RU2730800C1 - Test bench for stepless differential rotation mechanism with track control system of mobile machines movement - Google Patents

Test bench for stepless differential rotation mechanism with track control system of mobile machines movement Download PDF

Info

Publication number
RU2730800C1
RU2730800C1 RU2019135922A RU2019135922A RU2730800C1 RU 2730800 C1 RU2730800 C1 RU 2730800C1 RU 2019135922 A RU2019135922 A RU 2019135922A RU 2019135922 A RU2019135922 A RU 2019135922A RU 2730800 C1 RU2730800 C1 RU 2730800C1
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
gyrocompass
drive
guide
carriage
movement
Prior art date
Application number
RU2019135922A
Other languages
Russian (ru)
Inventor
Юрий Матвеевич Землянский
Александр Анатольевич Дьяконов
Сергей Владимирович Кондаков
Ирина Александровна Подживотова
Владимир Геральдович Перезолов
Original Assignee
Общество с ограниченной ответственностью Производственная компания "Ходовые системы" (ООО ПК "Ходовые системы")
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Общество с ограниченной ответственностью Производственная компания "Ходовые системы" (ООО ПК "Ходовые системы") filed Critical Общество с ограниченной ответственностью Производственная компания "Ходовые системы" (ООО ПК "Ходовые системы")
Priority to RU2019135922A priority Critical patent/RU2730800C1/en
Application granted granted Critical
Publication of RU2730800C1 publication Critical patent/RU2730800C1/en

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01M—TESTING STATIC OR DYNAMIC BALANCE OF MACHINES OR STRUCTURES; TESTING OF STRUCTURES OR APPARATUS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G01M17/00—Testing of vehicles

Landscapes

  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Testing Of Devices, Machine Parts, Or Other Structures Thereof (AREA)

Abstract

FIELD: test.
SUBSTANCE: invention is related to testing equipment. Bench for testing of stepless differential rotation mechanism with tracking system for controlling movement of mobile machines comprises a vehicle frame with a drive, mounted on the frame and coupled with the drive is a variable-speed differential turn mechanism with a tracking motion control system, comprising a turn control knob, a gyrocompass with an accelerometer, sensors of rotation speed of drive wheels, microprocessor control unit and electrohydraulic distributor. Bench is additionally equipped with a guide in the form of a flexible monorail on tripods installed along external outline of the machine frame and infinitely variable differential turn mechanism. Carriage with a gyrocompass and an accelerometer from the control servo system is mounted on the guide. Carriage and gyro-compass are switched with microprocessor control unit.
EFFECT: expanded functional capabilities of bench.
1 cl, 1 dwg

Description

Изобретение относится к машиностроению, касается испытательной техники и предназначено для проведения испытаний бесступенчатых дифференциальных механизмов поворота со следящей системой управления (БДМПсССУ) движением мобильных машин.The invention relates to mechanical engineering, for testing equipment and is intended for testing infinitely variable differential swing mechanisms with a tracking control system (BDMPSSSU) by the movement of mobile machines.

Стендовые испытания являются важнейшим этапом процесса проверки качества и доводки узлов транспортных средств. Для того чтобы их результаты были достоверными, при испытаниях должна обеспечиваться высокая точность имитации эксплуатационных режимов. Для определения работоспособности механизма поворота и настройки основных параметров следящей системы управления движением все устройство в целом должно отрабатываться на функционирование. Так, например, при испытании трансмиссии со следящей системой управления движением, необходимо иметь стенд, в котором элементы механизма поворота будут реагировать на сигналы датчиков положения транспортного средства в пространстве и отклонения органов управления.Bench tests are the most important stage in the quality control process and fine-tuning of vehicle components. In order for their results to be reliable, the tests must ensure high accuracy in simulating operating conditions. To determine the operability of the turning mechanism and adjust the basic parameters of the tracking motion control system, the entire device as a whole must be tested for operation. So, for example, when testing a transmission with a tracking motion control system, it is necessary to have a stand in which the steering mechanism elements will respond to signals from the vehicle position sensors in space and control deviations.

Первоначально испытания выполнялись на стендах, которые обеспечивали возможность воспроизведения только постоянного режима работы механической части трансмиссии без элементов следящей систему управления движением.Initially, the tests were carried out on stands, which provided the ability to reproduce only a constant mode of operation of the mechanical part of the transmission without elements of the tracking system of motion control.

Известны стенды для испытаний трансмиссий мобильных машин, содержащие в общем случае стационарно закрепленную на основании раму с установленным на ней приводом, соединенным с испытуемой трансмиссией (а.с. СССР № 1569673, патент RU №1605149, кл. G 01 М 13/02).Known stands for testing transmissions of mobile machines, containing, in the general case, a frame permanently fixed on the base with a drive installed on it connected to the transmission under test (USSR AS No. 1569673, patent RU No. 1605149, class G 01 M 13/02) ...

В качестве наиболее близкого по технической сущности выбран стенд для испытаний трансмиссий мобильных машин (патент RU № 2153659, МПК G01M 13/02, опубл. 27.07.2000), содержащий стационарно закрепленную на основании раму с установленным на ней приводом, соединенным с испытуемой трансмиссией.As the closest in technical essence, a stand for testing transmissions of mobile machines (patent RU No. 2153659, IPC G01M 13/02, publ. 07/27/2000) was chosen, containing a frame permanently fixed on the base with a drive installed on it connected to the transmission under test.

Недостатком указанных известных стационарных стендов является низкая точность имитации эксплуатационных режимов из-за невозможности воспроизведения пространственного движения мобильных машин и, как следствие, практически ограниченные возможности регулировки и настройки параметров БДМПсССУ движением.The disadvantage of these known stationary stands is the low accuracy of imitation of operating modes due to the impossibility of reproducing the spatial movement of mobile machines and, as a consequence, the practically limited possibilities of adjusting and adjusting the parameters of the BMPSSU movement.

Очевидно, что стенды данного типа не позволяют проводить настройки и проверки БДМПсССУ мобильных машин по сигналам, получаемым в результате движения по заданной траектории.Obviously, stands of this type do not allow adjustments and checks of BMPSSSU of mobile machines according to the signals received as a result of movement along a given trajectory.

Техническая задача изобретения направлена на расширение функциональных возможностей стенда, позволяющих определить работоспособность и выполнить настройку ССУ движением, а также обеспечить контроль основных параметров БДМП путем имитации в стационарных стендовых условиях входных воздействий на элементы ССУ, в максимальной степени соответствующих реальным условиям движения машины в пространстве, при одновременном снижении трудоемкости и стоимости этих работ, за счет исключения необходимости использования подвижных транспортных средств.The technical objective of the invention is aimed at expanding the functionality of the stand, allowing to determine the operability and adjust the SSA by movement, as well as to ensure control of the main parameters of the BMD by simulating in stationary bench conditions the input influences on the SSA elements, which correspond to the maximum extent to the real conditions of movement of the machine in space, when simultaneous reduction of labor intensity and cost of these works, by eliminating the need to use mobile vehicles.

Техническая задача изобретения достигается тем, что стенд для испытания БДМПсССУ движением мобильных машин содержит неподвижно установленный на основании остов машины с приводом, размещенный на остове и кинематически связанный с приводом БДМПсССУ движением, включающей ручку управления поворотом - командоконтроллер, гирокомпас с акселерометром, датчики скорости вращения ведущих колес, микропроцессорный блок управления и электрогидрораспределитель, согласно изобретению стенд дополнительно снабжен направляющей, выполненной в виде гибкого монорельса на штативах и установленной по внешнему контуру остова машины и БДМП, на направляющей установлена каретка с гирокомпасом и акселерометром из состава ССУ, при этом каретка и гирокомпас выполнены с возможностью коммутации с микропроцессорным блоком управления.The technical problem of the invention is achieved by the fact that the stand for testing the BMPSSSU by the movement of mobile machines contains a fixedly installed skeleton of a machine with a drive, located on the skeleton and kinematically connected to the drive of the BMPSSSU by movement, which includes a rotary control handle - a command controller, a gyrocompass with an accelerometer, and wheels, a microprocessor control unit and an electrohydraulic distributor, according to the invention, the stand is additionally equipped with a guide made in the form of a flexible monorail on tripods and installed along the outer contour of the machine frame and BMD, a carriage with a gyrocompass and an accelerometer from the SSU is installed on the guide, while the carriage and gyrocompass are made with the possibility of commutation with a microprocessor control unit.

Неожиданный эффект от использования существенных признаков предлагаемого устройства заключается в том, что на стенде, содержащем только моторно-трансмиссионную установку, без ходовой системы, появляется возможность имитировать реальные условия движения для испытания следящей системы управления машины.An unexpected effect from the use of essential features of the proposed device is that on a stand containing only a motor-transmission unit, without a running system, it becomes possible to simulate real driving conditions for testing the tracking control system of the machine.

Выполнение направляющей в виде гибкого монорельса на штативах, ее расположение и конфигурация в пространстве позволяет имитировать любую заранее заданную траекторию движения центра масс мобильной машины с БДМПсССУ движением.Implementation of the guide in the form of a flexible monorail on tripods, its location and configuration in space allows simulating any predetermined trajectory of movement of the center of mass of a mobile machine with BMPSSSU movement.

Существенные признаки заявляемого технического решения позволяют обеспечить расширение функциональных возможностей стенда для испытания трансмиссий мобильных машин со следящей системой управления движением путем имитации в стационарных стендовых условиях входных воздействий на элементы ССУ, в максимальной степени соответствующих реальным условиям движения машины.The essential features of the proposed technical solution make it possible to expand the functionality of the stand for testing transmissions of mobile machines with a tracking motion control system by simulating input actions on the SSU elements in stationary bench conditions, which correspond to the maximum extent to the real conditions of machine motion.

Сущность изобретения поясняется графическими материалами, где на фиг. представлен общий вид стенда: а) - вид сбоку, б) - вид сверху.The essence of the invention is illustrated by graphic materials, where in Fig. the general view of the stand is presented: a) - side view, b) - top view.

Стенд для испытания бесступенчатого дифференциального механизма поворота со следящей системой управления движением мобильных машин содержит неподвижно установленный на основании остов машины 1 с приводом 2, размещенный на остове и кинематически связанный с приводом испытуемый бесступенчатый дифференциальный механизм поворота 3 со следящей системой управления (ССУ) движением, включающей ручку управления поворотом (командоконтроллер) 4, гирокомпас 5 с акселерометром, датчики скорости 6 вращения ведущих колес, микропроцессорный блок управления (МБУ) 7 и электрогидрораспределитель 8, а также установленную на штативах 9 направляющую 10 с подвижной кареткой 11 для размещения на ней гирокомпаса 5 с акселерометром из состава ССУ, имеющего коммутацию с МБУ 7. Направляющая 10 выполнена в виде гибкого монорельса, требуемое расположение и конфигурация которой в пространстве обеспечивается настройкой штативов 9. Подвижная каретка 11 снабжена автономным приводом и управлением (на фиг. не показано), обеспечивающим ее движение по направляющей 10. Параметры движения каретки 11 по направляющей 10 согласованы с параметрами движения привода 2.The stand for testing a stepless differential swing mechanism with a tracking system for controlling the movement of mobile machines contains a fixed frame of the machine 1 with a drive 2, located on the frame and kinematically connected to the drive, a test stepless differential swing mechanism 3 with a tracking control system (SSU) of movement, including rotary control knob (controller) 4, gyrocompass 5 with accelerometer, speed sensors 6 of rotation of driving wheels, microprocessor control unit (MBU) 7 and electrohydraulic valve 8, as well as guide 10 mounted on tripods 9 with movable carriage 11 for placing on it a gyrocompass 5 s accelerometer from the SSU, which has commutation with MBU 7. Guide 10 is made in the form of a flexible monorail, the required location and configuration of which in space is provided by adjusting the tripods 9. The movable carriage 11 is equipped with an autonomous drive and control (not shown in the figure), ensuring its movement along the guide 10. The parameters of movement of the carriage 11 along the guide 10 are coordinated with the parameters of the drive 2.

ССУ направлена на поддержание постоянной траектории движения мобильной машины, заданной ручкой управления поворотом 4. ССУ представляет собой систему управления с обратной связью, которая осуществляет прием и обработку входных сигналов, и выработку выходного сигнала управления в соответствии с заданной передаточной функцией. Входными сигналами ССУ являются: сигнал управления - от ручки управления поворотом 4 (сигналы оператора, задающие траекторию движения машины, и включения / отключения режима «прямого управления») и сигналы обратной связи - от гирокомпаса 5 с акселерометром (сигналы, характеризующие текущую траекторию движения машины) и от датчиков скорости 6 вращения ведущих колес машины.The CCS is aimed at maintaining a constant trajectory of the mobile machine, specified by the steering knob 4. The CCS is a feedback control system that receives and processes input signals and generates an output control signal in accordance with a given transfer function. The input signals of the SSU are: a control signal from the steering knob 4 (operator signals setting the trajectory of the machine and enabling / disabling the "direct control" mode) and feedback signals from the gyrocompass 5 with an accelerometer (signals characterizing the current trajectory of the machine ) and from the speed sensors 6 of the rotation of the driving wheels of the machine.

Выходным сигналом ССУ является сигнал управления для электрогидравлического распределителя 8, генерируемый МБУ 7. При этом МБУ 7 является центральным элементов всей ССУ.The output signal of the SSU is the control signal for the electro-hydraulic distributor 8, generated by the MBU 7. In this case, the MBU 7 is the central element of the entire SSU.

Обработка сигналов, принимаемых от периферийных устройств (ручка управления поворотом 4, гирокомпас 5, датчики скорости 6 вращения ведущих колес) ССУ, осуществляется МБУ 7 в цифровом виде.Processing of signals received from peripheral devices (steering knob 4, gyrocompass 5, speed sensors 6 of rotation of driving wheels) of the SSU is carried out by MBU 7 in digital form.

Функция, выполняемая ручкой управления поворотом 4, в ССУ - это основное устройство ввода информации оператором машины, осуществляющее формирование электрического сигнала, задающего траекторию движения машины.The function performed by the turn control knob 4 in the SSU is the main device for inputting information by the machine operator, which generates an electrical signal that sets the trajectory of the machine.

Гирокомпас 5 со встроенным акселерометром позволяет получать данные о текущей траектории движения машины и служит элементом обратной связи для ССУ.Gyrocompass 5 with a built-in accelerometer provides data on the current trajectory of the vehicle and serves as a feedback element for the SSU.

Для каждого из ведущих колес предназначен отдельный датчик 6, определяющий скорость его вращения. Датчики скорости вращения ведущих колес являются одним из элементов обратной связи ССУ и служат для измерения скорости вращения ведущих колес машины и передачи измеренного значения по цифровому интерфейсу связи в МБУ 7 для последующей обработки в соответствии с заданной передаточной функцией.For each of the driving wheels there is a separate sensor 6, which determines the speed of its rotation. Driving wheel speed sensors are one of the feedback elements of the SSU and are used to measure the speed of rotation of the driving wheels of the machine and transmit the measured value via the digital communication interface to the MBU 7 for subsequent processing in accordance with a given transfer function.

МБУ 7 осуществляет прием и обработку входных сигналов ССУ и выработку выходного управляющего сигнала на электрогидрораспределитель 8 в соответствии с заданной передаточной. MBU 7 receives and processes the input signals of the SSU and generates an output control signal to the electrohydraulic distributor 8 in accordance with a given transmission.

Управление работой электрогидрораспределителя 8 осуществляет МБУ 7 посредством изменения мощности, подводимой к блоку катушек электрогидрораспределителя, что приводит к перемещению гидравлического распределителя, установленного на машине.The operation of the electrohydraulic distributor 8 is controlled by the MBU 7 by changing the power supplied to the block of coils of the electrohydraulic distributor, which leads to the movement of the hydraulic distributor installed on the machine.

Стенд работает следующим образом.The stand works as follows.

1) Режим прямолинейного равномерного движения.1) Mode of rectilinear uniform motion.

Включить стенд и установить неизменные обороты привода 2. При этом ручка управления поворотом 4 должна находиться в нейтральном положении, а каретка 11 с гирокомпасом 5 занимать неподвижное положение на направляющей 10, что соответствует режиму прямолинейного равномерного движения машины. БДМПсССУ должен обеспечить равенство частот вращения ведущих колес, контролируемых датчиками скорости 6. В случае отсутствия равенства частот вращения ведущих колес, произвести настройку ССУ.Turn on the stand and set constant drive speed 2. In this case, the steering knob 4 should be in the neutral position, and the carriage 11 with the gyrocompass 5 should be stationary on the guide 10, which corresponds to the mode of rectilinear uniform movement of the machine. BDMPSSSU must ensure the equality of the rotation frequencies of the driving wheels controlled by the speed sensors 6. If there is no equality of the rotation frequencies of the driving wheels, adjust the SSU.

2) Режим установившегося поворота заданного радиуса.2) The mode of steady rotation of a given radius.

Задать направляющей 10 дугу изгиба в горизонтальной плоскости требуемого радиуса, путем соответствующего размещения штативов 9 на основании. Включить стенд и установить неизменные обороты привода 2. Отклонить ручку управления поворотом 4 на величину, соответствующую заданному радиусу поворота машины. Одновременно привести в движение каретку 11 с гирокомпасом 5 на участке дуги изгиба направляющей 10 заданного радиуса. БДМПсССУ должен обеспечить разность частот вращения ведущих колес, контролируемых датчиками скорости 6, соответствующую движению машины при повороте заданного радиуса. В случае несоответствия разности частот вращения ведущих колес, заданному радиусу поворота, произвести настройку ССУ.Set the guide rail 10 to an arc of bend in the horizontal plane of the required radius by appropriately placing the tripods 9 on the base. Switch on the stand and set constant drive speed 2. Move the steering knob 4 by an amount corresponding to the specified turning radius of the machine. Simultaneously set in motion the carriage 11 with the gyrocompass 5 in the section of the bending arc of the guide 10 of a given radius. BDMPSSSU must provide a difference in the speeds of rotation of the driving wheels, controlled by speed sensors 6, corresponding to the movement of the machine when turning a given radius. If the difference between the rotational speeds of the driving wheels does not correspond to the given turning radius, adjust the SSU.

3) Режим увода машина от устойчивого прямолинейного движения.3) The mode of withdrawal of the machine from a stable rectilinear movement.

Задать направляющей 10 дугу изгиба в горизонтальной плоскости требуемого радиуса, путем соответствующего размещения штативов 9 на основании. Включить стенд и установить неизменные обороты привода 2. При этом ручка управления поворотом 4 должна находиться в нейтральном положении, что соответствует режиму прямолинейного равномерного движения машины. Привести в движение каретку 11 с гирокомпасом 5 на участке дуги изгиба направляющей 10 заданного радиуса. Сигнал с гирокомпаса 5, поступающий в МБУ 7, позволяет выстроить фактическую траекторию движения машины и после сравнения её с заданной ручкой управления поворотом 4 сформировать коррекцию курса воздействием на сигнал управления электрогидрораспределителем 8. Таким образом, БДМПсССУ должен обеспечить разность частот вращения ведущих колес, контролируемых датчиками скорости 6, соответствующую корректировке траектории движения машины для обеспечения устойчивого прямолинейного движения. В случае несоответствия разности частот вращения ведущих колес, при корректировке заданного радиуса увода, произвести настройку ССУ.Set the guide rail 10 to an arc of bend in the horizontal plane of the required radius by appropriately placing the tripods 9 on the base. Turn on the stand and set constant drive speed 2. In this case, the steering knob 4 must be in the neutral position, which corresponds to the mode of straight-line uniform movement of the machine. Set in motion the carriage 11 with the gyrocompass 5 in the section of the bend arc of the guide 10 of a given radius. The signal from the gyrocompass 5, entering the MBU 7, allows you to build the actual trajectory of the machine and, after comparing it with the given steering knob 4, generate a course correction by acting on the control signal of the electrohydraulic distributor 8. Thus, the BMPSSU should provide the difference in the rotational speeds of the driving wheels controlled by the sensors speed 6, corresponding to the correction of the trajectory of the machine to ensure stable rectilinear motion. In case of inconsistency in the difference between the rotational speeds of the driving wheels, when adjusting the specified slip radius, adjust the SSU.

4) Режим не управляемого заноса машины.4) Mode of not controlled skid of the car.

Включить стенд и установить неизменные обороты привода 2. Отклонить ручку управления поворотом 4 на величину, соответствующую заданному радиусу поворота машины. При этом каретка 11 с гирокомпасом 5 должна занимать неподвижное положение на направляющей 10, что соответствует режиму прямолинейного равномерного движения машины. БДМПсССУ должен обеспечить остановку вращения (торможение) ведущих колес. В случае отсутствия торможения ведущих колес, произвести настройку ССУ.Switch on the stand and set constant drive speed 2. Move the steering knob 4 by an amount corresponding to the specified turning radius of the machine. In this case, the carriage 11 with the gyrocompass 5 should occupy a stationary position on the guide 10, which corresponds to the mode of rectilinear uniform movement of the machine. BDMPSSSU must ensure stopping rotation (braking) of the driving wheels. If there is no braking of the driving wheels, adjust the SSU.

Таким образом, благодаря введению направляющей, с перемещением по ней гирокомпаса с акселерометром из состава ССУ, имеющего коммутацию с МБУ, получена возможность имитировать любую заранее заданную траекторию движения центра масс мобильной машины с БДМПсССУ. Все это позволяет выполнить настройку ССУ движением, а также обеспечить контроль основных параметров БДМП путем имитации в стационарных стендовых условиях входных воздействий на элементы ССУ, в максимальной степени соответствующих реальным условиям движения машины в пространстве, при одновременном снижении трудоемкости и стоимости этих работ, за счет исключения необходимости использования подвижных транспортных средств.Thus, thanks to the introduction of a guide, with the movement along it of a gyrocompass with an accelerometer from the SSU, which is commutated with the MBU, it is possible to simulate any predetermined trajectory of the center of mass of a mobile machine with a BMPSSSU. All this makes it possible to adjust the SSA by movement, as well as to ensure control of the main parameters of the BMP by simulating, in stationary bench conditions, the input actions on the SSA elements that correspond to the maximum extent to the real conditions of the machine movement in space, while reducing the labor intensity and cost of these works, by eliminating the need to use mobile vehicles.

Claims (1)

Стенд для испытания бесступенчатого дифференциального механизма поворота со следящей системой управления движением мобильных машин, содержащий неподвижно установленный на основании остов машины с приводом, размещенный на остове и кинематически связанный с приводом испытуемый бесступенчатый дифференциальный механизм поворота со следящей системой управления движением, включающей ручку управления поворотом - командоконтроллер, гирокомпас с акселерометром, датчики скорости вращения ведущих колес, микропроцессорный блок управления и электрогидрораспределитель, отличающийся тем, что стенд дополнительно снабжен направляющей, выполненной в виде гибкого монорельса на штативах и установленной по внешнему контуру остова машины и бесступенчатого дифференциального механизма поворота, на направляющей установлена каретка с гирокомпасом и акселерометром из состава следящей системы управления, при этом каретка и гирокомпас выполнены с возможностью коммутации с микропроцессорным блоком управления.A test bench for a stepless differential swing mechanism with a tracking system for controlling the movement of mobile machines, containing a fixedly mounted machine frame with a drive, located on the frame and kinematically connected to the drive, a tested continuously variable differential swing mechanism with a tracking motion control system, including a steering control knob - a controller , a gyrocompass with an accelerometer, drive wheel speed sensors, a microprocessor control unit and an electrohydraulic valve, characterized in that the stand is additionally equipped with a guide made in the form of a flexible monorail on tripods and installed along the outer contour of the machine frame and a stepless differential rotation mechanism, a carriage is installed on the guide with a gyrocompass and an accelerometer from the tracking control system, while the carriage and the gyrocompass are made with the possibility of commutation with the microprocessor control unit.
RU2019135922A 2019-11-07 2019-11-07 Test bench for stepless differential rotation mechanism with track control system of mobile machines movement RU2730800C1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2019135922A RU2730800C1 (en) 2019-11-07 2019-11-07 Test bench for stepless differential rotation mechanism with track control system of mobile machines movement

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2019135922A RU2730800C1 (en) 2019-11-07 2019-11-07 Test bench for stepless differential rotation mechanism with track control system of mobile machines movement

Publications (1)

Publication Number Publication Date
RU2730800C1 true RU2730800C1 (en) 2020-08-26

Family

ID=72237889

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2019135922A RU2730800C1 (en) 2019-11-07 2019-11-07 Test bench for stepless differential rotation mechanism with track control system of mobile machines movement

Country Status (1)

Country Link
RU (1) RU2730800C1 (en)

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
SU917025A1 (en) * 1980-04-28 1982-03-30 Предприятие П/Я Г-4459 Stand for testing differential gaers
SU1569643A1 (en) * 1988-04-19 1990-06-07 Трест Ремонтных Предприятий Госагропрома Бсср Bed for testing vehicle driving axles
RU2153659C1 (en) * 1999-03-29 2000-07-27 Хабаровский государственный технический университет Transmission test stand
RU2237235C2 (en) * 2002-04-05 2004-09-27 Пензенская государственная сельскохозяйственная академия Method for loading of tooth gears, cardan shafts and couplings on test stands and running-in stands

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
SU917025A1 (en) * 1980-04-28 1982-03-30 Предприятие П/Я Г-4459 Stand for testing differential gaers
SU1569643A1 (en) * 1988-04-19 1990-06-07 Трест Ремонтных Предприятий Госагропрома Бсср Bed for testing vehicle driving axles
RU2153659C1 (en) * 1999-03-29 2000-07-27 Хабаровский государственный технический университет Transmission test stand
RU2237235C2 (en) * 2002-04-05 2004-09-27 Пензенская государственная сельскохозяйственная академия Method for loading of tooth gears, cardan shafts and couplings on test stands and running-in stands

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR101132426B1 (en) Driving simulator
US5111685A (en) Roadway simulator restraint
EP3329242B1 (en) Apparatus to simulate driving a land vehicle
WO2011146681A1 (en) Road simulation test stand
CN104048641B (en) Measurement apparatus
JP4268135B2 (en) Position control device and surveying instrument especially for surveying instruments
KR940011336A (en) Devices for controlling the transmission of suspended loads by cables from carriages movable in parallel movements within the lifting machine
RU2730800C1 (en) Test bench for stepless differential rotation mechanism with track control system of mobile machines movement
JP2014532857A (en) Test system for measuring and evaluating dynamic body forces
CN103648759A (en) Press machine and slide block position adjusting method thereof
KR20160144538A (en) Vehicle NVH Testing Apparatus Providing Slope Way Simulation
CN109484470A (en) Steering controller
KR20030020312A (en) Ride quality simulator for railway
CN104713726B (en) Automatic transmission P keeps off the critical income speed test measurement method of parking
EP3822044A1 (en) Exoskeleton joint drive with non-linear transmission
CN106769007B (en) Speed variator gear shift mechanism performance measurement test method
JP2012078318A (en) Tire testing device
JP7184126B1 (en) GANTRY DRIVE SYSTEM, MOTOR CONTROL SYSTEM, CONTROL METHOD, AND CONTROL PROGRAM
CN206511142U (en) Device for manufacturing aircraft structure
CN103648758A (en) Press machine and method for detecting top dead center thereof
CN107598470A (en) A kind of welding position automatic regulating apparatus for being applied to emulation welding equipment
CN105865814B (en) Behaviour for electric boosting steering system surely looks after and guides rack
RU2561405C2 (en) Stand and method of study of robot vehicle motion
KR101941432B1 (en) Driving simulation apparatus
CN110132181B (en) Image and laser combined gun barrel height angle measuring device and measuring method