RU2750942C1 - Method for prognostic hierarchical control of a smart transport system when controlling the column movement - Google Patents
Method for prognostic hierarchical control of a smart transport system when controlling the column movement Download PDFInfo
- Publication number
- RU2750942C1 RU2750942C1 RU2020133607A RU2020133607A RU2750942C1 RU 2750942 C1 RU2750942 C1 RU 2750942C1 RU 2020133607 A RU2020133607 A RU 2020133607A RU 2020133607 A RU2020133607 A RU 2020133607A RU 2750942 C1 RU2750942 C1 RU 2750942C1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- route
- vehicle
- movement
- bts
- control
- Prior art date
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 29
- 238000004891 communication Methods 0.000 claims abstract description 43
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims abstract description 33
- 238000012545 processing Methods 0.000 claims description 11
- 238000012937 correction Methods 0.000 claims description 7
- 230000006978 adaptation Effects 0.000 claims description 4
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 abstract description 9
- 239000000126 substance Substances 0.000 abstract 1
- 230000008859 change Effects 0.000 description 7
- 230000004044 response Effects 0.000 description 6
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 4
- 230000033764 rhythmic process Effects 0.000 description 4
- 230000001020 rhythmical effect Effects 0.000 description 4
- 229940125652 NAMI Drugs 0.000 description 2
- 230000003044 adaptive effect Effects 0.000 description 2
- 238000012790 confirmation Methods 0.000 description 2
- 230000007257 malfunction Effects 0.000 description 2
- 230000008054 signal transmission Effects 0.000 description 2
- PEVNIEPIRVCPAW-UHFFFAOYSA-J sodium;1h-imidazole;methylsulfinylmethane;ruthenium(3+);tetrachloride Chemical compound [Na+].[Cl-].[Cl-].[Cl-].[Cl-].[Ru+3].CS(C)=O.C1=CNC=N1 PEVNIEPIRVCPAW-UHFFFAOYSA-J 0.000 description 2
- 230000001629 suppression Effects 0.000 description 2
- 206010020400 Hostility Diseases 0.000 description 1
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 1
- 238000011161 development Methods 0.000 description 1
- 239000000446 fuel Substances 0.000 description 1
- 231100001261 hazardous Toxicity 0.000 description 1
- 230000001788 irregular Effects 0.000 description 1
- 239000000463 material Substances 0.000 description 1
- 230000008569 process Effects 0.000 description 1
- 230000008439 repair process Effects 0.000 description 1
- 238000011160 research Methods 0.000 description 1
- 239000011435 rock Substances 0.000 description 1
- 238000012876 topography Methods 0.000 description 1
- 238000012546 transfer Methods 0.000 description 1
- 238000009424 underpinning Methods 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/14—Adaptive cruise control
- B60W30/16—Control of distance between vehicles, e.g. keeping a distance to preceding vehicle
- B60W30/165—Automatically following the path of a preceding lead vehicle, e.g. "electronic tow-bar"
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/18—Propelling the vehicle
-
- G—PHYSICS
- G07—CHECKING-DEVICES
- G07C—TIME OR ATTENDANCE REGISTERS; REGISTERING OR INDICATING THE WORKING OF MACHINES; GENERATING RANDOM NUMBERS; VOTING OR LOTTERY APPARATUS; ARRANGEMENTS, SYSTEMS OR APPARATUS FOR CHECKING NOT PROVIDED FOR ELSEWHERE
- G07C5/00—Registering or indicating the working of vehicles
- G07C5/08—Registering or indicating performance data other than driving, working, idle, or waiting time, with or without registering driving, working, idle or waiting time
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/16—Anti-collision systems
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Abstract
Description
Изобретение относится к области использования интеллектуальной транспортной системы управления движением колонны беспилотных транспортных средств с ведущим пилотным транспортным средством и может быть использовано при перевозке грузов, в том числе и воинских грузов в мирное и военное время.The invention relates to the field of using an intelligent transport system for controlling the movement of a convoy of unmanned vehicles with a leading pilot vehicle and can be used for the transportation of goods, including military cargo in peacetime and wartime.
Из предшествующего уровня развития техники известен способ прогностического управления интеллектуальной транспортной системой при управлении движением колонны (см. опубликованную заявку США №US 2017106855, заявитель FORD GLOBAL TECHNOLOGIES, LLC, опубл. 20.04.2017), содержащей ведущее пилотное транспортное средство (ПТС), которое отслеживает нерегулярный рельеф дороги, и, по меньшей мере, одно автоматически управляемое беспилотное транспортное средств (БТС), включающий получение водителем пилотного транспортного средства задания на проводку колонны с ТТХ транспортных средств (ТС), составляющих ее, маршрута движения и комплекта адаптированных под реальные ТТХ каждого беспилотного транспортного средства (БТС) маршрутных карт для каждого из БТС, ответный контроль при движении на маршруте состояния каждого БТС, дорожных и погодных условий, и выполнения действий согласно указанной карты, при выявлении средствами контроля изменения дорожных условий.From the prior art there is known a method for predictive control of an intelligent transport system when controlling the movement of a column (see US published application No. US 2017106855, applicant FORD GLOBAL TECHNOLOGIES, LLC, published 20.04.2017), containing a lead pilot vehicle (PTS), which monitors the irregular topography of the road, and at least one automatically controlled unmanned vehicle (UAV), including the receipt by the driver of the pilot vehicle of the task to guide the convoy with the performance characteristics of the vehicles (TS) that make it up, the route and a set of adapted for real performance characteristics of each unmanned vehicle (BTS) of route maps for each of the BTS, response control when moving on the route the state of each BTS, road and weather conditions, and performing actions according to the specified map, if the control means changes in road conditions.
Основным недостатком известного способа является ограниченное число средств контроля изменения дорожных условий, которые связаны только с выявлением препятствий для движения ТС и передачей информации по одному каналу связи, что не обеспечивает надежное движение колонны, особенно в условиях, затрудняющих передачу сигналов, в том числе и применения вероятным противником современных средств радиоподавления сигналов в военное время.The main disadvantage of the known method is the limited number of means for monitoring changes in road conditions, which are associated only with the identification of obstacles to the movement of the vehicle and the transmission of information through one communication channel, which does not ensure reliable movement of the column, especially in conditions that impede the transmission of signals, including the use of a probable enemy of modern means of radio suppression of signals in wartime.
Известен способ прогностического иерархического управления интеллектуальной транспортной системой при управлении движением колонны (см. патент США №US9511764 В2, заявитель FORD GLOBAL TECHNOLOGIES, LLC, опубл. 06.12.2018), содержащей ведущее ПТС и, по меньшей мере, одно автоматически управляемое беспилотное транспортное средство БТС, включающий получение водителем ПТС задания на проводку колонны с ТТХ ТС, составляющих ее, маршрута движения, прогностическую корректировку по реальному состоянию каждого ТС и прогнозу состояния дорожных и погодных условий на маршруте, ответный контроль при движении на маршруте состояния каждого БТС, дорожных и погодных условий, и выполнения действий, при этом используются многоканальные средства передачи информации.There is a known method for predictive hierarchical control of an intelligent transport system when controlling the movement of a column (see US patent No. US9511764 B2, applicant FORD GLOBAL TECHNOLOGIES, LLC, publ. 06.12.2018), containing a leading PTS and at least one automatically controlled unmanned vehicle BTS, which includes the receipt by the PTS driver of the task for wiring the convoy with the technical characteristics of the vehicles that make it up, the route of movement, predictive correction according to the real state of each vehicle and the forecast of the state of road and weather conditions on the route, response control when driving on the route, the state of each BTS, road and weather conditions, and the performance of actions, while using multichannel means of information transmission.
Основным недостатком известного способа является управление БТС на основе реального положения ТС на дороге, что требует передачи и обработки большого массива информации в режиме реального времени. Это усложняет работу и снижает надежность работы системы управления колонной ТС.The main disadvantage of the known method is the control of the BPS based on the real position of the vehicle on the road, which requires the transmission and processing of a large amount of information in real time. This complicates the work and reduces the reliability of the vehicle column control system.
Известен способ прогностического иерархического управления интеллектуальной транспортной системой при управлении движением колонны (см. патент США №US 9494944 В2, заявитель SCANIA CV АВ, опубл. 15.11.2016), содержащей ПТС и, по меньшей мере, одно БТС, включающий получение водителем пилотного транспортного средства задания на проводку колонны с ТТХ ТС, составляющих ее, маршрута движения для беспилотных транспортных средств, их прогностическую корректировку по реальному состоянию каждого ТС и прогнозу состояния дорожных и погодных условий на маршруте, передачу на каждое БТС соответствующего адаптированного к ТТХ ТС описания маршрута, ответный контроль при движении на маршруте состояния каждого БТС, дорожных и погодных условий.A known method of predictive hierarchical control of an intelligent transport system when controlling the movement of a column (see US patent No. US 9494944 B2, applicant SCANIA CV AB, publ. 11/15/2016), containing PTS and at least one BTS, including the driver receiving a pilot transport means of assignment to the wiring of the convoy with the technical characteristics of the vehicle that make up it, the route for unmanned vehicles, their predictive correction based on the real state of each vehicle and the forecast of the state of road and weather conditions on the route, the transmission of the corresponding description of the route adapted to the performance characteristics of the vehicle, the response control while driving on the route the state of each BTS, road and weather conditions.
Основным недостатком известного способа является управление БТС на основе реального положения ПТС и стационарного центра обработки и передачи данных на дороге на каждом вновь определенном препятствии, что требует передачи и обработки большого массива информации в режиме реального времени. Это усложняет обработку массива данных и надежность работы системы управления колонной ТС.The main disadvantage of the known method is the control of the BTS based on the real position of the MTS and the stationary data processing and transmission center on the road at each newly defined obstacle, which requires the transmission and processing of a large amount of information in real time. This complicates the processing of the data array and the reliability of the vehicle column control system.
Известен способ прогностического управления интеллектуальной транспортной системой при движении колонны в специфических условиях, (см. Международную заявку №WO 2018043753 А1, заявитель NABTESCO AUTOMOTIVE CORP, опубл. 08.03.2018), содержащей ПТС и, по меньшей мере, одно БТС, включающий получение водителем пилотного транспортного средства задания на проводку колонны с ТТХ ТС, ее составляющих, описание маршрута движения и комплекта маршрутных карт для всех транспортных средств, как пилотного, так и беспилотных, адаптирование под реальные ТТХ каждого ТС, их прогностическую корректировку по реальному прогнозу технического состояния каждого ТС и прогнозу состояния дорожных и погодных условий на маршруте, передачу на каждое БТС соответствующей адаптированной прогностической маршрутной карты, при движении на маршруте ответный контроль технического состояния каждого БТС, реальных дорожных и погодных условий, и выполнения действий согласно указанной маршрутной карты.There is a known method for predictive control of an intelligent transport system when a column moves under specific conditions, (see International application No. WO 2018043753 A1, applicant NABTESCO AUTOMOTIVE CORP, publ. 03/08/2018), containing PTS and at least one BTS, including receiving by the driver pilot vehicle assignments for wiring a convoy with the performance characteristics of the vehicle, its components, a description of the route and a set of route maps for all vehicles, both pilot and unmanned, adaptation to the real performance characteristics of each vehicle, their predictive correction based on a real forecast of the technical condition of each vehicle and predicting the state of road and weather conditions on the route, transmitting to each BTS the corresponding adapted predictive route map, while driving on the route, the response control of the technical condition of each BTS, real road and weather conditions, and performing actions according to the specified route map.
Основным недостатком известного способа является ограниченное число средств, критериев и параметров контроля, касающихся только тормозных свойств ТС и их лобовых аэродинамических сопротивлений, состояния твердого покрытия дорожного полотна и возможная последовательная передача информации по одному каналу связи.The main disadvantage of the known method is the limited number of means, criteria and control parameters concerning only the braking properties of the vehicle and their frontal aerodynamic resistances, the state of the hard surface of the roadway and the possible sequential transmission of information through one communication channel.
Известен способ прогностического иерархического управления интеллектуальной транспортной системой при движении колонны на территориях с неустойчивым климатом (см. опубликованную международную заявку №WO 2015047179 А1, заявитель SCANIA CV АВ, опубл. 02.04.2015), содержащей ПТС и, по меньшей мере, одно БТС, включающий получение водителем пилотного транспортного средства задания на проводку колонны с ТТХ ТС, составляющих ее, описание маршрута движения и комплекта маршрутных карт для всех транспортных средств, как пилотного, так и беспилотных, адаптирование под реальные ТТХ каждого БТС, их прогностическую корректировку по реальному прогнозу технического состояния каждого ТС и прогнозу состояния дорожных и погодных условий на маршруте, передачу на каждое БТС соответствующей адаптированной прогностической маршрутной карты, при движении на маршруте ответный контроль технического состояния каждого БТС, реальных дорожных и погодных условий, и выполнения действий согласно указанной маршрутной карты.A known method of predictive hierarchical management of an intelligent transport system when a column moves in areas with an unstable climate (see published international application No. WO 2015047179 A1, applicant SCANIA CV AB, publ. 02.04.2015), containing PTS and at least one BTS, including the receipt by the driver of the pilot vehicle of a task for wiring a convoy with the technical characteristics of the vehicle that make up it, a description of the route of movement and a set of route maps for all vehicles, both pilot and unmanned, adaptation to the real performance characteristics of each BTS, their predictive correction based on a real technical forecast the state of each vehicle and the forecast of the state of road and weather conditions on the route, the transmission to each BTS of the corresponding adapted forecast route map, while driving on the route, the response control of the technical condition of each BTS, real road and weather conditions, and the implementation of actions according to the specified route map mouths.
Основным недостатком известного способа является управление БТС на основе реального положения ПТС на дороге и реального рельефа местности с целью получения экономии топлива и максимальной скорости движения. При этом априори считается, что несущая способность дороги и другие ее характеристики не меняются, а меняются только погода и загруженность дорог. Для движения на территориях с холодным климатом и по временным дорогам применение данного способа не эффективно.The main disadvantage of the known method is the control of the BTS based on the real position of the MTS on the road and the real terrain in order to obtain fuel economy and maximum speed. At the same time, it is considered a priori that the bearing capacity of the road and its other characteristics do not change, but only the weather and road congestion change. For driving in areas with a cold climate and on temporary roads, this method is not effective.
Известен способ прогностического иерархического управления интеллектуальной транспортной системой при управлении движением колонны на территориях с холодным климатом по патенту RU 2690143, МПК B60W 30/165, G07C 5/08, от 30.05.2019, основанный на применении иерархического управления интеллектуальной транспортной системой с использованием средств связи и управления, выполненными многоканальными. При этом средства контроля технического состояния и локальных дорожных и погодных условий по маршруту движения каждого БТС в режиме реального времени включают, по меньшей мере, динамически управляемую адаптивную систему круиз-контроля, средства контроля расстояния до ПТС и ближайших БТС, определения состояния поверхности дороги и ее подосновы.There is a known method for predictive hierarchical management of an intelligent transport system when controlling the movement of a column in areas with a cold climate according to patent RU 2690143, IPC B60W 30/165, G07C 5/08, dated 05/30/2019, based on the use of hierarchical management of an intelligent transport system using communication means and management performed by multichannel. At the same time, the means for monitoring the technical condition and local road and weather conditions along the route of each BTS in real time include at least a dynamically controlled adaptive cruise control system, means for monitoring the distance to the PTS and the nearest BTS, determining the state of the road surface and its underpinnings.
При несомненных достоинствах данного способа, принимаемого за прототип, он имеет низкую эффективность, надежность, ритмичность и стабильность транспортного сообщения, обусловленные следующими факторами:With the undoubted advantages of this method, taken as a prototype, it has low efficiency, reliability, rhythm and stability of transport communication, due to the following factors:
1. Возможность появления не учтенных в маршруте движения и дорожных картах всех транспортных средств опасных или аварийных ситуаций на дорогах, например, связанных с возникновением чрезвычайных ситуаций природного, техногенного и военного характера.1. Possibility of emergence of hazardous or emergency situations on the roads that are not taken into account in the traffic route and road maps of all vehicles, for example, those associated with emergencies of a natural, man-made and military nature.
2. Отсутствие возможностей по использованию высокопроизводительных центров обработки и передачи данных для осуществления корректировки маршрута движения колонны и дорожных карт всех транспортных средств с учетом пропускной способности дорожной сети и ее технического состояния.2. Lack of opportunities to use high-performance data processing and transmission centers to correct the route of the convoy and road maps of all vehicles, taking into account the capacity of the road network and its technical condition.
Задача, решаемая предлагаемым изобретением, заключается в повышении эффективности, надежности, ритмичности и стабильности транспортного сообщения за счет достижения следующих полезных технических результатов:The problem solved by the proposed invention is to increase the efficiency, reliability, rhythm and stability of transport communications by achieving the following useful technical results:
обеспечивается возможность эффективной и надежной транспортировки грузов в различных условиях дорожной обстановки, особенно в условиях возникновения чрезвычайных ситуациях природного, техногенного и военного характера;provides the possibility of efficient and reliable transportation of goods in various road conditions, especially in conditions of emergencies of a natural, man-made and military nature;
обеспечивается возможность ритмичной и стабильной транспортировки грузов в условиях низкой пропускной способности дорожной сети и с учетом ее технического состояния.provides the possibility of rhythmic and stable transportation of goods in conditions of low traffic capacity of the road network and taking into account its technical condition.
Сущность изобретения, обеспечивающая достижение указанных технических результатов, заключается в следующем.The essence of the invention, ensuring the achievement of these technical results, is as follows.
В способе прогностического иерархического управления интеллектуальной транспортной системой при управлении движением колонны, содержащей ПТС и, по крайней мере, одно БТС, включающим получение водителем ПТС задания на проводку колонны ТТХ ТС, ее составляющих, описания маршрута движения и комплекта маршрутных карт для всех ТС, как пилотного, так и беспилотных, адаптирование маршрутных карт под реальные ТТХ ТС, их прогностическую корректировку по реальному прогнозу технического состояния каждого ТС и прогнозу состояния дорожных и погодных условий на маршруте, контроль и двустороннюю передачу данных в режиме реального времени о маршруте от ПТС к каждому БТС и обратно о техническом состоянии каждого БТС и о локальных дорожных и погодных условиях по маршруту его движения, отчеты о результатах выполнения действий по движению, соответствующих требованиям маршрутной карты каждого БТС, при этом передачу ведут последовательно через средства связи и управления, выполненные многоканальными, иерархически подчиненными в соответствии с порядком расположения и движения ПТС и БТС в колонне, и обратно, причем водитель ПТС определяет каждый вновь выявленный им реально измененный участок маршрута с определением локальных контрольных точек его начала и окончания, а также типа опасных или измененных маршрута и/или условий движения, перед прохождением которого каждое БТС автоматически по команде из ПТС изменяет маршрут и/или условия движения в маршрутной карте по заранее установленным критериям безопасного движения и после прохождения которых автоматически посылает сигнал о благополучном или аварийном преодолении опасного участка и его локальных контрольных точек, а при каждом невыполнении действий в соответствии с требованиями маршрутной карты или при возникновении аварийной ситуации автоматически посылает на ПТС аварийный сигнал с автоматизированным определением и указанием причины, во время движения периодически осуществляют корректировку маршрута движения и комплекта маршрутных карт для всех ТС в центрах обработки и передачи данных с учетом интенсивности движения транспортных средств, состояния дорожной сети и погодных условий и передают их водителю ПТС с использованием средств дальней связи, а в случае необходимости останавливают колонну водителем ПТС с использованием средств управления и связи, запускают им по направлению движения колонны беспилотный летательный аппарат (БЛА), содержащий систему видеонаблюдения с собственной системой управления и дистанционной связи с ПТС, автоматически посылают отчеты о состоянии дорожных условий в режиме реального времени от системы видеонаблюдения БЛА к ПТС с использованием дистанционной связи и по ним осуществляют корректировку маршрута движения и комплекта маршрутных карт для всех ТС.In the method of predictive hierarchical control of an intelligent transport system when controlling the movement of a column containing a vehicle vehicle and at least one vehicle control system, including the receipt by the vehicle vehicle driver of a task for wiring the vehicle's performance characteristics column, its components, a description of the route and a set of route maps for all vehicles, as pilot and unmanned, adaptation of route maps to the real performance characteristics of the vehicle, their predictive correction based on the real forecast of the technical condition of each vehicle and the forecast of the state of road and weather conditions on the route, control and two-way data transmission in real time about the route from the OBV to each BTS and back on the technical condition of each BTS and on local road and weather conditions along the route of its movement, reports on the results of the performance of actions on the movement that meet the requirements of the route map of each BTS, while transmission is carried out sequentially through communication and control means, performed by multi-channel, hierarchs subordinate in accordance with the order of the location and movement of the PTS and BTS in the convoy, and vice versa, and the driver of the PTS determines each really changed section of the route newly identified by him with the definition of local control points of its beginning and end, as well as the type of dangerous or changed routes and / or traffic conditions, before passing which each BTS automatically changes the route and / or traffic conditions in the route map on a command from the OBV according to the pre-established criteria for safe movement and after passing which automatically sends a signal about the safe or emergency overcoming of the dangerous section and its local control points, and at each failure to perform actions in accordance with the requirements of the route map or in the event of an emergency, it automatically sends an alarm signal to the OB van with automated determination and indication of the cause; while driving, the route and a set of route maps for I of all vehicles in data processing and transmission centers, taking into account the traffic intensity of vehicles, the state of the road network and weather conditions, and transfer them to the OB vehicle driver using long-distance communication facilities, and, if necessary, stop the convoy by the OB vehicle driver using the controls and communications, and launch them in the direction of movement of the convoy, an unmanned aerial vehicle (UAV), containing a video surveillance system with its own control system and remote communication with the OB vehicle, automatically sends reports on the state of road conditions in real time from the UAV video surveillance system to the OB vehicle using remote communication and adjustments are made using them route of movement and a set of route maps for all vehicles.
Обозначенная сущность изобретения связана с достижением заявленного технического результата следующим образом соответственно.The designated essence of the invention is associated with the achievement of the claimed technical result as follows, respectively.
1. Введение в известный способ прогностического иерархического управления интеллектуальной транспортной системой при управлении движением колонны новых взаимосвязанных действий при управлении колонной, а именно: во время движения периодически осуществляют корректировку маршрута движения и комплекта маршрутных карт для всех ТС в центрах обработки и передачи данных с учетом интенсивности движения транспортных средств, состояния дорожной сети и погодных условий и передают их водителю ПТС с использованием средств дальней связи, а в случае необходимости останавливают колонну водителем ПТС с использованием средств управления и связи, запускают им по направлению движения колонны беспилотный летательный аппарат (БЛА), содержащий систему видеонаблюдения с собственной системой управления и дистанционной связи с ПТС, автоматически посылают отчеты о состоянии дорожных условий в режиме реального времени от системы видеонаблюдения БЛА к ПТС с использованием дистанционной связи и по ним осуществляют корректировку маршрута движения и комплекта маршрутных карт для всех ТС позволяет обеспечить возможности по ритмичной и стабильной транспортировки грузов в условиях низкой пропускной способности дорожной сети и с учетом ее технического состояния и возможности по эффективной и надежной транспортировке грузов в различных условиях дорожной обстановки, особенно в условиях возникновения чрезвычайных ситуациях природного, техногенного и военного характера;1. Introduction to the well-known method of predictive hierarchical control of an intelligent transport system when controlling the movement of a column of new interrelated actions during control of a column, namely: while driving, the route of movement and a set of route maps are periodically adjusted for all vehicles in data processing and transmission centers, taking into account the intensity vehicle movements, the state of the road network and weather conditions and transmit them to the driver of the vehicle using long-distance communications, and, if necessary, stop the convoy by the driver of the vehicle using control and communication means, launch an unmanned aerial vehicle (UAV) containing a video surveillance system with its own control system and remote communication with the OB van, automatically send reports on the state of road conditions in real time from the UAV CCTV system to the OB van using remote communication and use them to carry out adjustment of the route and a set of route maps for all vehicles allows to ensure the possibility of rhythmic and stable transportation of goods in conditions of low throughput of the road network and taking into account its technical condition and the possibility of efficient and reliable transportation of goods in various road conditions, especially in conditions of occurrence natural, man-made and military emergencies;
2. Повышение эффективности, надежности, ритмичности и стабильности транспортного сообщения обеспечивается за счет возможностей по эффективной и надежной транспортировке грузов в различных условиях дорожной обстановки, особенно в условиях возникновения чрезвычайных ситуациях природного, техногенного и военного характера и ритмичной и стабильной транспортировки грузов в условиях низкой пропускной способности дорожной сети и с учетом ее технического состояния (см. п. 1).2. Increasing the efficiency, reliability, rhythm and stability of transport communication is provided due to the possibilities for efficient and reliable transportation of goods in various road conditions, especially in conditions of emergencies of a natural, man-made and military nature and rhythmic and stable transportation of goods in conditions of low throughput the ability of the road network and taking into account its technical condition (see item 1).
Сущность предлагаемого способа заключается в следующем.The essence of the proposed method is as follows.
Перед выдвижением колонны ТС водитель ПТС получает задание на проводку колонны. Задание включает ТТХ ТС, составляющих формируемую для движения по маршруту колонну, в том числе ПТС и необходимое число БТС, описание маршрута движения и комплект маршрутных карт для каждого из всех ТС, входящих в колонну. Маршрутная карта каждого соответствующего ТС адаптируется под реальные ТТХ конкретного ТС и при этом проводят ее прогностическую корректировку по реальному техническому состоянию каждого соответствующего ТС и прогнозу технического состояния каждого ТС перед выходом на маршрут, например, при этом можно принимать во внимание и учитывать, тем или иным образом, состояние моторесурса двигателя, трансмиссии и его работы с учетом дорожных и погодных условий, механических свойств, степени и неравномерности износа, других характеристик состояния покрышек, колесных дисков, на которые они установлены, степени загрузки, парусности ТС при экстремальном боковом ветре и прогноз о возможности его возникновения, ценности груза и степени загрузки и т.п. Маршрутные карты всех ТС должны корректироваться согласно предполагаемому прогнозу состояния дорожных и погодных условий на маршруте. При движении колонны в маршрутных картах учитываются вновь выявленные неисправности, изменения из-за них ТТХ ТС и выполнение действий согласно указанной маршрутной карты каждым ТС.Before extending the vehicle column, the driver of the vehicle receives a task to guide the column. The task includes the performance characteristics of the vehicles that make up the convoy formed for movement along the route, including the OBV and the required number of BTS, a description of the route of movement and a set of route maps for each of all vehicles included in the convoy. The route map of each corresponding vehicle is adapted to the real performance characteristics of a particular vehicle and at the same time it is predictively corrected according to the real technical condition of each corresponding vehicle and the forecast of the technical condition of each vehicle before entering the route, for example, in this case, one can take into account and take into account, one way or another Thus, the condition of the motor resource of the engine, transmission and its operation, taking into account road and weather conditions, mechanical properties, the degree and unevenness of wear, other characteristics of the condition of the tires, the rims on which they are installed, the degree of loading, the sail of the vehicle under extreme crosswind and the forecast about the possibility of its occurrence, the value of the cargo and the degree of loading, etc. Route maps of all vehicles should be corrected according to the expected forecast of road and weather conditions on the route. When the convoy moves, the route maps take into account newly identified malfunctions, changes due to them in the vehicle performance characteristics and the performance of actions according to the specified route map by each vehicle.
Производят передачу на каждое БТС соответствующей вновь составленной, адаптированной под реальные ТТХ ТС прогностической маршрутной карты и во время движения на маршруте осуществляют ответный контроль текущего технического состояния каждого БТС, реальных дорожных и погодных условий, и выполнения им действий согласно его указанной маршрутной карты.Transmission is made to each BTS of the corresponding newly compiled predictive route map adapted to the real performance characteristics of the vehicle and, while driving on the route, the response control of the current technical state of each BTS, real road and weather conditions, and the performance of actions according to its specified route map is carried out.
Необходимость контроля текущего состояния каждого БТС определяется тем, что в процессе движения может происходить изменение свойств самого ТС, например, удельного давления на грунт путем изменения давления в шинах, что может приводить к повышению проходимости при его снижении или к увеличению скорости движения при увеличении давления в шинах до оптимального.The need to monitor the current state of each BPS is determined by the fact that in the process of movement, the properties of the vehicle itself can change, for example, the specific pressure on the ground by changing the pressure in the tires, which can lead to an increase in cross-country ability when it decreases or to an increase in the speed of movement with an increase in pressure in tires to optimum.
Контроль движения ТС по заданному маршруту осуществляется блоком управления, который имеет возможность определять точное местоположение ТС с использованием сигналов, формируемых глобальной навигационной спутниковой системой. При блокировании сигналов навигационной системы положение ТС определяется автономными навигационными системами, например, инерциальными навигационными системами.Control of vehicle movement along a given route is carried out by a control unit, which has the ability to determine the exact location of the vehicle using signals generated by the global navigation satellite system. When the signals of the navigation system are blocked, the position of the vehicle is determined by autonomous navigation systems, for example, inertial navigation systems.
При этом при движении колонны на маршруте в режиме реального времени осуществляют контроль и двустороннюю передачу данных о маршруте от ПТС к каждому БТС и обратно о техническом состоянии каждого БТС, о локальных дорожных и погодных условиях по маршруту его движения. При этом передачу ведут последовательно через средства связи и управления, выполненные многоканальными, иерархически подчиненными в соответствии с порядком расположения и движения ПТС и БТС в колонне, и обратно. Также БТС автоматически пересылают отчеты о результатах выполнения действий по движению, соответствующих требованиям маршрутной карты каждого БТС. Многоканальность средств связи позволяет повысить надежность, быстроту и своевременность передачи корректирующих изменений команд управления от ПТС и водителя ПТС в транспортные карты БТС, а также сообщений ПТС и водителя ПТС для БТС о выполнении действий согласно маршрутной карте и ее корректирующих изменений от ПТС к каждому БТС. Надежность передачи информации может обеспечиваться многоканальностью, то есть возможностью передачи данных по разным типам каналов связи, например, таким как, светом, например, лазером в видимом, инфракрасном или ультрафиолетовом диапазонах в условиях больших естественно природных помех, например, таких как магнитная буря, а также в случаях применения вероятным противником современных средств радиоподавления в военное время, или звуком в слышимом или ультразвуковом диапазоне, так и в радиодиапазоне различных длин волн, различных типов модуляции частотной, амплитудной или фазной, и т.п.At the same time, when the convoy moves along the route, in real time, control and two-way transmission of data about the route from the OBV to each BTS and back about the technical condition of each BTS, about the local road and weather conditions along the route of its movement are carried out. In this case, the transmission is carried out sequentially through the means of communication and control, performed by multichannel, hierarchically subordinate in accordance with the order of the location and movement of the MTS and BTS in the column, and vice versa. Also, the BTS automatically send reports on the results of the execution of actions on the movement that meet the requirements of the route map of each BTS. The multichannel nature of communication means increases the reliability, speed and timeliness of the transmission of corrective changes in control commands from the OBV and the OBV driver to the transport cards of the OBV, as well as messages from the OBV and the OBV driver for the OBV on the performance of actions according to the route map and its corrective changes from OBV to each OBV. Reliability of information transmission can be ensured by multichannel, that is, the ability to transmit data through different types of communication channels, for example, such as light, for example, a laser in the visible, infrared or ultraviolet ranges in conditions of large natural interference, for example, such as a magnetic storm, and also in cases when a potential enemy uses modern radio suppression equipment in wartime, or by sound in the audible or ultrasonic range, and in the radio range of various wavelengths, various types of frequency, amplitude or phase modulation, etc.
Надежность передачи информации может обеспечиваться одновременной параллельной передачей сигналов по разным типам каналов и контрольного сравнения результатов при исключении из анализа заведомо искаженных внезапно возникшими помехами, данные о которых получены путем мониторинга состояния окружающей среды.Reliability of information transmission can be ensured by the simultaneous parallel transmission of signals over different types of channels and control comparison of the results when excluding from the analysis knowingly distorted by sudden interferences, the data on which were obtained by monitoring the state of the environment.
Выполнение средств связи многоканальными и при этом последовательная и иерархическая двусторонняя передача позволяет на каждом этапе движения колонны проконтролировать прохождение команды или сообщения, а при отсутствии подтверждения провести дублирование сообщение по другому каналу связи и только после подтверждения получения продолжить штатную работу, при этом очевидно, что обратное сообщение может содержать дубликат команды и его сравнение с переданной командой, что позволяет повысить контроль содержания и снизить искажения, что должно повысить надежность контроля и управления. Иерархическая последовательная передача команд и сообщений последовательно от одного ТС к другому согласно порядку расположения БТС в колонне позволяет уменьшить мощность передатчиков при повышении надежности получения адресату не искаженных сообщений. При повторном непрохождении команды или сообщения водитель может вмешаться и отремонтировать средства связи или устранить другие неисправности. Также многоканальная иерархическая, последовательная двусторонняя передача команд управления и контроля позволяет исключить возможность утери управления над БТС, например, вследствие изменения условий прохождения предаваемого сигнала или команды, обусловленного изменением рельефа местности, началом или развитием магнитной бури и т.п. Например, в условиях горного рельефа связь в ультракоротком диапазоне радиоволн может быть затенена уступом скалы или резким поворотом трассы, переход на длинноволновый диапазон восстановит надежную связь. В особо сложных условиях рельефа могут быть установлены остронаправленные активные или пассивные стационарные ретрансляторы, позволяющие устранить влияние состояния магнитосферы, сложного рельефа местности, и т.п.The implementation of multi-channel communication facilities and at the same time sequential and hierarchical two-way transmission allows at each stage of the column movement to control the passage of a command or message, and in the absence of confirmation, duplicate the message via another communication channel and only after confirmation of receipt continue normal operation, while it is obvious that the opposite the message can contain a duplicate of the command and its comparison with the transmitted command, which makes it possible to increase control of the content and reduce distortion, which should increase the reliability of control and management. Hierarchical sequential transmission of commands and messages sequentially from one vehicle to another in accordance with the order of the BTS in the column allows you to reduce the power of the transmitters while increasing the reliability of receiving non-distorted messages to the addressee. If the command or message fails again, the driver can intervene and repair communications or eliminate other malfunctions. Also, a multichannel hierarchical, sequential two-way transmission of command and control commands makes it possible to exclude the possibility of loss of control over the BTS, for example, due to a change in the conditions for passing a transmitted signal or command due to a change in the terrain, the beginning or development of a magnetic storm, etc. For example, in conditions of mountainous terrain, communication in the ultra-short range of radio waves can be obscured by a rock ledge or a sharp turn in the route, switching to long-wave range will restore reliable communication. In especially difficult terrain conditions, highly directional active or passive stationary repeaters can be installed, which make it possible to eliminate the influence of the state of the magnetosphere, difficult terrain, etc.
Во время движения по маршруту водитель ПТС вновь определяет каждый вновь выявленный им на этой трассе каждый участок маршрута с реально измененными реальными маршрутом и/или условиями движения, определяет и устанавливает локальные контрольные точки его начала и окончания, а также типа опасных или измененных маршрута и/или условий движения, перед прохождением которого каждое БТС автоматически по команде из ПТС изменяет маршрут и/или условия движения в маршрутной карте по заранее установленным критериям безопасного движения и после прохождения которых каждое БТС автоматически посылает сигнал о благополучном или аварийном преодолении опасного участка и его локальных контрольных точек, причем каждое БТС при каждом не выполнении действий в соответствии с требованиями маршрутной карты или при возникновении аварийной ситуации автоматически посылает на ПТС аварийный сигнал с автоматизированным определением и указанием причины. При этом водитель ПТС может изменить порядок нахождения БТС в колонне.While driving along the route, the driver of the vehicle again identifies each section of the route newly identified by him on this route with actually changed real route and / or traffic conditions, determines and sets local control points of its beginning and end, as well as the type of dangerous or changed routes and / or traffic conditions, before passing which each BTS automatically changes the route and / or traffic conditions in the route map on a command from the OBV according to the pre-established criteria for safe movement and after passing which each BTS automatically sends a signal about the safe or emergency overcoming of the dangerous section and its local control points, and each BTS for each failure to perform actions in accordance with the requirements of the route map or in the event of an emergency, automatically sends an alarm to the OB van with automated determination and indication of the reason. In this case, the driver of the vehicle can change the order of the vehicle's presence in the convoy
При движении колонны каждое БТС может автоматически поддерживать оптимальные по условиям безопасности расстояния между БТС и скорости их движения с использованием автоматического учета резко изменяющихся погодных условий, таких как появление снега, дождя, сильных порывов ветра и т.д.When the convoy moves, each BPS can automatically maintain the optimal safety distance between the BPS and the speed of their movement using automatic accounting for rapidly changing weather conditions, such as the appearance of snow, rain, strong gusts of wind, etc.
Средства управления и контроля состояния БТС и локальных дорожных и погодных условий по маршруту движения каждого БТС в режиме реального времени включают в себя, по крайней мере, динамически управляемую адаптивную систему круиз-контроля, средства контроля расстояния до экипажных транспортных средств и ближайших БТС, определения состояния поверхности дорогиThe means of controlling and monitoring the state of the BTS and local road and weather conditions along the route of each BTS in real time include at least a dynamically controlled adaptive cruise control system, means for monitoring the distance to crew vehicles and the nearest BTS, determining the state road surface
Контроль выполнения действий согласно маршрутной карте на каждом БТС происходит в режиме реального времени (online) и посылка аварийного сигнала с кодом или автоматическим анализом при каждом отклонении от действий согласно маршрутной карте позволяет повысить надежность и адекватность оценки реальной дорожной ситуации по управлению каждым БТС в колонне.Monitoring the implementation of actions according to the route map on each BTS occurs in real time (online) and sending an alarm with a code or automatic analysis at each deviation from actions according to the route map allows increasing the reliability and adequacy of assessing the real traffic situation for managing each BTS in the convoy.
При возникновении нетипичной, или отличающейся какими-либо особенностями дорожной ситуации водитель ПТС каждый раз определяет каждый вновь измененный участок маршрута с локальными контрольными точками его начала и окончания с опасными или измененными условиями движения, соответственно оценивает любую степень нетипичности ситуации, типовые, обычные или нетипичные экстренные действия, а также предлагает для внесения в дорожные карты БТС действий, которые помогут преодолеть БТС эти не типичные дорожные ситуации.In the event of an atypical, or any peculiarities of the road situation, the driver of the vehicle each time determines each newly changed section of the route with local control points of its beginning and end with dangerous or changed traffic conditions, accordingly evaluates any degree of atypical situation, typical, normal or atypical emergency actions, and also suggests for entering into BTS roadmaps of actions that will help overcome BTS these unusual traffic situations.
Причем водитель ПТС определяет каждый вновь измененный участок маршрута, состояние которого оказывается за пределами прогнозного описания перед началом движения колонны, указанный участок маршрута указывается водителем с локальными контрольными точками его начала и окончания и с определением опасных или измененных условий движения, перед прохождением которого каждое БТС автоматически по команде из ПТС изменяет условия движения в маршрутной карте по заранее установленным критериям безопасного движения или при необходимости водитель задает вручную изменение указанных критериев и после прохождения которых каждое БТС автоматически посылает сигнал о благополучном или аварийном преодолении опасного участка и его локальных контрольных точек, причем БТС при каждом невыполнении действий в соответствии с требованиями маршрутной карты или при возникновении аварийной ситуации автоматически посылает на ПТС аварийный сигнал с автоматизированным определением и указанием причины. Такая последовательность действий позволяет повысить безопасность движения колонны в целом и отдельных БТС и конечно ПТС с водителем.Moreover, the driver of the MTS determines each newly changed section of the route, the state of which is outside the predicted description before the start of the column movement, the specified section of the route is indicated by the driver with local checkpoints of its beginning and end and with the definition of dangerous or changed traffic conditions, before passing which each BTS is automatically upon a command from the OBV, changes the traffic conditions in the route map according to the pre-established criteria for safe movement, or, if necessary, the driver manually sets the change in the specified criteria and after passing which each BTS automatically sends a signal about the safe or emergency overcoming of the dangerous section and its local control points, and the BTS, when each failure to perform actions in accordance with the requirements of the route map or in the event of an emergency, automatically sends an alarm to the OB van with an automated determination and indication of the reason. This sequence of actions makes it possible to increase the safety of the movement of the convoy as a whole and of individual BTS and of course the vehicle with a driver.
При возникновении аварийной или аварийно-опасной ситуации водитель ПТС может управлять любым из БТС с помощью выносного пульта аварийного ручного управления каждым БТС, каждый из которых может быть снабжен местом подключения и единым или специализированным выносным, или дистанционным беспроводным пультом управления.In the event of an emergency or emergency situation, the driver of the OBV can control any of the BTS using a remote emergency manual control panel for each BTS, each of which can be equipped with a connection point and a single or specialized remote or remote wireless control panel.
Во время движения периодически осуществляют корректировку маршрута движения и комплекта маршрутных карт для всех ТС в центрах обработки и передачи данных с учетом интенсивности движения транспортных средств, состояния дорожной сети и погодных условий и передают их водителю ПТС с использованием средств дальней связи. Данные центры выполняют корректировку маршрута движения и комплекта маршрутных карт для всех ТС с использованием высокопроизводительных компьютеров. При перевозке воинских грузов функции таких центров могут выполнять стационарные комплексы автоматизированной системы материально-технического обеспечения войск (сил) в мирное время и мобильные комплексы - в военное время.While driving, the route and a set of route maps for all vehicles are periodically adjusted in the data processing and transmission centers, taking into account the traffic intensity of vehicles, the state of the road network and weather conditions, and they are transmitted to the driver of the vehicle using long-distance communication facilities. These centers carry out the correction of the route and a set of route maps for all vehicles using high-performance computers. When transporting military cargo, the functions of such centers can be performed by stationary complexes of the automated system of material and technical support of troops (forces) in peacetime and mobile complexes in wartime.
В случаях возникновения чрезвычайных ситуаций природного, техногенного и военного характера, а также в других опасных ситуациях в районе движения колонны, останавливают колонну водителем пилотного транспортного средства с использованием средств управления и связи, запускают им по направлению движения колонны беспилотный летательный аппарат (БЛА), содержащий систему видеонаблюдения с собственной системой управления и дистанционной связи с ПТС, автоматически посылают отчеты о состоянии дорожных условий в режиме реального времени от системы видеонаблюдения БЛА к ПТС с использованием дистанционной связи и по ним осуществляют корректировку маршрута движения и комплекта маршрутных карт для всех ТС.In cases of emergencies of a natural, man-made and military nature, as well as in other dangerous situations in the area of movement of the convoy, the convoy is stopped by the driver of the pilot vehicle using control and communication means, and an unmanned aerial vehicle (UAV) containing a video surveillance system with its own control system and remote communication with the OB van, automatically send reports on the state of road conditions in real time from the UAV CCTV system to the OB van using remote communication and use them to correct the route and a set of route maps for all vehicles.
Реализация предлагаемого способа доставки грузов в места ведения боевых действий схематично представлена на Фиг. 1, где (1) - пилотируемое транспортное средство, (2) - беспилотное транспортное средство, (3) - ретрансляторы, (4) - беспилотный летательный аппарат, (5) - система видеонаблюдения, (6) - центр обработки и передачи данных.The implementation of the proposed method for delivering goods to places of hostilities is schematically shown in Fig. 1, where (1) - manned vehicle, (2) - unmanned vehicle, (3) - repeaters, (4) - unmanned aerial vehicle, (5) - video surveillance system, (6) - data processing and transmission center.
При движении колонны, включающей пилотируемое транспортное средство 1 и беспилотные транспортные средства 2, управление ее движением осуществляют путем контроля и двусторонней передачи данных в режиме реального времени о маршруте от пилотируемого транспортного средства 1 к каждому беспилотному транспортному средству 2, о техническом состоянии каждого беспилотного транспортного средства 2 и о локальных дорожных и погодных условиях по маршруту его движения. При этом передачу ведут последовательно через средства связи и управления, выполненные многоканальными, иерархически подчиненными в соответствии с порядком движения пилотируемого транспортного средства 1 и беспилотных транспортных средств 2 в колонне. В особо сложных условиях обстановки передача данных осуществляется с использованием ретрансляторов 3. Во время движения колонны периодически осуществляют корректировку ее маршрута движения и комплекта маршрутных карт для всех ТС в центрах обработки и передачи данных 6 с учетом интенсивности движения транспортных средств, состояния дорожной сети и погодных условий и передают их водителю пилотного транспортного средства 1 с использованием средств дальней связи. В случае необходимости останавливают колонну водителем пилотного транспортного средства 1 с использованием средств управления и связи, запускают им по направлению движения колонны беспилотный летательный аппарат 4, содержащий систему видеонаблюдения 5 с собственной системой управления и дистанционной связи с пилотным транспортным средством 1, автоматически посылают отчеты о состоянии дорожных условий в режиме реального времени от системы видеонаблюдения 5 беспилотного летательного аппарата 4 к пилотному транспортному средству 1 с использованием дистанционной связи и по ним осуществляют корректировку маршрута движения и комплекта маршрутных карт для всех ТС.When a convoy moves, including a manned
Таким образом, предлагаемый способ позволяет обеспечить возможности по эффективной и надежной транспортировке грузов в различных условиях дорожной обстановки, особенно в условиях возникновения чрезвычайных ситуациях природного, техногенного и военного характера и ритмичной и стабильной транспортировке грузов в условиях низкой пропускной способности дорожной сети и с учетом ее технического состояния, что приводит к повышению эффективности, надежности, ритмичности и стабильности транспортного сообщения.Thus, the proposed method makes it possible to provide opportunities for efficient and reliable transportation of goods in various road conditions, especially in conditions of emergencies of a natural, man-made and military nature and rhythmic and stable transportation of goods in conditions of low traffic capacity of the road network and taking into account its technical conditions, which leads to an increase in the efficiency, reliability, rhythm and stability of transport communications.
Источники информацииInformation sources
1. Патент США №US 2017106855. Способ прогностического управления интеллектуальной транспортной системой при управлении движением колонны [Текст] / заявитель FORD GLOBAL TECHNOLOGIES, LLC, опубл. 20.04.2017.1. US patent No. US 2017106855. A method for predictive control of an intelligent transport system when controlling the movement of a column [Text] / applicant FORD GLOBAL TECHNOLOGIES, LLC, publ. 20.04.2017.
2. Патент США №№US 9511764 В2. Способ прогностического иерархического управления интеллектуальной транспортной системой при управлении движением колонны [Текст] / заявитель FORD GLOBAL TECHNOLOGIES, LLC, опубл. 06.12.2018.2. US Patent No. US 9511764 B2. The method of predictive hierarchical management of an intelligent transport system when controlling the movement of a column [Text] / applicant FORD GLOBAL TECHNOLOGIES, LLC, publ. 06.12.2018.
3. Патент США №№US 9494944 В2. Способ прогностического иерархического управления интеллектуальной транспортной системой при управлении движением колонны [Текст] / заявитель SCANIA CV АВ, опубл. 15.11.2016.3. US patent No. US 9494944 B2. The method of predictive hierarchical control of an intelligent transport system when controlling the movement of a column [Text] / applicant SCANIA CV AB, publ. 11/15/2016.
4. Международная заявка №WO 2018043753 А1 Способ прогностического управления интеллектуальной транспортной системой при движении колонны в специфических условиях [Текст] / заявитель NABTESCO AUTOMOTIVE CORP, опубл. 08.03.2018.4. International application No. WO 2018043753 A1 A method for predictive control of an intelligent transport system during the movement of a column in specific conditions [Text] / applicant NABTESCO AUTOMOTIVE CORP, publ. 03/08/2018.
5. Международная заявка №WO 2015047179 А1. Способ прогностического иерархического управления интеллектуальной транспортной системой при движении колонны на территориях с неустойчивым климатом [Текст] / заявитель SCANIA CV АВ, опубл. 02.04.2015.5. International Application No. WO 2015047179 A1. The method of predictive hierarchical management of an intelligent transport system during the movement of a column in areas with an unstable climate [Text] / applicant SCANIA CV AB, publ. 02.04.2015.
6. Патент 2690143, Российская Федерация, МПК B60W 30/165, G07C 5/08. Способ прогностического иерархического управления интеллектуальной транспортной системой при управлении движением колонны на территориях с холодным климатом [Текст] / Бузников СЕ. и др.; заявитель и патентообладатель Федеральное государственное унитарное предприятие «Центральный ордена Трудового Красного Знамени научно-исследовательский автомобильный и автомоторный институт «НАМИ» (ФГУП «НАМИ»). - №2018125208; заявл. 10.07.2018; опубл. 30.05.2019. Бюл. №16.6. Patent 2690143, Russian Federation, IPC B60W 30/165,
Claims (1)
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2020133607A RU2750942C1 (en) | 2020-10-12 | 2020-10-12 | Method for prognostic hierarchical control of a smart transport system when controlling the column movement |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2020133607A RU2750942C1 (en) | 2020-10-12 | 2020-10-12 | Method for prognostic hierarchical control of a smart transport system when controlling the column movement |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| RU2750942C1 true RU2750942C1 (en) | 2021-07-06 |
Family
ID=76755947
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| RU2020133607A RU2750942C1 (en) | 2020-10-12 | 2020-10-12 | Method for prognostic hierarchical control of a smart transport system when controlling the column movement |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| RU (1) | RU2750942C1 (en) |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US9511764B2 (en) * | 2014-02-28 | 2016-12-06 | Ford Global Technologies, Llc | Semi-autonomous mode control |
| RU2690143C1 (en) * | 2018-07-10 | 2019-05-30 | Федеральное государственное унитарное предприятие "Центральный ордена Трудового Красного Знамени научно-исследовательский автомобильный и автомоторный институт "НАМИ" (ФГУП "НАМИ") | Method for prognostic hierarchical control of intelligent transport system when controlling movement of column in territories with cold climate |
| EP2965302B1 (en) * | 2013-03-06 | 2019-12-11 | Scania CV AB | Device and method for choosing leader vehicle of a vehicle platoon |
-
2020
- 2020-10-12 RU RU2020133607A patent/RU2750942C1/en active
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP2965302B1 (en) * | 2013-03-06 | 2019-12-11 | Scania CV AB | Device and method for choosing leader vehicle of a vehicle platoon |
| US9511764B2 (en) * | 2014-02-28 | 2016-12-06 | Ford Global Technologies, Llc | Semi-autonomous mode control |
| RU2690143C1 (en) * | 2018-07-10 | 2019-05-30 | Федеральное государственное унитарное предприятие "Центральный ордена Трудового Красного Знамени научно-исследовательский автомобильный и автомоторный институт "НАМИ" (ФГУП "НАМИ") | Method for prognostic hierarchical control of intelligent transport system when controlling movement of column in territories with cold climate |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US11669108B2 (en) | Control of automated following in vehicle convoys | |
| US11231709B2 (en) | Autonomous vehicle mode regulator | |
| US10042365B2 (en) | Methods and systems for semi-autonomous vehicular convoys | |
| US11608060B1 (en) | Speed planning for autonomous vehicles | |
| US20200192403A1 (en) | Detecting General Road Weather Conditions | |
| CN101299301B (en) | Slow or stopped vehicle ahead advisor with digital map integration | |
| US10730521B2 (en) | System for autonomous lane merging | |
| US7689230B2 (en) | Intelligent transportation system | |
| CN104269053A (en) | Intelligent traffic system and method and intelligent automobile | |
| US20180224860A1 (en) | Autonomous vehicle movement around stationary vehicles | |
| US11827235B1 (en) | Adjusting timing of actuation commands to account for fixed and variable delays in autonomous driving control of vehicles | |
| CA2968988C (en) | Airborne cellular communication system | |
| CN109991971A (en) | Automatic driving vehicle and automatic driving vehicle management system | |
| CN111508281B (en) | Method for classifying and guiding ADS-B target by satellite-borne platform | |
| WO2019089749A1 (en) | Control of vehicle platoon systems in response to traffic and route conditions | |
| CN109997321A (en) | For running the not method of the fleet of constrained by rail and driver assistance system and the not fleet of constrained by rail | |
| EP3393214B1 (en) | A method for controlling warning lights of an unmanned aerial vehicle and a system for application thereof | |
| RU2750942C1 (en) | Method for prognostic hierarchical control of a smart transport system when controlling the column movement | |
| US9463799B1 (en) | Control for a high or fully automatic driving function | |
| US20220292984A1 (en) | Method for operating a transportation system | |
| CN112394716A (en) | Control method, device and system for automatic driving vehicle queue and vehicle | |
| Ahrems | Development of V2V and GPS based collision warning algorithm for uncontrolled intersections | |
| CN109870679A (en) | A kind of airport ground service automobile wireless ultraviolet light anti-collision early warning method | |
| CN113608552B (en) | Ground autonomous sliding guiding method for large-sized freight unmanned aerial vehicle | |
| US11060682B1 (en) | Architecture and method for aircraft lighting system using a centralized blue light source and a plurality of distributed passive light-heads |