RU2723976C1 - Способ определения угловой ориентации наземного транспортного средства - Google Patents

Способ определения угловой ориентации наземного транспортного средства Download PDF

Info

Publication number
RU2723976C1
RU2723976C1 RU2019126089A RU2019126089A RU2723976C1 RU 2723976 C1 RU2723976 C1 RU 2723976C1 RU 2019126089 A RU2019126089 A RU 2019126089A RU 2019126089 A RU2019126089 A RU 2019126089A RU 2723976 C1 RU2723976 C1 RU 2723976C1
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
angular
vehicle
coordinate system
errors
orientation
Prior art date
Application number
RU2019126089A
Other languages
English (en)
Inventor
Александр Сергеевич Афонин
Ольга Николаевна Никифорова
Original Assignee
Российская Федерация, от имени которой выступает Министерство обороны Российской Федерации
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Российская Федерация, от имени которой выступает Министерство обороны Российской Федерации filed Critical Российская Федерация, от имени которой выступает Министерство обороны Российской Федерации
Priority to RU2019126089A priority Critical patent/RU2723976C1/ru
Application granted granted Critical
Publication of RU2723976C1 publication Critical patent/RU2723976C1/ru

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Navigation (AREA)

Abstract

Изобретение относится к гироскопическому приборостроению и может быть использовано в наземных транспортных средствах (ТС) для непрерывного определения угловой ориентации (курса, крена, тангажа) движущегося ТС. Способ определения угловой ориентации ТС включает начальную выставку стабилизированной платформы (СП) трехосного гиростабилизатора в плоскость горизонта и ориентацию по странам света, управление СП сигналами, пропорциональными угловой скорости вращения Земли и интегрированной информации с акселерометров. Во время стоянки на начальном участке управления СП проводится настройка системы, в ходе которой определяются константы погрешностей начальной угловой выставки приборной системы координат в опорной системе координат и погрешности угловых скоростей. В процессе управления СП в каждом цикле цифровым вычислительным комплексом (ЦВК), с использованием внешней информации текущих значений географических координат транспортного средства, проводится расчет поправочных значений угловых отклонений приборной системы координат от опорной системы координат с учетом нестабильности погрешностей всех элементов схемы управления СП в реальном масштабе времени. Полученные в каждом цикле ЦВК значения поправок используются для компенсации погрешностей инерциальной навигационной системы и точного определения угловой ориентации транспортного средства по тангажу, рысканию и курсу с учетом информации с датчиков углов. Технический результат - уменьшение погрешности определения угловой ориентации наземного ТС в процессе движения с учетом нестабильности погрешностей чувствительных элементов в реальном масштабе времени. 3 ил.

Description

Изобретение относится к гироскопическому приборостроению и может быть использовано в наземных транспортных средствах (ТС) для непрерывного определения угловой ориентации (курса, крена, тангажа) движущегося ТС.
Из уровня техники известны следующие способы определения угловой ориентации движущегося транспортного средства.
Способ выработки навигационных параметров и вертикали места, заключающийся в формировании сигналов, пропорциональных соответствующим проекциям вектора кажущегося ускорения, измеренных при помощи акселерометров, установленных по каждой оси приборного трехгранника, связанного с гироплатформой, формировании сигналов управления гироплатформой, удерживании гироплатформы в плоскости горизонта и выработке вертикали места и навигационных параметров на основе сигналов управления, пропорциональных соответствующим проекциям вектора угловой скорости приборного трехгранника и с учетом оценки их погрешностей, путем сравнения значений одноименных выходных параметров различных контуров интегрирования кинематических уравнений приборного трехгранника, выработанных на основе сигналов, пропорциональных сумме соответствующих проекций вектора угловой скорости приборного трехгранника и соответствующих дополнительных сигналов, величины и закон изменения которых предварительно задаются или устанавливаются с помощью устройства выработки навигационных параметров, благодаря чему схемными средствами обеспечивается уменьшение влияния погрешностей инерциальной системы на выходные навигационные параметры и вертикаль места. [1]
Способ инерциальной навигации, включающий измерение сигналов с акселерометров, формирование отсчетной системы координат, вычисление выходных навигационных параметров системы, отличающийся тем, что вычисляют выходные параметры навигационной системы по эталонной модели, вычисляют соответствующие им входные сигналы с акселерометров для эталонной модели, в которой разворачивают отсчетную систему координат на фиксированные углы относительно отсчетной системы координат навигационной системы, вычисляют сигналы с акселерометров, получаемые путем перепроектирования сигналов с акселерометров навигационной системы на развернутую на те же фиксированные углы систему координат эталонной модели, затем по значениям вычисленных сигналов с акселерометров для эталонной модели и сигналов с акселерометров, полученных путем перепроектирования, определяют угловой дрейф отсчетной системы координат навигационной системы и осуществляют коррекцию углового положения отсчетной системы координат навигационной системы. [2]
Эти способы имеют 2 основных недостатка, которые не позволяют обеспечить заданную точность:
1. В способах определяется влияние различных погрешностей на ошибки навигационной системы и вводится компенсация, основываясь на их неизменности. Реальная аппаратура имеет нестабильные погрешности и учет их изменения в процессе движения ТС является основной задачей разработчика автономной навигационной системы или систем выработки угловой ориентации ТС.
2. Реальная аппаратура формирует выходную информацию с большим уровнем помех из-за наличия вибрации и ударов в процессе движения ТС. Непрерывное выполнение вычислений по предложенным способам в этих условиях - невозможно.
Наиболее близким к предлагаемому техническому решению является способ, изложенный в [3]. Суть способа состоит в формировании на основе общих уравнений ошибок, упрощенных моделей, описывающих ошибки инерциальной навигационной системы (ИНС), справедливых для различных условий эксплуатации (движение с небольшими постоянными скоростями υ≤500 км/ч относительно Земли, в течение 1 часа, 2-2,5 часов, а также ускоренного движения объекта). Определении погрешностей навигационных параметров ИНС, на основе использования информации, поступающей от внешних по отношению к ней датчиков, и их оценка волновыми алгоритмами оценивания и алгоритмами предельного перехода, и алгоритмической компенсации данных погрешностей ИНС.
Применение вышеописанных способов позволяет решать, как прямую задачу определения навигационных параметров, так и обратную - определения угловой ориентации транспортного средства, с погрешностями ИНС. Данные способы весьма трудоемки, имеют весомые погрешности, и достоверные значения определяются с большим запаздыванием, что не соответствует современным требованиям к системе определения угловой ориентации ТС, которые предполагают вычисление этих параметров в процессе движения непрерывно и с запаздыванием не более 0,06 сек. Коррекция погрешностей навигационных параметров ИНС, изложенная в [3] проводится не в реальном масштабе времени.
Задачей предлагаемого изобретения является разработка способа определения угловой ориентации ТС с меньшими погрешностями в реальном масштабе времени с использованием внешней информации текущих значений географических координат широты и долготы.
Поставленная задача решается тем, что предложен способ определения угловой ориентации ТС, включающий начальную выставку стабилизированной платформы (СП) трехосного гиростабилизатора (ТГС) в плоскость горизонта и ориентацию по странам света, управление СП сигналами, пропорциональными угловой скорости вращения Земли и интегрированной информации с акселерометров. Во время стоянки на начальном участке управления СП проводится настройка системы, в ходе которой определяются константы погрешностей начальной угловой выставки приборной системы координат в опорной системе координат и погрешности угловых скоростей. В процессе управления СП в каждом цикле цифровым вычислительным комплексом (ЦВК), с использованием внешней информации текущих значений географических координат транспортного средства, проводится расчет поправочных значений угловых отклонений приборной системы координат от опорной системы координат с учетом нестабильности погрешностей всех элементов схемы управления СП в реальном масштабе времени. Полученные в каждом цикле ЦВК значения поправок используются для компенсации погрешностей инерциальной навигационной системы и точного определения угловой ориентации транспортного средства по тангажу, рысканию и курсу с учетом информации с датчиков углов.
Погрешности ИНС, реализованной приборным трехгранником гироплатформы, ориентированной по странам света и местной вертикали, в условиях стабильности собственных дрейфов гироблоков и использовании внешней информации текущих значений широты и долготы движущегося ТС, компенсируются вырабатываемыми поправками, с учетом нестабильности погрешностей всех элементов схемы управления гироплатформы в реальном масштабе времени, которые в виду особенности управления, в режиме обратной связи по информации сигналов с акселерометров [4], приводятся к погрешностям углов по трем осям, а значит и к изменению величины проекции ускорения силы тяжести(g) на измерительные оси акселерометров.
На фиг. 1 приведена структурная схема ТГС, для которой применяется предлагаемый способ, где:
XПYПZП - приборная система координат (ПСК), связанная с СП;
XКYКZК - система координат, связанная с корпусом прибора и транспортным средством, ввиду жесткой связи прибора и ТС;
В, Р, Т - оси вращения, рыскания и тангажа, проходящие через рамы карданова подвеса;
ГБ X, ГБ Y, ГБ Z - двухстепенные поплавковые интегрирующие гироскопы, расположенные по осям ХП, YП и ZП соответственно;
X, Z - акселерометры, расположенные по осям ХП и ZП соответственно;
ДК В, ДК Р, ДК Т - датчики команд, расположенные по осям В, Р и Т карданова подвеса соответственно;
ДУ В, ДУ Р, ДУ Т - датчики углов, расположенные по осям В, Р и Т соответственно.
ТГС содержит СП, расположенную в трехосном кардановом подвесе, с установленными на каждой из его осей датчиками углов (ДУ) и датчиками команд (ДК). На СП установлены два акселерометра и три двухстепенных поплавковых интегрирующих гироскопа, которые образуют правую прямоугольную систему координат параллельную осям ПСК. Гироскопы на осях прецессии имеют датчики момента (ДМ) и датчики углов прецессии (ДУП), входящие в систему стабилизации ТГС и систему приведения. Формирование сигнала управления СП реализуется ЦВК.
На фиг. 2 показана взаимосвязь ПСК (XПYПZП) и опорной системы координат (ОСК) (XOYOZO) полуаналитической ИНС, где:
XO - горизонтальная ось ОСК, направленная на Север;
YO - ось направленная по местной вертикали;
ZO - дополняет систему координат до правой;
ωX, ωY, ωZ - проекции угловой скорости СП относительно осей ХП, YП, ZП;
αХ, αY, αZ - углы рассогласования ПСК и ОСК по осям X, Y, Z.
На фиг. 3 приведена схема устройства реализации способа определения угловой ориентации наземного транспортного средства, которое включает в себя ТГС (ДУ В, ДУ Р, ДУ Т, ДМ ГБ X, ДМ ГБ Y, ДМ ГБ Z, акселерометры X и Y), внешний навигационный датчик (ГЛОНАСС, GPS и т.п.) и ЦВК. ЦВК содержит блок формирования сигнала управления стабилизированной платформой, блок расчета относительных скоростей транспортного средства, блок расчета констант настройки и поправочных значений угловых отклонений ориентации приборной системы координат от опорной системы координат и блок расчета угловой ориентации транспортного средства. β, Ψ, K - это углы отклонения системы координат связанной с корпусом прибора от ОСК по тангажу, рысканью и курсу соответственно, и идентичны углам отклонения ТС от ОСК, ввиду жесткой связи прибора и ТС.
Управление СП, выставленной в плоскость горизонта и ориентированной по странам света, для сохранения положения ПСК в ОСК, осуществляется вырабатываемыми в ЦВК управляющими сигналами, пропорциональными угловой скорости вращения Земли и интегрированной информации с акселерометров X, Z. При этом СП должна разворачиваться относительно инерциальной системы координат (ИСК) с угловыми скоростями:
Figure 00000001
, где:
Figure 00000002
,
Figure 00000003
,
Figure 00000004
- угловые скорости вращения СП относительно ИСК;
Ω - угловая скорость вращения Земли;
В, L -информация текущих значений географических координат широты и долготы ОСК, поступающая от внешнего навигационного датчика (ГЛОНАСС, GPS и т.п.);
VX, VZ - проекции относительной (путевой) скорости ТС на оси X и Z ОСК, рассчитанные по информации акселерометров X и Z;
RN и RE - кривизна поверхности в текущей точке на эллипсоиде Красовского в направлениях Север-Юг и Запад-Восток в плоскостях сечений эллипсоида, проходящих через ось YO.
В процессе управления СП, в каждом цикле в ЦВК вычисляются:
1. sin В, cos В - значения функций синуса и косинуса широты;
2. ΔВ, ΔL - полные приращения географических координат широты и долготы;
3. VX, VZ - проекции путевой скорости ТС;
4. RN и RE - по информации текущей широты;
5.
Figure 00000005
- ускорение Кориолиса.
Проекции относительной скорости ТС на оси ХО и ZO (VX, VZ) определяются интегрированием информации с соответствующих акселерометров о кажущемся ускорении с учетом ускорения Кориолиса по оси Z ОСК:
Figure 00000006
Ускорение Кориолиса суммируется с кажущимся ускорением при движении ТС в северном полушарии, так как оно направлено влево от вектора скорости перемещения ТС и практически не влияет на параметры движения, но воспринимается акселерометром, расположенным по оси Z СП.
Вычисление погрешностей ИНС происходит с учетом констант ошибок начальной ориентации по углам и угловым скоростям по 3-м осям, определенными на коротком интервале времени во время стоянки ТС, с текущими значениями Vx(z) и ΣVx(z), вычисляемыми по информации с акселерометров, а также внешней информацией текущих значений широты и долготы, в условиях стабильности собственных дрейфов гироблоков.
При идеальном управлении, то есть при отсутствии любых погрешностей в аппаратуре, относительная угловая скорость приборной системы координат в опорной системе координат будет равна нулю и будет сохраняться начальное совпадение ПСК и ОСК.
Начальная выставка обычно имеет погрешности по углам и угловым скоростям. Угловые погрешности вызывают возмущения в системе управления СП в виде проекций ускорения силы тяжести (g) на оси X и Z ПСК и проекций угловой скорости вращения Земли (Ω) на все оси ПСК.
Погрешности начальной угловой скорости сохраняются на протяжении всего времени навигации.
Обозначив углы рассогласования ПСК и ОСК как αХ, αZ и αY, соответствующие угловым отклонениям измерительных осей акселерометров X, Z от ОСК и датчику угла оси YП СП, а погрешности угловых скоростей как δωХ, δωY и δωZ, можно записать значения относительных угловых скоростей ωX, ωY и ωZ, соответственно осям СП ХП, YП, ZП, согласно схеме, представленной на фиг. 2:
Figure 00000007
Учитывая, что
Figure 00000008
где Тц - время цикла ЦВК,
i - индекс текущего операнда, (i-1) - индекс предыдущего операнда, и приведя к виду удобному для интегрирования на ЦВК, получим математическую модель погрешностей, определяющих положение ПСК относительно ОСК в условиях стоянки:
Figure 00000009
, где: Vx(z) - проекции относительной скорости ТС на оси X и Z ОСК, рассчитанные по информации с акселерометров X и Z в процессе управления СП на стоянке, в каждом цикле ЦВК;
Figure 00000010
- константы погрешностей начальной угловой выставки ПСК в ОСК.
Имея
Figure 00000011
, можно записать в виде:
Figure 00000012
Проинтегрировав (4), подставив в правую часть (5) и, учтя изменение широты и долготы в условиях движения, получим поправочные значения угловых отклонений ориентации ПСК от ОСК
Figure 00000013
Figure 00000014
Figure 00000015
Figure 00000016
, где: индекс П - поправочное значение угловых отклонений ПСК от ОСК;
ΔLi, ΔBi - текущие (полные) изменения географических координат широты и долготы движущегося ТС.
Формулы (6) позволяют вычислять поправочные значения угловых отклонений ориентации ПСК от ОСК в процессе движения ТС, используя константы
Figure 00000017
Figure 00000018
Figure 00000019
δωZ, δωХ и δωY, измеряемые при настройке, во время управления СП сигналами, пропорциональными угловой скорости вращения Земли и интегрированной информации с акселерометров X, Z в первые несколько секунд работы, используя текущие значения широты и долготы, поступающие от внешнего навигационного датчика, а также текущие значения
Figure 00000020
VX(Z)i, вычисляемые в каждом цикле ЦВК во время управления СП, с учетом нестабильности погрешностей всех элементов схемы управления СП в реальном масштабе времени.
Нестабильность погрешностей чувствительных элементов и тракта управления гироплатформой, входящих в систему, вызывают, как правило, изменение значений VXi и VZi, которые вычисляются с помощью ЦВК и учитываются в формулах поправок (6) в реальном масштабе времени.
Полученные в каждом цикле ЦВК значения поправок, используются для компенсации погрешностей ИНС.
Углы β, Ψ, K рассчитываются с учетом информации датчиков углов, расположенных по осям В, Р и Т карданова подвеса прибора.
В процессе движения ТС, значения проекций относительных скоростей (Vx, Vz) и их интегралов являются отфильтрованными параметрами, вычисляемыми непрерывно и позволяющими также непрерывно определять поправки угловых отклонений приборного трехгранника ПСК от опорного трехгранника ОСК.
Предлагаемый способ предусматривает следующие операции:
1. Начальную выставку СП в плоскость горизонта и ориентацию по странам света;
2. Управление СП сигналами, пропорциональными угловой скорости вращения Земли и интегрированной информации с акселерометров X, Z, с использованием внешней информации текущих значений географических координат широты ТС;
3. Настройка системы на начальном кратковременном участке управления СП во время стоянки, в ходе которой определяются константы погрешностей начальной угловой выставки ПСК в ОСК
Figure 00000017
Figure 00000019
Figure 00000021
и погрешностей угловых скоростей δωY, δωZ, δωХ;
4. Выработка поправочных значений угловых отклонений, определяющих положение ПСК относительно ОСК, с учетом нестабильности погрешностей всех элементов схемы управления гироплатформы в реальном масштабе времени;
5. Компенсация погрешностей ИНС;
6. Определение угловой ориентации ТС, с учетом информации с датчиков углов карданова подвеса прибора.
Таким образом, предложен способ, применяемый для определения угловой ориентации (курса, крена, тангажа) наземного транспортного средства, включающий начальную выставку СП ТГС в плоскость горизонта и ориентацию по странам света, управление СП сигналами, пропорциональными угловой скорости вращения Земли и интегрированной информации с акселерометров. Во время стоянки на начальном участке управления СП проводится настройка системы, в ходе которой определяются константы погрешностей начальной угловой выставки приборной системы координат в опорной системе координат и погрешности угловых скоростей. В процессе управления СП в каждом цикле ЦВК, с использованием внешней информации текущих значений географических координат транспортного средства, проводится расчет поправочных значений угловых отклонений приборной системы координат от опорной системы координат с учетом нестабильности погрешностей всех элементов схемы управления СП в реальном масштабе времени. Полученные в каждом цикле ЦВК значения поправок используются для компенсации погрешностей инерциальной навигационной системы и точного определения угловой ориентации транспортного средства по тангажу, рысканию и курсу с учетом информации с датчиков углов.
Техническим результатом применения предлагаемого способа является уменьшение погрешности определения угловой ориентации (курса, крена, тангажа) наземного ТС в процессе движения, в виду учета нестабильности погрешностей чувствительных элементов и тракта управления гироплатформой в реальном масштабе времени, которые согласно особенности управления в режиме обратной связи по информации сигналов с акселерометров, приводятся к погрешностям углов по трем осям, а значит и к изменению величины проекции ускорения силы тяжести на измерительные оси акселерометров.
Список литературы:
1. Патент RU №2098765 «Способ выработки навигационных параметров и вертикали места» (30.09.1994);
2. Патент RU №2107897 «Способ инерциальной навигации» (10.04.1995);
3. О.С. Салычев, Волновое описание возмущений в задачах оценки ошибок инерциальных систем навигации, - Москва. Машиностроение, - 1992, - стр. 128-141;
4. Инерциальные навигационные системы морских объектов, Д.П. Лукьянов, А.В. Мочалов, А.А. Одинцов, И.Б. Вайсгант, - Ленинград. Судостроение, - 1989, 184 с.

Claims (1)

  1. Способ определения угловой ориентации наземного транспортного средства, включающий начальную выставку стабилизированной платформы (СП) трехосного гиростабилизатора в плоскость горизонта и ориентацию по странам света, управление СП сигналами, пропорциональными угловой скорости вращения Земли и интегрированной информации с акселерометров, компенсацию погрешностей инерциальной навигационной системы, отличающийся тем, что во время стоянки на начальном участке управления СП проводится настройка системы, в ходе которой определяются константы погрешностей начальной угловой выставки приборной системы координат в опорной системе координат и погрешности угловых скоростей, в процессе управления СП в каждом цикле цифровым вычислительным комплексом (ЦВК), с использованием внешней информации текущих значений географических координат транспортного средства, проводится расчет поправочных значений угловых отклонений приборной системы координат от опорной системы координат с учетом нестабильности погрешностей всех элементов схемы управления СП в реальном масштабе времени, полученные в каждом цикле ЦВК значения поправок используются для компенсации погрешностей инерциальной навигационной системы и точного определения угловой ориентации транспортного средства по тангажу, рысканию и курсу с учетом информации с датчиков углов.
RU2019126089A 2019-08-16 2019-08-16 Способ определения угловой ориентации наземного транспортного средства RU2723976C1 (ru)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2019126089A RU2723976C1 (ru) 2019-08-16 2019-08-16 Способ определения угловой ориентации наземного транспортного средства

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2019126089A RU2723976C1 (ru) 2019-08-16 2019-08-16 Способ определения угловой ориентации наземного транспортного средства

Publications (1)

Publication Number Publication Date
RU2723976C1 true RU2723976C1 (ru) 2020-06-18

Family

ID=71096043

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2019126089A RU2723976C1 (ru) 2019-08-16 2019-08-16 Способ определения угловой ориентации наземного транспортного средства

Country Status (1)

Country Link
RU (1) RU2723976C1 (ru)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN112509375A (zh) * 2020-10-20 2021-03-16 东风汽车集团有限公司 一种泊车动态显示方法及***

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2115094C1 (ru) * 1994-01-26 1998-07-10 Производственное объединение "Корпус" Способ контроля дрейфа гироскопического прибора
RU2505785C1 (ru) * 2012-06-28 2014-01-27 Федеральное государственное унитарное предприятие "Научно-производственный центр автоматики и приборостроения имени академика Н.А. Пилюгина" (ФГУП "НПЦАП") Способ определения параметров модели погрешностей измерений акселерометров ведомой инерциальной навигационной системы по измерениям эталонной инерциальной навигационной системы
US9002565B2 (en) * 2003-03-20 2015-04-07 Agjunction Llc GNSS and optical guidance and machine control
RU2550298C1 (ru) * 2013-12-20 2015-05-10 Игорь Петрович Шепеть Способ компенсации погрешностей инерциальных измерительных элементов и устройство для его осуществления

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2115094C1 (ru) * 1994-01-26 1998-07-10 Производственное объединение "Корпус" Способ контроля дрейфа гироскопического прибора
US9002565B2 (en) * 2003-03-20 2015-04-07 Agjunction Llc GNSS and optical guidance and machine control
RU2505785C1 (ru) * 2012-06-28 2014-01-27 Федеральное государственное унитарное предприятие "Научно-производственный центр автоматики и приборостроения имени академика Н.А. Пилюгина" (ФГУП "НПЦАП") Способ определения параметров модели погрешностей измерений акселерометров ведомой инерциальной навигационной системы по измерениям эталонной инерциальной навигационной системы
RU2550298C1 (ru) * 2013-12-20 2015-05-10 Игорь Петрович Шепеть Способ компенсации погрешностей инерциальных измерительных элементов и устройство для его осуществления

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN112509375A (zh) * 2020-10-20 2021-03-16 东风汽车集团有限公司 一种泊车动态显示方法及***
CN112509375B (zh) * 2020-10-20 2022-03-08 东风汽车集团有限公司 一种泊车动态显示方法及***

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN101413800B (zh) 导航/稳瞄一体化***的导航、稳瞄方法
CN104736963B (zh) 测绘***和方法
US6014103A (en) Passive navigation system
JP5068531B2 (ja) 測定及び記憶された重力傾度を用いて慣性航法測定値の精度を改善する方法及びシステム
Ladetto et al. Digital magnetic compass and gyroscope integration for pedestrian navigation
CN201955092U (zh) 一种基于地磁辅助的平台式惯性导航装置
CN112432642B (zh) 一种重力灯塔与惯性导航融合定位方法及***
CN103674064B (zh) 捷联惯性导航***的初始标定方法
Li et al. System reset of transversal strapdown INS for ship in polar region
CN107677292B (zh) 基于重力场模型的垂线偏差补偿方法
US20080010017A1 (en) Method For Elaborating Navigation Parameters And Vertical Of A Place
RU2723976C1 (ru) Способ определения угловой ориентации наземного транспортного средства
CN103955005A (zh) 一种火箭橇轨道重力实时测量方法
RU2277696C2 (ru) Интегрированная инерциально-спутниковая навигационная система
CN111780758A (zh) 一种基于双模解算的重力稳定平台姿态确定方法及应用
RU2313067C2 (ru) Способ определения навигационных параметров летательного аппарата и устройство для его осуществления
CN116380119A (zh) 组合导航的校准方法、装置和***
RU2523670C1 (ru) Интегрированная инерциально-спутниковая система ориентации и навигации для морских объектов
Gao et al. Gyroscope drift estimation in tightly-coupled INS/GPS navigation system
Binder Construction of a geographically oriented horizon trihedron in gyroscopic orientation systems intended to aid navigation dead reckoning part 1. Gyroscopic orientation with a correctable pendulum. Implementation in a free gyroscope
Narayanan Performance analysis of attitude determination algorithms for low cost attitude heading reference systems
Emel’yantsev et al. Vertical deflection determination in high latitudes using precision IMU and two-antenna GNSS system
Rios et al. Low cost solid state GPS/INS package
Emel’yantsev et al. Improving information autonomy of marine SINS
Hemmati et al. Processing algorithm for a strapdown gyrocompass