RU2744085C1 - Small-sized towing device for unmanned aerial vehicles of aircraft type with automatic control - Google Patents

Small-sized towing device for unmanned aerial vehicles of aircraft type with automatic control Download PDF

Info

Publication number
RU2744085C1
RU2744085C1 RU2020114279A RU2020114279A RU2744085C1 RU 2744085 C1 RU2744085 C1 RU 2744085C1 RU 2020114279 A RU2020114279 A RU 2020114279A RU 2020114279 A RU2020114279 A RU 2020114279A RU 2744085 C1 RU2744085 C1 RU 2744085C1
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
aircraft
wheels
lifting
towing vehicle
sensor
Prior art date
Application number
RU2020114279A
Other languages
Russian (ru)
Inventor
Алексей Викторович Великанов
Степан Владимирович Артыщенко
Денис Евгеньевич Дьяков
Владислав Валерьевич Макогонов
Original Assignee
Федеральное государственное казенное военное образовательное учреждение высшего образования "Военный учебно-научный центр Военно-воздушных сил "Военно-воздушная академия имени профессора Н.Е. Жуковского и Ю.А. Гагарина" (г. Воронеж) Министерства обороны Российской Федерации
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Федеральное государственное казенное военное образовательное учреждение высшего образования "Военный учебно-научный центр Военно-воздушных сил "Военно-воздушная академия имени профессора Н.Е. Жуковского и Ю.А. Гагарина" (г. Воронеж) Министерства обороны Российской Федерации filed Critical Федеральное государственное казенное военное образовательное учреждение высшего образования "Военный учебно-научный центр Военно-воздушных сил "Военно-воздушная академия имени профессора Н.Е. Жуковского и Ю.А. Гагарина" (г. Воронеж) Министерства обороны Российской Федерации
Priority to RU2020114279A priority Critical patent/RU2744085C1/en
Application granted granted Critical
Publication of RU2744085C1 publication Critical patent/RU2744085C1/en

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60P—VEHICLES ADAPTED FOR LOAD TRANSPORTATION OR TO TRANSPORT, TO CARRY, OR TO COMPRISE SPECIAL LOADS OR OBJECTS
    • B60P3/00—Vehicles adapted to transport, to carry or to comprise special loads or objects
    • B60P3/06—Vehicles adapted to transport, to carry or to comprise special loads or objects for carrying vehicles
    • B60P3/11—Vehicles adapted to transport, to carry or to comprise special loads or objects for carrying vehicles for carrying aircraft
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64F—GROUND OR AIRCRAFT-CARRIER-DECK INSTALLATIONS SPECIALLY ADAPTED FOR USE IN CONNECTION WITH AIRCRAFT; DESIGNING, MANUFACTURING, ASSEMBLING, CLEANING, MAINTAINING OR REPAIRING AIRCRAFT, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; HANDLING, TRANSPORTING, TESTING OR INSPECTING AIRCRAFT COMPONENTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B64F1/00—Ground or aircraft-carrier-deck installations
    • B64F1/22—Ground or aircraft-carrier-deck installations for handling aircraft
    • B64F1/223—Ground or aircraft-carrier-deck installations for handling aircraft for towing aircraft
    • B64F1/225—Vehicles specially adapted therefor, e.g. aircraft tow tractors
    • B64F1/228—Vehicles specially adapted therefor, e.g. aircraft tow tractors remotely controlled; operating autonomously

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Public Health (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)

Abstract

FIELD: aviation.
SUBSTANCE: invention relates to ground handling of aircrafts, including unmanned aerial vehicles. Smaller aircraft towing device comprises sensors to receive signal from route indicator (5), sensor to control overall space in direction of movement (9), sensor to determine distance to aircraft front post (10), satellite tracking sensor (12). Mechanism for lifting and fixing of wheels of aircraft front pillar (14) is made in form of profiled bucket with possibility of rotation around its axis by means of servo drive of ladle (8). On the front wall of the above ladle there is a sensor to control the presence of wheels of the front post of aircraft (16) in the mechanism of lifting and fixing wheels of the front post. Front driving wheels of towing vehicle have individual drive from electric motors via reduction gear with possibility of sensors signal supply to control unit, which controls operation of electric drives of wheels drive and servo drive of lifting and fixing mechanism of wheels of aircraft front pillar.
EFFECT: higher reliability, safety and simplified design.
1 cl, 4 dwg

Description

Изобретение относится к области машиностроения, в частности к средствам, предназначенным для наземного обслуживания воздушных судов, в том числе и беспилотных летательных аппаратов самолетного типа.The invention relates to the field of mechanical engineering, in particular to means intended for ground handling of aircraft, including unmanned aerial vehicles of the aircraft type.

Известно малогабаритное устройство для буксирования воздушных судов [RU 2365524 C1, B64F 1/22, 27.08.2009 г. Бюл. №24], которое содержит буксировочную тележку, двигатель с редуктором, рулевой механизм, ведущий ролик с возможностью съема и привод управляемых колес.Known small-sized device for towing aircraft [RU 2365524 C1, B64F 1/22, 27.08.2009, Bul. No. 24], which contains a towing carriage, a motor with a reduction gear, a steering mechanism, a drive roller with the ability to remove and drive the steered wheels.

Существующее устройство обладает рядом существенных недостатков таких как: ограничение по классу буксируемых воздушных судов, низкие тягово-сцепные качества, особенно при мокрой или скользкой опорной поверхности из-за проскальзывания ведущего ролика по отношению к колесу передней стойки воздушного судна, что также снижает возможность его применения в различных физико-географических условиях.The existing device has a number of significant disadvantages, such as: limitation on the class of towed aircraft, low traction and adhesion qualities, especially with a wet or slippery supporting surface due to the slipping of the drive roller relative to the wheel of the front strut of the aircraft, which also reduces the possibility of its use in various physical and geographical conditions.

Известно устройство для буксировки самолетов [RU 2361786 С1, 20.07.2009 Бюл. №20] включающее: тягач, поворотную платформу, пневмотканевый подъемник, площадку, гидроцилиндр.Known device for towing aircraft [RU 2361786 C1, 20.07.2009 Bull. No. 20] including: a tractor, a turntable, a pneumatic tissue lift, a platform, a hydraulic cylinder.

К недостаткам устройства можно отнести: большие габариты буксировщика, неравномерное распределение сцепного веса по ведущим мостам тягача, высокую трудоемкость процесса буксировки и отсутствие жесткой фиксации между тягачом и буксировщиком, что может привести к их расстыковке.The disadvantages of the device include: large dimensions of the towing vehicle, uneven distribution of the adhesion weight over the driving axles of the tractor, high labor intensity of the towing process and the absence of rigid fixation between the tractor and the towing vehicle, which can lead to their undocking.

Известно также устройство, реализуемое в способе буксирования воздушного судна [RU 2194652 С2, B64F 1/22, 20.12.2002 г. Бюл. №35], содержащее тягач - подвижный электроагрегат, водило, несущее на конце захват, взаимодействующий с передней стойкой воздушного судна, буксировочные тележки, подсоединенные к основным шасси воздушного судна и преобразующие электрическую энергию, вырабатываемую спецоборудованием подвижного электроагрегата во вращательное движение колес воздушного судна, что делает их ведущими на время буксировки.It is also known a device implemented in the method of towing an aircraft [RU 2194652 C2, B64F 1/22, 20.12.2002, Bul. No. 35], containing a tractor - a movable electrical unit, a carrier carrying a grip at the end, interacting with the front strut of the aircraft, towing carts connected to the main landing gear of the aircraft and converting the electrical energy generated by the special equipment of the mobile electrical unit into the rotational movement of the aircraft wheels, which makes them the leaders during towing.

Однако это устройство при подстыковке буксировочных тележек к стойкам воздушного судна при помощи карданных валов не обеспечивает их жесткой фиксации относительно стоек, что существенно усложняет процесс буксировки.However, this device, when docking the tow carts to the aircraft struts using cardan shafts, does not ensure their rigid fixation relative to the struts, which significantly complicates the towing process.

Также используются малогабаритное устройство для буксирования воздушных судов [RU 2483988, B64F 1/22, 10.06.2013 г. Бюл. №16], содержащее: несущую раму, двигатель (силовой агрегат) с редуктором, гидравлический насос с распределителем, поворотную ось, рампу механизма подъема и фиксации колес передней стойки воздушного судна, гидравлические цилиндры, фиксатор, направляющие рампы с прорезями, механизм подъема и фиксации колес передней стойки воздушного судна, упор рампы для фиксации колес передней стойки воздушного судна.Also used a small device for towing aircraft [RU 2483988, B64F 1/22, 10.06.2013, Bul. No. 16], containing: a supporting frame, an engine (power unit) with a gearbox, a hydraulic pump with a distributor, a pivot axle, a ramp of the mechanism for lifting and fixing the wheels of the front strut of an aircraft, hydraulic cylinders, a retainer, guide ramps with slots, a lifting and fixing mechanism wheels of the aircraft front strut, ramp stop for fixing the wheels of the front strut of the aircraft

К недостаткам данного устройства следует отнести высокую трудоемкость процесса буксировки так как, при управлении буксировщиком водитель не обеспечивает полный контроль над буксируемым средством, при этом вес от передней стойки воздушного судна распределяется по осям буксировочного устройства неравномерно, что влечет за собой быстрый износ и выход из строя частей и механизмов конструкции, воздействие на водителя-оператора вибрации при нахождении в кабине буксировщика.The disadvantages of this device include the high labor intensity of the towing process, since when driving the towing vehicle, the driver does not provide full control over the towed vehicle, while the weight from the front strut of the aircraft is distributed unevenly along the axes of the towing device, which entails rapid wear and tear parts and mechanisms of the structure, the impact on the driver-operator of vibration while in the cab of the towing vehicle.

Наиболее близким техническим решением, выбранным в качестве прототипа, является малогабаритное устройство для буксирования воздушных судов [RU 2645175, B64F 1/22, 16.02.2018 г. Бюл. №5], содержащее: приемник сигнала, микроконтроллер управления, источник питания, сервопривод управляемых колес, механизм фиксации колес передней стойки воздушного судна, включающий в себя гидроцилиндры и фиксатор, блок управления гидрораспределителем, блок управления силовым агрегатом, разъем резервного канала подключения кабеля к пульту, дистанционного управления буксировщиком, пульт дистанционного управления.The closest technical solution chosen as a prototype is a small-sized device for towing aircraft [RU 2645175, B64F 1/22, 16.02.2018, Bul. No. 5], containing: a signal receiver, a control microcontroller, a power supply, a servo drive of the steered wheels, a mechanism for fixing the wheels of the front strut of an aircraft, including hydraulic cylinders and a retainer, a control unit for a hydraulic valve, a control unit for a power unit, a connector for a backup channel for connecting a cable to the console , remote control towing vehicle, remote control.

К недостаткам данного устройства следует отнести сложность механизма фиксации колес передней стойки воздушного судна, отсутствие механизма автоматического подъема и фиксации передней стойки воздушного судна на рампе, высокая трудоемкость и сложность процесса буксировки из-за отсутствия возможности автоматического управления, невозможности автоматической остановки при приближении к препятствию.The disadvantages of this device include the complexity of the mechanism for fixing the wheels of the front strut of the aircraft, the absence of a mechanism for automatically lifting and fixing the front strut of the aircraft on the ramp, the high labor intensity and complexity of the towing process due to the lack of automatic control, the impossibility of automatic stop when approaching an obstacle.

Техническим результатом изобретения является расширение функциональных возможностей управления устройством путем оборудования его датчиками приема сигнала от указателя маршрута, позволяющими буксировщику самостоятельно двигаться по размеченному на аэродромном покрытии маршруту, с возможностью ручного дистанционного управления на начальном и заключительном этапах буксировки, повышение надежности за счет упрощения конструкции и безопасности поскольку практически исключается участие человека в процессе буксировки, обеспечение максимальной эффективности при минимальных размерах устройства и парковочного пространства, обеспечение полного визуального контроля за всеми частями воздушного судна при буксировке так как оператор наблюдает за процессом со стороны, исключение возможности столкновения с препятствием за счет установления датчика контроля габаритного пространства в направлении движения перед буксировщиком, унификация, позволяющая использовать буксировщик для всех типов самолетов без переналадки оборудования поскольку предложенный механизм подъема и фиксации способен произвести стыковку с передней стойкой воздушных судов имеющих широкий спектр размеров шин, улучшение маневренности за счет использования системы бортового поворота, исключение воздействия на оператора вибрационных нагрузок, сокращение времени стыковки буксировщика с воздушным судном, за счет использования грузовой платформы выполненной в виде спрофилированного ковша.The technical result of the invention is to expand the functionality of controlling the device by equipping it with sensors for receiving a signal from the route indicator, allowing the towing vehicle to independently move along the route marked on the airfield surface, with the possibility of manual remote control at the initial and final stages of towing, increasing reliability by simplifying the design and safety since human involvement in the towing process is practically excluded, ensuring maximum efficiency with the minimum size of the device and parking space, ensuring full visual control of all parts of the aircraft during towing as the operator observes the process from the side, eliminating the possibility of collision with an obstacle due to the installation of a control sensor overall space in the direction of travel in front of the towing vehicle, unification, allowing the towing vehicle to be used for all types of aircraft without equipment readjustment, since the proposed lifting and fixing mechanism is capable of docking with the front strut of aircraft with a wide range of tire sizes, improving maneuverability through the use of a side turning system, eliminating the impact of vibration loads on the operator, reducing the time for docking the tug with the aircraft, due to the use of a cargo platform made in the form of a profiled bucket.

Применение в малогабаритном буксировщике системы автоматического управления при движении по заданной траектории с использованием расположенной на поверхность аэродрома разметке позволяет осуществить процесс буксировки воздушного судна в автоматическом режиме, что обеспечивает возможность снизить трудозатраты и сократить количество обслуживающего персонала. Также предложенная система автоматического управления движением буксировщика обладает высокой помехоустойчивостью, что не позволит сбиться буксировщику с заданного маршрута и совершить наезд на препятствие.The use of an automatic control system in a small-sized towing vehicle when moving along a given trajectory using the markings located on the airfield surface allows the aircraft to be towed in an automatic mode, which makes it possible to reduce labor costs and reduce the number of maintenance personnel. Also, the proposed automatic control system for the towing vehicle has a high noise immunity, which will not allow the towing vehicle to stray from a given route and hit an obstacle.

Это достигается тем, что малогабаритный буксировщик воздушных судов оборудуется датчиками приема сигнала от указателя маршрута, электродвигателями с редукторами привода ведущих колес, блоком управления (например микроконтроллером с усилителем сигнала), датчиком определения расстояния до передней стойки воздушного судна при стыковке, датчиком контроля габаритного пространства в направлении движения буксировщика, датчиком контроля нахождения колес передней стойки воздушного судна в механизме подъема и фиксации, механизмом подъема и фиксации колес передней стойки воздушного судна, выполненным в виде спрофилированного ковша с возможностью поворота вокруг своей оси посредством сервопривода, сервопривод поворота ковша.This is achieved by the fact that a small-sized aircraft towing vehicle is equipped with sensors for receiving a signal from a route indicator, electric motors with drive wheel drive gears, a control unit (for example, a microcontroller with a signal amplifier), a sensor for determining the distance to the aircraft front pillar during docking, a sensor for monitoring the overall space in the direction of movement of the towing vehicle, a sensor for monitoring the location of the wheels of the front strut of the aircraft in the lifting and fixing mechanism, a mechanism for lifting and fixing the wheels of the front strut of the aircraft, made in the form of a profiled bucket with the ability to rotate around its axis by means of a servo drive, a servo drive for turning the bucket.

Заявляемое устройство изображено: на фиг. 1 и фиг. 2 - изображен вид сверху и вид сбоку малогабаритного буксировщика воздушных судов с автоматическим управлением; на фиг. 3 - изображен пульт дистанционного управления малогабаритным буксировщиком; на фиг. 4 - изображена блок-схема устройства, отображающая взаимодействие между принимающими и исполнительными элементами буксировщика.The device according to the invention is shown in FIG. 1 and FIG. 2 is a top view and a side view of a small-sized self-steering aircraft towing vehicle; in fig. 3 - shows a remote control for a small-sized towing vehicle; in fig. 4 is a block diagram of the device showing the interaction between the receiving and operating elements of the towing vehicle.

На Фиг. 1 и фиг. 2 изображен вид сверху и вид сбоку малогабаритного буксировщика воздушных судов с автоматическим управлением, включающий следующие элементы: несущую раму 1, симметрично расположенные относительно продольной оси буксировщика электродвигатели 2, редукторы 3, ведущие колеса 4, датчики приема сигнала от указателя маршрута 5 (например фоторезисторы), самонаправляющиеся колеса 6, блок управления 7, сервопривод поворота ковша 8, датчик контроля габаритного пространства в направлении движения 9, датчик определения расстояния до передней стойки воздушного судна при стыковке 10, приемник сигнала дистанционного ручного управления 11, спутниковый датчик слежения 12, источник питания 13, механизм подъема и фиксации колес передней стойки воздушного судна 14, поворотную ось 15, датчик контроля нахождения колес передней стойки воздушного судна в механизме подъема и фиксации 16, колеса передней стойки воздушного судна 17,FIG. 1 and FIG. 2 shows a top view and a side view of a small-sized aircraft tug with automatic control, including the following elements: a supporting frame 1, electric motors 2 symmetrically located relative to the longitudinal axis of the tug, gearboxes 3, drive wheels 4, sensors for receiving a signal from a route indicator 5 (for example, photoresistors) , self-steering wheels 6, control unit 7, bucket rotation servo 8, headspace control sensor in the direction of travel 9, sensor for determining the distance to the aircraft front strut during docking 10, remote manual control signal receiver 11, satellite tracking sensor 12, power supply 13 , a mechanism for lifting and fixing the wheels of the front strut of the aircraft 14, the pivot axis 15, the sensor for monitoring the location of the wheels of the front strut of the aircraft in the mechanism for lifting and fixing 16, wheels of the front strut of the aircraft 17,

На фиг. 3 изображен пульт дистанционного управления 18, включающий следующие элементы: джойстик ускорения и изменения направления движения 19, тумблер подъема и опускания ковша 20, тумблер включения и отключения питания буксировщика 21, дисплей 22, тумблер переключения режимов управления 23.FIG. 3 shows a remote control 18, which includes the following elements: a joystick for accelerating and changing the direction of movement 19, a toggle switch for raising and lowering a bucket 20, a toggle switch for turning on and off the towing power supply 21, display 22, a toggle switch for switching control modes 23.

На фиг. 4 изображена блок-схема устройства, включающая следующие элементы: датчики приема сигнала от указателя маршрута 5, датчик контроля габаритного пространства в направлении движения 9, датчик определения расстояния до передней стойки воздушного судна при стыковке 10, приемник сигнала дистанционного ручного управления 11, спутниковый датчик слежения 12, датчик контроля нахождения колес передней стойки воздушного судна в механизме подъема и фиксации 16, блок управления 7 электродвигатели 2, сервопривод поворота ковша 8.FIG. 4 shows a block diagram of the device, which includes the following elements: sensors for receiving a signal from a route indicator 5, a sensor for monitoring the overall space in the direction of travel 9, a sensor for determining the distance to the front pillar of an aircraft during docking 10, a remote manual control signal receiver 11, a satellite tracking sensor 12, sensor for monitoring the location of the wheels of the front strut of the aircraft in the lifting and fixing mechanism 16, control unit 7 electric motors 2, bucket rotation servo drive 8.

Устройство работает следующим образом. Оператор при помощи пульта управления 18, включает питание буксировщика с помощью тумблера 21, затем с помощью джойстика 19 выставляет буксировщик таким образом, чтобы механизм подъема и фиксации колес передней стойки воздушного судна 14 и колеса передней стойки 17 воздушного судна оказались на одной линии по направлению движения, убедившись в правильном расположении буксировщика и воздушного судна, оператор включает тумблер 23, который переводит буксировщик с ручного управления на автоматическое, далее воздействуя на джойстик 19 задает режим движения задним ходом, при этом датчик определения расстояния до передней стойки воздушного судна при стыковке 10 подает сигнал через блок управления 7 на электродвигатели 2 с целью снижения скорости движения по мере приближения к передней стойки и ее центрирования по отношению к механизму подъема и фиксации. Подъезд к воздушному судну происходит с заранее опущенным ковшом до того момента пока датчик контроля нахождение колес передней стойке воздушного судна в механизме подъема и фиксации 16 не подаст сигнал через блок управления 7 на остановку буксировщика. Далее блок управления 7 подает сигнал на сервопривод поворота ковша 8. После того как переднее колесо 17 будет зафиксировано в ковше, оператор тумблером 23 переводит буксировщик в ручное управление и выводит на стартовую позицию таким образом, чтобы нанесенная на поверхность аэродромного покрытия линия разметки оказалась между датчиками приема сигнала от указателя маршрута 5. Далее при помощи тумблера 23 и джойстика 19 буксировщик переводится в автоматический режим движения и отправляется по размеченному маршруту к взлетно-посадочной полосе. При этом в процессе движения маршрутная линия разметки должна оставаться между датчиками приема сигнала от указателя маршрута 5. В случае пересечения одним из датчиков маршрутной линии разметки сигнал с датчика 5 об отклонении от маршрута поступает в блок управления 7, после чего происходит корректировка направления движения, за счет замедления или ускорения вращения одного из ведущих колес. В случае если на пути движения буксировщика окажется препятствие, датчик контроля габаритного пространства в направлении движения 9, подаст сигнал на блок управления 7, который остановит движение буксировщика и не позволит совершить наезд на объект, создающий помеху для дальнейшего движения. Окончанием маршрута может являться нанесенная на аэродромное покрытие поперечная разметка, при пересечении которой одновременно двумя датчиками 5 происходит остановка буксировщика. Информация об остановке будет отображаться на дисплее 22. Далее принимающий оператор переводит буксировщик в ручное управление тумблером 23 и с помощью тумблера 20 опускает ковш и отводит буксировщик от воздушного судна. Движение на стоянку осуществляется аналогичным образом, как и при движении на взлетно-посадочную полосу.The device works as follows. The operator, using the control panel 18, turns on the power to the towing vehicle using the toggle switch 21, then using the joystick 19 sets the towing vehicle so that the mechanism for lifting and fixing the wheels of the front strut of the aircraft 14 and the wheels of the front strut 17 of the aircraft are on the same line in the direction of travel After making sure that the towing vehicle and the aircraft are in the correct position, the operator turns on the toggle switch 23, which switches the towing vehicle from manual control to automatic control, then acting on the joystick 19 sets the mode of reversing, while the sensor for determining the distance to the front pillar of the aircraft when docking 10 gives a signal through the control unit 7 to the electric motors 2 in order to reduce the speed of movement as it approaches the front pillar and its centering in relation to the lifting and fixing mechanism. The approach to the aircraft takes place with the bucket lowered in advance until the control sensor for finding the wheels of the front strut of the aircraft in the lifting and fixing mechanism 16 sends a signal through the control unit 7 to stop the towing vehicle. Further, the control unit 7 sends a signal to the bucket rotation servo drive 8. After the front wheel 17 is fixed in the bucket, the operator switches the towing device to manual control with the toggle switch 23 and brings it to the starting position so that the marking line drawn on the surface of the aerodrome surface is between the sensors receiving a signal from the route indicator 5. Then, using the toggle switch 23 and the joystick 19, the towing vehicle is switched to the automatic mode of movement and is sent along the marked route to the runway. In this case, in the process of movement, the route marking line must remain between the sensors for receiving the signal from the route indicator 5. If one of the sensors crosses the route marking line, the signal from the sensor 5 about the deviation from the route enters the control unit 7, after which the direction of movement is corrected. by slowing down or accelerating the rotation of one of the driving wheels. If there is an obstacle in the path of the towing vehicle, the sensor for controlling the overall space in the direction of movement 9 will send a signal to the control unit 7, which will stop the towing vehicle and prevent it from hitting an object that interferes with further movement. The end of the route can be a transverse marking applied to the aerodrome surface, when crossing which simultaneously by two sensors 5, the towing vehicle stops. Information about the stop will be displayed on display 22. Next, the receiving operator switches the towing vehicle to manual control with the toggle switch 23 and, using the toggle switch 20, lowers the bucket and moves the towing vehicle away from the aircraft. Driving to the parking area is carried out in the same way as when driving to the runway.

Пульт управления 18 с размещенными на нем элементами, имеющими определенные положения управляющего воздействия на буксировщик, позволяет формировать команды управления, которые посредством сгенерированных сигналов передаются на приемник 11 буксировщика, где производится расшифровка полученных сигналов и дальнейшая их передача на блок управления 7 способный с использованием программного обеспечения обрабатывать полученные сигналы и реализовать управление исполнительными элементами 2 и 8, а также с помощью дисплея 22 оператор может контролировать движение буксировщика по маршруту с помощью спутникового датчика слежения 12. В случае если движение будет прекращено из-за возникшего на его пути препятствия или по другим причинам, на дисплее оператор может увидеть сложившуюся ситуацию и проследовать к месту остановки буксировщика. После того как препятствие будет устранено датчик 9 подаст сигнал через блок управления 7 на электродвигатели 2 на продолжение движения. Также в случае разряда источника питания 13, на дисплее будет отражаться индикатор степени разряда батареи предупреждающий оператора о том, что вскоре буксировщик прекратит свое движение, [см. например, Гюнтер, М. Электронное дистанционное управление моделями / М. Гюнтер. - М.: ДОСААФ, 1980. - 418 с].The control panel 18 with the elements placed on it, having certain positions of the control action on the towing vehicle, makes it possible to generate control commands, which, by means of the generated signals, are transmitted to the receiver 11 of the towing vehicle, where the received signals are decoded and further transmitted to the control unit 7 capable of using software process the received signals and implement control of the actuators 2 and 8, as well as with the help of the display 22, the operator can control the movement of the towing vehicle along the route using the satellite tracking sensor 12. If the movement is stopped due to an obstacle in its path or for other reasons , on the display the operator can see the current situation and proceed to the place where the towing vehicle stopped. After the obstacle is removed, the sensor 9 will send a signal through the control unit 7 to the electric motors 2 to continue driving. Also, if the power source 13 is discharged, the battery discharge indicator will be displayed on the display, warning the operator that the towing vehicle will soon stop moving, [see. for example, Gunther, M. Electronic remote control of models / M. Gunther. - M .: DOSAAF, 1980. - 418 s].

Изготовление малогабаритного буксировщика беспилотных летательных аппаратов самолетного типа с автоматическим управлением возможно из узлов и агрегатов, серийно выпускаемых промышленностью.The manufacture of a small-sized tug of unmanned aerial vehicles of an aircraft type with automatic control is possible from components and assemblies that are serially produced by the industry.

Claims (1)

Малогабаритный буксировщик воздушных судов, содержащий несущую раму, блок управления, пульт дистанционного управления, приемник сигнала дистанционного ручного управления, отличающийся тем, что дополнительно оборудован датчиками приема сигнала от указателя маршрута, расположенными в передней нижней части буксировщика симметрично его продольной оси движения, датчиком контроля габаритного пространства в направлении движения, расположенным в передней части буксировщика, датчиком определения расстояния до передней стойки воздушного судна, расположенным по продольной оси буксировщика перед механизмом подъема и фиксации колес передней стойки воздушного судна, датчиком контроля нахождения колес передней стойки воздушного судна в механизме подъема и фиксации, расположенным на передней стенке ковша, датчиком спутникового слежения, механизмом подъема и фиксации колес передней стойки воздушного судна, выполненным в виде спрофилированного ковша с возможностью поворота вокруг своей оси посредством сервопривода ковша, а передние ведущие колеса буксировщика имеют индивидуальный привод от электродвигателей через редуктор, при этом датчики подают сигнал на блок управления, управляющий работой электродвигателей привода колес и сервопривода механизма подъема и фиксации колес передней стойки воздушного судна.A small-sized aircraft towing vehicle containing a supporting frame, a control unit, a remote control, a remote manual control signal receiver, characterized in that it is additionally equipped with sensors for receiving a signal from a route indicator located in the front lower part of the towing vehicle symmetrically to its longitudinal axis of movement, space in the direction of travel, located in the front of the towing vehicle, a sensor for determining the distance to the front strut of the aircraft, located along the longitudinal axis of the towing vehicle in front of the mechanism for lifting and fixing the wheels of the front strut of the aircraft, a sensor for monitoring the location of the wheels of the front strut of the aircraft in the mechanism for lifting and fixing, located on the front wall of the bucket, a satellite tracking sensor, a mechanism for lifting and fixing the wheels of the front strut of the aircraft, made in the form of a profiled bucket with the ability to rotate around its axis by means of The bucket servo drives, and the front drive wheels of the towing vehicle are individually driven by electric motors through a gearbox, while the sensors send a signal to the control unit that controls the operation of the electric motors of the wheel drive and the servo drive of the mechanism for lifting and fixing the wheels of the front strut of the aircraft.
RU2020114279A 2020-04-07 2020-04-07 Small-sized towing device for unmanned aerial vehicles of aircraft type with automatic control RU2744085C1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2020114279A RU2744085C1 (en) 2020-04-07 2020-04-07 Small-sized towing device for unmanned aerial vehicles of aircraft type with automatic control

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2020114279A RU2744085C1 (en) 2020-04-07 2020-04-07 Small-sized towing device for unmanned aerial vehicles of aircraft type with automatic control

Publications (1)

Publication Number Publication Date
RU2744085C1 true RU2744085C1 (en) 2021-03-02

Family

ID=74857550

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2020114279A RU2744085C1 (en) 2020-04-07 2020-04-07 Small-sized towing device for unmanned aerial vehicles of aircraft type with automatic control

Country Status (1)

Country Link
RU (1) RU2744085C1 (en)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN113353279A (en) * 2021-06-24 2021-09-07 中国舰船研究设计中心 Multi-body collaborative omnidirectional transfer intelligent robot traction system and method
RU214772U1 (en) * 2022-10-14 2022-11-14 Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Юго-Западный государственный университет" Automated aircraft tug

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20120215393A1 (en) * 2011-02-15 2012-08-23 Jeff Schiedegger Tugbot
WO2013042114A1 (en) * 2011-09-21 2013-03-28 Israel Aerospace Industries Ltd. System and method for transferring airplanes
RU2483988C1 (en) * 2011-11-07 2013-06-10 Федеральное государственное военное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Военный авиационный инженерный университет" (г. Воронеж) Министерства обороны Российской Федерации Small-size device for aircraft towing
RU2645175C2 (en) * 2015-11-23 2018-02-16 Федеральное государственное казенное военное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Военный учебно-научный центр Военно-воздушных сил "Военно-воздушная академия имени профессора Н.Е. Жуковского и Ю.А. Гагарина" (г. Воронеж) Министерства обороны Российской Федерации Small-sized tower of aircraft with remote control

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20120215393A1 (en) * 2011-02-15 2012-08-23 Jeff Schiedegger Tugbot
WO2013042114A1 (en) * 2011-09-21 2013-03-28 Israel Aerospace Industries Ltd. System and method for transferring airplanes
RU2483988C1 (en) * 2011-11-07 2013-06-10 Федеральное государственное военное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Военный авиационный инженерный университет" (г. Воронеж) Министерства обороны Российской Федерации Small-size device for aircraft towing
RU2645175C2 (en) * 2015-11-23 2018-02-16 Федеральное государственное казенное военное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Военный учебно-научный центр Военно-воздушных сил "Военно-воздушная академия имени профессора Н.Е. Жуковского и Ю.А. Гагарина" (г. Воронеж) Министерства обороны Российской Федерации Small-sized tower of aircraft with remote control

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN113353279A (en) * 2021-06-24 2021-09-07 中国舰船研究设计中心 Multi-body collaborative omnidirectional transfer intelligent robot traction system and method
CN113353279B (en) * 2021-06-24 2024-05-31 中国舰船研究设计中心 Traction system and method for multi-body collaborative omnidirectional transportation intelligent robot
RU214772U1 (en) * 2022-10-14 2022-11-14 Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Юго-Западный государственный университет" Automated aircraft tug

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US9394059B2 (en) Method for monitoring autonomous accelerated aircraft pushback
JP4671973B2 (en) Movable tire testing machine and method therefor
EP2637914B1 (en) Heavy duty transport vehicle for iso containers
US20160351061A1 (en) Electric green taxiing system (egts) proximity sensing system for aircraft anti-collision
AU2012214456B2 (en) Method and system for the powered self push back of an aircraft
EP2566745B1 (en) Method for parking a motor vehicle and parking system
US9199745B2 (en) System and method for transferring airplanes
WO2008139437A1 (en) System and method for transferring airplanes
CN108290608B (en) Auxiliary device for docking operation at platform
CN110622082A (en) Method and system for operating an automatically guided transport vehicle for containers
US10427803B2 (en) Anchoring vehicle for anchoring an airship at the tail whilst coupled to a mooring-mast at the bow
RU2744085C1 (en) Small-sized towing device for unmanned aerial vehicles of aircraft type with automatic control
US20070119332A1 (en) Tram steering system
CN102092634A (en) Variable wheel tread universal wheel type crane for electrical control doors
CN111801275A (en) Ground maneuvering assistance system for an aircraft
CN115258727B (en) Armored vehicle railway transportation slewing system
CN102815624B (en) Special-shaped object lifting transport vehicle
WO2015164914A1 (en) A steerable trailer or dolly for a multi-combination road vehicle
US3512288A (en) Remote control mobile highway sign
RU2618611C1 (en) Method for towing aircraft with use of small-sized towing remote-controlled vehicle
CN211391235U (en) Automatic machine-aligning speed-limiting system for airport electric vehicles
RU2645175C2 (en) Small-sized tower of aircraft with remote control
DE202017102728U1 (en) Mobile transport device with on-demand vehicle trailer function
JPH11237917A (en) Intra-tunnel carrier system
CN113056410A (en) Driverless transport vehicle and method for moving a fifth wheel by means of a driverless transport vehicle