RU2764858C1 - All-terrain vehicle - Google Patents
All-terrain vehicle Download PDFInfo
- Publication number
- RU2764858C1 RU2764858C1 RU2021128744A RU2021128744A RU2764858C1 RU 2764858 C1 RU2764858 C1 RU 2764858C1 RU 2021128744 A RU2021128744 A RU 2021128744A RU 2021128744 A RU2021128744 A RU 2021128744A RU 2764858 C1 RU2764858 C1 RU 2764858C1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- vehicle
- drone
- driver
- mechanical means
- cable
- Prior art date
Links
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60S—SERVICING, CLEANING, REPAIRING, SUPPORTING, LIFTING, OR MANOEUVRING OF VEHICLES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B60S11/00—Vehicle modifications for receiving separate lifting, supporting, or manoeuvring devices
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
Description
Изобретение относится к области автомобилестроения, а именно к транспортным средствам повышенной проходимости.The invention relates to the field of automotive industry, namely to off-road vehicles.
Из предшествующего уровня техники известен аналог (прототип) заявленного изобретения, как наиболее близкий ему по совокупности существенных признаков.From the prior art, an analogue (prototype) of the claimed invention is known, as the closest to it in terms of essential features.
Прототип представлен в описании полезной модели к патенту RU №89030 "Вездеходное транспортное средство и лебедка для этого средства" и представляет вездеходное транспортное средство, содержащее кабину и механизм для его перемещения посредством наматывания намоточным барабаном троса, свободный конец которого соединен с механическим средством его закрепления к неподвижному объекту.The prototype is presented in the description of the utility model to patent RU No. 89030 "All-terrain vehicle and a winch for this vehicle" and represents an all-terrain vehicle containing a cab and a mechanism for moving it by winding a cable with a winding drum, the free end of which is connected to a mechanical means of securing it to immovable object.
Недостатком описанного в прототипе вездеходного транспортного средства является ограниченность его применения в затрудненных условиях применения лебедки, когда нет возможности закрепления свободного конца троса к неподвижному объекту без помощи водителю транспортного средства извне. Особенно остро этот недостаток проявляется при застревании в ходе преодоления достаточно глубоких водных преград, а также в условиях Арктики.The disadvantage of the all-terrain vehicle described in the prototype is its limited use in difficult conditions for the use of a winch, when it is not possible to fix the free end of the cable to a fixed object without the help of a vehicle driver from outside. This disadvantage is especially acute when stuck in the course of overcoming sufficiently deep water barriers, as well as in the Arctic.
Задачей, на решение которой направлено изобретение, является создание такого вездеходного транспортного средства, которое без посторонней помощи его водителю могло бы с помощью лебедки производить самовытаскивание.The problem to which the invention is directed is the creation of such an all-terrain vehicle, which, without outside help from its driver, could produce self-pulling with the help of a winch.
Поставленная задача решается за счет того, что в вездеходном транспортном средстве, содержащем кабину и механизм для его перемещения посредством наматывания намоточным барабаном троса, свободный конец которого соединен с механическим средством его закрепления к неподвижному объекту, механическое средство содержит механизм, предназначенный для его автоматического закрепления к неподвижному объекту, при этом само механическое средство соединено с воздушным дроном, пульт управления которым расположен в кабине вездеходного транспортного средства.The problem is solved due to the fact that in an all-terrain vehicle containing a cabin and a mechanism for moving it by winding a cable with a winding drum, the free end of which is connected to a mechanical means of securing it to a fixed object, the mechanical means contains a mechanism designed to automatically secure it to a fixed object, while the mechanical means itself is connected to an air drone, the control panel of which is located in the cabin of the all-terrain vehicle.
Технический результат изобретения состоит в техническом эффекте исключающем необходимость в сторонней помощи водителю вездеходного транспортного средства при его застревании.The technical result of the invention consists in the technical effect eliminating the need for third-party assistance to the driver of an all-terrain vehicle when it gets stuck.
Другие особенности и преимущества данного изобретения будут ясны из подробного описания, а также из пунктов 1-3 формулы изобретения.Other features and advantages of this invention will become clear from the detailed description, as well as from paragraphs 1-3 of the claims.
Изобретение поясняется прилагаемыми чертежами, на которых:The invention is illustrated by the attached drawings, in which:
фиг. 1 изображает вид сверху вездеходного транспортного средства;fig. 1 is a plan view of an off-road vehicle;
фиг. 2 изображает конструкцию механического средства, предназначенного для его автоматического закрепления к неподвижному объекту;fig. 2 shows the design of a mechanical means for automatically attaching it to a fixed object;
фиг. 3 изображает функциональную схему блока управления дроном;fig. 3 is a block diagram of the drone control unit;
фиг. 4 изображает функциональную схему блока управления буром;fig. 4 is a functional diagram of the drill control unit;
фиг. 5 изображает схему алгоритма управления вездеходным транспортным средством, застрявшем в выбранном переезде через водную преграду.fig. 5 depicts a diagram of the control algorithm for an all-terrain vehicle stuck at a selected crossing through a water barrier.
При описании лучших вариантов реализации данного изобретения, а также с целью удобства его дальнейшего рассмотрения, все сокращения, стоящие в скобках после одного или нескольких слов, будут относиться к их начальным буквам.In describing the best embodiments of this invention, and for the convenience of its further consideration, all abbreviations in brackets after one or more words will refer to their initial letters.
На фиг. 1 показано вездеходное транспортное средство (ВТС) 1, на раме которого закреплен кузов 2, а также механизм передачи движения от двигателя к колесным или гусеничным движителям. Сам двигатель расположен внутри капота 3. Внутреннее пространство кузова 2 условно разделено на пассажирскую зону, где в кабине 4 размещено место водителя, и грузовую зону в виде грузовой платформы 5. На платформе 5 установлено механическое средство (МС) 6, предназначенное для его закрепления к неподвижному (относительно ВТС) объекту в виде грунта. К раме сзади ВТС 1 приварена стальная плита 7, на которой смонтирована лебедка, состоящая из намоточного барабана (НБ) 8 с тросом, имеющим внутри встроенный тормоз. С одной стороны НБ 8 монтируется электродвигатель 9, а с другой - понижающий редуктор 10. Конец троса проходит через вырез в задней части грузовой платформы 5 и закреплен на механическом средстве 6. Управление лебедкой осуществляется через стандартный блок, включающий необходимое число реле и управляющих ими элементов. Как правило, стандартный блок выполнен в виде дистанционного блока управления (ДБУ). Для примера можно привести лебедку марки Electric Winch-12v-12000 lbs, имеющую тяговое усилие 5443 кг и включающую в себя все вышеперечисленные элементы, а именно: ДБУ, автоматическую тормозную встроенную систему, понижающий редуктор, электродвигатель мощностью 4,5 кВт и стальной трос длиной 25 метров. Сверху механического средства 6 установлен кожух 11, на котором закреплен воздушный дрон (ВД) 12, выполненный в виде квадрокоптера - устройства с четырьмя несущими винтами. Воздушный дрон (или просто дрон) - это беспилотный летательный аппарат, управляемый посредством пульта управления дроном (ПУД), размещенным в кабине 4. В общем случае у воздушного дрона может быть от трех несущих винтов. Дрон с большим числом несущих винтов называется мультикоптером.In FIG. 1 shows an all-terrain vehicle (VTS) 1, on the frame of which a
На фиг. 2 показано МС 6, предназначенное для автоматического закрепления в грунте свободного конца троса, намотанного на НБ 8. За основу МС 6 взят бур, описанный в патенте RU №2619503 под названием "Бур для вытаскивания с помощью лебедки застрявшего колесного транспортного средства". Описанный в этом патенте бур представляет собой цилиндр 13 с заостренным винтовым наконечником 14. В его верхней части приварена пластина со скобой для крепления троса лебедки, а также рукоятки для завертывания бура в грунт. В нашем случае вместо рукоятки используется дополнительный электродвигатель (ДЭ) 15, установленный внутри корпуса, состоящего из четырех вертикальных стоек 16, скрепленных тремя панелями: верхней панелью (ВП) 17, средней панелью (СП) 18 и нижней панелью (НП) 19. К ее середине приварена скоба 20, в отверстие которой заведен и закреплен посредством петли свободный конец троса. Из рисунка видно, что вращение цилиндра 13, установленного на двух подшипниках скольжения (ПС) 21, 22, достигается за счет дополнительного электродвигателя (ДЭ) 15, на валу которого закреплено цилиндрическое зубчатое колесо 23, состоящее в зацеплении с зубчатым колесом 24, закрепленным на цилиндре 13. При скрещивающихся осях цилиндра 13 и вала дополнительного электродвигателя 15 зубчатое колесо 24 связано с ним посредством червячной передачи. Подшипники 21, 22 скольжения установлены на СП 18 и НП 19. Можно также отметить, что с целью упрощения рассмотрения описания на представленном рисунке показаны только основные элементы конструкции. С целью автоматического или полуавтоматического (дистанционного) закрепления механического средства 6 на грунте используется блок управления буром (БУБ) 25, закрытый металлическим кожухом. Из других конструктивных элементов механического средства 6 можно отметить ограничительные плоскости 26 и шпильки (штыри) 27, ввернутые в вертикальные стойки 16. Ограничительные плоскости 26, приваренные к вертикальным стойкам 16, предотвращают их погружение в грунт, а шпильки 27 ограничивают перемещение в горизонтальной плоскости всей конструкции во время ее установки. Кроме того, шпильки 27 за счет малой толщины упрощают начальную установку в грунте механического средства 6. Питание дополнительного электродвигателя 15, а также БУБ 25, производится по отдельному проводу от аккумулятора ВТС 1 или от вспомогательного аккумулятора (ВА) 28.In FIG. Figure 2 shows MC 6, designed for automatic fixing in the ground of the free end of the cable wound on
На фиг. 3 показана типовая функциональная схема блока управления дроном (БУД) модели DJI Agras MG-1, который можно использовать в описываемом устройстве, но только после введения в него блока переключения направления вращения винтов (БПНВВ). Без этого блока применение устройства на твердом грунте может быть затрудненным. Управление мультикоптером осуществляется контроллером дистанционного управления, входящим в ПУД 29. Последний подключен посредством радиоканала 30 к приемнику 31, связанному через многоразрядную шину 32 с полетным контроллером (ПК) 33, например, типа "Arduino Mega 2560" от производителя из Италии "Ardupilot". За обработку команд, поступивших через приемник 31, отвечает ПК 33, подключенный к нескольким датчикам 34, позволяющим дрону иметь стабильное поведение в полете, а также водителю (или его помощнику) ВТС 1 иметь возможность закрепления ВД 12 в грунте. В качестве определенного числа Ν (N = 1, 2, …) датчиков 34 могут использоваться такие устройства как видеокамера, радар, лидар, датчик положения ВД 12, гироскоп, акселерометр, сонар (ультразвуковой сенсор), GPS модуль. Последний обеспечивает географическое позиционирование ВД 12, посредством полученных данных со спутниковых систем, что значительно облегчает закрепление дрона в грунте в случае потери с ним связи через радиоканал 30. В этом случае эту операцию может производить средство искусственного интеллекта (СИИ), имеющееся на борту большинства выпускаемых дронов. Посредством видеокамеры водитель ВТС 1 получает на экране ПУД 29 изображение местности, позволяющее выбрать удобный участок для закрепления дрона на его грунте. С целью обеспечения максимальной площади просмотра одна или несколько видеокамер ВД 12 должны быть вынесены за пределы поперечных размеров МС 6. Непосредственное управление определенным числом К (К > 2) электромоторов 35 производится от блока формирования управляющих сигналов (БФУС) 36, связанного с ПК 33 с помощью шины 37. Блок формирования управляющих сигналов содержит ключи, выполненные, например, в виде тиристоров или силовых транзисторов, управляемых сигналами от ПК 33. Он принимает информацию от датчиков 34, обрабатывает ее по нижеприведенному алгоритму и отталкиваясь от полученных данных отдает команды БФУС 36 на включение соответствующих электромоторов 35. К имеющимся в настоящее время режимам на выпускаемых дронах относятся, в частности, следующие: увеличение оборотов на всех несущих винтах (подъем); уменьшение оборотов на всех несущих винтах (снижение); увеличение оборотов одной половины винтов и уменьшение оборотов другой половины (движение в сторону). Введенный в полетный контроллер БПНВВ 38, выполненный на программном уровне, обеспечивает изменение направления вращения винтов с целью придания дрону отрицательной вертикальной силы, необходимой для преодоления сопротивления грунта при закреплении на нем средства 6.In FIG. Figure 3 shows a typical functional diagram of the DJI Agras MG-1 drone control unit (CUU), which can be used in the described device, but only after the propeller rotation direction switching unit (BPNVV) has been introduced into it. Without this block, the use of the device on hard ground can be difficult. The multicopter is controlled by a remote controller included in the
На фиг.4 показана функциональная схема блока управления буром (БУБ). Последний включает блок управления дополнительным электродвигателем (БУДЭ) 39, обеспечивающем включение ДЭ 15 после получения соответствующей команды из вспомогательного блока управления (ВБУ) 40. Он принимает информацию от датчиков 41, 42 (а также от ДБУ), обрабатывает ее и отталкиваясь от полученных данных отдает команды БУДЭ 39 на включение ДЭ 15. В состав ВБУ 40 входит микропроцессор, а также порты ввода и вывода данных, подключенные к БУДЭ 39 и двум датчикам 41, 42. Один из них является датчиком близости (ДБ) 41, а другой - датчиком положения (ДП) 42 цилиндра 13. Кроме того, ВБУ 40 связан по вспомогательному радиоканалу (на рисунке не показан) с приемником 31. Датчик 42 положения может быть выполнен в виде емкостного датчика, одной из обкладок которого является сам цилиндр 13, находящийся внутри полого неподвижного цилиндра, установленного на ВП 17 и используемого в качестве второй обкладки. Датчик 41 близости установлен на одной из ограничительных плоскостей 26, выпускается под брендом "Lanbao" и выполнен в виде лазерного датчика измерения расстояния S в пределах 50 мм (0 ≤ S ≤ 50 мм). Кроме того, этот датчик имеет самоадаптирующее управление и оптимизацию в соответствии с отражательной способностью поверхности, что позволяет осуществлять стабильное измерение расстояния до поверхности с любым грунтом. С целью оптимального функционирования всех элементов МС 6 величина S должна быть равна длине шпильки 27. Здесь можно отметить, что для удобства водителя ДБУ может быть конструктивно объединен с ПУД 29 и использовать при этом радиоканал 30. Также и механизм для автоматического закрепления МС 6 в грунте может быть связан с ПУД 29. От него команды на включение и выключение ДЭ 15 могут поступать по радиоканалу 30. Таким образом, механизм, предназначенный для автоматического закрепления МС 6 к неподвижному объекту в виде грунта, содержит датчики и управляемые ими силовые элементы.Figure 4 shows a functional diagram of the drill control unit (BUB). The latter includes an additional electric motor control unit (BUDE) 39, which ensures that the
На фиг.5 показан алгоритм управления ВТС 1, застрявшем в выбранном переезде через водную преграду (действие 43). Причем в качестве дрона используется ВД 12. Практическая реализация данного алгоритма производится с помощью специального программного обеспечения, которое хранится в постоянных запоминающих устройствах (ПЗУ) средств 12, 25, 29, 33, 40. После застревания водитель производит запуск ВД 12 с закрепленным МС 6 и на экране ПУД 29, отображающего видеоинформацию от камеры дрона, производит поиск удобного места для его установки (действие 44). Перед полетом дрона водитель ВТС 1 посредством ДБУ отключает встроенный в лебедку тормоз, вследствие чего ВД 12 с прикрепленным к нему тросом раскручивает НБ 8. При этом водитель на ПУД 29 может выбрать один из двух режимов полета дрона: автоматический или интеллектуальный ("Да" в условии 45) и ручной ("Нет" в условии 45). В интеллектуальном режиме поиск подходящего места можно спланировать нажатием на ПУД 29 соответствующих кнопок. В этом случае будет задействовано СИИ дрона, выдающее одну из двух команд: "место найдено" или "поиск продолжается". В общем случае структура искусственного интеллекта (ИИ), используемого для двухальтернативного выбора правильного решения (в нашем случае решения о возможности или невозможности установки МС 6) включает четыре основных блока - базу данных (БД), нейронную сеть (НС), решающее устройство (РУ) и интеллектуальный интерфейс, позволяющий водителю ВТС 1 вводить в БД новую информацию после очередной установки МС 6. Решающее устройство предназначено для формирования сигнала, например, в виде импульса прямоугольной формы, когда напряжение с выхода нейронной сети превысит заданный пороговый уровень. Выполнение СИИ может иметь разные варианты. В одном из них СИИ может быть представлено в виде отдельного процессора для нейросетевых вычислений, а в другом - непрерывно слать данные в "облако" с находящейся в нем нейронной сетью. В качестве примера отдельного модуля можно привезти процессор "Kirin 980" от компании "Huawei", специально предназначенный для работы с машинным обучением. Алгоритмы обучения для нейронной сети бывают с учителем и без него. С учителем, в качестве которого выступает водитель ВТС 1, нейронной сети предоставляется некоторая выборка обучающих примеров, например, в виде уже совершенных установок МС 6, положительно оцененных "учителем". Ввод оценки последним производится посредством устройства ввода, подключенным к СИИ. Критерием "правильности ответа" является оценка водителя. На ее основе после вышеуказанного сравнения вычисляются весовые коэффициенты входных данных, поступающих после завершенной установки. В процессе работы СИИ переведенные в цифровой формат входные данные в виде таких параметров как наклон грунта, оптические характеристики грунта, высота зависания дрона и т.п., умноженных на их весовые коэффициенты, подаются на вход нейронной сети, где после суммирования сравниваются в РУ с суммами соответствующих совокупностей известных данных, считанных из БД и получивших положительную оценку после завершения установки МС 6. При превышении порогового уровня даже одной "правильной" совокупности с выхода ПК 33 снимается сигнал, после которого в БФУС 36 вырабатываются напряжения питания винтов, переводящие ВД 12 в режим его снижения. В ручном режиме поиск водителем ВТС 1 подходящей площадки для установки МС 6 производится по передаваемому из видеокамеры изображению местности. Если место установки выбрано ("Да" в условии 46), то с помощью ПУД 29 водителем формируется команда на вертикальное опускание МС 6 сначала на заданное расстояние до грунта, а затем, после автоматического переключения вращения винтов дрона на противоположные, до касания грунтом ограничительных плоскостей 26. После этого выполняется действие 47 по закреплению МС 6 в грунте посредством вращения бура от ДЭ 15. Команда на переключение вращения винтов поступает из ВБУ 40 по вспомогательному радиоканалу на вход приемника 31 после первого срабатывания ДБ 41 (при 0 < S < 50 мм). А команда на включение ДЭ 15 поступает из ВБУ 40 на вход БУДЭ 39 после второго срабатывания ДБ 41 (при S = 0). После этого бур заворачивается в грунт до момента срабатывания ДП 42, сигнал с которого также поступает из ВБУ 40 на вход БУДЭ 39, в результате чего ДЭ 15 останавливается. В дальнейшем действия водителя сводятся, во-первых, к вытаскиванию ВТС 1 в место его нахождения перед выбранным переездом через водную преграду и, во-вторых, к возврату МС 6 на ВТС 1. Вытаскивание проводится с помощью лебедки после дистанционного включения водителем ее стандартного режима, посредством которого за счет наматывания троса на НБ 8 производится возврат ВТС 1 в исходную позицию. Возврат МС 6 производится вручную по командам, передаваемым водителем сначала для извлечения бура из грунта (включение ДЭ 15), а затем для запуска ВД 12 с целью его возврата на грузовую платформу 5. Намоточный барабан лебедки при этом включается для наматывания троса по мере приближения дрона к грузовой платформе. Возврат ВД 12 на грузовую платформу 5 может происходить как вручную по командам водителя, так и автоматически по показаниям датчиков 34. Если вытаскивание закончено ("Да" в условии 48), то водителем ВТС 1 производится действие 49 по поиску другого переезда через эту преграду.Figure 5 shows the control algorithm of the
Заявленное изобретение не только расширяет сферы использования вездеходного транспортного средства в различных отраслях экономики, но и создает такие условия его применения, в которых эксплуатация любого другого движущегося аппарата невозможна в принципе.The claimed invention not only expands the scope of use of an all-terrain vehicle in various sectors of the economy, but also creates conditions for its use in which the operation of any other moving vehicle is impossible in principle.
Claims (3)
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
RU2021128744A RU2764858C1 (en) | 2021-10-01 | 2021-10-01 | All-terrain vehicle |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
RU2021128744A RU2764858C1 (en) | 2021-10-01 | 2021-10-01 | All-terrain vehicle |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
RU2764858C1 true RU2764858C1 (en) | 2022-01-21 |
Family
ID=80445303
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
RU2021128744A RU2764858C1 (en) | 2021-10-01 | 2021-10-01 | All-terrain vehicle |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
RU (1) | RU2764858C1 (en) |
Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US2240570A (en) * | 1937-10-15 | 1941-05-06 | Oesterheld Karl Adolf | System for freeing motor vehicles |
US4778126A (en) * | 1986-01-07 | 1988-10-18 | Spann Jr C D | Wheeled vehicle winch assembly |
DE4028260C1 (en) * | 1990-09-06 | 1992-05-27 | Msg Marine- Und Sondertechnik Gmbh, 2800 Bremen, De | Drone recovery mechanism from sea - has recovery cable active end fitted with entering hook firing device to engage suspended drone |
RU2263601C1 (en) * | 2004-03-23 | 2005-11-10 | Белгородская государственная сельскохозяйственная академия (Белгородская ГСХА) | Vehicle self-recovery device |
RU2340482C1 (en) * | 2007-06-04 | 2008-12-10 | Николай Егорович Сергиенко | Device for vehicle self-drawing |
RU2729527C1 (en) * | 2019-10-16 | 2020-08-07 | Александр Георгиевич Семенов | Method of forcing section of terrain with low bearing capacity of ground vehicle with tracking helicopter |
-
2021
- 2021-10-01 RU RU2021128744A patent/RU2764858C1/en active
Patent Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US2240570A (en) * | 1937-10-15 | 1941-05-06 | Oesterheld Karl Adolf | System for freeing motor vehicles |
US4778126A (en) * | 1986-01-07 | 1988-10-18 | Spann Jr C D | Wheeled vehicle winch assembly |
DE4028260C1 (en) * | 1990-09-06 | 1992-05-27 | Msg Marine- Und Sondertechnik Gmbh, 2800 Bremen, De | Drone recovery mechanism from sea - has recovery cable active end fitted with entering hook firing device to engage suspended drone |
RU2263601C1 (en) * | 2004-03-23 | 2005-11-10 | Белгородская государственная сельскохозяйственная академия (Белгородская ГСХА) | Vehicle self-recovery device |
RU2340482C1 (en) * | 2007-06-04 | 2008-12-10 | Николай Егорович Сергиенко | Device for vehicle self-drawing |
RU2729527C1 (en) * | 2019-10-16 | 2020-08-07 | Александр Георгиевич Семенов | Method of forcing section of terrain with low bearing capacity of ground vehicle with tracking helicopter |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN111208813B (en) | Dynamics prediction control system and method for automatic driving vehicle | |
EP3639104B1 (en) | Perimeter ranging sensor systems and methods | |
JP6695494B2 (en) | Smart tutorials to learn and adapt | |
CN102695637B (en) | Vehicle or magnitude of traffic flow control method and system | |
US11846940B2 (en) | Methods and apparatus for vehicle control | |
CN110466509A (en) | Automatic parking mode selecting method, electronic equipment and automobile | |
CN104057950A (en) | Full-automatic parking system | |
CN101334670A (en) | Device for semi-autonomous support of the steering movement of a car | |
Moulton et al. | An autonomous surface vehicle for long term operations | |
JP2006180326A (en) | Status monitoring system for vehicle | |
WO2006061864A1 (en) | System for the supervisory control and data acquisition (scada) of boats and/or ships | |
CN104590257B (en) | Controller of vehicle | |
CN109177753A (en) | Automobile-used aircraft and the automobile for carrying aircraft | |
RU2764858C1 (en) | All-terrain vehicle | |
US11351907B2 (en) | Boat trailer water level detection system | |
CN113160691A (en) | Unmanned automatic driving vehicle for education and training | |
CN113753027A (en) | Method for assisting a driver of a motor vehicle, output device, controller and motor vehicle | |
US10699596B2 (en) | Vehicle operator training system | |
CN114312780B (en) | Automatic lane changing system for motor vehicle using steering wheel activation | |
DE102020127518A1 (en) | AUDIBLE NAVIGATION NOTE | |
CN216388538U (en) | Unmanned automatic driving vehicle for education and training | |
US11422443B2 (en) | Guided mobile platform with light projector | |
EP4304893A1 (en) | Apparatus for transferring electrical power to or from an electric vehicle, and control method thereof | |
CN114929537A (en) | System and method for automatic parking of vehicles | |
JP2021094936A (en) | Parking support system |