RU2750997C1 - Crank mechanism of variable structure - Google Patents
Crank mechanism of variable structure Download PDFInfo
- Publication number
- RU2750997C1 RU2750997C1 RU2020140661A RU2020140661A RU2750997C1 RU 2750997 C1 RU2750997 C1 RU 2750997C1 RU 2020140661 A RU2020140661 A RU 2020140661A RU 2020140661 A RU2020140661 A RU 2020140661A RU 2750997 C1 RU2750997 C1 RU 2750997C1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- crank
- connecting rod
- length
- equal
- rack
- Prior art date
Links
Images
Classifications
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16H—GEARING
- F16H21/00—Gearings comprising primarily only links or levers, with or without slides
- F16H21/10—Gearings comprising primarily only links or levers, with or without slides all movement being in, or parallel to, a single plane
- F16H21/16—Gearings comprising primarily only links or levers, with or without slides all movement being in, or parallel to, a single plane for interconverting rotary motion and reciprocating motion
- F16H21/18—Crank gearings; Eccentric gearings
- F16H21/38—Crank gearings; Eccentric gearings with means for temporary energy accumulation, e.g. to overcome dead-centre positions
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Transmission Devices (AREA)
Abstract
Description
Изобретение относится к машиностроению, а именно к шарнирным многозвенным механизмам и может быть использовано во вращательных приводах машин, обрабатывающих центрах, манипуляторах и работах для преобразования движений и воспроизведения различных несимметричных замкнутых кривых.The invention relates to mechanical engineering, namely to articulated multi-link mechanisms and can be used in rotary drives of machines, machining centers, manipulators and works for converting movements and reproducing various asymmetric closed curves.
Известен кривошипный механизм в виде шарнирного параллелограмма, преобразующего вращение ведущего кривошипа во вращение расположенного на стойке ведомого кривошипа (и подобного преобразования кривых присоединенным к смежным сторонам параллелограмма подобными треугольниками (книга Крайнев А.Ф. Словарь-справочник по механизмам. - М.: Машиностроение, 1987, с. 268, схема пантографа Сильвестра) - аналог.There is a known crank mechanism in the form of a hinged parallelogram that converts the rotation of the driving crank into rotation of the driven crank located on the rack (and a similar transformation of curves attached to the adjacent sides of the parallelogram with similar triangles (book Krainev A.F. 1987, p. 268, Sylvester's pantograph scheme) - analogue.
Недостатками известного механизма шарнирного параллелограмма его ограниченные функциональные способности из-за наличия в механизме зон особых (мертвых) положений, возникающих дважды за цикл при расположении шарниров всех звеньев на одной прямой линии, что приводит к полной неуправляемости его ведомого звена, перемещение которого становиться неопределенным, (книга Коловский М.З. и др. Теория механизмов и машин. - М.: «Академия», 2006, с. 62).The disadvantages of the known mechanism of the articulated parallelogram are its limited functional capabilities due to the presence in the mechanism of zones of special (dead) positions that arise twice per cycle when the hinges of all links are located on one straight line, which leads to the complete uncontrollability of its driven link, the movement of which becomes indeterminate, (book Kolovsky MZ and others. Theory of mechanisms and machines. - M .: "Academy", 2006, p. 62).
Наиболее близким по технической сущности и достигаемому эффекту к предлагаемому изобретению является кривошипный механизм изменяемой структуры, содержащий замкнутую четырехзвенную кинематическую цепь шарнирного соединенных между стойки, кривошипов и шатуна с устройством перехода механизма через мертвые положения, выполненным в виде комплекта из пяти круглых колес и неполных зубчатых секторов, замыкаемых и размыкаемых между собой посредством зубчатых зацеплений два раза за каждый цикл поворота ведущего кривошипа на 360 градусов (Ярошенко В.П. Устройство для вывода шарнирного четырехзвенника из мертвого положения. Авт. Свид. СССР No. 877176, Бюл. No. 40,1981) - прототип.The closest in technical essence and the achieved effect to the proposed invention is a crank mechanism of variable structure, containing a closed four-link kinematic chain of articulated between the struts, cranks and a connecting rod with a device for transition of the mechanism through the dead positions, made in the form of a set of five round wheels and incomplete gear sectors , closed and opened with each other by means of gearing two times for each cycle of rotation of the driving crank by 360 degrees (Yaroshenko V.P. Device for bringing the hinged four-link link out of the dead position. Ed. Certificate of the USSR No. 877176, Bul. No. 40, 1981) - prototype.
Недостатками указанного кривошипного механизма изменяемой структуры являются:The disadvantages of this variable structure crank mechanism are:
1. Сложная конструкция и высокая трудоемкость изготовления и стоимость кривошипного механизма из-за необходимости применения большого комплекта зубчатых колес и некруглых зубчатых секторов.1. Complex design and high labor intensity and cost of the crank mechanism due to the need to use a large set of gears and non-circular gear sectors.
2. Большие габариты и вес зубчатого устройства перехода через мертвые положения механизма.2. Large dimensions and weight of the gear device of transition through the dead positions of the mechanism.
3. Большие динамические нагрузки на узлы механизма и ограниченный срок его службы из-за сильных соударений зубчатых секторов при прохождении мертвых положений.3. Large dynamic loads on the components of the mechanism and its limited service life due to strong collisions of the toothed sectors during the passage of dead positions.
4. Ограниченная функциональность кривошипного механизма при воспроизведении несимметричных замкнутых кривых.4. Limited functionality of the crank mechanism when reproducing asymmetric closed curves.
В основу изобретения положена техническая задача, заключающаяся в упрощении конструкции механизма, снижении его габаритов и веса, а также расширении его функциональных возможностей за счет автоматического перехода кривошипного шарнирного механизма через все мертвые положения в течении полного цикла его работы.The invention is based on a technical problem, which consists in simplifying the design of the mechanism, reducing its dimensions and weight, as well as expanding its functionality due to the automatic transition of the crank articulated mechanism through all dead positions during the full cycle of its operation.
Получение технического результата достигается за счет того, что предлагаемый кривошипный механизм-хамелеон изменяемой структуры (Х-механизм), включающий замкнутую четырехзвенную кинематическую цепь, состоящую из шарнирно соединенных между собой ведущего и ведомого кривошипов, шатуна и стойки; содержит устройство перехода механизма через мертвые положения выполненное в виде упругого элемента, установленного в замкнутом контуре кинематической цепи между звеньями шарнирного четырехзвенника, в котором сумма длин одной пары смежных звеньев равна сумме длин другой пары смежных звеньев, а шатун снабжен регулируемым устройством для воспроизведения несимметричных замкнутых кривых, установленным на шатуне с возможностью относительного перемещения и последующей фиксации. Положительный эффект заключается в том, что установленный между звеньями кинематической цепи четырехзвенника упругий элемент создает на эти звенья динамическое воздействие, обеспечивающее устойчивый переход механизма через все мертвые положения без размыкания кинематической цепи кривошипного шарнирного механизма.Obtaining the technical result is achieved due to the fact that the proposed crank mechanism-chameleon variable structure (X-mechanism), including a closed four-link kinematic chain, consisting of hinged leading and driven cranks, connecting rod and rack; contains a device for the transition of the mechanism through dead positions made in the form of an elastic element installed in a closed loop of the kinematic chain between the links of a hinged four-link, in which the sum of the lengths of one pair of adjacent links is equal to the sum of the lengths of another pair of adjacent links, and the connecting rod is equipped with an adjustable device for reproducing asymmetric closed curves mounted on the connecting rod with the possibility of relative movement and subsequent fixation. The positive effect lies in the fact that the elastic element installed between the links of the kinematic chain of the four-link mechanism creates a dynamic effect on these links, which ensures a stable transition of the mechanism through all dead positions without opening the kinematic chain of the crank hinge mechanism.
Сущность изобретения поясняется чертежами на фиг. 1, фиг. 2, фиг. 3, фиг. 4, фиг. 5, фиг. 6, фиг. 7, фиг. 8 и фиг. 9.The essence of the invention is illustrated by drawings in Fig. 1, fig. 2, fig. 3, fig. 4, figs. 5, figs. 6, figs. 7, figs. 8 and FIG. nine.
На фиг. 1 изображен общий вид кривошипного механизма-хамелеона изменяемой структуры (Х-механизм), содержащего замкнутую четырехзвенную кинематическую цепь, включающую шарнирно соединенные между собой стойку 1, ведущий кривошип 2 (вращение со скоростью ω1), шатун 3, ведомый кривошип 4 (вращение со скоростью ω2) и устройство перехода механизма через мертвые (особые) положения, выполненное в виде упругого элемента. Шатун 3 снабжен регулируемым устройством для воспроизведения несимметричных замкнутых кривых, установленным на шатуне с возможностью относительного перемещения с последующей фиксацией и выполненным в виде двух шарнирно совмещенных между собой ползунов 5 и 6 с фиксаторами 7 и 8 своего положения, из которых ползун 5 подвижно установлен на шатуне 3, а другой ползун 6 содержит рабочий орган 9, установленный с возможностью углового поворота и последующей фиксации относительного шатуна 3.FIG. 1 shows a general view of a crank mechanism-chameleon of variable structure (X-mechanism), containing a closed four-link kinematic chain, including a pivotally connected
В представленном на фиг. 1 варианте Х-механизма (тип X1) длина ведущего кривошипа 2 (равная O1A) и равная ей длина ведомого кривошипа 4 (равная О2В) выполнены меньше длины стойки 1 (равной расстоянию O1O2 между осями вращения кривошипов 2 и 4), длина шатуна 3 (равная АВ) равна длине стойки, а в замкнутой кинематической цепи О1АВО2 выполняется следующие соотношения между длинами звеньев:In the embodiment shown in FIG. 1 version of the X-mechanism (type X1), the length of the driving crank 2 (equal to O 1 A) and the equal length of the driven crank 4 (equal to O 2 B) are made less than the length of the rack 1 (equal to the distance O 1 O 2 between the axes of rotation of the
(О1А=O2B)<(АВ=О1О2), (О1А+АВ=О1О2+О2В), (АС=СВ)(O 1 A = O 2 B) <(AB = O 1 O 2 ), (O 1 A + AB = O 1 O 2 + O 2 B), (AC = CB)
Установленный в кинематическую цепь О1АВО2 упругий элемент выполнен в виде упругого звена 10, взаимодействующего с шатуном 3 и со стойкой 1 для образования шарнирного механизма с двумя за цикл реверсивными переходами в точке M1 (от параллелограммного механизма с постоянной угловой скоростью ω2=ω1 ведомого кривошипа 4 к антипараллелограммному механизму с переменной угловой скоростью ведомого кривошипа 4) и в точке М2 (наоборот, от антипараллелограммного механизма к параллелограммному). В полученном на фиг. 1 варианте выполнения Х-механизма установленный на шатун 3 рабочий орган 9 в своей точке Е воспроизводит несимметричную замкнутую кривую, состоящую из сочетания полуокружности (радиусом R=О1А=O2B) и половины лемнискаты Бернулли (при ее сечении прямой М1-М2).Installed in the kinematic chain О 1 ABO 2, the elastic element is made in the form of an
На фиг. 2 представлен вариант выполнения Х-механизма (тип Х-2), в котором длина ведущего кривошипа 11 (равная О1А) и равная ей длина ведомого кривошипа 12 (равная О2В) выполнена больше длины стойки 13 (равной расстоянию O1O2 между осями вращения кривошипов 11 и 12), длина шатуна 14 (равная АВ) равна длине O1O2 стойки, а упругий элемент составлен из двух пружин растяжения 15 и 16, которые одним концом совместно в точке N присоединены к ведущему кривошипу 11, а другим концом раздельно в точках O2 и В присоединены к ведомому кривошипу 12 для образования шарнирного четырехзвенника с двумя за цикл переходами в точках M1 и М2 от параллелограммного механизма (в точке M1) к антипараллелограммному механизму и обратному переходу (в точке М2) от антипараллелограммного механизма к параллелограммному механизму O1ABO2, в котором установленный на шатун 14 в точке С рабочий орган воспроизводит несимметричную замкнутую кривую, состоящую из полуокружности (радиусом r=O1A=О2В) в одной половине цикла и полуовала (в другой половине цикла) при выполнении соотношения длин звеньев шарнирного четырехзвенника O1ABO2:FIG. 2 shows an embodiment of the X-mechanism (type X-2), in which the length of the driving crank 11 (equal to O 1 A) and the length of the driven
O1A=O2B, АВ=О1О2, (O1O2+О1А)=(АВ+O2B)O 1 A = O 2 B, AB = O 1 O 2 , (O 1 O 2 + O 1 A) = (AB + O 2 B)
На фиг. 3 представлен вариант выполнения Х-механизма (тип Х-3), в котором длина ведущего кривошипа 17 (равная О1А) равна половине длины стойки 18 (равной О1О2), длина шатуна 19 (равная АВ) равна сумме длин стойки 18 и ведущего кривошипа 17 (АВ=О1О2+O1A), длина ведомого кривошипа 20 (равная O2B) равная длине стойки 18, равной расстоянию O1O2 между осями вращения кривошипов 17 и 20. Установленный в шарнирный четырехзвенник О1АВО2 упругий элемент выполнен в виде упругого звена 21, взаимодействующего с шатуном 19 и со стойкой 18 для образования шарнирного механизма с реверсивным переходом в точке М. Установленный на шатун 19 в точке С (где АС=СВ) рабочий орган воспроизводит несимметричную замкнутую кривую ракушечнообразной формы (на фиг. 1, а) дана кривая с периодом цикла Т=2π; на фиг. 1, б) дана двойная кривая с расширенным периодом цикла Т=4π). Между длинами звеньев X-механизма (тип Х-3) выполняются следующие соотношения:FIG. 3 shows an embodiment of the X-mechanism (type X-3), in which the length of the driving crank 17 (equal to O 1 A) is equal to half the length of the strut 18 (equal to O 1 O 2 ), the length of the connecting rod 19 (equal to AB) is equal to the sum of the
На фиг. 4 представлен вариант выполнения Х-механизма (тип Х-4), в котором стойка 21 (длиной О1О2, равной расстоянию, между осями вращения ведущего кривошипа 22 и ведомого кривошипа 23) и ведомый кривошип 23 (длиной O2B) выполнены одинаковой длины (О1О2=O2B), ведущий кривошип 22 (длиной О1А) и шатун 24 (длиной АВ) выполнены одинаковой длины (О1А=АВ), превышающей длину стойки (О1А=АВ) > O1O2. Установленный в шарнирный четырехзвенник О1АВО2 упругий элемент 25 выполнен в виде упругого звена, взаимодействующего с шатуном 24 и со стойкой 21 для образования шарнирного механизма с точной внутрицикловой остановкой ведомого кривошипа 23, где (при совмещении ведущего кривошипа 22 с шатуном 24, а ведомого кривошипа 23 - со стойкой 21) исходный механизм превращается в двухзвенный. Между длинами звеньев X-механизма (тип Х-4) выполняются следующие соотношения:FIG. 4 shows an embodiment of the X-mechanism (type X-4), in which the rack 21 (length O 1 O 2 equal to the distance between the axes of rotation of the
За полный цикл поворота ведущего кривошипа 22 на 360 градусов установленный на шатун 24 рабочий орган воспроизводит несимметричную замкнутую кривую, состоящую из сочетания полуокружности радиусом R=ВС (в одном полупериоде при остановке ведомого кривошипа 23) и улиткообразной кривой (в другом полупериоде при вращении ведомого кривошипа 23), представляющей полуконхоиду окружности.For a full cycle of rotation of the
На фиг. 5 представлен вариант выполнения Х-механизма (тип Х-5), в котором все звенья - ведущий кривошип 26, шатун 27, ведомый кривошип 28 и стойка 29 выполнены одинаковой длины, равной расстоянию между осями вращения ведущего кривошипа 26 и ведомого кривошипа 28, а упругий элемент выполнен в виде упругого звена 30, установленного между стойкой 29 и ведомым кривошипом 28 в его перпендикулярном относительно стойки 29 положении для образования шарнирного механизма с точкой внутрицикловой остановкой ведомого кривошипа 28, где (при совмещении ведущего кривошипа 26 с шатуном 27, а ведомого кривошипа 28 - со стойкой 29) данный четырехзвенный механизм превращается в двухзвенный. Между длинами звеньев X-механизма (тип Х-5) выполняются следующие соотношения:FIG. 5 shows an embodiment of the X-mechanism (type X-5), in which all links - the driving
Шатун 27 может быть выполнен криволинейно изогнутым по окружности постоянного радиуса, используемой в качестве круговой направляющей 31 для установки на нее подвижных ползунов с рабочим органом.The connecting
За полный цикл поворота ведущего кривошипа на 360 градусов установленный на шатун 27 рабочий орган воспроизводит несимметричную замкнутую кривую, состоящую из сочетания полуокружности большего радиуса R=ВА (в одном полупериоде при вращении ведомого кривошипа 28 в четырехзвенном механизме) и полуокружность меньшего радиуса r=ВС (в другом полупериоде при остановке ведомого кривошипа 28 и превращении механизма в двухзвенный).For a full cycle of rotation of the driving crank through 360 degrees, the working body mounted on the connecting
На фиг. 6 представлен вариант выполнения Х-механизма, в котором упругий элемент выполнен в виде пружины сжатия 31, установленной между поршнем 32 и поворотным цилиндром 33 и взаимодействующей через указанные поршень 32 и поворотный цилиндр 33 со стойкой 34 и с шатуном 35.FIG. 6 shows an embodiment of the X-mechanism, in which the elastic element is made in the form of a
На фиг. 7 представлен вариант выполнения Х-механизма, в котором упругий элемент выполнен в виде упругого кольца 36, предварительно сжимаемого по диаметру с двух сторон при установке упомянутого упругого кольца 36 в замкнутый контур шарнирного параллелограмма O1ABO2 между стойкой 37 и шатуном 38. При выполнении упругого кольца 36 круглой формы с диаметром, превышающим длину одного из кривошипов (О1А=O2B) в процессе его установки в замкнутый контур механизма происходит его сжатие и превращение его круглой формы в овальную, что приводит к созданию распорного усилия между стойкой 37 и шатуном 38, определяющего изменение структуры шарнирного механизма при его переходе через мертвые положения.FIG. 7 shows an embodiment of the X-mechanism, in which the elastic element is made in the form of an
На фиг. 8 представлен вариант выполнения Х-механизма, в котором упругий элемент выполнен в виде упругого звена 39, установленного между стойкой 40 и ведомым кривошипом 41 в его перпендикулярном, относительно стойки, положении и снабжен самотормозящейся винтовой кинематической парой для установочного регулирования усилия, создаваемого указанным упругим элементом.FIG. 8 shows an embodiment of the X-mechanism, in which the elastic element is made in the form of an
На фиг. 9 представлен вариант выполнения Х-механизма, в котором шатун выполнен составным из двух подвижных между собой половин 43 и 44, из которых одна половина шатуна 43 сблокирована с цилиндром 45, другая половина шатуна 44 сблокирована с поршнем 46, а упругий элемент составлен из двух пружин сжатия 47 и 48, установленных с двух сторон поршня 46 и взаимодействующих с ведущим кривошипом 49 с одной стороны и с ведомым кривошипом 50 с другой стороны.FIG. 9 shows an embodiment of the X-mechanism, in which the connecting rod is made up of two
Работа представленного кривошипного механизма изменяемой структуры (Х-механизм) заключается в следующем.The work of the presented variable structure crank mechanism (X-mechanism) is as follows.
Установленный в замкнутом контуре кинематической цепи упругий элемент, взаимодействующий со звеньями шарнирного четырехзвенника изменяемой структуры, при своей деформации создает дополнительное динамическое воздействие на соединяемые им звенья и расширяет функциональность механизма изменяемой структуры:An elastic element installed in a closed loop of a kinematic chain, interacting with the links of a hinged four-link structure of a variable structure, with its deformation creates an additional dynamic effect on the links connected by it and expands the functionality of the mechanism of a variable structure:
1. Обеспечивает устойчивый управляемый переход механизма через мертвые положения (возникающие в его крайних положениях при расположении шарниров всех звеньев на одной прямой линии).1. Provides a stable controlled transition of the mechanism through the dead positions (arising in its extreme positions when the hinges of all links are in one straight line).
2. Исключает возникновение в цикле неуправляемых положений и зон.2. Eliminates the occurrence of uncontrolled positions and zones in the cycle.
3. Обеспечивает полную работоспособность механизма во всем цикле при полном повороте ведущего кривошипа на 360° градусов и за счет этого воспроизводит несимметричные замкнутые кривые разной конфигурации (все кривые на фиг. 1, 2, 3 и 4 построены на действующих моделях Х-механизма).3. Provides full operability of the mechanism in the entire cycle with full rotation of the driving crank by 360 ° and thereby reproduces asymmetric closed curves of various configurations (all curves in Figs. 1, 2, 3 and 4 are built on operating models of the X-mechanism).
Достигаемый в предлагаемом Х-механизме положительный эффект заключается в следующем:The positive effect achieved in the proposed X-mechanism is as follows:
1. Упрощение конструкции механизма изменяемой структуры за счет исключения из его цикла неуправляемых положений ведомого кривошипа.1. Simplification of the structure of the variable structure mechanism by excluding uncontrolled positions of the driven crank from its cycle.
2. Снижение габаритов, веса и стоимости механизма изменяемой структуры.2. Reducing the size, weight and cost of the variable structure mechanism.
3. Расширение до полной рабочей зоны функционирования манипулятора.3. Expansion to the full working area of the manipulator.
4. Расширение кинематических возможностей шарнирного механизма за счет реализации различных законов движения ведомого вала, включая его вращение с точными внутрицикловыми остановками, а также его вращение с постоянной скоростью (водной части цикла) и с переменной (в другой части).4. Expansion of the kinematic capabilities of the hinge mechanism through the implementation of various laws of motion of the driven shaft, including its rotation with precise intracycle stops, as well as its rotation at a constant speed (in the water part of the cycle) and with a variable speed (in the other part).
5. Расширение функциональных возможностей шарнирного механизма за счет воспроизведения широкого семейства несимметричных замкнутых кривых в X-механизме изменяемой структуры (типа Х-1, Х-2, Х-3, Х-4 и Х-5).5. Expansion of the functionality of the hinge mechanism by reproducing a wide family of asymmetric closed curves in the X-mechanism of variable structure (such as X-1, X-2, X-3, X-4 and X-5).
Claims (10)
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
RU2020140661A RU2750997C1 (en) | 2020-12-08 | 2020-12-08 | Crank mechanism of variable structure |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
RU2020140661A RU2750997C1 (en) | 2020-12-08 | 2020-12-08 | Crank mechanism of variable structure |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
RU2750997C1 true RU2750997C1 (en) | 2021-07-07 |
Family
ID=76755899
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
RU2020140661A RU2750997C1 (en) | 2020-12-08 | 2020-12-08 | Crank mechanism of variable structure |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
RU (1) | RU2750997C1 (en) |
Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
SU877176A1 (en) * | 1980-01-21 | 1981-10-30 | За витель „,877176 | Apparatus for eliminating dead position of articulated four-link mechanism |
ATE455258T1 (en) * | 2005-09-03 | 2010-01-15 | Christoph Schuhwerk | CRANK DRIVE HAVING A DEVICE FOR PERIODICALLY CHANGING THE LENGTH OF THE EFFECTIVE LEVER THEREOF |
RU2703582C2 (en) * | 2015-06-18 | 2019-10-21 | Афл Лист Гмбх | Longitudinally adjustable connecting rod |
-
2020
- 2020-12-08 RU RU2020140661A patent/RU2750997C1/en active
Patent Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
SU877176A1 (en) * | 1980-01-21 | 1981-10-30 | За витель „,877176 | Apparatus for eliminating dead position of articulated four-link mechanism |
ATE455258T1 (en) * | 2005-09-03 | 2010-01-15 | Christoph Schuhwerk | CRANK DRIVE HAVING A DEVICE FOR PERIODICALLY CHANGING THE LENGTH OF THE EFFECTIVE LEVER THEREOF |
RU2703582C2 (en) * | 2015-06-18 | 2019-10-21 | Афл Лист Гмбх | Longitudinally adjustable connecting rod |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN105408559A (en) | Apparatus for converting motion and building assembly comprising the same | |
JPS6213677A (en) | Door closer | |
RU2007134395A (en) | HIGH SPEED ROBOT OF PARALLEL KINEMATICS WITH FOUR MOVEMENTS | |
CA2923122A1 (en) | Apparatus for converting motion | |
CN108161900B (en) | Multi-axis mechanical arm and robot | |
RU2750997C1 (en) | Crank mechanism of variable structure | |
RU186575U1 (en) | SPATIAL MECHANISM | |
TW201121741A (en) | Parallel mechanism | |
RU2740526C1 (en) | Hinged crank mechanism | |
RU2774279C1 (en) | Flat-spatial three-platform manipulator | |
CN206855479U (en) | Mechanical joint | |
RU2247273C2 (en) | Four-link mechanism | |
CN213269717U (en) | Fork type shielding mechanism of two-stage scissors | |
RU2753064C1 (en) | Pivot mechanism | |
RU2804700C1 (en) | Folding multi-arm robot manipulator | |
CN105909111B (en) | Power window actuating mechanism | |
RU2822681C2 (en) | Vakhrushevs crank-and-rocker mechanism (embodiments) | |
RU2019145657A (en) | Vakhrushevs' crank-and-rocker mechanism (options) | |
Abdiraimov | The variator with lever mechanisms | |
RU214144U1 (en) | FOLDING MECHANISM WITH PARALLEL STRUCTURE WITH CIRCULAR GUIDE | |
RU2758377C1 (en) | Spatial manipulator | |
RU203527U1 (en) | SPATIAL MECHANISM WITH CONSTANT INPUT POINT OF THE WORKING BODY | |
CN219695331U (en) | Heavy current test device | |
RU2751777C1 (en) | Multi-circuit hinge mechanism | |
RU2749819C1 (en) | Multiple transmission hinge |