RU2802687C1 - Device and a method of positioning components of x-ray visualization systems of radiotherapy complexes - Google Patents
Device and a method of positioning components of x-ray visualization systems of radiotherapy complexes Download PDFInfo
- Publication number
- RU2802687C1 RU2802687C1 RU2022121057A RU2022121057A RU2802687C1 RU 2802687 C1 RU2802687 C1 RU 2802687C1 RU 2022121057 A RU2022121057 A RU 2022121057A RU 2022121057 A RU2022121057 A RU 2022121057A RU 2802687 C1 RU2802687 C1 RU 2802687C1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- positioning
- ray tube
- panel detector
- actuator
- gantry
- Prior art date
Links
Abstract
Description
Изобретение относится к радиационной технике, а именно, к радиологическим системам визуализации и используется для позиционирования рентгеновской трубки и детектора относительно гантри комплекса лучевой терапии. The invention relates to radiation technology, namely, to radiological imaging systems and is used for positioning an X-ray tube and detector relative to the gantry of a radiation therapy complex.
Все современные комплексы лучевой терапии оснащаются системами рентгеновской визуализации, позволяющими проводить процедуры лучевой терапии с контролем по изображению - ЛТКИ. Использование такого рода методики позволяет существенно повысить качество проведения лучевой терапии.All modern radiation therapy complexes are equipped with X-ray imaging systems that allow image-guided radiation therapy procedures - LTCI. The use of this type of technique can significantly improve the quality of radiation therapy.
Системы рентгеновской визуализации основываются на использовании рентгеновской трубки и плоскопанельного детектора. Создаваемое трубкой рентгеновское излучение проходит через пациента и регистрируется детектором. На основе зарегистрированного изображения верифицируется положение пациента.X-ray imaging systems are based on the use of an X-ray tube and a flat panel detector. The X-ray radiation generated by the tube passes through the patient and is recorded by the detector. Based on the registered image, the patient's position is verified.
Одной из основных проблем для такого рода систем является позиционирование рентгеновской трубки и детектора. Ввиду высоких требований, предъявляемых к качеству изображения, существенной является высокая геометрическая точность позиционирования компонент систем визуализации. Большое значение имеют не только абсолютная точность позиционирования, но и воспроизводимость, так как незначительные отклонения трубки или детектора могут вызвать существенные искажения в получаемых изображениях, а это, в свою очередь, может привести к ошибке позиционирования пациента и переоблучению здоровых органов и тканей.One of the main problems for this type of system is the positioning of the X-ray tube and detector. Due to the high demands placed on image quality, high geometric positioning accuracy of the components of imaging systems is essential. Not only absolute positioning accuracy is of great importance, but also reproducibility, since minor deviations of the tube or detector can cause significant distortions in the resulting images, and this, in turn, can lead to patient positioning errors and overexposure of healthy organs and tissues.
Дополнительным осложняющим фактором в выборе конструкции устройства позиционирования является условие необходимости вращения системы рентгеновской визуализации относительно горизонтальной оси Г-образного гантри ускорителя.An additional complicating factor in choosing the design of a positioning device is the requirement for rotation of the X-ray imaging system relative to the horizontal axis of the L-shaped accelerator gantry.
Существуют различные способы, позволяющие позиционировать рентгеновскую трубку и детектор в аппаратах лучевой терапии.There are various ways to position the X-ray tube and detector in radiation therapy machines.
Один из предлагаемых вариантов реализован на комплексах лучевой терапии производства фирмы Elekta, АВ (Фиг. 1).One of the proposed options is implemented on radiation therapy complexes manufactured by Elekta, AB (Fig. 1).
Особенностями системы является использование барабанной конструкции устройства гантри, т.е. все основные компоненты комплекса вращаются совместно на единой раме. Это позволяет упростить механизм выдвижения рентгеновской трубки и детектора. Рентгеновская трубка выдвигается с помощью двух цилиндрических направляющих, при этом выдвижение и задвижение происходит вручную.Features of the system are the use of a drum-shaped gantry device, i.e. All main components of the complex rotate together on a single frame. This makes it possible to simplify the mechanism for extending the X-ray tube and detector. The X-ray tube is extended using two cylindrical guides, with the extension and retraction done manually.
Преимуществом такого типа выдвижения является достаточно высокая воспроизводимость позиционирования. За счет большого расстояния между направляющими люфты являются незначительными и не вносят существенного разброса в нестабильность позиционирования рентгеновской трубки.The advantage of this type of extension is the fairly high reproducibility of positioning. Due to the large distance between the guides, the backlashes are insignificant and do not contribute significantly to the instability of the X-ray tube positioning.
В дополнение к сказанному такая система является сравнительно простой и требует лишь точного изготовления направляющих и соосного выставления цилиндрических направляющих. Таким образом, схема выдвижения рентгеновской трубки в аппаратах фирмы Elekta является простой и относительно недорогой. Однако стоит учесть, что данный механизм является не автоматизированным, что приводит к необходимости задвигать и выдвигать трубку вручную. В условиях рутинных работ в клинике этот фактор увеличивает время, затрачиваемое на одного пациента, что приводит к уменьшению пропускной способности аппарата.In addition to the above, such a system is relatively simple and requires only precise manufacturing of guides and coaxial alignment of cylindrical guides. Thus, the X-ray tube extension scheme in Elekta devices is simple and relatively inexpensive. However, it is worth considering that this mechanism is not automated, which leads to the need to push the tube in and out manually. In the context of routine work in a clinic, this factor increases the time spent on one patient, which leads to a decrease in the throughput of the device.
Что касается выдвижения плоскопанельного детектора, в аппаратах фирмы Elekta реализовано механизированное выдвижение.As for the extension of the flat panel detector, Elekta devices have a mechanized extension.
Позиционирование детектора происходит за счет перемещения по двум осям. Первое перемещение - вращательное, детектор вращается примерно на 90 градусов и становится в плоскость, перпендикулярную оси пучка рентгеновского излучения. Второе перемещение - линейное, при котором центр детектора совпадает с осью пучка излучения.The detector is positioned by moving along two axes. The first movement is rotational, the detector rotates approximately 90 degrees and becomes in a plane perpendicular to the axis of the X-ray beam. The second movement is linear, in which the center of the detector coincides with the axis of the radiation beam.
Существует решение по позиционированию плоскопанельного детектора и рентгеновской трубки, предложенное в аппаратах Siemens Artiste® (Фиг. 2). Отличительной особенностью системы является то, что ось пучка излучения совпадает с осью терапевтического пучка от ускорителя. При этом рентгеновская трубка находится напротив источника терапевтического излучения.There is a solution for positioning the flat panel detector and X-ray tube, proposed in Siemens Artiste® devices (Fig. 2). A distinctive feature of the system is that the axis of the radiation beam coincides with the axis of the therapeutic beam from the accelerator. In this case, the X-ray tube is located opposite the source of therapeutic radiation.
Выдвижение рентгеновской трубки происходит с помощью телескопического кронштейна. Система позиционирования плоскопанельного детектора реализована по более сложной схеме. Из исходного положения детектор в первую очередь выполняет вертикальное смещение, а затем за счет двух ротационных движений детектор устанавливается перпендикулярно пучку рентгеновского излучения.The X-ray tube is extended using a telescopic bracket. The positioning system of a flat panel detector is implemented using a more complex scheme. From the initial position, the detector first performs a vertical displacement, and then, due to two rotational movements, the detector is installed perpendicular to the X-ray beam.
За прототип взята система On-Board Imaging - OBI, используемая в комплексах Varian TrueBeam, Clinac и др. (https://www.varian.com/products/radiotherapv/treatment-delivery/truebeam). В OBI используются роботизированные механические системы перемещения или так называемые "руки", основанные на многосуставном механизме складывания (Фиг. 3). Такой способ позиционирования позволяет выставить трубку и детектор в требуемом положении в полностью автоматическом режиме и независимо друг относительно друга.The prototype is the On-Board Imaging - OBI system, used in the Varian TrueBeam, Clinac, etc. complexes (https://www.varian.com/products/radiotherapv/treatment-delivery/truebeam). OBI uses robotic mechanical motion systems or so-called "arms" based on a multi-joint folding mechanism (Figure 3). This positioning method allows you to set the tube and detector in the required position in a fully automatic mode and independently of each other.
Исходя из представленной схемы видно, что каждая из "рук" состоит из трех "суставов", в которых происходит вращение, за счет чего смещается трубка или детектор. Таким образом, вся система перемещения содержит шесть двигателей. Для каждого из двигателей имеется двойная система контроля положения, обеспечивающая выполнение требований безопасности. Ввиду относительно высокой вероятности столкновения "рук" с другими компонентами комплекса (гантри, столом и пр.) требуется отслеживать траекторию движения "рук", что влечет за собой усложнение в системе управления.Based on the presented diagram, it can be seen that each of the “arms” consists of three “joints” in which rotation occurs, due to which the tube or detector moves. Thus, the entire movement system contains six motors. Each motor has a dual position control system to ensure safety requirements are met. Due to the relatively high probability of the “hands” colliding with other components of the complex (gantry, table, etc.), it is necessary to track the trajectory of the “hands”, which entails complication in the control system.
Недостатками данного прототипа являются:The disadvantages of this prototype are:
- большое количество двигателей - 6, приводящее к необходимости использовать большое количество датчиков положения - энкодеров;- a large number of motors - 6, leading to the need to use a large number of position sensors - encoders;
- необходимость отслеживания траектории движения для предотвращения столкновений, что приводит к использованию дорогостоящих энкодеров с памятью положения.- the need to track the trajectory of movement to avoid collisions, which leads to the use of expensive encoders with position memory.
Целью данного изобретения является уменьшение количества используемых приводов для упрощения конструкции перемещения и повышения точности позиционирования компонент систем рентгеновской визуализации.The purpose of this invention is to reduce the number of actuators used to simplify the movement design and improve the positioning accuracy of components of X-ray imaging systems.
Указанный технический результат устройства позиционирования рентгеновской трубки и плоскопанельного детектора в системе рентгеновской визуализации комплекса лучевой терапии, включающего механизм позиционирования, достигается за счет того, что рентгеновская трубка и плоскопанельный детектор крепятся на общее основание и перемещаются взаимно. Схематическое изображение механизма позиционирования представлено на Фиг. 4.The specified technical result of a device for positioning an X-ray tube and a flat-panel detector in an X-ray imaging system of a radiation therapy complex, including a positioning mechanism, is achieved due to the fact that the X-ray tube and the flat-panel detector are attached to a common base and move mutually. A schematic representation of the positioning mechanism is shown in Fig. 4.
Механизм позиционирования представляет собой кронштейн, состоящий из трех основных частей - центральный держатель (1), к которому прикреплены держатель рентгеновской трубки (2), держатель плоскопанельного детектора (3). Все три держателя между собой соединены, что позволяет перемещать рентгеновскую трубку (4) и плоскопанельный детектор (5) в позицию измерения одновременно за счет вращения центрального держателя (1). Позиционирование центрального держателя реализовано исходя из условия, что при крайних положениях компонент центр масс механизма с учетом массы рентгеновской трубки (4) и плоскопанельного детектора (5) находится на оси вращения Г-образного гантри ускорителя (6) (Фиг. 5). Такое условие позволяет минимизировать дисбаланс системы при вращении Г-образного гантри ускорителя (6).The positioning mechanism is a bracket consisting of three main parts - a central holder (1), to which an X-ray tube holder (2) and a flat panel detector holder (3) are attached. All three holders are connected to each other, which allows you to move the X-ray tube (4) and the flat panel detector (5) to the measurement position simultaneously by rotating the central holder (1). The positioning of the central holder is implemented based on the condition that at the extreme positions of the components, the center of mass of the mechanism, taking into account the mass of the X-ray tube (4) and the flat panel detector (5), is located on the axis of rotation of the L-shaped gantry of the accelerator (6) (Fig. 5). This condition makes it possible to minimize the imbalance of the system when rotating the L-shaped gantry of the accelerator (6).
Центральный держатель (1) прикреплен к Г-образному гантри ускорителя (6) через два сферических подшипника (7), равноудаленных от крайних положений вдоль оси вращения Г-образного гантри ускорителя и выполнен с возможностью приведения в движение за счет движения штока актуатора с винтовой парой с самоторможением (7). При этом сферические подшипники (7) могут быть установлены как непосредственно в силовой части Г-образного гантри ускорителя (6), так и на площадках, которые крепятся к Г-образному гантри ускорителя (6).The central holder (1) is attached to the L-shaped gantry of the accelerator (6) through two spherical bearings (7), equidistant from the extreme positions along the axis of rotation of the L-shaped gantry of the accelerator and is capable of being driven due to the movement of the actuator rod with a screw pair with self-braking (7). In this case, spherical bearings (7) can be installed both directly in the power part of the L-shaped gantry of the accelerator (6), and on platforms that are attached to the L-shaped gantry of the accelerator (6).
Движение механизма позиционирования происходит за счет работы актуатора (8). Винтовая передача актуатора (8) реализована с условием наличия самоторможения. Актуатор (8) крепится своим основанием на опору актуатора (9), выполненную в виде сферического подшипника, но также можно выполнить опору актуатора (9) в виде карданного вала (Фиг 6).The movement of the positioning mechanism occurs due to the operation of the actuator (8). The helical gear of the actuator (8) is implemented with the condition of self-braking. The actuator (8) is mounted with its base on the actuator support (9), made in the form of a spherical bearing, but it is also possible to make the actuator support (9) in the form of a cardan shaft (Fig. 6).
Шток актуатора (10) крепится к пружинному патрону (11), заряженному под фиксированное усилие (Фиг. 7). Наличие пружинного патрона (11) обеспечивает выборку люфтов при позиционировании механизма перемещения. Пружинный патрон (11) соединен с толкателем (12) через сферическую опору, толкатель (12) крепится к центральному держателю (1) через кронштейн. На корпус пружинного патрона устанавливаются два концевых выключателя, позволяющих регулировать степень сжатия патрона.The actuator rod (10) is attached to a spring cartridge (11), charged under a fixed force (Fig. 7). The presence of a spring cartridge (11) ensures the selection of backlash when positioning the movement mechanism. The spring cartridge (11) is connected to the pusher (12) through a spherical support, the pusher (12) is attached to the central holder (1) through a bracket. Two limit switches are installed on the spring cartridge body, allowing you to adjust the degree of compression of the cartridge.
Использование сферических подшипников и опор позволяет минимизировать деформации конструкции, которые могут быть вызваны различными факторами, такими как, например, тепловое расширение и неточность изготовления конструкции.The use of spherical bearings and supports makes it possible to minimize structural deformations, which can be caused by various factors, such as, for example, thermal expansion and inaccurate manufacturing of the structure.
На центральном держателе (1) находятся две площадки с регулируемыми упорами, по которым происходит позиционирование с поджатием пружинного патрона. Регулировка поджатия происходит за счет выставления положения концевых датчиков на корпусе пружинного патрона. Имеется два упора при позиционировании: упор в положении "измерение" (13) и упор в положении "убрано" (14).On the central holder (1) there are two platforms with adjustable stops, along which positioning occurs with the spring cartridge being pressed. Adjustment of the tension occurs by setting the position of the limit switches on the spring cartridge body. There are two positioning stops: a stop in the “measurement” position (13) and a stop in the “retracted” position (14).
Для контроля угла поворота центрального держателя (1) относительно Г-образного гантри ускорителя (6) используется узел контроля положения (15) с двумя каналами измерения. Для измерения угла поворота используются абсолютные энкодеры, что позволяет в случае аварийного отключения питания иметь информацию о текущем положении механизма позиционирования после подачи питания.To control the angle of rotation of the central holder (1) relative to the L-shaped accelerator gantry (6), a position control unit (15) with two measurement channels is used. Absolute encoders are used to measure the rotation angle, which allows, in the event of a power failure, to have information about the current position of the positioning mechanism after power is applied.
Использование энкодеров позволяет снижать скорость вращения центрального держателя перед приходом в упоры.The use of encoders allows you to reduce the rotation speed of the central holder before reaching the stops.
К центральному держателю (1) по разные стороны Г-образного гантри ускорителя прикреплены держатель рентгеновской трубки (2) и держатель плоскопанельного детектора (3). Механизм крепления представлен на Фиг. 8. Такой способ крепления позволяет настраивать положения держателя рентгеновской трубки (2) и держателя плоскопанельного детектора (3) относительного друг друга.An X-ray tube holder (2) and a flat panel detector holder (3) are attached to the central holder (1) on opposite sides of the L-shaped accelerator gantry. The fastening mechanism is shown in Fig. 8. This mounting method allows you to adjust the positions of the X-ray tube holder (2) and the flat panel detector holder (3) relative to each other.
Держатель рентгеновской трубки (2) и держатель плоскопанельного детектора (3) крепятся к центральному держателю за счет зажимных элементов (16).The X-ray tube holder (2) and the flat panel detector holder (3) are attached to the central holder using clamping elements (16).
На держателе рентгеновской трубки (2) установлены механизмы юстировки, позволяющие выставлять рентгеновскую трубку (4) в требуемое положение в пространстве относительно изоцентра. Относительно системы координат рентгеновской трубки имеются следующие механизмы юстировки (Фиг. 9):The X-ray tube holder (2) has adjustment mechanisms that allow the X-ray tube (4) to be adjusted to the required position in space relative to the isocenter. With respect to the X-ray tube coordinate system, the following adjustment mechanisms are available (Fig. 9):
- механизм юстировки вдоль оси X (14);- adjustment mechanism along the X axis (14);
- механизм юстировки вдоль оси Y (15);- adjustment mechanism along the Y axis (15);
- механизм юстировки вдоль оси Z (16).- adjustment mechanism along the Z axis (16).
На держателе плоскопанельного детектора (3) имеется механизм линейного перемещения детектора вдоль оси Z, позволяющий увеличивать поле обзора при проведении конусно-лучевой томографии. Движение детектора происходит на фиксированное расстояние, регулируемое концевыми датчиками.The flat panel detector holder (3) has a mechanism for linear movement of the detector along the Z axis, which allows you to increase the field of view when performing cone-beam tomography. The detector moves over a fixed distance, controlled by limit sensors.
На держателе плоскопанельного детектора (3) имеются следующие механизмы юстировки (в системе координат плоскопанельного детектора) (Фиг. 9):The flat panel detector holder (3) has the following adjustment mechanisms (in the coordinate system of the flat panel detector) (Fig. 9):
- механизм юстировки вдоль оси X (17);- adjustment mechanism along the X axis (17);
- механизм юстировки вдоль оси Y (18);- adjustment mechanism along the Y axis (18);
Кроме того, изобретение относится к способу позиционирования рентгеновской трубки и плоскопанельного детектора в системе рентгеновской визуализации комплекса лучевой терапии, установленных и вращающихся вместе с Г-образным гантри ускорителя относительно горизонтальной оси. При этом позиционирование проводят с использованием устройства позиционирования рентгеновской трубки и плоскопанельного детектора, содержащего механизм позиционирования, на котором закреплены рентгеновская трубка и плоскопанельный детектор и который приводится в движение за счет движения штока актуатора.In addition, the invention relates to a method for positioning an X-ray tube and a flat panel detector in an X-ray imaging system of a radiation therapy complex, installed and rotating together with an L-shaped accelerator gantry about a horizontal axis. In this case, positioning is carried out using a positioning device for the X-ray tube and flat-panel detector, which contains a positioning mechanism on which the X-ray tube and flat-panel detector are mounted and which is driven by the movement of the actuator rod.
Далее описана процедура работы механизма позиционирования. В начальном состоянии, когда система находится в режиме ожидания, рентгеновская трубка и детектор находятся в положении, при котором они не мешают вращению Г-образного гантри ускорителя при любом угловом положении стола (Фиг. 5). При этом шток актуатора максимально выдвинут и сжимает пружинный патрон с усилием, при котором срабатывает концевой датчик. После прихода команды о начале движения шток актуатора начинает движение. Происходит постепенное расслабление пружинного патрона до номинальной зарядки. После этого начинается вращение центрального держателя, что приводит к перемещению рентгеновской трубки и плоскопанельного детектора.The following describes the operating procedure of the positioning mechanism. In the initial state, when the system is in standby mode, the X-ray tube and detector are in a position in which they do not interfere with the rotation of the L-shaped accelerator gantry at any angular position of the table (Fig. 5). In this case, the actuator rod is extended as much as possible and compresses the spring cartridge with a force at which the limit sensor is triggered. After the command to start movement arrives, the actuator rod begins to move. There is a gradual relaxation of the spring cartridge to the nominal charge. After this, the central holder begins to rotate, which leads to movement of the X-ray tube and flat panel detector.
Вращение центрального держателя происходит до момента, пока упор в положении "измерение" не дойдет до своего крайнего положения. После этого шток актуатора продолжит свое движение и начнет сжимать пружинный патрон до тех пор, пока не сработает концевой датчик. Аналогичная процедура будет происходить при движении в обратном порядке.The rotation of the central holder occurs until the stop in the “measurement” position reaches its extreme position. After this, the actuator rod will continue its movement and begin to compress the spring cartridge until the limit sensor operates. A similar procedure will occur when moving in reverse order.
Claims (4)
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| RU2802687C1 true RU2802687C1 (en) | 2023-08-30 |
Family
ID=
Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2523827C2 (en) * | 2008-12-17 | 2014-07-27 | Конинклейке Филипс Электроникс Н.В. | X-ray analysis apparatus and method |
| RU2562013C1 (en) * | 2014-06-25 | 2015-09-10 | Закрытое акционерное общество "Научно-исследовательская производственная компания "Электрон" (ЗАО "НИПК "Электрон"). | General-purpose x-ray imaging system |
| RU2573047C2 (en) * | 2009-05-08 | 2016-01-20 | Конинклейке Филипс Электроникс Н.В. | Motor drive supported manual movement assembly, x-ray system comprising this assembly, method and use |
| RU2616317C1 (en) * | 2015-11-27 | 2017-04-14 | Акционерное общество "Ижевский радиозавод" | Robot arm |
| RU2700562C1 (en) * | 2018-12-10 | 2019-09-20 | Владимир Ростиславович Борецкий | Linear actuator and linear actuating mechanism |
| RU2715684C1 (en) * | 2019-03-27 | 2020-03-02 | Общество с ограниченной ответственностью "МРОБОТИКС" (ООО "МРОБОТИКС") | Self-contained mobile module of robotic surgical instrument |
Patent Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2523827C2 (en) * | 2008-12-17 | 2014-07-27 | Конинклейке Филипс Электроникс Н.В. | X-ray analysis apparatus and method |
| RU2573047C2 (en) * | 2009-05-08 | 2016-01-20 | Конинклейке Филипс Электроникс Н.В. | Motor drive supported manual movement assembly, x-ray system comprising this assembly, method and use |
| RU2562013C1 (en) * | 2014-06-25 | 2015-09-10 | Закрытое акционерное общество "Научно-исследовательская производственная компания "Электрон" (ЗАО "НИПК "Электрон"). | General-purpose x-ray imaging system |
| RU2616317C1 (en) * | 2015-11-27 | 2017-04-14 | Акционерное общество "Ижевский радиозавод" | Robot arm |
| RU2700562C1 (en) * | 2018-12-10 | 2019-09-20 | Владимир Ростиславович Борецкий | Linear actuator and linear actuating mechanism |
| RU2715684C1 (en) * | 2019-03-27 | 2020-03-02 | Общество с ограниченной ответственностью "МРОБОТИКС" (ООО "МРОБОТИКС") | Self-contained mobile module of robotic surgical instrument |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US4481656A (en) | Medical apparatus | |
| EP1004271B1 (en) | Support system for use in radiographic imaging equipment | |
| US6325537B1 (en) | X-ray diagnosis apparatus | |
| US7603164B2 (en) | Composite system for radiation therapy | |
| CN111265229A (en) | Omnidirectional movement type multi-degree-of-freedom double-source X-ray equipment and application thereof | |
| KR101838420B1 (en) | X-ray device having an adjusting apparatus | |
| US10548540B2 (en) | Extremity imaging apparatus for cone beam computed tomography | |
| US11109825B2 (en) | C-arm imaging system with multiple automated independent rotational axes | |
| US8666021B2 (en) | Radiation therapy system | |
| CN105920745A (en) | Radiation therapy system | |
| JP2005052236A (en) | Bed apparatus for radiation therapy | |
| CN107802333B (en) | Bone reposition device | |
| RU2802687C1 (en) | Device and a method of positioning components of x-ray visualization systems of radiotherapy complexes | |
| CN110960245A (en) | C-arm CT device | |
| US4339825A (en) | Bi-plane angiographic apparatus | |
| CN111358481A (en) | X-ray machine | |
| US11039799B2 (en) | Bearing system for cone beam computed tomography | |
| CN106308826A (en) | C type arm of C-arm X-ray machine | |
| WO2015118021A1 (en) | Image guided radiotherapy | |
| US20210196986A1 (en) | Beam delivery platform and position system | |
| JPH11128215A (en) | Method and device for positioning radiological equipment | |
| JP5091506B2 (en) | X-ray diagnostic equipment | |
| CN112754506B (en) | X-ray fluoroscopic apparatus | |
| JP6708768B2 (en) | Robotic operating table and hybrid operating room | |
| JPH0616776B2 (en) | X-ray fluoroscope |