RU2774885C1 - Complex for open-pit mining and the method for its operation - Google Patents

Abstract

FIELD: mining industry.

SUBSTANCE: invention relates to a complex for open-pit mining, including a leading open-pit mining system (2, 3, 4) and an accompanying open-pit mining system (5-20). The leading open-pit mining system (2, 3, 4) can move along the ground in any direction. The accompanying open-pit mining system (5-20) can move relative to the leading open-pit mining system (2, 3, 4) on the ground in at least one direction in such a way as to track the movements of the leading open-pit mining system (2, 3, 4). The data processing feedback controller (30) processes the values measured by the sensor, which measures the position of the accompanying open-pit system (5-20) relative to the leading open-pit system (2, 3, 4), and adjusts the adjustable parameter of the accompanying open-pit system (5-20). The regulated accompanying open-pit mining system monitors the leading open-pit mining system (2, 3, 4) so that a continuous flow of extracted rock is ensured.

EFFECT: invention is aimed at reducing the risk of errors during the operation of the complex for open-pit mining.

19 cl, 10 dwg

Description

Область техники, к которой относится изобретениеThe field of technology to which the invention belongs

Настоящее изобретение относится к комплексу для открытой добычи полезных ископаемых, включающему ведущую систему открытой добычи и сопровождающую систему открытой добычи, а также к способу работы такого комплекса для открытой добычи полезных ископаемых.The present invention relates to an open pit mining system, including a leading open pit system and an accompanying open pit system, as well as to a method of operating such an open pit mining system.

Уровень техникиState of the art

Комплекс для открытой добычи и способ работы такого комплекса для открытой добычи известны из патентного документа EP 2707547 B1. Дополнительные модификации описаны в патентных документах EP 2 707 547 B1, EP 2 540 589 A2 и DE 10 2011 106 342 A1.An open pit system and a method for operating such an open pit complex are known from EP 2707547 B1. Additional modifications are described in patent documents EP 2 707 547 B1, EP 2 540 589 A2 and DE 10 2011 106 342 A1.

Раскрытие изобретенияDisclosure of invention

Задача настоящего изобретения заключается в создании комплекса для открытой добычи полезных ископаемых с признаками ограничительной части пункта 1 формулы изобретения и способа работы с признаками ограничительной части независимого пункта формулы, относящегося к способу, которые (комплекс и способ его работы) способны снизить риск возникновения ошибок во время работы комплекса для открытой добычи.The objective of the present invention is to provide a complex for open pit mining with the features of the restrictive part of claim 1 of the claims and a method for working with the features of the restrictive part of the independent claim relating to the method, which (the complex and its method of operation) are able to reduce the risk of errors during operation of the complex for open mining.

Эта задача достигается с помощью комплекса для открытой добычи с отличительными признаками, указанными в п. 1 формулы изобретения, и с помощью способа с отличительными признаками, указанными в независимом пункте формулы, относящемся к способу работы. Предпочтительные варианты осуществления представлены в зависимых пунктах формулы изобретения, приведенном ниже описании и на прилагаемых чертежах.This objective is achieved using an open-pit mining complex with the features specified in claim 1 of the claims, and using a method with the features specified in the independent claim relating to the method of operation. Preferred embodiments are presented in the dependent claims, the description below and the accompanying drawings.

Комплекс для открытой добычи согласно настоящему изобретению содержит:The complex for open mining according to the present invention contains:

- ведущую систему открытой добычи;- leading open-pit mining system;

- сопровождающую систему открытой добычи;- accompanying system of open mining;

- по меньшей мере первый датчик; и- at least the first sensor; and

- контроллер с обратной связью для обработки данных;- controller with feedback for data processing;

Ведущая система открытой добычи может извлекать, принимать и/или разгружать сыпучую добываемую породу. Сопровождающая система открытой добычи может переносить сыпучую добываемую породу с и/или на ведущую систему открытой добычи.The lead open pit system may extract, receive, and/or discharge loose mined rock. The accompanying open pit system may transfer loose mined rock from and/or to the leading open pit system.

Ведущая система открытой добычи может перемещаться по земле в любом направлении. Сопровождающая система открытой добычи может перемещаться относительно ведущей системы открытой добычи по меньшей мере в одном направлении по земле.The leading open-pit mining system can move along the ground in any direction. The accompanying open pit system can move relative to the leading open pit system in at least one direction on the ground.

По меньшей мере один компонент сопровождающей системы открытой добычи может перемещаться посредством первого регулируемого параметра и, при необходимости, с помощью по меньшей мере одного дополнительного регулируемого параметра. Первый датчик и, при необходимости, по меньшей мере один дополнительный датчик, могут измерять по меньшей мере одну величину, которая коррелирует с положением, расстоянием, ориентацией и/или перемещением сопровождающей системы открытой добычи относительно ведущей системы открытой добычи. Контроллер с обратной связью может производить регулирование первого регулируемого параметра и, при необходимости, по меньшей мере одного дополнительного регулируемого параметра. Для этого регулирования контроллер с обратной связью использует по меньшей мере одно измеряемое значение, измеряемое первым датчиком и, при необходимости, дополнительным датчиком. Контроллер с обратной связью автоматически регулирует первый регулируемый параметр и, при необходимости, дополнительный регулируемый параметр, таким образом, чтобы сопровождающая система открытой добычи отслеживала перемещение ведущей системы открытой добычи. Цель использования элемента с обратной связью в регулировании заключается в том, чтобы сопровождающая система открытой добычи отслеживала перемещения ведущей системы открытой добычи, таким образом, чтобы обеспечивался непрерывный поток добываемой породы с ведущей системы открытой добычи к сопровождающей системе открытой добычи и/или с сопровождающей системы открытой добычи к ведущей системе открытой добычи.At least one component of the accompanying open-pit mining system may be moved by the first control variable and, if necessary, by at least one additional control variable. The first sensor, and optionally at least one additional sensor, can measure at least one quantity that correlates with the position, distance, orientation, and/or movement of the accompanying open pit system relative to the leading open pit system. The feedback controller can control the first controlled variable and, if necessary, at least one additional controlled variable. For this regulation, the feedback controller uses at least one measured value measured by the first sensor and, if necessary, by an additional sensor. The feedback controller automatically adjusts the first control variable and, if necessary, the additional control variable, so that the accompanying open pit system follows the movement of the leading open pit system. The purpose of using a feedback element in regulation is for the follower open pit system to track the movements of the lead open pit system so that there is a continuous flow of mined rock from the lead open pit system to the follower open pit system and/or from the follower open pit system. production to a leading open-pit mining system.

Как правило, управление ведущей системой открытой добычи осуществляется оператором. В частности, оператор осуществляет управление ведущей системой открытой добычи таким образом, что приемное устройство ведущей системы открытой добычи следует за забоем и обеспечивает удаление добываемой породы из данного забоя или отвала. Сопровождающая система открытой добычи должна отслеживать перемещения ведущей системы открытой добычи таким образом, чтобы обеспечивался непрерывный поток добываемой породы лишь с незначительными потерями добываемой породы при её передаче. Настоящим изобретением обеспечивается, что каждый компонент сопровождающей системы открытой добычи, положение или ориентация которого влияет на вышеупомянутый поток добываемой породы, отслеживает перемещения ведущей системы открытой добычи. Таким образом, достигается желаемый непрерывный поток добываемой породы.Typically, the lead open-pit mining system is managed by the operator. In particular, the operator controls the lead open-pit mining system such that the receiving device of the lead open-pit mining system follows the face and removes the mined rock from the face or dump. The accompanying open pit system must track the movements of the leading open pit system in such a way that a continuous flow of mined rock is ensured with only minor losses of mined rock during its transfer. The present invention ensures that each component of the accompanying open pit system, the position or orientation of which affects the aforementioned flow of mined rock, tracks the movements of the leading open pit system. In this way, the desired continuous flow of mined rock is achieved.

Благодаря настоящему изобретению, не требуется, чтобы сопровождающая система открытой добычи была механически связана с ведущей системой открытой добычи, так чтобы сопровождающая система открытой добычи отслеживала перемещения ведущей системы открытой добычи. Такое механическое соединение часто вообще невозможно или является нежелательным.Due to the present invention, it is not required that the follower open pit system be mechanically connected to the lead open pit system, so that the follow open pit system tracks the movements of the lead open pit system. Such a mechanical connection is often not possible at all or is undesirable.

В одной конфигурации комплекс для открытой добычи дополнительно к первому датчику содержит по меньшей мере второй датчик. Сопровождающая система открытой добычи содержит соединительный компонент и ведомый компонент открытой добычи. Комплекс для открытой добычи может переносить сыпучую добываемую породу с ведущей системы открытой добычи на ведомый компонент открытой добычи и/или с ведомого компонента открытой добычи на ведущую систему открытой добычи. Этот перенос может осуществляться с помощью соединительного компонента, создающего "мост" между ведущей системой открытой добычи и ведомым компонентом открытой добычи. Предпочтительно, ведущая система открытой добычи, соединительный компонент и ведомый компонент открытой добычи механически не соединены друг с другом.In one configuration, the open pit complex includes at least a second sensor in addition to the first sensor. The accompanying open pit system comprises a connecting component and a driven open pit component. The open pit system may transfer loose mined rock from the lead open pit to the trailer open pit and/or from the trailer open pit to the lead open pit. This transfer can be done with a connector component that creates a "bridge" between the open mining master system and the open mining follower component. Preferably, the open-pit drive system, the connecting component, and the driven open-pit component are not mechanically coupled to each other.

Соединительный компонент может перемещаться относительно ведущей системы открытой добычи по меньшей мере в одном направлении по земле. Соединительный компонент может перемещаться посредством первого регулируемого параметра. Ведомый компонент открытой добычи может перемещаться относительно соединительного компонента по меньшей мере в одном направлении по земле. Ведомый компонент открытой добычи может изменяться посредством второго регулируемого параметра.The connecting component is movable relative to the open pit lead system in at least one direction on the ground. The connecting component can be moved by means of the first adjustable parameter. The driven component of the open mining can move relative to the connecting component in at least one direction on the ground. The driven component of open mining can be changed by means of the second adjustable parameter.

Первый датчик может измерять величину, которая коррелирует с положением, расстоянием, ориентацией и/или перемещением соединительного компонента относительно ведущей системы открытой добычи. Второй датчик может измерять величину, которая коррелирует с положением, расстоянием, ориентацией и/или перемещением ведомого компонента открытой добычи относительно соединительного компонента. Контроллер может также регулировать оба регулируемые параметра и для этого обрабатывать значения, измеренные обоими датчиками. Контроллер может регулировать первый регулируемый параметр таким образом, чтобы соединительный компонент отслеживал перемещение ведущей системы открытой добычи. Контроллер с обратной связью может регулировать второй регулируемый параметр таким образом, чтобы ведомый компонент открытой добычи отслеживал перемещения соединительного компонента. Цель применения элемента с обратной связью в этом процессе регулирования также заключается в том, чтобы обеспечить непрерывный поток добываемой породы, в рассматриваемой конфигурации – поток породы от ведущей системы открытой добычи через соединительный компонент к ведомому компоненту открытой добычи и/или от ведомого компонента открытой добычи через соединительный компонент к ведущей системе открытой добычи.The first sensor may measure a quantity that correlates with the position, distance, orientation, and/or movement of the connecting component relative to the open pit host system. The second sensor may measure a quantity that correlates with the position, distance, orientation, and/or movement of the open-pit trailer relative to the coupling component. The controller can also regulate both adjustable parameters and, for this purpose, process the values measured by both sensors. The controller can adjust the first adjustable parameter so that the connecting component tracks the movement of the open pit master system. The feedback controller may adjust the second variable so that the driven mining component tracks the movements of the connecting component. The purpose of using a feedback element in this control process is also to ensure a continuous flow of mined rock, in this configuration, the flow of rock from the master open pit system through the connecting component to the trailer open pit and / or from the trailer open pit through connecting component to a leading open-pit mining system.

В возможном варианте реализации данной конфигурации соединительный компонент содержит первое соединительное устройство и второе соединительное устройство. Комплекс для открытой добычи может переносить добываемую породу от ведущей системы открытой добычи через первое соединительное устройство и затем через второе соединительное устройство к ведомому компоненту открытой добычи и/или, наоборот, от ведомого компонента открытой добычи через второе соединительное устройство и затем через первое соединительное устройство к ведущей системе открытой добычи. Первое соединительное устройство может перемещаться относительно ведущей системы открытой добычи по меньшей мере в одном направлении по земле, второе соединительное устройство может перемещаться относительно первого соединительного устройства, и ведомый компонент открытой добычи может перемещаться относительно второго соединительного устройства. Ведущая система открытой добычи, два соединительных устройства и ведомый компонент открытой добычи могут перемещаться независимо друг от друга и, предпочтительно, не соединены друг с другом. В данном варианте реализации контроллер с обратной связью может регулировать по меньшей мере три регулируемых параметра. Регулированием первого регулируемого параметра контроллером с обратной связью обеспечивается отслеживание первым соединительным устройством перемещения ведущей системы открытой добычи. Регулированием второго регулируемого параметра контроллером с обратной связью обеспечивается отслеживание ведомым компонентом открытой добычи перемещения второго соединительного устройства. Регулированием третьего регулируемого параметра контроллером с обратной связью обеспечивается отслеживание вторым соединительным устройством перемещения первого соединительного устройства.In an exemplary embodiment of this configuration, the connecting component comprises a first connecting device and a second connecting device. The open pit system may transfer produced rock from the lead open pit system through the first connector and then through the second connector to the trailer open pit and/or, conversely, from the trailer open pit through the second connector and then through the first connector to leading open-pit mining system. The first connector is movable relative to the lead open pit in at least one direction on the ground, the second connector is movable relative to the first connector, and the trailing pit component is movable relative to the second connector. The master open-pit system, the two connectors, and the driven open-pit component can move independently of each other and are preferably not connected to each other. In this implementation, the feedback controller can adjust at least three adjustable parameters. By adjusting the first adjustable parameter by the feedback controller, the first connecting device tracks the movement of the open-pit master system. By adjusting the second adjustable parameter by the feedback controller, the movement of the second connecting device is monitored by the open mining driven component. By adjusting the third adjustable parameter by the feedback controller, the movement of the first connecting device is tracked by the second connecting device.

Конфигурация с двумя соединительными устройствами повышает гибкость комплекса для открытой добычи во многих применениях. Она лучше может адаптироваться к имеющимся ограничительным условиям, например, к географическим условиям.The dual connector configuration increases the flexibility of the open pit system in many applications. It can better adapt to existing restrictive conditions, such as geographic conditions.

В одной возможной конфигурации ведущая система открытой добычи и сопровождающая система открытой добычи, соответственно, содержат по меньшей мере по одному конвейерному устройству. Одно конвейерное устройство является разгрузочным конвейерным устройством, другое конвейерное устройство является принимающим конвейерным устройством, которое может принимать добываемую породу с разгрузочного конвейерного устройства. Во время передачи сыпучая добываемая порода падает с разгрузочного конвейерного устройства на принимающее конвейерное устройство. Первый датчик может измерять значение, соответствующее положению принимающего конвейерного устройства относительно разгрузочного конвейерного устройства. Контроллер с обратной связью может регулировать первый регулируемый параметр таким образом, чтобы сопровождающая система открытой добычи отслеживала перемещение ведущей системы открытой добычи, а именно, в данной конфигурации – таким образом, чтобы разгрузочное конвейерное устройство всегда находилось над принимающим конвейерным устройством. Этим обеспечивается, что лишь небольшая часть добываемой породы падает на землю мимо принимающего конвейерного устройства и оказывается потерянной.In one possible configuration, the lead open pit system and the follow open pit system, respectively, comprise at least one conveyor device. One conveyor device is a discharge conveyor device, the other conveyor device is a receiving conveyor device that can receive mined rock from the discharge conveyor device. During the transfer, loose mined rock falls from the discharge conveyor device to the receiving conveyor device. The first sensor may measure a value corresponding to the position of the receiving conveyor device relative to the discharge conveyor device. The feedback controller may adjust the first variable so that the accompanying open pit system follows the movement of the leading open pit system, namely, in this configuration, so that the unloading conveyor device is always above the receiving conveyor device. This ensures that only a small portion of the mined rock falls to the ground past the receiving conveyor device and is lost.

Возможны различные конфигурации и варианты использования комплекса для открытой добычи согласно предлагаемому решению, и, следовательно, двух систем открытой добычи.Various configurations and uses of the open pit complex according to the proposed solution, and hence the two open pit systems, are possible.

Ведущая система открытой добычи содержит, например, добывающее устройство, разгрузочный ленточный конвейер и/или бункер. Добывающим устройством является, в частности, приводное ковшовое колесо роторного многоковшового экскаватора. Разгрузочный ленточный конвейер относится, в частности, к отвалообразователю, который может разгружать добываемую породу, в частности, избыточную, или откладывать её каким-либо иным способом. Бункер является, в частности, компонентом передвижной дробилки, который может принимать и измельчать сыпучую добываемую породу.The lead open pit system includes, for example, a mining device, a discharge conveyor belt, and/or a hopper. The mining device is, in particular, the drive bucket wheel of a bucket wheel excavator. A discharging belt conveyor refers in particular to a spreader that can unload mined rock, in particular excess rock, or deposit it in some other way. The hopper is, in particular, a component of a mobile crusher that can receive and crush loose mined rock.

Сопровождающая система открытой добычи содержит, например, подвижное конвейерное устройство, подвижный лоток и/или ленточный перегружатель. Подвижное конвейерное устройство может передавать сыпучую добываемую породу и может перемещаться по земле. Подвижное конвейерное устройство может быть выполнено, например, в виде самоходного перегружателя или транспортно-отвального моста. Подвижный лоток может направлять сыпучую добываемую породу на отводящее устройство, причем отводящее устройство не обязательно является компонентом сопровождающей системы открытой добычи. Подвижный лоток, в частности, является компонентом саморазгружающейся вагонетки. Ленточный перегружатель может принимать и/или разгружать сыпучую добываемую породу, например, на конвейерное устройство соединительного компонента.The accompanying open pit mining system includes, for example, a movable conveyor device, a movable chute and/or a belt loader. The movable conveyor device can convey loose mined rock and can move along the ground. The movable conveyor device can be made, for example, in the form of a self-propelled loader or a transport and dump bridge. The movable chute may direct loose mined rock to a diverter, the diverter not necessarily being a component of an accompanying open pit mining system. The movable chute is in particular a component of a self-unloading trolley. The belt loader can receive and/or unload loose mined rock, for example, onto a conveyor device of the connecting component.

Предпочтительно, по меньшей мере один компонент сопровождающей системы открытой добычи может перемещаться относительно ведущей системы открытой добычи не только по меньшей мере в одном направлении по земле, но и по меньшей мере в одном направлении перпендикулярно поверхности земли или под углом к поверхности земли. Первый датчик или дополнительный датчик может измерять значение параметра, который изменяется во время такого перемещения. Контроллер с обратной связью может производить регулирование первого регулируемого параметра или дополнительного регулируемого параметра таким образом, что сопровождающая система открытой добычи отслеживает перемещение ведущей системы открытой добычи таким образом, что подвижный компонент сопровождающей системы открытой добычи перемещается относительно ведущей системы открытой добычи перпендикулярно земле или под углом к поверхности земли, в результате чего обеспечивается непрерывный поток добываемой породы.Preferably, at least one component of the accompanying open-pit mining system can move relative to the leading open-pit mining system not only in at least one direction along the ground, but also in at least one direction perpendicular to the surface of the earth or at an angle to the surface of the earth. The first sensor or additional sensor may measure the value of a parameter that changes during such movement. The feedback controller may control the first controlled variable or the additional controlled variable such that the accompanying open pit system tracks the movement of the leading open mining system such that the movable component of the accompanying open mining system moves relative to the leading open mining system perpendicular to the ground or at an angle to surface of the earth, resulting in a continuous flow of mined rock.

В одной возможной конфигурации комплекс для открытой добычи содержит приемную систему. Приемная система содержит приемное устройство, соединительно-передающее устройство и отводящее конвейерное устройство. В качестве приемной системы может использоваться, в частности, роторный многоковшовый экскаватор или передвижная дробилка. Приемным устройством является, например, приводное ковшовое колесо роторного экскаватора или бункер передвижной дробилки. С помощью приемного устройства приемная система может получать, например, извлекать путем выкапывания, добываемую породу. С помощью соединительно-передающего устройства приемная система может переносить полученную добываемую породу на отводящее конвейерное устройство. С помощью отводящего конвейерного устройства приемная система может отводить добываемую породу, например, на компонент сопровождающей системы открытой добычи.In one possible configuration, the open pit complex includes a receiving system. The receiving system comprises a receiving device, a connecting-transmitting device and an outgoing conveyor device. As a receiving system, in particular, a bucket wheel excavator or a mobile crusher can be used. The receiving device is, for example, a bucket wheel drive of a bucket wheel excavator or a hopper of a mobile crusher. With the help of the receiving device, the receiving system can receive, for example, extract by excavation, the mined rock. With the help of a connecting-transmitting device, the receiving system can transfer the received mined rock to the diverting conveyor device. By means of a diverting conveyor device, the receiving system can divert the mined rock, for example, to a component of an accompanying open pit mining system.

Отводящее конвейерное устройство может перемещаться относительно соединительно-передающего устройства приемной системы. В частности, оно может поворачиваться относительно горизонтальной оси и/или вертикальной оси. Первый датчик может измерять величину, которая коррелирует с положением, расстоянием, ориентацией и/или перемещением отводящего конвейерного устройства относительно соединительно-передающего устройства. Контроллер с обратной связью может регулировать первый регулируемый параметр таким образом, чтобы отводящее конвейерное устройство отслеживало перемещение соединительно-передающего устройства, а точнее, таким образом, чтобы обеспечивался непрерывный поток добываемой породы от соединительно-передающего устройства к отводящему конвейерному устройству. Для этого регулирования контроллер с обратной связью может использовать по меньшей мере одно значение, измеренное первым датчиком и, при необходимости, значение, измеренное дополнительным датчиком.The discharge conveyor device can move relative to the connecting-transmitting device of the receiving system. In particular, it can be rotated about a horizontal axis and/or a vertical axis. The first sensor may measure a quantity that correlates with the position, distance, orientation, and/or movement of the diverting conveyor device relative to the connecting/transmitting device. The feedback controller may adjust the first variable so that the diverter conveyor tracks the movement of the connector-transmitter, more specifically, so that a continuous flow of mined rock from the connector-transmitter to the diverter conveyor is ensured. For this regulation, the feedback controller can use at least one value measured by the first sensor and, if necessary, the value measured by an additional sensor.

Согласно предлагаемому техническому решению, контроллер с обратной связью для обработки данных регулирует дополнительный регулируемый параметр или каждый дополнительный регулируемый параметр с целью перемещения сопровождающей системы открытой добычи. Этот контроллер с обратной связью может представлять собой одно устройство или быть распределенным между несколькими устройствами, расположенными на расстоянии друг от друга. В случае ряда устройств эти устройства, предпочтительно, соединены друг с другом с помощью проводной или беспроводной связи. Контроллер с обратной связью может быть установлен на ведущей системе открытой добычи или на сопровождающей системе открытой добычи. В случае нескольких устройств контроллер с обратной связью может быть распределен между обеими системами.According to the proposed technical solution, the feedback controller for data processing regulates an additional adjustable parameter or each additional adjustable parameter in order to move the accompanying open pit system. This closed-loop controller can be a single device or distributed among several devices located at a distance from each other. In the case of a number of devices, these devices are preferably connected to each other via a wired or wireless connection. The feedback controller may be installed on the lead open pit system or on the follower open pit system. In the case of multiple devices, the closed loop controller can be distributed between both systems.

Контроллер с обратной связью может также автоматически использовать аналитическую модель процесса, описывающую, в частности, положение и/или ориентацию по меньшей мере одного подвижного компонента сопровождающей системы открытой добычи относительно ведущей системы открытой добычи. После перемещения ведущей системы открытой добычи контроллер с обратной связью автоматически получает из этой аналитической модели процесса требуемое перемещение подвижного компонента, которое обеспечивает непрерывный поток добываемой породы. Из этого требуемого перемещения контроллер с обратной связью автоматически выводит необходимое управляющее воздействие для первого регулируемого параметра и, при необходимости, по меньшей мере для одного дополнительного регулируемого параметра, и соответствующим образом производит регулирование этих регулируемых параметров.The feedback controller may also automatically use an analytical process model describing, in particular, the position and/or orientation of at least one movable component of the accompanying surface mining system relative to the leading surface mining system. After moving the open pit master system, the feedback controller automatically obtains from this analytical process model the required movement of the moving component, which ensures a continuous flow of mined rock. From this required movement, the feedback controller automatically derives the required control input for the first control variable and, if necessary, at least one additional control variable, and adjusts these control variables accordingly.

В предпочтительном варианте реализации изобретения, наоборот, контроллер с обратной связью выполнен в виде контроллера на основе принятых правил или содержит такой контроллер на основе принятых правил. Контроллер на основе принятых правил может автоматически выполнять ряд установленных оцениваемых с помощью компьютера правил (правил "если - то"). Каждое правило содержит исходное условие и по меньшей мере одно заключение. Исходное условие правила является либо одиночным исходным условием, либо логической комбинацией нескольких одиночных исходных условий. Каждое одиночное исходное условие, соответственно, относится к датчику и определяет диапазон возможных значений величины, измеряемой этим датчиком. Различные одиночные исходные условия правила могут относиться к разным датчикам, а также к датчикам для разных компонентов комплекса для открытой добычи. Одиночное исходное условие может также относиться к возможному рабочему состоянию комплекса для открытой добычи. Как правило, одиночные исходные условия ряда различных правил относятся к одному и тому же датчику. В зависимости от фактического значения, т.е. значения, измеренного данным датчиком, а также, возможно, от текущего рабочего состояния, одиночное исходное условие в системе управления с обратной связью может быть по меньшей мере либо выполненным, либо не выполненным.In a preferred embodiment of the invention, on the contrary, the feedback controller is made in the form of a controller based on the accepted rules or contains such a controller based on the received rules. The controller, based on the accepted rules, can automatically execute a number of established computer-evaluated rules ("if-then" rules). Each rule contains an initial condition and at least one conclusion. The precondition of a rule is either a single precondition or a logical combination of multiple single preconditions. Each single reference condition, respectively, refers to the sensor and determines the range of possible values of the quantity measured by this sensor. Different single rule reference conditions can apply to different sensors, as well as sensors for different components of an open pit complex. A single reference condition may also refer to the possible operational state of the open pit facility. As a rule, single reference conditions of a number of different rules refer to the same sensor. Depending on the actual value, i.e. value measured by a given sensor, and possibly also from the current operating state, a single precondition in a feedback control system can be at least either met or not.

Заключение правила или каждое заключение правила, соответственно, относится к регулируемому параметру, с помощью которого может быть перемещен компонент сопровождающей системы открытой добычи. Каждое заключение определяет возможное управляющее воздействие для этого регулируемого параметра. Контроллер с обратной связью может инициировать управляющее воздействие или каждое управляющее воздействие, определяемое заключением или каждым заключением правила. Контроллер с обратной связью выполнен таким образом, что он инициирует управляющее воздействие или каждое управляющее воздействие заключения правила, если выполняется одиночное исходное условие или логическая комбинация одиночных исходных условий данного правила.The conclusion of the rule or each conclusion of the rule, respectively, refers to an adjustable parameter, with which a component of the accompanying system of open mining can be moved. Each conclusion defines a possible control action for this controlled variable. A closed loop controller can initiate a control or each control determined by the conclusion or each conclusion of the rule. The feedback controller is designed such that it initiates a control action or each control action of the conclusion of a rule if a single initial condition or a logical combination of single initial conditions of a given rule is satisfied.

Такая конфигурация с контроллером на основе принятых правил устраняет необходимость получения аналитической модели процесса, описывающей возможные положения и ориентации подвижных компонентов сопровождающей системы открытой добычи относительно ведущей системы открытой добычи. В некоторых случаях получение такой модели процесса требует много времени, в частности, когда эта модель процесса должна описывать все возможные перемещения. Однако контроллер с обратной связью может одновременно использовать как набор правил, так и аналитическую модель процесса.This rule-based controller configuration eliminates the need to obtain an analytical process model describing the possible positions and orientations of the movable components of the accompanying open pit system relative to the leading open pit system. In some cases, obtaining such a process model takes a long time, in particular, when this process model must describe all possible movements. However, a closed-loop controller can use both a set of rules and an analytical process model at the same time.

Правила понятны разработчику и, следовательно, могут быть получены и адаптированы сравнительно легко.The rules are understandable to the developer and therefore can be obtained and adapted relatively easily.

В одной возможной конфигурации при реализации системы управления с обратной связью каждое одиночное исходное условие правила либо выполняется, либо не выполняется, в зависимости от того, находится или не находится измеряемое датчиком значение в диапазоне, определяемом одиночным исходным условием.In one possible configuration, when implementing a feedback control system, each single rule seed is either met or not met, depending on whether or not the sensor value is within the range defined by the single seed.

В другой конфигурации по меньшей мере одно одиночное исходное условие правила определяет так называемое нечеткое множество, так что это правило является так называемым нечетким правилом. Это нечеткое множество одиночного исходного условия, соответственно, присваивает степень принадлежности каждому возможному измеренному датчиком значению, к которому относится данное одиночное исходное условие. Предпочтительно, эта степень принадлежности может быть не только максимальной степенью принадлежности (когда измеряемое датчиком значение полностью попадает в определенный интервал) или минимальной степенью принадлежности (когда измеряемое датчиком значение совсем не попадает в определяемый интервал), но и промежуточной степенью принадлежности.In another configuration, at least one single rule precondition defines a so-called fuzzy set, so that the rule is a so-called fuzzy rule. This fuzzy set of a single input condition, respectively, assigns a membership degree to each possible sensor-measured value to which this single input condition belongs. Preferably, this degree of membership can be not only the maximum degree of membership (when the value measured by the sensor completely falls within a certain interval) or the minimum degree of membership (when the value measured by the sensor does not fall at all into the determined interval), but also an intermediate degree of membership.

При работе системы управления с обратной связью контроллер с обратной связью может вычислять, соответственно, для каждого одиночного исходного условия, степень принадлежности, которая зависит от значения, измеренного датчиком, к которому относится данное исходное условие, и от диапазона нечеткого множества, определяемого этим одиночным исходное условием. Кроме того, контроллер с обратной связью может вычислять, соответственно, для каждого исходного условия, степень выполнения данного исходного условия, которая зависит от степеней принадлежности одиночных исходных условий.When operating a feedback control system, the feedback controller can calculate, respectively, for each single initial condition, the degree of membership, which depends on the value measured by the sensor to which this initial condition belongs, and on the range of the fuzzy set defined by this single initial condition. condition. In addition, the feedback controller can calculate, respectively, for each initial condition, the degree of fulfillment of this initial condition, which depends on the degrees of membership of single initial conditions.

Кроме того, контроллер с обратной связью может вычислять по меньшей мере одно управляющее воздействие, соответственно, для регулируемого параметра или каждого регулируемого параметра, который может перемещать компонент сопровождающей системы открытой добычи. Как уже было указано, заключение правила или каждое заключение правила, соответственно, относится к регулируемому параметру. Заключения разных правил могут относиться к одному и тому же регулируемому параметру. Вычисленное управляющее воздействие зависит от тех заключений, которые относятся к регулируемому параметру, а также от расчетной степени выполнения исходных условий этих правил.In addition, the feedback controller may calculate at least one control action, respectively, for the controlled variable or each controlled variable that can move a component of the accompanying system of open mining. As already mentioned, the conclusion of the rule or each conclusion of the rule, respectively, refers to an adjustable parameter. The conclusions of different rules can refer to the same controlled variable. The calculated control action depends on the conclusions that relate to the controlled parameter, as well as on the calculated degree of fulfillment of the initial conditions of these rules.

Конфигурация с нечеткими множествами устраняет необходимость при установке правил обеспечивать жесткие переходы между различными диапазонами возможных значений одного и того же датчика. Во многих случаях нечеткие множества приводят также к более мягким переходам между управляющими воздействиями и, в частности, позволяют избежать необходимости выполнения резких управляющих воздействий. Тем не менее, при необходимости, резкое управляющее воздействие является возможным, а именно, когда соответствующее правило было установлено и применяется.The fuzzy set configuration eliminates the need for hard transitions between different ranges of possible values for the same sensor when setting rules. In many cases, fuzzy sets also lead to softer transitions between control actions and, in particular, make it possible to avoid the need to perform abrupt control actions. However, if necessary, abrupt control action is possible, namely when the appropriate rule has been established and applied.

Возможна ситуация, когда заключения различных правил относятся к одному и тому же регулируемому параметру, но совместно определяют по меньшей мере два разных управляющих воздействия для этого регулируемого параметра. В таком случае контроллер с обратной связью может вычислять суммарное управляющее воздействие. Это суммарное управляющее воздействие зависит, с одной стороны, от управляющих воздействий, определяемых этими разными правилами, и, с другой стороны, от степеней выполнения исходных условий этих разных правил.It is possible that the conclusions of different rules refer to the same controlled parameter, but together determine at least two different control actions for this controlled parameter. In such a case, the feedback controller can calculate the total control action. This total control action depends, on the one hand, on the control actions determined by these different rules, and, on the other hand, on the degrees of fulfillment of the initial conditions of these different rules.

Может быть также, что управляющее воздействие определяется с помощью нечеткого множества. Предпочтительно, в этом случае также вычисляется выполнимое управляющее воздействие, устанавливающее конкретное значение регулируемого параметра. Если заключения разных правил относятся к одному и тому же регулируемому параметру и определяют разные нечеткие множества, суммарное нечеткое множество вычисляется с помощью степеней выполнения, и устанавливаемое значение для управляющего воздействия выводится из этого суммарного нечеткого множества.It may also be that the control action is determined using a fuzzy set. Preferably, in this case, a feasible control variable is also calculated, setting a particular value of the controlled parameter. If the conclusions of different rules refer to the same controlled parameter and define different fuzzy sets, the total fuzzy set is calculated using the degrees of execution, and the set value for the control action is derived from this total fuzzy set.

В предпочтительной конфигурации контроллер на основе принятых правил включает в себя генератор характеристической карты и блок оценки характеристической карты. Генератор (32) характеристической карты может генерировать оцениваемую с помощью компьютера характеристическую карту, а именно, в зависимости от установленных правил. Эта вычисленная характеристическая карта присваивает каждой возможной комбинации полученных с помощью датчиков значений одно из следующих трех действий, которые контроллер может автоматически выполнять:In a preferred configuration, the rule-based controller includes a characteristic map generator and a characteristic map estimator. The characteristic map generator (32) can generate a computer-estimated characteristic map, namely depending on the established rules. This computed response map assigns to each possible combination of sensor-derived values one of the following three actions, which the controller can automatically perform:

- одиночное управляющее воздействие для одиночного регулируемого параметра;- single control action for a single adjustable parameter;

- комбинация управляющих воздействий для разных регулируемых параметров; или- a combination of control actions for different adjustable parameters; or

- вывод о том, что этой комбинации значений не присваивается какое-либо управляющее воздействие, и, следовательно, при этой комбинации значений контроллер не выполняет никакого управляющего воздействия.- the conclusion that no control action is assigned to this combination of values, and therefore, with this combination of values, the controller does not perform any control action.

Блок оценки характеристической карты выполняет фактическое регулирование с обратной связью и обеспечивает отслеживание каждым компонентом сопровождающей системы открытой добычи перемещений ведущей системы открытой добычи. Для этого блок оценки характеристической карты производит оценку расчетной характеристической карты, и контроллер с обратной связью инициирует управляющие воздействия, определяемые, соответственно, характеристической картой.The characteristic map estimator performs the actual feedback control and ensures that each component of the accompanying open pit system tracks the movements of the leading open pit system. To do this, the characteristic map evaluation unit evaluates the calculated characteristic map, and the feedback controller initiates control actions determined, respectively, by the characteristic map.

Характеристическая карта описывает способ работы контроллера с обратной связью в соответствии с установленными правилами. Таким образом, для управления с обратной связью требуются только блок оценки характеристической карты и характеристическая карта. В отличие от этого, при работе контроллера не требуются установленные правила или оцениватель правил. Компьютер, который осуществляет фактическое управление с обратной связью, и для этого содержит блок оценки характеристической карты и память данных с характеристической картой, таким образом, требует меньшей вычислительной мощности или меньшего времени вычисления при одной и той же вычислительной мощности, для вычисления требуемых управляющих воздействий, по сравнению с контроллером с обратной связью, который производит оценку и применение правил во время работы. Контроллеру на основе принятых правил, содержащему блок оценки характеристической карты, не требуется доступ к чтению правил во время работы. Рабочая станция, с помощью которой разработчик устанавливает правила, и которая содержит генератор характеристической карты, может, по меньшей мере, в течение некоторого времени располагаться на удалении от установки открытой добычи и не требуется во время работы, но может использоваться, например, в установке открытой добычи во время тестирования.The characteristic map describes how a closed-loop controller operates according to established rules. Thus, only a response map estimator and a response map are required for feedback control. In contrast, running a controller does not require set rules or a rule evaluator. A computer that performs the actual feedback control, and for this contains a characteristic map estimator and a data memory with a characteristic map, thus requiring less computing power or less computing time at the same computing power, to calculate the required control actions, compared to a closed-loop controller that evaluates and applies rules at runtime. A rule-based controller containing a characteristic map estimator does not need read access to the rules during operation. The workstation with which the developer sets the rules, and which contains the characteristic map generator, may, at least for some time, be located at a distance from the open pit and is not required during operation, but can be used, for example, in an open pit production during testing.

Вычисленная характеристическая карта остается действительной до тех пор, пока установленное правило не будет изменено или удалено, или пока не будет введено дополнительное правило. Предпочтительно, генератор характеристической карты, таким образом, повторно вычисляет характеристическую карту, если правило было изменено, удалено или дополнено. Предпочтительно, изменение, удаление или дополнение правила приводит к автоматической активации генератора характеристической карты.The calculated characteristic map remains valid until the established rule is changed or removed, or until an additional rule is introduced. Preferably, the feature map generator thus recalculates the feature map if the rule has been changed, removed, or added. Preferably, changing, deleting or adding a rule results in automatic activation of the feature map generator.

В одной возможной конфигурации контроллер с обратной связью осуществляет регулирование верхнего уровня и подчиненное регулирование, и, таким образом, представляет собой каскадный контроллер. Для регулирования верхнего уровня используются контроллеры с обратной связью или характеристическая карта, сгенерированная вышеописанным способом. При регулировании верхнего уровня регулирование регулируемых параметров производится таким образом, чтобы подвижные компоненты сопровождающей системы открытой добычи отслеживали перемещения ведущей системы открытой добычи в пределах заданного первого допуска. Таким образом, может иметь место отклонение между идеальным положением и/или перемещением и фактическим положением и/или перемещением, которое было получено с помощью регулирования верхнего уровня на основе системы правил, но все-таки находится в пределах первого допуска. Подчиненное регулирование уменьшает это отклонение, т.е. более точно регулирует перемещение подвижного компонента или каждого подвижного компонента сопровождающей системы открытой добычи. Для подчиненного регулирования, предпочтительно, применяется заданная модель процесса или какой-либо другой известный способ регулирования с обратной связью, например, с помощью ПИД-регулятора. Подчиненное регулирование производится для того, чтобы подвижные компоненты, удерживаемые в пределах заданного допуска регулированием верхнего уровня, отслеживали перемещения ведущей системы открытой добычи с заданной точностью, например, в пределах второго допуска, который меньше первого допуска.In one possible configuration, the closed loop controller performs upper level control and lower level control, and thus is a cascade controller. For upper level control, feedback controllers or a characteristic map generated in the manner described above are used. When regulating the upper level, the regulation of the adjustable parameters is carried out in such a way that the moving components of the accompanying open mining system track the movements of the leading open mining system within the specified first tolerance. Thus, there may be a deviation between the ideal position and/or movement and the actual position and/or movement, which has been obtained by upper-level rule-based control, but is still within the first tolerance. The subordinate regulation reduces this deviation, i.e. more precisely regulates the movement of the movable component or each movable component of the accompanying surface mining system. Slave control preferably uses a predetermined process model or some other known feedback control method, such as a PID controller. Slave control is performed so that the moving components, held within a given tolerance by the upper level control, track the movements of the master open pit system with a given accuracy, for example, within a second tolerance that is less than the first tolerance.

При таком каскадном регулировании, как правило, требуется меньше установленных правил, чем при регулировании только посредством оценки установленных правил. Таким образом, правила могут устанавливаться быстрее и лучше контролироваться разработчиком, чем при использовании только набора правил, предназначенного для управления с обратной связью сопровождающей системой открытой добычи. Модель процесса, которая, предпочтительно, используется для подчиненного регулирования, должна быть действительной только в пределах заданного первого допуска, и, следовательно, во многих случаях может быть линейной моделью процесса. В пределах заданного допуска эта линейная модель процесса описывает реальный процесс достаточно точно.This cascading control typically requires fewer established rules than regulation by evaluating the established rules only. In this way, rules can be established more quickly and better controlled by the developer than using only a set of rules designed to feed back the accompanying open-pit mining system. The process model that is preferably used for downstream control only needs to be valid within a given first tolerance, and can therefore in many cases be a linear process model. Within a given tolerance, this linear process model describes the real process quite accurately.

Краткое описание чертежейBrief description of the drawings

Комплекс для открытой добычи согласно настоящему изобретению более подробно описывается ниже на примере возможного варианта реализации, представленного на прилагаемых чертежах, на которых:The open pit mining system of the present invention is described in more detail below with reference to an exemplary embodiment shown in the accompanying drawings, in which:

фиг. 1 – вид сбоку комплекса для открытой добычи согласно первому варианту реализации с роторным многоковшовым экскаватором, самоходным перегружателем и саморазгружающейся вагонеткой;fig. 1 is a side view of an open pit mining complex according to the first embodiment with a bucket wheel excavator, a self-propelled loader and a self-unloading car;

фиг. 2 – вид в плане модифицированного первого варианта реализации с роторным многоковшовым экскаватором, двумя самоходными перегружателями, следующими один за другим, и саморазгружающейся вагонеткой;fig. 2 is a plan view of a modified first embodiment with a bucket wheel excavator, two self-propelled loaders following one after the other, and a self-unloading trolley;

фиг. 3 – вид в плане комплекса для открытой добычи с роторным многоковшовым экскаватором, самоходным перегружателем и саморазгружающейся вагонеткой;fig. 3 is a plan view of an open pit mining complex with a bucket wheel excavator, a self-propelled loader and a self-unloading car;

фиг. 4 – вид сбоку передвижной дробилки и комплекса для открытой добычи согласно второму варианту реализации с самоходным перегружателем и саморазгружающейся вагонеткой;fig. 4 is a side view of the mobile crusher and open pit complex according to the second embodiment with a self-propelled loader and a self-unloading car;

фиг. 5 – вид в плане модифицированного второго варианта реализации с передвижной дробилкой, двумя самоходными перегружателями, следующими один за другим, и саморазгружающейся вагонеткой;fig. 5 is a plan view of a modified second embodiment with a mobile crusher, two self-propelled loaders following one after the other, and a self-unloading car;

фиг. 6 – вид сбоку комплекса для открытой добычи согласно третьему варианту реализации, содержащего отвалообразователь и ленточный перегружатель;fig. 6 is a side view of an open pit complex according to the third embodiment, containing a spreader and a belt loader;

фиг. 7 – вид в плане модифицированного второго варианта реализации с отвалообразователем, двумя самоходными перегружателями, следующими один за другим, и ленточным перегружателем;fig. 7 is a plan view of a modified second embodiment with a spreader, two self-propelled loaders following one after the other, and a belt loader;

фиг. 8 – пример, демонстрирующий пять нечетких множеств для пяти лингвистических переменных изменяемой величины комплекса для открытой добычи;fig. 8 is an example demonstrating five fuzzy sets for five linguistic variables of an open pit mine variable;

фиг. 9 – демонстрация, в качестве примера, оценки двух нечетких правил;fig. 9 - demonstration, as an example, of the evaluation of two fuzzy rules;

фиг. 10 – генерирование характеристической карты, которой контроллер следует во время работы.fig. 10 - generating a characteristic map, which the controller follows during operation.

Подробное описание изобретенияDetailed description of the invention

Комплекс для открытой добычи согласно первому варианту реализации содержит:The complex for open mining according to the first embodiment contains:

- роторный многоковшовый экскаватор 1;- bucket wheel excavator 1;

- бесконечный приводной уступный конвейер, проходящий вдоль уступа 21 карьера;- endless drive ledge conveyor passing along the ledge 21 career;

- саморазгружающуюся вагонетку 20 над уступным конвейером 22; и- self-unloading trolley 20 above the ledge conveyor 22; and

- при необходимости, по меньшей мере одно соединительное устройство в виде одного или нескольких самоходных перегружателей 10, 10.1, 10.2, расположенных между роторным экскаватором 1 и саморазгружающейся вагонеткой 20.- if necessary, at least one connecting device in the form of one or more self-propelled loaders 10, 10.1, 10.2, located between the bucket wheel excavator 1 and the self-unloading trolley 20.

Две возможные конфигурации комплекса для открытой добычи показаны на фиг. 1 (вид сбоку), а также на фиг. 2 и фиг. 3 (вид в плане). В конфигурации, показанной на фиг. 2, имеются два самоходных перегружателя 10.1 и 10.2, следующие один за другим; конфигурация, показанная на фиг. 3. содержит один самоходный перегружатель 10. Если расстояние между роторным многоковшовым экскаватором 1 и саморазгружающейся вагонеткой 20 всегда является достаточно малым, возможна также конфигурация без самоходного перегружателя.Two possible open pit configurations are shown in FIG. 1 (side view), as well as in Fig. 2 and FIG. 3 (plan view). In the configuration shown in FIG. 2, there are two self-propelled loaders 10.1 and 10.2, following one after the other; the configuration shown in Fig. 3. contains one self-propelled material handler 10. If the distance between the bucket wheel excavator 1 and the self-dumping car 20 is always sufficiently small, a configuration without a self-propelled material carrier is also possible.

Роторный многоковшовый экскаватор 1 содержит:Bucket-wheel excavator 1 contains:

- ковшовое колесо 2, которое вращается и уносит добываемую породу из забоя A;- bucket wheel 2, which rotates and carries away the mined rock from the face A;

- ходовую часть 7 по меньшей мере с двумя параллельными гусеницами;- undercarriage 7 with at least two parallel caterpillars;

- верхнюю часть 8 с возможной кабиной оператора, причем верхняя часть 8 может поворачиваться относительно ходовой части 7 вокруг вертикальной оси;- the upper part 8 with a possible operator's cabin, and the upper part 8 can be rotated relative to the running gear 7 around a vertical axis;

- лоток 80, прикрепленный к верхней части 8;- tray 80 attached to the top 8;

- приводной приемный ленточный конвейер 3;- drive receiving belt conveyor 3;

- кронштейн 4 ковшового колеса, на котором закреплены ковшовое колесо 2 и приемный ленточный конвейер 3, прикрепленный к верхней части 8;- bucket wheel bracket 4, on which the bucket wheel 2 and the receiving belt conveyor 3 are fixed, attached to the upper part 8;

- приводной разгрузочный ленточный конвейер 5; и- drive unloading belt conveyor 5; and

- стрелу 6, несущую разгрузочный ленточный конвейер 5, которая, аналогичным образом, прикреплена к верхней части 8.a boom 6 carrying the discharge belt 5, which is likewise attached to the top 8.

Самоходный перегружатель или каждый самоходный перегружатель 10, 10.1, 10.2, соответственно, содержит:Self-propelled loader or each self-propelled loader 10, 10.1, 10.2, respectively, contains:

- ходовую часть 15 с двумя параллельными гусеницами;- undercarriage 15 with two parallel tracks;

- верхнюю часть 16, которая может поворачиваться относительно ходовой части 15 самоходного перегружателя вокруг вертикальной оси;- the upper part 16, which can be rotated relative to the undercarriage 15 of the self-propelled loader around a vertical axis;

- приемный лоток 11, 11.1, 11.2;- receiving tray 11, 11.1, 11.2;

- приемную стрелу 12, 12.1, 12.2 с приемным лотком 11, 11.1, 11.2, закрепленную на верхней части 16;- a receiving boom 12, 12.1, 12.2 with a receiving tray 11, 11.1, 11.2, fixed on the upper part 16;

- разгрузочную стрелу 14, 14.1, 14.2, закрепленную на верхней части 16; и- unloading boom 14, 14.1, 14.2, fixed on the upper part 16; and

- непрерывную конвейерную ленту 13, 13.1, 13.2, установленную на обеих стрелах 12, 12.1, 12.2 и 14, 14.1, 14.2.- a continuous conveyor belt 13, 13.1, 13.2 mounted on both booms 12, 12.1, 12.2 and 14, 14.1, 14.2.

Вместо одной непрерывной конвейерной ленты 13, 13.1, 13.2 в конструкции также могут быть предусмотрены две отдельные конвейерные ленты, расположенные одна за другой, установленные, соответственно, на стреле 12, 12.1, 12.2 и 14, 14.1, 14.2. Предпочтительно, в таком случае одна стрела 14, 14.1, 14.2 может поворачиваться относительно другой стрелы 12, 12.1, 12.2. Добываемая порода падает с ленты приемного конвейера и по лотку поступает на конвейерную ленту разгрузочной стрелы самоходного перегружателя 10, 10.1, 10.2.Instead of one continuous conveyor belt 13, 13.1, 13.2, the design can also be provided with two separate conveyor belts located one after the other, installed, respectively, on the boom 12, 12.1, 12.2 and 14, 14.1, 14.2. Preferably, in such a case, one boom 14, 14.1, 14.2 can be rotated relative to the other boom 12, 12.1, 12.2. The mined rock falls from the receiving conveyor belt and enters the conveyor belt of the unloading boom of the self-propelled loader 10, 10.1, 10.2 along the tray.

Саморазгружающаяся вагонетка 20 содержит приемную воронку, расположенную над уступным конвейером 22, и может линейно перемещаться в обоих направлениях вдоль уступного конвейера 22, приводимая собственным приводом.Self-unloading car 20 includes a hopper located above the bench conveyor 22, and can linearly move in both directions along the bench conveyor 22, driven by its own drive.

В первом варианте реализации роторный многоковшовый экскаватор 1 является приемной системой. Если расстояние между роторным многоковшовым экскаватором 1 и саморазгружающейся вагонеткой 20 всегда является достаточно малым, возможна также конфигурация без самоходного перегружателя. Разгрузочный ленточный конвейер 5 и стрела 6 относятся к отводящему конвейерному устройству приемной системы.In the first embodiment, the bucket wheel excavator 1 is a receiving system. If the distance between the bucket wheel excavator 1 and the self-dumping car 20 is always sufficiently small, a configuration without a self-propelled material handler is also possible. The discharge belt conveyor 5 and the boom 6 belong to the outfeed conveyor device of the receiving system.

Комплекс в первом варианте реализации работает следующим образом, и во время работы должны соблюдаться следующие ограничивающие условия:The complex in the first embodiment works as follows, and the following limiting conditions must be observed during operation:

- Приводимое ковшовое колесо 2 уносит добываемую породу с террасовидного забоя A.- The driven bucket wheel 2 carries the mined rock away from the terraced face A.

- Когда ковшовое колесо 2 удаляет добываемую породу, кронштейн 4 с ковшовым колесом 2 и приемный ленточный конвейер 3 непрерывно перемещаются туда и обратно.- When the bucket wheel 2 removes the mined rock, the bracket 4 with the bucket wheel 2 and the receiving belt 3 move back and forth continuously.

- По достижении конца диапазона поворота роторный многоковшовый экскаватор 1 перемещается вперед с помощью ходовой части 7. По достижении максимальной глубины удаления в забое A роторный многоковшовый экскаватор 1 отходит назад, опускает вниз кронштейн 4 ковшового колеса и начинает удаление следующего слоя в передней части забоя A. Разумеется, возможна также ситуация, когда роторный многоковшовый экскаватор 1 производит удаление только одного слоя.- When the end of the swing range is reached, the bucket wheel 1 moves forward with the chassis 7. When the maximum removal depth in the face A is reached, the bucket wheel 1 moves back, lowers the bucket wheel bracket 4 and starts removing the next layer in the front of the face A. Of course, it is also possible that the bucket wheel excavator 1 removes only one layer.

- Добываемая порода, удаленная с помощью ковшового колеса 2, падает на приемный ленточный конвейер 3.- The mined rock, removed with the help of the bucket wheel 2, falls onto the receiving belt conveyor 3.

- Приемный ленточный конвейер 3 осуществляет отвод добываемой породы.- The receiving belt conveyor 3 removes the mined rock.

- Отведенная добываемая порода падает с приемного ленточного конвейера 3, попадает на лоток 20, и затем на разгрузочный ленточный конвейер 5.- The diverted mined rock falls from the 3 intake belt, onto the chute 20, and then onto the 5 discharge belt.

- Разгрузочный ленточный конвейер 5 осуществляет отвод добываемой породы.- The unloading belt conveyor 5 removes the mined rock.

- Отведенная добываемая порода падает с разгрузочного ленточного конвейера 5 на приемный лоток 11 или на первый приемный лоток 11.1, и затем на конвейерную ленту 13 или на первую конвейерную ленту 13.1.- The diverted mined rock falls from the discharge conveyor belt 5 onto the receiving tray 11 or onto the first receiving tray 11.1, and then onto the conveyor belt 13 or onto the first conveyor belt 13.1.

- В конфигурации с двумя самоходными перегружателями 10.1, 10.2 первая конвейерная лента 13.1 транспортирует добываемую породу на второй приемный лоток 11.2, и затем добываемая порода падает на вторую конвейерную ленту 13.2.- In a configuration with two self-propelled loaders 10.1, 10.2, the first conveyor belt 13.1 transports the mined rock to the second receiving tray 11.2, and then the mined rock falls onto the second conveyor belt 13.2.

- Конвейерная лента 13 или вторая конвейерная лента 13.2 производит отвод добываемой породы.- The conveyor belt 13 or the second conveyor belt 13.2 carries out the removal of the mined rock.

- Отведенная добываемая порода падает с конвейерной ленты 13 или со второй конвейерной ленты 13.2 сверху в саморазгружающуюся вагонетку 20.- The diverted mined rock falls from the conveyor belt 13 or from the second conveyor belt 13.2 from above into the self-unloading trolley 20.

- Саморазгружающаяся вагонетка 20 действует как загрузочная воронка и направляет добываемую породу на уступный конвейер 22.- The self-unloading car 20 acts as a hopper and directs the mined rock to the bench conveyor 22.

- Уступный конвейер 22 производит отвод добываемой породы.- Bench conveyor 22 removes the mined rock.

В первом варианте реализации, компоненты установки могут перемещаться следующим образом:In the first implementation, the installation components can be moved as follows:

- Роторный многоковшовый экскаватор 1, самоходный перегружатель или каждый самоходный перегружатель 10, 10.1, 10.2 и саморазгружающаяся вагонетка 20 могут перемещаться независимо друг от друга. Механически эти компоненты не соединены друг с другом.- Bucket-wheel excavator 1, self-propelled loader or each self-propelled loader 10, 10.1, 10.2 and self-unloading trolley 20 can move independently of each other. Mechanically, these components are not connected to each other.

- Роторный многоковшовый экскаватор 1 может перемещаться вперед и назад. Роторный многоковшовый экскаватор 1 может также перемещаться по кривой, например, с помощью двух параллельных гусениц ходовой части 7, которые поворачиваются в противоположных направлениях и/или с разной скоростью, или если роторный многоковшовый экскаватор 1 имеет трехточечную ходовую часть или несколько гусеничных ходовых частей, расположенных друг за другом. В случае трехточечной ходовой части две гусеницы расположены друг за другом, а третья гусеница смещена вбок относительно этих двух гусениц.- Bucket-wheel excavator 1 can move forward and backward. The bucket wheel excavator 1 can also move along a curve, for example, by using two parallel tracks of the undercarriage 7 that turn in opposite directions and/or at different speeds, or if the bucket wheel excavator 1 has a three-point undercarriage or several caterpillar undercarriages located one after another. In the case of a three-point undercarriage, two tracks are located one behind the other, and the third track is offset sideways relative to these two tracks.

- Основной поворотный механизм может поворачивать верхнюю часть 8, и, следовательно, кронштейн 4 ковшового колеса с ковшовым колесом 2 и приемный ленточный конвейер 3 относительно ходовой части 7 вокруг вертикальной оси.- The main swivel mechanism can rotate the upper part 8, and therefore the bucket wheel bracket 4 with the bucket wheel 2 and the receiving belt conveyor 3 relative to the chassis 7 around a vertical axis.

- Подъемный механизм может перемещать кронштейн 4 ковшового колеса с ковшовым колесом 2 и приемный ленточный конвейер 3 вверх и вниз.- The lifting mechanism can move the bucket wheel bracket 4 with the bucket wheel 2 and the receiving belt conveyor 3 up and down.

- Аналогично, дополнительный поворотный механизм может поворачивать стрелу 6 с разгрузочным ленточным конвейером 5 относительно ходовой части 7 вокруг вертикальной оси.- Similarly, an additional rotary mechanism can rotate the boom 6 with the discharge belt conveyor 5 relative to the chassis 7 around a vertical axis.

- Дополнительный подъемный механизм может перемещать стрелу 6 вверх и вниз.- An additional lifting mechanism can move the boom 6 up and down.

- Стрела 6 может перемещаться независимо от кронштейна 4 ковшового колеса. Таким образом, при виде в плане между приемным ленточным конвейером 3 и разгрузочным ленточным конвейером 5 может возникать угол (см. фиг. 2 и фиг. 3).- The boom 6 can move independently of the bucket wheel bracket 4. Thus, when viewed in plan, an angle can occur between the intake belt 3 and the discharge belt 5 (see FIG. 2 and FIG. 3).

- Верхняя часть 16 самоходного перегружателя 10, 10.1, 10.2 может быть выполнена с возможностью поворачивания относительно ходовой части 15 самоходного перегружателя вокруг вертикальной оси. При таком поворачивании две стрелы 12, 12.1, 12.2 и 14, 14.1, 14.2 поворачиваются вместе с верхней частью.- The upper part 16 of the self-propelled loader 10, 10.1, 10.2 can be made with the possibility of rotation relative to the undercarriage 15 of the self-propelled loader around a vertical axis. With this rotation, the two arrows 12, 12.1, 12.2 and 14, 14.1, 14.2 rotate together with the upper part.

- Две стрелы 12, 12.1, 12.2 и 14, 14.1, 14.2 самоходного перегружателя 10, 10.1, 10.2 могут перемещаться вверх-вниз независимо друг от друга, но при этом они должны располагаться на одной прямой, чтобы направлять проходящую по ним конвейерную ленту 13, 13.1, 13.2. И наоборот, если самоходный перегружатель 10, 10.1, 10.2 содержит две отдельные конвейерные ленты, может возникать угол между стрелой 12, 12.1, 12.2 на одной стороне и стрелой 14, 14.1, 14.2 на другой стороне при виде в плане.- Two booms 12, 12.1, 12.2 and 14, 14.1, 14.2 of the self-propelled loader 10, 10.1, 10.2 can move up and down independently of each other, but they must be located on the same straight line in order to guide the conveyor belt 13 passing through them, 13.1, 13.2. Conversely, if the self-propelled material handler 10, 10.1, 10.2 comprises two separate conveyor belts, an angle can occur between the boom 12, 12.1, 12.2 on one side and the boom 14, 14.1, 14.2 on the other side when viewed in plan.

- В одной возможной конфигурации по меньшей мере одна стрела 6, 12, 12.1, 12.2, 14, 14.1, 14.2 имеет телескопическую конструкцию, и исполнительный механизм может ограничивать её длину.- In one possible configuration, at least one boom 6, 12, 12.1, 12.2, 14, 14.1, 14.2 has a telescopic design, and the actuator can limit its length.

- Собственный привод может перемещать саморазгружающуюся вагонетку 20 линейно в обоих направлениях вдоль уступного конвейера 22.- Own drive can move self-unloading car 20 linearly in both directions along the bench conveyor 22.

Регулируемым параметром считается параметр комплекса для открытой добычи, значение которого может быть специально изменено с помощью исполнительного элемента, в частности, двигателя, блока цилиндра с поршнем или иного привода, что может приводить к перемещению какого-либо компонента комплекса для открытой добычи.An adjustable parameter is a parameter of an open pit mining complex, the value of which can be specially changed using an actuator, in particular, an engine, a cylinder block with a piston or other drive, which may lead to the movement of any component of the open mining complex.

Несмотря на эти степени свободы, всегда должны соблюдаться следующие ограничивающие условия:Despite these degrees of freedom, the following limiting conditions must always be met:

- В рассматриваемом варианте реализации длины кронштейнов 4, 6, 12, 14 являются постоянными. В возможной модификации по меньшей мере один кронштейн имеет телескопическую конструкцию, так что его длина может изменяться.- In the embodiment under consideration, the lengths of the brackets 4, 6, 12, 14 are constant. In a possible modification, at least one bracket has a telescopic design, so that its length can be varied.

- Каждый самоходный перегружатель 10, 10.1, 10.2 и саморазгружающаяся вагонетка 20 должны следовать за перемещениями роторного экскаватора 1 и его компонентов. В рассматриваемом варианте реализации, вышеупомянутое отслеживание должно происходить автоматически, поскольку при нормальной работе оператор управляет роторным экскаватором 1, но ни самоходный перегружатель 10, 10.1, 10.2, ни саморазгружающаяся вагонетка 20 не управляются оператором. Этот оператор может находиться в возможной кабине оператора в верхней части 8 роторного экскаватора 1 или осуществлять управление роторным экскаватором 1 на расстоянии с помощью пульта дистанционного управления.- Each self-propelled loader 10, 10.1, 10.2 and self-unloading trolley 20 must follow the movements of the bucket wheel excavator 1 and its components. In the present embodiment, the aforementioned tracking should take place automatically, since during normal operation the bucket wheel excavator 1 is controlled by the operator, but neither the loader 10, 10.1, 10.2 nor the self-unloading car 20 are controlled by the operator. This operator can be located in a possible operator's cabin in the upper part 8 of the bucket wheel excavator 1 or control the bucket wheel excavator 1 from a distance using a remote control.

- Разгрузочный край приемного ленточного конвейера 3 должен находиться над приемным краем разгрузочного ленточного конвейера 5, что обеспечивается конструкцией роторного экскаватора 1.- The unloading edge of the receiving belt conveyor 3 must be above the receiving edge of the unloading belt conveyor 5, which is ensured by the design of the rotary excavator 1.

- Угол между разгрузочным ленточным конвейером 5 и приемным ленточным конвейером 3 при виде в плане должен находиться в заданном диапазоне. Аналогичным образом, угол между разгрузочным ленточным конвейером 5 и одиночной конвейерной лентой 13 или первой конвейерной лентой 13.1, как и угол между двумя конвейерными лентами самоходного перегружателя 10, 10.1, 10.2, также должны находиться в заданном диапазоне.- The angle between the discharge belt conveyor 5 and the receiving belt conveyor 3, in plan view, must be within the specified range. Similarly, the angle between the discharge conveyor belt 5 and the single conveyor belt 13 or the first conveyor belt 13.1, as well as the angle between the two conveyor belts of the self-propelled loader 10, 10.1, 10.2, must also be within the specified range.

- Разгрузочный край разгрузочного ленточного конвейера должен находиться над одиночным приемным лотком 11 или первым приемным лотком 11.1.- The discharge edge of the discharge belt must be above the single chute 11 or the first chute 11.1.

- При наличии двух самоходных перегружателей 10.1, 10.2 разгрузочный край первой конвейерной ленты 13.1 должен быть расположен над вторым приемным лотком 11.2.- If there are two self-propelled loaders 10.1, 10.2, the unloading edge of the first conveyor belt 13.1 must be located above the second receiving tray 11.2.

- Разгрузочный край одиночной конвейерной ленты 13 или последней конвейерной ленты 13.2 должен находиться над саморазгружающейся вагонеткой 20.- The discharge edge of the single conveyor belt 13 or the last conveyor belt 13.2 must be above the self-unloading car 20.

В первом варианте реализации ковшовое колесо 2, приемный ленточный конвейер 3 и кронштейн 4 ковшового колеса образуют ведущую систему открытой добычи, а компоненты 5 - 20 образуют сопровождающую систему открытой добычи. На фиг. 1 - 7 соответствующая ведущая система открытой добычи показана пунктирным кругом с обозначением FS. Описанная ниже система управления с обратной связью обеспечивает отслеживание сопровождающей системой открытой добычи с компонентами 5 -20 перемещений ведущей системы открытой добычи 2, 3, 4. Уступный конвейер 22 приводится в действие независимо от этой системы управления с постоянной скоростью или со скоростью, которая зависит от количества добываемой породы в единицу времени.In the first embodiment, the bucket wheel 2, the receiving belt conveyor 3 and the bucket wheel bracket 4 form the lead open pit system, and the components 5 to 20 form the follow open pit system. In FIG. 1-7, the corresponding leading open-pit mining system is shown as a dotted circle with the designation FS. The feedback control system described below ensures that the accompanying open mining system with components 5-20 tracks the movements of the leading open mining system 2, 3, 4. The bench conveyor 22 is driven independently of this control system at a constant speed or at a speed that depends on amount of rock mined per unit of time.

Текущее положение и/или перемещение и/или направление движения роторного экскаватора 1A фиксируется рядом датчиков. Дополнительные датчики служат для определения текущего положения и/или перемещения и/или направления движения самоходного перегружателя или каждого самоходного перегружателя 10, 10.1, 10.2 и саморазгружающейся вагонетки 20. Дополнительные датчики используются для измерения соответствующего выравнивания каждой конвейерной ленты 3, 5, 13, 13.1, 13.2.The current position and/or movement and/or direction of movement of the bucket wheel excavator 1A is captured by a series of sensors. Additional sensors are used to determine the current position and/or movement and/or direction of movement of the self-propelled loader or each self-propelled loader 10, 10.1, 10.2 and self-unloading car 20. Additional sensors are used to measure the appropriate alignment of each conveyor belt 3, 5, 13, 13.1, 13.2.

Вычислительный блок производит обработку измеренных значений, полученных от соответствующих датчиков на стреле 6 экскаватора, разгрузочной стреле 14, 14.1 и/или приемном лотке 11, 11.1, 11.2. Вычислительный блок определяет расстояние по вертикали от стрелы 6 до приемного лотка 11, 11.1 и положение приемного лотка 11, 11.1 относительно стрелы 6. При конфигурации с двумя самоходными перегружателями 10.1, 10.2 вычислительный блок определяет расстояние по вертикали между разгрузочной стрелой 14.1 и приемной стрелой 12.1. С помощью дополнительных датчиков вычислительный блок определяет поворот стрелы 6 экскаватора относительно приемного лотка 11, 11.1. С помощью дополнительных датчиков на разгрузочной стреле 14.1 вычислительный блок определяет расстояние по вертикали от неё до приемного лотка 11.2. Кроме того, вычислительный блок с помощью этих датчиков определяет угол отклонения продольной оси стрелы 6 от продольной оси приемной стрелы 12, 12.1. Датчик угла поворота измеряет угол поворота верхней части 8 относительно ходовой части 7 роторного экскаватора 1 вокруг вертикальной оси. Еще один соответствующий датчик измеряет углы стрелы 4 и стрелы 6 относительно ходовой части 8. Датчик угла наклона измеряет угол наклона ходовой части 8 относительно горизонтали. Еще один датчик измеряет угол поворота конвейерной ленты 13, 13.1, 13.2 вокруг вертикальной оси относительно ходовой части 15 самоходного перегружателя 10, 10.1, 10.2. Еще один датчик служит для определения соответствующего угла приемной стрелы 12, 12.1, 12.2 и угла разгрузочной стрелы 14, 14.1, 14.2 относительно ходовой части самоходного перегружателя 10, 10.1, 10.2. Датчик угла наклона измеряет угол наклона ходовой части самоходного перегружателя относительно горизонтали. Соответствующие датчики измеряют скорость перемещения и направление движения ходовой части 7 экскаватора и ходовой части или каждой ходовой части 15 самоходного перегружателя.The computing unit processes the measured values received from the respective sensors on the boom 6 of the excavator, the discharge boom 14, 14.1 and/or the receiving tray 11, 11.1, 11.2. The computing unit determines the vertical distance from the boom 6 to the receiving tray 11, 11.1 and the position of the receiving tray 11, 11.1 relative to the boom 6. When configured with two self-propelled loaders 10.1, 10.2, the computing unit determines the vertical distance between the unloading boom 14.1 and the receiving boom 12.1. With the help of additional sensors, the computing unit determines the rotation of the boom 6 of the excavator relative to the receiving tray 11, 11.1. With the help of additional sensors on the unloading boom 14.1, the computing unit determines the vertical distance from it to the receiving tray 11.2. In addition, the computing unit using these sensors determines the angle of deviation of the longitudinal axis of the boom 6 from the longitudinal axis of the receiving boom 12, 12.1. The rotation angle sensor measures the angle of rotation of the upper part 8 relative to the undercarriage 7 of the rotary excavator 1 around the vertical axis. Another suitable sensor measures the angles of the boom 4 and the boom 6 relative to the running gear 8. An inclination sensor measures the angle of the running gear 8 with respect to the horizontal. Another sensor measures the angle of rotation of the conveyor belt 13, 13.1, 13.2 around the vertical axis relative to the running gear 15 of the self-propelled loader 10, 10.1, 10.2. Another sensor is used to determine the appropriate angle of the receiving boom 12, 12.1, 12.2 and the angle of the discharge boom 14, 14.1, 14.2 relative to the undercarriage of the self-propelled loader 10, 10.1, 10.2. An inclination sensor measures the angle of inclination of the undercarriage of the self-propelled material handler relative to the horizontal. Respective sensors measure the travel speed and direction of travel of the excavator undercarriage 7 and undercarriage or each undercarriage 15 of the self-propelled material handler.

В первом варианте реализации оператор, находящийся в кабине оператора роторного экскаватора 1 или управляющий им на расстоянии с помощью пульта дистанционного управления, управляет исполнительным элементом роторного экскаватора 1 посредством соответствующего вмешательства пользователя, и, таким образом, заставляет ведущую систему открытой добычи 2, 3, 4 поворачиваться и/или перемещаться каким-либо другим образом, и, соответственно, следовать за забоем A, сформированным в процессе добычи. Сопровождающая система открытой добычи 5 -20 всегда следует за перемещениями ведущей системы открытой добычи 2, 3, 4.In the first embodiment, the operator, located in the operator's cabin of the bucket wheel excavator 1 or controlling it from a distance using a remote control, controls the actuator of the bucket wheel excavator 1 through the appropriate user intervention, and thus causes the leading system of open mining 2, 3, 4 rotate and/or move in some other way, and, accordingly, follow the bottomhole A formed during the production process. The accompanying open-pit system 5-20 always follows the movements of the leading open-pit system 2, 3, 4.

На фиг. 4 и 5 представлен второй вариант реализации настоящего изобретения на виде сбоку (фиг. 4) и на виде в плане (фиг. 5). Одинаковые компоненты обозначены теми же ссылочными позициями, что и в первом варианте реализации. Во втором варианте реализации удаление добываемой породы с забоя A производится одноковшовым экскаватором 40. Одноковшовый экскаватор 40 содержит ковш 41, установленный на ковшовом кронштейне 42. Управление этим одноковшовым экскаватором 40 осуществляется оператором. Аналогично роторному экскаватору 1 в первом варианте реализации, одноковшовый экскаватор 40 также может перемещаться линейно и вращательно в одном направлении по земле.In FIG. 4 and 5 show a second embodiment of the present invention in side view (FIG. 4) and in plan view (FIG. 5). The same components are designated by the same reference numerals as in the first embodiment. In the second embodiment, the removal of mined rock from bottomhole A is performed by a shovel 40. The shovel 40 includes a bucket 41 mounted on a bucket bracket 42. This shovel 40 is controlled by an operator. Like the bucket wheel excavator 1 in the first embodiment, the shovel 40 can also move linearly and rotationally in one direction on the ground.

Одноковшовый экскаватор 40 передает добываемую породу в передвижную дробилку 43, которая измельчает добываемую породу, и управление которой также осуществляется оператором. Этот оператор может также находиться в кабине оператора передвижной дробилки 43 или осуществлять управление дробилкой 43 на расстоянии. Благодаря ходовой части 44, содержащей по меньшей мере две гусеницы, передвижная дробилка 43 может перемещаться линейно и вращательно в любом направлении по земле. Передаваемая добываемая порода из бункера 45 дробилки 43 падает на приемный ленточный конвейер 46. Бункер 45 и приемный ленточный конвейер 46 установлены на приемной стреле 47.The shovel 40 transfers the mined rock to a mobile crusher 43, which crushes the mined rock, and which is also controlled by the operator. This operator may also be located in the operator's cab of the mobile crusher 43 or control the crusher 43 from a distance. Due to the undercarriage 44, containing at least two tracks, the mobile crusher 43 can move linearly and rotationally in any direction on the ground. The transferred mined rock from the hopper 45 of the crusher 43 falls onto the receiving belt conveyor 46. The hopper 45 and the receiving belt conveyor 46 are mounted on the receiving boom 47.

В одной из возможных конфигураций подъемный механизм может перемещать приемную стрелу 47 вверх и вниз, а поворотный механизм может поворачивать приемную стрелу 47 относительно вертикальной оси. В другой конфигурации приемный ленточный конвейер 46 выполнен в виде фартучного питателя 47, и бункер 45 может линейно и/или вращательно перемещаться по земле только всей дробилкой 43 вместе с приемной стрелой 47.In one of the possible configurations, the lifting mechanism can move the receiving boom 47 up and down, and the rotary mechanism can rotate the receiving boom 47 about the vertical axis. In another configuration, the receiving belt conveyor 46 is in the form of an apron feeder 47, and the hopper 45 can move linearly and/or rotationally on the ground with only the entire crusher 43 together with the receiving boom 47.

Добываемая порода с приемного ленточного конвейера 46 попадает на лоток 81, и оттуда – на разгрузочный ленточный конвейер 48, установленный на разгрузочной стреле 49. Во втором варианте реализации бункер 45, приемный ленточный конвейер 46 и приемная стрела 47 передвижной дробилки 43 входят в состав ведущей системы открытой добычи, а разгрузочный ленточный конвейер 48 и стрела 49 относятся к сопровождающей системе открытой добычи. Одноковшовый экскаватор 40 перемещается независимо от ведущей системы открытой добычи и, как указано в формуле изобретения, не входит в состав установки открытой добычи. На фиг. 5 показана граница S системы.The mined rock from the receiving belt conveyor 46 falls on the tray 81, and from there to the discharge belt conveyor 48, mounted on the discharge boom 49. In the second embodiment, the hopper 45, the receiving belt conveyor 46 and the receiving boom 47 of the mobile crusher 43 are part of the leading system open pit mining, and the discharge belt conveyor 48 and boom 49 belong to the accompanying open pit mining system. The shovel 40 moves independently of the leading open pit system and, as stated in the claims, is not part of an open pit installation. In FIG. 5 shows the boundary S of the system.

На фиг. 6 и 7 приведены вид сбоку и вид в плане третьего варианта реализации, в котором отвалообразователь 50 передает добываемую породу, в частности, избыточную, получаемую в забое A. Отвалообразователь 50 содержит приемный ленточный конвейер 51, установленный на приемной стреле 52 и направляемый ей, разгрузочный ленточный конвейер 54, установленный на разгрузочной стреле 55 и направляемый ей, лоток 82, а также ходовую часть 53. Благодаря ходовой части 53, отвалообразователь 50 может перемещаться линейно и вращательно в любом направлении по земле, а управление им производится оператором. Этот оператор может также находиться в кабине оператора отвалообразователя 50 или осуществлять управление отвалообразователем 50 на расстоянии.In FIG. 6 and 7 show a side view and a plan view of a third embodiment in which the spreader 50 conveys the mined rock, in particular the excess, obtained in the face A. The spreader 50 includes a receiving belt conveyor 51 mounted on the receiving boom 52 and guided by it, unloading a belt conveyor 54 mounted on and guided by the discharge boom 55, a chute 82, and a running gear 53. Thanks to the running gear 53, the spreader 50 can move linearly and rotationally in any direction on the ground, and is controlled by the operator. This operator may also be located in the operator's cab of the spreader 50 or operate the spreader 50 from a distance.

В третьем варианте реализации уступный конвейер 22 передает добываемую породу на ленточный перегружатель 60 с лотком 83 и ходовой частью 61. Ленточный перегружатель 60 может линейно перемещаться по земле с помощью своего собственного привода. Один сегмент уступного конвейера 22 ведет на ленточный перегружатель 60, а другой – отходит от ленточного перегружателя 60. Ленточный перегружатель 60 поднимает уступный конвейер 22 и направляет его на лоток 83, а затем обратно. Добываемая порода поднимающимся уступным конвейером 22 передается на лоток 83, и с лотка 83 падает на приемный ленточный конвейер 51. Приемный ленточный конвейер 51 передает добываемую породу на лоток 82. С лотка 82 добываемая порода попадает на разгрузочный ленточный конвейер 54. Оператор на отвалообразователе 60 управляет разгрузочной стрелой 55 и, следовательно, разгрузочным ленточным конвейером 54, и обеспечивает попадание добываемой породы в нужное место. В третьем варианте реализации разгрузочный ленточный конвейер 54 и стрела 55 входят в состав ведущей системы открытой добычи, а приемный ленточный конвейер 51 и стрела 52 относятся к сопровождающей системе открытой добычи.In a third embodiment, the bench conveyor 22 transfers the mined rock to a belt loader 60 with a chute 83 and a running gear 61. The belt loader 60 can linearly move along the ground using its own drive. One segment of the shoulder conveyor 22 leads to the belt reloader 60, and the other segment departs from the belt reloader 60. The belt reloader 60 lifts the shoulder conveyor 22 and directs it to the tray 83 and then back. The mined rock is transferred by the rising ledge conveyor 22 to the tray 83, and from the tray 83 falls onto the receiving belt conveyor 51. The receiving belt conveyor 51 transfers the mined rock to the tray 82. From the tray 82, the mined rock enters the discharge belt conveyor 54. The operator on the spreader 60 controls the discharge boom 55 and hence the discharge conveyor belt 54, and ensures that the mined rock enters the right place. In a third embodiment, the discharge conveyor belt 54 and boom 55 are part of the lead open pit system, and the receiving belt 51 and boom 52 are part of the follow open pit system.

Контроллер обработки данных (контроллер с обратной связью) 30, например, установленный в качестве программного обеспечения на управляющем устройстве роторного экскаватора 1 или передвижной дробилки 40 или отвалообразователя 50, получает сигналы от различных датчиков, оценивает эти сигналы и, в зависимости от результатов оценки, производит регулирование ряда регулируемых параметров для стрелы 6, 49, 55, а также на самоходном перегружателе или каждом самоходном перегружателе 10, 10.1, 10.2, на саморазгружающейся вагонетке 20 и на ленточном перегружателе 60. Контроллер 30 с обратной связью автоматически регулирует регулируемые параметры таким образом, чтобы все подвижные компоненты сопровождающей системы открытой добычи 5 - 16, 20, 48, 49, 51, 52, 60 автоматически отслеживали перемещения прямо или косвенно, и чтобы благодаря этому выполнялись вышеупомянутые ограничивающие условия. В рассматриваемом варианте реализации в контроллер 30 с обратной связью не требуется закладывать аналитическую модель, описывающую кинетику и возможные перемещения компонентов установки открытой добычи.The data processing controller (feedback controller) 30, for example, installed as software on the control device of a bucket wheel excavator 1 or a mobile crusher 40 or a spreader 50, receives signals from various sensors, evaluates these signals and, depending on the results of the evaluation, produces regulation of a number of adjustable parameters for the boom 6, 49, 55, as well as on the self-propelled reloader or each self-propelled reloader 10, 10.1, 10.2, on the self-unloading trolley 20 and on the belt reloader 60. The feedback controller 30 automatically adjusts the adjustable parameters so that all moving components of the accompanying system of open mining 5 - 16, 20, 48, 49, 51, 52, 60 automatically follow the movements directly or indirectly, and that due to this the above-mentioned limiting conditions are met. In this embodiment, the feedback controller 30 does not need to be embedded with an analytical model that describes the kinetics and possible movements of the open pit components.

Наоборот, в рассматриваемом варианте реализации контроллер 30 с обратной связью сформирован как контроллер на основе системы правил или содержит контроллер на основе системы правил. Этот контроллер 30 с обратной связью производит оценку множества установленных компьютерно-оцениваемых правил. Каждое правило варианта реализации включает в себя исходное условие и по меньшей мере одно заключение. Каждое исходное условие правила может быть одиночным исходным условием или логической комбинацией нескольких одиночных исходных условий. Логическая комбинация связывает несколько одиночных исходных условий с помощью логических операторов, а именно, операторов "и", "или", "нет". Каждое одиночное исходное условие относится к датчику и определяет диапазон возможных значений параметра, измеряемого этим датчиком.On the contrary, in the exemplary embodiment, the feedback controller 30 is configured as a rule-based controller or comprises a rule-based controller. This feedback controller 30 evaluates a plurality of established computer-evaluated rules. Each implementation option rule includes a precondition and at least one conclusion. Each rule precondition can be a single precondition or a logical combination of multiple single preconditions. A logical combination connects several single source conditions with the help of logical operators, namely, the operators "and", "or", "no". Each single precondition is related to a sensor and defines the range of possible values for the parameter measured by that sensor.

Каждое заключение относится конкретно к одному регулируемому параметру сопровождающей системы открытой добычи 5 до 16, 20, 48, 49, 51, 52, 60 и определяет возможное управляющее воздействие для этого регулируемого параметра. Заключение может определять конкретные параметры управляющего воздействия для регулируемого параметра, например, величину перемещения, ускорение и/или период времени, в течение которого будет работать данное управляющее воздействие. Если заключение включает в себя ряд возможных заключений, это определяет ряд управляющих воздействий, которые должны выполняться одновременно или, по меньшей мере, с перекрытием по времени. Таким образом, правило с несколькими заключениями представляет собой сокращенный способ определения ряда правил с одним и тем же исходным условием и с одним заключением в каждом случае.Each conclusion relates specifically to one controlled parameter of the accompanying system of open mining 5 to 16, 20, 48, 49, 51, 52, 60 and determines the possible control action for this controlled parameter. The conclusion may define specific control parameters for the controlled variable, for example, the amount of movement, acceleration and/or the period of time during which this control action will work. If the conclusion includes a number of possible conclusions, this defines a number of control actions that must be performed simultaneously or at least overlap in time. Thus, a rule with multiple conclusions is a shorthand way of defining a series of rules with the same precondition and one conclusion in each case.

Как уже было указано выше, каждое одиночное исходное условие правила определяет диапазон возможных значений параметра, измеряемого датчиком. Одиночное исходное условие может определять также подмножество возможных значений, и измеряемое датчиком значение может либо попадать в данное подмножество, либо находиться за его границами. Возможно также, что одиночное исходное условие определяет диапазон так называемого нечеткого множества. A измеряемое датчиком значение имеет степень принадлежности к этому диапазону, которая либо равна единице (измеряемое датчиком значение полностью лежит в данном диапазоне), либо равна нулю (измеряемое датчиком значение лежит за пределами диапазона), либо находится между нулем и единицей (измеряемое датчиком значение частично относится к данному диапазону со степенью принадлежности, определяемой данным числом).As already mentioned above, each single initial condition of the rule determines the range of possible values of the parameter measured by the sensor. A single initial condition may also define a subset of possible values, and the value measured by the sensor may either fall within this subset or be outside its boundaries. It is also possible that a single initial condition determines the range of the so-called fuzzy set. A The value measured by the sensor has a degree of belonging to this range, which is either equal to one (the value measured by the sensor lies completely in this range), or equal to zero (the value measured by the sensor lies outside the range), or is between zero and one (the value measured by the sensor is partially belongs to this range with the degree of membership determined by this number).

Для каждого датчика, соответственно, устанавливается ряд так называемых лингвистических переменных. Каждой лингвистической переменной, соответственно, присваивается подмножество (четкое множество) или нечеткое множество. Подмножество может считаться частным случаем нечеткого множества, и в случае подмножества каждая степень принадлежности равна либо нулю, либо единице, но не может быть значением между нулем и единицей.For each sensor, a number of so-called linguistic variables are set accordingly. Each linguistic variable is assigned a subset (clear set) or a fuzzy set, respectively. A subset can be considered a special case of a fuzzy set, and in the case of a subset, each degree of membership is either zero or one, but cannot be a value between zero and one.

Заключение может определять конкретное значение для управляющего воздействия или же определять управляющее воздействие с помощью нечеткого множества. В случае системы управления с обратной связью само собой разумеется, что для управляющего воздействия используется значение.The conclusion can define a specific value for the control action or define the control action using a fuzzy set. In the case of a feedback control system, it goes without saying that a value is used for the control variable.

В тексте ниже приведены первые несколько примеров лингвистических переменных. Приведенные примеры относятся к первому варианту реализации. Множество лингвистических переменных, соответственно, устанавливается для различных изменяемых величин комплекса открытой добычи.The text below shows the first few examples of linguistic variables. The examples given refer to the first embodiment. A plurality of linguistic variables are respectively set for the various variable values of the open pit mining complex.

Изменяемая величина 1: направление движения роторного экскаватора 1 относительно уступного конвейера 22.Variable 1: the direction of movement of the rotary excavator 1 relative to the bench conveyor 22.

Лингвистические переменные: резко вправо, вправо, немного вправо, параллельно, немного влево, влево, резко влево.Linguistic variables: sharp right, right, slightly right, parallel, slightly left, left, sharp left.

Изменяемая величина 2: расстояние между роторным многоковшовым экскаватором 1 и уступным конвейером 22.Variable 2: distance between bucket wheel shovel 1 and bench conveyor 22.

Лингвистические переменные: очень маленькое, маленькое, умеренное, большое, очень большое.Linguistic variables: very small, small, moderate, large, very large.

Изменяемая величина 3: угол между продольной осью разгрузочного ленточного конвейера 5 и продольной осью конвейерной ленты 13.Variable 3: angle between the longitudinal axis of the discharge conveyor belt 5 and the longitudinal axis of the conveyor belt 13.

Лингвистические переменные: резко вправо, вправо, немного вправо, параллельно, немного влево, влево, резко влево.Linguistic variables: sharp right, right, slightly right, parallel, slightly left, left, sharp left.

Изменяемая величина 4: направление движения самоходного перегружателя 10, 10.1, 10.2 относительно уступного конвейера 22.Variable value 4: the direction of movement of the self-propelled loader 10, 10.1, 10.2 relative to the bench conveyor 22.

Лингвистические переменные: резко вправо, вправо, немного вправо, параллельно, немного влево, влево, резко влево.Linguistic variables: sharp right, right, slightly right, parallel, slightly left, left, sharp left.

Изменяемая величина 5: расстояние между самоходным перегружателем 10, 10.1, 10.2 и уступным конвейером 22.Variable value 5: distance between the self-propelled loader 10, 10.1, 10.2 and the bench conveyor 22.

Лингвистические переменные: очень маленькое, маленькое, умеренное, большое, очень большое.Linguistic variables: very small, small, moderate, large, very large.

Изменяемая величина 6: угол между продольной осью конвейерной ленты 13, 13.1, 13.2 и продольной осью уступного конвейера 22Variable 6: angle between the longitudinal axis of the conveyor belt 13, 13.1, 13.2 and the longitudinal axis of the shoulder conveyor 22

Устанавливаемая величина 1: поворот конвейерной ленты 13, 13.1, 13.2Set value 1: rotation of the conveyor belt 13, 13.1, 13.2

Лингвистические переменные: резко вправо, вправо, немного вправо, параллельно, немного влево, влево, резко влево.Linguistic variables: sharp right, right, slightly right, parallel, slightly left, left, sharp left.

Устанавливаемая величина 2: курсовое перемещение самоходного перегружателя 10, 10.1, 10.2Setpoint 2: directional movement of the self-propelled material handler 10, 10.1, 10.2

Лингвистические переменные: резко вправо, вправо, немного вправо, параллельно, немного влево, влево, резко влево.Linguistic variables: sharp right, right, slightly right, parallel, slightly left, left, sharp left.

В качестве примера ниже приведены несколько правил, в которых используются эти лингвистические переменные.As an example, below are a few rules that use these linguistic variables.

Нечеткое правило 1:Fuzzy rule 1:

еслиif

направление движения роторного экскаватора 1 относительно уступного конвейера 22 = немного вправо,direction of movement of bucket wheel excavator 1 relative to bench conveyor 22 = slightly to the right,

иand

угол между продольной осью конвейерной ленты 13.1 и продольной осью уступного конвейера 22 = маленький,angle between the longitudinal axis of the conveyor belt 13.1 and the longitudinal axis of the shoulder conveyor 22 = small,

иand

угол между продольной осью конвейерной ленты 13.2 и продольной осью уступного конвейера 22 = большой,angle between the longitudinal axis of the conveyor belt 13.2 and the longitudinal axis of the bench conveyor 22 = large,

тоthen

направление поворота конвейерной ленты 13.2 = вправо (обеспечивается конкретным управляющим воздействием или определяется нечетким множеством).direction of rotation of the conveyor belt 13.2 = to the right (provided by a specific control action or determined by a fuzzy set).

Нечеткое правило 2:Fuzzy rule 2:

еслиif

направление движения роторного экскаватора 1 относительно уступного конвейера 22 = резко вправо,direction of movement of bucket wheel excavator 1 relative to bench conveyor 22 = sharply to the right,

иand

угол между продольной осью конвейерной ленты 13.1 и продольной осью уступного конвейера 22 = большой,angle between the longitudinal axis of the conveyor belt 13.1 and the longitudinal axis of the bench conveyor 22 = large,

иand

угол между продольной осью конвейерной ленты 13.2 и продольной осью уступного конвейера 22 = большой,angle between the longitudinal axis of the conveyor belt 13.2 and the longitudinal axis of the bench conveyor 22 = large,

тоthen

поворот конвейерной ленты 13.1 = немного вправо,conveyor belt turn 13.1 = slightly to the right,

иand

поворот конвейерной ленты 13.2 = немного вправо (обеспечивается конкретным управляющим воздействием или определяется нечетким множеством).rotation of the conveyor belt 13.2 = slightly to the right (provided by a specific control action or determined by a fuzzy set).

Нечеткое правило 3:Fuzzy rule 3:

направление движения роторного экскаватора 1 относительно уступного конвейера 22 = вправо,direction of movement of bucket wheel excavator 1 relative to bench conveyor 22 = to the right,

иand

угол между продольной осью конвейерной ленты 13.1 и продольной осью уступного конвейера 22 = большой,angle between the longitudinal axis of the conveyor belt 13.1 and the longitudinal axis of the bench conveyor 22 = large,

иand

угол между продольной осью конвейерной ленты 13.2 и продольной осью уступного конвейера 22 = большой,angle between the longitudinal axis of the conveyor belt 13.2 and the longitudinal axis of the bench conveyor 22 = large,

тоthen

курсовое перемещение конвейерной ленты 13.1= немного вправо,directional movement of the conveyor belt 13.1= slightly to the right,

иand

курсовое перемещение конвейерной ленты 13.2 = немного вправо (обеспечивается конкретным управляющим воздействием или определяется нечетким множеством).directional movement of the conveyor belt 13.2 = slightly to the right (provided by a specific control action or determined by a fuzzy set).

На фиг. 8 в качестве примера показаны пять нечетких множеств для пяти лингвистических переменных (от v1 (очень маленькая) до v3 (средняя) и далее до v5 (очень большая)) изменяемой измеряемой величины 2 (расстояние между роторным многоковшовым экскаватором 1 и уступным конвейером 22). Расстояние отложено по оси X, так называемая степень принадлежности µ возможного расстояния из соответствующего нечеткого множества отложена по оси Y (выражена значениями от 0 до 1 включительно). Для каждого возможного значения изменяемой величины 2 сумма степеней принадлежности равна единице.In FIG. 8 shows five exemplary fuzzy sets for five linguistic variables (from v1 (very small) to v3 (medium) to v5 (very large)) of variable measurand 2 (distance between bucket wheel shovel 1 and bench conveyor 22). The distance is plotted along the X axis, the so-called membership degree µ of a possible distance from the corresponding fuzzy set is plotted along the Y axis (expressed as values from 0 to 1 inclusive). For each possible value of the variable 2, the sum of membership degrees is equal to one.

В приведенных примерах исходные условия и заключения правил, соответственно, относятся исключительно к значениям, полученным в результате измерения в данный момент времени. Возможно также, что одиночное исходное условие относится к изменению по времени измеряемого значения или к значению, измеренному в более ранний момент времени. Например, одиночное исходное условие может относиться к линейной скорости перемещения или угловой скорости поворота, или к ускорению линейного перемещения или углового поворота, или к измеренному значению, которое было получено для конкретного периода времени. Таким образом, контроллер 30 на основе системы правил может создавать "память".In the examples given, the initial conditions and rule conclusions, respectively, refer exclusively to the values obtained as a result of the measurement at a given point in time. It is also possible that a single reference condition refers to a change in time of a measured value or to a value measured at an earlier point in time. For example, a single reference condition may refer to a linear velocity of movement or angular velocity of rotation, or to an acceleration of linear displacement or angular rotation, or to a measured value that was obtained for a particular period of time. Thus, the controller 30 can create a "memory" based on the rule system.

В рассматриваемом варианте реализации контроллер 30 с обратной связью работает с заданной частотой выборки. В каждый момент взятия выборки контроллер 30 обрабатывает измеренные датчиком значения и, при необходимости, значения, измеренные ранее, например, для получения закономерности изменения по времени.In the present embodiment, the feedback controller 30 operates at a predetermined sampling rate. At each sampling moment, the controller 30 processes the values measured by the sensor and, if necessary, the values measured previously, for example, to obtain a pattern of change over time.

В одной возможной конфигурации контроллер 30 на основе системы правил оценивает заданные правила и применяет их в момент времени, когда он работает. Этот режим целесообразен, в частности, на этапе тестирования, когда производится испытание контроллера 30 с обратной связью, и когда разработчик изменяет отдельные правила или, при необходимости удаляет или добавляет дополнительные правила. Применение правило описано ниже.In one possible configuration, the rule-based controller 30 evaluates given rules and applies them at the time it is running. This mode is particularly useful during the testing phase when the controller 30 is being tested with feedback and when the developer changes individual rules or removes or adds additional rules as needed. The application of the rule is described below.

В зависимости от измеренных датчиком значений, контроллер 30 с обратной связью, соответственно, вычисляет степень выполнения для каждого исходного условия контроллера. Для этого контроллер 30 с обратной связью сначала, соответственно, вычисляет степень принадлежности для каждого одиночного исходного условия из исходных условий правила. Как было указано выше, каждое одиночное исходное условие относится к датчику. Контроллер 30 с обратной связью вычисляет степень принадлежности значения, измеренного этим датчиком, относительно диапазона, определяемого одиночным исходным условием.Depending on the values measured by the sensor, the feedback controller 30 accordingly calculates the degree of execution for each initial condition of the controller. To do this, the feedback controller 30 first, respectively, calculates the degree of membership for each single source condition from the rule source conditions. As stated above, each single precondition is related to a sensor. The feedback controller 30 calculates the degree of belonging of the value measured by this sensor with respect to the range defined by the single reference condition.

В рассматриваемом варианте реализации эта степень принадлежности и эта степень выполнения выражаются значениями от нуля до единицы (включительно). Если исходное условие правила состоит из одного одиночного исходного условия, степень выполнения равна расчетной степени принадлежности. В противном случае, контроллер 30 с обратной связью вычисляет степень выполнения в зависимости от вычисленных степеней принадлежности соответствующих измеренных датчиком значений относительно одиночных исходных условий, и, таким образом, объединяет эти степени принадлежности с помощью заданного правила суммирования, которое зависит от логической комбинации исходных условий правила. Если, например, исходное условие правила "p1 и p2", и если двумя степенями принадлежности являются µ(p1) и µ(p2), то степень выполнения равна µ = µ(p1)*µ(p2), или же µ = min {µ(p1), µ(p2)}. Если исходное условие правила "p1 или p2", то степень выполнения, например, составляет µ = max {µ(p1), µ(p2)}, или же µ = µ(p1) + µ(p2) - µ(p1)*µ(p2).In the considered embodiment, this degree of membership and this degree of fulfillment are expressed by values from zero to one (inclusive). If the precondition of the rule consists of one single precondition, the degree of fulfillment is equal to the calculated degree of membership. Otherwise, the feedback controller 30 calculates the degree of execution depending on the calculated membership degrees of the respective sensor-measured values with respect to single reference conditions, and thus combines these membership degrees with a predetermined summation rule that depends on the logical combination of the rule's seed conditions. . If, for example, the initial condition of the rule is "p1 and p2", and if the two degrees of membership are µ(p1) and µ(p2), then the degree of fulfillment is µ = µ(p1)*µ(p2), or µ = min {µ(p1), µ(p2)}. If the initial condition of the rule is "p1 or p2", then the degree of fulfillment, for example, is µ = max {µ(p1), µ(p2)}, or µ = µ(p1) + µ(p2) - µ(p1) *µ(p2).

Контроллер 30 с обратной связью, соответственно, вычисляет степень выполнения для каждого исходного условия правила. Каждое заключение правила, соответственно, относится к регулируемому параметру и определяет управляющее воздействие для этого регулируемого параметра. Возможна ситуация, когда несколько заключений различных правил относятся к одному и тому же регулируемому параметру и определяют разные управляющие воздействия для этого регулируемого параметра. Контроллер 30 с обратной связью вычисляет суммарное управляющее воздействие для каждого регулируемого параметра, которое должно быть выполнено для данного регулируемого параметра. Для этого контроллер 30 с обратной связью использует заключение, которое относится к данному регулируемому параметру, а также степени выполнения исходных условий соответствующих правил. Контроллер 30 с обратной связью заранее вычислил эти степени выполнения, чтобы быть точным, как описано выше, в зависимости от измеренных датчиком значений и одиночных исходных условий. Суммарное управляющее воздействие может представлять собой, например, взвешенную комбинацию управляющих воздействий, определяемых соответствующими заключениями, которые относятся к данному регулируемому параметру. Степени выполнения при этом используются как коэффициенты взвешивания. Может случиться также, что суммарное управляющее воздействие будет равным управляющему воздействию, определяемому в заключении, которое относится к исходному условию правила с наивысшей степенью выполнения.The feedback controller 30 accordingly calculates the degree of execution for each rule precondition. Each conclusion of the rule, respectively, refers to the controlled parameter and determines the control action for this controlled parameter. It is possible that several conclusions of different rules refer to the same controlled parameter and determine different control actions for this controlled parameter. The feedback controller 30 calculates a total control action for each controlled variable to be performed for that controlled variable. To do this, the feedback controller 30 uses the conclusion that relates to this controlled variable, as well as the degree of fulfillment of the initial conditions of the corresponding rules. The feedback controller 30 has pre-calculated these degrees of execution to be accurate as described above, depending on the measured values of the sensor and single initial conditions. The total control action can be, for example, a weighted combination of control actions determined by the relevant conclusions that relate to this controlled variable. The degrees of completion are used as weighting factors. It may also happen that the total control action will be equal to the control action determined in the conclusion, which refers to the initial condition of the rule with the highest degree of fulfillment.

Может быть также, что заключение определяется с помощью нечеткого множества, например, если управляющее воздействие для регулируемого параметра U является "большим". Управляющее воздействие, определяющее численное значение, можно интерпретировать как частный случай нечеткого множества. Нечеткие множества заключений, которые относятся к одному и тому же регулируемому параметру, объединяются (суммируются) взвешенным способом в системе управления с обратной связью, причем степени выполнения при этом используются в качестве коэффициентов взвешивания. Из суммированного нечеткого множества выводится одиночное значение, которое используется в качестве управляющего воздействия, например, значение x центроида агрегированного нечеткого множества.It may also be that the conclusion is determined by means of a fuzzy set, for example, if the control variable for the controlled variable U is "large". The control action that determines the numerical value can be interpreted as a special case of a fuzzy set. Fuzzy sets of conclusions that refer to the same controlled parameter are combined (summed up) in a weighted way in a feedback control system, and the degrees of execution are used as weighting factors. From the summarized fuzzy set, a single value is output, which is used as a control action, for example, the x value of the centroid of the aggregated fuzzy set.

На фиг. 9 в качестве примера поясняется этот способ работы контроллера 30 на основе системы правил. В частности, предписаны два правила:In FIG. 9, this way of operating the controller 30 based on the rule system is explained as an example. In particular, two rules are prescribed:

R1: если X1 = v1 и X2 = v2, то U1 = u1 и U2 = u2;R1: if X1 = v1 and X2 = v2, then U1 = u1 and U2 = u2;

R2: если X3 = v3 или X4 = v4, то U1 = u3.R2: if X3 = v3 or X4 = v4, then U1 = u3.

Здесь: X1, X2, X3 и X4 – значения, полученные датчиками из комплекта датчиков; U1 и U2 – регулируемые параметры, v1, v2, v3 и v4 – лингвистические переменные для значений X1 - X4; u1 - u3 – два возможных управляющих воздействия для регулируемого параметра U1; и u2 – возможное управляющее воздействие для регулируемого параметра U2. Правило R1 содержит исходное условие P1 с одиночными исходными условиями P1.1 (X1 = v1) и P1.2 (X2 = v2), и два заключения K1.1 (U1 = u1) и K1.2 (U2 = u2). Правило R2 содержит исходное условие P2 с одиночными исходными условиями P2.1 (X3 = v3) и P2.2 (X4 = v4) и заключение K2 (U1 = u3).Here: X1, X2, X3 and X4 are the values received by the sensors from the set of sensors; U1 and U2 are adjustable parameters, v1, v2, v3 and v4 are linguistic variables for values X1 - X4; u1 - u3 are two possible control actions for the controlled parameter U1; and u2 is a possible control action for the controlled parameter U2. Rule R1 contains an initial condition P1 with single initial conditions P1.1 (X1 = v1) and P1.2 (X2 = v2), and two conclusions K1.1 (U1 = u1) and K1.2 (U2 = u2). Rule R2 contains an initial condition P2 with single initial conditions P2.1 (X3 = v3) and P2.2 (X4 = v4) and a conclusion K2 (U1 = u3).

Выполняются следующие операции:The following operations are performed:

- Текущие значения x1 - x4 четырех изменяемых величин X1 - X4 измеряются или получаются непосредственно (операции S1.1 и S1.2).- The current values x1 - x4 of the four variable values X1 - X4 are measured or obtained directly (operations S1.1 and S1.2).

- Две степени принадлежности µ_v1(x1) и µ_v2(x2) двух измеренных значений x1 и x2 вычисляются относительно двух лингвистических переменных v1 и v2 в двух одиночных исходных условиях P1.1 и P1.2 одного правила R1 (с получаемыми результатами Z1.1, Z1.2). Соответственно, вычисляются две степени принадлежности µ_v3(x3) и µ_v4(x4), касающиеся правила R2 (получаются результаты Z2.1, Z2.2).- Two degrees of membership µ _v1 (x1) and µ _v2 (x2) of two measured values x1 and x2 are calculated with respect to two linguistic variables v1 and v2 in two single input conditions P1.1 and P1.2 of one rule R1 (with the resulting results Z1. 1, Z1.2). Correspondingly, two degrees of membership µ _v3 (x3) and µ _v4 (x4) are calculated that are related to the rule R2 (results Z2.1, Z2.2 are obtained).

- Вычисляется степень выполнения µ_R1 = µ_v1(x1)*µ_v2(x2) исходного условия правила R1 (результат E1). Вычисляется степень выполнения µ_R2 = µ_v3(x1)*µ_v2(x2) исходного условия правила R2 (результат E2).- The degree of fulfillment µ _R1 = µ _v1 (x1)*µ _v2 (x2) of the initial condition of the rule R1 (result E1) is calculated. The degree of fulfillment µ _R2 = µ _v3 (x1)*µ _v2 (x2) of the initial condition of the rule R2 (result E2) is calculated.

- К регулируемому параметру U2 относится только одно заключение, а именно, заключение K1.2 правила R1. Степень выполнения µ_R1 лежит выше заданного диапазона min. Таким образом, управляющее воздействие, определяемое правилом R1, используется как управляющее воздействие для U2, т.е. U2 = u2.- Only one conclusion applies to the controlled variable U2, namely the conclusion K1.2 of rule R1. The degree of fulfillment µ _R1 lies above the given range min. Thus, the control action defined by the R1 rule is used as the control action for U2, i.e. U2 = u2.

- Заключение K1.1 правила R1 и заключение K2 правила R2 относятся к регулируемому параметру U1. Степень выполнения µ_R2 больше, чем степень выполнения µ_R1. Следовательно, используется управляющее воздействие, определяющее заключение правила R2, т.е. u3. Таким образом, вычисляются два управляющих воздействия U1 = u3, U2 = u2 (операция St). Можно также использовать взвешенную комбинацию u1 = µ_R1*u1 + µ_R2*u3 как значение управляющего воздействия для U1.- Conclusion K1.1 of rule R1 and conclusion K2 of rule R2 refer to the controlled variable U1. The degree of fulfillment µ _R2 is greater than the degree of fulfillment µ _R1 . Therefore, a control action is used that determines the conclusion of the rule R2, i.e. u3. Thus, two control actions U1 = u3, U2 = u2 are calculated (operation St). You can also use the weighted combination u1 = µ _R1 *u1 + µ _R2 *u3 as the control value for U1.

- В ходе операции St1 контроллер 30 с обратной связью инициирует выполнение обоих управляющих воздействий U1 = u3 (или U1 = µ_R1*u1 + µ_R2*u3) и U2 = u2.- During operation St1, the feedback controller 30 initiates the execution of both control actions U1 = u3 (or U1 = µ _R1 *u1 + µ _R2 *u3) and U2 = u2.

В другой конфигурации контроллер 30 с обратной связью включает в себя генератор характеристической карты и блок оценки характеристической карты. После успешного окончания стадии тестирования генератор характеристической карты производит оценку установленных и протестированных правил и автоматически генерирует характеристическую карту, которая может быть оценена с помощью компьютера. Эта характеристическая карта, соответственно, присваивает каждой возможной комбинации полученных с помощью датчиков значений одиночное управляющее воздействие, ряд управляющих воздействий для различных регулируемых параметров или вывод о том, что для данной комбинации значений не надо выполнять никаких управляющих воздействий. Эта характеристическая карта генерируется, сохраняется и остается действительной до тех пор, пока установленные правила остаются неизменными. Блок оценки характеристической карты выполняет оценку данной характеристической карты, когда контроллер 30 с обратной связью работает с ней, применяя функциональную зависимость, определяемую характеристической картой, к текущей комбинации измеренных датчиками значений. Затем контроллер 30 с обратной связью инициирует заданное управляющее воздействие или каждое заданное управляющее воздействие или же не инициирует никакого управляющего воздействия, если это указано в характеристической карте. Во время работы контроллера требуется только характеристическая карта, но не предписанные правила.In another configuration, the feedback controller 30 includes a response map generator and a response map estimator. Upon successful completion of the test phase, the characteristic map generator evaluates the established and tested rules and automatically generates a characteristic map that can be evaluated by a computer. This characteristic map accordingly assigns to each possible combination of sensor-derived values a single control input, a series of control inputs for various control variables, or the conclusion that no control inputs need to be performed for this combination of values. This characteristic map is generated, stored and remains valid as long as the established rules remain unchanged. The characteristic map estimator evaluates this characteristic map as the feedback controller 30 operates on it, applying the functional relationship determined by the characteristic map to the current combination of the values measured by the sensors. The feedback controller 30 then initiates a given control input, or each specified control input, or does not initiate any control input if specified in the characteristic map. During the operation of the controller, only a characteristic map is required, but no prescribed rules.

На фиг. 10 проиллюстрирована эта процедура. С помощью рабочей станции 31 разработчик формулирует лингвистические переменные, правила, диапазоны для одиночных исходных условий и функции принадлежности для лингвистических переменных. На основе этих элементов информации генератор 32 характеристической карты генерирует характеристическую карту Kf. Эта характеристическая карта Kf сохраняется в памяти данных 34. Блок 33 оценки характеристической карты является компонентом контроллера 30 с обратной связью, который во время работы имеет доступ на считывание информации из памяти данных 34.In FIG. 10 illustrates this procedure. Using workstation 31, the developer formulates linguistic variables, rules, ranges for single input conditions, and membership functions for linguistic variables. Based on these information items, the characteristic map generator 32 generates a characteristic map Kf. This characteristic map Kf is stored in the data memory 34. The characteristic map estimator 33 is a component of the feedback controller 30 which, during operation, has access to read information from the data memory 34.

Предпочтительно, чтобы автоматически обнаруживалась операция, во время которой по меньшей мере одно установленное правило было изменено или удалено, или было установлено дополнительное правило. При обнаружении такой операции генератор 32 характеристической карты повторно вычисляет характеристическую карту Kf, которая затем сохраняется в памяти данных 34 с перезаписыванием предыдущей характеристической карты Kf. Блок 33 оценки характеристической карты использует измененную характеристическую карту Kf. Этим обеспечивается, что используемая в данный момент характеристическая карта Kf всегда соответствует текущим правилам.Preferably, an operation is automatically detected during which at least one set rule has been changed or removed, or an additional rule has been set. When such an operation is detected, the characteristic map generator 32 recalculates the characteristic map Kf, which is then stored in the data memory 34 overwriting the previous characteristic map Kf. The characteristic map evaluation unit 33 uses the modified characteristic map Kf. This ensures that the currently used Kf characteristic map always complies with the current rules.

В одной возможной конфигурации контроллер 30 с обратной связью управляет регулируемыми параметрами сопровождающей системы открытой добычи 5 - 16, 20, 48, 49, 51, 52, 60 избирательно, в зависимости от установленных правил, точнее, описанным выше способом.In one possible configuration, the feedback controller 30 controls the adjustable parameters of the accompanying surface mining system 5-16, 20, 48, 49, 51, 52, 60 selectively, depending on the established rules, more precisely, in the manner described above.

В другой возможной конфигурации используется каскадное регулирование. Контроллер 30 с обратной связью производит оценку установленных правил вышеописанным способом, чтобы каждый подвижный компонент сопровождающей системы открытой добычи 5 -16, 20, 48, 49, 51, 52, 60 всегда оставался рядом в требуемом положении, т.е. отслеживал перемещения ведущей системы открытой добычи 2, 3, 4, 45, 46, 47, 54, 55 в пределах установленного допуска. Это – регулирование верхнего уровня. В качестве подчиненного регулирования осуществляется классическое регулирование положения подвижных компонентов сопровождающей системы открытой добычи 5 -16, 20, 48, 49, 51, 52, 60. Это классическое регулирование используется только для относительно небольших рассогласований, лежащих в пределах допуска, и поэтому во многих случаях линейная модель процесса достаточно точно описывает реальность, и параметры этой модели могут быть определены с относительно небольшими усилиями. Такое каскадное регулирование, включающее в себя регулирование верхнего уровня на основе системы правил и подчиненное регулирование, в частности, регулирование на основе модели или какой-либо другой известный способ регулирования, требует значительно меньше установленных правил, чем регулирование только на основе правил.Another possible configuration uses cascade control. The feedback controller 30 evaluates the established rules in the manner described above so that each moving component of the accompanying open-pit mining system 5-16, 20, 48, 49, 51, 52, 60 always remains close in the required position, i.e. tracked the movements of the leading system of open mining 2, 3, 4, 45, 46, 47, 54, 55 within the established tolerance. This is top level regulation. As a subordinate regulation, the classical regulation of the position of the moving components of the accompanying open-pit mining system 5 -16, 20, 48, 49, 51, 52, 60 is carried out. This classical regulation is used only for relatively small mismatches that lie within tolerance, and therefore in many cases the linear model of the process accurately describes reality, and the parameters of this model can be determined with relatively little effort. Such cascading control, including top-level rule-based control and subordinate control, in particular model-based control or some other known method of control, requires significantly fewer established rules than rule-based control alone.

Ссылочные позицииReference positions

1one Роторный многоковшовый экскаватор, содержащий ковшовое колесо 2, приемный ленточный конвейер 3, кронштейн 4 ковшового колеса, разгрузочный ленточный конвейер 5, стрелу 6, ходовую часть 7, верхнюю часть 7 и лоток 80;A bucket wheel excavator comprising a bucket wheel 2, a receiving belt conveyor 3, a bucket wheel bracket 4, a discharge belt conveyor 5, a boom 6, a running gear 7, a top 7 and a chute 80; 22 Ковшовое колесо роторного экскаватора 1, действует как добывающее устройство;The bucket wheel of a bucket wheel excavator 1 acts as a mining device; 33 Приемный ленточный конвейер роторного экскаватора 1, относится к соединительно-передающему устройству первого варианта реализации;The receiving belt conveyor of the rotary excavator 1 refers to the connecting-transmitting device of the first embodiment; 4four Кронштейн ковшового колеса роторного экскаватора 1, на котором установлен приемный ленточный конвейер 3, относится к соединительно-передающему устройству первого варианта реализации;The bucket wheel bracket of the bucket wheel excavator 1, on which the receiving belt conveyor 3 is mounted, belongs to the connecting-transmitting device of the first embodiment; 55 Разгрузочный ленточный конвейер роторного экскаватора 1, является отводящим конвейерным устройством первого варианта реализации;The unloading belt conveyor of the rotary excavator 1 is the discharge conveyor device of the first embodiment; 66 Стрела роторного экскаватора 1, на которой установлен разгрузочный ленточный конвейер 5, является отводящим конвейерным устройством первого варианта реализации;The boom of the bucket wheel excavator 1, on which the discharge belt conveyor 5 is installed, is the discharge conveyor device of the first embodiment; 77 Ходовая часть роторного экскаватора 1, содержащая по меньшей мере две гусеницы;Chassis of a rotary excavator 1, containing at least two tracks; 8eight Верхняя часть роторного экскаватора 1, которая может поворачиваться относительно ходовой части 7;The upper part of the bucket wheel excavator 1, which can be rotated relative to the running gear 7; 10ten Одинарный самоходный перегружатель, содержащий конвейерную ленту 13 и приемный лоток 11;Single self-propelled reloader, containing a conveyor belt 13 and a receiving tray 11; 10.1, 10.210.1, 10.2 Самоходные перегружатели, расположенные друг за другом, соответственно, содержат конвейерную ленту 13.1, 13.2 и приемный лоток 11.1, 11.2;Self-propelled loaders located one behind the other, respectively, contain a conveyor belt 13.1, 13.2 and a receiving tray 11.1, 11.2; 11eleven Приемный лоток одинарного самоходного перегружателя 10;Receiving tray of a single self-propelled reloader 10; 11.1, 11.211.1, 11.2 Приемные лотки двух самоходных перегружателей 10.1, 10.2;Receiving trays of two self-propelled loaders 10.1, 10.2; 11.311.3 Разгрузочный лоток самоходного перегружателя 10 или 10.2;Unloading tray of a self-propelled loader 10 or 10.2; 1212 Приемная стрела одинарного самоходного перегружателя 10, на которой установлен приемный лоток 11;Receiving boom single self-propelled loader 10, which has a receiving tray 11; 12.1, 12.212.1, 12.2 Приемные стрелы двух самоходных перегружателей 10.1, 10.2, на которых соответственно, установлены приемные лотки 11.1, 11.2;Receiving booms of two self-propelled loaders 10.1, 10.2, on which, respectively, receiving trays 11.1, 11.2 are installed; 1313 Сквозная конвейерная лента одинарного самоходного перегружателя 10;Through conveyor belt of a single self-propelled reloader 10; 13.1, 13.213.1, 13.2 Сквозные конвейерные ленты двух самоходных перегружателей 10.1, 10.2;Through conveyor belts of two self-propelled loaders 10.1, 10.2; 14fourteen Разгрузочная стрела одинарного самоходного перегружателя 10;Unloading boom of a single self-propelled loader 10; 14.1, 14.214.1, 14.2 Разгрузочные стрелы двух самоходных перегружателей 10.1, 10.2;Unloading booms of two self-propelled loaders 10.1, 10.2; 15fifteen Ходовая часть одинарного самоходного перегружателя 10;Chassis of a single self-propelled loader 10; 1616 Верхняя часть одинарного самоходного перегружателя 10;The upper part of a single self-propelled loader 10; 20twenty Саморазгружающаяся вагонетка, способная передвигаться вдоль уступного конвейера с помощью своего собственного привода;Self-unloading trolley capable of moving along the bench conveyor using its own drive; 2121 Уступ карьера, вдоль которого перемещается уступный конвейер 22;The ledge of the quarry, along which the ledge conveyor 22 moves; 2222 Непрерывно приводимый уступный конвейер, на который поступает добываемая порода из саморазгружающейся вагонетки 20, и который отводит добываемую породу по карьерному уступу 21;A continuously driven ledge conveyor, which receives the mined rock from the self-unloading trolley 20, and which removes the mined rock along the open pit ledge 21; 30thirty Контроллер с обратной связью, обрабатывает полученные от датчиков измеренные значения и регулирует регулируемые параметры, в одной конфигурации выполнен в виде контроллера на основе системы правил, в одной конфигурации содержит память данных 34 и блок 33 оценки характеристической карты;The controller with feedback, processes the measured values received from the sensors and adjusts the adjustable parameters, in one configuration it is made in the form of a controller based on a system of rules, in one configuration it contains a data memory 34 and a block 33 for evaluating the characteristic map; 3131 Рабочая станция, с помощью которой разработчик устанавливает правила, параметры и нечеткие множества для контроллера 30 с обратной связью;A workstation with which the developer sets the rules, parameters, and fuzzy sets for the feedback controller 30; 3232 Генератор характеристической карты, который генерирует характеристическую карту Kf по лингвистическим правилам R1, R2 и переменным v1, …, v4;Characteristic map generator that generates the Kf characteristic map according to the linguistic rules R1, R2 and the variables v1, ..., v4; 3333 Блок оценки характеристической карты, который во время работы выполняет сгенерированную характеристическую карту Kf с целью вычисления управляющих воздействий;A characteristic map estimator that, during operation, executes the generated characteristic map Kf in order to calculate control actions; 3434 Память данных, в которой хранится сгенерированная характеристическая карта Kf;A data memory that stores the generated Kf characteristic map; 4040 Одноковшовый экскаватор, содержащий ковш 41 и ковшовый кронштейн 42;Bucket excavator containing bucket 41 and bucket bracket 42; 4141 Ковш одноковшового экскаватора 40, прикрепленный к кронштейну 42 ковшового колеса;Bucket shovel 40 attached to the bracket 42 of the bucket wheel; 4242 Ковшовый кронштейн одноковшового экскаватора 40, на котором закреплен ковш 41;Bucket bracket shovel excavator 40, which is fixed to the bucket 41; 4343 Передвижная дробилка;Mobile crusher; 4444 Ходовая часть передвижной дробилки 43;Chassis of a mobile crusher 43; 4545 Бункер передвижной дробилки 43;Mobile crusher hopper 43; 4646 Приемный ленточный конвейер передвижной дробилки 43, смонтированный на приемной стреле 47;The receiving belt conveyor of the mobile crusher 43, mounted on the receiving boom 47; 4747 Приемная стрела передвижной дробилки 43, на которой установлен бункер 45 и приемный ленточный конвейер 46;Receiving boom mobile crusher 43, which has a hopper 45 and a receiving belt conveyor 46; 4848 Разгрузочный ленточный конвейер передвижной дробилки 43, смонтированный на разгрузочной стреле 49, является отводящим конвейерным устройством второго варианта реализации;The discharge conveyor belt of the mobile crusher 43 mounted on the discharge boom 49 is the discharge conveyor device of the second embodiment; 4949 Разгрузочная стрела передвижной дробилки 43, на которой установлен разгрузочный ленточный конвейер 48, является отводящим конвейерным устройством второго варианта реализации;The discharge boom of the mobile crusher 43, on which the discharge belt conveyor 48 is mounted, is the discharge conveyor device of the second embodiment; 50fifty Отвалообразователь, содержащий приемный ленточный конвейер 51, приемную стрелу 52, разгрузочный ленточный конвейер 54, разгрузочную стрелу 55 и ходовую часть 53;A spreader comprising a receiving belt conveyor 51, a receiving boom 52, a discharge belt conveyor 54, a discharge boom 55 and a running gear 53; 5151 Приемный ленточный конвейер отвалообразователя 50, установленный на приемной стреле 52;Receiving belt conveyor spreader 50 mounted on the receiving boom 52; 5252 Приемная стрела отвалообразователя 50, на которой установлен приемный ленточный конвейер 51;Receiving boom spreader 50, which has a receiving belt conveyor 51; 5353 Ходовая часть отвалообразователя 50;Undercarriage spreader 50; 5454 Разгрузочный ленточный конвейер отвалообразователя 50, установленный на разгрузочной стреле 55;Discharge belt conveyor spreader 50 mounted on the discharge boom 55; 5555 Разгрузочная стрела отвалообразователя 50, на которой установлен разгрузочный ленточный конвейер 54;The discharge boom of the spreader 50, on which the discharge belt conveyor 54 is installed; 6060 Ленточный перегружатель;Belt loader; 6161 Ходовая часть ленточного перегружателя 60;Undercarriage of the belt reloader 60; 8080 Лоток роторного экскаватора 1;Tray bucket wheel excavator 1; 8181 Лоток дробилки 43;Crusher tray 43; 8282 Лоток отвалообразователя 50;Spreader tray 50; 8383 Лоток ленточного перегружателя 60;Tray of the tape reloader 60; AA Забой, с которого ковшовое колесо 2 и ковш 41 забирают добываемую породу;The face from which the bucket wheel 2 and bucket 41 take the mined rock; FSFS Ведущая система открытой добычи, в первом варианте реализации содержащая ковшовое колесо 2, приемный ленточный конвейер 3 и кронштейн 4 ковшового колеса, во втором варианте реализации содержащая бункер 45, приемный ленточный конвейер 46 и приемную стрелу 47, и в третьем варианте реализации содержащая разгрузочный ленточный конвейер 54 и разгрузочную стрелу 55;The leading open-pit mining system, in the first embodiment, containing a bucket wheel 2, a receiving belt conveyor 3, and a bucket wheel bracket 4, in a second embodiment, containing a hopper 45, a receiving belt conveyor 46, and a receiving boom 47, and in a third embodiment, containing a discharge belt conveyor 54 and unloading boom 55; KfKf Характеристическая карта, указывающая по меньшей мере одно управляющее воздействие для каждой комбинации измеренных значений;Characteristic map indicating at least one control action for each combination of measured values; P1, P2P1, P2 Исходные условия правил R1, R2;Initial conditions of rules R1, R2; P1.1, P1.2P1.1, P1.2 Одиночные исходные условия P1;Single initial conditions P1; P2.1, P2.2P2.1, P2.2 Одиночные исходные условия P2;Single initial conditions P2; R1, R2R1, R2 Правила, обрабатываемые контроллером 30 с обратной связью;Rules processed by the feedback controller 30; SS Граница системы между комплексом для открытой добычи по второму варианту реализации и одноковшовым экскаватором 40;The boundary of the system between the complex for open mining according to the second implementation option and the shovel 40; U1, U2U1, U2 Регулируемые параметры, регулируемые контроллером 30 с обратной связью;Adjustable parameters controlled by the controller 30 with feedback; u1, u2, u3u1, u2, u3 Возможные управляющие воздействия для регулируемых параметров U1, U2;Possible control actions for adjustable parameters U1, U2; v1, …, v4v1, …, v4 Лингвистические переменные в исходных условиях P1, P2, содержащие функции принадлежности µ_v1, …, µ_v4;Linguistic variables in initial conditions P1, P2 containing membership functions µ _v1 , …, µ _v4 ; µ_R1, µ_R2 µ _R1 , µ _R2 Степени выполнения правил R1, R2;Degrees of fulfillment of the rules R1, R2; µ_v1(x1), …, µ_v4(x4)µ _v1 (x1), …, µ _v4 (x4) Степени принадлежности измеренных значений x1, …, x4 относительно лингвистических переменных v1, …, v4.Membership degrees of measured values x1, …, x4 relative to linguistic variables v1, …, v4.

Claims (160)

1. Комплекс для открытой добычи полезных ископаемых, содержащий:1. Complex for open pit mining, containing: ведущую систему открытой добычи (2, 3, 4, 45, 46, 47, 54, 55) иleading open-pit mining system (2, 3, 4, 45, 46, 47, 54, 55) and сопровождающую систему открытой добычи (5 - 16, 20, 48, 49, 51, 52, 60),accompanying system of open mining (5 - 16, 20, 48, 49, 51, 52, 60), первый датчик (X1) иfirst sensor (X1) and контроллер (30) с обратной связью для обработки данных;controller (30) with feedback for data processing; при этом ведущая система открытой добычи (2, 3, 4, 45, 46, 47, 54, 55) выполнена с возможностью извлекать, принимать и/или разгружать сыпучую добываемую породу,at the same time, the leading open-pit mining system (2, 3, 4, 45, 46, 47, 54, 55) is configured to extract, receive and / or unload loose mined rock, сопровождающая система открытой добычи (5 - 16, 20, 48, 49, 51, 52, 60) выполнена с возможностью переноса сыпучей добываемой породы от ведущей системы открытой добычи (2, 3, 4, 45, 46, 47, 54, 55) и/или к ведущей системе открытой добычи (2, 3, 4, 45, 46, 47, 54, 55),the accompanying open pit system (5 - 16, 20, 48, 49, 51, 52, 60) is configured to transfer loose mined rock from the leading open pit system (2, 3, 4, 45, 46, 47, 54, 55) and/or a leading open-pit mining system (2, 3, 4, 45, 46, 47, 54, 55), причем ведущая система открытой добычи (2, 3, 4, 45, 46, 47, 54, 55) способна перемещаться по земле в любом направлении иmoreover, the leading system of open mining (2, 3, 4, 45, 46, 47, 54, 55) is able to move on the ground in any direction and по меньшей мере один компонент сопровождающей системы открытой добычи (5 - 16, 20, 48, 49, 51, 52, 60) способен перемещаться по земле относительно ведущей системы открытой добычи (2, 3, 4, 45, 46, 47, 54, 55) по меньшей мере в одном направлении,at least one component of the accompanying surface mining system (5 - 16, 20, 48, 49, 51, 52, 60) is capable of moving on the ground relative to the leading open mining system (2, 3, 4, 45, 46, 47, 54, 55) in at least one direction, при этом сопровождающая система открытой добычи (5 - 16, 20, 48, 49, 51, 52, 60) способна перемещаться посредством первого регулируемого параметра (U1);while the accompanying system of open mining (5 - 16, 20, 48, 49, 51, 52, 60) is able to move through the first adjustable parameter (U1); первый датчик выполнен с возможностью измерения величины, которая коррелирует с положением, расстоянием, ориентацией и/или перемещением сопровождающей системы открытой добычи (5 - 16, 20, 48, 49, 51, 52, 60) относительно ведущей системы открытой добычи (2, 3, 4, 45, 46, 47, 54, 55);the first sensor is configured to measure a value that correlates with the position, distance, orientation and/or movement of the accompanying open pit system (5 - 16, 20, 48, 49, 51, 52, 60) relative to the leading open pit system (2, 3 , 4, 45, 46, 47, 54, 55); причем контроллер (30) с обратной связью выполнен с возможностью автоматического регулирования первого регулируемого параметра (U1), используя по меньшей мере одно измеряемое первым датчиком (X1) значение (x1), таким образом, чтоmoreover, the controller (30) with feedback is configured to automatically regulate the first controlled variable (U1) using at least one value (x1) measured by the first sensor (X1), so that сопровождающая система открытой добычи (5 - 16, 20, 48, 49, 51, 52, 60) отслеживает перемещение ведущей системы открытой добычи (2, 3, 4, 45, 46, 47, 54, 55) так, чтоthe follower open-pit system (5 - 16, 20, 48, 49, 51, 52, 60) tracks the movement of the leading open-pit system (2, 3, 4, 45, 46, 47, 54, 55) so that обеспечивается непрерывный поток добываемой породы между указанными двумя системами открытой добычи (2 - 16, 20, 45 - 60),a continuous flow of mined rock is ensured between these two open-pit mining systems (2 - 16, 20, 45 - 60), отличающийся тем, чтоcharacterized in that контроллер (30) с обратной связью выполнен с возможностью автоматического выполнения ряда установленных оцениваемых с помощью компьютера правил (R1, R2) для регулирования по меньшей мере одного регулируемого параметра (U1, U2);the feedback controller (30) is configured to automatically execute a set of set computer-evaluated rules (R1, R2) to control at least one adjustable parameter (U1, U2); при этом каждое правило (R1, R2) содержит исходное условие (P1, P2) и по меньшей мере одно заключение (K1.1, K1.2, K2);moreover, each rule (R1, R2) contains the initial condition (P1, P2) and at least one conclusion (K1.1, K1.2, K2); указанное исходное условие (P1, P2) содержит одиночное исходное условие или логическую комбинацию нескольких одиночных исходных условий (P1.1, P1.2, P2.1, P2.2);the specified initial condition (P1, P2) contains a single initial condition or a logical combination of several single initial conditions (P1.1, P1.2, P2.1, P2.2); причем по меньшей мере одиночное исходное условие (P1.1, P1.2, P2.1, P2.2) определяет нечеткое множество.where at least a single initial condition (P1.1, P1.2, P2.1, P2.2) defines a fuzzy set. 2. Комплекс для открытой добычи полезных ископаемых по п. 1, отличающийся тем, что контроллер (30) с обратной связью является контроллером на основе правил или содержит такой контроллер на основе правил, при этом указанное нечеткое множество указанного одиночного исходного условия, соответственно, определяет степень принадлежности для каждого возможного значения датчика, к которому относится указанное одиночное исходное условие.2. Complex for open pit mining according to claim 1, characterized in that the feedback controller (30) is a rule-based controller or contains such a rule-based controller, while said fuzzy set of said single initial condition, respectively, determines membership degree for each possible sensor value to which the specified single initial condition belongs. 3. Комплекс для открытой добычи полезных ископаемых по п. 1 или 2, отличающийся тем, что величина, полученная в результате измерения датчиком, т.е. значение датчика, приписывается по меньшей мере к одному нечеткому множеству лингвистической переменной посредством степени принадлежности.3. The complex for open mining according to claim 1 or 2, characterized in that the value obtained as a result of measurement by the sensor, i.e. the sensor value is assigned to at least one fuzzy set of the linguistic variable by means of membership degree. 4. Комплекс для открытой добычи полезных ископаемых по п. 2 или 3, отличающийся тем, что указанное исходное условие относится к нечеткому множеству и является допустимым, если степень принадлежности в отношении нечеткого множества больше нуля.4. Complex for open-pit mining according to claim 2 or 3, characterized in that the specified initial condition refers to a fuzzy set and is valid if the degree of membership in relation to the fuzzy set is greater than zero. 5. Комплекс для открытой добычи полезных ископаемых по любому из пп. 1-4, отличающийся тем, что содержит по меньшей мере второй датчик (X2, …, X4) и5. Complex for open pit mining according to any one of paragraphs. 1-4, characterized in that it contains at least a second sensor (X2, ..., X4) and сопровождающая система открытой добычи (5 - 16, 20, 48, 49, 51, 52, 60) содержит:accompanying open-pit mining system (5 - 16, 20, 48, 49, 51, 52, 60) contains: соединительный компонент (5 - 16, 48, 49, 51, 52) иconnecting component (5 - 16, 48, 49, 51, 52) and ведомый компонент открытой добычи (20, 60);the driven component of open mining (20, 60); причем комплекс для открытой добычи выполнен с возможностью переноса, с помощью соединительного компонента (5 - 16, 48, 49, 51, 52), сыпучей добываемой породы с ведущей системы открытой добычи (2, 3, 4, 45, 46, 47) к ведомому компоненту открытой добычи (20) и/или с ведомого компонента открытой добычи (60) к ведущей системе открытой добычи (54, 55);moreover, the complex for open mining is made with the possibility of transferring, using the connecting component (5 - 16, 48, 49, 51, 52), loose mined rock from the leading open mining system (2, 3, 4, 45, 46, 47) to to the open-pit follower (20) and/or from the open-pit follower (60) to the open-pit lead system (54, 55); причем соединительный компонент (5 - 16, 48, 49, 51, 52)moreover, the connecting component (5 - 16, 48, 49, 51, 52) способен перемещаться по земле относительно ведущей системы открытой добычи (2, 3, 4, 45, 46, 47, 54, 55) по меньшей мере в одном направлении иis able to move on the ground relative to the leading system of open mining (2, 3, 4, 45, 46, 47, 54, 55) in at least one direction and способен перемещаться посредством первого регулируемого параметра (U1);able to move through the first adjustable parameter (U1); причем ведомый компонент открытой добычи (20)where the driven component of open mining (20) способен перемещаться по земле относительно соединительного компонента (5 - 16, 48, 49, 51, 52) по меньшей мере в одном направлении иable to move on the ground relative to the connecting component (5 - 16, 48, 49, 51, 52) in at least one direction and способен перемещаться посредством второго регулируемого параметра (U2);able to move through the second adjustable parameter (U2); при этом первый датчик (X1) выполнен с возможностью измерения величины, которая коррелирует с положением, расстоянием, ориентацией и/или перемещением соединительного компонента (5 - 16, 20, 48, 49, 51, 52) относительно ведущей системы открытой добычи (2, 3, 4, 45, 46, 47, 54, 55);wherein the first sensor (X1) is configured to measure a quantity that correlates with the position, distance, orientation and/or movement of the connecting component (5 - 16, 20, 48, 49, 51, 52) relative to the open pit lead system (2, 3, 4, 45, 46, 47, 54, 55); второй датчик (X2) выполнен с возможностью измерения величины, которая коррелирует с расстоянием, ориентацией и/или перемещением ведомого компонента открытой добычи (20) относительно соединительного компонента (5 - 16, 48, 49, 51, 52);the second sensor (X2) is configured to measure a value that correlates with the distance, orientation, and/or movement of the driven component of open mining (20) relative to the connecting component (5 - 16, 48, 49, 51, 52); контроллер (30) с обратной связью выполнен с возможностью:the controller (30) with feedback is configured to: - автоматического регулирования первого регулируемого параметра (U1), используя по меньшей мере одно измеряемое первым датчиком (X1) значение (x1), так чтобы соединительный компонент (5 - 16, 48, 49, 51, 52) отслеживал перемещение ведущей системы открытой добычи (2, 3, 4, 45, 46, 47, 54, 55); и- automatic control of the first controlled variable (U1) using at least one value measured by the first sensor (X1) (x1), so that the connecting component (5 - 16, 48, 49, 51, 52) tracks the movement of the leading open-pit mining system ( 2, 3, 4, 45, 46, 47, 54, 55); and - автоматического регулирования второго регулируемого параметра (U2), используя по меньшей мере одно измеряемое вторым датчиком (X2) значение (x2), так чтобы ведомый компонент открытой добычи (20, 60) отслеживал перемещение соединительного компонента (5 - 16, 48, 49, 51, 52);- automatic regulation of the second adjustable parameter (U2), using at least one value measured by the second sensor (X2) (x2), so that the driven component of open mining (20, 60) tracks the movement of the connecting component (5 - 16, 48, 49, 51, 52); контроллер (30) с обратной связью также выполнен с возможностью управления операциями так, чтобы обеспечивался непрерывный поток добываемой породыthe feedback controller (30) is also configured to control operations so that a continuous flow of mined rock is ensured между соединительным компонентом (5 - 16, 48, 49, 51, 52) и ведомым компонентом открытой добычи (20, 60), а такжеbetween the connecting component (5 - 16, 48, 49, 51, 52) and the driven open mining component (20, 60), as well as между соединительным компонентом (5 - 16, 48, 49, 51, 52) и ведущей системой открытой добычи (2, 3, 4, 45, 46, 47, 54, 55).between the connecting component (5 - 16, 48, 49, 51, 52) and the leading open-pit mining system (2, 3, 4, 45, 46, 47, 54, 55). 6. Комплекс для открытой добычи полезных ископаемых по любому из пп. 1-5, отличающийся тем, что6. Complex for open pit mining according to any one of paragraphs. 1-5, characterized in that каждая система открытой добычи (2 - 16, 20 - 60), соответственно, содержит конвейерное устройство (3, 5, 13, 13.1, 13.2, 22, 46, 48, 51, 54);each open mining system (2 - 16, 20 - 60), respectively, contains a conveyor device (3, 5, 13, 13.1, 13.2, 22, 46, 48, 51, 54); причем комплекс для открытой добычи выполнен таким образом, чтоmoreover, the complex for open mining is designed in such a way that - одно конвейерное устройство (5, 13, 13.1, 13.2, 22, 46, 51) является разгрузочным конвейерным устройством, а другое конвейерное устройство (13, 13.1, 13.2, 48, 51, 54) является принимающим конвейерным устройством; и- one conveyor device (5, 13, 13.1, 13.2, 22, 46, 51) is an unloading conveyor device, and the other conveyor device (13, 13.1, 13.2, 48, 51, 54) is a receiving conveyor device; and - разгрузочное конвейерное устройство (5, 13, 13.1, 22, 46, 51) способно отводить сыпучую добываемую породу на принимающее конвейерное устройство (13, 13.2, 48, 51, 54);- the discharge conveyor device (5, 13, 13.1, 22, 46, 51) is capable of diverting loose mined rock to the receiving conveyor device (13, 13.2, 48, 51, 54); первый датчик (X1) выполнен с возможностью измерения величины, которая коррелирует с положением принимающего конвейерного устройства (13, 13.1, 13.2, 48, 51, 54) относительно разгрузочного конвейерного устройства (5, 13.1, 46, 51); иthe first sensor (X1) is configured to measure a value that correlates with the position of the receiving conveyor device (13, 13.1, 13.2, 48, 51, 54) relative to the discharge conveyor device (5, 13.1, 46, 51); and контроллер (30) с обратной связью выполнен с возможностью автоматического регулирования первого регулируемого параметра (U1), используя по меньшей мере одно измеряемое первым датчиком (X1) значение (x1), так чтобыthe feedback controller (30) is configured to automatically control the first controlled variable (U1) using at least one value (x1) measured by the first sensor (X1), so that сопровождающая система открытой добычи (5 - 16, 20, 48, 49, 51, 52, 60) отслеживала перемещение ведущей системы открытой добычи (2, 3, 4, 45, 46, 47, 54, 55) таким образом, чтобыthe accompanying open-pit system (5 - 16, 20, 48, 49, 51, 52, 60) tracked the movement of the leading open-pit system (2, 3, 4, 45, 46, 47, 54, 55) in such a way that разгрузочное конвейерное устройство (13, 13.1, 13.2, 22, 46, 51) всегда располагалось над принимающим конвейерным устройством (5, 13, 13.1, 13.2, 48, 51, 54).the unloading conveyor device (13, 13.1, 13.2, 22, 46, 51) was always located above the receiving conveyor device (5, 13, 13.1, 13.2, 48, 51, 54). 7. Комплекс для открытой добычи полезных ископаемых по любому из пп. 1-6, отличающийся тем, что7. Complex for open pit mining according to any one of paragraphs. 1-6, characterized in that ведущая система открытой добычи (2, 3, 4, 45, 46, 47, 54, 55) содержит:the leading open-pit mining system (2, 3, 4, 45, 46, 47, 54, 55) contains: добывающее устройство (2), в частности, приводное ковшовое колесо (2) роторного многоковшового экскаватора (1), для извлечения добываемой породы;a mining device (2), in particular, a drive bucket wheel (2) of a bucket-wheel excavator (1), for extracting mined rock; разгрузочный ленточный конвейер (55) отвалообразователя (50) для отвода добываемой породы, в частности избыточной, и/илиunloading belt conveyor (55) of the spreader (50) for removing mined rock, in particular excess, and / or бункер (45) передвижной дробилки (43) для измельчения поступающей добываемой породы.the hopper (45) of the mobile crusher (43) for crushing the incoming mined rock. 8. Комплекс для открытой добычи полезных ископаемых по любому из пп. 1-7, отличающийся тем, что8. Complex for open pit mining according to any one of paragraphs. 1-7, characterized in that сопровождающая система открытой добычи (5 - 16, 20, 48, 49, 51, 52, 60) содержит:accompanying open-pit mining system (5 - 16, 20, 48, 49, 51, 52, 60) contains: подвижное конвейерное устройство (13, 13.1, 13.2), в частности самоходный перегружатель (10, 10.1, 10.2) или транспортно-отвальный мост для переноса сыпучей добываемой породы;a movable conveyor device (13, 13.1, 13.2), in particular a self-propelled loader (10, 10.1, 10.2) or a transport and dump bridge for transferring loose mined rock; подвижный лоток, в частности саморазгружающуюся вагонетку (20), для направления сыпучей добываемой породы на отводящее устройство (22); и/илиa movable tray, in particular a self-unloading trolley (20), for directing loose mined rock to a diverter (22); and/or ленточный перегружатель (60) для транспортировки и выгрузки сыпучей добываемой породы.belt loader (60) for transporting and unloading loose mined rock. 9. Комплекс для открытой добычи полезных ископаемых по любому из пп. 1-8, отличающийся тем, что содержит приемную систему (1, 43), в частности роторный многоковшовый экскаватор (1) или передвижную дробилку (43);9. Complex for open pit mining according to any one of paragraphs. 1-8, characterized in that it contains a receiving system (1, 43), in particular a bucket wheel excavator (1) or a mobile crusher (43); при этом приемная система (1, 43) содержит:while the receiving system (1, 43) contains: приемное устройство (2, 45), способное перемещаться в любом направлении по земле;a receiving device (2, 45) capable of moving in any direction on the ground; соединительно-передающее устройство (3, 4, 46, 47); иconnecting-transmitting device (3, 4, 46, 47); and отводящее конвейерное устройство (5, 6, 48, 49), которое способно перемещаться посредством первого регулируемого параметра (U1);a retracting conveyor device (5, 6, 48, 49) which is movable by means of the first adjustable parameter (U1); причем приемная система (1, 54) выполнена с возможностью:moreover, the receiving system (1, 54) is configured to: - приема добываемой породы с помощью приемного устройства (2, 45);- receiving the mined rock with the help of a receiving device (2, 45); - транспортировки принимаемой добываемой породы с помощью соединительно-передающего устройства (3, 4, 46, 47) на отводящее конвейерное устройство (5, 6, 48, 49); и- transporting the received mined rock with the help of the connecting-transmitting device (3, 4, 46, 47) to the outlet conveyor device (5, 6, 48, 49); and - отвода добываемой породы с помощью отводящего конвейерного устройства (5, 6, 48, 49);- removal of the mined rock using the discharge conveyor device (5, 6, 48, 49); отводящее конвейерное устройство (5, 6, 48, 49) способно перемещаться относительно соединительно-передающего устройства (3, 4, 46, 47), в частности, способно поворачиваться относительно горизонтальной и/или вертикальной оси;the retracting conveyor device (5, 6, 48, 49) is movable relative to the connecting-transmitting device (3, 4, 46, 47), in particular, is rotatable about a horizontal and/or vertical axis; при этом первый датчик (X1) выполнен с возможностью измерения величины, которая коррелирует с положением, расстоянием, ориентацией и/или перемещением отводящего конвейерного устройства (5, 6) относительно соединительно-передающего устройства (3, 4, 46, 47);wherein the first sensor (X1) is configured to measure a value that correlates with the position, distance, orientation and/or movement of the outlet conveyor device (5, 6) relative to the connecting-transmitting device (3, 4, 46, 47); при этом контроллер (30) с обратной связью выполнен с возможностью автоматического регулирования первого регулируемого параметра (U1), используя по меньшей мере одно измеряемое первым датчиком (X1) значение (x1), таким образом, чтобыwherein the feedback controller (30) is configured to automatically control the first controlled variable (U1) using at least one value (x1) measured by the first sensor (X1), so that отводящее конвейерное устройство (5, 6, 48, 49) отслеживало перемещение соединительно-передающего устройства (3, 4, 46, 47), так чтобыthe retracting conveyor device (5, 6, 48, 49) tracked the movement of the connecting-transmitting device (3, 4, 46, 47) so that всегда обеспечивался непрерывный поток добываемой породы от соединительно-передающего устройства (3, 4, 46, 47) на отводящее конвейерное устройство (5, 6, 48, 49).always provided a continuous flow of mined rock from the connecting-transmitting device (3, 4, 46, 47) to the outlet conveyor device (5, 6, 48, 49). 10. Комплекс для открытой добычи полезных ископаемых по любому из пп. 1-9, отличающийся тем, что10. Complex for open pit mining according to any one of paragraphs. 1-9, characterized in that каждое одиночное исходное условие (P1.1, P1.2, P2.1, P2.2):each single initial condition (P1.1, P1.2, P2.1, P2.2): относится, соответственно, к датчику (X1, .., X4) комплекса для открытой добычи;refers, respectively, to the sensor (X1, .., X4) of the complex for open mining; определяет диапазон возможных значений этого датчика (X1, .., X4); иdefines the range of possible values for this sensor (X1, .., X4); and в зависимости от фактического значения (x1, …, x4) этого датчика (X1, .., X4), является, по меньшей мере, выполненным или невыполненным;depending on the actual value (x1, ..., x4) of this sensor (X1, .., X4), is at least executed or not executed; при этом каждое заключение (K1.1, K1.2, K2):moreover, each conclusion (K1.1, K1.2, K2): относится, соответственно, к регулируемому параметру (U1, U2) сопровождающей системы открытой добычи (5 - 16, 20, 48, 49, 51, 52, 60); иrefers, respectively, to the controlled parameter (U1, U2) of the accompanying open-pit mining system (5 - 16, 20, 48, 49, 51, 52, 60); and определяет по меньшей мере одно управляющее воздействие (u1, u2, u3) для этого регулируемого параметра (U1, U2); иdetermines at least one control action (u1, u2, u3) for this controlled variable (U1, U2); and контроллер (30) с обратной связью выполнен с возможностью инициирования управляющего воздействия (u1, u2, u3), определяемого заключением (K1.1, K1.2, K2) правила (R1, R2), по меньшей мере, каждый раз, когда выполняется указанное одиночное исходное условие или указанная логическая комбинация одиночных исходных условий (P1.1, P1.2, P2.1, P2.2) этого правила (R1, R2).the feedback controller (30) is configured to initiate the control action (u1, u2, u3) determined by the conclusion (K1.1, K1.2, K2) of the rule (R1, R2) at least every time the the specified single precondition or the specified logical combination of single preconditions (P1.1, P1.2, P2.1, P2.2) of this rule (R1, R2). 11. Комплекс для открытой добычи полезных ископаемых по п. 10,11. Complex for open-pit mining according to clause 10, отличающийся тем, чтоcharacterized in that по меньшей мере одно одиночное исходное условие (P1.1, P1.2, P2.1, P2.2) установленного правила (R1, R2) определяет нечеткое множество (v1, …, v4),at least one single initial condition (P1.1, P1.2, P2.1, P2.2) of the established rule (R1, R2) defines a fuzzy set (v1, …, v4), которое, соответственно, присваивает каждому измеренному датчиком (X1, .., X4) возможному значению (x1, …, x4), к которому относится правило (R1, R2), степень принадлежности (Z1.1, Z1.2, Z2.1, Z2.2), которая представляет собой степень, в которой измеряемое датчиком значение (x1, …, x4) принадлежит нечеткому множеству;which, respectively, assigns to each possible value (x1, …, x4) measured by the sensor (X1, …, x4), to which the rule (R1, R2) belongs, the membership degree (Z1.1, Z1.2, Z2.1 , Z2.2), which is the degree to which the value measured by the sensor (x1, …, x4) belongs to the fuzzy set; причем контроллер (30) с обратной связью выполнен с возможностью вычисления для исходного условия (P1, P2) правила (R1, R2) степени выполнения (E1, E2) исходного условия (P1, P2), в зависимости отmoreover, the controller (30) with feedback is configured to calculate for the initial condition (P1, P2) the rule (R1, R2) of the degree of fulfillment (E1, E2) of the initial condition (P1, P2), depending on измеренных датчиком значений (x1, …, x4) иvalues measured by the sensor (x1, …, x4) and степени принадлежности (Z1.1, Z1.2, Z2.1, Z2.2) измеренных датчиком значений (x1, …, x4) к одиночным исходным условиям (P1.1, P1.2, P2.1, P2.2) исходного условия (P1, P2);the degree of belonging (Z1.1, Z1.2, Z2.1, Z2.2) of the values measured by the sensor (x1, …, x4) to single initial conditions (P1.1, P1.2, P2.1, P2.2) initial condition (P1, P2); при этом контроллер (30) с обратной связью выполнен с возможностьюwhile the controller (30) with feedback is configured to вычисления управляющего воздействия (u2, u3) для по меньшей мере одного регулируемого параметра (U1, U2);calculating the control action (u2, u3) for at least one adjustable parameter (U1, U2); причем управляющее воздействие (u2, u3) зависит отwhere the control action (u2, u3) depends on заключений тех правил (R1, R2), которые относятся к этому регулируемому параметру (U1, U2), иthe conclusions of those rules (R1, R2) that relate to this adjustable parameter (U1, U2), and степеней выполнения (E1, E2) исходных условий (P1, P2) этих правил (R1, R2).degrees of fulfillment (E1, E2) of initial conditions (P1, P2) of these rules (R1, R2). 12. Комплекс для открытой добычи полезных ископаемых по п. 11, отличающийся тем, что12. Complex for open-pit mining according to claim 11, characterized in that каждая степень принадлежности (Z1.1, Z1.2, Z2.1, Z2.2) представляет собой число, равноеeach degree of membership (Z1.1, Z1.2, Z2.1, Z2.2) is a number equal to нулю в случае невыполненных условий;zero in case of unfulfilled conditions; единице в случае выполненных условий;unit if the conditions are met; значению от нуля до единицы для промежуточной степени принадлежности.value from zero to one for an intermediate degree of membership. 13. Комплекс для открытой добычи полезных ископаемых по п. 11 или 12, отличающийся тем, что13. Complex for open-pit mining according to claim 11 or 12, characterized in that контроллер (30) с обратной связью выполнен с возможностьюthe controller (30) with feedback is configured to расчета суммарного управляющего воздействия (u3), которое зависит от:calculation of the total control action (u3), which depends on: - указанных отдельных управляющих воздействий (u1, u3); и- specified individual control actions (u1, u3); and - степеней выполнения (E1, E2) исходных условий (P1, P2) указанных различных правил (R1, R2),- degrees of fulfillment (E1, E2) of the initial conditions (P1, P2) of the specified different rules (R1, R2), если заключения указанных различных правил (R1, R2)if the conclusions of the specified different rules (R1, R2) относятся к одному и тому же регулируемому параметру (U1) иrefer to the same controlled variable (U1) and определяют вместе по меньшей мере два различных управляющих воздействия (u1, u3).determine together at least two different control actions (u1, u3). 14. Комплекс для открытой добычи полезных ископаемых по любому из пп. 10-13, отличающийся тем, что содержит генератор (32) характеристической карты, а контроллер (30) с обратной связью содержит блок (33) оценки характеристической карты;14. Complex for open pit mining according to any one of paragraphs. 10-13, characterized in that it contains a characteristic map generator (32), and the feedback controller (30) contains a characteristic map evaluation unit (33); при этом генератор (32) характеристической карты выполнен с возможностью генерирования оцениваемой с помощью компьютера характеристической карты (Kf) в зависимости от установленных правил (R1, R2);wherein the characteristic map generator (32) is configured to generate a computer-estimated characteristic map (Kf) depending on the established rules (R1, R2); причем сгенерированная характеристическая карта (Kf) присваивает, соответственно, каждой возможной комбинации полученных с помощью датчиков значений (x1, …, x4)whereby the generated characteristic map (Kf) assigns, respectively, to each possible combination of the values obtained using the sensors (x1, ..., x4) управляющее воздействие (u1, u2, u3),control action (u1, u2, u3), комбинацию управляющих воздействий (u1, u2, u3) илиcombination of control actions (u1, u2, u3) or определение, что данной комбинации значений (x1, …, x4) не присваивается никакое управляющее воздействие;determining that no control action is assigned to a given combination of values (x1, ..., x4); причем блок (33) оценки характеристической карты выполнен с возможностью оценки вычисленной характеристической карты (Kf) в зависимости от измеренных датчиком значений (x1, …, x4) иmoreover, the block (33) for evaluating the characteristic map is configured to evaluate the calculated characteristic map (Kf) depending on the values measured by the sensor (x1, ..., x4) and контроллер (30) с обратной связью выполнен с возможностью использования оценки характеристической карты (Kf) для регулирования по меньшей мере одного регулируемого параметра (U1, U2) в зависимости от измеренных датчиком значений (x1, …, x4).the feedback controller (30) is configured to use the estimate of the characteristic map (Kf) to regulate at least one adjustable parameter (U1, U2) depending on the values measured by the sensor (x1, ..., x4). 15. Комплекс для открытой добычи полезных ископаемых по любому из пп. 10-13,15. Complex for open pit mining according to any one of paragraphs. 10-13, отличающийся тем, что контроллер (30) с обратной связью выполнен с возможностью осуществления регулирования верхнего уровня и подчиненного регулирования;characterized in that the feedback controller (30) is configured to perform upper level control and slave control; при этом контроллер (30) с обратной связью выполнен с возможностьюwhile the controller (30) with feedback is configured to выполнения регулирования верхнего уровня путем применения правил (R1, R2), чтобы сопровождающая система открытой добычи (5 - 16, 20, 48, 49, 51, 52, 60) отслеживала перемещение ведущей системы открытой добычи (2, 3, 4, 45, 46, 47, 54, 55) таким образом, чтобы положение сопровождающей системы открытой добычи (5 - 16, 20, 48, 49, 51, 52, 60) относительно ведущей системы открытой добычи (2, 3, 4, 45, 46, 47, 54, 55) оставалось в заданном диапазоне, иperform upper level regulation by applying rules (R1, R2) so that the accompanying open pit system (5 - 16, 20, 48, 49, 51, 52, 60) tracks the movement of the leading open pit system (2, 3, 4, 45, 46, 47, 54, 55) so that the position of the accompanying open pit system (5 - 16, 20, 48, 49, 51, 52, 60) relative to the leading open pit system (2, 3, 4, 45, 46, 47, 54, 55) remained within the specified range, and выполнения подчиненного регулирования посредством использования заданной модели процесса, чтобыperform slave control by using a given process model to сопровождающая система открытой добычи (5 - 16, 20, 48, 49, 51, 52, 60), положение которой сохраняется в заданном диапазоне, отслеживала перемещение ведущей системы открытой добычи (2, 3, 4, 45, 46, 47, 54, 55) таким образом, чтобыthe accompanying open-pit system (5 - 16, 20, 48, 49, 51, 52, 60), the position of which is maintained in the specified range, tracked the movement of the leading open-pit system (2, 3, 4, 45, 46, 47, 54, 55) so that обеспечивался непрерывный поток добываемой породы между указанными двумя системами открытой добычи (2 - 16, 20, 45 - 60).provided a continuous flow of mined rock between these two systems of open mining (2 - 16, 20, 45 - 60). 16. Способ работы комплекса для открытой добычи полезных ископаемых по п. 1, 16. The method of operation of the complex for open mining according to claim 1, включающий операции, при которыхincluding operations in which ведущая система открытой добычи (2, 3, 4, 45, 46, 47, 54, 55) извлекает, принимает и/или разгружает сыпучую добываемую породу;the lead open-pit mining system (2, 3, 4, 45, 46, 47, 54, 55) extracts, receives and/or unloads loose mined rock; сопровождающая система открытой добычи (5 -16, 20, 48, 49, 51, 52, 60) переносит сыпучую добываемую породу от ведущей системы открытой добычи (2, 3, 4, 45, 46, 47, 54, 55) и/или к ведущей системе открытой добычи (2, 3, 4, 45, 46, 47, 54, 55);the accompanying open pit system (5 -16, 20, 48, 49, 51, 52, 60) carries loose mined rock from the leading open pit system (2, 3, 4, 45, 46, 47, 54, 55) and/or to the leading open-pit mining system (2, 3, 4, 45, 46, 47, 54, 55); ведущая система открытой добычи (2, 3, 4, 45, 46, 47, 54, 55) перемещается по земле в первом направлении в первый момент времени и во втором направлении в последующий второй момент времени, причем второе направление отличается от первого направления; the lead open-pit system (2, 3, 4, 45, 46, 47, 54, 55) moves over the ground in a first direction at a first time and in a second direction at a subsequent second time, the second direction being different from the first direction; при этом в первый и второй моменты времени:while at the first and second moments of time: - по меньшей мере один компонент сопровождающей системы открытой добычи (5 - 16, 20, 48, 49, 51, 52, 60) перемещается по земле относительно ведущей системы открытой добычи (2, 3, 4, 45, 46, 47, 54, 55);- at least one component of the accompanying open mining system (5 - 16, 20, 48, 49, 51, 52, 60) moves on the ground relative to the leading open mining system (2, 3, 4, 45, 46, 47, 54, 55); - первый датчик (X1) измеряет величину, которая коррелирует с положением, расстоянием, ориентацией и/или перемещением сопровождающей системы открытой добычи (5 - 16, 20, 48, 49, 51, 52, 60) относительно ведущей системы открытой добычи (2, 3, 4, 45, 46, 47, 54, 55);- the first sensor (X1) measures a quantity that correlates with the position, distance, orientation and/or movement of the accompanying open pit system (5 - 16, 20, 48, 49, 51, 52, 60) relative to the leading open pit system (2, 3, 4, 45, 46, 47, 54, 55); - контроллер (30) с обратной связью автоматически регулирует первый регулируемый параметр (U1), используя, соответственно, по меньшей мере одно измеренное первым датчиком (X1) значение (x1), таким образом, что- the controller (30) with feedback automatically adjusts the first adjustable variable (U1), using, respectively, at least one value (x1) measured by the first sensor (X1), so that сопровождающая система открытой добычи (5 - 16, 20, 48, 49, 51, 52, 60) отслеживает соответствующее перемещение ведущей системы открытой добычи (2, 3, 4, 45, 46, 47, 54, 55) таким образом, чтоthe accompanying open-pit system (5 - 16, 20, 48, 49, 51, 52, 60) tracks the corresponding movement of the leading open-pit system (2, 3, 4, 45, 46, 47, 54, 55) in such a way that обеспечивается непрерывный поток добываемой породы между указанными двумя системами открытой добычи (2 - 16, 20, 45 - 60);provides a continuous flow of mined rock between these two systems of open mining (2 - 16, 20, 45 - 60); при этом контроллер (30) с обратной связью автоматически выполняет ряд установленных, оцениваемых с помощью компьютера, правил (R1, R2) для регулирования по меньшей мере одного регулируемого параметра (U1, U2);while the controller (30) with feedback automatically executes a set of established, computer-assessed rules (R1, R2) for regulating at least one adjustable parameter (U1, U2); при этом каждое правило (R1, R2) содержит исходное условие (P1, P2) и по меньшей мере одно заключение (K1.1, K1.2, K2);moreover, each rule (R1, R2) contains the initial condition (P1, P2) and at least one conclusion (K1.1, K1.2, K2); исходное условие (P1, P2) содержит одиночное исходное условие или логическую комбинацию нескольких одиночных исходных условий (P1.1, P1.2, P2.1, P2.2);the initial condition (P1, P2) contains a single initial condition or a logical combination of several single initial conditions (P1.1, P1.2, P2.1, P2.2); причем по меньшей мере одиночное исходное условие (P1.1, P1.2, P2.1, P2.2) определяет нечеткое множество.where at least a single initial condition (P1.1, P1.2, P2.1, P2.2) defines a fuzzy set. 17. Способ по п. 16, отличающийся тем, что контроллер (30) с обратной связью является контроллером на основе принятых правил или содержит такой контроллер, при этом нечеткое множество одиночного исходного условия, соответственно, определяет степень принадлежности для каждого возможного значения, измеренного датчиком, к которому относится указанное одиночное исходное условие.17. The method according to claim 16, characterized in that the controller (30) with feedback is a controller based on the accepted rules or contains such a controller, while the fuzzy set of a single initial condition, respectively, determines the degree of membership for each possible value measured by the sensor The to which the specified single precondition applies. 18. Способ по п. 16 или 17, отличающийся тем, что комплекс для открытой добычи содержит по меньшей мере второй датчик (X2, …, X4), и18. The method according to claim 16 or 17, characterized in that the complex for open mining contains at least a second sensor (X2, ..., X4), and сопровождающая система открытой добычи (5 - 16, 20, 48, 49, 51, 52, 60) содержит:accompanying open-pit mining system (5 - 16, 20, 48, 49, 51, 52, 60) contains: соединительный компонент, (5 - 16, 48, 49, 51, 52), который способен перемещаться с помощью первого регулируемого параметра (U1), иconnecting component, (5 - 16, 48, 49, 51, 52), which is able to move using the first adjustable parameter (U1), and ведомый компонент открытой добычи (20, 60), который способен перемещаться посредством второго регулируемого параметра (U2);an open mining follower (20, 60) that is capable of being moved by a second variable (U2); причем указанный способ содержит операции, при которыхmoreover, this method contains operations in which соединительный компонент (5 - 16, 48, 49, 51, 52) передает сыпучую добываемую породу с ведущей системы открытой добычи (2, 3, 4, 45, 46, 47) к ведомому компоненту открытой добычи (20) и/или с ведомого компонента открытой добычи (60) к ведущей системе открытой добычи (54, 55);the connecting component (5 - 16, 48, 49, 51, 52) transfers loose mined rock from the leading surface mining system (2, 3, 4, 45, 46, 47) to the trailing component of the open mining (20) and / or from the driven an open-pit component (60) to a leading open-pit mining system (54, 55); в оба момента времени первый датчик (X1) измеряет величину, которая коррелирует с положением, расстоянием, ориентацией и/или перемещением соединительного компонента (5 - 16, 48, 49, 51, 52) относительно ведущей системы открытой добычи (2, 3, 4, 45, 46, 47);at both times, the first sensor (X1) measures a value that correlates with the position, distance, orientation and/or movement of the connecting component (5 - 16, 48, 49, 51, 52) relative to the open pit master system (2, 3, 4 , 45, 46, 47); в оба момента времени второй датчик (X2, …, X4) измеряет величину, которая коррелирует с положением, расстоянием, ориентацией и/или перемещением ведомого компонента открытой добычи (20, 60) относительно соединительного компонента (5 - 16, 48, 49, 51, 52);at both times, the second sensor (X2, ..., X4) measures a value that correlates with the position, distance, orientation, and/or movement of the driven mining component (20, 60) relative to the connecting component (5 - 16, 48, 49, 51 , 52); в оба момента времени контроллер (30) с обратной связью автоматически регулирует первый регулируемый параметр (U1), используя по меньшей мере одно измеренное первым датчиком (X1) значение (x1), таким образом, чтобы соединительный компонент (5 - 16, 48, 49, 51, 52) отслеживал перемещение ведущей системы открытой добычи (2, 3, 4, 45, 46, 47, 54, 55); иat both times, the feedback controller (30) automatically adjusts the first controlled variable (U1) using at least one value (x1) measured by the first sensor (X1), so that the connecting component (5 - 16, 48, 49 , 51, 52) tracked the movement of the leading open-pit mining system (2, 3, 4, 45, 46, 47, 54, 55); and в оба момента времени контроллер (30) с обратной связью автоматически регулирует второй регулируемый параметр (U2), используя по меньшей мере одно значение (x2, …, x4), измеренное вторым датчиком (X2, …, X4), таким образом, чтобы ведомый компонент открытой добычи (20, 60) отслеживал перемещение соединительного компонента (5 - 16, 48, 49, 51, 52);at both times, the feedback controller (30) automatically adjusts the second controlled variable (U2) using at least one value (x2, …, x4) measured by the second sensor (X2, …, X4), so that the slave open mining component (20, 60) tracked the movement of the connecting component (5 - 16, 48, 49, 51, 52); при этом контроллер (30) с обратной связью выполняет операции регулирования таким образом, что по меньшей мере в оба момента времени обеспечивается непрерывный поток добываемой породы между соединительным компонентом (5 - 16, 48, 49, 51, 52) и ведомым компонентом открытой добычи (20, 60), а также между соединительным компонентом (5 - 16, 48, 49, 51, 52) и ведущей системой открытой добычи (2, 3, 4, 45, 46, 47, 54, 55).while the controller (30) with feedback performs control operations in such a way that at least at both points in time a continuous flow of produced rock is provided between the connecting component (5 - 16, 48, 49, 51, 52) and the driven component of open mining ( 20, 60), as well as between the connecting component (5 - 16, 48, 49, 51, 52) and the leading open-pit mining system (2, 3, 4, 45, 46, 47, 54, 55). 19. Способ по любому из пп. 16-18, отличающийся тем, что предварительно устанавливают указанный ряд оцениваемых с помощью компьютера правил (R1, R2), 19. The method according to any one of paragraphs. 16-18, characterized in that the specified number of rules evaluated by the computer (R1, R2) is preliminarily set, причем каждое одиночное исходное условие (P1.1, P1.2, P2.1, P2.2) установленных правил:where each single initial condition (P1.1, P1.2, P2.1, P2.2) of the established rules: относится, соответственно, к датчику (X1, .., X4) комплекса для открытой добычи;refers, respectively, to the sensor (X1, .., X4) of the complex for open mining; определяет диапазон возможных значений этого датчика (X1, .., X4); иdefines the range of possible values for this sensor (X1, .., X4); and в зависимости от фактического значения (x1, …, x4), измеренного данным датчиком (X1, .., X4), является, по меньшей мере, выполненным или невыполненным;depending on the actual value (x1, …, x4) measured by this sensor (X1, .., X4), is at least fulfilled or not fulfilled; каждое заключение (K1.1, K1.2, K2):each conclusion (K1.1, K1.2, K2): относится, соответственно, к регулируемому параметру (U1, U2) сопровождающей системы открытой добычи (5 - 16, 20, 48, 49, 51, 52, 60) иrefers, respectively, to the controlled parameter (U1, U2) of the accompanying open-pit mining system (5 - 16, 20, 48, 49, 51, 52, 60) and определяет по меньшей мере одно управляющее воздействие (u1, u2, u3) для этого регулируемого параметра (U1, U2); иdetermines at least one control action (u1, u2, u3) for this controlled variable (U1, U2); and этап, на котором контроллер (30) с обратной связью производит регулирование регулируемого параметра (U1, U2), включает в себя операции, на которыхthe step in which the feedback controller (30) regulates the controlled variable (U1, U2) includes operations in which контроллер (30) с обратной связью инициирует управляющее воздействие (u1, u2, u3), определяемое заключением (K1.1, K1.2, K2) правила (R1, R2), по меньшей мере, каждый раз, когда выполняется указанное одиночное исходное условие или указанная логическая комбинация одиночных исходных условий (P1.1, P1.2, P2.1, P2.2) этого правила (R1, R2).the controller (30) with feedback initiates the control action (u1, u2, u3) determined by the conclusion (K1.1, K1.2, K2) of the rule (R1, R2) at least every time when the specified single initial condition or specified logical combination of single initial conditions (P1.1, P1.2, P2.1, P2.2) of this rule (R1, R2).

Images