RU2811212C2 - Electrohydraulic combined control system, method of its operation and working machine - Google Patents

Abstract

FIELD: electrohydraulic combined control.

SUBSTANCE: invention provides a system and method for electrohydraulic combined control, as well as a working machine. The electrohydraulic combined control system includes a controller, a hydraulic oil supply unit, an actuator valve unit and a command unit. The controller input is electrically connected to the hydraulic oil supply unit, and the controller output is electrically connected to the actuator valve unit. The hydraulic oil supply unit is connected to the actuator valve block to transport hydraulic oil to the actuator valve block, and the command block is connected to the actuator valve block to send an action command to the actuator valve block.

EFFECT: electrohydraulic combined control method and system are proposed.

8 cl, 1 dwg

Description

Область техники, к которой относится изобретениеField of technology to which the invention relates

Настоящее изобретение относится к области электрогидравлического комбинированного управления, и конкретно, к электрогидравлической комбинированной системе управления, способу её работы и рабочей машине.The present invention relates to the field of electro-hydraulic combined control, and more specifically, to an electro-hydraulic combined control system, a method of operation thereof and a working machine.

Уровень техникиState of the art

В настоящее время на большинстве автокранов грузоподъемностью менее 50 т применяется гидравлическая система управления. То есть рукоятка управления является рукояткой гидроуправления.Currently, most truck cranes with a lifting capacity of less than 50 tons use a hydraulic control system. That is, the control handle is a hydraulic control handle.

Гидравлическая система управления имеет преимущество, заключающееся в быстрой реакции. Однако режим управления гидравлической системой управления является единственным, что может не соответствовать требованиям различных заказчиков и различным условиям работы. Особенно в случае комбинированной операции влияние расширения и обратного хода второго действия является большим, а точность распределения потока является не высокой. Для электронной системы управления (рукоятка управления представляет собой рукоятку электронного управления) может быть реализовано многорежимное управление и управление распределением потока, но по сравнению с гидравлической системой управления скорость срабатывания является низкой, а себестоимость является высокой. Кроме того, для гидравлической системы управления наличие действующего буфера несовместимо с постоянным регулированием мощности.The hydraulic control system has the advantage of fast response. However, the control mode of the hydraulic control system is the only one that may not meet the requirements of different customers and different working conditions. Especially in the case of combined operation, the influence of expansion and reversal of the second action is large, and the flow distribution accuracy is not high. For the electronic control system (the control handle is an electronic control handle), multi-mode control and flow distribution control can be realized, but compared with the hydraulic control system, the response speed is low and the cost is high. In addition, for a hydraulic control system, the presence of an active buffer is incompatible with constant power control.

Сущность изобретенияThe essence of the invention

В изобретении предложена электрогидравлическая комбинированная система управления, электрогидравлический комбинированный способ управления и рабочая машина для устранения недостатков единственного режима управления гидравлической системы управления и низкой точности в управлении и регулировании, а также для реализации электрогидравлического комбинированного управления с высокой скоростью срабатывания и многорежимной работой.The invention proposes an electro-hydraulic combined control system, an electro-hydraulic combined control method and a working machine to eliminate the shortcomings of the single control mode of the hydraulic control system and low precision in control and regulation, and to realize the electro-hydraulic combined control with high response speed and multi-mode operation.

В изобретении предложена электрогидравлическая комбинированная система управления, включающая в себя контроллер, блок подачи гидравлического масла, исполнительный клапанный блок и командный блок. Вход контроллера электрически соединён с блоком подачи гидравлического масла для получения сигнала величины скорости вращения блока подачи гидравлического масла и преобразования указанного сигнала величины скорости вращения в сигнал тока. Выход контроллера электрически соединён с исполнительным клапанным блоком для отправки сигнала тока в исполнительный клапанный блок.The invention proposes an electro-hydraulic combined control system, which includes a controller, a hydraulic oil supply unit, an actuator valve unit and a command unit. The controller input is electrically connected to the hydraulic oil supply unit to receive the rotation speed signal of the hydraulic oil supply unit and convert the specified rotation speed signal into a current signal. The controller output is electrically connected to the actuator valve block to send a current signal to the actuator valve block.

Блок подачи гидравлического масла соединён с исполнительным клапанным блоком для транспортировки гидравлического масла к исполнительному клапанному блоку. The hydraulic oil supply unit is connected to the actuator valve block to transport hydraulic oil to the actuator valve block.

Командный блок соединён с исполнительным клапанным блоком для отправки команды действия в исполнительный клапанный блок.The command block is connected to the actuator valve block to send an action command to the actuator valve block.

В соответствии с электрогидравлической комбинированной системой управления, представленной в изобретении, блок подачи гидравлического масла включает в себя двигатель и чувствительный к нагрузке насос, при этом двигатель электрически соединён с входом контроллера, чувствительный к нагрузке насос соединён с выходом двигателя через передачу, а выход чувствительного к нагрузке насоса соединён с исполнительным клапанным блоком.According to the electro-hydraulic combined control system presented in the invention, the hydraulic oil supply unit includes a motor and a load-sensing pump, wherein the motor is electrically connected to the input of the controller, the load-sensing pump is connected to the output of the motor through a transmission, and the output of the pump load is connected to the actuator valve block.

В соответствии с электрогидравлической комбинированной системой управления, представленной в изобретении, командный блок содержит первую рукоятку управления и вторую рукоятку управления.According to the electro-hydraulic combined control system presented in the invention, the command unit includes a first control handle and a second control handle.

Исполнительный клапанный блок содержит группу клапанов первого действия и группу клапанов второго действия, при этом впускное отверстие для масла указанной группы клапанов первого действия и впускное отверстие для масла указанной группы клапанов второго действия оба соединены с выходом чувствительного к нагрузке насоса.The actuator valve block includes a first-acting valve group and a second-acting valve group, wherein an oil inlet of said first-acting valve group and an oil inlet of said second-acting valve group are both connected to an output of the load-sensing pump.

Первая рукоятка управления соединена с группой клапанов первого действия, а вторая рукоятка управления соединена с группой клапанов второго действия.The first control handle is connected to the group of first-acting valves, and the second control handle is connected to the group of second-acting valves.

В соответствии с электрогидравлической комбинированной системой управления, представленной в изобретении, группа клапанов первого действия включает в себя опускающий пропорциональный клапан первого действия, реверсивный клапан первого действия и поднимающий пропорциональный клапан первого действия. Вход опускающего пропорционального клапана первого действия соединён с первым выходным командным портом первой рукоятки управления, выход опускающего пропорционального клапана первого действия соединён с первым входным командным портом реверсивного клапана первого действия, вход поднимающего пропорционального клапана первого действия соединён с вторым выходным командным портом первой рукоятки управления, а выход поднимающего пропорционального клапана первого действия соединён с вторым входным командным портом реверсивного клапана первого действия.According to the electro-hydraulic combined control system presented in the invention, the first-acting valve group includes a first-acting lowering proportional valve, a first-acting reversing valve, and a first-acting raising proportional valve. The input of the lowering proportional valve of the first action is connected to the first output command port of the first control handle, the output of the lowering proportional valve of the first action is connected to the first input command port of the reversing valve of the first action, the input of the raising proportional valve of the first action is connected to the second output command port of the first control handle, and The output of the first-acting lift proportional valve is connected to the second input command port of the first-acting reversing valve.

Впускное отверстие для масла реверсивного клапана первого действия соединено с выходом чувствительного к нагрузке насоса, первое рабочее отверстие для масла реверсивного клапана первого действия является опускающимся выпускным отверстием первого действия, а второе рабочее отверстие для масла реверсивного клапана первого действия является поднимающим выпускным отверстием первого действия.An oil inlet port of the first-acting reversing valve is connected to an output of the load-sensing pump, the first oil operating port of the first-acting reversing valve is a descending first-acting outlet, and the second operating oil opening of the first-acting reversing valve is a rising first-acting outlet.

В соответствии с электрогидравлической комбинированной системой управления, представленной в изобретении, группа клапанов первого действия дополнительно включает в себя компенсационный клапан первого действия и первый челночный клапан, где компенсационный клапан первого действия соединён с реверсивным клапаном первого действия, а первый челночный клапан соединён с компенсационным клапаном первого действия и масляным портом обратной связи по нагрузке указанного чувствительного к нагрузке насоса.According to the electro-hydraulic combined control system presented in the invention, the first-acting valve group further includes a first-acting compensation valve and a first shuttle valve, where the first-acting compensation valve is connected to the first-acting reversing valve, and the first shuttle valve is connected to the first-acting compensating valve. action and the load feedback oil port of said load sensing pump.

В соответствии с электрогидравлической комбинированной системой управления, представленной в изобретении, группа клапанов первого действия дополнительно включает в себя односторонний перепускной клапан первого действия, где впускное отверстие для масла одностороннего перепускного клапана первого действия соединено с масляным баком, а выпускное отверстие для масла одностороннего перепускного клапана первого действия соединено с опускающим выпускным отверстием первого действия.According to the electro-hydraulic combined control system presented in the invention, the first-acting valve group further includes a first-acting one-way bypass valve, where an oil inlet port of the first-acting one-way bypass valve is connected to the oil tank, and an oil outlet of the first-acting one-way bypass valve action is connected to the lowering outlet of the first action.

В соответствии с электрогидравлической комбинированной системой управления, представленной в изобретении, группа клапанов второго действия включает в себя опускающий пропорциональный клапан второго действия, реверсивный клапан второго действия, и поднимающий пропорциональный клапан второго действия. Вход опускающего пропорционального клапана второго действия соединён с первым выходным командным портом второй рукоятки управления, выход опускающего пропорционального клапана второго действия соединён с первым входным командным портом реверсивного клапана второго действия, вход поднимающего пропорционального клапана второго действия соединён с вторым выходным командным портом второй рукоятки управления, а выход поднимающего пропорционального клапана второго действия соединён с вторым входным командным портом реверсивного клапана второго действия.According to the electro-hydraulic combined control system presented in the invention, the second-acting valve group includes a second-acting lowering proportional valve, a second-acting reversing valve, and a second-acting raising second-acting proportional valve. The input of the second-acting lowering proportional valve is connected to the first output command port of the second control handle, the output of the second-acting lowering proportional valve is connected to the first input command port of the second-acting reversing valve, the input of the second-acting rising proportional valve is connected to the second output command port of the second control handle, and the output of the second-acting proportional lift valve is connected to the second input command port of the second-acting reversing valve.

Впускное отверстие для масла реверсивного клапана второго действия соединено с выходом чувствительного к нагрузке насоса, первое рабочее отверстие для масла реверсивного клапана второго действия является опускающим выпускным отверстием второго действия, а второе рабочее отверстие для масла реверсивного клапана второго действия является поднимающим выпускным отверстием второго действия.An oil inlet port of the second-acting reversing valve is connected to an output of the load-sensing pump, the first oil operating port of the second-acting reversing valve is a lowering second-acting outlet, and the second operating oil opening of the second-acting reversing valve is a rising second-acting outlet.

В соответствии с электрогидравлической комбинированной системой управления, представленной в изобретении, группа клапанов второго действия дополнительно включает в себя компенсационный клапан второго действия и второй челночный клапан. Компенсационный клапан второго действия соединён с реверсивным клапаном второго действия, а второй челночный клапан соответственно соединён с компенсационным клапаном второго действия и отверстием для масла обратной связи по нагрузке насоса, чувствительного к нагрузке.According to the electro-hydraulic combined control system presented in the invention, the second-acting valve group further includes a second-acting compensation valve and a second shuttle valve. The second-acting compensation valve is connected to the second-acting reversing valve, and the second shuttle valve is respectively connected to the second-acting compensation valve and the load feedback oil port of the load-sensing pump.

В соответствии с электрогидравлической комбинированной системой управления, представленной в изобретении, группа клапанов второго действия дополнительно включает в себя односторонний перепускной клапан второго действия. Впускное отверстие для масла одностороннего перепускного клапана второго действия соединено с баком для масла, а выпускное отверстие для масла одностороннего перепускного клапана второго действия соединено с опускающим выпускным отверстием второго действия.According to the electro-hydraulic combined control system presented in the invention, the second-acting valve group further includes a second-acting one-way bypass valve. The oil inlet of the second-acting one-way bypass valve is connected to the oil tank, and the oil outlet of the second-acting one-way bypass valve is connected to the second-acting lowering outlet.

В соответствии с электрогидравлической комбинированной системой управления, представленной в изобретении, предохранительный клапан расположен между насосом, чувствительным к нагрузке, и баком для масла.According to the electro-hydraulic combined control system presented in the invention, the safety valve is located between the load sensing pump and the oil tank.

В соответствии с электрогидравлической комбинированной системой управления, представленной в изобретении, реверсивный клапан первого действия обеспечен первым рабочим отверстием для масла и вторым рабочим отверстием для масла. Первое рабочее отверстие для масла и второе рабочее отверстие для масла соединены с исполнительным механизмом первого действия для реализации поднимающего действия или опускающего действия исполнительного механизма первого действия.According to the electro-hydraulic combined control system presented in the invention, the first-acting reversing valve is provided with a first oil operating port and a second oil operating port. The first oil operating hole and the second oil operating hole are connected to the first action actuator to realize the raising action or lowering action of the first action actuator.

В соответствии с электрогидравлической комбинированной системой управления, представленной в изобретении, вход чувствительного к нагрузке насоса соединён с масляным баком.According to the electro-hydraulic combined control system presented in the invention, the input of the load-sensing pump is connected to the oil tank.

В соответствии с электрогидравлической комбинированной системой управления, представленной в изобретении, предохранительный клапан расположен между насосом, чувствительным к нагрузке, и масляным баком.According to the electro-hydraulic combined control system presented in the invention, the safety valve is located between the load sensing pump and the oil tank.

В соответствии с электрогидравлической комбинированной системой управления, представленной в изобретении, предохранительный клапан включает в себя разгрузочный клапан.According to the electro-hydraulic combined control system presented in the invention, the safety valve includes a relief valve.

В соответствии с электрогидравлической комбинированной системой управления, представленной в изобретении, количество транспортируемого гидравлического масла находится в положительной пропорциональности с величиной скорости вращения блока подачи гидравлического масла.According to the electro-hydraulic combined control system presented in the invention, the amount of transported hydraulic oil is in positive proportion to the rotation speed of the hydraulic oil supply unit.

В соответствии с электрогидравлической комбинированной системой управления, представленной в изобретении, команда действия включает в себя команду действия по подъему и команду действия по опусканию.According to the electro-hydraulic combined control system presented in the invention, the action command includes an up action command and a down action command.

В изобретении также представлен электрогидравлический комбинированный способ управления, включающий в себя следующие этапы.The invention also provides an electro-hydraulic combined control method, which includes the following steps.

С помощью командного блока отправляют исполнительному клапанному блоку команду действия.Using the command block, an action command is sent to the actuator valve block.

С помощью блока подачи гидравлического масла транспортируют гидравлическое масло к исполнительному клапанному блоку.The hydraulic oil supply unit transports hydraulic oil to the actuator valve block.

С помощью контроллера принимают сигнал величины скорости вращения блока подачи гидравлического масла и преобразовывают указанный сигнал скорости вращения в сигнал тока.Using the controller, a signal of the rotation speed of the hydraulic oil supply unit is received and the specified rotation speed signal is converted into a current signal.

С помощью контроллера отправляют сигнал тока в исполнительный клапанный блок для управления степенью открывания клапана.The controller sends a current signal to the actuator valve block to control the degree of valve opening.

В изобретении также представлена рабочая машина, которая включает в себя электрогидравлическую комбинированную систему управления, как описано выше.The invention also provides a working machine that includes an electro-hydraulic combined control system as described above.

Электрогидравлическая комбинированная система и способ управления, а также рабочая машина, представленные в изобретении, включают в себя контроллер, блок подачи гидравлического масла, исполнительный клапанный блок и командный блок. Вход контроллера электрически соединён с блоком подачи гидравлического масла, а выход контроллера электрически соединён с исполнительным клапанным блоком. Командный блок соединён с исполнительным клапанным блоком для отправки команды действия в исполнительный клапанный блок. Сигнал величины скорости вращения блока подачи гидравлического масла принимается через контроллер, и преобразуется в сигнал тока, а затем сигнал тока отправляется в исполнительный клапанный блок для реализации регулирования входного тока исполнительного клапана. В свою очередь, можно управлять величиной степени открывания, может быть гарантировано состояние насыщения исполнительного клапана, высокая скорость срабатывания и высокая точность регулирования управлением распределения потока.The electro-hydraulic combination system and control method and the working machine presented in the invention include a controller, a hydraulic oil supply unit, an actuator valve unit and a command unit. The controller input is electrically connected to the hydraulic oil supply unit, and the controller output is electrically connected to the actuator valve unit. The command block is connected to the actuator valve block to send an action command to the actuator valve block. The rotation speed value signal of the hydraulic oil supply unit is received through the controller, and converted into a current signal, and then the current signal is sent to the actuator valve unit to realize the regulation of the actuator valve input current. In turn, the amount of opening degree can be controlled, the saturation state of the actuator valve, high response speed and high control accuracy of flow distribution control can be guaranteed.

Краткое описание чертежейBrief description of drawings

Для того чтобы более чётко описать изобретение или технические решения предшествующего уровня техники, ниже будут кратко представлены сопроводительные графические материалы, необходимые в вариантах осуществления или техническом описании предшествующего уровня техники. Очевидно, что сопроводительные графические материалы в последующем описании представляют некоторые варианты осуществления изобретения. Специалисты в данной области могут также получить другие чертежи на основе этих сопроводительных чертежей, не затрачивая творческих усилий.In order to more clearly describe the invention or the technical solutions of the prior art, the accompanying drawings required in the embodiments or technical description of the prior art will be briefly presented below. It will be appreciated that the accompanying drawings in the following description represent certain embodiments of the invention. Those skilled in the art may also obtain other drawings based on these accompanying drawings without expending creative effort.

Фиг. 1 представляет собой блок-схему электрогидравлической комбинированной системы управления, представленной в изобретении.Fig. 1 is a block diagram of an electro-hydraulic combined control system according to the invention.

Ссылочные обозначения:Reference symbols:

1. первая рукоятка управления; 2. предохранительный клапан; 3. двигатель; 4. насос, чувствительный к нагрузке; 5. компенсационный клапан первого действия; 6. реверсивный клапан первого действия; 7. опускающий пропорциональный клапан первого действия; 8. компенсационный клапан второго действия; 9. реверсивный клапан второго действия; 10. опускающий пропорциональный клапан второго действия; 11. вторая рукоятка управления; 12. перепускной односторонний клапан второго действия; 13. второй челночный клапан; 14. поднимающий пропорциональный клапан второго действия; 15. перепускной односторонний клапан первого действия; 16. первый челночный клапан; 17. поднимающий пропорциональный клапан первого действия; 18. контроллер.1. first control handle; 2. safety valve; 3. engine; 4. load-sensing pump; 5. first-acting compensation valve; 6. first action reversing valve; 7. lowering proportional valve of the first action; 8. second-acting compensation valve; 9. second-acting reversing valve; 10. second-acting lowering proportional valve; 11. second control handle; 12. second-acting one-way bypass valve; 13. second shuttle valve; 14. second-acting proportional lift valve; 15. first-acting one-way bypass valve; 16. first shuttle valve; 17. first-acting proportional lift valve; 18. controller.

Подробное описание вариантов осуществления изобретенияDetailed Description of Embodiments of the Invention

Чтобы сделать цель, техническую схему и преимущества изобретения более понятными, реализация изобретения дополнительно описана подробно, в сочетании с чертежами и вариантами осуществления изобретения. Следующие варианты осуществления используются для объяснения изобретения, но не могут использоваться для ограничения объёма изобретения.To make the purpose, technical outline and advantages of the invention more clear, an implementation of the invention is further described in detail in conjunction with drawings and embodiments of the invention. The following embodiments are used to explain the invention, but cannot be used to limit the scope of the invention.

В описании вариантов осуществления изобретения термины «центр», «вертикальная ориентация», «поперечный», «вверх», «вниз», «спереди», «сзади», «слева», «справа», "вертикальное", "горизонтальное", "верхнее", "нижнее", "внутри", "снаружи" и другие указанные направления или позиционные соотношения основаны на направлениях или позиционных соотношениях, показанных на чертежах, которые приведены только для удобства описания вариантов осуществления изобретения и упрощения описания, а не для того, чтобы указывать или подразумевать, что упомянутое устройство или элемент должны иметь определённую ориентацию, должны быть сконструированы и работать в определённой ориентации. Следовательно, его нельзя понимать как ограничение вариантов осуществления изобретения. Кроме того, термины «первый», «второй» и «третий» используются только для описания и не могут пониматься как указывающие или подразумевающие относительную важность.In the description of embodiments of the invention, the terms "center", "vertical orientation", "transverse", "up", "down", "front", "rear", "left", "right", "vertical", "horizontal" , “top,” “bottom,” “in,” “out,” and other directions or positional relationships indicated are based on the directions or positional relationships shown in the drawings, which are provided only for convenience in describing embodiments of the invention and for simplicity of description and not for to state or imply that said device or element must have a particular orientation, must be constructed and operate in a particular orientation. Therefore, it should not be construed as limiting the embodiments of the invention. In addition, the terms "first", "second" and "third" are used for descriptive purposes only and should not be understood to indicate or imply relative importance.

В описании вариантов осуществления изобретения, если не указано иное, термины «быть соединённым» и «соединение» следует понимать широко, например, термины могут относиться к фиксированному соединению, съёмному соединению или интегрированному соединению; могут относиться к механическому соединению или электрическому соединению; и могут относиться к прямому соединению или непрямому соединению через промежуточную среду. Для специалистов в данной области техники конкретное значение приведённых выше терминов в вариантах осуществления изобретения может быть понятно в конкретных случаях.In the description of embodiments of the invention, unless otherwise indicated, the terms “to be connected” and “connection” should be understood broadly, for example, the terms may refer to a fixed connection, a removable connection or an integrated connection; may refer to a mechanical connection or an electrical connection; and may refer to direct connection or indirect connection through an intermediate medium. For those skilled in the art, the specific meaning of the above terms in embodiments of the invention may be understood in specific cases.

В варианте осуществления изобретения, до тех пор, пока не установлено и не определено иное, первый элемент «выше» или «ниже» второго элемента может представлять собой прямой контакт между первым и вторым элементами или косвенный контакт между первым и вторым элементами через промежуточную среду. Кроме того, первый элемент находится «выше», «на» и «над» вторым элементом может означать, что первый элемент находится прямо или по диагонали выше второго элемента, или это может просто означать, что горизонтальная высота первого элемент выше, чем у второго элемента. Первый элемент «ниже», «под» и «внизу» по отношению ко второму элементу может означать, что первый элемент находится прямо или по диагонали ниже второго элемента, или это может просто означать, что горизонтальная высота первого элемента меньше высоты второго элемента.In an embodiment of the invention, unless otherwise stated or specified, the first element "above" or "below" the second element may be direct contact between the first and second elements or indirect contact between the first and second elements through an intermediate medium. Additionally, the first element is "above", "on" and "above" the second element can mean that the first element is directly or diagonally above the second element, or it can simply mean that the horizontal height of the first element is higher than that of the second element. The first element being "below", "beneath" and "down" in relation to the second element may mean that the first element is directly or diagonally below the second element, or it may simply mean that the horizontal height of the first element is less than the height of the second element.

В описании данного изобретения ссылка на описание терминов «вариант осуществления», «некоторые варианты осуществления», «примеры», «конкретные примеры» или «некоторые примеры» означает, что конкретные элементы, структуры, материалы или характеристики, описанные в сочетании с вариантом осуществления или примерами, включены по меньшей мере в один вариант осуществления или пример варианта осуществления настоящего изобретения. В этом описании иллюстративное выражение приведённых выше терминов не обязательно должно относиться к одним и тем же вариантам осуществления или примерам. Кроме того, описанные конкретные элементы, конструкции, материалы или характеристики могут быть соответствующим образом объединены в любом одном или нескольких вариантах осуществления или примерах. Кроме того, специалисты в данной области техники могут без противоречия комбинировать и составлять различные варианты осуществления или примеры, описанные в данном описании, и характеристики различных вариантов осуществления или примеров.In the description of this invention, reference to the description of the terms "embodiment", "certain embodiments", "examples", "specific examples" or "certain examples" means that the specific elements, structures, materials or characteristics described in combination with the embodiment or examples are included in at least one embodiment or example of an embodiment of the present invention. In this specification, the illustrative expression of the above terms need not refer to the same embodiments or examples. In addition, the specific elements, structures, materials, or characteristics described may be suitably combined in any one or more embodiments or examples. Moreover, those skilled in the art can without contradiction combine and make up the various embodiments or examples described herein and the characteristics of the various embodiments or examples.

Электрогидравлическая комбинированная система управления изобретения описана ниже со ссылкой на фиг. 1. Электрогидравлическая комбинированная система управления включает в себя контроллер 18, блок подачи гидравлического масла, клапанный блок, выполняющий действие, и блок команды действия. Входной конец контроллера 18 электрически соединён с блоком подачи гидравлического масла для приема сигнала значения скорости вращения блока подачи гидравлического масла и преобразования сигнала значения скорости вращения в сигнал значения тока.The electro-hydraulic combined control system of the invention is described below with reference to FIGS. 1. The electro-hydraulic combined control system includes a controller 18, a hydraulic oil supply unit, a valve unit performing an action, and an action command unit. The input end of the controller 18 is electrically connected to the hydraulic oil supply unit to receive the rotation speed value signal of the hydraulic oil supply unit and convert the rotation speed value signal into a current value signal.

Выходной конец контроллера 18 электрически соединён с клапанным блоком, выполняющим действие, для отправки сигнала значения тока в клапанный блок, выполняющий действие.The output end of the controller 18 is electrically coupled to the action valve block to send a current value signal to the action valve block.

Блок подачи гидравлического масла соединён с клапанным блоком, выполняющим действие, для транспортировки гидравлического масла в клапанный блок, выполняющий действие.The hydraulic oil supply unit is connected to the action valve block to transport hydraulic oil to the action valve block.

Блок команды действия соединён с клапанным блоком, выполняющим действие, для отправки команды действия в клапанный блок, выполняющий действие. Например, входной конец контроллера 18 электрически соединён с блоком подачи гидравлического масла для приёма сигнала значения скорости вращения блока подачи гидравлического масла, а затем контроллер 18 преобразует сигнал значения скорости вращения в сигнал значения тока. Выходной конец контроллера 18 электрически соединён с клапанным блоком, выполняющим действие, для отправки сигнала значения тока в клапанный блок, выполняющий действие. Клапанный блок, выполняющий действие, соответствующим образом регулирует степень открывания клапана, в соответствии со значением тока, чтобы адаптировать блок подачи гидравлического масла к состоянию насыщения клапанного блока, выполняющего действие.The action command block is connected to the action-executing valve block to send an action command to the action-executing valve block. For example, the input end of the controller 18 is electrically connected to the hydraulic oil supply unit to receive a rotation speed value signal of the hydraulic oil supply unit, and then the controller 18 converts the rotation speed value signal into a current value signal. The output end of the controller 18 is electrically coupled to the action valve block to send a current value signal to the action valve block. The action valve block appropriately adjusts the valve opening degree according to the current value to adapt the hydraulic oil supply unit to the saturation state of the action valve block.

Блок подачи гидравлического масла используется для транспортировки гидравлического масла в клапанный блок, выполняющий действие, и количество транспортируемого гидравлического масла находится в положительной пропорции к значению скорости вращения блока подачи гидравлического масла. Блок команды действия соединён с клапанным блоком, выполняющим действие, для отправки команды действия в клапанный блок, выполняющий действие. Клапанный блок, выполняющий действие, выполняет соответствующие действия в соответствии с командой действия, а блок подачи гидравлического масла обеспечивает соответствующее гидравлическое масло.The hydraulic oil supply unit is used to transport hydraulic oil to the valve block performing the action, and the amount of hydraulic oil transported is in positive proportion to the rotation speed value of the hydraulic oil supply unit. The action command block is connected to the action-executing valve block to send an action command to the action-executing valve block. The valve block executing the action carries out corresponding actions according to the action command, and the hydraulic oil supply block supplies the corresponding hydraulic oil.

В соответствии с электрогидравлической комбинированной системой управления, представленной в изобретении, блок подачи гидравлического масла включает в себя двигатель 3 и насос 4, чувствительный к нагрузке, где двигатель 3 электрически соединён с входным концом контроллера 18, при этом насос 4, чувствительный к нагрузке, соединён с выходным концом двигателя 3 посредством трансмиссии, а выходной конец насоса 4, чувствительного к нагрузке, соединён с клапанным блоком, выполняющим действие. Например, блок подачи гидравлического масла включает в себя двигатель 3 и насос 4, чувствительный к нагрузке. Выходной конец двигателя 3 соединён с насосом 4, чувствительным к нагрузке, для подачи мощности накачки к насосу 4, чувствительному к нагрузке, в результате чего гидравлическое масло может транспортироваться к клапанному блоку, выполняющему действие. Двигатель 3 электрически соединён с входным концом контроллера 18, в результате чего контроллер 18 может принимать сигнал значения скорости вращения двигателя 3. Входной конец насоса 4, чувствительного к нагрузке, соединён с масляным баком.According to the electro-hydraulic combined control system presented in the invention, the hydraulic oil supply unit includes a motor 3 and a load sensing pump 4, where the motor 3 is electrically connected to the input end of the controller 18, wherein the load sensing pump 4 is connected with the output end of the motor 3 through the transmission, and the output end of the load sensing pump 4 is connected to the valve block performing the action. For example, the hydraulic oil supply unit includes a motor 3 and a load sensing pump 4. The output end of the motor 3 is connected to the load sensing pump 4 to supply pumping power to the load sensing pump 4 so that hydraulic oil can be transported to the valve block performing the action. The motor 3 is electrically connected to the input end of the controller 18, whereby the controller 18 can receive a rotation speed value signal of the motor 3. The input end of the load sensing pump 4 is connected to the oil tank.

В соответствии с электрогидравлической комбинированной системой управления, представленной в изобретении, блок команды действий включает в себя первую рукоятку 1 управления и вторую рукоятку 11 управления.According to the electro-hydraulic combined control system presented in the invention, the action command unit includes a first control handle 1 and a second control handle 11.

Клапанный блок, выполняющий действие, включает в себя группу клапанов первого действия и группу клапанов второго действия, где впускное отверстие для масла группы клапанов первого действия и впускное отверстие для масла группы клапанов второго действия оба присоединены к выходному концу насоса 4, чувствительного к нагрузке.The valve block performing the action includes a first-acting valve group and a second-acting valve group, where an oil inlet of the first-acting valve group and an oil inlet of the second-acting valve group are both connected to the output end of the load sensing pump 4.

Первая рукоятка 1 управления соединена с группой клапанов первого действия, а вторая рукоятка 11 управления соединена с группой клапанов второго действия. Например, блок команды действия включает в себя первую рукоятку 1 управления и вторую рукоятку 11 управления, которые соответственно используются для отправки соответствующей команды действия. Конкретное количество рукояток управления может быть сконфигурировано в соответствии с фактической конфигурацией и требованиями.The first control handle 1 is connected to a group of first-acting valves, and the second control handle 11 is connected to a group of second-acting valves. For example, the action command unit includes a first control handle 1 and a second control handle 11, which are respectively used to send a corresponding action command. The specific number of control handles can be configured according to the actual configuration and requirements.

Клапанный блок, выполняющий действие, включает в себя группу клапанов первого действия и группу клапанов второго действия. Выходной конец насоса 4, чувствительного к нагрузке, соединён соответственно с впускным отверстием для масла группы клапанов первого действия и впускным отверстием для масла группы клапанов второго действия для нагнетания гидравлического масла в группу клапанов первого действия и группа клапанов второго действия.The valve block performing the action includes a group of first-acting valves and a group of second-acting valves. The output end of the load sensing pump 4 is respectively connected to the oil inlet of the first-acting valve group and the oil inlet of the second-acting valve group to pump hydraulic oil into the first-acting valve group and the second-acting valve group.

Кроме того, первая рукоятка 1 управления соединена с группой клапанов первого действия, чтобы соответственно посылать команду действия в группу клапанов первого действия, при этом группа клапанов первого действия принимает команду действия и выполняет соответствующие действия. Вторая рукоятка 11 управления соединена с группой клапанов второго действия для отправки команды действия соответственно в группу клапанов второго действия, и группа клапанов второго действия принимает команду действия и выполняет соответствующие действия.In addition, the first control handle 1 is connected to the first action valve group to respectively send an action command to the first action valve group, wherein the first action valve group receives the action command and performs corresponding actions. The second control handle 11 is connected to the second action valve group to send an action command respectively to the second action valve group, and the second action valve group receives the action command and performs corresponding actions.

Например, команда действия в варианте осуществления изобретения включает в себя команду поднимающего действия и команду опускающего действия.For example, an action command in an embodiment of the invention includes a raising action command and a lowering action command.

В соответствии с электрогидравлической комбинированной системой управления, представленной в изобретении, группа клапанов первого действия включает в себя опускающий пропорциональный клапан 7 первого действия, реверсивный клапан 6 первого действия и поднимающий пропорциональный клапан 17 первого действия. Входной конец опускающего пропорционального клапана 7 первого действия соединён с выходным портом первой команды первой рукоятки 1 управления, выходной конец опускающего пропорционального клапана 7 первого действия соединён с входным портом первой команды реверсивного клапана 6 первого действия, входной конец поднимающего пропорционального клапана 17 первого действия соединён с выходным портом второй команды первой рукоятки 1 управления, а выходной конец поднимающего пропорционального клапана 17 первого действия соединён с входным портом второй команды реверсивного клапана 6 первого действия.According to the electro-hydraulic combined control system presented in the invention, the first-acting valve group includes a first-acting lowering proportional valve 7, a first-acting reversing valve 6, and a first-acting raising proportional valve 17. The input end of the lowering proportional valve 7 of the first action is connected to the output port of the first command of the first control handle 1, the output end of the lowering proportional valve 7 of the first action is connected to the input port of the first command of the reversing valve 6 of the first action, the input end of the raising proportional valve 17 of the first action is connected to the output the second command port of the first control handle 1, and the output end of the first action lifting proportional valve 17 is connected to the second command input port of the first action reversing valve 6.

Впускное отверстие для масла реверсивного клапана 6 первого действия соединено с выходным концом насоса 4, чувствительного к нагрузке, первое рабочее отверстие для масла реверсивного клапана 6 первого действия представляет собой опускающее выпускное отверстие первого действия, и второе рабочее отверстие для масла реверсивного клапана 6 первого действия представляет собой поднимающее выпускное отверстие первого действия. Например, первая рукоятка 1 управления обеспечивается первым выходным командным портом и вторым выходным командным портом, которые используются для отправки команды действия на опускание и команды действия на подъём соответственно. Реверсивный клапан 6 первого действия соответственно обеспечивается первым входным командным портом и вторым входным портом, которые используются соответствующим образом для приёма команды действия на опускание и команды действия на подъём соответственно. Первый входной командный порт соединен с первым выходным командным портом через масляный контур. Масляный контур оборудован опускающим пропорциональным клапаном 7 первого действия, который используется для вторичного понижения давления или понижения давления. Второй входной командный порт соединен с вторым выходным командным портом через масляный контур. Масляный контур оборудован поднимающим пропорциональным клапаном 17 первого действия, который используется для вторичного понижения давления.The oil inlet port of the first-acting reversing valve 6 is connected to the output end of the load-sensing pump 4, the first oil operating port of the first-acting reversing valve 6 is the first-acting lowering outlet, and the second operating oil opening of the first-acting reversing valve 6 is is a first-acting lifting outlet. For example, the first control handle 1 is provided with a first command output port and a second command output port, which are used to send a lowering action command and a raising action command, respectively. The first action reversing valve 6 is respectively provided with a first input command port and a second input port, which are respectively used to receive a downward action command and an upward action command, respectively. The first command input port is connected to the first command output port via an oil circuit. The oil circuit is equipped with a first-acting lowering proportional valve 7, which is used for secondary pressure reduction or pressure reduction. The second command input port is connected to the second command output port through an oil circuit. The oil circuit is equipped with a first-acting lifting proportional valve 17, which is used for secondary pressure reduction.

Впускное отверстие для масла реверсивного клапана 6 первого действия соединено с выходом насоса 4, чувствительного к нагрузке, в результате чего гидравлическое масло может перекачиваться к реверсивному клапану 6 первого действия. Реверсивный клапан 6 первого действия обеспечивается первым рабочим отверстием для масла и вторым рабочим отверстием для масла, которые оба соединены с исполнительным механизмом первого действия для реализации действия по подъёму или действия по опусканию исполнительного механизма первого действия.The oil inlet of the first-acting reversing valve 6 is connected to the output of the load-sensing pump 4, so that hydraulic oil can be pumped to the first-acting reversing valve 6. The first action reversing valve 6 is provided with a first oil operating hole and a second oil operating hole, which are both connected to the first action actuator to realize the raising action or lowering action of the first action actuator.

В соответствии с электрогидравлической комбинированной системой управления, представленной в изобретении, группа клапанов первого действия дополнительно включает в себя компенсационный клапан 5 первого действия и первый челночный клапан 16, где компенсационный клапан 5 первого действия соединён с реверсивным клапаном 6 первого действия, а первый челночный клапан 16 соответственно соединён с компенсационным клапаном 5 первого действия и масляным портом обратной связи по нагрузке насоса 4, чувствительного к нагрузке. Например, гидравлическое масло протекает через реверсивный клапан 6 первого действия и входит в компенсационный клапан 5 первого действия, а затем давление гидравлического масла может быть возвращено в масляное отверстие обратной связи по нагрузке насоса 4, чувствительного к нагрузке, через первый челночный клапан 16. Насос 4, чувствительный к нагрузке, регулирует выходной поток гидравлического масла, тем самым реализуя выполнение исполнительным механизмом первого действия.According to the electro-hydraulic combined control system presented in the invention, the first-acting valve group further includes a first-acting compensation valve 5 and a first shuttle valve 16, where the first-acting compensating valve 5 is connected to the first-acting reversing valve 6, and the first shuttle valve 16 respectively connected to the first-action compensation valve 5 and the load feedback oil port of the load-sensing pump 4. For example, hydraulic oil flows through the first action reversing valve 6 and enters the first action compensation valve 5, and then the hydraulic oil pressure can be returned to the load feedback oil hole of the load sensing pump 4 through the first shuttle valve 16. Pump 4 , load-sensing, regulates the output flow of hydraulic oil, thereby realizing the first action of the actuator.

В соответствии с электрогидравлической комбинированной системой управления, представленной в изобретении, группа клапанов первого действия дополнительно включает в себя односторонний перепускной клапан 15 первого действия, где впускное отверстие для масла одностороннего перепускного клапана 15 первого действия соединено с масляным баком, а выпускное отверстие для масла одностороннего перепускного клапана 15 первого действия соединено с выпускным отверстием опускающего первого действия. Например, односторонний перепускной клапан 15 первого действия используется для ограничения давления исполнительного механизма первого действия во время опускающего действия или для добавления масла в исполнительный механизм первого действия во время опускающего действия.According to the electro-hydraulic combined control system presented in the invention, the first-acting valve group further includes a first-acting one-way bypass valve 15, where an oil inlet of the first-acting one-way bypass valve 15 is connected to the oil tank, and an oil outlet of the one-way bypass The first action valve 15 is connected to the outlet of the first action lowering valve. For example, the first-action one-way bypass valve 15 is used to limit the pressure of the first-action actuator during the lowering action or to add oil to the first-action actuator during the lowering action.

В соответствии с электрогидравлической комбинированной системой управления, представленной в изобретении, группа клапанов второго действия включает в себя опускающий пропорциональный клапан 10 второго действия, реверсивный клапан 9 второго действия и поднимающий пропорциональный клапан 14 второго действия. Вход опускающего пропорционального клапана 10 второго действия соединён с первым выходным командным портом второй рукоятки 11 управления, выход пропорционального клапана второго действия соединён с первым входным командным портом реверсивного клапана 9 второго действия, вход поднимающего пропорционального клапана 14 второго действия соединён с вторым выходным командным портом второй рукоятки 11 управления, а выход поднимающего пропорционального клапана 14 второго действия соединён с вторым входным командным портом реверсивного клапана 9 второго действия.According to the electro-hydraulic combined control system presented in the invention, the second-acting valve group includes a second-acting lowering proportional valve 10, a second-acting reversing valve 9, and a second-acting rising proportional valve 14. The input of the lowering proportional valve 10 of the second action is connected to the first output command port of the second control handle 11, the output of the proportional valve of the second action is connected to the first input command port of the reversing valve 9 of the second action, the input of the raising proportional valve 14 of the second action is connected to the second output command port of the second handle 11 control, and the output of the second-acting rising proportional valve 14 is connected to the second input command port of the second-acting reversing valve 9.

Впускное отверстие для масла реверсивного клапана 9 второго действия соединено с выходом чувствительного к нагрузке насоса 4, первое рабочее отверстие для масла реверсивного клапана 9 второго действия является опускающим выпускным отверстием второго действия, а второе рабочее отверстие для масла реверсивного клапана 9 второго действия является поднимающим выпускным отверстием второго действия. Например, вторая рукоятка 11 управления обеспечивается первым выходным командным портом и вторым выходным командным портом, которые используются, соответственно, для отправки соответственно команды действия на опускание и команды действия на подъём. Реверсивный клапан 9 второго действия соответственно обеспечивается первым входным командным портом и вторым входным командным портом, которые соответственно используются, для приёма команды действия на опускание и команды действия на подъём соответственно. Первый выходной командный порт соединен с первым выходным командным портом через масляный контур. Масляный контур оборудован опускающим пропорциональным клапаном 10 второго действия, который используется для вторичного понижения давления. Второй входной командный порт соединен с вторым выходным командным портом через масляный контур. Масляный контур оборудован поднимающим пропорциональным клапаном 14 второго действия, который используется для вторичного понижения давления.The oil inlet port of the second-acting reversing valve 9 is connected to the output of the load-sensing pump 4, the first oil operating port of the second-acting reversing valve 9 is a lowering second-acting outlet, and the second operating oil opening of the second-acting reversing valve 9 is a rising outlet. second action. For example, the second control handle 11 is provided with a first command output port and a second command output port, which are used to send a lowering action command and a raising action command, respectively. The second action reversing valve 9 is respectively provided with a first input command port and a second input command port, which are respectively used to receive a lowering action command and an raising action command, respectively. The first command output port is connected to the first command output port via an oil circuit. The oil circuit is equipped with a second-acting lowering proportional valve 10, which is used for secondary pressure reduction. The second command input port is connected to the second command output port through an oil circuit. The oil circuit is equipped with a second-acting lifting proportional valve 14, which is used for secondary pressure reduction.

Впускное отверстие для масла реверсивного клапана 9 второго действия соединено с выходом насоса 4, чувствительного к нагрузке, в результате чего гидравлическое масло может прокачиваться к реверсивному клапану 9 второго действия. Реверсивный клапан 9 второго действия обеспечивается первым рабочим отверстием для масла и вторым рабочим отверстием для масла, которые оба соединены с исполнительным механизмом второго действия для реализации действия по подъёму или действия по опусканию исполнительного механизма второго действия.The oil inlet of the second-acting reversing valve 9 is connected to the output of the load-sensing pump 4, so that hydraulic oil can be pumped to the second-acting reversing valve 9. The second-action reversing valve 9 is provided with a first oil operating port and a second oil operating port, which are both connected to the second-acting actuator to realize a raising action or a lowering action of the second-acting actuator.

В соответствии с электрогидравлической комбинированной системой управления, представленной в изобретении, группа клапанов второго действия дополнительно включает в себя компенсационный клапан 8 второго действия и второй челночный клапан 13. Компенсационный клапан 8 второго действия соединён с реверсивным клапаном 9 второго действия, а второй челночный клапан 13 соединён соответственно с компенсационным клапаном 8 второго действия и масляным портом обратной связи по нагрузке насоса 4, чувствительного к нагрузке. Например, гидравлическое масло протекает через реверсивный клапан 9 второго действия и входит в компенсационный клапан 8 второго действия, и затем давление гидравлического масла может передаваться назад в масляный порт обратной связи по нагрузке насоса 4, чувствительного к нагрузке, через второй челночный клапан 13. Насос 4, чувствительный к нагрузке, регулирует выходной поток гидравлического масла, тем самым реализуя выполнение действия исполнительным механизмом второго действия.According to the electro-hydraulic combined control system presented in the invention, the second-acting valve group further includes a second-acting compensation valve 8 and a second shuttle valve 13. The second-acting compensation valve 8 is connected to the second-acting reversing valve 9, and the second shuttle valve 13 is connected respectively, with a second-acting compensation valve 8 and a load-sensing oil feedback port of the load-sensing pump 4. For example, hydraulic oil flows through the second action reversing valve 9 and enters the second action compensation valve 8, and then the hydraulic oil pressure can be transmitted back to the load feedback oil port of the load sensing pump 4 through the second shuttle valve 13. Pump 4 , which is load-sensing, regulates the output flow of hydraulic oil, thereby realizing the action of the second-acting actuator.

В соответствии с электрогидравлической комбинированной системой управления, представленной в изобретении, группа клапанов второго действия дополнительно включает в себя односторонний перепускной клапан второго действия 12, где впускное отверстие для масла одностороннего перепускного клапана 12 второго действия соединено с масляным баком, а выпускное отверстие для масла одностороннего перепускного клапана 12 второго действия соединено с опускающим выпускным отверстием второго действия. Например, односторонний перепускной клапан 12 второго действия используется для ограничения давления исполнительного механизма второго действия во время действия по опусканию или для добавления масла в исполнительный механизм второго действия во время действия по опусканию.According to the electro-hydraulic combined control system presented in the invention, the second-acting valve group further includes a second-acting one-way bypass valve 12, where an oil inlet port of the second-acting one-way bypass valve 12 is connected to the oil tank, and an oil outlet of the one-way bypass valve 12 is connected to the oil tank. The second-acting valve 12 is connected to the second-acting lowering outlet. For example, the second-action one-way bypass valve 12 is used to limit the pressure of the second-action actuator during a lowering action or to add oil to the second-action actuator during a lowering action.

В соответствии с электрогидравлической комбинированной системой управления, представленной в изобретении, предохранительный клапан 2 расположен между насосом 4, чувствительный к нагрузке, и масляным баком. Например, для обеспечения безопасного давления в масляном контуре во время процесса прокачивания насоса 4, чувствительного к нагрузке, предохранительный клапан 2 расположен между насосом 4, чувствительным к нагрузке, и масляным баком. В варианте осуществления изобретения в качестве предохранительного клапана 2 выбран разгрузочный клапан.According to the electro-hydraulic combined control system presented in the invention, the safety valve 2 is located between the load-sensing pump 4 and the oil tank. For example, to ensure a safe pressure in the oil circuit during the pumping process of the load-sensing pump 4, a safety valve 2 is located between the load-sensing pump 4 and the oil tank. In an embodiment of the invention, a relief valve 2 is selected as a relief valve.

Ниже описан электрогидравлический комбинированный способ управления, представленный в изобретении. Описанный ниже электрогидравлический комбинированный способ управления и описанная выше электрогидравлическая комбинированная система управления могут относиться друг к другу.The electro-hydraulic combined control method presented in the invention is described below. The electro-hydraulic combination control method described below and the electro-hydraulic combination control system described above may be related to each other.

В изобретении также предложен электрогидравлический комбинированный способ управления, включающий следующие этапы.The invention also proposes an electrohydraulic combined control method, which includes the following steps.

Отправка команды действия командным блоком исполнительному клапанному блоку;Sending an action command by the command block to the actuator valve block;

Транспортировка гидравлического масла с помощью блока подачи гидравлического масла к исполнительному клапанному блоку;Transporting hydraulic oil using the hydraulic oil supply unit to the actuator valve block;

Приём контроллером 18 сигнала величины скорости вращения блока подачи гидравлического масла и преобразование сигнала скорости вращения в сигнал тока; иReception by controller 18 of the rotation speed signal of the hydraulic oil supply unit and conversion of the rotation speed signal into a current signal; And

Отправка контроллером 18 сигнала тока на исполнительный клапанный блок для управления степенью открывания клапана.Controller 18 sends a current signal to the actuator valve block to control the degree of valve opening.

В изобретении предложен электрогидравлический комбинированный способ управления, в частности, включающий в себя следующие этапы.The invention proposes an electrohydraulic combined control method, in particular, including the following steps.

Первая рукоятка 1 управления посылает команду опускающего действия.The first control handle 1 sends a lowering action command.

При повороте первой рукоятки 1 управления влево, как показано на фиг. 1, первый выходной командный порт выдает первично декомпрессированное гидравлическое масло, которое протекает через масляный контур к опускающему пропорциональному клапану 7 первого действия. После вторичного понижения давления опускающего пропорционального клапана 7 первого действия, гидравлическое масло входит в управляющую камеру реверсивного клапана 6 первого действия из первого входного командного порта реверсивного клапана 6 первого действия, чтобы протолкнуть золотник для перемещения, в результате чего открывается параллельное положение реверсивного клапана 6 первого действия.When turning the first control handle 1 to the left, as shown in FIG. 1, the first output command port outputs primary decompressed hydraulic oil, which flows through the oil circuit to the first-acting lowering proportional valve 7. After the secondary pressure reduction of the first-acting lowering proportional valve 7, hydraulic oil enters the control chamber of the first-acting reversing valve 6 from the first input command port of the first-acting reversing valve 6 to push the spool to move, thereby opening the parallel position of the first-acting reversing valve 6 .

Гидравлическое масло, выходящее из чувствительного к нагрузке насоса 4, поступает с впускного отверстия для масла реверсивного клапана 6 первого действия, и затем протекает через компенсационный клапан 5 первого действия. Первое рабочее отверстие для масла реверсивного клапана 6 первого действия соответствует опускающему выпускному отверстию первого действия всей системы, и гидравлическое масло действует на опускающее действие исполнительного механизма первого действия; а первый челночный клапан 16 подаёт назад к масляному порту обратной связи по нагрузке насоса 4, чувствительного к нагрузке, давление гидравлического масла, компенсированное компенсационным клапаном 5 первого действия, для регулирования выходного потока насоса 4, чувствительного к нагрузке, и затем для приведения в действие исполнительного механизма первого действия для выполнения опускающего перемещения. Односторонний перепускной клапан 15 первого действия используется для ограничения давления гидравлического масла во время опускающего перемещения исполнительного механизма первого действия или для пополнения гидравлического масла во время опускающего перемещения исполнительного механизма первого действия. .The hydraulic oil output from the load-sensing pump 4 comes from the oil inlet of the first-acting reversing valve 6, and then flows through the first-acting compensation valve 5. The first oil operating hole of the first action reversing valve 6 corresponds to the first action lowering outlet of the entire system, and the hydraulic oil acts on the lowering action of the first action actuator; and the first shuttle valve 16 supplies back to the load feedback oil port of the load sensing pump 4 the hydraulic oil pressure compensated by the first action compensation valve 5 to regulate the output flow of the load sensing pump 4 and then drive the actuator first action mechanism to perform the lowering movement. The first-acting one-way bypass valve 15 is used to limit the hydraulic oil pressure during the lowering movement of the first-acting actuator or to replenish the hydraulic oil during the lowering movement of the first-acting actuator. .

Золотник реверсивного клапана 6 первого действия может толкаться давлением до максимального смещения после первичного понижения давления первой рукояткой 1 управления. Посредством управления током опускающего пропорционального клапана 7 первого действия, давление после первичного понижения давления может быть снова снижено. Чем меньше ток опускающего пропорционального клапана 7 первого действия, тем больше будет снижено давление; а при максимальном токе давление является таким же, как и давление после первичного понижения давления. Посредством первичного понижения давления рукояткой управления первого действия и вторичного понижения давления опускающим пропорциональным клапаном 7 первого действия реализуется электрогидравлическое комбинированное управление.The spool of the reversing valve 6 of the first action can be pushed by pressure to the maximum displacement after the initial decrease in pressure by the first control handle 1. By controlling the current of the first-acting lowering proportional valve 7, the pressure after the initial pressure reduction can be reduced again. The lower the current of the lowering proportional valve 7 of the first action, the more the pressure will be reduced; and at maximum current the pressure is the same as the pressure after the initial decrease in pressure. Through the primary reduction of pressure by the first-action control handle and the secondary reduction of pressure by the lowering proportional valve 7 of the first action, electro-hydraulic combined control is realized.

Например, входной ток опускающего пропорционального клапана 7 первого действия взаимосвязан со скоростью вращения двигателя 3 через контроллер 18. Контроллер 18 принимает данные о скорости вращения двигателя 3 и, соответственно, определяет входной ток опускающего пропорционального клапана 7 первого действия. Чем выше скорость вращения двигателя 3, тем больше входной ток опускающего пропорционального клапана 7 первого действия.For example, the input current of the first-acting lowering proportional valve 7 is coupled to the rotation speed of the engine 3 through the controller 18. The controller 18 receives the rotation speed of the engine 3 and accordingly determines the input current of the first-acting lowering proportional valve 7. The higher the rotation speed of the engine 3, the greater the input current of the lowering proportional valve 7 of the first action.

В варианте осуществления изобретения, когда скорость вращения двигателя 3 достигает максимального значения 2000 об/мин, входной ток опускающего пропорционального клапана 7 первого действия максимально достигает 700 мА, в результате чего может быть гарантировано состояние насыщения реверсивного клапана 6 первого действия.In the embodiment of the invention, when the rotation speed of the motor 3 reaches a maximum of 2000 rpm, the input current of the first-action lowering proportional valve 7 reaches a maximum of 700 mA, whereby the saturation state of the first-action reversing valve 6 can be guaranteed.

Первая рукоятка 1 управления посылает команду поднимающего действия.The first control handle 1 sends a lifting action command.

С помощью поворота первой рукоятки 1 управления вправо, как показано на фиг. 1, второй выходной командный порт выводит первично декомпрессированное гидравлическое масло, которое протекает через масляный контур к поднимающему пропорциональному клапану 17 первого действия. После вторичного понижения давления пропорциональным поднимающим клапаном 17 первого действия гидравлическое масло входит в управляющую камеру реверсивного клапана 6 первого действия из второго входного командного порта реверсивного клапана 6 первого действия, чтобы толкать золотник для перемещения, в результате чего открывается параллельное положение реверсивного клапана 6 первого действия.By turning the first control handle 1 to the right, as shown in FIG. 1, the second output command port outputs the primary decompressed hydraulic oil, which flows through the oil circuit to the first-acting lift proportional valve 17. After the secondary pressure reduction by the first-acting proportional lift valve 17, hydraulic oil enters the control chamber of the first-acting reversing valve 6 from the second input command port of the first-acting reversing valve 6 to push the spool to move, thereby opening the parallel position of the first-acting reversing valve 6.

Гидравлическое масло, выходящее из чувствительного к нагрузке насоса 4, входит из впускного отверстия для масла реверсивного клапана 6 первого действия для добавления масла к реверсивному клапану 6 первого действия через компенсационный клапан 5 первого действия. Второе отверстие для масла реверсивного клапана 6 первого действия соответствует поднимающему выпускному отверстию первого действия всей системы, и гидравлическое масло действует на подъем исполнительного механизма первого действия; при этом первый челночный клапан 16 подаёт обратно к масляному порту обратной связи по нагрузке насоса 4, чувствительного к нагрузке, давление гидравлического масла, компенсированное компенсационным клапаном 5 первого действия, для регулирования выходного потока чувствительного к нагрузке насоса 4, и затем для приведения в действие исполнительного механизма первого действия для выполнения поднимающего перемещения.Hydraulic oil output from the load-sensing pump 4 enters from the oil inlet of the first-acting reversing valve 6 to add oil to the first-acting reversing valve 6 through the first-acting compensation valve 5. The second oil hole of the first action reversing valve 6 corresponds to the first action lifting outlet of the entire system, and the hydraulic oil acts to lift the first action actuator; wherein the first shuttle valve 16 supplies back to the load feedback oil port of the load sensing pump 4 the hydraulic oil pressure compensated by the first action compensation valve 5 to regulate the output flow of the load sensing pump 4, and then to drive the actuator the first action mechanism to perform the lifting movement.

Золотник реверсивного клапана 6 первого действия может толкаться давлением после первичного понижения давления первой рукояткой 1 управления до максимального смещения. Посредством управления током поднимающего пропорционального клапана 17 первого действия давление после первичного понижения давления может быть снова снижено. Чем меньше ток поднимающего пропорционального клапана 17 первого действия, тем больше будет снижено давление; а при максимальном токе давление является таким же, как и давление после первичного понижения давления. С помощью первичного понижения давления рукояткой управления первого действия и вторичного понижения давления поднимающим пропорциональным клапаном 17 первого действия реализуется электрогидравлическое комбинированное управление.The spool of the first-acting reversing valve 6 can be pushed by pressure after the initial pressure reduction by the first control handle 1 to the maximum displacement. By controlling the current of the first-acting rising proportional valve 17, the pressure after the initial pressure reduction can be reduced again. The lower the current of the first-action lifting proportional valve 17, the more the pressure will be reduced; and at maximum current the pressure is the same as the pressure after the initial decrease in pressure. Using the primary pressure reduction by the first-action control handle and the secondary pressure reduction by the first-action lifting proportional valve 17, electro-hydraulic combined control is realized.

Например, входной ток поднимающего пропорционального клапана 17 первого действия ассоциирован со скоростью вращения двигателя 3 через контроллер 18. При этом контроллер 18 принимает данные о скорости вращения двигателя 3 и, соответственно, определяет входное значение тока поднимающего пропорционального клапана 17 первого действия. Чем выше скорость вращения двигателя 3, тем больше входной ток поднимающего пропорционального клапана 17 первого действия.For example, the input current of the first-acting lift proportional valve 17 is associated with the rotation speed of the engine 3 through the controller 18. Here, the controller 18 receives the rotation speed of the engine 3 and accordingly determines the input current value of the first-acting lift proportional valve 17. The higher the rotation speed of the engine 3, the greater the input current of the first-action lifting proportional valve 17.

Вторая рукоятка 11 управления отправляет команду на опускание.The second control handle 11 sends a lowering command.

С помощью поворота второй рукоятки 11 управления вправо, как показано на фиг. 1, первый выходной командный порт выводит первично декомпрессированное гидравлическое масло, которое протекает через масляный контур к понижающему пропорциональному клапану 10 второго действия. После вторичного понижения давления опускающим пропорциональным клапаном 10 второго действия гидравлическое масло входит в управляющую камеру реверсивного клапана 9 второго действия из первого входного командного порта реверсивного клапана 9 второго действия, чтобы протолкнуть золотник для перемещения, в результате чего открывается параллельное положение реверсивного клапана 9 второго действия.By turning the second control handle 11 to the right, as shown in FIG. 1, the first output command port outputs the primary decompressed hydraulic oil, which flows through the oil circuit to the second-acting reduction proportional valve 10. After the secondary pressure reduction by the second-acting lowering proportional valve 10, hydraulic oil enters the control chamber of the second-acting reversing valve 9 from the first inlet command port of the second-acting reversing valve 9 to push the spool to move, thereby opening the parallel position of the second-acting reversing valve 9.

Гидравлическое масло, выходящее из чувствительного к нагрузке насоса 4, входит из впускного отверстия для масла реверсивного клапана 9 второго действия для добавления масла к реверсивному клапану 9 второго действия через компенсационный клапан 8 второго действия. Первое рабочее отверстие для масла реверсивного клапана 9 второго действия соответствует опускающему выпускному отверстию второго действия всей системы, и гидравлическое масло действует на опускание исполнительного механизма второго действия; второй челночный клапан 13 подаёт обратно к масляному отверстию обратной связи по нагрузке насоса 4, чувствительного к нагрузке, давление гидравлического масла, компенсированное компенсационным клапаном 8 второго действия, для регулирования выходного потока насоса 4, чувствительного к нагрузке, и затем для приведения в действие исполнительного механизма второго действия для выполнения опускающего перемещения. Односторонний перепускной клапан 12 второго действия используется для ограничения давления гидравлического масла в процессе опускающего перемещения исполнительного механизма второго действия или для пополнения гидравлического масла во время процесса опускающего перемещения исполнительного механизма второго действия. .The hydraulic oil output from the load-sensing pump 4 enters from the oil inlet of the second-acting reversing valve 9 to add oil to the second-acting reversing valve 9 through the second-acting compensation valve 8. The first oil operating port of the second-action reversing valve 9 corresponds to the second-action lowering outlet of the entire system, and the hydraulic oil acts to lower the second-action actuator; the second shuttle valve 13 supplies back to the load feedback oil port of the load sensing pump 4 the hydraulic oil pressure compensated by the second action compensation valve 8 to regulate the output flow of the load sensing pump 4 and then drive the actuator second action to perform the lowering movement. The second-acting one-way bypass valve 12 is used to limit the hydraulic oil pressure during the lowering movement process of the second-acting actuator or to replenish the hydraulic oil during the lowering moving process of the second-acting actuator. .

Золотник реверсивного клапана 9 второго действия может толкаться до максимального смещения давлением после первичного понижения давления второй рукояткой 11 управления. С помощью управления током опускающего пропорционального клапана 10 второго действия, давление после первичного понижения давления может быть снова снижено. Чем меньше ток опускающего пропорционального клапана 10 второго действия, тем больше будет снижено давление; а при максимальном токе давление является таким же, как и давление после первичного понижения давления. Посредством первичного понижения давления рукояткой управления второго действия и второго понижения давления опускающим пропорциональным клапаном 10 второго действия реализуется электрогидравлическое комбинированное управление.The spool of the reversing valve 9 of the second action can be pushed to the maximum displacement by pressure after the initial decrease in pressure by the second control handle 11. By controlling the current of the second-acting lowering proportional valve 10, the pressure after the initial pressure reduction can be reduced again. The lower the current of the second-action lowering proportional valve 10, the more the pressure will be reduced; and at maximum current the pressure is the same as the pressure after the initial decrease in pressure. By first lowering the pressure by the second-action control handle and a second lowering of pressure by the second-acting lowering proportional valve 10, electro-hydraulic combined control is realized.

Например, входной ток опускающего пропорционального клапана 10 второго действия ассоциирован со скоростью вращения двигателя 3 через контроллер 18. Контроллер 18 принимает данные о скорости вращения двигателя 3 и, соответственно, определяет входной ток опускающего пропорционального клапана 10 второго действия. Чем выше скорость вращения двигателя 3, тем больше входной ток опускающего пропорционального клапана 10 второго действия.For example, the input current of the second-acting lowering proportional valve 10 is associated with the rotation speed of the engine 3 through the controller 18. The controller 18 receives the rotation speed of the engine 3 and accordingly determines the input current of the second-acting lowering proportional valve 10. The higher the rotation speed of the motor 3, the greater the input current of the second-acting lowering proportional valve 10.

Вторая рукоятка 11 управления отправляет команду на подъем.The second control handle 11 sends a lifting command.

С помощью поворота второй рукоятки 11 управления влево, как показано на фиг. 1, выходное второй выходной командный порт выводит первично декомпрессированное гидравлическое масло, которое протекает через масляный контур к поднимающему пропорциональному клапану 14 второго действия. После вторичного понижения давления пропорциональным поднимающим клапаном 14 второго действия гидравлическое масло входит в управляющую камеру реверсивного клапана 9 второго действия из второго входного командного порта реверсивного клапана 9 второго действия, чтобы толкнуть золотник для перемещения, в результате чего открывается параллельное положение реверсивного клапана 9 второго действия.By turning the second control handle 11 to the left, as shown in FIG. 1, the second output command port outputs the primary decompressed hydraulic oil, which flows through the oil circuit to the second-acting lift proportional valve 14. After the secondary pressure reduction by the second-acting proportional lift valve 14, hydraulic oil enters the control chamber of the second-acting reversing valve 9 from the second inlet command port of the second-acting reversing valve 9 to push the spool to move, thereby opening the parallel position of the second-acting reversing valve 9.

Гидравлическое масло, выходящее из чувствительного к нагрузке насоса 4, входит из впускного отверстия для масла реверсивного клапана 9 второго действия для добавления масла к реверсивному клапану 9 второго действия через компенсационный клапан 8 второго действия. Второе рабочее отверстие для масла реверсивного клапана 9 второго действия соответствует поднимающему выпускному отверстию второго действия всей системы, и гидравлическое масло действует на подъем исполнительного механизма второго действия; при этом второй челночный клапан 13 подаёт обратно к масляному отверстию обратной связи по нагрузке насоса 4, чувствительного к нагрузке, давление гидравлического масла, компенсированное компенсационным клапаном 8 второго действия, для регулирования выходного потока насоса 4, чувствительного к нагрузке, и затем для приведения в действие исполнительного механизма второго действия для выполнения поднимающего перемещения.The hydraulic oil output from the load-sensing pump 4 enters from the oil inlet of the second-acting reversing valve 9 to add oil to the second-acting reversing valve 9 through the second-acting compensation valve 8. The second oil operating port of the second-acting reversing valve 9 corresponds to the second-acting lifting outlet of the entire system, and the hydraulic oil acts to lift the second-acting actuator; wherein the second shuttle valve 13 supplies back to the load feedback oil port of the load sensing pump 4 the hydraulic oil pressure compensated by the second acting compensation valve 8 to regulate the output flow of the load sensing pump 4 and then drive a second action actuator to perform the lifting movement.

Золотник реверсивного клапана 9 второго действия может проталкиваться с помощью давления после первичного понижения давления второй рукояткой 11 управления до максимального смещения. С помощью управления током поднимающего пропорционального клапана 14 второго действия, давление после первичного понижения давления может быть снова снижено. Чем меньше ток поднимающего пропорционального клапана 14 второго действия, тем больше будет снижено давление; а при максимальном токе давление становится таким же, как и после первичного понижения давления. Благодаря первичному понижению давления с помощью рукоятки управления второго действия и вторичному понижению давления поднимающим пропорциональным клапаном 14 второго действия реализуется электрогидравлическое комбинированное управление;The spool of the second-acting reversing valve 9 can be pushed using pressure after the initial pressure reduction by the second control handle 11 to the maximum displacement. By controlling the current of the second-acting rising proportional valve 14, the pressure after the initial pressure reduction can be reduced again. The lower the current of the second-acting proportional lift valve 14, the more the pressure will be reduced; and at maximum current the pressure becomes the same as after the initial decrease in pressure. Thanks to the primary pressure reduction by the second-action control handle and the secondary pressure reduction by the second-action lifting proportional valve 14, electro-hydraulic combined control is realized;

Например, входной ток поднимающего пропорционального клапана 14 второго действия ассоциирован со скоростью вращения двигателя 3 через контроллер 18. А контроллер 18 принимает данные о скорости вращения двигателя 3 и, соответственно, определяет входной ток для поднимающего пропорционального клапана 14 второго действия. Чем выше скорость вращения двигателя 3, тем больше входной ток поднимающего пропорционального клапана 14 второго действия.For example, the input current of the second-acting lift proportional valve 14 is associated with the rotation speed of the engine 3 through the controller 18. And the controller 18 receives the rotation speed of the engine 3 and accordingly determines the input current to the second-acting lift proportional valve 14. The higher the rotation speed of the engine 3, the greater the input current of the second-acting proportional lift valve 14.

В изобретении также представлена рабочая машина, которая включает в себя электрогидравлическую комбинированную систему управления, как описано выше.The invention also provides a working machine that includes an electro-hydraulic combined control system as described above.

Электрогидравлическая комбинированная система управления, способ и рабочая машина, представленные в изобретении, включают в себя контроллер, блок подачи гидравлического масла, исполнительный клапанный блок, и командный блок. Вход контроллера электрически соединён с блоком подачи гидравлического масла под давлением, а выход контроллера электрически соединён с исполнительным клапанным блоком. Командный блок соединён с исполнительным клапанным блоком для отправки команды действия в исполнительный клапанный блок. Сигнал величины скорости вращения блока подачи гидравлического масла принимается через контроллер и соответствующим образом преобразуется в сигнал тока, и затем сигнал тока отправляется в исполнительный клапанный блок для реализации регулирования входного тока исполнительного клапана. В свою очередь, величина степени открывания может быть управляемой, при этом может быть гарантировано состояние насыщения исполнительного клапанного блока, высокая скорость срабатывания и высокая точность регулирования для управления распределением потока.The electro-hydraulic combined control system, method and working machine presented in the invention include a controller, a hydraulic oil supply unit, an actuator valve unit, and a command unit. The controller input is electrically connected to the pressurized hydraulic oil supply unit, and the controller output is electrically connected to the actuator valve unit. The command block is connected to the actuator valve block to send an action command to the actuator valve block. The rotation speed magnitude signal of the hydraulic oil supply unit is received through the controller and converted into a current signal accordingly, and then the current signal is sent to the actuator valve unit to realize control of the actuator valve input current. In turn, the amount of opening degree can be controlled, and the saturation state of the actuator valve unit, high response speed and high control accuracy for controlling flow distribution can be guaranteed.

Наконец, следует отметить, что приведённые выше варианты осуществления изобретения используются только для иллюстрации технического решения изобретения, а не для его ограничения. Хотя изобретение было подробно описано со ссылкой на предшествующие варианты осуществления, специалистам в данной области техники должно быть понятно, что можно по-прежнему модифицировать технические решения, записанные в предшествующих вариантах осуществления, или эквивалентно заменять некоторые из технических признаков. Эти модификации или замены не отделяют сущность соответствующих технических решений от сущности и объёма технических решений вариантов осуществления данного изобретения.Finally, it should be noted that the above embodiments of the invention are used only to illustrate the technical solution of the invention and not to limit it. Although the invention has been described in detail with reference to the previous embodiments, those skilled in the art will understand that it is still possible to modify the technical solutions recorded in the previous embodiments, or equivalently replace some of the technical features. These modifications or substitutions do not depart from the spirit and scope of the respective technical solutions from the spirit and scope of the embodiments of the present invention.

Claims (29)

1. Электрогидравлическая комбинированная система управления, содержащая:1. Electro-hydraulic combined control system containing: контроллер, блок подачи гидравлического масла, исполнительный клапанный блок и командный блок, при этомcontroller, hydraulic oil supply unit, actuator valve unit and command unit, wherein вход контроллера электрически соединён с блоком подачи гидравлического масла для получения сигнала величины скорости вращения блока подачи гидравлического масла и преобразования указанного сигнала величины значения скорости вращения в сигнал тока;the controller input is electrically connected to the hydraulic oil supply unit to receive a rotation speed signal of the hydraulic oil supply unit and convert said rotation speed value signal into a current signal; выход контроллера электрически соединён с исполнительным клапанным блоком для отправки сигнала тока в исполнительный клапанный блок;the controller output is electrically connected to the actuator valve block to send a current signal to the actuator valve block; блок подачи гидравлического масла соединён с исполнительным клапанным блоком для транспортировки гидравлического масла к исполнительному клапанному блоку; иa hydraulic oil supply unit is connected to the actuator valve block to transport hydraulic oil to the actuator valve block; And командный блок соединён с исполнительным клапанным блоком для отправки команды действия в исполнительный клапанный блок, при этомthe command block is connected to the actuator valve block to send an action command to the actuator valve block, while блок подачи гидравлического масла содержит двигатель и чувствительный к нагрузке насос, при этом двигатель электрически соединён с входом контроллера, чувствительный к нагрузке насос соединён с выходом двигателя через передачу, а выход чувствительного к нагрузке насоса соединён с исполнительным клапанным блоком,the hydraulic oil supply unit contains a motor and a load-sensing pump, wherein the motor is electrically connected to the input of the controller, the load-sensing pump is connected to the engine output through a transmission, and the output of the load-sensing pump is connected to the actuator valve block, исполнительный клапанный блок содержит группу клапанов первого действия, при этом впускное отверстие для масла указанной группы клапанов первого действия соединено с выходом чувствительного к нагрузке насоса; причем группа клапанов первого действия содержит опускающий пропорциональный клапан первого действия, реверсивный клапан первого действия, поднимающий пропорциональный клапан первого действия, компенсационный клапан первого действия и первый челночный клапан, при этом компенсационный клапан первого действия соединён с реверсивным клапаном первого действия, а первый челночный клапан соединён с компенсационным клапаном первого действия и масляным портом обратной связи по нагрузке указанного чувствительного к нагрузке насоса; иthe actuator valve block includes a group of first-acting valves, wherein an oil inlet of said group of first-acting valves is connected to an output of the load-sensing pump; wherein the group of first-acting valves comprises a first-acting lowering proportional valve, a first-acting reversing valve, a first-acting raising proportional valve, a first-acting compensating valve, and a first shuttle valve, wherein the first-acting compensating valve is connected to the first-acting reversing valve, and the first shuttle valve is connected with a first action compensation valve and a load feedback oil port of said load sensing pump; And группа клапанов первого действия дополнительно содержит односторонний перепускной клапан первого действия, при этом впускное отверстие для масла одностороннего перепускного клапана первого действия соединено с масляным баком, а выпускное отверстие для масла одностороннего перепускного клапана первого действия соединено с указанным опускающим выпускным отверстием первого действия.the first-acting valve group further comprises a first-acting one-way bypass valve, wherein an oil inlet port of the first-acting one-way bypass valve is connected to the oil tank, and an oil outlet of the first-acting one-way bypass valve is connected to said first-acting one-way bypass valve. 2. Электрогидравлическая комбинированная система управления по п. 1, в которой2. Electro-hydraulic combined control system according to claim 1, in which командный блок содержит первую рукоятку управления и вторую рукоятку управления;the command unit includes a first control handle and a second control handle; исполнительный клапанный блок также содержит группу клапанов второго действия, при этом впускное отверстие для масла указанной группы клапанов второго действия соединено с выходом чувствительного к нагрузке насоса; иthe actuator valve block also includes a group of second-acting valves, wherein an oil inlet of said group of second-acting valves is connected to an output of the load-sensing pump; And первая рукоятка управления соединена с указанной группой клапанов первого действия, а вторая рукоятка управления соединена с указанной группой клапанов второго действия.a first control handle is connected to said group of first-acting valves, and a second control handle is connected to said group of second-acting valves. 3. Электрогидравлическая комбинированная система управления по п. 2, в которой вход опускающего пропорционального клапана первого действия соединён с первым выходным командным портом первой рукоятки управления, выход опускающего пропорционального клапана первого действия соединён с первым входным командным портом реверсивного клапана первого действия, вход поднимающего пропорционального клапана первого действия соединён со вторым выходным командным портом первой рукоятки управления, а выход поднимающего пропорционального клапана первого действия соединён со вторым входным командным портом реверсивного клапана первого действия; и3. The electro-hydraulic combined control system according to claim 2, in which the input of the lowering proportional valve of the first action is connected to the first output command port of the first control handle, the output of the lowering proportional valve of the first action is connected to the first input command port of the reversing valve of the first action, the input of the raising proportional valve the first action is connected to the second output command port of the first control handle, and the output of the first action lifting proportional valve is connected to the second input command port of the first action reversing valve; And впускное отверстие для масла реверсивного клапана первого действия соединено с выходом чувствительного к нагрузке насоса, первое рабочее отверстие для масла реверсивного клапана первого действия является опускающимся выпускным отверстием первого действия, а второе рабочее отверстие для масла реверсивного клапана первого действия является поднимающим выпускным отверстием первого действия.an oil inlet port of the first-acting reversing valve is connected to an output of the load-sensing pump, the first oil operating port of the first-acting reversing valve is a lowering first-acting outlet, and the second operating oil opening of the first-acting reversing valve is a rising first-acting outlet. 4. Электрогидравлическая комбинированная система управления по п. 2 или 3, в которой указанная группа клапанов второго действия содержит опускающий пропорциональный клапан второго действия, реверсивный клапан второго действия и поднимающий пропорциональный клапан второго действия, при этом4. The electro-hydraulic combined control system according to claim 2 or 3, in which said group of second-acting valves comprises a second-acting lowering proportional valve, a second-acting reversing valve and a second-acting raising proportional valve, wherein вход опускающего пропорционального клапана второго действия соединен с первым выходным командным портом второй рукоятки управления, выход опускающего пропорционального клапана второго действия соединен с первым входным командным портом реверсивного клапана второго действия, вход поднимающего пропорционального клапана второго действия соединен со вторым выходным командным портом второй рукоятки управления, а выход поднимающего пропорционального клапана второго действия соединен со вторым входным командным портом реверсивного клапана второго действия; иthe input of the second-acting lowering proportional valve is connected to the first output command port of the second control handle, the output of the second-acting lowering proportional valve is connected to the first input command port of the second-acting reversing valve, the input of the second-acting rising proportional valve is connected to the second output command port of the second control handle, and an output of the second-acting proportional lift valve is connected to a second input command port of the second-acting reversing valve; And впускное отверстие для масла реверсивного клапана второго действия соединено с выходом указанного чувствительного к нагрузке насоса, первое рабочее отверстие для масла реверсивного клапана второго действия является опускающимся выпускным отверстием второго действия, а второе рабочее отверстие для масла реверсивного клапана второго действия является поднимающим выпускным отверстием второго действия.an oil inlet port of the second-acting reversing valve is connected to an output of said load-sensing pump, the first oil operating port of the second-acting reversing valve is a descending second-acting outlet, and the second operating oil opening of the second-acting reversing valve is a rising second-acting outlet. 5. Электрогидравлическая комбинированная система управления по п. 4, в которой указанная группа клапанов второго действия дополнительно содержит компенсационный клапан второго действия и второй челночный клапан, при этом компенсационный клапан второго действия соединён с реверсивным клапаном второго действия, а второй челночный клапан соединён с компенсационным клапаном второго действия и масляным портом обратной связи по нагрузке указанного чувствительного к нагрузке насоса.5. The electrohydraulic combined control system according to claim 4, in which said group of second-acting valves further comprises a second-acting compensation valve and a second shuttle valve, wherein the second-acting compensation valve is connected to the second-acting reversing valve, and the second shuttle valve is connected to the compensation valve second action and a load feedback oil port of said load sensing pump. 6. Электрогидравлическая комбинированная система управления по п. 4, в которой группа клапанов второго действия дополнительно содержит односторонний перепускной клапан второго действия, входное отверстие для масла одностороннего перепускного клапана второго действия соединено с масляным баком, а выходное отверстие для масла одностороннего перепускного клапана второго действия соединено с указанным опускающим выпускным отверстием второго действия.6. The electro-hydraulic combined control system according to claim 4, wherein the second-acting valve group further comprises a second-acting one-way bypass valve, an oil inlet of the second-acting one-way bypass valve is connected to the oil tank, and an oil outlet of the second-acting one-way bypass valve is connected with said second-acting lowering outlet. 7. Способ электрогидравлического комбинированного управления, характеризующийся тем, что7. Electro-hydraulic combined control method, characterized in that с помощью командного блока отправляют исполнительному клапанному блоку команду действия;using the command block, sending an action command to the actuator valve block; с помощью блока подачи гидравлического масла транспортируют гидравлическое масло к исполнительному клапанному блоку;using a hydraulic oil supply unit, hydraulic oil is transported to the actuator valve block; с помощью контроллера принимают сигнал скорости вращения блока подачи гидравлического масла и преобразовывают указанный сигнал скорости вращения в сигнал тока; иusing the controller, receiving a rotation speed signal of the hydraulic oil supply unit and converting said rotation speed signal into a current signal; And с помощью контроллера отправляют сигнал тока в исполнительный клапанный блок для управления степенью открывания клапана, при этомusing the controller, a current signal is sent to the actuator valve block to control the degree of valve opening, while блок подачи гидравлического масла содержит двигатель и чувствительный к нагрузке насос, при этом двигатель электрически соединён с входом контроллера, чувствительный к нагрузке насос соединён с выходом двигателя через передачу, а выход чувствительного к нагрузке насоса соединён с исполнительным клапанным блоком,the hydraulic oil supply unit contains a motor and a load-sensing pump, wherein the motor is electrically connected to the input of the controller, the load-sensing pump is connected to the engine output through a transmission, and the output of the load-sensing pump is connected to the actuator valve block, исполнительный клапанный блок содержит группу клапанов первого действия, при этом впускное отверстие для масла указанной группы клапанов первого действия соединено с выходом чувствительного к нагрузке насоса; причем группа клапанов первого действия содержит опускающий пропорциональный клапан первого действия, реверсивный клапан первого действия, поднимающий пропорциональный клапан первого действия, компенсационный клапан первого действия и первый челночный клапан, при этом компенсационный клапан первого действия соединён с реверсивным клапаном первого действия, а первый челночный клапан соединён с компенсационным клапаном первого действия и масляным портом обратной связи по нагрузке указанного чувствительного к нагрузке насоса; иthe actuator valve block includes a group of first-acting valves, wherein an oil inlet of said group of first-acting valves is connected to an output of the load-sensing pump; wherein the group of first-acting valves comprises a first-acting lowering proportional valve, a first-acting reversing valve, a first-acting raising proportional valve, a first-acting compensating valve, and a first shuttle valve, wherein the first-acting compensating valve is connected to the first-acting reversing valve, and the first shuttle valve is connected with a first action compensation valve and a load feedback oil port of said load sensing pump; And группа клапанов первого действия дополнительно содержит односторонний перепускной клапан первого действия, при этом впускное отверстие для масла одностороннего перепускного клапана первого действия соединено с масляным баком, а выпускное отверстие для масла одностороннего перепускного клапана первого действия соединено с указанным опускающим выпускным отверстием первого действия.the first-acting valve group further comprises a first-acting one-way bypass valve, wherein an oil inlet port of the first-acting one-way bypass valve is connected to the oil tank, and an oil outlet of the first-acting one-way bypass valve is connected to said first-acting one-way bypass valve. 8. Рабочая машина, содержащая электрогидравлическую комбинированную систему управления по п. 1.8. A working machine containing an electro-hydraulic combined control system according to claim 1.