RU2759777C1

RU2759777C1 - Finger of a rod-based prosthesis and apparatus of a hand prosthesis and a forearm prosthesis with such fingers

Info

Publication number: RU2759777C1
Application number: RU2020126494A
Authority: RU
Inventors: Константин Валерьевич Шириазданов; Никита Леонидович Николенко; Сергей Сергеевич Красовский
Original assignee: Общество с ограниченной ответственностью "МОТОРИКА"
Priority date: 2020-08-07
Filing date: 2020-08-07
Publication date: 2021-11-17

Abstract

FIELD: medical equipment.

SUBSTANCE: group of inventions relates to medicine, namely, to rod-based finger, hand and forearm prostheses. The hand and forearm prostheses comprise at least three fingers, wherein one of the fingers is opposed to the rest of the fingers. The rod-based finger prosthesis consists of a rigid base, a lower phalanx, an upper phalanx, a movable unit, a rod, a rocker arm and an elastic element intended for extension of the finger. One end of the lower phalanx is connected with the rigid base so that the lower phalanx is rotatable around the transverse axis relative to the tigid base, and the other end is connected with the upper phalanx. The axis of the movable unit is fixed on the lower phalanx. One end of the rod is fixed on the rigid base. The rod bends around the movable unit so that the tension on the other end of the rod leads to rotation of the lower phalanx relative to the rigid base. The rocker arm connects the rigid base with the upper phalanx and the elastic element so that the fixed base, the lower phalanx, the upper phalanx and the rocker arm form a four-bar linkage mechanism.

EFFECT: possibility of hidden placement of the rods in the structure of the prosthesis for protection thereof from mechanical damage, contamination and wear, reduction of losses from sliding friction between the rods and the parts of the prosthesis is achieved, wherein overbending of the rods in the opposite directions is excluded.

15 cl, 3 dwg

Description

ОБЛАСТЬ ТЕХНИКИFIELD OF TECHNOLOGY

Изобретение относится к области медицинской техники в сфере протезирования, а именно к протезированию верхних конечностей. В частности, настоящее изобретение описывает техническое решение, относящееся к устройству пальца протеза верхней конечности, приводимого в действие с помощью натяжения тяги, а также активный протез кисти и активный протез предплечья, в которых используются пальцы, приводимые в действие натяжением тяг.The invention relates to the field of medical technology in the field of prosthetics, namely to prosthetics of the upper limbs. In particular, the present invention discloses a toe arrangement for a pull-actuated upper limb prosthesis and an active hand prosthesis and an active forearm prosthesis using pull-pull fingers.

ГЛОССАРИЙGLOSSARY

Активный протез, тяговый протез - искусственная замена ампутированной или поврежденной части тела, управляемая посредством тяг, тросиков, нитей или иных подобных механизмов за счет усилий Пользователя и предназначенная для выполнения специальных действий и/или воссоздания внешнего вида конечности Пользователя.Active prosthesis, traction prosthesis is an artificial replacement of an amputated or damaged part of the body, controlled by means of rods, cables, threads or other similar mechanisms due to the efforts of the User and designed to perform special actions and / or recreate the appearance of the User's limb.

Схват - смыкание-размыкание пальцев кисти.Grasping - closing-opening of the fingers of the hand.

Пользователь - лицо или объект, которое использует протез для выполнения конкретной функции.User - A person or object who uses a prosthesis to perform a specific function.

УРОВЕНЬ ТЕХНИКИLEVEL OF TECHNOLOGY

Из уровня техники известны технические решения «Robothand» (Патент № NL-2001847-С2), «ARTIFICIAL HAND» (Патент ЕР-1814499-А2), «А kind of half palm prosthetic hand» (Патент CN 106667628 B) и другие, в которых тяги не защищены от повреждений внешними предметами. Активные протезы кисти, где тяговые нити (тросики, тяги) расположены открыто снаружи с внутренней и/или внешней стороны ладони, характеризуются ухудшением эксплуатационных качеств и внешнего вида протеза, т.к. открыто расположенные нити склонны к зацепам за шероховатые предметы, загрязнению и износу при трении о корпус протеза и предметы, которые берутся охватом протеза. Так же открыто расположенные нити ухудшают внешний вид протеза.The technical solutions known from the prior art are “Robothand” (Patent No. NL-2001847-C2), “ARTIFICIAL HAND” (Patent EP-1814499-A2), “A kind of half palm prosthetic hand” (Patent CN 106667628 B) and others, in which the rods are not protected from damage by external objects. Active hand prostheses, where traction threads (cables, rods) are located openly from the outside on the inner and / or outer side of the palm, are characterized by a deterioration in the performance and appearance of the prosthesis, because openly located threads are prone to snagging on rough objects, contamination and wear when rubbing against the body of the prosthesis and objects that are taken by the grip of the prosthesis. Also, openly located threads worsen the appearance of the prosthesis.

Разработчики активных протезов предпринимали попытки частично защитить тяги от повреждения путем пропускания через закрытые каналы, оставляя тяги незащищенными только в области суставов пальцев. Известны технические решения «Протез руки для пациентов со степенью ампутации от пальцев до предплечья, протез лучезапястного сустава, включающий протез кисти руки, устройство блокировки тросов тяг пальцев протеза кисти руки (3 варианта), устройство управления комбинацией положения пальцев протеза кисти руки (2 варианта))» (Патент № RU-2664171-C1 от 26.07.2017), «Improvements in or relating to prosthetic limbs» (Патент GB-201904496-D0), «А kind of wrist driving cord transmission prosthetic hand» (Патент № CN-108553205-A) и подобные, в которых сгибание пальца осуществляется за счет натяжения нити. Недостатком указанных решений является то, что тяга не защищена от повреждения внешними предметами в области суставов. Кроме того, тяга во время работы скользит по каналу пальца, что является фактором, способствующим ее перетиранию.Developers of active prostheses have attempted to partially protect the traction from damage by passing through closed channels, leaving the traction unprotected only in the area of the finger joints. Known technical solutions "Hand prosthesis for patients with amputation degree from fingers to forearm, wrist prosthesis, including a hand prosthesis, a device for locking the ropes of the fingers of the hand prosthesis (3 options), a device for controlling the combination of the position of the fingers of the hand prosthesis (2 options) ) "(Patent No. RU-2664171-C1 from 26.07.2017)," Improvements in or relating to prosthetic limbs "(Patent GB-201904496-D0)," A kind of wrist driving cord transmission prosthetic hand "(Patent No. CN- 108553205-A) and the like, in which the bending of the finger is carried out due to the tension of the thread. The disadvantage of these solutions is that the traction is not protected from damage by external objects in the area of the joints. In addition, the traction slides along the finger channel during operation, which is a factor contributing to its chafing.

В ряде случаев предпринимались попытки защитить тягу также и в области суставов. Известны технические решения «CONJUNTO DE

PARA

DE

Е SUA MONTAGEM PARA SISTEMA DE

DOS DEDOS, SEU RETORNO

E REGULAGEM» (Патент BR-102019001322-A2) и другие, в которых сгибание пальца осуществляется за счет натяжения нити. Недостатком указанных решений является то, что тяга скользит по поверхности канала, что является фактором, способствующим ее перетиранию.In a number of cases, attempts have been made to protect traction in the area of the joints as well. Known technical solutions "CONJUNTO DE

PARA

DE

E SUA MONTAGEM PARA SISTEMA DE

DOS DEDOS, SEU RETORNO

E REGULAGEM "(Patent BR-102019001322-A2) and others, in which the bending of the finger is carried out due to the tension of the thread. The disadvantage of these solutions is that the thrust slides along the surface of the channel, which is a factor contributing to its chafing.

Предпринимались попытки также пропускать нити не через узкие каналы, а внутри объемных полостей пальцев. Известно решение «А kind of drive lacking prosthetic hand» (патент CN 106667628 B). Недостатком указанного решения является то, что тяга может перетираться об острые углы фаланг пальцев. Известны также решения «Doigt

» (патент WO-2019215578-A1), «Artificial limb» (US-2020069439-A1), в которых тяга не перетирается о поверхность канала, но при этом защищена от внешних повреждений полыми корпусными деталями пальцев. Недостатком указанных решений является то, что тяга скользит по поверхностям направляющих осей, что может способствовать ее перетиранию.Attempts have also been made to pass the threads not through narrow channels, but inside the volumetric cavities of the fingers. The solution "A kind of drive lacking prosthetic hand" is known (patent CN 106667628 B). The disadvantage of this solution is that the traction can rub against the sharp corners of the phalanges of the fingers. Also known solutions "Doigt

"(Patent WO-2019215578-A1)," Artificial limb "(US-2020069439-A1), in which the rod does not rub against the surface of the channel, but at the same time is protected from external damage by the hollow body parts of the fingers. The disadvantage of these solutions is that the thrust slides along the surfaces of the guide axes, which can contribute to its chafing.

Предпринимались попытки избавиться от сил трения скольжения тяг об оси за счет применения направляющих блоков. Известно решение «

Finger» (Патент DE 102013007539 A1). Недостатком указанного решения является то, что тяга меняет направление перегиба через блоки, что является фактором, способствующим снижению срока службы тяг. Известно решение «Robothand» (Патент № NL-2001847-C2) - недостатком указанного решения является то, что тяги не защищены от внешнего воздействия. Известно решение

(патент JP-2005537138-А), недостатком указанного решения является то, что тяга большого пальца меняет направление перегиба, а тяги остальных пальцев скользят по неподвижным осям, что является факторами, способствующим их износу из-за перетирания об ось.Attempts have been made to get rid of the sliding friction forces of the rods about the axle by using guide blocks. The solution is known "

Finger "(Patent DE 102013007539 A1). The disadvantage of this solution is that the thrust changes the direction of bending through the blocks, which is a factor contributing to a reduction in the service life of the rods. Known solution "Robothand" (Patent No. NL-2001847-C2) - the disadvantage of this solution is that the rods are not protected from external influences. Known solution

(patent JP-2005537138-A), the disadvantage of this solution is that the thrust of the thumb changes the direction of bending, and the thrust of the remaining fingers slide along the fixed axes, which are factors contributing to their wear due to rubbing against the axle.

СУЩНОСТЬ ТЕХНИЧЕСКОГО РЕШЕНИЯESSENCE OF THE TECHNICAL SOLUTION

Заявленное изобретение решает три проблемы вышеописанных конструкций тяговых протезов. Во-первых, необходимость обеспечить скрытое расположение тяг для защиты их от механических повреждений, загрязнения и износа. Во-вторых, необходимость уменьшения потерь от трения скольжения между тягами и деталями протеза. В-третьих, необходимость исключить перегибы тяг в противоположных направлениях и минимизировать общее число перегибов. Известные из уровня техники решения не решают одновременно все три рассмотренные проблемы.The claimed invention solves three problems of the above-described designs of traction prostheses. Firstly, the need to provide a hidden location of the rods to protect them from mechanical damage, pollution and wear. Secondly, the need to reduce losses from sliding friction between the rods and parts of the prosthesis. Thirdly, the need to exclude bends of the rods in opposite directions and to minimize the total number of bends. The prior art solutions do not simultaneously solve all three of the problems discussed.

Технический результат патентуемого изобретения заключается в реализации конструкции пальца, приводимого в действие путем натяжения тяги, которая обеспечивает скрытое расположение тяг для защиты их от механических повреждений, загрязнения и износа, уменьшение потерь от трения скольжения между тягами и деталями протеза, исключает перегибы тяг в противоположных направлениях и минимизирует общее число перегибов, благодаря тому, что тяга проходит через неподвижные и/или подвижные блоки, расположенные внутри корпуса нижней фаланги пальца, при этом тяга защищена от внешнего воздействия и может изгибаться только в одном направлении.The technical result of the patented invention consists in the implementation of the design of the finger, driven by pulling the rod, which provides a hidden location of the rods to protect them from mechanical damage, pollution and wear, reduce losses from sliding friction between the rods and parts of the prosthesis, eliminates bending of the rods in opposite directions and minimizes the total number of bends, due to the fact that the rod passes through fixed and / or movable blocks located inside the body of the lower phalanx of the pin, while the rod is protected from external influences and can only bend in one direction.

Заявленный технический результат обеспечивается за счет конструкции пальца тягового протеза, состоящей из неподвижного основания, по меньшей мере одной нижней фаланги, один конец которой соединен с неподвижным основанием так, что нижняя фаланга может вращаться вокруг поперечной оси относительно неподвижного основания, а другой конец нижней фаланги соединен с верхней фалангой, по меньшей мере один подвижный блок, ось которого закреплена на нижней фаланге, тягу, которая закреплена на неподвижном основании и огибает подвижный блок так, что натяжение другого конца тяги приводит к повороту нижней фаланги относительно неподвижного основания.The claimed technical result is provided due to the design of the finger of the traction prosthesis, consisting of a fixed base, at least one lower phalanx, one end of which is connected to a fixed base so that the lower phalanx can rotate around the transverse axis relative to the fixed base, and the other end of the lower phalanx is connected with an upper phalanx, at least one movable block, the axis of which is fixed on the lower phalanx, a rod, which is fixed on a fixed base and bends around the movable block so that tension at the other end of the rod leads to a rotation of the lower phalanx relative to the fixed base.

Неподвижное основание представляет собой часть конструкции пальца, которая может быть изготовлена из металла, пластмассы или композитных материалов, предназначенная для крепления пальца к искусственной кисти протеза, может иметь элементы крепления к кисти протеза, например, резьбу. Может иметь отверстия для крепления оси нижней фаланги и оси коромысла, а также отверстия для крепления неподвижного блока.The fixed base is a part of the finger structure, which can be made of metal, plastic or composite materials, intended for attaching the finger to the artificial hand of the prosthesis; it can have attachment elements to the hand of the prosthesis, for example, a thread. It may have holes for attaching the axis of the lower phalanx and the axis of the rocker arm, as well as holes for attaching a fixed block.

Неподвижный блок представляет собой деталь вращения, ось которой неподвижно закреплена в отверстиях неподвижного основания так, что неподвижный блок может вращаться вокруг оси. Неподвижный блок предназначен для изменения направления движения тяги и может быть изготовлен из пластмассы, композитных материалов или металла. Неподвижный блок может иметь по меньшей мере канавку, предназначенную для направления тяги и предотвращения соскакивания тяги с поверхности неподвижного блока.The stationary block is a piece of rotation, the axis of which is fixedly fixed in the holes of the stationary base so that the stationary block can rotate around the axis. The fixed block is designed to change the direction of movement of the rod and can be made of plastic, composite materials or metal. The stationary block may have at least a groove for guiding the thrust and preventing the thrust from jumping off the surface of the stationary block.

Подвижный блок представляет собой деталь вращения, ось которой неподвижно закреплена в отверстиях нижней фаланги так, что подвижный блок может вращаться вокруг оси. Подвижный блок предназначен для изменения направления движения тяги, а также для увеличения силы охвата путем создания механизма полиспаста. Подвижный блок может быть изготовлен из пластмассы, металла или композитных материалов. Подвижный блок может иметь по меньшей мере одну канавку, предназначенную для направления тяги и предотвращения соскакивания тяги с поверхности подвижного блока.The movable block is a piece of rotation, the axis of which is fixedly fixed in the holes of the lower phalanx so that the movable block can rotate around the axis. The movable block is designed to change the direction of the thrust movement, as well as to increase the grip force by creating a chain hoist mechanism. The movable block can be made of plastic, metal or composite materials. The movable block may have at least one groove designed to guide the thrust and prevent the thrust from jumping off the surface of the movable block.

Тяга представляет собой гибкую деталь, выполненную из синтетических или натуральных материалов, предназначенную для приведения в действие механизма пальца посредством увеличения или ослабления натяжения тяги таким образом, что при натяжении тяги происходит сгибание пальца. Тяга может иметь длину более 100 мм и диаметр в 10 и более раз меньший, чем длина, благодаря чему легко изгибается в поперечном направлении и сохраняет жесткость при растяжении в продольном направлении.A pull rod is a flexible piece made of synthetic or natural materials designed to actuate a pin mechanism by increasing or decreasing the pull on the pull in such a way that when the pull is pulled, the pin bends. The rod can have a length of more than 100 mm and a diameter 10 or more times smaller than the length, due to which it easily bends in the transverse direction and retains its rigidity when stretched in the longitudinal direction.

Нижняя фаланга представляет собой часть искусственного пальца активного протеза, имеющая по меньшей мере две оси вращения, одна из которых соединена с неподвижным основанием, а другая соединена с верхней фалангой. Нижняя фаланга может иметь также отверстия для закрепления оси подвижного блока. Нижняя фаланга может иметь полость, внутри которой расположено коромысло.The lower phalanx is a part of an artificial finger of an active prosthesis having at least two axes of rotation, one of which is connected to a fixed base, and the other is connected to the upper phalanx. The lower phalanx can also have holes for fixing the axis of the movable block. The lower phalanx may have a cavity, inside which the rocker arm is located.

Верхняя фаланга представляет собой часть искусственного пальца активного протеза, имеющая по меньшей мере две оси вращения, одна из которых соединена с нижней фалангой, а другая с коромыслом.The upper phalanx is a part of the artificial finger of the active prosthesis, which has at least two axes of rotation, one of which is connected to the lower phalanx, and the other to the rocker.

При этом, нижняя и верхние фаланги пальца могут быть представлены одной деталью, имеющей по меньшей мере одну ось вращения, соединенную с неподвижным основанием.In this case, the lower and upper phalanges of the finger can be represented by one piece having at least one axis of rotation connected to the stationary base.

Коромысло - деталь, изготовленная из металла, пластмассы или композитного материала, имеющая по меньшей мере две оси вращения, одна из которых соединяется с неподвижным основанием, а другая соединяется с верхней фалангой таким образом, что неподвижное основание, нижняя фаланга, верхняя фаланга и коромысло образуют механизм шарнирного четырехзвенника.A rocker arm is a part made of metal, plastic or composite material, having at least two axes of rotation, one of which is connected to a fixed base, and the other is connected to the upper phalanx in such a way that the fixed base, the lower phalanx, the upper phalanx and the rocker arm form hinged four-link mechanism.

Упругий элемент - деталь, которая может быть элементом устройства и предназначена для разгибания пальца активного протеза. Упругий элемент может быть выполнен, например, в виде пружины кручения, один конец которой упирается в нижнюю фалангу, а другой - в верхнюю фалангу, либо один конец которой упирается в неподвижное основание, а другой - в верхнюю фалангу, либо один конец которой упирается в неподвижное основание, а другой - в коромысло таким образом, что при ослаблении натяжения тяги палец разгибается.Elastic element - a part that can be an element of the device and is designed to extend the finger of the active prosthesis. The elastic element can be made, for example, in the form of a torsion spring, one end of which abuts against the lower phalanx, and the other against the upper phalanx, or one end of which abuts against a fixed base, and the other against the upper phalanx, or one end of which abuts against a fixed base, and the other into the rocker arm in such a way that when the traction tension is released, the finger unbends.

В варианте исполнения тягового механизма с подвижным блоком тяга может крепиться к неподвижному основанию поблизости от места ее ввода в неподвижное основание, например, за штифт или отверстие. От места крепления тяга последовательно перепускается по меньшей мере один раз через по меньшей мере один подвижный блок, затем через по меньшей мере один неподвижный блок и выходит из неподвижного основания пальца наружу основания.In an embodiment of a traction mechanism with a movable block, the traction can be attached to a fixed base in the vicinity of the place of its insertion into the fixed base, for example, by a pin or a hole. From the attachment point, the thrust is sequentially passed at least once through at least one movable block, then through at least one stationary block and exits from the stationary base of the pin to the outside of the base.

В варианте тягового механизма с неподвижным блоком тяга может крепиться к по меньшей мере одной оси, установленной в нижней фаланге, затем перепускаться через по меньшей мере один неподвижный блок и выходит из корпуса наружу.In an embodiment of a traction mechanism with a fixed block, the thrust can be attached to at least one axle installed in the lower phalanx, then passed through at least one fixed block and out of the housing.

Рассматриваемое решение может применяться для изготовления протезов кисти или протезов предплечья для взрослых пользователей и пользователей-детей.The contemplated solution can be applied to the manufacture of hand or forearm prostheses for adult and pediatric users.

Заявленный технический результат может также обеспечиваться за счет конструкции протеза кисти с пальцами, приводимыми в действие путем натяжения тяги, причем кисть может состоять из по меньшей мере трех пальцев, один из которых противопоставлен, при этом, каждый из пальцев состоит из неподвижного основания, по меньшей мере одной нижней фаланги, один конец которой соединен с неподвижным основанием так, что нижняя фаланга может вращаться вокруг поперечной оси относительно неподвижного основания, а другой конец соединен с верхней фалангой, по меньшей мере одного подвижного блока, ось которого закреплена на нижней фаланге, тяги, которая огибает подвижный блок так, что натяжение другого конца тяги приводит к повороту нижней фаланги относительно неподвижного основания, при этом, неподвижные основания пальцев прикреплены к корпусу кисти, а тяги пальцев проходят через каналы в культеприемной гильзе и входят в корпус кисти, соединенный с аркой лучезапястной.The claimed technical result can also be achieved due to the design of the hand prosthesis with fingers actuated by pulling the traction, and the hand can consist of at least three fingers, one of which is opposed, while each of the fingers consists of a fixed base, at least at least one lower phalanx, one end of which is connected to the fixed base so that the lower phalanx can rotate around the transverse axis relative to the fixed base, and the other end is connected to the upper phalanx of at least one movable block, the axis of which is fixed on the lower phalanx, rods, which bends around the movable block so that the tension of the other end of the rod leads to the rotation of the lower phalanx relative to the fixed base, while the fixed bases of the fingers are attached to the body of the hand, and the rods of the fingers pass through the channels in the culturing sleeve and enter the body of the hand connected to the wrist arch ...

При сгибании лучезапястного сустава тяги натягиваются и происходит сгибание пальцев, что приводит к выполнению схвата активным протезом. При разгибании лучезапястного сустава натяжение тяг ослабевает и палец разгибается.When the wrist joint is bent, the traction is pulled and the fingers flexed, which leads to the grasping of the active prosthesis. When the wrist joint is extended, the tension on the rods is weakened and the finger is extended.

Культеприемная гильза протеза кисти представляет собой часть протеза кисти, облегающая культю пользователя, имеющего ампутацию на уровне кисти или на уровне плюснефалангового сустава. К культеприемной гильзе протеза кисти могут крепиться неподвижные основания пальцев, приводимых в действие путем натяжения тяги. Культеприемная гильза протеза кисти соединяется с аркой лучезапястной - частью протеза кисти, соединяющей культеприемную гильзу протеза кисти и корпус предплечья - например, с помощью шарнира, так, что культеприемная гильза протеза кисти и арка лучезапястная могут вращаться относительно друг друга в парасагиттальной плоскости.The culprit sleeve of the hand prosthesis is a part of the hand prosthesis that fits the stump of the user who is amputated at the level of the hand or at the level of the metatarsophalangeal joint. The fixed bases of the fingers, which are activated by pulling the traction, can be attached to the culprit sleeve of the hand prosthesis. The cult sleeve of the hand prosthesis is connected to the wrist arch - a part of the hand prosthesis that connects the cult sleeve of the hand prosthesis and the forearm body - for example, using a hinge, so that the cult sleeve of the hand prosthesis and the wrist arch can rotate relative to each other in the parasagittal plane.

Корпус предплечья представляет собой часть протеза кисти, которая крепится к предплечью, например, с помощью манжет и соединена с аркой лучезапястной имеет, например, по меньшей мере одним фронтальным шарниром. Корпус предплечья может иметь по меньшей мере один колок с помощью которого производится регулировка натяжения тяг.The forearm body is a part of the hand prosthesis, which is attached to the forearm, for example, by means of cuffs and is connected to the wrist arch and has, for example, at least one frontal hinge. The body of the forearm can have at least one peg with the help of which the tension of the rods is adjusted.

В устройство может быть добавлен колок, который представляет собой вращающийся узел протеза, на который наматываются тяги. При этом, концы тяг крепятся так, что, вращая колок, можно регулировать натяжение тяг: увеличивать или ослаблять натяжение.A peg can be added to the device, which is a rotating assembly of the prosthesis on which the rods are wound. At the same time, the ends of the rods are attached so that, by rotating the peg, you can adjust the tension of the rods: increase or decrease the tension.

Протез кисти может также включать манжету - часть протеза, изготовленная из синтетических или натуральных материалов, в том числе текстильных материалов, с помощью которой протез пристегивается к конечности.A hand prosthesis may also include a cuff - a part of the prosthesis made of synthetic or natural materials, including textile materials, with which the prosthesis is attached to the limb.

Заявленный технический результат может также обеспечиваться за счет конструкции протеза предплечья с пальцами, приводимыми в действие путем натяжения тяги.The claimed technical result can also be provided due to the design of the forearm prosthesis with fingers, which are actuated by pulling the traction.

Протез предплечья с пальцами, приводимыми в действие путем натяжения тяги, включает по меньшей мере три пальца, каждый из которых состоит из неподвижного основания, по меньшей мере одной нижней фаланги, один конец которой соединен с неподвижным основанием так, что нижняя фаланга может вращаться вокруг поперечной оси относительно неподвижного основания, а другой конец соединен с верхней фалангой, по меньшей мере одного подвижного блока, ось которого закреплена на нижней фаланге, тяги, которая огибает подвижный блок так, что натяжение другого конца тяги приводит к повороту нижней фаланги относительно неподвижного основания, при этом, неподвижные основания пальцев прикреплены к корпусу кисти так, что один палец противопоставлен, неподвижные основания пальцев прикреплены к корпусу кисти, гильза предплечья соединена с аркой плечевой, а тяги пальцев проходят через кисть и канал предплечья к локтевому шарниру и, огибая локтевой шарнир крепятся так, что при сгибании локтя натяжение тяг увеличивается, что вызывает сгибание пальцев и выполнение схвата.The forearm prosthesis with fingers actuated by pulling the pull includes at least three fingers, each of which consists of a fixed base, at least one lower phalanx, one end of which is connected to a fixed base so that the lower phalanx can rotate around the transverse axis relative to the fixed base, and the other end is connected to the upper phalanx of at least one movable block, the axis of which is fixed on the lower phalanx, of the rod, which bends around the movable block so that the tension of the other end of the rod leads to the rotation of the lower phalanx relative to the fixed base, when In this case, the fixed bases of the fingers are attached to the body of the hand so that one finger is opposed, the fixed bases of the fingers are attached to the body of the hand, the sleeve of the forearm is connected to the shoulder arch, and the thrust of the fingers passes through the hand and the canal of the forearm to the elbow hinge and, bending around the elbow hinge, are attached like this that when bending the elbow, the tension of the rods increases it causes flexion of the fingers and the execution of the grip.

Корпус кисти может поворачиваться относительно продольной оси предплечья с помощью кистевого ротатора, представляющего собой часть протеза, соединяющую корпус кисти и гильзу предплечья.The body of the hand can be rotated about the longitudinal axis of the forearm using a wrist rotator, which is a part of the prosthesis that connects the body of the hand and the sleeve of the forearm.

Корпус кисти представляет собой часть протеза, заменяющую ладонную часть кисти пользователя и может изготавливаться из пластмассы, металла или композитных материалов.The body of the hand is a part of the prosthesis that replaces the palmar part of the user's hand and can be made of plastic, metal or composite materials.

Культеприемная гильза протеза предплечья представляет собой часть протеза, которая надевается на культю конечности, ампутированной на уровне предплечья.The cult socket of the forearm prosthesis is a part of the prosthesis, which is put on the stump of the limb, amputated at the level of the forearm.

Арка плечевая представляет собой часть протеза, соединенную с плечом пользователя, например, при помощи манжеты.The shoulder arch is a part of the prosthesis that is connected to the user's shoulder, for example, by means of a cuff.

Шарнир локтевой - часть протеза, соединяющая гильзу предплечья и арку плечевую так, что они могут вращаться относительно друг друга в парааггитальной плоскости.The ulnar hinge is a part of the prosthesis that connects the forearm sleeve and the shoulder arch so that they can rotate relative to each other in the paraagittal plane.

КРАТКОЕ ОПИСАНИЕ ЧЕРТЕЖЕЙBRIEF DESCRIPTION OF DRAWINGS

Далее решение поясняется ссылками на фигуры, на которых приведено следующее:The solution is further illustrated by referring to the figures, which show the following:

Фиг. 1 - Палец протеза, приводимый в действие путем натяжения тяги.FIG. 1 - Finger of the prosthesis, actuated by pulling the traction.

Фиг. 2 - Протез кисти с пальцами, приводимыми в действие путем натяжения тяги.FIG. 2 - Prosthetic hand with fingers, actuated by pulling the traction.

Фиг. 3 - Протез предплечья с пальцами, приводимыми в действие путем натяжения тяги.FIG. 3 - Forearm prosthesis with fingers actuated by pulling the traction.

1 - неподвижное основание; 2 - неподвижный блок; 3 - подвижный блок; 4 - тяга; 5 - нижняя фаланга; 6 - верхняя фаланга; 7 - коромысло; 8 - упругий элемент; 9 - культеприемная гильза протеза кисти; 10 - корпус предплечья; 11 - арка лучезапястная; 12 - шарнир парасаггитальный; 13 - шарнир фронтальный; 14 - манжета; 15 - колок; 16 - корпус кисти; 17 - культеприемная гильза протеза предпречья; 18 - ротатор кистевой; 19 - арка плечевая; 20 - шарнир локтевой.1 - fixed base; 2 - stationary block; 3 - movable block; 4 - thrust; 5 - lower phalanx; 6 - upper phalanx; 7 - rocker; 8 - elastic element; 9 - cullet socket of the hand prosthesis; 10 - the body of the forearm; 11 - wrist arch; 12 - parasagittal hinge; 13 - front hinge; 14 - cuff; 15 - peg; 16 - brush body; 17 - cult-receiving sleeve of the prosthesis of the forechest; 18 - hand rotator; 19 - shoulder arch; 20 - elbow hinge.

ОСУЩЕСТВЛЕНИЕ ТЕХНИЧЕСКОГО РЕШЕНИЯIMPLEMENTATION OF THE TECHNICAL SOLUTION

Для решения обозначенных проблем разработан палец, включающий следующие элементы: неподвижное основание (1), неподвижный блок (2), подвижный блок (3), тяга (4), нижняя (5) и верхняя (6) фаланги, коромысло (7) и упругий элемент (8).To solve the indicated problems, a finger has been developed, which includes the following elements: a fixed base (1), a fixed block (2), a movable block (3), a rod (4), lower (5) and upper (6) phalanges, a rocker arm (7) and elastic element (8).

Механизм пальца приводится в действие путем натяжения нити и состоит из неподвижного основания (1), шарнирно соединенных с ним нижней фаланги пальца (5), коромысла (7) и верхней фаланги пальца (6), которые вместе формируют собой четырехзвенный рычажный механизм. Внутри корпуса расположены неподвижный блок (2) на оси связанной с неподвижным основанием. На оси связанной с нижней фалангой расположен подвижный блок (3).The mechanism of the finger is activated by pulling the thread and consists of a fixed base (1), the lower phalanx of the finger (5), the rocker arm (7) and the upper phalanx of the finger (6) pivotally connected to it, which together form a four-link linkage mechanism. A stationary block (2) is located inside the body on an axis associated with a stationary base. A movable block (3) is located on the axis associated with the lower phalanx.

Тяга (4) выполнена из плетеного синтетического волокна с прочностью на разрыв не менее 10 кгс и крепится относительно основания поблизости от места ее ввода в основание за штифт. От места крепления тяга последовательно пропускается один раз через подвижный блок, через неподвижный блок и выходит из корпуса пальца наружу.The pull rod (4) is made of a braided synthetic fiber with a breaking strength of at least 10 kgf and is attached relative to the base near the point of its entry into the base by the pin. From the attachment point, the thrust is sequentially passed once through the movable block, through the stationary block and out of the body of the finger.

Корпус пальца выполнен из сплавов алюминия, имеет высоту от 18 мм в меньшем до 21 мм. Нижняя фаланга и верхняя фаланги пальца выполнены из конструкционного пластика, алюминия и силикона, нижняя фаланга имеет исполнения по длине 35 мм, верхняя фаланга - 30 мм. Коромысло выполнено из алюминиевого сплава. Неподвижный и подвижный блоки выполнены из полиамида, коэффициент трения скольжения по стали 0,26. Оси подвижного и неподвижного блоков выполнены из нержавеющей стали.The body of the finger is made of aluminum alloys, has a height of 18 mm in the smaller one to 21 mm. The lower phalanx and the upper phalanx of the finger are made of structural plastic, aluminum and silicone, the lower phalanx has a length of 35 mm, the upper phalanx is 30 mm. The rocker arm is made of aluminum alloy. The fixed and movable blocks are made of polyamide, the coefficient of sliding friction on steel is 0.26. The axles of the movable and fixed blocks are made of stainless steel.

Упругий элемент (8) представляет собой спиральную пружину кручения, изготовленную из стальной проволоки диаметром 0,6 мм, установленную так, что ось спирали совпадает с осью, соединяющей верхнюю и нижнюю фаланги, а усики пружины упираются в выступ нижней фаланги и ось коромысла (7) так, что при сгибании пальца, пружина скручивается и создает момент сил, направленный на разгибание верхней и нижней фаланг.The elastic element (8) is a spiral torsion spring made of steel wire 0.6 mm in diameter, installed so that the axis of the spiral coincides with the axis connecting the upper and lower phalanges, and the antennae of the spring abut against the protrusion of the lower phalanx and the axis of the rocker arm (7 ) so that when the finger is bent, the spring twists and creates a moment of force aimed at unbending the upper and lower phalanges.

При вытягивании тяги на подвижный ролик действуют силы натяжения от части тяги, идущей от крепления в корпусе и от той части, которая пропускается через неподвижный блок, обе эти силы имеют плечо относительно оси поворота нижней фаланги, и так как подвижный блок закреплен на оси относительной нижней фаланги и вместе с ней подвижен относительно основания, момент этих сил приводит к сгибанию нижней фаланги, что необходимо для выполнения охвата.When pulling the rod, the tension forces act on the movable roller from the part of the rod coming from the attachment in the housing and from the part that is passed through the fixed block, both of these forces have a shoulder relative to the pivot axis of the lower phalanx, and since the movable block is fixed on the axis of the relative lower phalanges and together with it is movable relative to the base, the moment of these forces leads to bending of the lower phalanx, which is necessary to complete the coverage.

В качестве примера осуществления протеза кисти с пальцами, приводимыми в действие путем натяжения тяги, разработана конструкция протеза кисти, которая состоит из пяти пальцев, приводимых в действие путем натяжения нити, каждый из которых состоит из неподвижного основания, шарнирно соединенных с ним нижней фаланги пальца, коромысла и верхней фаланги пальца, которые вместе формируют собой четырехзвенный рычажный механизм. Внутри корпуса расположены неподвижный блок на оси связанной с неподвижным основанием. На оси связанной с нижней фалангой расположен подвижный блок. Механизм кисти также включает следующие элементы: корпус предплечья (10), арка лучезапястная (11), шарнир парасаггитальный (12), шарнир фронтальный (13), манжета (14) и колок (15).As an example of the implementation of a hand prosthesis with fingers actuated by pulling a pull, a design of a hand prosthesis has been developed, which consists of five fingers, actuated by pulling a thread, each of which consists of a fixed base, pivotally connected to it by the lower phalanx of the finger. rocker arms and the upper phalanx of the finger, which together form a four-link linkage. A stationary block is located inside the body on an axis associated with a stationary base. A movable block is located on the axis associated with the lower phalanx. The hand mechanism also includes the following elements: the body of the forearm (10), the wrist arch (11), the parasagittal hinge (12), the frontal hinge (13), the cuff (14) and the peg (15).

Пальцы прикреплены к культеприемной гильзе протеза кисти (9), выполненной из полиамида, так, что один палец противопоставлен остальным четырем.The fingers are attached to the culturing sleeve of the hand prosthesis (9), made of polyamide, so that one finger is opposed to the other four.

Тяги пальцев проходят через каналы в культеприемной гильзе и входят в корпус предплечья (10), выполненный из полиамида. Концы тяг крепятся к колку (15) так, что вращая колок можно увеличивать или ослаблять натяжение тяг. Корпус предплечья соединен шарниром фронтальным (13) с аркой лучезапястной (11), выполненной из полиамида. Арка лучезапястная связана с помощью парасагиттального шарнира (12) с культеприемной гильзой протеза кисти. При сгибании лучезапястного сустава тяги натягиваются и происходит сгибание пальцев, что приводит к выполнению схвата протезом. При разгибании лучезапястного сустава натяжение тяг ослабевает и палец разгибается.Pulls of the fingers pass through the channels in the culturing sleeve and enter the body of the forearm (10), made of polyamide. The ends of the rods are attached to the peg (15) so that by rotating the peg you can increase or decrease the tension of the rods. The body of the forearm is connected by a frontal hinge (13) with the wrist arch (11) made of polyamide. The wrist arch is connected by means of a parasagittal hinge (12) with the culturing sleeve of the hand prosthesis. When the wrist joint is bent, the traction is pulled and the fingers flexed, which leads to the grasping of the prosthesis. When the wrist joint is extended, the tension on the rods is weakened and the finger is extended.

Манжета (14) сшита из ткани и представляет собой мягкую ленту шириной от 40 до 70 мм, которая опоясывает предплечье пользователя и застегиваться с помощью пришитой к ней текстильной застежки. Манжета крепится к корпусу предплечья пользователя с помощью пришитой к ней текстильной застежки.The cuff (14) is sewn of fabric and is a soft tape with a width of 40 to 70 mm, which encircles the user's forearm and is fastened with a textile fastener sewn to it. The cuff is attached to the body of the user's forearm with a textile fastener sewn to it.

В качестве примера осуществления протеза предплечья с пальцами, приводимыми в действие путем натяжения тяги, разработана конструкция протеза предплечья, которая включает пять пальцев, каждый из которых состоит из неподвижного основания, шарнирно соединенных с ним нижней фаланги пальца, коромысла и верхней фаланги пальца, которые вместе формируют собой четырехзвенный рычажный механизм. Внутри корпуса расположены неподвижный блок на оси связанной с неподвижным основанием. На оси связанной с нижней фалангой расположен подвижный блок. При этом неподвижные основания пальцев прикреплены к корпусу кисти (16) так, что один палец противопоставлен остальным четырем.As an example of the implementation of the forearm prosthesis with fingers, actuated by pulling the pull, the design of the forearm prosthesis has been developed, which includes five fingers, each of which consists of a fixed base, the lower phalanx of the finger, the rocker arm and the upper phalanx of the finger are hinged to it, which together form a four-link linkage. A stationary block is located inside the body on an axis associated with a stationary base. A movable block is located on the axis associated with the lower phalanx. In this case, the stationary bases of the fingers are attached to the body of the hand (16) so that one finger is opposed to the other four.

Культеприемная гильза протеза предплечья (17) изготовлена из полиамида методом 3D печати в соответствии с размерами культи пользователя. Один конец культеприемной гильзы протеза предплечья крепится к кистевому ротатору (18), а другой соединен с аркой плечевой (19) с помощью шарнира, который позволяет пользователю ггибать локтевой сустав от 0 до 170 градусов.The cult socket of the forearm prosthesis (17) is made of polyamide by 3D printing in accordance with the dimensions of the user's stump. One end of the forearm prosthetic socket is attached to the wrist rotator (18), and the other is connected to the shoulder arch (19) by means of a hinge that allows the user to flex the elbow joint from 0 to 170 degrees.

Арка плечевая изготавливается из полиамида методом 3D печати по индивидуальным размерам пользователя. К арке плечевой прикреплен колок для натяжения тяги. Арка плечевая имеет упор, который упирается в плечо пользователя при сгибании локтя так, что происходит сгибание арки относительно культеприемной гильзы протеза предплечья, что приводит к натяжению тяг и вызывает сгибание пальцев.The shoulder arch is made of polyamide by 3D printing according to the individual dimensions of the user. A peg is attached to the shoulder arch for tensioning the traction. The shoulder arch has a stop that abuts against the user's shoulder when the elbow is bent so that the arch is bent relative to the culturing sleeve of the forearm prosthesis, which leads to tension on the rods and causes flexion of the fingers.

Корпус кисти изготовлен из полиамида и может поворачиваться относительно продольной оси предплечья с помощью кистевого ротатора, изготовленного из полиамида. Тяги пальцев проходят через каналы в корпусе кисти и культеприемной гильзе протеза предплечья, выполненной из полиамида, к локтевому шарниру (20) и крепятся к колку, выполненному из полиамида.The body of the hand is made of polyamide and can be rotated about the longitudinal axis of the forearm using a hand rotator made of polyamide. Pulls of the fingers pass through the channels in the body of the hand and the culturing sleeve of the forearm prosthesis made of polyamide to the elbow joint (20) and are attached to the splint made of polyamide.

Claims

1. Устройство пальца тягового протеза, состоящее из неподвижного основания, по меньшей мере одной нижней фаланги, один конец которой соединен с неподвижным основанием так, что нижняя фаланга может вращаться вокруг поперечной оси относительно неподвижного основания, а другой конец соединен с верхней фалангой, по меньшей мере одного подвижного блока, ось которого закреплена на нижней фаланге, тяги, один конец которой закреплен на неподвижном основании, причем тяга огибает подвижный блок так, что натяжение другого конца тяги приводит к повороту нижней фаланги относительно неподвижного основания, при этом имеется коромысло, соединяющее неподвижное основание с верхней фалангой и упругим элементом, предназначенным для разгибания пальца, таким образом, что неподвижное основание, нижняя фаланга, верхняя фаланга и коромысло образуют механизм шарнирного четырехзвенника.1. The device of the finger of the traction prosthesis, consisting of a fixed base, at least one lower phalanx, one end of which is connected to the fixed base so that the lower phalanx can rotate around the transverse axis relative to the fixed base, and the other end is connected to the upper phalanx, at least of one movable block, the axis of which is fixed on the lower phalanx, a rod, one end of which is fixed on a fixed a base with an upper phalanx and an elastic element designed to extend the finger, so that the fixed base, the lower phalanx, the upper phalanx and the rocker arm form a hinged four-link mechanism.

2. Устройство по п. 1, отличающееся тем, что тяга прикреплена к неподвижному основанию рядом с местом ее ввода в неподвижное основание и последовательно перепускается по меньшей мере один раз через по меньшей мере один подвижный блок, затем через по меньшей мере один неподвижный блок и выходит из неподвижного основания пальца наружу.2. The device according to claim. 1, characterized in that the rod is attached to the fixed base near the place of its entry into the fixed base and is sequentially passed at least once through at least one movable block, then through at least one fixed block and goes out from the fixed base of the finger.

3. Устройство по п. 2, отличающееся тем, что неподвижный блок имеет по меньшей мере канавку, предназначенную для направления тяги и предотвращения соскакивания тяги с поверхности неподвижного блока.3. The device according to claim. 2, characterized in that the stationary block has at least a groove designed to direct the thrust and prevent the thrust from jumping off the surface of the stationary block.

4. Устройство по п. 1, отличающееся тем, что подвижный блок имеет по меньшей мере одну канавку, предназначенную для направления тяги и предотвращения соскакивания тяги с поверхности подвижного блока.4. The device according to claim. 1, characterized in that the movable block has at least one groove designed to direct the thrust and prevent the thrust from jumping off the surface of the movable block.

5. Устройство протеза кисти, состоящее из по меньшей мере трех пальцев, один из которых противопоставлен остальным пальцам, при этом каждый из пальцев состоит из неподвижного основания, по меньшей мере одной нижней фаланги, один конец которой соединен с неподвижным основанием так, что нижняя фаланга может вращаться вокруг поперечной оси относительно неподвижного основания, а другой конец соединен с верхней фалангой, по меньшей мере одного подвижного блока, ось которого закреплена на нижней фаланге, тяги, один конец которой закреплен на неподвижном основании, причем тяга огибает подвижный блок так, что натяжение другого конца тяги приводит к повороту нижней фаланги относительно неподвижного основания, при этом неподвижные основания пальцев прикреплены к корпусу кисти, а тяги пальцев проходят через каналы в культеприемной гильзе и входят в корпус кисти, соединенный с аркой лучезапястной, при этом у каждого пальца имеется коромысло, соединяющее неподвижное основание с верхней фалангой и упругим элементом, предназначенным для разгибания пальца, таким образом, что неподвижное основание, нижняя фаланга, верхняя фаланга и коромысло образуют механизм шарнирного четырехзвенника.5. The device of the hand prosthesis, consisting of at least three fingers, one of which is opposed to the rest of the fingers, while each of the fingers consists of a fixed base, at least one lower phalanx, one end of which is connected to a fixed base so that the lower phalanx can rotate around a transverse axis relative to a fixed base, and the other end is connected to the upper phalanx of at least one movable block, the axis of which is fixed on the lower phalanx, a rod, one end of which is fixed on a fixed base, and the rod bends around the movable block so that the tension the other end of the rod leads to the rotation of the lower phalanx relative to the fixed base, while the fixed bases of the fingers are attached to the body of the hand, and the rods of the fingers pass through the channels in the culturing sleeve and enter the body of the hand connected to the wrist arch, while each finger has a rocker, connecting the fixed base with the upper phalanx and at a spring element designed to extend the finger, so that the fixed base, the lower phalanx, the upper phalanx and the rocker arm form a four-link hinge mechanism.

6. Устройство по п. 5, отличающееся тем, что тяга прикреплена к неподвижному основанию рядом с местом ее ввода в неподвижное основание и последовательно перепускается по меньшей мере один раз через по меньшей мере один подвижный блок, затем через по меньшей мере один неподвижный блок и выходит из неподвижного основания пальца наружу.6. The device according to claim 5, characterized in that the rod is attached to the fixed base near the place of its entry into the fixed base and is sequentially passed at least once through at least one movable block, then through at least one fixed block and goes out from the fixed base of the finger.

7. Устройство по п. 6, отличающееся тем, что неподвижный блок имеет по меньшей мере канавку, предназначенную для направления тяги и предотвращения соскакивания тяги с поверхности неподвижного блока.7. The device according to claim. 6, characterized in that the stationary block has at least a groove designed to direct the thrust and prevent the thrust from jumping off the surface of the stationary block.

8. Устройство по п. 5, отличающееся тем, что подвижный блок имеет по меньшей мере одну канавку, предназначенную для направления тяги и предотвращения соскакивания тяги с поверхности подвижного блока.8. The device according to claim 5, characterized in that the movable block has at least one groove designed to direct the thrust and prevent the thrust from jumping off the surface of the movable block.

9. Устройство по п. 5, отличающееся тем, что культеприемная гильза протеза кисти соединена с аркой лучезапястной с помощью шарнира так, что культеприемная гильза протеза кисти и арка лучезапястная вращаются относительно друг друга в парасагиттальной плоскости.9. The device according to claim 5, characterized in that the prosthetic hand prosthesis sleeve is connected to the wrist arch by means of a hinge so that the wrist prosthesis sleeve and the wrist arch rotate relative to each other in the parasagittal plane.

10. Устройство по п. 5, отличающееся тем, что в нем имеется колок, концы тяг прикреплены к которому так, что, вращая колок, можно увеличивать или ослаблять натяжение тяг.10. A device according to claim 5, characterized in that it has a peg, the ends of the rods are attached to which so that by rotating the peg, the tension of the rods can be increased or decreased.

11. Устройство по п. 5, отличающееся тем, что в нем имеется манжета, с помощью которой протез пристегивается к конечности.11. The device according to claim 5, characterized in that it has a cuff with which the prosthesis is attached to the limb.

12. Устройство протеза предплечья, состоящее из по меньшей мере трех пальцев, один из которых противопоставлен остальным пальцам, при этом каждый из пальцев состоит из неподвижного основания, по меньшей мере одной нижней фаланги, один конец которой соединен с неподвижным основанием так, что нижняя фаланга может вращаться вокруг поперечной оси относительно неподвижного основания, а другой конец соединен с верхней фалангой, по меньшей мере одного подвижного блока, ось которого закреплена на нижней фаланге, тяги, один конец которой закреплен на неподвижном основании, причем тяга огибает подвижный блок так, что натяжение другого конца тяги приводит к повороту нижней фаланги относительно неподвижного основания, при этом неподвижные основания пальцев прикреплены к корпусу кисти, гильза предплечья соединена с аркой плечевой, а тяги пальцев проходят через кисть и канал предплечья к локтевому шарниру и, огибая локтевой шарнир, крепятся так, что при сгибании локтя натяжение тяг увеличивается, при этом у каждого пальца имеется коромысло, соединяющее неподвижное основание с верхней фалангой и упругим элементом, предназначенным для разгибания пальца, таким образом, что неподвижное основание, нижняя фаланга, верхняя фаланга и коромысло образуют механизм шарнирного четырехзвенника.12. The device of the forearm prosthesis, consisting of at least three fingers, one of which is opposed to the rest of the fingers, while each of the fingers consists of a fixed base, at least one lower phalanx, one end of which is connected to a fixed base so that the lower phalanx can rotate around a transverse axis relative to a fixed base, and the other end is connected to the upper phalanx of at least one movable block, the axis of which is fixed on the lower phalanx, a rod, one end of which is fixed on a fixed base, and the rod bends around the movable block so that the tension the other end of the pull leads to a rotation of the lower phalanx relative to the fixed base, while the fixed bases of the fingers are attached to the body of the hand, the sleeve of the forearm is connected to the shoulder arch, and the pulls of the fingers pass through the hand and the canal of the forearm to the elbow hinge and, bending around the ulnar hinge, are attached as follows, that when bending the elbow, the tension of the rods increases, pr and each finger has a rocker connecting the fixed base with the upper phalanx and an elastic element designed to extend the finger, so that the fixed base, the lower phalanx, the upper phalanx and the rocker arm form a hinged four-link mechanism.

13. Устройство по п. 12, отличающееся тем, что корпус кисти может поворачиваться относительно продольной оси предплечья с помощью кистевого ротатора.13. The device according to claim. 12, characterized in that the body of the hand can be rotated relative to the longitudinal axis of the forearm using a wrist rotator.

14. Устройство по п. 12, отличающееся тем, что в нем имеется колок, концы тяг прикреплены к которому так, что, вращая колок, можно увеличивать или ослаблять натяжение тяг.14. The device according to claim 12, characterized in that it has a peg, the ends of the rods are attached to which so that by rotating the peg, the tension of the rods can be increased or decreased.

15. Устройство по п. 12, отличающееся тем, что арка плечевая соединена с плечом пользователя при помощи манжеты.15. The device according to claim 12, characterized in that the shoulder arch is connected to the user's shoulder by means of a cuff.