RU2808316C1 - Method for controlling movement of ground robotic complex for gardening along tree planting line - Google Patents
Method for controlling movement of ground robotic complex for gardening along tree planting line Download PDFInfo
- Publication number
- RU2808316C1 RU2808316C1 RU2023105635A RU2023105635A RU2808316C1 RU 2808316 C1 RU2808316 C1 RU 2808316C1 RU 2023105635 A RU2023105635 A RU 2023105635A RU 2023105635 A RU2023105635 A RU 2023105635A RU 2808316 C1 RU2808316 C1 RU 2808316C1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- complex
- movement
- tree
- gardening
- rotation
- Prior art date
Links
- 238000010413 gardening Methods 0.000 title claims abstract description 38
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 11
- 239000000126 substance Substances 0.000 abstract 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 230000001960 triggered effect Effects 0.000 description 2
- 238000013507 mapping Methods 0.000 description 1
- 239000000523 sample Substances 0.000 description 1
Abstract
Description
Изобретение относится к области робототехники и может быть использовано для управления мобильным комплексом.The invention relates to the field of robotics and can be used to control a mobile complex.
Известен способ управления подвижным роботом (патент РФ №2424892, 27.07.2011 г.), согласно которому проводят глобальную навигацию робота в заданных пределах местности с помощью блока глобального позиционирования, получают изображение земной поверхности, осуществляют картографирование неизвестной местности, составляют прогноз о поверхностном распределении объектов на пути робота, находят оптимальный маршрут движения робота, устанавливают параметры траектории движения робота, при этом с учетом текущей информации о местонахождении робота и о поверхностном распределении объектов непосредственно впереди по курсу движения робота определяют параметры движения робота, причем непосредственно управление движением автономного робота осуществляют, как с учетом спланированного направления движения, так и с учетом информации о препятствиях на пути робота, полученной с помощью блока горизонтального зрения и блока тактильных сенсоров.There is a known method for controlling a mobile robot (RF patent No. 2424892, July 27, 2011), according to which the robot is globally navigated within specified terrain using a global positioning unit, an image of the earth’s surface is obtained, mapping of an unknown area is carried out, and a forecast is made about the surface distribution of objects on the path of the robot, find the optimal route of movement of the robot, set the parameters of the trajectory of the robot's movement, while taking into account the current information about the location of the robot and the surface distribution of objects directly ahead along the course of the robot's movement, the parameters of the robot's movement are determined, and the movement of the autonomous robot is directly controlled as taking into account the planned direction of movement, and taking into account information about obstacles in the robot’s path, obtained using a horizontal vision unit and a tactile sensor unit.
Недостатком данного технического решения является неудобство и сложность в реализации. При этом ухудшаются такие количественные показатели, как средняя скорость перемещения между начальной и конечной точкой, количество столкновений с препятствиями на единицу пути.The disadvantage of this technical solution is that it is inconvenient and difficult to implement. At the same time, such quantitative indicators as the average speed of movement between the starting and ending points and the number of collisions with obstacles per unit of path deteriorate.
Наиболее близким по техническому решению является мобильный робот (RU №2487007 С1), содержащий платформу, установленную на транспортном средстве, устройство для обнаружения препятствия, систему управления с блоком управления движением транспортного средства и устройством для обнаружения препятствия и соединенную с ними, манипулятор, шарнирно установленный на платформе и выполненный в виде снабженных приводами и шарнирно соединенных между собой звеньев, на конечном из которых размещено устройство для обнаружения препятствия, имеющее подвижный щуп с наконечником и позиционно-чувствительный датчик. Блок управления движением транспортного средства подключен к блоку питания, связанному с последовательно соединенными микроконтроллером, шестым усилителем и электроприводом, входы микроконтроллера соединены с выходами датчиков текущего положения, скорости, углового и линейного перемещений, выполненных в виде энкодеров, зубчатки которых установлены на каждом колесе транспортного средства.The closest technical solution is a mobile robot (RU No. 2487007 C1), containing a platform installed on a vehicle, a device for detecting obstacles, a control system with a vehicle motion control unit and a device for detecting obstacles and connected to them, a manipulator mounted on a hinge on a platform and made in the form of links equipped with drives and hingedly connected to each other, on the end of which there is a device for detecting obstacles, having a movable probe with a tip and a position-sensitive sensor. The vehicle motion control unit is connected to a power supply connected to a series-connected microcontroller, a sixth amplifier and an electric drive; the microcontroller inputs are connected to the outputs of sensors for current position, speed, angular and linear movements, made in the form of encoders, the gears of which are installed on each wheel of the vehicle .
Недостатком данного технического решения является сложность в реализации, наличие сложных технических средств и методов определения координат положения робота, неэффективная работа в условиях плохой видимости (сильного дождя, тумана или снега).The disadvantage of this technical solution is the complexity of implementation, the presence of complex technical means and methods for determining the coordinates of the robot’s position, and ineffective operation in conditions of poor visibility (heavy rain, fog or snow).
Задачей данного изобретения является повышение эффективности функционирования мобильного роботизированного комплекса для садоводства, при этом достигается технический результат, заключающийся в корректировке траектории движения наземного роботизированного комплекса вдоль линии посадки деревьев.The objective of this invention is to improve the operating efficiency of a mobile robotic complex for gardening, while achieving a technical result consisting in adjusting the trajectory of the ground robotic complex along the tree planting line.
Техническим результатом изобретения является обеспечение контроля траектории движения наземного мобильного роботизированного комплекса для садоводства вдоль линии посадки деревьев за счет определения дистанции от наземного роботизированного комплекса до дерева посредством датчика касания, осуществлении регистрации изменения угла поворота подвижной штанги посредством энкодера, сравнении полученных значений с заданными контрольными значениями дистанции и угла поворота подвижной штангии вычислении угла поворота рулевого мотор-редуктора для возвращения наземного роботизированного комплекса на заданную траекторию движения.The technical result of the invention is to provide control of the trajectory of movement of a ground mobile robotic complex for gardening along a tree planting line by determining the distance from the ground robotic complex to a tree using a touch sensor, recording changes in the angle of rotation of the movable rod using an encoder, and comparing the obtained values with given control distance values and the angle of rotation of the movable rod, calculating the angle of rotation of the steering gear motor to return the ground robotic complex to a given trajectory.
Технический результат достигается при использовании способа управления движением наземного мобильного роботизированного комплекса для садоводства вдоль линии посадки деревьев, включающего установку на раме упомянутого комплекса подвижных штанг с датчиками касания, связанных с контроллером, при этом на основании, в том числе, сигналов датчиков касания при их контакте с деревьями посредством контроллера формируют управляющие команды для рулевого мотор-редуктора упомянутого комплекса, при этом подвижные штанги устанавливают на раме комплекса с возможностью поворота и снабжают их энкодерами, посредством которых осуществляют измерение угла поворота штанг при их контакте с деревьями, при этом на основании сигналов датчиков касания определяют дистанцию от упомянутого комплекса до дерева и посредством контроллера сравнивают полученные значения с заданными контрольными значениями дистанции и угла поворота подвижных штанг, на основании сравнения которых формируют управляющие команды для рулевого мотор-редуктора в виде продолжения движения упомянутого комплекса без изменения курса, движения в сторону к дереву или от дерева, остановки движения комплекса, при этом датчики касания располагают в пазе подвижной штанги, а подвижные штанги снабжают возвратными пружинами.The technical result is achieved by using a method for controlling the movement of a ground-based mobile robotic complex for gardening along a tree planting line, including installing on the frame the said set of movable rods with touch sensors connected to the controller, based, among other things, on the signals of the touch sensors when they contact with trees, by means of a controller, control commands are generated for the steering motor-gearbox of the mentioned complex, while the movable rods are installed on the frame of the complex with the possibility of rotation and are equipped with encoders, through which the angle of rotation of the rods is measured when they come into contact with the trees, based on sensor signals touches determine the distance from the mentioned complex to the tree and, using the controller, compare the obtained values with the given control values of the distance and the angle of rotation of the moving rods, based on the comparison of which control commands are generated for the steering gear motor in the form of continuing the movement of the mentioned complex without changing the course, moving to the side to the tree or from the tree, stopping the movement of the complex, while the touch sensors are located in the groove of the movable rod, and the movable rods are equipped with return springs.
Краткое описание чертежейBrief description of drawings
На фиг. 1 представлен общий вид мобильного роботизированного комплекса для садоводства.In fig. Figure 1 shows a general view of the mobile robotic complex for gardening.
На фиг. 2 изображена подвижная штанга в сборе.In fig. 2 shows the movable rod assembly.
На фиг. 3 изображена схема контрольного положения мобильного роботизированного комплекса для садоводства.In fig. 3 shows a diagram of the control position of the mobile robotic complex for gardening.
На фиг. 4 изображена схема угла поворота подвижной штанги при движении мобильного роботизированного комплекса для садоводства.In fig. Figure 4 shows a diagram of the rotation angle of the movable rod when moving a mobile robotic complex for gardening.
На фиг. 5 изображена схема отклонения мобильного роботизированного комплекса для садоводства от предполагаемой траектории движения.In fig. Figure 5 shows a diagram of the deviation of the mobile robotic complex for gardening from the intended trajectory of movement.
На фигурах обозначено: 1 - мобильный роботизированный комплекс для садоводства, 2 - подвижная штанга, 3 - кронштейн рамы; 4 - кронштейн подвижной штанги; 5 - ступичный подшипник; 6 - пружина, 7 - энкодер, 8 -резиновая втулка, 9 - датчик касания, 10 - паз, 11 - ось симметрии мобильного роботизированного комплекса для садоводства, 12 - дерево, 13 -движитель, 14 - линия посадки деревьев.The figures indicate: 1 - mobile robotic complex for gardening, 2 - movable rod, 3 - frame bracket; 4 - bracket for the movable rod; 5 - wheel bearing; 6 - spring, 7 - encoder, 8 - rubber bushing, 9 - touch sensor, 10 - groove, 11 - axis of symmetry of a mobile robotic complex for gardening, 12 - tree, 13 - mover, 14 - tree planting line.
Заявляемый способ реализуется при помощи подвижных штанг 2, установленных на мобильном роботизированном комплексе для садоводства 1 (фиг. 1), состоящих из кронштейна 3 крепления к раме мобильного роботизированного комплекса для садоводства и кронштейна 4 крепления подвижной штанги (фиг. 2), соосно закрепленного энкодера 7, возвратной пружины 6, ступичного подшипника 5, резиновых втулок 8 и датчиков касания 9, расположенных в пазу 10.The inventive method is implemented using movable rods 2 installed on a mobile robotic complex for gardening 1 (Fig. 1), consisting of a bracket 3 for attaching to the frame of the mobile robotic complex for gardening and a bracket 4 for attaching the movable rod (Fig. 2), a coaxially mounted encoder 7, return spring 6, wheel bearing 5, rubber bushings 8 and touch sensors 9 located in groove 10.
Перед началом движения оператор выставляет мобильный роботизированный комплекс для садоводства 1 в контрольное положение, характеризуемое следующими параметрами (фиг. 3):Before starting movement, the operator sets the mobile robotic complex for gardening 1 to a control position characterized by the following parameters (Fig. 3):
1. Ось симметрии 11 мобильного роботизированного комплекса для садоводства 1 параллельна линии посадки деревьев 14, то есть траектория движения мобильного роботизированного комплекса для садоводства 1 предполагается вдоль линии посадки деревьев 14. Движитель 13 (например, колеса) мобильного роботизированного комплекса для садоводства 1 параллельны оси симметрии 11 мобильного роботизированного комплекса для садоводства 1.1. The axis of symmetry 11 of the mobile robotic complex for gardening 1 is parallel to the line of planting trees 14, that is, the trajectory of movement of the mobile robotic complex for gardening 1 is assumed along the line of planting trees 14. The mover 13 (for example, wheels) of the mobile robotic complex for gardening 1 is parallel to the axis of symmetry 11 mobile robotic complex for gardening 1.
2. Подвижная штанга 2, расположенная в передней части мобильного роботизированного комплекса для садоводства 1, касается дерева 12 в точке соответствующей нормальной дистанции (расстояние h) - движение без изменения курса (фиг. 3). В программе управления фиксируется значение длины нормальной дистанции (расстояние h), в соответствии со значением длины нормальной дистанции (расстояние h) контроллером вычисляется и программой управления фиксируется значение максимального угла поворота штанги α (фиг. 4) при движении мобильного роботизированного комплекса для садоводства 1 вперед по предполагаемой траектории - вдоль линии посадки 14 деревьев 12 без изменения курса. После чего программа управления фиксирует дистанции, в соответствии с которыми определяются логические действия:2. The movable rod 2, located in the front part of the mobile robotic complex for gardening 1, touches the tree 12 at the point of the corresponding normal distance (distance h) - movement without changing course (Fig. 3). In the control program, the value of the length of the normal distance (distance h) is fixed, in accordance with the value of the length of the normal distance (distance h), the controller calculates and the control program fixes the value of the maximum angle of rotation of the rod α (Fig. 4) when the mobile robotic complex for gardening 1 moves forward along the intended trajectory - along the planting line of 14 trees 12 without changing course. After which the control program records the distances, according to which logical actions are determined:
1. Нормальная дистанция - движение без изменения курса.1. Normal distance - movement without changing course.
2. Критически малая дистанция - движение в сторону от дерева.2. Critically short distance - movement away from the tree.
3. Критически большая дистанция - движение в сторону к дереву.3. Critically long distance - movement towards the tree.
4. Отсутствие дистанции - остановка мобильного роботизированного комплекса для садоводства.4. Lack of distance - stopping of the mobile robotic complex for gardening.
После установки мобильного роботизированного комплекса для садоводства 1 в контрольное положение, оператор приводит мобильный роботизированный комплекс для садоводства 1 в движение. В момент касания подвижной штанги 2 дерева 12, срабатывает соответствующий датчик касания 9, в момент касания контроллер вычисляет длину от точки касания до оси вращения подвижной штанги (ось вращения энкодера). При соответствии вычисленной длины нормальной дистанции программа управление выбирает логическое действие - движение без изменения курса.After installing the mobile robotic gardening system 1 in the control position, the operator sets the mobile robotic gardening system 1 in motion. At the moment the movable rod 2 touches the tree 12, the corresponding touch sensor 9 is triggered; at the moment of contact, the controller calculates the length from the point of contact to the axis of rotation of the movable rod (rotation axis of the encoder). If the calculated length of the normal distance corresponds, the control program selects a logical action - movement without changing course.
При дальнейшем движении мобильного роботизированного комплекса для садоводства 1 в случае отклонения (например, от наезда на какое-либо препятствие) от предполагаемой траектории вдоль линии посадки деревьев 14 (фиг. 5) в момент касания подвижной штанги 2 дерева 12, срабатывает соответствующий датчик касания 9, в момент касания контроллер вычисляет длину от точки касания до оси вращения подвижной штанги 2. При несоответствии вычисленной длины (например, критически малая дистанция) длине нормальной дистанции (расстояние h) программа управления вычисляет угол корректировки траектории β движения мобильного роботизированного комплекса для садоводства 1, выбирает логическое действие - движение в сторону от дерева 12, контроллером вычисляется угол поворота рулевого мотор-редуктора (на чертеже не показан), для возвращения мобильного роботизированного комплекса для садоводства 1 на траекторию движения, определяемую нормальной дистанцией.With the further movement of the mobile robotic complex for gardening 1 in case of deviation (for example, from hitting any obstacle) from the intended trajectory along the tree planting line 14 (Fig. 5) at the moment the movable rod 2 touches the tree 12, the corresponding touch sensor 9 is triggered , at the moment of touch, the controller calculates the length from the point of contact to the axis of rotation of the movable rod 2. If the calculated length does not correspond (for example, a critically short distance) to the length of the normal distance (distance h), the control program calculates the angle of correction of the trajectory β of the movement of the mobile robotic complex for gardening 1, selects a logical action - movement away from the tree 12, the controller calculates the angle of rotation of the steering gear motor (not shown in the drawing), to return the mobile robotic complex for gardening 1 to the trajectory of movement determined by the normal distance.
Одновременно с движением мобильного роботизированного комплекса для садоводства 1 в сторону от дерева 12 энкодер 7 вычисляет значение угла поворота а подвижной штанги 2, и при достижении угла а значения равного значению максимального угла поворота штанги а зафиксированного системой в контрольном положении система управления посредством поворота рулевого мотор-редуктора возвращает колеса движителя 13 параллельно оси симметрии 11 мобильного роботизированного комплекса для садоводства 1. При дальнейшем движении мобильного роботизированного комплекса для садоводства 1 описанный выше алгоритм справедлив и при касании дерева 12 подвижной штангой 2, находящейся в задней части мобильного роботизированного комплекса для садоводства 1.Simultaneously with the movement of the mobile robotic complex for gardening 1 away from the tree 12, the encoder 7 calculates the value of the angle of rotation a of the movable rod 2, and when the angle a reaches a value equal to the value of the maximum angle of rotation of the rod a fixed by the system in the control position, the control system by turning the steering motor The gearbox returns the wheels of the mover 13 parallel to the axis of symmetry 11 of the mobile robotic complex for gardening 1. With further movement of the mobile robotic complex for gardening 1, the algorithm described above is also valid when the tree 12 is touched by the movable rod 2 located at the rear of the mobile robotic complex for gardening 1.
В случае несоответствия вычисленной длины (например, критически болыпаядистанция) длине нормальной дистанции (расстояние h) программа управления вычисляет угол корректировки траектории движения β мобильного роботизированного комплекса для садоводства 1, выбирает логическое действие - движение в сторону к дереву 12, контроллером вычисляется угол поворота рулевого мотор-редуктора для возвращения наземного роботизированного комплекса 1 на траекторию движения, определяемую нормальной дистанцией. Далее при фиксировании энкодером 7 значения угла поворота подвижной штанги α соответствующего значению угла поворота подвижной штанги α, зафиксированного системой в контрольном положении, система управления посредством поворота рулевого мотор-редуктора возвращает колеса движителя 13 параллельно оси симметрии 11 мобильного роботизированного комплекса для садоводства 1.In case of a discrepancy between the calculated length (for example, a critically large distance) and the length of the normal distance (distance h), the control program calculates the angle of adjustment of the trajectory of movement β of the mobile robotic complex for gardening 1, selects a logical action - movement towards the tree 12, the controller calculates the angle of rotation of the steering motor - a gearbox for returning the ground robotic complex 1 to the trajectory of movement determined by the normal distance. Next, when the encoder 7 fixes the value of the angle of rotation of the movable rod α corresponding to the value of the angle of rotation of the movable rod α fixed by the system in the control position, the control system by turning the steering motor-gearbox returns the wheels of the propulsion device 13 parallel to the axis of symmetry 11 of the mobile robotic complex for gardening 1.
В случае отсутствия сигнала от датчика касания подвижных штанг 2 система управления выбирает логическое действие - остановка мобильного роботизированного комплекса для садоводства 1.If there is no signal from the touch sensor of the moving rods 2, the control system selects a logical action - stopping the mobile robotic complex for gardening 1.
При отсутствии механического воздействия на штанги 2, предусмотрены удерживающие пружины 6 для возвращения подвижных штанг 2 в исходное перпендикулярное положение относительно траектории движения мобильного роботизированного комплекса для садоводства 1 (вдоль линии посадки деревьев 14).In the absence of mechanical impact on the rods 2, retaining springs 6 are provided to return the movable rods 2 to their original perpendicular position relative to the trajectory of the mobile robotic complex for gardening 1 (along the tree planting line 14).
Заявляемый способ управления позволяет:The inventive control method allows:
1. Удобно и просто реализовать управление движением наземного мобильного роботизированного комплекса для садоводства вдоль линии посадки деревьев.1. It is convenient and simple to implement the movement control of a ground mobile robotic complex for gardening along a tree planting line.
2. Исключить наличие сложных технических средств и методов определения координат положения мобильного роботизированного комплекса для садоводства.2. Eliminate the presence of complex technical means and methods for determining the coordinates of the position of a mobile robotic complex for gardening.
3. Контролировать траекторию движения мобильного роботизированного комплекса для садоводства вдоль линии посадки деревьев в любых погодных условиях.3. Control the trajectory of the mobile robotic complex for gardening along the tree planting line in any weather conditions.
Claims (3)
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| RU2808316C1 true RU2808316C1 (en) | 2023-11-28 |
Family
ID=
Citations (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2274543C1 (en) * | 2004-09-17 | 2006-04-20 | Московский государственный технологический университет "СТАНКИН" | Mobile robot |
| RU2424892C2 (en) * | 2009-07-14 | 2011-07-27 | Александр Васильевич Тырышкин | Self-contained mobile robot for wild-plants collection and method of control thereof |
| RU2487007C1 (en) * | 2012-06-28 | 2013-07-10 | Александр Александрович Алешин | Mobile robot |
| CN106217348A (en) * | 2016-08-30 | 2016-12-14 | 北京九星智元科技有限公司 | A kind of mobile robot based on ultra-high frequency wireless electricity location |
| RU2619542C1 (en) * | 2015-12-08 | 2017-05-16 | Общество с ограниченной ответственностью Викрон | Method of managing mobile robot |
| CN108068122A (en) * | 2017-12-26 | 2018-05-25 | 中国科学院合肥物质科学研究院 | A kind of large ship groove face processing unit (plant) and localization method |
| RU2670826C1 (en) * | 2017-08-24 | 2018-10-25 | Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования " Юго-Западный государственный университет" (ЮЗГУ) | Method and mobile robot device for passing closed contours and labyrinths |
Patent Citations (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2274543C1 (en) * | 2004-09-17 | 2006-04-20 | Московский государственный технологический университет "СТАНКИН" | Mobile robot |
| RU2424892C2 (en) * | 2009-07-14 | 2011-07-27 | Александр Васильевич Тырышкин | Self-contained mobile robot for wild-plants collection and method of control thereof |
| RU2487007C1 (en) * | 2012-06-28 | 2013-07-10 | Александр Александрович Алешин | Mobile robot |
| RU2619542C1 (en) * | 2015-12-08 | 2017-05-16 | Общество с ограниченной ответственностью Викрон | Method of managing mobile robot |
| CN106217348A (en) * | 2016-08-30 | 2016-12-14 | 北京九星智元科技有限公司 | A kind of mobile robot based on ultra-high frequency wireless electricity location |
| RU2670826C1 (en) * | 2017-08-24 | 2018-10-25 | Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования " Юго-Западный государственный университет" (ЮЗГУ) | Method and mobile robot device for passing closed contours and labyrinths |
| CN108068122A (en) * | 2017-12-26 | 2018-05-25 | 中国科学院合肥物质科学研究院 | A kind of large ship groove face processing unit (plant) and localization method |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP7155204B2 (en) | System and method for calibrating the neutral position of a steering wheel | |
| US5896488A (en) | Methods and apparatus for enabling a self-propelled robot to create a map of a work area | |
| CN107065870A (en) | Mobile robot autonomous navigation system and method | |
| KR101196374B1 (en) | Path planning system for mobile robot | |
| CN104932493A (en) | Autonomous navigation mobile robot and autonomous navigation method thereof | |
| CN111596671A (en) | Unmanned intelligent sweeper track tracking control method and system | |
| CN213796500U (en) | Leg and arm cooperation robot | |
| CN110244718B (en) | Intelligent patrol trolley capable of automatically avoiding obstacles | |
| KR101419844B1 (en) | Skid steering remote controlled unmanned spray capable of compensating odometric sensor noise with extended kalman filter | |
| JP7000378B2 (en) | Automated guided vehicle system | |
| CN108356829B (en) | Two-wheeled self-balancing guiding robot | |
| RU2808316C1 (en) | Method for controlling movement of ground robotic complex for gardening along tree planting line | |
| JP2012145998A (en) | Autonomous traveling body | |
| CN109572857A (en) | A kind of Mecanum wheel intelligent storage AGV and its paths planning method | |
| CN117295865A (en) | Automatic path tracking for power machines | |
| CN112947433B (en) | Orchard mobile robot and autonomous navigation method thereof | |
| CN210168477U (en) | Non-contact obstacle-avoiding and mowing operation system | |
| KR20210046501A (en) | unmanned mowing robot and automatic driving method thereof | |
| JP2017111771A (en) | Autonomous travel vehicle, autonomous travel system and control method of autonomous travel vehicle | |
| CN211906081U (en) | Unmanned small-sized sweeping machine control system based on path tracking | |
| CN108382458B (en) | Moving mechanism and movement control method | |
| JPH0522926B2 (en) | ||
| CN115657664A (en) | Path planning method, system, equipment and medium based on human teaching learning | |
| Chang et al. | Integration of laser scanner and odometry for autonomous robotics lawn-mower | |
| JPS633315A (en) | Drive controller for traveling object |