RU2752827C1 - Способ и система дифференциальной коррекции навигации - Google Patents

Способ и система дифференциальной коррекции навигации Download PDF

Info

Publication number
RU2752827C1
RU2752827C1 RU2020139415A RU2020139415A RU2752827C1 RU 2752827 C1 RU2752827 C1 RU 2752827C1 RU 2020139415 A RU2020139415 A RU 2020139415A RU 2020139415 A RU2020139415 A RU 2020139415A RU 2752827 C1 RU2752827 C1 RU 2752827C1
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
navigation
satellites
leo
information
satellite
Prior art date
Application number
RU2020139415A
Other languages
English (en)
Inventor
Сюйчэн МУ
Original Assignee
Бейцзин Фьюче Нэвигейшен Текнолоджи Ко., Лтд
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Бейцзин Фьюче Нэвигейшен Текнолоджи Ко., Лтд filed Critical Бейцзин Фьюче Нэвигейшен Текнолоджи Ко., Лтд
Application granted granted Critical
Publication of RU2752827C1 publication Critical patent/RU2752827C1/ru

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S5/00—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations
    • G01S5/02—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations using radio waves
    • G01S5/14—Determining absolute distances from a plurality of spaced points of known location
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/38—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system
    • G01S19/39—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system the satellite radio beacon positioning system transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G01S19/42—Determining position
    • G01S19/51—Relative positioning
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/01—Satellite radio beacon positioning systems transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G01S19/03—Cooperating elements; Interaction or communication between different cooperating elements or between cooperating elements and receivers
    • G01S19/07—Cooperating elements; Interaction or communication between different cooperating elements or between cooperating elements and receivers providing data for correcting measured positioning data, e.g. DGPS [differential GPS] or ionosphere corrections
    • G01S19/073—Cooperating elements; Interaction or communication between different cooperating elements or between cooperating elements and receivers providing data for correcting measured positioning data, e.g. DGPS [differential GPS] or ionosphere corrections involving a network of fixed stations
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/01—Satellite radio beacon positioning systems transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G01S19/02—Details of the space or ground control segments
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/01—Satellite radio beacon positioning systems transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G01S19/03—Cooperating elements; Interaction or communication between different cooperating elements or between cooperating elements and receivers
    • G01S19/07—Cooperating elements; Interaction or communication between different cooperating elements or between cooperating elements and receivers providing data for correcting measured positioning data, e.g. DGPS [differential GPS] or ionosphere corrections
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/01—Satellite radio beacon positioning systems transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G01S19/03—Cooperating elements; Interaction or communication between different cooperating elements or between cooperating elements and receivers
    • G01S19/10—Cooperating elements; Interaction or communication between different cooperating elements or between cooperating elements and receivers providing dedicated supplementary positioning signals
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/01—Satellite radio beacon positioning systems transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G01S19/03—Cooperating elements; Interaction or communication between different cooperating elements or between cooperating elements and receivers
    • G01S19/10—Cooperating elements; Interaction or communication between different cooperating elements or between cooperating elements and receivers providing dedicated supplementary positioning signals
    • G01S19/11—Cooperating elements; Interaction or communication between different cooperating elements or between cooperating elements and receivers providing dedicated supplementary positioning signals wherein the cooperating elements are pseudolites or satellite radio beacon positioning system signal repeaters
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/01—Satellite radio beacon positioning systems transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G01S19/13—Receivers
    • G01S19/24—Acquisition or tracking or demodulation of signals transmitted by the system
    • G01S19/25—Acquisition or tracking or demodulation of signals transmitted by the system involving aiding data received from a cooperating element, e.g. assisted GPS
    • G01S19/256—Acquisition or tracking or demodulation of signals transmitted by the system involving aiding data received from a cooperating element, e.g. assisted GPS relating to timing, e.g. time of week, code phase, timing offset
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/38—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system
    • G01S19/39—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system the satellite radio beacon positioning system transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G01S19/42—Determining position
    • G01S19/45—Determining position by combining measurements of signals from the satellite radio beacon positioning system with a supplementary measurement
    • G01S19/46—Determining position by combining measurements of signals from the satellite radio beacon positioning system with a supplementary measurement the supplementary measurement being of a radio-wave signal type
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/38—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system
    • G01S19/39—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system the satellite radio beacon positioning system transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G01S19/53—Determining attitude
    • G01S19/54—Determining attitude using carrier phase measurements; using long or short baseline interferometry
    • G01S19/55—Carrier phase ambiguity resolution; Floating ambiguity; LAMBDA [Least-squares AMBiguity Decorrelation Adjustment] method
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04B—TRANSMISSION
    • H04B7/00—Radio transmission systems, i.e. using radiation field
    • H04B7/14—Relay systems
    • H04B7/15—Active relay systems
    • H04B7/185—Space-based or airborne stations; Stations for satellite systems
    • H04B7/18521—Systems of inter linked satellites, i.e. inter satellite service
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04B—TRANSMISSION
    • H04B7/00—Radio transmission systems, i.e. using radiation field
    • H04B7/14—Relay systems
    • H04B7/15—Active relay systems
    • H04B7/185—Space-based or airborne stations; Stations for satellite systems
    • H04B7/19—Earth-synchronous stations

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Astronomy & Astrophysics (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Signal Processing (AREA)
  • Position Fixing By Use Of Radio Waves (AREA)

Abstract

Изобретение относится к области спутниковой навигации. Техническими результатами являются повышение скорости сходимости высокоточного позиционирования спутниковой навигации, сокращение времени для инициализации точного позиционирования пользователя, исключение зависимости от линий связи и одновременное улучшение точности и надёжности услуг системы. Упомянутый технический результат достигается тем, что способ дифференциальной коррекции навигации включает в себя этапы, на которых: передают с помощью спутников группировки на низкой околоземной орбите (LEO) прямые сигналы навигации и информацию дифференциальной коррекции навигации; выполняют с помощью приёмника пользователя точное позиционирование, измерение скорости и синхронизацию согласно прямым сигналам навигации навигационных спутников, прямым сигналам навигации LEO-спутников и информации дифференциальной коррекции навигации, передаваемой LEO-спутниками. 2 н. и 9 з.п. ф-лы, 6 ил.

Description

ПЕРЕКРЁСТНАЯ ССЫЛКА НА РОДСТВЕННУЮ ЗАЯВКУ
[0001] Настоящая заявка имеет приоритет китайской заявки на патент, поданной китайским патентным ведомством с номером заявки 201810566046.8 от 04 июня 2018 г., все содержание которой включено в настоящую заявку в качестве ссылки.
ОБЛАСТЬ ТЕХНИКИ, К КОТОРОЙ ОТНОСИТСЯ ИЗОБРЕТЕНИЕ
[0002] Настоящая заявка относится к области спутниковой навигации и, например, к способу и системе позиционирования для дифференциальной коррекции навигации.
УРОВЕНЬ ТЕХНИКИ
[0003] Родственные глобальные навигационные спутниковые системы (GNSS), включающие в себя Beidou, глобальную систему позиционирования (GPS), глобальную навигационную спутниковую систему (ГЛОНАСС), Galileo и т.п., предоставляют только услуги навигации и позиционирования точнее 10 метров для пользователей, что больше не может удовлетворять требованиям высокой точности пользователей.
[0004] С продвижением и разработкой базовых технологий, таких как орбита и сдвиг часов в реальном времени, и технологии позиционирования высокой точности средне- и высокоорбитальные спутниковые системы дифференциальной коррекции, представленные системой StarFire, Navcom, и системой OmniStar, Fugro, выводят систему дифференциального позиционирования на новый уровень. Однако, схемы вышеотмеченных систем в основном аналогичны, и все арендуют прозрачные транспондеры на морских спутниках для передачи информации дифференциальной коррекции навигационной системы для пользовательских терминалов для обеспечения услуг высокоточного позиционирования. Скорость сходимости точности услуг, получаемых пользователями, тесно связана с пространственной геометрической конфигурацией и скоростью изменения геометрической конфигурации навигационных спутников, и все вышеотмеченные спутники дифференциальной коррекции множества систем расположены на средних и высоких орбитах, и угол, охватываемый спутниками в зените за короткое время, является маленьким, и изменения в пространственных геометрических конфигурациях спутников являются не очевидными, таким образом, влияние на ускорение сходимости позиционирования высокой точности ограничено, и его время сходимости по-прежнему требует по меньшей мере 6 минут в случае, когда неоднозначность зафиксирована, что не может удовлетворять текущую потребность в высокоточном позиционировании в реальном времени.
[0005] Наземные системы дифференциальной коррекции и технология позиционирования высокой точности – кинематики в реальном времени (PPP+RTK) могут быстро достигать быстрой сходимости высокоточного позиционирования, но ограничены расположением наземных станций и ограничением линий связи, и, таким образом, покрытие и доступность услуг являются низкими, и потребности в широком диапазоне высокоточных общедоступных применений не могут быть удовлетворены.
СУЩНОСТЬ ИЗОБРЕТЕНИЯ
[0006] Ниже приводится обзор объектов изобретения, описанных здесь подробно. Настоящий обзор не предназначен для ограничения объёма охраны по формуле изобретения.
[0007] Настоящая заявка предлагает способ и систему дифференциальной коррекции навигации, которые ускоряют скорость сходимости высокоточного позиционирования спутниковой навигации, сокращают время для инициализации точного позиционирования пользователя, исключают зависимость от линий связи и одновременно улучшают доступность, точность и надёжность услуг системы.
[0008] Настоящая заявка предлагает способ дифференциальной коррекции навигации для достижения быстрой сходимости высокоточного позиционирования, измерения скорости и синхронизации для пользователей.
[0009] Настоящая заявка предлагает систему дифференциальной коррекции навигации для реализации услуг быстрого и высокоточного позиционирования, измерения скорости и синхронизации для пользователей.
[0010] Один аспект настоящей заявки предлагает способ дифференциальной коррекции навигации, включающий в себя этапы, на которых: передают, с помощью спутников на низкой околоземной орбите (LEO), прямые сигналы навигации, информацию дифференциальной коррекции навигации, и точные орбиты и сдвиги часов спутников на низкой околоземной орбите; выполняют точное позиционирование, измерение скорости и синхронизацию с помощью приёмника пользователя согласно прямым сигналам навигации навигационных спутников, прямым сигналам навигации LEO-спутников, информации дифференциальной коррекции навигации, и точные орбиты и сдвиги часов спутников на низкой околоземной орбите (далее называемые как LEO-спутники).
[0011] В варианте осуществления низкорбитальная группировка (далее называемая как LEO-группировка) включает в себя множество LEO-спутников, распределённых на множестве орбитальных плоскостей, и множество LEO-спутников передаёт прямые сигналы навигации на основе высокоточных эталонов времени и частоты через конкретные полосы частот; информация дифференциальной коррекции навигации включает в себя по меньшей мере одно из следующего: точные орбиты и сдвиги часов навигационных спутников глобальной навигационной спутниковой системы GNSS, число коррекции фазового смещения навигационных спутников, число коррекции фазового смещения LEO-спутников и информация параметров модели ионосферы.
[0012] В варианте осуществления навигационные спутники включают в себя: по меньшей мере одну из спутниковых навигационных систем: глобальная система позиционирования GPS, США, Beidou, Китай, Galileo, ЕС и российская глобальная навигационная спутниковая система ГЛОНАСС.
[0013] В варианте осуществления данные наблюдения для точного позиционирования, измерения скорости и синхронизации с помощью приёмника пользователя включают в себя по меньшей мере одно из следующего: данные наблюдения псевдодальности навигационных спутников и LEO-спутников, данные наблюдения фазы несущей навигационных спутников и LEO-спутников и доплеровские данные наблюдения навигационных спутников и LEO-спутников.
[0014] В варианте осуществления, когда преемник пользователя выполняет точное позиционирование, измерение скорости и синхронизацию согласно прямым сигналам навигации навигационных спутников, прямым сигналам навигации LEO-спутников и информации дифференциальной коррекции навигации LEO-спутников, режим обработки приёмника пользователя содержит: режим плавающего решения неоднозначности LEO-спутников с дифференциальной коррекцией или режим фиксированного решения неоднозначности LEO-спутников с дифференциальной коррекцией.
[0015] Настоящая заявка дополнительно предлагает систему дифференциальной коррекции навигации, включающую в себя: LEO-группировку, которая содержит множество LEO-спутников, распределённых на множестве орбитальных плоскостей, и выполнена с возможностью обеспечения стабильного покрытия мира или конкретных зон обслуживания; наземную систему эксплуатации и управления, которая выполнена с возможностью выполнения экономического вычисления и обработки и управления и контроля спутников и группировок; преемник пользователя, который выполнен с возможностью приёма прямых сигналов навигации, передаваемых соответственно навигационными спутниками и LEO-спутниками, а также информации дифференциальной коррекции навигации, передаваемой LEO-спутниками, и выполнения позиционирования, измерения скорости и синхронизации на основе прямых сигналов навигации навигационных спутников и прямых сигналов навигации LEO-спутников и информации дифференциальной коррекции навигации, передаваемой LEO-спутниками.
[0016] В варианте осуществления LEO-спутники LEO-группировки сконфигурированы с высокоточными эталонами частоты для приёма в реальном времени информации наблюдения навигационных спутников глобальной навигационной спутниковой системы GNSS и генерации и передачи прямых сигналов навигации, несущих информацию дифференциальной коррекции навигации.
[0017] В варианте осуществления наземная система эксплуатации и управления содержит главную станцию управления, станцию подачи сигнала и станцию мониторинга; главная станция управления, станция подачи сигнала, станция мониторинга и LEO-спутники LEO-группировки образуют спутниковую наземную интегрированную систему, и рабочий процесс спутниковой наземной интегрированной системы выглядит следующим образом: станция мониторинга собирает информацию наблюдения навигационных спутников и LEO-спутников и отправляет собранную информацию наблюдения навигационных спутников и LEO-спутников на главную станцию управления; главная станция управления согласно ее собственной информации о положении и различным типам информации наблюдения генерирует информацию дифференциальной коррекции навигационных спутников, включающую в себя точные орбиты и точные сдвиги часов и точные орбиты и точные сдвиги часов LEO-спутников, и принимает меры для формирования информации дифференциальной коррекции навигации и навигационной информации LEO-спутников и отправляет информацию дифференциальной коррекции навигации и навигационную информацию LEO-спутников на станцию подачи сигнала; станция подачи сигнала отправляет информацию дифференциальной коррекции навигации и навигационную информацию LEO-спутников LEO-спутникам; спутники группировки вычисляют и прогнозируют точные сдвиги часов спутников и размещают точные сдвиги часов LEO- LEO-спутников для формирования навигационных телеграмм, генерируют прямые сигналы навигации и передают пользователям после приёма информации дифференциальной коррекции GNSS и навигационной информации LEO-спутников; преемник пользователя принимает и измеряет сигналы навигационных спутников и сигналы LEO-спутников и анализирует информацию дифференциальной коррекции навигации и навигационные телеграммы LEO-спутников для выполнения решения высокоточного позиционирования, измерения скорости и синхронизации.
[0018] В варианте осуществления система строит интегрированную межспутниковую и «спутник - Земля» сеть для равномерной передачи множества типов информации.
[0019] В интегрированной межспутниковой и «спутник-Земля» сети спутник принимает информацию наблюдения навигационных спутников и принимает информацию дифференциальной коррекции, поданную главной станцией управления, и спутник генерирует телеметрическую информацию и принимает информацию наземного дистанционного управления и затем независимо передаёт её целевому спутнику и наземной станции по сети межспутниковой и «спутник - Земля» линии.
[0020] В варианте осуществления главная станция управления включает в себя: первый вычислительный блок, который выполнен с возможностью вычисления точной орбиты и числа коррекции сдвига часов навигационного спутника согласно информации о положении самой главной станции управления, собранным данным приёмника на спутнике LEO-спутников и данным наблюдения навигационного спутника и LEO-спутников на станции мониторинга; второй вычислительный блок, который выполнен с возможностью вычисления системного эталона времени согласно его собственной информации о положении, собранным данным приёмника на спутнике LEO-спутников и данным наблюдения навигационного спутника и LEO-спутников на станции мониторинга и вычисления точных орбит и точных сдвигов часов LEO-спутников и относительного сдвигов часов навигации согласно системному эталону времени; блок размещения информации, который выполнен с возможностью соответственной генерации навигационных телеграмм согласно точной орбите и числу коррекции сдвига часов навигации спутника и точным орбитам и точным сдвигам часов LEO-спутников и отправки навигационных телеграмм на станцию подачи сигнала для подачи на LEO-спутники.
[0021] После прочтения и понимания чертежей и подробного описания могут быть понятны другие аспекты.
КРАТКОЕ ОПИСАНИЕ ЧЕРТЕЖЕЙ
[0022] Чертежи используются только для иллюстрации примеров вариантов осуществления и не рассматриваются как ограничение настоящей заявки. На всех чертежах одинаковые ссылочные символы используются для обозначения одинаковых компонентов. На чертежах:
[0023] фиг. 1 представляет схематическое изображение способа дифференциальной коррекции навигации, предложенного вариантом осуществления настоящей заявки;
[0024] фиг. 2 представляет блок-схему последовательности операций способа дифференциальной коррекции навигации, предложенного вариантом осуществления настоящей заявки;
[0025] фиг. 3 представляет блок-схему последовательности операций вычисления и обработки информации дифференциальной коррекции навигации и точных орбит и точных сдвигов часов LEO-спутников главной станцией управления, предложенной вариантом осуществления настоящей заявки;
[0026] фиг. 4 представляет структурную схему системы позиционирования с дифференциальной коррекцией навигацией, предложенной вариантом осуществления настоящей заявки;
[0027] фиг. 5 представляет структурную схему наземной системы эксплуатации и управления в системе позиционирования с дифференциальной коррекцией навигации, предложенной вариантом осуществления настоящей заявки;
[0028] фиг. 6 представляет структурную схему главной станции управления наземной системы эксплуатации и управления в системе позиционирования с дифференциальной коррекцией навигации, предложенной вариантом осуществления настоящей заявки.
ПОДРОБНОЕ ОПИСАНИЕ ПРЕДПОЧТИТЕЛЬНОГО ВАРИАНТА ОСУЩЕСТВЛЕНИЯ
[0029] Ниже примеры вариантов осуществления настоящего раскрытия будут описаны более подробно со ссылкой на сопроводительные чертежи. Несмотря на то, что чертежи показывают примеры вариантов осуществления настоящего раскрытия, необходимо понимать, что настоящее раскрытие может быть осуществлено в различных формах и не должно быть ограничено вариантами осуществления, изложенными здесь. Наоборот, эти варианты осуществления представлены для более полного понимания настоящего раскрытия и полной передачи объёма настоящего раскрытия специалистам в данной области техники.
[0030] Специалисты в данной области техники могут понимать, что, если не определено иное, все термины (включая технические термины и научные термины), используемые здесь, имеют те же значения, которые обычно понятны специалистам в данной области техники, к которой относится настоящая заявка. Также необходимо понимать, что термины, такие как те, которые определены в общих словарях, необходимо понимать имеющими значения, согласующиеся со значениями в контексте соответствующей технологии, и, если конкретно не определено, они не будут объяснены в идеализированных или чрезмерно формальных значениях.
[0031] Для того, чтобы улучшать точность позиционирования, измерения скорости и синхронизации спутниковой навигации и чтобы уменьшать время сходимости высокоточных услуг, варианты осуществления настоящей заявки предлагают способ и систему дифференциальной коррекции навигации, в которых путём построения LEO-группировки спутников высокоточный эталон частоты конфигурируется в LEO-спутниках, прямые сигналы навигации, информация дифференциальной коррекции GNSS и высокоточные навигационные телеграммы LEO-спутников передаются пользователям, и геометрия наблюдения улучшается путём использования быстродвижущихся характеристик LEO-спутников относительно пользователей для обеспечения возможности быстрого отделения параметров неоднозначности от параметров положения, тем самым ускоряя скорость сходимости высокоточных услуг и улучшая точность и надёжность услуг спутниковой навигации с помощью сигнала дифференциальной коррекции навигации, передающегося одновременно. Причём группировка LEO-спутников относится к спутникам с орбитальной высотой от 600 километров до 1200 километров.
[0032] Способ и система дифференциальной коррекции навигации, предложенные вариантами осуществления настоящей заявки, корректируют геометрическую конфигурацию пространства наблюдения пользователя посредством быстродвижущихся характеристик LEO-спутников, ускоряют скорость сходимости решения высокоточного навигационного позиционирования спутниковой навигации, сокращают время для инициализации точного позиционирования пользователя и одновременно улучшают доступность, точность и надёжность услуг системы. Приёмник пользователя имеет такую же аппаратную структуру, что и общий приёмник спутниковой навигации, и ему необходимо только принимать прямые сигналы от навигационных спутников и LEO-спутников в одном направлении для достижения быстрого и точного позиционирования и нет необходимости учитывать другие линии передачи данных, что эффективно уменьшает сложность и стоимость высокоточного позиционирования для пользователей.
[0033] Способ дифференциальной коррекции навигации, предложенный вариантом осуществления настоящей заявки, включает в себя этапы, на которых: передают, с помощью LEO-спутников, прямые сигналы навигации и информацию дифференциальной коррекции навигации; выполняют с помощью приёмника пользователя точное позиционирование, измерение скорости и синхронизацию согласно прямым сигналам навигации навигационных спутников, прямым сигналам навигации LEO-спутников и информации дифференциальной коррекции навигации спутников.
[0034] Фиг. 1 представляет блок-схему последовательности операций способа дифференциальной коррекции навигации, предложенного вариантом осуществления настоящей заявки. Как показано на фиг. 1, способ включает в себя этапы S110-S190.
[0035] На этапе S110 LEO-спутники используют приемник GNSS на спутнике для отслеживания и наблюдения за навигационными спутниками в видимом диапазоне, получения исходных данных наблюдения и навигационных телеграмм и затем отправки исходных данных наблюдения и навигационных телеграмм на главную станцию управления наземной системы эксплуатации и управления по интегрированной сети связи, включающей в себя межспутниковую линию и линию «спутник - Земля».
[0036] На этапе S120 наземная система эксплуатации и управления использует станцию мониторинга для отслеживания и наблюдения за навигационными спутниками и LEO-спутниками в видимом диапазоне, получения исходных данных наблюдения и навигационных телеграмм и затем отправки исходных данных наблюдения и навигационных телеграмм на главную станцию управления наземной системы эксплуатации и управления по наземной сети.
[0037] На этапе S130 главная станция управления наземной системы эксплуатации и управления получает информацию дифференциальной коррекции навигации, включающую в себя точные орбиты и точные сдвиги часов навигационных спутников, параметры глобальной модели ионосферы и точные орбиты и точные сдвиги часов LEO-спутников, с помощью вычисления и обработки согласно исходным данным наблюдения и навигационным телеграммам, полученным приёмником GNSS на спутнике LEO-спутников, а также исходным данным наблюдения и навигационным телеграммам, полученным наземной станцией мониторинга.
[0038] На этапе S140 главная станция управления наземной системы эксплуатации и управления выполняет комплексную обработку атомного времени согласно точным сдвигам часов навигационных спутников, выводит и поддерживает единый системный эталон времени и затем корректирует точные сдвиги часов навигационных спутников для получения точных смещений часов навигационных спутников и LEO-спутников с единым эталоном времени.
[0039] На этапе S150 главная станция управления наземной системы эксплуатации и управления размещает всю информацию дифференциальной коррекции навигации, а также точные орбиты и точные сдвиги часов LEO-спутников, в предписанном формате и затем отправляет их на станцию подачи сигнала для передачи.
[0040] На этапе S160 станция подачи сигнала наземной системы эксплуатации и управления отправляет информацию дифференциальной коррекции навигации, а также точные орбиты и точные сдвиги часов LEO-спутников, всем спутникам LEO-группировки по интегрированной межспутниковой и «спутник - Земля» сети связи.
[0041] На этапе S170 LEO-спутники выполняют локальное вычисление и прогнозирование сдвига смещения часов согласно информации наблюдения приёмника GNSS на спутнике, информации дифференциальной коррекции навигации и точным орбитам LEO-спутников путём принятия поданных точных смещений часов спутника в качестве эталона для формирования продуктов передачи точного смещения часов LEO-спутников.
[0042] На этапе S180 LEO-спутники генерируют частотно-временные сигналы на основе локального высокоточного эталона времени и затем модулируют информацию дифференциальной коррекции навигационных спутников и точные орбиты и точные сдвиги часов LEO-спутников на радиочастотных сигналах и затем передают их на Землю через спутниковую антенну.
[0043] На этапе S190 приёмник пользователя отслеживает и наблюдает за навигационными спутниками и LEO-спутниками в видимом диапазоне и получает исходные данные наблюдения навигационных спутников и LEO-спутников, а также информацию дифференциальной коррекции навигационных спутников, точные орбиты и точные сдвиги часов LEO-спутников и т.п. и выполняет обработку точного позиционирования, измерения скорости и синхронизации согласно вышеуказанным данным.
[0044] Фиг. 2 представляет схематическое изображение принципа работы способа дифференциальной коррекции навигации, обеспеченного вариантом осуществления настоящей заявки. Причём вариант осуществления способа дифференциальной коррекции навигации в основном включает в себя группировку навигационных спутников, LEO-группировки, наземную систему эксплуатации и управления и приёмник пользователя. Причём: группировка навигационных спутников включает в себя по меньшей мере одну из спутниковых навигационных систем: GPS, США, Beidou, Китай, Galileo, ЕС и российская ГЛОНАСС и выполнена с возможностью передачи сигналов навигационных спутников. LEO-группировка включает в себя множество LEO-спутников, распределённых на множестве орбитальных плоскостей, которые передают прямые сигналы навигации на основе высокоточных эталонов времени и частоты через конкретные полосы частот для обеспечения стабильного покрытия мира или конкретных зон обслуживания, и выполнена с возможностью передачи прямых сигналов навигации и информации дифференциальной коррекции навигации. Наземная система эксплуатации и управления выполняет экономическое вычисление и обработку и управляет и контролирует спутники и группировки. Приёмник пользователя принимает прямые сигналы навигации, передаваемые навигационными спутниками и LEO-спутниками, а также информацию дифференциальной коррекции навигации, передаваемую LEO-спутниками, и выполняет точное позиционирование, измерение скорости и синхронизацию на основе прямых сигналов навигации от навигационных спутников и LEO-спутников и информации дифференциальной коррекции навигации.
[0045] Фиг. 3 представляет блок-схему последовательности операций вычисления и обработки информации дифференциальной коррекции навигации и точных орбит и точных сдвигов часов LEO-спутников главной станцией управления, предложенной вариантом осуществления настоящей заявки. Как показано на фиг. 3, процедура обработки включает в себя этапы S310-S340.
[0046] На этапе S310 строят модель наблюдения согласно данным наблюдения GNSS на спутнике LEO-спутников и данным наблюдения станции мониторинга.
[0047] На этапе S320 выполняют процесс линеаризации на модели наблюдения согласно информации о положении LEO-спутников и станции мониторинга, а также данным наблюдения.
[0048] На этапе S330 устанавливают модель состояний и одновременно используют метод наименьших квадратов или метод фильтрации для оценки параметров на основе линеаризованной модели наблюдения для получения точных орбит и точных смещений часов навигационных спутников и точных орбит и точных смещений часов LEO-спутников.
[0049] На этапе S340 выполняют прогнозирование орбит и прогнозирование смещения часов навигационных спутников и LEO-спутников на основе точных орбит и точных сдвигов часов навигационных спутников и точных орбит и точных сдвигов часов LEO-спутников для получения информации дифференциальной коррекции навигационных спутников и навигационных телеграмм LEO-спутников.
[0050] Этапы S310 и S320 включают в себя следующие этапы, на которых: предварительно конфигурируют условия ограничения эталона; в условиях ограничения эталона вычисляют линеаризованную модель наблюдения путём использования метода наименьших квадратов или фильтрации.
[0051] Техническое решение настоящей заявки будет описано подробно ниже с помощью варианта осуществления. Наземная станция собирает информацию наблюдения спутников GNSS и LEO-спутников, включающую в себя значения наблюдения псевдодальности ρ и фазы φ несущей во множестве точек частоты. Поясняя на примере информацию наблюдения GNSS, значения наблюдения псевдодальности и фазы от спутника s до станции a мониторинга в точке i частоты могут быть выражены в виде:
Figure 00000001
(1)
[0052] В уравнении (1)
Figure 00000002
– геометрическое расстояние между спутником и станцией мониторинга;
Figure 00000003
– параметр тропосферной задержки в направлении зенита станции мониторинга, и функция отображения, соответствующая ему, представляет собой
Figure 00000004
; c – скорость света в вакууме;
Figure 00000005
и
Figure 00000006
– соответственно сдвиги часов спутника и часов приёмника;
Figure 00000007
, где f i – частота несущей в точке i частоты, а ее соответствующая длина волны представляет собой
Figure 00000008
;
Figure 00000009
– наклонная ионосферная задержка;
Figure 00000010
и
Figure 00000011
– соответственно аппаратные задержки псевдодальности и фазы несущей на стороне приемника;
Figure 00000012
и
Figure 00000013
– аппаратные задержки псевдодальности и фазы несущей на стороне спутника;
Figure 00000014
- параметр целочисленной неоднозначности.
[0053] В уравнении выше коррекции ошибок, такие как сдвиг и изменение фазы антенны, набег фазы, релятивистский эффект сдвига часов спутника, и ошибки, такие как многолучевое распространение и шумы значений наблюдения, игнорируются.
[0054] В уравнении (1) параметр
Figure 00000003
тропосферной задержки и сдвиг
Figure 00000006
часов приёмника связаны только со станцией мониторинга, сдвиг
Figure 00000005
часов спутника связано только со спутником, параметр
Figure 00000009
наклонной ионосферной задержки связан со станцией мониторинга и спутником, а параметры аппаратной задержки псевдодальности и фазы несущей со стороны спутника или со стороны приёмника в основном связаны со станцией мониторинга, спутником, типами значений наблюдения, частотой отслеживания и т.п. соответственно.
[0055] При обработке данных разные типы комбинаций значений наблюдения фазы и псевдодальности часто строятся по необходимости, причём, поскольку влияние ионосферы первого порядка исключается в комбинации без ионосферы, то широко используется построение модели наблюдения для высокоточной обработки данных, которая может быть выражена в виде:
Figure 00000015
. (2)
[0056] В уравнении
Figure 00000016
и
Figure 00000017
– соответственно значения наблюдения псевдодальности и фазы комбинации без ионосферы,
Figure 00000018
и
Figure 00000019
– соответственно аппаратные задержки значений наблюдения псевдодальности и фазы комбинации без ионосферы со стороны приёмника, значения которых представляют собой:
Figure 00000020
. (3)
[0057] Аналогично аппаратные задержки
Figure 00000021
и
Figure 00000022
значений наблюдения псевдодальности и фазы комбинации без ионосферы со стороны спутника соответственно представляют собой:
Figure 00000023
. (4)
[0058] В уравнении
Figure 00000024
– длина волны значений наблюдения комбинации без ионосферы;
Figure 00000025
– соответствующий параметр целочисленной неоднозначности, значение которого представляет собой:
Figure 00000026
. (5)
[0059] Принимая во внимание корреляцию каждого параметра в уравнении (2) со станциями мониторинга, спутниками и частотами сигналов и т.д., для многосистемных наблюдений уравнение (2) может быть расширено до:
Figure 00000027
, (6)
где S обозначает систему GNSS и систему LEO-спутников. Для навигационных спутниковых систем GPS, GALILEO, ГЛОНАСС и Beidou и т.п., которые используют технологию множественного доступа с кодовым разделением, частоты несущей их разных спутников являются одинаковыми, поэтому аппаратные задержки значений наблюдения псевдодальности и фазы несущей со стороны приемника являются одинаковыми для всех спутников одной системы. Однако, поскольку система ГЛОНАСС использует технологию множественного доступа с частотным разделением, её соответствующие аппаратные задержки псевдодальности и фазы со стороны приемника также связаны со спутником (частотой), и разные спутники ГЛОНАСС (частота) соответствуют разным аппаратным задержкам со стороны приёмника.
[0060] Так как в модели определения точной орбиты смещения часов навигационных спутников будут компенсировать аппаратную задержку
Figure 00000028
– псевдодальности со стороны спутника во время оценки, а аппаратная задержка псевдодальности со стороны приёмника будет компенсироваться сдвигом
Figure 00000029
– часов приёмника, модель наблюдения в это время представляет собой:
Figure 00000030
, (7)
где
Figure 00000031
,
Figure 00000032
.
[0061] Когда многорежимная навигационная система обрабатывается в комбинации, в общем оценивается только один параметр смещения часов приёмника, но вышеупомянутое указывает на то, что параметр сдвига часов приёмника будет компенсировать аппаратную задержку значения наблюдения псевдодальности со стороны приёмника, и этот параметр задержки связан с частотой сигнала и навигационной системой, что, таким образом, приводит к тому, что разные системы соответствуют разным смещениям
Figure 00000033
часов приемника. Если смещение
Figure 00000034
часов приёмника, соответствующее системе GPS, принимается в качестве эталона, модель наблюдения других систем может быть переписана в виде:
Figure 00000035
, (8)
где
Figure 00000036
– различие между аппаратными задержками псевдодальности двух системы со стороны приёмника, то есть смещение кода.
[0062] Если учитывается различие эталонов времени между разными навигационными системами, необходимо вводить дополнительный параметр постоянного сдвига в это время, и параметр постоянного сдвига вместе с параметром DCB будет образовывать параметр межсистемного сдвига (ISB). Для навигационных систем, использующих множественный доступ с кодовым разделением, все их спутники соответствуют одним и тем же параметрам ISB, и, поскольку система ГЛОНАСС использует технологию множественного доступа с частотным разделением, её разные спутники (частоты) соответствуют разным параметрам ISB, и в это время параметры ISB представляют собой фактически комбинацию разных межсистемных сдвигов кода, различий эталонов времени и межчастотных смещений (IFB) разных спутников в системе ГЛОНАСС. Как и спутниковая навигационная система, группировка LEO-спутников имеет такую же математическую модель позиционирования, что и связанная система GNSS, и может рассматриваться как новая навигационная система, и необходимо только оценивать дополнительные параметры ISB.
[0063] Уравнение (8) линеаризуется с начальными значениями параметров, таких как заданная орбита спутника, сдвиг часов и т.п. Неизвестные параметры в основном включают в себя: параметры орбиты GNSS и LEO-спутников, параметры положения наземной станции, сдвиг часов приёмника наземной станции отслеживания, сдвига часов GNSS и LEO-спутников, неоднозначность фазы несущей, тропосферная задержка в зените, ISB/IFB и т.д.
Figure 00000037
, (9)
где
Figure 00000038
,
– расстояние от спутника до Земли, вычисленное на основе начальных значений положения
Figure 00000039
GNSS или низкоорбитального спутника и положения
Figure 00000040
станции мониторинга,
Figure 00000041
может быть выражено в виде:
Figure 00000042
, (10)
где
Figure 00000039
– функция параметров
Figure 00000043
орбиты спутника на орбитальной дуге.
[0064] В уравнении (9)
Figure 00000044
и
Figure 00000045
– значение направляющего косинуса сигнала наблюдения, а
Figure 00000046
получается путём решения вариационного уравнения. В дополнение, частная производная модели наблюдения по сдвигу часов приёмника, сдвигу часов спутника и ISB/IFB равна 1; частная производная модели наблюдения по параметру неоднозначности представляет собой длину λ волны несущей; частная производная модели наблюдения по параметру тропосферной задержки в зените представляет собой
Figure 00000047
.
[0065] Модель наблюдения после линеаризации в комбинации используется для построения нормальных уравнений, и связанные параметры решаются по критерию наименьших квадратов. Поскольку сдвиг часов приёмника, сдвиг часов спутника, ISB и другие параметры коррелированы, необходимо добавлять основные ограничения при решении. Когда ограничивающее сдвиг часов станции мониторинга находится в пределах системного времени CST системы дифференциальной коррекции LEO-группировки, могут быть получены сдвиги часов и соответствующие параметры ISB/IFB всех спутников и приёмников в этой системе. После того, как получен параметр
Figure 00000043
орбиты спутника путям решения, получается непрерывный вид орбиты посредством кинетической интеграции.
[0066] В практических применениях после того, как пользовательский терминал принимает данные GNSS, информация дифференциальной коррекции спутниковой навигационной системы и навигационная информация LEO-спутников передаётся со спутника на наземную станцию LEO-спутниками при вычислении эталона времени и пространства пользователя, поскольку навигация и орбита LEO-спутников и информация дифференциальной коррекции навигационной системы известны, и нет необходимости их оценивать, и в это время уравнение (9) может быть переписано в виде:
Figure 00000048
, (11)
где
Figure 00000049
и
Figure 00000050
и параметры ISB/IFB - положение и сдвиг часов наземного пользователя в конкретной рамке времени и пространства, которые могут быть решены путям использования пакетной обработки на основе наименьших квадратов или могут быть обработаны с помощью алгоритма фильтрации.
[0067] Фиг. 4 представляет структурную схему системы позиционирования с дифференциальной коррекцией навигации, предложенной вариантом осуществления настоящей заявки. Как показано на фиг. 4, система включает в себя: LEO-группировку, которая обеспечивает стабильное покрытие мира или конкретных зон обслуживания; и наземную систему эксплуатации и управления, которая выполняет экономическое вычисление и обработку и управляет и контролирует спутники и группировки; и приёмник пользователя, который принимает прямые сигналы навигационных спутников и прямые сигналы LEO-спутников и выполняет вычислительную обработку для точного позиционирования, синхронизации и измерения скорости.
[0068] Группировка LEO-спутников (с высотой от 600 до 1200 км) сконфигурирована с высокоточными эталонами частоты, принимает в реальном времени информацию наблюдения навигационных спутников GNSS и генерирует и передаёт прямые сигналы навигации, несущие информацию дифференциальной коррекции навигации; наземная система эксплуатации и управления включает в себя главную станцию управления, станцию подачи сигнала и станцию мониторинга; главная станция управления, станция подачи сигнала, станция мониторинга и спутники LEO-группировки образуют спутниковую наземную интегрированную систему.
[0069] Фиг. 5 представляет структурную схему наземной системы эксплуатации и управления в системе с дифференциальной коррекцией навигации, предложенной вариантом осуществления настоящей заявки. Как показано на фиг. 5, система включает в себя главную станцию управления, станцию подачи сигнала и станцию мониторинга. Станция мониторинга собирает информацию наблюдения спутников GNSS и LEO-спутников и отправляет собранную информацию наблюдения спутников GNSS и LEO-спутников на главную станцию управления; главная станция управления согласно информации о положении LEO-спутников и станции мониторинга и различным типам информации наблюдения генерирует информацию дифференциальной коррекции навигационных спутников, такую как точные орбиты и точные сдвиги часов и т.п. и точные орбиты и точные сдвиги часов LEO-спутников, и после размещения формирует информацию дифференциальной коррекции GNSS и навигационные телеграммы LEO-спутников и отправляет их на станцию подачи сигнала; станция подачи сигнала отправляет информацию дифференциальной коррекции GNSS и навигационные телеграммы LEO-спутников LEO-спутникам.
[0070] Фиг. 6 представляет структурную схему главной станции управления наземной системы эксплуатации и управления в системе с дифференциальной коррекцией навигации, предложенной вариантом осуществления настоящей заявки. Как показано на фиг. 6, система включает в себя первый вычислительный блок 601, второй вычислительный блок 602 и блок 603 размещения информации, причем первый вычислительный блок 601 выполнен с возможностью вычисления точной орбиты и точного сдвига часов спутника GNSS согласно его собственной информации о физическом положении, данным GNSS, собранным приёмником на спутнике LEO-спутников, и информации наблюдения спутника GNSS и LEO-спутников; второй вычислительный блок 602 выполнен с возможностью вычисления эталона времени системы согласно её собственной информации о физическом положении, данным GNSS, собранным приёмником на спутнике LEO-спутников, и информации наблюдения спутника GNSS и LEO-спутников и вычисления точных орбит и точных сдвигов часов спутников и относительного сдвига часов GNSS относительно системного эталона времени согласно системному эталону времени; блок 603 размещения информации выполнен с возможностью соответственной генерации информации дифференциальной коррекции GNSS и навигационных телеграмм LEO-спутников согласно точной орбите и точному сдвигу часов спутника GNSS и точным орбитам и точным сдвигам часов LEO-спутников и отправки информации дифференциальной коррекции GNSS и навигационных телеграмм LEO-спутников на станцию подачи сигнала.
[0071] В варианте осуществления первый вычислительный блок 601 выполнен с возможностью построения модели наблюдения GNSS; согласно её собственной информации о физическом положении, данным GNSS, собранным приёмником на спутнике LEO-спутников, и информации наблюдения спутника GNSS и LEO-спутников, выполнения обработки линеаризации на модели наблюдения; вычисления линеаризованной модели наблюдения путём использования метода наименьших квадратов или фильтрации для получения точной орбиты и точного сдвига часов навигационных спутников.
[0072] Вычислительный блок 601 дополнительно выполнен с возможностью предварительной конфигурации основных условий ограничения; при основных условиях ограничения вычисления линеаризованной модели наблюдения путём использования метода наименьших квадратов или фильтрации.
[0073] Необходимо отметить, что работа второго вычислительного блока 602 для вычисления точных орбит и точных сдвигов часов LEO-спутников аналогична работе первого вычислительного блока 601 для вычисления точной орбиты и точного сдвига часов GNSS и не будет описана в варианте осуществления настоящей заявки. Для сходств, пожалуйста, обращайтесь к варианту осуществления первого вычислительного блока.
[0074] Относительно варианта осуществления системы, поскольку он в общем аналогичен варианту осуществления способа, его описание является относительно простым, и для связанных частей, пожалуйста, обращайтесь к части описания варианта осуществления способа.
[0075] Способ и система с дифференциальной коррекцией навигации, предложенные вариантами осуществления настоящей заявки, интегрируют высоко-, средне- и низкоорбитальные навигационные спутники и полностью используют преимущества для обеспечения того, что результаты позиционирования, измерения скорости и синхронизации для пользователей являются непрерывными, эффективными и надёжными, и достигают быстрых или даже мгновенных высокоточных услуг в крупномасштабном диапазоне.

Claims (29)

1. Способ дифференциальной коррекции навигации, содержащий этапы, на которых:
передают с помощью спутников на низкой околоземной орбите (LEO) прямые сигналы навигации, и информацию дифференциальной коррекции навигации, и точные орбиты, и точные сдвиги часов спутников на низкой околоземной орбите;
выполняют точное позиционирование, измерение скорости и синхронизацию с помощью приёмника пользователя согласно прямым сигналам навигации навигационных спутников и прямым сигналам навигации LEO-спутников, информации дифференциальной коррекции навигации, точным орбитам и точным сдвигам часов спутников на низкой околоземной орбите, передаваемым LEO-спутниками.
2. Способ по п. 1, в котором LEO-группировка содержит множество LEO-спутников, распределённых на множестве орбитальных плоскостей, и множество LEO-спутников передают прямые сигналы навигации на основе высокоточных эталонов времени и частоты через конкретные полосы частот,
информация дифференциальной коррекции навигации содержит по меньшей мере одно из следующего: точные орбиты и смещения часов навигационных спутников глобальной навигационной спутниковой системы GNSS, число коррекции фазового смещения навигационных спутников, число коррекции фазового смещения LEO-спутников и информация параметров модели ионосферы.
3. Способ по п. 2, в котором до передачи с помощью LEO-спутников прямых сигналов навигации, информации дифференциальной коррекции навигации и точных орбит и сдвигов часов спутников на низкой околоземной орбите, дополнительно содержатся этапы, на которых:
собирают с помощью станции мониторинга наземной системы эксплуатации и управления первую информацию наблюдения навигационных спутников и LEO-спутников и отправляют собранную первую информацию наблюдения на главную станцию управления наземной системы эксплуатации и управления;
наблюдают с помощью LEO-спутников за навигационными спутниками для получения второй информации наблюдения и отправляют вторую информацию наблюдения на главную станцию управления по сети связи, включающей в себя межспутниковую линию и линию «спутник - Земля»;
генерируют с помощью главной станции управления информацию дифференциальной коррекции навигации и навигационную информацию LEO-спутников, включающую в себя точные орбиты и сдвиги часов LEO-спутников, на основе первой информации наблюдения и второй информации наблюдения и отправляют информацию дифференциальной коррекции навигации и навигационную информацию LEO-спутников на станцию подачи сигнала наземной системы эксплуатации и управления,
отправляют с помощью станции подачи сигнала информацию дифференциальной коррекции навигации и навигационную информацию LEO-спутников LEO-спутникам и генерируют с помощью LEO-спутников прямые сигналы навигации LEO-спутников на основе информацию дифференциальной коррекции навигации и навигационной информации LEO-спутников.
4. Способ по п. 1, в котором навигационные спутники содержат по меньшей мере одну из спутниковых навигационных систем: глобальная система позиционирования GPS, США, Beidou, Китай, Galileo, ЕС, и российская глобальная навигационная спутниковая система ГЛОНАСС.
5. Способ по п. 1, в котором данные наблюдения для точного позиционирования, измерения скорости и синхронизации с помощью приёмника пользователя включают в себя по меньшей мере одно из следующего: данные наблюдения псевдодальности навигационных спутников и LEO-спутников, данные наблюдения фазы несущей навигационных спутников и LEO-спутников и доплеровские данные наблюдения навигационных спутников и LEO-спутников.
6. Способ по п. 1, в котором, когда приёмник пользователя выполняет точное позиционирование, измерение скорости и синхронизацию согласно прямым сигналам навигации навигационных спутников, прямым сигналам навигации LEO-спутников и информации дифференциальной коррекции навигации LEO-спутников, режим обработки приёмника пользователя содержит: режим плавающего решения неоднозначности LEO-спутников с дифференциальной коррекцией или режим фиксированного решения неоднозначности LEO-спутников с дифференциальной коррекцией.
7. Система дифференциальной коррекции навигации, содержащая:
LEO-группировку, которая содержит множество LEO-спутников, распределённых на множестве орбитальных плоскостей, и выполнена с возможностью обеспечения стабильного покрытия мира или конкретных зон обслуживания;
наземную систему эксплуатации и управления, которая выполнена с возможностью выполнения экономического вычисления и обработки и управления и контроля спутников и группировок;
приёмник пользователя, который выполнен с возможностью приёма прямых сигналов навигации, передаваемых соответственно навигационными спутниками и LEO-спутниками, а также информации дифференциальной коррекции навигации, передаваемой LEO-спутниками, и выполнения точного позиционирования, измерения скорости и синхронизации на основе прямых сигналов навигации навигационных спутников, прямых сигналов навигации LEO-спутников и информации дифференциальной коррекции навигации, передаваемой LEO-спутниками.
8. Система по п. 7, в которой LEO-спутники LEO-группировки сконфигурированы с высокоточными эталонами частоты для приёма в реальном времени информации наблюдения навигационных спутников глобальной навигационной спутниковой системы GNSS и генерации и передачи прямых сигналов навигации, несущих информацию дифференциальной коррекции навигации.
9. Система по п. 7, в которой наземная система эксплуатации и управления содержит главную станцию управления, станцию подачи сигнала и станцию мониторинга; главная станция управления, станция подачи сигнала, станция мониторинга и LEO-спутники LEO-группировки образуют спутниковую наземную интегрированную систему, и рабочий процесс спутниковой наземной интегрированной системы выглядит следующим образом:
станция мониторинга собирает информацию наблюдения навигационных спутников и LEO-спутников и отправляет собранную информацию наблюдения спутников GNSS и LEO-спутников на главную станцию управления,
главная станция управления согласно её собственной информации о положении и различным типам информации наблюдения генерирует информацию дифференциальной коррекции навигационных спутников, включающую в себя точные орбиты и точные сдвиги часов и точные орбиты и точные сдвиги часов LEO-спутников, и принимает меры для формирования информации дифференциальной коррекции навигации и навигационной информации LEO-спутников и отправляет информацию дифференциальной коррекции GNSS и навигационную информацию LEO-спутников на станцию подачи сигнала,
станция подачи сигнала отправляет информацию дифференциальной коррекции навигации и навигационную информацию LEO-спутников LEO-спутникам,
LEO-спутники вычисляют и прогнозируют точные сдвиги часов спутников и размещают точные сдвиги часов LEO-спутников для формирования навигационных телеграмм, генерируют прямые сигналы навигации и передают пользователям после приёма информации дифференциальной коррекции навигации и навигационной информации LEO-спутников;
приёмник пользователя принимает и измеряет сигналы навигационных спутников и сигналы LEO-спутников и анализирует информацию дифференциальной коррекции навигации и навигационные телеграммы LEO-спутников для выполнения решения высокоточного позиционирования, измерения скорости и синхронизации.
10. Система по п. 7, причём система строит интегрированную межспутниковую и «спутник - Земля» сеть для равномерной передачи множества типов информации.
11. Система по п. 9, в которой главная станция управления содержит
первый вычислительный блок, который выполнен с возможностью вычисления точной орбиты и числа коррекции сдвига часов навигационных спутников согласно информации о положении самой главной станции управления, собранным данным приёмника на спутнике LEO-спутников и данным наблюдения навигационных спутников и LEO-спутников на станции мониторинга,
второй вычислительный блок, который выполнен с возможностью вычисления системного эталона времени согласно его собственной информации о положении, собранным данным приёмника на спутнике LEO-спутников и данным наблюдения навигационных спутников и LEO-спутников на станции мониторинга и вычисления точных орбит и точных сдвигов часов спутников и относительного сдвига часов навигационных спутников согласно системному эталону времени,
блок размещения информации, который выполнен с возможностью соответственной генерации навигационных телеграмм согласно точной орбите и числу коррекции сдвига часов спутника и точным орбитам и точным сдвигам часов LEO- навигационных спутников и отправки навигационных телеграмм на станцию подачи сигнала для подачи на LEO-спутники.
RU2020139415A 2018-06-04 2018-11-23 Способ и система дифференциальной коррекции навигации RU2752827C1 (ru)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201810566046.8A CN109001763B (zh) 2018-06-04 2018-06-04 一种基于低轨星座的导航增强方法及***
CN201810566046.8 2018-06-04
PCT/CN2018/117071 WO2019233046A1 (zh) 2018-06-04 2018-11-23 一种导航增强方法及***

Publications (1)

Publication Number Publication Date
RU2752827C1 true RU2752827C1 (ru) 2021-08-12

Family

ID=64574301

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2020139415A RU2752827C1 (ru) 2018-06-04 2018-11-23 Способ и система дифференциальной коррекции навигации

Country Status (9)

Country Link
US (1) US11852735B2 (ru)
EP (1) EP3805796A4 (ru)
JP (1) JP7097640B2 (ru)
KR (1) KR102531928B1 (ru)
CN (1) CN109001763B (ru)
AU (1) AU2018426891B2 (ru)
CA (1) CA3102490C (ru)
RU (1) RU2752827C1 (ru)
WO (1) WO2019233046A1 (ru)

Families Citing this family (45)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN108415050B (zh) 2018-06-04 2020-05-26 北京未来导航科技有限公司 一种基于低轨星座导航增强***的ppp-rtk定位方法
CN109001786B (zh) * 2018-06-04 2020-06-16 北京未来导航科技有限公司 一种基于导航卫星和低轨增强卫星的定位方法和***
CN109061674B (zh) * 2018-06-28 2020-09-15 上海卫星工程研究所 利用低轨卫星星座对北斗***持续运行监测的***及方法
CN109520512A (zh) * 2018-12-28 2019-03-26 上海海积信息科技股份有限公司 一种卫星精密定轨方法及装置
CN109655852B (zh) * 2019-01-10 2021-07-02 和芯星通科技(北京)有限公司 一种基于星基增强***的定位方法及装置
CN110118978B (zh) * 2019-04-15 2020-05-19 中国人民解放军军事科学院国防科技创新研究院 基于低轨卫星的导航抗干扰***及导航抗干扰方法
US11668834B2 (en) 2019-05-28 2023-06-06 Xona Space Systems Inc. Satellite for transmitting a navigation signal in a satellite constellation system
US11668843B2 (en) 2019-05-28 2023-06-06 Xona Space Systems Inc. Satellite for broadcasting clock state data
US11513232B2 (en) * 2019-05-28 2022-11-29 Xona Space Systems Inc. Satellite for broadcasting high precision data
CN110187364B (zh) * 2019-06-14 2023-06-09 火眼位置数智科技服务有限公司 一种低轨导航增强精密改正数据生成、上注***及方法
CN110488328B (zh) * 2019-07-18 2022-03-08 北京未来导航科技有限公司 低轨卫星导航增强平台的电文收发方法及***
CN110794425A (zh) * 2019-09-26 2020-02-14 西安空间无线电技术研究所 一种基于低轨星座监测gnss信号与播发gnss频段导航增强信号的导航增强***
CN111381259A (zh) * 2020-03-06 2020-07-07 上海卫星工程研究所 一种利用低轨卫星对北斗导航***进行增强的方法及***
CN111580133B (zh) * 2020-03-25 2022-06-14 浙江时空道宇科技有限公司 一种导航增强信息处理方法、装置、电子设备及存储介质
CN111398999A (zh) * 2020-03-25 2020-07-10 中国科学院微小卫星创新研究院 基于低轨通信星座的用户终端及搜救***
CN111596318B (zh) * 2020-04-16 2021-07-20 中国人民解放军军事科学院国防科技创新研究院 低轨卫星的导航抗干扰信号的编排设计方法
CN111781621B (zh) * 2020-06-19 2023-06-06 西安空间无线电技术研究所 一种基于低轨宽带互联网星座的导航方法及***
CN112180410A (zh) * 2020-08-21 2021-01-05 中国科学院国家授时中心 一种导航信号伪距偏差修正方法
CN112415550A (zh) * 2020-10-27 2021-02-26 武汉大学 一种基于北斗短报文的低轨卫星实时精密定轨方法及***
CN112491461B (zh) * 2020-11-24 2023-03-24 重庆两江卫星移动通信有限公司 一种低轨卫星通信的cors网络数据传输***及方法
CN112612043A (zh) * 2020-12-10 2021-04-06 国网四川省电力公司信息通信公司 一种高速无线通信与导航定位融合的区域增强***及方法
CN112817022B (zh) * 2020-12-23 2022-04-12 浙江吉利控股集团有限公司 一种低轨卫星时频同步方法、***、电子设备和存储介质
CN112540389B (zh) * 2020-12-25 2024-01-02 北京无线电计量测试研究所 一种利用卫星历书的时间同步方法和装置
CN112817023B (zh) * 2021-01-06 2024-03-26 西安空间无线电技术研究所 基于星基增强服务的无依托式低轨导航增强***与方法
CN113777628A (zh) * 2021-02-03 2021-12-10 浙江时空道宇科技有限公司 一种导航增强方法及***
CN113777632A (zh) * 2021-02-03 2021-12-10 浙江时空道宇科技有限公司 一种基于卫星通道传输的精密单点定位方法及***
CN112835068A (zh) * 2021-03-17 2021-05-25 哈尔滨天枢问道技术有限公司 基于全球卫星导航***的gbas与sbas融合***
CN113515881B (zh) * 2021-03-23 2023-05-16 北京航空航天大学 一种面向araim应用的低轨卫星增强***星座配置优化方法
US11899120B2 (en) 2021-06-30 2024-02-13 Xona Space Systems Inc. Generation and transmission of navigation signals
CN113608427B (zh) * 2021-07-09 2022-07-05 中国科学院国家授时中心 一种集中式天基时间基准建立方法
CN113467221B (zh) * 2021-07-13 2022-08-19 湖南国科微电子股份有限公司 一种卫星导航授时方法、***及相关组件
CN113703021B (zh) * 2021-07-29 2023-09-29 西安空间无线电技术研究所 一种基于码伪距的秒级实时高精度定位方法与***
CN113777633A (zh) * 2021-08-23 2021-12-10 山东未来导航科技有限公司 定位方法、电子设备及计算机存储介质
WO2023023902A1 (zh) * 2021-08-23 2023-03-02 山东未来导航科技有限公司 定位方法、电子设备及计算机存储介质
CN114280915A (zh) * 2021-12-27 2022-04-05 中国科学院国家授时中心 一种天基测控授时一体化***
CN114509790A (zh) * 2022-02-17 2022-05-17 北京国电高科科技有限公司 一种基于低轨卫星星座的定位方法及定位***
CN115963520B (zh) * 2022-09-06 2024-04-16 ***数智科技有限公司 一种基于6g空中基站结合北斗卫星定位的优化方法
CN115514409B (zh) * 2022-10-17 2024-07-16 北京航空航天大学 一种时空网体系建设方法
CN115390108B (zh) * 2022-10-26 2022-12-30 中国人民解放军国防科技大学 一种联合低轨卫星和地面站的导航信号功率增强监测方法
CN115774272B (zh) * 2023-02-13 2023-04-25 中国人民解放军国防科技大学 一种陆空联合同步区域定位***、方法和设备
CN116032350B (zh) * 2023-03-24 2023-06-09 成都本原星通科技有限公司 一种低轨导航增强电文的电文编排与发送方法
CN116840879B (zh) * 2023-09-04 2023-12-08 中国科学院国家授时中心 顾及轨道约束的低轨卫星钟差的确定方法及***
CN116882209B (zh) * 2023-09-06 2023-11-21 中国科学院空天信息创新研究院 一种leo实时定轨随机模型构建方法
CN117377057B (zh) * 2023-12-08 2024-02-13 中国科学院国家授时中心 一种低轨卫星和地面站的星地时间同步方法及***
CN117970775B (zh) * 2024-04-01 2024-06-11 中国科学院国家授时中心 联合gnss和leo卫星的标准时间授时方法及***

Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2002060195A1 (en) * 2000-12-18 2002-08-01 Space Systems/Loral, Inc. Method and system for providing satellite communications
US20090174597A1 (en) * 2008-01-08 2009-07-09 Dilellio James A Global Positioning System Accuracy Enhancement
RU2419804C2 (ru) * 2005-11-07 2011-05-27 Дзе Боинг Компани Способы и устройства для навигационной системы с пониженной восприимчивостью к непреднамеренным и преднамеренным помехам
RU2428714C2 (ru) * 2006-05-18 2011-09-10 Дзе Боинг Компани Универсальная высокоэффективная навигационная система
US20110254734A1 (en) * 2010-04-14 2011-10-20 The Boeing Company Software GNSS Receiver for High-Altitude Spacecraft Applications
CN106443739A (zh) * 2016-09-09 2017-02-22 清华大学 辅助增强导航方法及设备
CN107229061A (zh) * 2017-07-18 2017-10-03 武汉大学 一种基于低轨卫星的星地差分实时精密定位方法

Family Cites Families (28)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE69841174D1 (de) 1997-03-21 2009-11-05 Univ R Navigationssystem mit zentimetergenauigkeit, das niedrigfliegende satelliten verwendet
US6480788B2 (en) 1999-07-12 2002-11-12 Eagle-Eye, Inc. System and method for fast acquisition reporting using communication satellite range measurement
US6725158B1 (en) 1999-07-12 2004-04-20 Skybitz, Inc. System and method for fast acquisition reporting using communication satellite range measurement
US20040143392A1 (en) 1999-07-12 2004-07-22 Skybitz, Inc. System and method for fast acquisition reporting using communication satellite range measurement
US6560536B1 (en) 1999-07-12 2003-05-06 Eagle-Eye, Inc. System and method for rapid telepositioning
JP2004156999A (ja) * 2002-11-06 2004-06-03 Hitachi Ltd 測位方法および測位装置
US7583225B2 (en) 2006-05-18 2009-09-01 The Boeing Company Low earth orbit satellite data uplink
US9121932B2 (en) * 2008-01-10 2015-09-01 Trimble Navigation Limited Refining a position estimate of a low earth orbiting satellite
US8260551B2 (en) 2008-01-10 2012-09-04 Trimble Navigation Limited System and method for refining a position estimate of a low earth orbiting satellite
CN101750603A (zh) * 2008-12-15 2010-06-23 吴小龙 一种伽利略操作***的gps
US8989652B2 (en) * 2011-09-09 2015-03-24 The Boeing Company Advanced timing and time transfer for satellite constellations using crosslink ranging and an accurate time source
EP2741108B1 (en) * 2012-12-07 2019-08-28 Technische Universität München Method for determining the position of a high orbit satellite
CN103033188B (zh) * 2012-12-24 2016-01-20 中国科学院国家授时中心 基于综合孔径观测的导航卫星自主时间同步方法
CN103176188B (zh) 2013-03-19 2014-09-17 武汉大学 一种区域地基增强ppp-rtk模糊度单历元固定方法
WO2015065541A1 (en) 2013-06-27 2015-05-07 Trimble Navigation Limited Refining a position estimate of a low earth orbiting satellite
CN103344978B (zh) 2013-07-04 2014-11-19 武汉大学 一种适用于大规模用户的区域增强精密定位服务方法
WO2015130950A2 (en) * 2014-02-26 2015-09-03 Clark Emerson Cohen An improved performance and cost global navigation satellite system architecture
WO2015131064A1 (en) 2014-02-28 2015-09-03 Hemisphere Gnss Inc. Locally enhanced gnss wide-area augmentation system
CN106199663A (zh) * 2016-06-28 2016-12-07 长沙星际泛函网络科技有限公司 基于四星融合的空中管理导航***
US10330795B2 (en) * 2016-07-04 2019-06-25 Topcon Positioning Systems, Inc. GNSS positioning system and method using multiple processing threads
CN106646564B (zh) 2016-10-31 2019-10-29 电子科技大学 一种基于低轨卫星增强导航方法
CN107153209B (zh) 2017-07-06 2019-07-30 武汉大学 一种短弧段低轨导航卫星实时精密定轨方法
CN107390233B (zh) 2017-07-18 2020-04-17 武汉大学 一种低轨卫星导航增强电离层延迟改正参数方法
CN107589429B (zh) * 2017-08-14 2020-05-01 深圳思凯微电子有限公司 基于调频数据广播的定位方法、装置、***及存储介质
CN107561568A (zh) 2017-08-22 2018-01-09 中国科学院国家授时中心 基于统一模型的北斗非差非组合ppp‑rtk定位方法
CN108415050B (zh) 2018-06-04 2020-05-26 北京未来导航科技有限公司 一种基于低轨星座导航增强***的ppp-rtk定位方法
US11513232B2 (en) 2019-05-28 2022-11-29 Xona Space Systems Inc. Satellite for broadcasting high precision data
US11681052B2 (en) 2020-01-07 2023-06-20 All. Space Networks Limited Non-cooperative position, navigation, and timing extraction from VSAT communications signals using multi-beam phased array antenna

Patent Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2002060195A1 (en) * 2000-12-18 2002-08-01 Space Systems/Loral, Inc. Method and system for providing satellite communications
RU2419804C2 (ru) * 2005-11-07 2011-05-27 Дзе Боинг Компани Способы и устройства для навигационной системы с пониженной восприимчивостью к непреднамеренным и преднамеренным помехам
RU2428714C2 (ru) * 2006-05-18 2011-09-10 Дзе Боинг Компани Универсальная высокоэффективная навигационная система
US20090174597A1 (en) * 2008-01-08 2009-07-09 Dilellio James A Global Positioning System Accuracy Enhancement
US20110254734A1 (en) * 2010-04-14 2011-10-20 The Boeing Company Software GNSS Receiver for High-Altitude Spacecraft Applications
CN106443739A (zh) * 2016-09-09 2017-02-22 清华大学 辅助增强导航方法及设备
CN107229061A (zh) * 2017-07-18 2017-10-03 武汉大学 一种基于低轨卫星的星地差分实时精密定位方法

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
Pei Chen et al. "Real-time kinematic positioning of LEO satellites using a single-frequency GPS receiver", 23.11.2016. *

Also Published As

Publication number Publication date
JP2021525373A (ja) 2021-09-24
WO2019233046A1 (zh) 2019-12-12
CA3102490C (en) 2023-03-07
CN109001763B (zh) 2020-06-30
EP3805796A1 (en) 2021-04-14
KR102531928B1 (ko) 2023-05-11
KR20210008385A (ko) 2021-01-21
JP7097640B2 (ja) 2022-07-08
AU2018426891B2 (en) 2021-12-16
US11852735B2 (en) 2023-12-26
EP3805796A4 (en) 2021-08-18
CA3102490A1 (en) 2019-12-12
CN109001763A (zh) 2018-12-14
US20210239855A1 (en) 2021-08-05
AU2018426891A1 (en) 2020-12-24

Similar Documents

Publication Publication Date Title
RU2752827C1 (ru) Способ и система дифференциальной коррекции навигации
RU2749667C1 (ru) Способ и система быстрого и точного позиционирования
RU2759392C1 (ru) Способ позиционирования и устройство позиционирования высокой точности - кинематики в реальном времени (ppp-rtk)
US10281587B2 (en) Navigation satellite system positioning involving the generation of correction information
JP5957025B2 (ja) ユーザ受信機の位置決定方法
US8989652B2 (en) Advanced timing and time transfer for satellite constellations using crosslink ranging and an accurate time source
CA2823697C (en) Method and system for determining clock corrections
EP3109672B1 (en) Gnss receiver with a capability to resolve ambiguities using an uncombined formulation
US9671501B2 (en) Global navigation satellite systems (GNSS) positioning using precise satellite data
US20170276800A1 (en) Positioning method and positioning apparatus using satellite positioning system
US20210286089A1 (en) Adaptive estimation of gnss satellite biases
US11125886B2 (en) Method and apparatus for multipath mitigation in GNSS
US9562974B2 (en) Multiple content message base-rover architecture
EP3901667A1 (en) Gnss receiver adapted to produce, use, and communicate software-generated satellite signal data
CN117388881B (zh) 一种低轨卫星的星载原子钟向UTC(k)的溯源方法及***
US6888498B2 (en) Method and system for compensating satellite signals
CN110824505A (zh) Gnss卫星接收机的偏差估计方法及***、定位方法及终端
JP2022504429A (ja) 認証された補正情報を提供するための方法、複数の基準局および冗長な中央計算ユニット、ｇｎｓシステム、ならびにｇｎｓシステムもしくは他の手段で補正情報メッセージを提供するためのソフトウェア製品および／またはネットワーク
WO2022173528A2 (en) Adaptive estimation of gnss satellite biases
US11789162B2 (en) Positioning apparatus and augmentation information generation apparatus
CN118425998A (zh) 一种gnss全时段实时卫星钟差估计方法及***
KR101649512B1 (ko) 중계기를 이용한 동기식 의사위성 항법 시스템 및 그 시각 동기 방법
CN116068588A (zh) 星载钟分布式自主守时方法