RU2752055C1 - Система обследования шахтного ствола с синхронизацией движения и способ управления ею с синхронизацией движения - Google Patents
Система обследования шахтного ствола с синхронизацией движения и способ управления ею с синхронизацией движения Download PDFInfo
- Publication number
- RU2752055C1 RU2752055C1 RU2020133624A RU2020133624A RU2752055C1 RU 2752055 C1 RU2752055 C1 RU 2752055C1 RU 2020133624 A RU2020133624 A RU 2020133624A RU 2020133624 A RU2020133624 A RU 2020133624A RU 2752055 C1 RU2752055 C1 RU 2752055C1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- cable
- moving
- underground
- transverse
- roller
- Prior art date
Links
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 title claims abstract description 29
- 238000007689 inspection Methods 0.000 title claims abstract description 21
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 13
- 230000001360 synchronised effect Effects 0.000 claims abstract description 10
- 230000000694 effects Effects 0.000 claims abstract description 5
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 claims description 48
- 238000005096 rolling process Methods 0.000 claims description 17
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 claims description 15
- 238000012545 processing Methods 0.000 claims description 5
- 238000002360 preparation method Methods 0.000 claims description 3
- 238000012360 testing method Methods 0.000 claims description 3
- 238000013461 design Methods 0.000 claims description 2
- 238000005065 mining Methods 0.000 abstract 1
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 2
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 2
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 2
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 2
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 2
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 239000003638 chemical reducing agent Substances 0.000 description 1
- 230000008878 coupling Effects 0.000 description 1
- 238000010168 coupling process Methods 0.000 description 1
- 238000005859 coupling reaction Methods 0.000 description 1
- 238000001914 filtration Methods 0.000 description 1
- 239000000463 material Substances 0.000 description 1
- 238000011089 mechanical engineering Methods 0.000 description 1
- 229920002635 polyurethane Polymers 0.000 description 1
- 239000004814 polyurethane Substances 0.000 description 1
- 230000000452 restraining effect Effects 0.000 description 1
- 238000012546 transfer Methods 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E21—EARTH OR ROCK DRILLING; MINING
- E21B—EARTH OR ROCK DRILLING; OBTAINING OIL, GAS, WATER, SOLUBLE OR MELTABLE MATERIALS OR A SLURRY OF MINERALS FROM WELLS
- E21B47/00—Survey of boreholes or wells
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E21—EARTH OR ROCK DRILLING; MINING
- E21B—EARTH OR ROCK DRILLING; OBTAINING OIL, GAS, WATER, SOLUBLE OR MELTABLE MATERIALS OR A SLURRY OF MINERALS FROM WELLS
- E21B34/00—Valve arrangements for boreholes or wells
- E21B34/06—Valve arrangements for boreholes or wells in wells
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J11/00—Manipulators not otherwise provided for
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01M—TESTING STATIC OR DYNAMIC BALANCE OF MACHINES OR STRUCTURES; TESTING OF STRUCTURES OR APPARATUS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- G01M11/00—Testing of optical apparatus; Testing structures by optical methods not otherwise provided for
- G01M11/08—Testing mechanical properties
- G01M11/081—Testing mechanical properties by using a contact-less detection method, i.e. with a camera
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01M—TESTING STATIC OR DYNAMIC BALANCE OF MACHINES OR STRUCTURES; TESTING OF STRUCTURES OR APPARATUS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- G01M3/00—Investigating fluid-tightness of structures
- G01M3/005—Investigating fluid-tightness of structures using pigs or moles
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01M—TESTING STATIC OR DYNAMIC BALANCE OF MACHINES OR STRUCTURES; TESTING OF STRUCTURES OR APPARATUS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- G01M3/00—Investigating fluid-tightness of structures
- G01M3/38—Investigating fluid-tightness of structures by using light
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01M—TESTING STATIC OR DYNAMIC BALANCE OF MACHINES OR STRUCTURES; TESTING OF STRUCTURES OR APPARATUS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- G01M5/00—Investigating the elasticity of structures, e.g. deflection of bridges or air-craft wings
- G01M5/0075—Investigating the elasticity of structures, e.g. deflection of bridges or air-craft wings by means of external apparatus, e.g. test benches or portable test systems
-
- G—PHYSICS
- G07—CHECKING-DEVICES
- G07C—TIME OR ATTENDANCE REGISTERS; REGISTERING OR INDICATING THE WORKING OF MACHINES; GENERATING RANDOM NUMBERS; VOTING OR LOTTERY APPARATUS; ARRANGEMENTS, SYSTEMS OR APPARATUS FOR CHECKING NOT PROVIDED FOR ELSEWHERE
- G07C1/00—Registering, indicating or recording the time of events or elapsed time, e.g. time-recorders for work people
- G07C1/20—Checking timed patrols, e.g. of watchman
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16L—PIPES; JOINTS OR FITTINGS FOR PIPES; SUPPORTS FOR PIPES, CABLES OR PROTECTIVE TUBING; MEANS FOR THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16L2101/00—Uses or applications of pigs or moles
- F16L2101/30—Inspecting, measuring or testing
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16L—PIPES; JOINTS OR FITTINGS FOR PIPES; SUPPORTS FOR PIPES, CABLES OR PROTECTIVE TUBING; MEANS FOR THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16L55/00—Devices or appurtenances for use in, or in connection with, pipes or pipe systems
- F16L55/26—Pigs or moles, i.e. devices movable in a pipe or conduit with or without self-contained propulsion means
- F16L55/28—Constructional aspects
- F16L55/30—Constructional aspects of the propulsion means, e.g. towed by cables
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Mining & Mineral Resources (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Geology (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Robotics (AREA)
- Geochemistry & Mineralogy (AREA)
- General Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Fluid Mechanics (AREA)
- Environmental & Geological Engineering (AREA)
- Geophysics (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Analytical Chemistry (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
Изобретение относится к системе обследования шахтного ствола с синхронизацией движения и способу управления системой. Система обследования шахтного ствола содержит трос, перемещающееся по тросу роботизированное устройство, поверхностное устройство для перемещения троса, поверхностную дорожку для перемещения троса, подземное устройство для перемещения троса, подземную дорожку для перемещения троса, инерциальный датчик и устройство управления. Верхний конец троса соединен с поверхностным устройством для перемещения троса, а нижний конец проходит через перемещающееся по тросу роботизированное устройство и соединяется с подземным устройством для перемещения троса. Устройство управления управляет подземным и поверхностным устройствами для перемещения троса для их синхронного движения, а инерциальный датчик, установленный на перемещающемся по тросу роботизированном устройстве, обнаруживает данные о положении троса и передает данные на устройство управления. Изобретение позволяет получать данные о положении троса в режиме реального времени за счет использования лишь инерциального датчика, установленного на перемещающемся по тросу роботизированном устройстве, определяя, смещен ли трос, а также управляя дорожками системы обследования шахтного ствола. 2 н. и 4 з.п. ф-лы, 6 ил.
Description
ПРЕДПОСЫЛКИ СОЗДАНИЯ ИЗОБРЕТЕНИЯ
Область техники
Настоящее изобретение относится к технологиям разработки механического оборудования, и в частности к системе обследования шахтного ствола с синхронизацией движения и способу управления ею с синхронизацией движения.
Описание связанного уровня техники
Система обследования шахтного ствола образована перемещающимся по тросу роботизированным устройством и устройствами для перемещения троса, которые двигаются вдоль стенки шахтного ствола. Трос находится в шахтном стволе, а перемещающееся по тросу роботизированное устройство размещается на тросе в качестве подвижного узла. Перемещающееся по тросу роботизированное устройство может подниматься, опускаться, приостанавливаться или выполнять подобные движения на тросе; а устройства для перемещения троса могут двигаться вдоль стенки шахтного ствола, тем самым выполняя обследование всего шахтного ствола внутри. Ввиду того, что устройства для перемещения троса, установленные, соответственно, на земле и под землей, двигаются несинхронно, трос может смещаться в ходе работы по причине разных скоростей движения устройств, двигающихся по поверхности и под землей, или даже может наматываться на рабочее оборудование в шахтном стволе.
РАСКРЫТИЕ СУЩНОСТИ ИЗОБРЕТЕНИЯ
Техническое решение
Ввиду этого, для того, чтобы решить указанную выше проблему, имеющую место в уровне техники, в настоящем изобретении представлен способ управления системой обследования шахтного ствола с синхронизацией движения по дорожкам. Для достижения указанной выше цели, в настоящем изобретении используются следующие технические решения:
Система обследования шахтного ствола с синхронизацией движения содержит: перемещающееся по тросу роботизированное устройство, трос, поверхностное устройство для перемещения троса, поверхностную дорожку для перемещения троса, подземное устройство для перемещения троса, подземную дорожку для перемещения троса, инерциальный датчик и устройство управления, причем поверхностное устройство для перемещения троса установлено в поверхностной дорожке для перемещения троса, а подземное устройство для перемещения троса установлено в подземной дорожке для перемещения троса; верхний конец троса соединен с поверхностным устройством для перемещения троса, а его нижний конец проходит через перемещающееся по тросу роботизированное устройство и затем соединяется с подземным устройством для перемещения троса; устройство управления управляет подземным и поверхностным устройствами для перемещения троса для их синхронного движения, а затем инерциальный датчик, установленный на перемещающемся по тросу роботизированном устройстве, обнаруживает данные о положении троса и передает данные на устройство управления; устройство управления сначала вычисляет, согласно принятым данным о положении троса, угол раскрытия θZ между осью Z1 местной системы координат (X1, Y1, Z1) и горизонтальной плоскостью (X0, O0, Y0) в естественной системе координат (X0, Y0, Z0); а затем настраивает рабочую скорость поверхностного и подземного устройств для перемещения троса в соответствии с углом раскрытия θZ до тех пор, пока ось троса не будет параллельна оси шахтного ствола; и в этом случае, ось троса параллельна таковой шахтного ствола, естественная система координат (X0, Y0, Z0) является трехмерной системой координат, точкой отсчета которой является пересечение троса и поверхностного устройства для перемещения троса; а местная система координат (X1, Y1, Z1) является трехмерной системой координат, точкой отсчета которой является точка на тросе, соответствующая центру перемещающегося по тросу роботизированного устройства.
Кроме того, подземное и поверхностное устройства для перемещения троса имеют идентичную конструкцию и каждое из них содержит корпус, приводной двигатель и множество подвижных роликов; на корпусе установлен механизм блокирования троса, выполненный с возможностью жесткого зажатия троса; и подвижные ролики содержат ведущий ролик и один или более ведомых роликов;
каждый подвижный ролик расположен и поддерживается роликовой осью, которая установлена в корпусе посредством подшипника; на корпусе неподвижно установлено основание приводного двигателя, а конец выдачи мощности приводного двигателя соединен через редуктор с роликовой осью, которая поддерживает ведущий ролик; а устройство управления управляет, в соответствии с углом раскрытия θZ, рабочими состояниями приводных двигателей подземного и поверхностного устройств для перемещения троса таким образом, чтобы подземное и поверхностное устройства для перемещения троса двигались синхронно.
Кроме того, каждое из подземного устройства для перемещения троса и поверхностного устройства для перемещения троса снабжено направляющим механизмом; направляющий механизм содержит поперечный направляющий механизм и продольный направляющий механизм; поперечный направляющий механизм содержит поперечную направляющую опору и поперечный направляющий ролик; поперечная направляющая опора одним концом соединена с корпусом, а также другим концом соединена с поперечным направляющим роликом, а поперечный направляющий ролик параллелен в осевом направлении поверхности катания, на которой расположены подвижные ролики; продольный направляющий механизм содержит продольную направляющую опору и продольный направляющий ролик; продольная направляющая опора одним концом соединена с корпусом, а также другим концом соединена с продольным направляющим роликом, а продольный направляющий ролик перпендикулярен в осевом направлении поверхности катания, на которой расположены подвижные ролики; и
будучи приведенным в действие посредством приводного двигателя, ведущий ролик работает совместно с поперечным направляющим механизмом и продольным направляющим механизмом для осуществления позиционирования и направления, тем самым приводя в действие ведомые ролики для того, чтобы они всегда двигались по дорожке для перемещения троса.
Кроме того, корпус дорожки дополнительно содержит поперечную направляющую поверхность и продольную направляющую поверхность; одна сторона поверхности катания снабжена продольной направляющей поверхностью, перпендикулярной поверхности катания, а другая ее сторона снабжена L-образной канавкой, образованной вертикальной частью и поперечной частью, которые взаимодействуют на изгибе; направление прохождения вертикальной части перпендикулярно поверхности катания, а проем вертикальной части находится заподлицо с поверхностью катания; направление прохождения поперечной части параллельно поверхности катания, а поперечная часть имеет поперечную направляющую поверхность, параллельную поверхности катания; подвижные ролики предусмотрены непосредственно над поверхностью катания; поперечная направляющая опора размещена в вертикальной части канавки, а поперечный направляющий ролик размещен в поперечной части; один конец поперечной направляющей опоры выходит из вертикальной части, а затем соединяется с корпусом, а другой конец поперечной направляющей опоры соединен с поперечным направляющим роликом, подвешенным на поперечной направляющей поверхности; поперечный направляющий ролик соединен с поперечной направляющей поверхностью с помощью проволоки, а продольный направляющий ролик соединен с продольной направляющей поверхностью с помощью проволоки; и, будучи приведенным в действие приводным двигателем, ведущий ролик может приводить в действие поперечный направляющий ролик для катания по поперечной направляющей поверхности, продольный направляющий ролик для катания по продольной направляющей поверхности, и ведомые ролики для катания по поверхности катания.
Кроме того, корпус выполнен в форме кругового сектора, а роликовые оси распределены в радиальном направлении корпуса в форме кругового сектора; два конца радиальной секции корпуса в форме кругового сектора отдельно снабжены кронштейном, и каждый кронштейн снабжен одним продольным направляющим механизмом и одним поперечным направляющим механизмом; продольный направляющий механизм предусмотрен на конце кронштейна рядом с внутренней круговой поверхностью корпуса в форме кругового сектора; а поперечный направляющий механизм предусмотрен на конце кронштейна рядом с внешней круговой поверхностью корпуса в форме кругового сектора; два продольных направляющих механизма, предусмотренные, соответственно, на двух концах радиальной секции корпуса в форме кругового сектора, расположены симметрично, и два поперечных направляющих механизма, предусмотренные, соответственно, на двух концах радиальной секции корпуса в форме кругового сектора, расположены симметрично; ось продольного направляющего ролика перпендикулярна поверхности в форме кругового сектора корпуса в форме кругового сектора, а ось поперечного направляющего ролика параллельна поверхности в форме кругового сектора корпуса в форме кругового сектора; положения, в которых продольная направляющая опора и поперечная направляющая опора размещены на кронштейне, могут быть отрегулированы в радиальном направлении корпуса в форме кругового сектора.
Другая техническая задача настоящего изобретения заключается в представлении способа управления системой обследования шахтного ствола с синхронизацией движения, который включает следующие этапы:
этап 1 подготовки, на котором
сначала выполняют размещение перемещающегося по тросу роботизированного устройства в заранее установленное положение на тросе, тестирование перемещающегося по тросу роботизированного устройства для проверки его надлежащего функционирования; и регулировку положения поверхностного устройства для перемещения троса на поверхностной дорожке для перемещения троса, а также положения подземного устройства для перемещения троса на подземной дорожке для перемещения троса, для того, чтобы ось троса и ось шахтного ствола стали параллельны друг другу;
этап 2 работы, на котором
выполняют запуск системы обследования шахтного ствола; в начале работы выполняют приведение в действие поверхностного и подземного устройств для перемещения троса с одинаковой скоростью и в одинаковом направлении для перемещения троса вокруг шахтного ствола; передачу данных, обнаруженных инерциальным датчиком, установленным на перемещающемся по тросу роботизированном устройстве, на устройство управления; и обработку данных устройством управления для определения того, что поверхностное и подземное устройства для перемещения троса двигаются синхронно;
этап 3 обеспечения синхронизации движения, на котором
при определении, что поверхностное и подземное устройства для перемещения троса двигаются несинхронно, после выполнения устройством управления обработки принятых данных, обнаруженных инерциальным датчиком, установленным на перемещающемся по тросу роботизированном устройстве, выполняют управление поверхностным и подземным устройствами для перемещения троса в соответствии с геометрическим отношением между углом раскрытия θZ и глубиной шахтного ствола до тех пор, пока ось троса и ось шахтного ствола не станут параллельны друг другу, причем угол раскрытия θZ образован между осью Z1 местной системы координат (X1, Y1, Z1) и горизонтальной плоскостью (X0, O0, Y0) в естественной системе координат (X0, Y0, Z0); естественная система координат (X0, Y0, Z0) является трехмерной системой координат, точкой отсчета которой является пересечение троса и поверхностного устройства для перемещения троса; а местная система координат (X1, Y1, Z1) является трехмерной системой координат, точкой отсчета которой является точка на тросе, соответствующая центру перемещающегося по тросу роботизированного устройства.
Полезный эффект
(1) Способ управления системой обследования шахтного ствола с синхронизацией движения по дорожкам в настоящем изобретении обладает низкими аппаратными затратами и может получать данные о положении троса в режиме реального времени за счет использования лишь инерциального датчика, установленного на перемещающемся по тросу роботизированном устройстве, тем самым определяя то, смещен ли трос, а также управляя дорожками системы обследования шахтного ствола.
(2) Способ управления системой обследования шахтного ствола с синхронизацией движения по дорожкам в настоящем изобретении обращается к программным средствам управления, технология которых является относительно продвинутой по сравнению с управлением с помощью механического устройства, что, таким образом, делает настоящее изобретение высоко адаптируемым и универсально применимым.
(3) Способ, согласно настоящему изобретению, применим к множеству типов дорожек, в том числе, но без ограничения, зубчатым рейкам, гладким дорожкам и подобным.
(4) В способе, согласно настоящему изобретению, в зависимости от необходимости, может быть предусмотрено множество перемещающихся по тросу роботизированных устройств, а данные о положении множества перемещающихся по тросу роботизированных устройств могут выдаваться инерциальными датчиками, установленными, соответственно, на перемещающихся по тросу роботизированных устройствах, тем самым дополнительно повышая точность синхронизации движения между дорожками системы обследования шахтного ствола.
КРАТКОЕ ОПИСАНИЕ ЧЕРТЕЖЕЙ
Сопроводительные чертежи, составляющие части настоящего изобретения, используются для улучшения понимания настоящего изобретения. Машинные описания в примерах вариантов реализации настоящего изобретения используются для объяснения настоящего изобретения, а не для обеспечения неверного ограничения настоящего изобретения. На чертежах:
ФИГ. 1 представляет собой схематическую структурную диаграмму системы обследования шахтного ствола с синхронизацией движения в варианте реализации настоящего изобретения;
ФИГ. 2 представляет собой вид в разрезе по ФИГ. 1;
где обозначения расшифровываются следующим образом: 1. Поверхностное устройство для перемещения троса, 2. Трос, 3. Перемещающееся по тросу роботизированное устройство, 4. Шахтный ствол, 5. Подземное устройство для перемещения троса, 6. Естественная система координат (X0, Y0, Z0) и 7. Местная система координат (X1, Y1, Z1).
ФИГ. 3 представляет собой схематическую структурную диаграмму поверхностного/подземного устройства для перемещения троса, показанного на ФИГ. 1;
ФИГ. 4 представляет собой вид сверху поверхностного/подземного устройства для перемещения троса, показанного на ФИГ. 1;
ФИГ. 5 представляет собой схематическую структурную диаграмму поперечного направляющего механизма;
ФИГ. 6 представляет собой структурный увеличенный вид в поперечном сечении, на котором показано, что устройство для перемещения троса установлено в дорожке для перемещения троса;
2-1. Поверхность корпуса в форме кругового сектора, 2-2. Конец радиальной секции корпуса, 2-3. Механизм натяжения троса, 2-4. Двигатель, 2-5. Соединительный болт, 2-6. Торцевая крышка редуктора, 2-7. Пружина, 2-8. Горизонтальная штанга, 2-9. Продольная направляющая опора, 2-10. Продольный направляющий ролик, 2-11. Поперечная направляющая опора, 2-12. Поперечный направляющий ролик, 2-13. Ведомый ролик, 2-14. Редуктор, 2-15. Ведущий ролик, 2-16. Подшипник, 2-17. Ограничительная гайка для поперечного направляющего ролика, 2-18. Муфта, 8. Дорожка для перемещения троса.
ПОДРОБНОЕ ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ
Настоящее изобретение далее описано ниже со ссылкой на сопроводительные чертежи.
Как показано на ФИГ. 1 и 2, в настоящем изобретении представлена система обследования шахтного ствола с синхронизацией движения, которая содержит перемещающееся по тросу роботизированное устройство, трос, поверхностное устройство для перемещения троса, поверхностную дорожку для перемещения троса, подземное устройство для перемещения троса, подземную дорожку для перемещения троса, инерциальный датчик и устройство управления. Поверхностное устройство для перемещения троса установлено в поверхностной дорожке для перемещения троса, а подземное устройство для перемещения троса установлено в подземной дорожке для перемещения троса. Верхний конец троса соединен с поверхностным устройством для перемещения троса, а нижний конец проходит через перемещающееся по тросу роботизированное устройство и затем соединяется с подземным устройством для перемещения троса. Устройство управления управляет подземным и поверхностным устройствами для перемещения троса для их синхронного движения, а затем инерциальный датчик, установленный на перемещающемся по тросу роботизированном устройстве, обнаруживает данные о положении троса и передает данные на устройство управления. Устройство управления сначала вычисляет, согласно принятым данным о положении троса, угол раскрытия θZ между осью Z1 местной системы координат (X1, Y1, Z1) и горизонтальной плоскостью (X0, O0, Y0) в естественной системе координат (X0, Y0, Z0); а затем настраивает рабочие скорости поверхностного и подземного устройств для перемещения троса в соответствии с углом раскрытия θZ до тех пор, пока ось троса и ось шахтного ствола не станут параллельны друг другу. В этом случае, ось троса параллельна таковой шахтного ствола. Естественная система координат (X0, Y0, Z0) является трехмерной системой координат, точкой отсчета которой является пересечение троса и поверхностного устройства для перемещения троса; а местная система координат (X1, Y1, Z1) является трехмерной системой координат, точкой отсчета которой является точка на тросе, соответствующая центру перемещающегося по тросу роботизированного устройства.
В варианте реализации настоящего изобретения также представлен способ управления системой обследования шахтного ствола с синхронизацией движения по дорожкам. Перемещающееся по тросу роботизированное устройство 3 размещают на тросе 2, а положение перемещающегося по тросу роботизированного устройства 3 может отражать положение троса 2 в режиме реального времени. Таким образом, смещение троса 2 может быть вычислено в соответствии с положением перемещающегося по тросу роботизированного устройства 3, а затем выполняют управление синхронизацией между дорожками системы обследования шахтного ствола в соответствии со смещением троса 2 таким образом, чтобы ось троса 2 и ось шахтного ствола стали параллельны друг другу. Благодаря использованию инерциального датчика, может быть обнаружено положение перемещающегося по тросу роботизированного устройства, а также измеряется линейное ускорение и угловое ускорение перемещающегося по тросу роботизированного устройства в трех осях.
Настоящее изобретение функционирует следующим образом:
Этап 1 представляет собой фазу подготовки. Сначала выполняют размещение перемещающегося по тросу роботизированного устройства 3 в заранее установленное положение на тросе 2 и его тестирование для проверки его надлежащего функционирования. Выполняют регулировку положения поверхностного устройства 1 для перемещения троса на поверхностной дорожке для перемещения троса, а также положения подземного устройства 5 для перемещения троса на подземной дорожке для перемещения троса, для того, чтобы ось троса 2 и ось шахтного ствола 4 стали параллельны друг другу. Наконец, выполняют тестирование системы беспроводной связи для устранения задержки передачи данных, потери пакетов и других проблем перемещающегося по тросу роботизированного устройства 3, тем самым обеспечивая стабильную работу системы беспроводной связи.
Этап 2 представляет собой фазу работы. Выполняют запуск системы обследования шахтного ствола. В начале работы поверхностное и подземное устройства 1 и 5 для перемещения троса приводят трос в движение с одинаковой скоростью и в одинаковом направлении для его перемещения вокруг шахтного ствола. В данном случае, естественная система координат (X0, Y0, Z0) 6 и местная система координат (X1, Y1, Z1) 7 совпадают, а ось троса 2 и ось шахтного ствола 4 параллельны. Когда поверхностное и подземное устройства 1 и5 для перемещения троса двигаются несинхронно, трос 2 смещается таким образом, что смещается ось Z1 местной системы координат (X1, Y1, Z1) 7, тогда как оси X1 и Y1 не смещаются. Угол раскрытия между осью Z1 и горизонтальной плоскостью (X0, O0, Y0) в естественной системе координат (X0, Y0, Z0) 6 установлен на θZ, и этот угол θZ может быть измерен путем использования инерциального датчика, установленного на перемещающемся по тросу роботизированном устройстве 3. Затем, данные, обнаруженные инерциальным датчиком, отправляются системой беспроводной связи в центр управления. Естественная система координат (X0, Y0, Z0) является трехмерной системой координат, точкой отсчета которой является пересечение троса и поверхностного устройства для перемещения троса; а местная система координат (X1, Y1, Z1) является трехмерной системой координат, точкой отсчета которой является точка на тросе, соответствующая центру перемещающегося по тросу роботизированного устройства.
Этап 3 представляет собой фазу обеспечения синхронизации движения. После приема данных, обнаруженных инерциальным датчиком, центр управления сначала выполняет фильтрационную обработку данных для фильтрации помех в данных, вызванных вибрацией троса, затем он определяет положение троса 2 в соответствии с углом раскрытия θZ, и, наконец, регулирует поверхностным и подземным устройствами 1 и 5 для перемещения троса в соответствии с глубиной шахтного ствола 4. Если после ось троса 2 и ось шахтного ствола 4 параллельны, то в этом случае, необходимости в регулировке поверхностного и подземного устройств 1 и 5 для перемещения троса нет, а требуется лишь поддерживать исходную рабочую скорость. И наоборот, если ось троса 2 и ось шахтного ствола 4 не параллельны, то это указывает на то, что трос 2 смещен, и что поверхностное и подземное устройства 1 и 5 для перемещения троса двигаются несинхронно. В этом случае, необходимо управление поверхностным и подземным устройствами 1 и 5 для перемещения троса в соответствии с геометрическим отношением между углом раскрытия θZ и глубиной шахтного ствола 4. Путем регулировки рабочих скоростей поверхностного и подземного устройств 1 и 5 для перемещения троса, ось троса 2 и ось шахтного ствола 4 становятся параллельны, тем самым реализуя управление синхронизацией движения по дорожкам системы обследования шахтного ствола.
Как показано на ФИГ. 3 - ФИГ. 6, поверхностное устройство для перемещения троса/подземное устройство для перемещения троса (которые далее совместно называются устройством для перемещения троса для обеспечения простоты описания), согласно настоящему изобретению, содержит корпус, приводной двигатель и множество подвижных роликов. Размер и количество подвижных роликов могут быть определены в соответствии с конкретной нагрузкой, а внешний край каждого подвижного ролика может быть покрыт полиуретаном или другим амортизирующим материалом для уменьшения воздействия вибрирующего устройства для перемещения троса на дорожке для перемещения троса. На фигурах показано два подвижных ролика.
Корпус снабжен механизмом блокирования троса, который используется для крепкого зажатия троса для перемещения роботизированного устройства. Механизм блокирования троса может представлять собой доступный в продаже стопор для троса или также может представлять собой другой механизм для блокирования и ограничения. Может быть предусмотрен один или два, или более стопоров для троса. Когда имеется только одна дорожка для перемещения троса, требуется по меньшей мере два стопора для троса для того, чтобы трос с перемещающимся по нему роботизированным устройством мог легко двигаться в шахтном стволе.
Подвижные ролики включают в себя ведущий ролик и один или более ведомых роликов (на фигуре представлен лишь один ведомый ролик). Каждый подвижный ролик расположен и поддерживается роликовой осью, которая установлена в корпусе посредством подшипника. Основание приводного двигателя неподвижно установлено на корпусе, а конец выдачи мощности приводного двигателя соединен через редуктор с роликовой осью, которая поддерживает ведущий ролик. Будучи приведенным в действие приводным двигателем, ведущий ролик может приводить в действие ведомые ролики для их движения по дорожке для перемещения троса.
В частности, ведомый ролик соединен с корпусом посредством роликовой оси и цилиндрического роликового подшипника, а также ограничен в осевом направлении с двух концом, соответственно, посредством торцевых крышек подшипника. Ведущий ролик соединен с корпусом через роликовую ось и цилиндрический роликовый подшипник, а также ограничен в осевом направлении на одном конце посредством торцевой крышки подшипника, а другим концом соединен с редуктором. Мощность приводного двигателя передается от приводного двигателя на ведущий ролик через редуктор.
Для того чтобы устройство для перемещения троса могло двигаться по дорожке для перемещения троса по заранее установленной траектории (а именно, по периферии стенки шахтного ствола), устройство для перемещения троса, согласно настоящему изобретению, снабжено направляющим механизмом, который содержит поперечный направляющий механизм и продольный направляющий механизм. Продольный направляющий механизм используется для обеспечения продольного (в направлении оси шахтного ствола) позиционирования между устройством для перемещения троса и дорожкой для перемещения троса, тем самым предотвращая боковое смещение устройства для перемещения троса. Поперечный направляющий механизм используется для обеспечения поперечного (в направлении, перпендикулярном осевому направлению шахтного ствола) позиционирования между устройством для перемещения троса и дорожкой для перемещения троса.
Поперечный направляющий механизм содержит поперечную направляющую опору и поперечный направляющий ролик. Поперечная направляющая опора одним концом соединена с корпусом, а другим концом соединена с поперечным направляющим роликом; и поперечный направляющий ролик параллелен в осевом направлении поверхности катания, на которой расположены подвижные ролики. В частности, как показано на ФИГ. 5, поперечная направляющая опора представляет собой L-образную штангу, которая образована вертикальной секцией (секцией L-образной штанги, которая параллельна осевому направлению шахтного ствола) и поперечной секцией (секцией L-образной штанги, которая параллельна поперечному направлению шахтного ствола). Вертикальная секция соединена с корпусом, а поперечная секция снабжена буртиком оси. Поперечная секция на внешней стороне буртика оси снабжена поперечным направляющим роликом, а между поперечным направляющим роликом и поперечной секцией установлен подшипник. Поперечная секция на внешней стороне поперечного направляющего ролика снабжена ограничительной гайкой с помощью резьбового соединения. Таким образом, можно сказать, что поперечный направляющий ролик расположен на одной стороне посредством буртика оси, а на другой стороне расположен посредством ограничительной гайки. Продольный направляющий механизм содержит продольную направляющую опору и продольный направляющий ролик. Продольная направляющая опора одним концом соединена с корпусом, а другим концом также соединена с продольным направляющим роликом, и продольный направляющий ролик перпендикулярен в осевом направлении поверхности катания, на которой расположены подвижные ролики. Будучи приведенным в действие посредством приводного двигателя, ведущий ролик работает совместно с поперечным направляющим механизмом и продольным направляющим механизмом для осуществления позиционирования и направления, тем самым приводя в действие ведомые ролики для того, чтобы они всегда двигались по дорожке для перемещения троса.
Для простоты установки подвижных роликов устройства для перемещения троса и направляющих роликов (в том числе поперечного направляющего ролика и продольного направляющего ролика) направляющего механизма, как показано на ФИГ. 6, дорожка для перемещения троса, согласно настоящему изобретению, имеет поверхность катания, поперечную направляющую поверхность и продольную направляющую поверхность. Одна сторона поверхности катания снабжена продольной направляющей поверхностью, перпендикулярной поверхности катания, а другая ее сторона снабжена L-образной канавкой, образованной вертикальной частью и поперечной частью, которые взаимодействуют на изгибе. Направление прохождения вертикальной части перпендикулярно поверхности катания, а проем вертикальной части находится заподлицо с поверхностью катания. Направление прохождения поперечной части параллельно поверхности катания, а поперечная часть имеет поперечную направляющую поверхность, параллельную поверхности катания. Подвижные ролики предусмотрены непосредственно над поверхностью катания. Поперечная направляющая опора размещена в вертикальной части канавки, а поперечный направляющий ролик размещен в поперечной части. Один конец поперечной направляющей опоры выходит из вертикальной части, а затем соединяется с корпусом, а другой конец поперечной направляющей опоры соединен с поперечным направляющим роликом, подвешенным на поперечной направляющей поверхности. Поперечный направляющий ролик соединен с поперечной направляющей поверхностью с помощью проволоки, а продольный направляющий ролик соединен с продольной направляющей поверхностью с помощью проволоки. Будучи приведенным в действие приводным двигателем, ведущий ролик может приводить в действие поперечный направляющий ролик для катания по поперечной направляющей поверхности, продольный направляющий ролик для катания по продольной направляющей поверхности, и ведомые ролики для катания по поверхности катания. Благодаря такому конструктивному исполнению, дорожка для перемещения троса, согласно настоящему изобретению, может обеспечивать направляющую рабочую поверхность (а именно, поперечную направляющую поверхность и продольную направляющую поверхность) для направляющих роликов, а также обеспечивать рабочую поверхность перемещения (а именно, поверхность катания) для подвижных роликов; и, кроме того, обеспечивать пространство для установки поперечного направляющего механизма. Более того, благодаря специфическому способу установки, основные части (в том числе корпус, а также подвижные ролики, приводной двигатель и роликовые оси, которые установлены в/на корпусе) устройства для перемещения троса могут быть уложены в дорожку для перемещения троса посредством поперечного направляющего механизма. Из представленного выше может быть ясно, что поперечный направляющий механизм, согласно настоящему изобретению, не только обладает функцией поперечного направления, но также соединяет основные части устройства для перемещения троса с дорожкой для перемещения троса.
Для того чтобы устройство для перемещения троса могло двигаться по периферии стенки шахтного ствола, в настоящем изобретении корпус выполнен в форме кругового сектора. Ссылаясь на ФИГ. 5, согласно направлению, показанному на ФИГ. 5, корпус в форме кругового сектора представляет собой полузамкнутый кожух, который имеет открытую нижнюю концевую поверхность в форме круглого сектора и окружен верхней пластиной в форме круглого сектора, левой боковой пластиной, правой боковой пластиной, передней дугообразной пластиной и задней дугообразной пластиной. Левая боковая пластина и правая боковая пластина размещены, соответственно, на левом и правом концах радиальной секции корпуса в форме кругового сектора; передняя дугообразная пластина расположена на внешней круговой поверхности корпуса в форме кругового сектора; а задняя дугообразная пластина расположена на внутренней круговой поверхности корпуса в форме кругового сектора. В данном случае, приводной двигатель установлен непосредственно на верхней поверхности верхней пластины в форме кругового сектора, а роликовые оси распределены в радиальном направлении корпуса в форме кругового сектора. Подвижные ролики могут быть доступны с открытой нижней концевой поверхности в форме кругового сектора корпуса в форме кругового сектора таким образом, чтобы подвижные ролики могли непосредственно вступать в контакт с поверхностью катания дорожки для перемещения троса.
Когда ввиду другой нагрузки выбран другой приводной двигатель, основание двигателя, соединитель или другие устройства могут быть добавлены в зависимости от необходимости для фиксации приводного двигателя.
Для обеспечения соединения между направляющим механизмом и корпусом, а также для обеспечения устойчивости направления, два конца радиальной секции корпуса в форме кругового сектора, согласно настоящему изобретению, отдельно снабжены кронштейном, и каждый кронштейн снабжен одним продольным направляющим механизмом и одним поперечным направляющим механизмом. Продольный направляющий механизм предусмотрен на конце кронштейна рядом с внутренней круговой поверхностью корпуса в форме кругового сектора; а поперечный направляющий механизм предусмотрен на конце кронштейна рядом с внешней круговой поверхностью корпуса в форме кругового сектора. Два продольных направляющих механизма, предусмотренные, соответственно, на двух концах радиальной секции корпуса в форме кругового сектора, расположены симметрично, и два поперечных направляющих механизма, предусмотренные, соответственно, на двух концах радиальной секции корпуса в форме кругового сектора, расположены симметрично. Ось продольного направляющего ролика перпендикулярна поверхности в форме кругового сектора корпуса в форме кругового сектора, а ось поперечного направляющего ролика параллельна поверхности в форме кругового сектора корпуса в форме кругового сектора. Положения, в которых продольная направляющая опора и поперечная направляющая опора размещены на кронштейне, могут быть отрегулированы в радиальном направлении корпуса в форме кругового сектора.
В частности, каждый кронштейн содержит одну или более горизонтальных штанг. Эти горизонтальные штанги распределены на равных интервалах в направлении высоты каждого конца радиальной секции корпуса в форме кругового сектора, а конец радиальной секции корпуса в форме кругового сектора снабжен фиксирующим блоком. Горизонтальные штанги поддерживаются и фиксируются посредством фиксирующего блока, а также расположены в радиальном направлении корпуса в форме кругового сектора. Два конца каждой горизонтальной штанги отдельно находятся в резьбовом соединении с зажимной гайкой. Продольная направляющая опора снабжена установочными отверстиями a, которые соответствуют горизонтальным штангам. Горизонтальные штанги соединены с продольной направляющей опорой через их соответствующие установочные отверстия a, и на каждую горизонтальную штангу между продольной направляющей опорой и фиксирующим блоком надета пружина a. Пружина a расположена для того, чтобы уменьшать помехи, создаваемые для движения основных частей устройства для перемещения троса, когда продольный направляющий механизм вибрирует в ходе своей работы. Поперечная направляющая опора снабжена установочными отверстиями b, которые соответствуют горизонтальным штангам. Горизонтальные штанги соединены с поперечной направляющей опорой через их соответствующие установочные отверстия b, и на каждую горизонтальную штангу между поперечной направляющей опорой и фиксирующим блоком надета пружина b. Пружина b расположена для того, чтобы уменьшать помехи, создаваемые для движения основных частей устройства для перемещения троса, когда поперечный направляющий механизм вибрирует в ходе своей работы.
Выше были описаны лишь предпочтительные варианты реализации настоящего изобретения. Следует отметить, что специалист в данной области техники может осуществить некоторые улучшения и модификации, не выходя при этом за рамки замысла настоящего изобретения, причем эти улучшения и модификации также следует понимать, как входящие в рамки объема защиты настоящего изобретения.
Claims (14)
1. Система обследования шахтного ствола с синхронизацией движения, содержащая: роботизированное устройство, выполненное с возможностью перемещения по тросу, трос, поверхностное устройство для перемещения троса, поверхностную дорожку для перемещения троса, подземное устройство для перемещения троса, подземную дорожку для перемещения троса, инерциальный датчик и устройство управления, отличающаяся тем, что поверхностное устройство для перемещения троса установлено в поверхностной дорожке для перемещения троса, а подземное устройство для перемещения троса установлено в подземной дорожке для перемещения троса; верхний конец троса соединен с поверхностным устройством для перемещения троса, а его нижний конец проходит через перемещающееся по тросу роботизированное устройство и затем соединен с подземным устройством для перемещения троса; устройство управления управляет подземным и поверхностным устройствами для перемещения троса для их синхронного движения, а инерциальный датчик, установленный на перемещающемся по тросу роботизированном устройстве, выполнен с возможностью обнаружения данных о положении троса и передачи данных на устройство управления; устройство управления выполнено с возможностью вычисления, согласно принятым данным о положении троса, угла раскрытия ϴZ между осью Z1 местной системы координат (X1, Y1, Z1) и горизонтальной плоскостью (X0, O0, Y0) в естественной системе координат (X0, Y0, Z0); и настраивания рабочей скорости поверхностного и подземного устройств для перемещения троса в соответствии с углом раскрытия ϴZ до тех пор, пока ось троса не будет параллельна оси шахтного ствола, и в этом случае ось троса параллельна оси шахтного ствола, естественная система координат (X0, Y0, Z0) является трехмерной системой координат, точкой отсчета которой является пересечение троса и поверхностного устройства для перемещения троса; а местная система координат (X1, Y1, Z1) является трехмерной системой координат, точкой отсчета которой является точка на тросе, соответствующая центру перемещающегося по тросу роботизированного устройства.
2. Система обследования шахтного ствола с синхронизацией движения по п. 1, отличающаяся тем, что подземное и поверхностное устройства для перемещения троса имеют идентичную конструкцию и каждое из них содержит корпус, приводной двигатель и множество подвижных роликов; на корпусе установлен механизм блокирования троса, выполненный с возможностью жесткого зажатия троса; и подвижные ролики содержат ведущий ролик и один или более ведомых роликов; и
каждый подвижный ролик расположен и поддерживается роликовой осью, которая установлена в корпусе посредством подшипника; на корпусе неподвижно установлено основание приводного двигателя, а конец выдачи мощности приводного двигателя соединен через редуктор с роликовой осью, которая поддерживает ведущий ролик; а устройство управления управляет, в соответствии с углом раскрытия ϴZ, рабочими состояниями приводных двигателей подземного и поверхностного устройств для перемещения троса таким образом, чтобы подземное и поверхностное устройства для перемещения троса двигались синхронно.
3. Система обследования шахтного ствола с синхронизацией движения по п. 2, отличающаяся тем, что каждое из подземного устройства для перемещения троса и поверхностного устройства для перемещения троса снабжено направляющим механизмом; направляющий механизм содержит поперечный направляющий механизм и продольный направляющий механизм; поперечный направляющий механизм содержит поперечную направляющую опору и поперечный направляющий ролик; поперечная направляющая опора одним концом соединена с корпусом, а также другим концом соединена с поперечным направляющим роликом, а поперечный направляющий ролик параллелен в осевом направлении поверхности катания, на которой расположены подвижные ролики; продольный направляющий механизм содержит продольную направляющую опору и продольный направляющий ролик; продольная направляющая опора одним концом соединена с корпусом, а также другим концом соединена с продольным направляющим роликом, а продольный направляющий ролик перпендикулярен в осевом направлении поверхности катания, на которой расположены подвижные ролики; и
будучи приведенным в действие посредством приводного двигателя, ведущий ролик работает совместно с поперечным направляющим механизмом и продольным направляющим механизмом для осуществления позиционирования и направления, тем самым приводя в действие ведомые ролики для того, чтобы они всегда двигались по дорожке для перемещения троса.
4. Система обследования шахтного ствола с синхронизацией движения по п. 3, отличающаяся тем, что корпус дорожки дополнительно содержит поперечную направляющую поверхность и продольную направляющую поверхность; одна сторона поверхности катания снабжена продольной направляющей поверхностью, перпендикулярной поверхности катания, а другая ее сторона снабжена L-образной канавкой, образованной вертикальной частью и поперечной частью, которые взаимодействуют на изгибе; направление прохождения вертикальной части перпендикулярно поверхности катания, а проем вертикальной части находится заподлицо с поверхностью катания; направление прохождения поперечной части параллельно поверхности катания, а поперечная часть имеет поперечную направляющую поверхность, параллельную поверхности катания; подвижные ролики предусмотрены непосредственно над поверхностью катания; поперечная направляющая опора размещена в вертикальной части канавки, а поперечный направляющий ролик размещен в поперечной части; один конец поперечной направляющей опоры выходит из вертикальной части, а затем соединяется с корпусом, а другой конец поперечной направляющей опоры соединен с поперечным направляющим роликом, подвешенным на поперечной направляющей поверхности; поперечный направляющий ролик соединен с поперечной направляющей поверхностью с помощью проволоки, а продольный направляющий ролик соединен с продольной направляющей поверхностью с помощью проволоки; и, будучи приведенным в действие приводным двигателем, ведущий ролик выполнен с возможностью приведения в действие поперечного направляющего ролика для катания по поперечной направляющей поверхности, продольного направляющего ролика для катания по продольной направляющей поверхности и ведомых роликов для катания по поверхности катания.
5. Система обследования шахтного ствола с синхронизацией движения по п. 4, отличающаяся тем, что корпус выполнен в форме кругового сектора, а роликовые оси распределены в радиальном направлении корпуса в форме кругового сектора; два конца радиальной секции корпуса в форме кругового сектора отдельно снабжены кронштейном, и каждый кронштейн снабжен одним продольным направляющим механизмом и одним поперечным направляющим механизмом; продольный направляющий механизм предусмотрен на конце кронштейна рядом с внутренней круговой поверхностью корпуса в форме кругового сектора; а поперечный направляющий механизм предусмотрен на конце кронштейна рядом с внешней круговой поверхностью корпуса в форме кругового сектора; два продольных направляющих механизма, предусмотренные соответственно на двух концах радиальной секции корпуса в форме кругового сектора, расположены симметрично, и два поперечных направляющих механизма, предусмотренные соответственно на двух концах радиальной секции корпуса в форме кругового сектора, расположены симметрично; ось продольного направляющего ролика перпендикулярна поверхности в форме кругового сектора корпуса в форме кругового сектора, а ось поперечного направляющего ролика параллельна поверхности в форме кругового сектора корпуса в форме кругового сектора; положения, в которых продольная направляющая опора и поперечная направляющая опора размещены на кронштейне, могут быть отрегулированы в радиальном направлении корпуса в форме кругового сектора.
6. Способ управления системой обследования шахтного ствола с синхронизацией движения, включающий следующие этапы:
этап 1 подготовки, на котором
сначала выполняют размещение перемещающегося по тросу роботизированного устройства в заранее установленное положение на тросе, тестирование перемещающегося по тросу роботизированного устройства для проверки его надлежащего функционирования; и регулировку положения поверхностного устройства для перемещения троса на поверхностной дорожке для перемещения троса, а также положения подземного устройства для перемещения троса на подземной дорожке для перемещения троса, для того чтобы ось троса и ось шахтного ствола стали параллельны друг другу;
этап 2 работы, на котором
выполняют запуск системы обследования шахтного ствола; в начале работы выполняют приведение в действие поверхностного и подземного устройств для перемещения троса с одинаковой скоростью и в одинаковом направлении для перемещения троса вокруг шахтного ствола; передачу данных, обнаруженных инерциальным датчиком, установленным на перемещающемся по тросу роботизированном устройстве, на устройство управления; и обработку данных устройством управления для определения того, что поверхностное и подземное устройства для перемещения троса двигаются синхронно;
этап 3 обеспечения синхронизации движения, на котором
при определении, что поверхностное и подземное устройства для перемещения троса двигаются несинхронно, после выполнения устройством управления обработки принятых данных, обнаруженных инерциальным датчиком, установленным на перемещающемся по тросу роботизированном устройстве, выполняют управление поверхностным и подземным устройствами для перемещения троса в соответствии с геометрическим отношением между углом раскрытия ϴZ и глубиной шахтного ствола до тех пор, пока ось троса и ось шахтного ствола не станут параллельны друг другу, причем угол раскрытия ϴZ образован между осью Z1 местной системы координат (X1, Y1, Z1) и горизонтальной плоскостью (X0, O0, Y0) в естественной системе координат (X0, Y0, Z0); естественная система координат (X0, Y0, Z0) является трехмерной системой координат, точкой отсчета которой является пересечение троса и поверхностного устройства для перемещения троса; а местная система координат (X1, Y1, Z1) является трехмерной системой координат, точкой отсчета которой является точка на тросе, соответствующая центру перемещающегося по тросу роботизированного устройства.
Applications Claiming Priority (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN2019109011362 | 2019-09-23 | ||
| CN201910901136.2A CN110774290B (zh) | 2019-09-23 | 2019-09-23 | 同步移动的井筒巡检***及其同步移动控制方法 |
| PCT/CN2019/116973 WO2021056712A1 (zh) | 2019-09-23 | 2019-11-11 | 同步移动的井筒巡检***及其同步移动控制方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| RU2752055C1 true RU2752055C1 (ru) | 2021-07-22 |
Family
ID=69383684
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| RU2020133624A RU2752055C1 (ru) | 2019-09-23 | 2019-11-11 | Система обследования шахтного ствола с синхронизацией движения и способ управления ею с синхронизацией движения |
Country Status (5)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US11136878B2 (ru) |
| CN (1) | CN110774290B (ru) |
| AU (1) | AU2019440175B2 (ru) |
| RU (1) | RU2752055C1 (ru) |
| WO (1) | WO2021056712A1 (ru) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN114029964B (zh) * | 2021-08-26 | 2024-04-23 | 中国矿业大学 | 深井移动轨道式巡检机器人及其跨绳越障方法 |
| CN115855586B (zh) * | 2022-12-20 | 2023-08-11 | 山东诺方电子科技有限公司 | 一种多点位大气取样器及取样方法 |
Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| SU1151502A1 (en) * | 1978-12-25 | 1985-04-23 | Karagandinskij Polt Institut | Pneumatic mine hoist |
| CN202593674U (zh) * | 2012-05-04 | 2012-12-12 | 安徽工业大学 | 蠕动式缆索机器人爬行机构 |
| CN202964657U (zh) * | 2012-10-23 | 2013-06-05 | 崔宗超 | 一种旗杆换线机器人 |
| CN105035200A (zh) * | 2015-07-02 | 2015-11-11 | 中国矿业大学 | 一种超深立井钢丝绳罐道垂直爬绳巡检机器人 |
Family Cites Families (12)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5203646A (en) * | 1992-02-06 | 1993-04-20 | Cornell Research Foundation, Inc. | Cable crawling underwater inspection and cleaning robot |
| JP3493911B2 (ja) * | 1996-08-26 | 2004-02-03 | 三菱電機株式会社 | エレベータ用非常止め装置 |
| US8619134B2 (en) * | 2009-03-11 | 2013-12-31 | Seatrepid International, Llc | Unmanned apparatus traversal and inspection system |
| CN102249130B (zh) * | 2011-07-08 | 2013-08-28 | 中国矿业大学 | 矿用电梯柔性导轨及其布置方法 |
| CN102682492A (zh) * | 2012-05-14 | 2012-09-19 | 青岛秀山移动测量有限公司 | 一种煤矿竖井井筒移动巡检方法及设备 |
| US20170012413A1 (en) * | 2015-07-10 | 2017-01-12 | Light Serviços De Eletricidade S/A | Inspection robot for live transmission line cables |
| CN105569735A (zh) * | 2016-02-25 | 2016-05-11 | 中国矿业大学(北京) | 基于Wifi的井下机器人通信控制*** |
| WO2017161064A1 (en) * | 2016-03-18 | 2017-09-21 | Schlumberger Technology Corporation | Tracking and estimating tubing fatigue in cycles to failure considering non-destructive evaluation of tubing defects |
| CN207099186U (zh) * | 2017-08-04 | 2018-03-13 | 山东金洲矿业集团有限公司 | 一种金属矿山井筒巡视装置 |
| CN108896262B (zh) * | 2018-06-26 | 2020-05-08 | 中国矿业大学 | 一种深立井井筒钢丝绳罐道振动试验台 |
| CN108776487A (zh) * | 2018-08-22 | 2018-11-09 | 中国矿业大学 | 一种矿用轨道式巡检机器人及其定位方法 |
| CN209007534U (zh) * | 2018-10-12 | 2019-06-21 | 广州国机智能电力科技有限公司 | 一种轨道巡检机器人 |
-
2019
- 2019-09-23 CN CN201910901136.2A patent/CN110774290B/zh active Active
- 2019-11-11 AU AU2019440175A patent/AU2019440175B2/en active Active
- 2019-11-11 US US17/043,682 patent/US11136878B2/en active Active
- 2019-11-11 RU RU2020133624A patent/RU2752055C1/ru active
- 2019-11-11 WO PCT/CN2019/116973 patent/WO2021056712A1/zh active Application Filing
Patent Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| SU1151502A1 (en) * | 1978-12-25 | 1985-04-23 | Karagandinskij Polt Institut | Pneumatic mine hoist |
| CN202593674U (zh) * | 2012-05-04 | 2012-12-12 | 安徽工业大学 | 蠕动式缆索机器人爬行机构 |
| CN202964657U (zh) * | 2012-10-23 | 2013-06-05 | 崔宗超 | 一种旗杆换线机器人 |
| CN105035200A (zh) * | 2015-07-02 | 2015-11-11 | 中国矿业大学 | 一种超深立井钢丝绳罐道垂直爬绳巡检机器人 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| US20210277765A1 (en) | 2021-09-09 |
| US11136878B2 (en) | 2021-10-05 |
| CN110774290B (zh) | 2023-01-10 |
| WO2021056712A1 (zh) | 2021-04-01 |
| AU2019440175B2 (en) | 2021-05-27 |
| CN110774290A (zh) | 2020-02-11 |
| AU2019440175A1 (en) | 2021-04-08 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN110921227B (zh) | 用于线上行走的运载机构 | |
| RU2752055C1 (ru) | Система обследования шахтного ствола с синхронизацией движения и способ управления ею с синхронизацией движения | |
| RU2759554C9 (ru) | Система и способ обследования ствола скважины для сверхглубокого вертикального ствола | |
| CN104122543B (zh) | 一种水听器自动升降回转扫描装置 | |
| CN103900509A (zh) | 一种可实现多方位检测的装置 | |
| CN102402127B (zh) | 一种硅片预对准装置及方法 | |
| KR101655586B1 (ko) | 검사 그리퍼 및 이를 이용한 검사 방법 | |
| CN110091340A (zh) | 一种晶圆取放机械手 | |
| EP3256812A1 (en) | Apparatus for measuring surface roughness of rail using acceleration sensor and displacement sensor | |
| US5263261A (en) | Shaft alignment data acquisition | |
| EP3527522A1 (en) | A method for preventive maintenance of an elevator and an elevator system | |
| CN101389924B (zh) | 测量直径的方法和***以及采用该***的组装线 | |
| CN104597916A (zh) | 一种轮轨式大型转台位置控制***及其控制方法 | |
| RU2710001C1 (ru) | Система пошагового контроля кольцевого сварного шва трубопровода | |
| CN2790669Y (zh) | 用于检查在一机床中的一主轴位置的装置 | |
| CN107991383A (zh) | 一种空心轴内壁检测自适应工装及检测方法 | |
| CN108087022B (zh) | 盾构隧道检测装置 | |
| EP0409267B1 (en) | Apparatus for automatic measurement of the dimensions of solids of revolution | |
| CN112611542B (zh) | 一种用于激光动态目标毁伤能力测试的靶标装置 | |
| CN116182825B (zh) | 一种用于光纤陀螺的光纤环、加工装置及加工方法 | |
| CA3096226C (en) | Wellbore inspection system and method for ultra-deep vertical shaft | |
| CN214097817U (zh) | 毫米波人体安全检查设备 | |
| CN107676448A (zh) | 一种用于真空环境曲轨传动装置 | |
| CN102540267B (zh) | 线扫描装置电气同步的寻零互锁方法 | |
| JPH11125517A (ja) | コイル内径測定装置 |