RU2719238C1 - Ground vehicle linear speed wheel sensor - Google Patents

Ground vehicle linear speed wheel sensor Download PDF

Info

Publication number
RU2719238C1
RU2719238C1 RU2019118251A RU2019118251A RU2719238C1 RU 2719238 C1 RU2719238 C1 RU 2719238C1 RU 2019118251 A RU2019118251 A RU 2019118251A RU 2019118251 A RU2019118251 A RU 2019118251A RU 2719238 C1 RU2719238 C1 RU 2719238C1
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
accelerometers
wheel
microcontroller
vehicle
linear speed
Prior art date
Application number
RU2019118251A
Other languages
Russian (ru)
Inventor
Сергей Валентинович Кривошеев
Анастасия Константиновна Зюляева
Original Assignee
Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Казанский национальный исследовательский технический университет им. А.Н. Туполева КАИ"(КНИТУ-КАИ)
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Казанский национальный исследовательский технический университет им. А.Н. Туполева КАИ"(КНИТУ-КАИ) filed Critical Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Казанский национальный исследовательский технический университет им. А.Н. Туполева КАИ"(КНИТУ-КАИ)
Priority to RU2019118251A priority Critical patent/RU2719238C1/en
Application granted granted Critical
Publication of RU2719238C1 publication Critical patent/RU2719238C1/en

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01P—MEASURING LINEAR OR ANGULAR SPEED, ACCELERATION, DECELERATION, OR SHOCK; INDICATING PRESENCE, ABSENCE, OR DIRECTION, OF MOVEMENT
    • G01P3/00—Measuring linear or angular speed; Measuring differences of linear or angular speeds
    • G01P3/42—Devices characterised by the use of electric or magnetic means
    • G01P3/50—Devices characterised by the use of electric or magnetic means for measuring linear speed

Landscapes

  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Arrangements For Transmission Of Measured Signals (AREA)

Abstract

FIELD: measurement.
SUBSTANCE: invention relates to measurement equipment, in particular, to linear speed meters operating on the basis of accelerometers measurements, and can be used for measurement of linear speed of ground vehicles. On vehicle wheel (9) are uniformly located along circle of preset radius with axes of sensitivity oriented perpendicular to axis of wheel rotation, and accelerometers (1–8) are rigidly fixed. Diametrically located accelerometers are connected to corresponding inputs of adders (10–13). Sum of signals excluding effect of gravity acceleration is generated at summator output (10–13). Obtained sums are transmitted to the inputs of analogue-to-code converters (14–17) and further through input ports (18–21) to microcontroller (22). Taking into account formation of microcontroller (23) polling at each step k, speed is determined by formula
Figure 00000051
,
where R is wheel radius of vehicle; r is preset radius of installation of accelerometers on wheel; a i (k) is the acceleration measured by the i th accelerometer at the k th step of the microcontroller; n is even number of accelerometers. Output port (23) of microcontroller (22) is connected to the input of the wireless data transmission device (24), which is the output of the wheel speed sensor of the vehicle.
EFFECT: technical result is higher accuracy of measurement of linear speed of ground vehicle due to averaging of accelerometer signals by means of their corresponding connection and elimination of integration operation in algorithm of speed determination.
1 cl, 3 dwg

Description

Изобретение относится к измерительной технике, в частности к измерителям линейной скорости, работающим на основе измерений акселерометров, и может быть использовано для измерения линейной скорости движения наземных транспортных средств.The invention relates to measuring equipment, in particular to linear velocity meters operating on the basis of measurements of accelerometers, and can be used to measure the linear speed of ground vehicles.

Известен датчик линейной скорости (Плохоцкий, М.А. Машины и механизмы для путевого хозяйства. М.: Изд-во «Транспорт», – 1970 г. с. 260-261), который построен на измерении угловой скорости вращения колесной пары и который состоит тахогенератора, кинематически через редуктор соединенного с осью колесной пары. A known linear speed sensor (Plohotsky, MA Machines and mechanisms for track facilities. M: Publishing house "Transport", - 1970, S. 260-261), which is based on measuring the angular velocity of rotation of a pair of wheels and which consists of a tachogenerator kinematically through a gearbox connected to the axis of the wheelset.

Недостатком этого устройства является излишняя громоздкость, наличие редуктора и пониженная точность измерения скорости.The disadvantage of this device is excessive bulkiness, the presence of a gearbox and reduced accuracy of speed measurement.

Известно устройство измерения линейной скорости подвижного объекта на основании измерения ускорений с последующим интегрированием, (Матвеев В.В., Распопов В.Я. Основы построения бесплатформенных инерциальных навигационных систем. СПб.: ГНЦ РФ ОАО «Концерн «ЦНИИ Электроприбор», 2009, стр. 20), взятое в качестве прототипа. Устройство состоит из двух акселерометров с взаимно перпендикулярными осями чувствительности и закрепленными жестко на подвижном объекте, которые подключены к блоку пересчета (микроконтроллеру), выход которого соединен с двумя последовательно соединенными интеграторами. Данная бесплатформенная инерциальная навигационная система относится к классу сложных навигационных систем и формирует много параметров движения кроме скоростей. A device is known for measuring the linear velocity of a moving object based on measuring accelerations with subsequent integration, (Matveev V.V., Raspopov V.Ya. Basics of the construction of strapdown inertial navigation systems. St. Petersburg: State Research Center of the Russian Federation OJSC Concern TsNII Elektribribor, 2009, p. . 20), taken as a prototype. The device consists of two accelerometers with mutually perpendicular axes of sensitivity and fixed rigidly on a moving object, which are connected to a conversion unit (microcontroller), the output of which is connected to two integrators connected in series. This strapdown inertial navigation system belongs to the class of complex navigation systems and generates many motion parameters except for speeds.

Однако в силу наличия операции интегрирования данная система будет иметь нарастающую со временем погрешность и для ее нормальной работы требуется периодическая коррекция.However, due to the presence of the integration operation, this system will have an error increasing with time and for its normal operation a periodic correction is required.

Технический результат, на достижение которого направлено заявленное изобретение, заключается в повышении точности измерения линейной скорости наземного транспортного средства за счет осреднения сигналов акселерометров посредством соответствующего их включения и исключения операции интегрирования в алгоритме определения скорости. The technical result to which the claimed invention is directed is to increase the accuracy of measuring the linear speed of a land vehicle by averaging the signals of accelerometers by turning them on accordingly and eliminating the integration operation in the speed determination algorithm.

Технический результат достигается тем, что в колесном датчике линейной скорости наземного транспортного средства, содержащем акселерометры, жестко закрепленные на транспортном средстве, и микроконтроллер, новым является то, что акселерометры жестко закреплены на колесе транспортного средства и равномерно расположены по окружности с радиусом, определяемым используемыми акселерометрами, с осями чувствительности, ориентированными перпендикулярно к оси вращения колеса, при этом диаметрально расположенные акселерометры подключены к соответствующим входам сумматоров, выходы которых соединены с соответствующими входами преобразователей аналог-код, выходы которых подключены к соответствующим портам микроконтроллера, в котором линейная скорость определяется согласно формулеThe technical result is achieved by the fact that in the wheel linear speed sensor of a ground vehicle containing accelerometers rigidly mounted on the vehicle and a microcontroller, the novelty is that the accelerometers are rigidly mounted on the vehicle wheel and are evenly spaced around a circle with a radius determined by the accelerometers used , with sensitivity axes oriented perpendicular to the axis of rotation of the wheel, while diametrically located accelerometers are connected to the corresponding inputs of the adders, the outputs of which are connected to the corresponding inputs of the analog-code converters, the outputs of which are connected to the corresponding ports of the microcontroller, in which the linear speed is determined according to the formula

Figure 00000001
,
Figure 00000001
 ,

где

Figure 00000002
– радиус колеса транспортного средства;
Figure 00000003
 – заданный радиус установки акселерометров на колесе;
Figure 00000004
(k) – ускорение, измеряемое
Figure 00000005
-м акселерометром на
Figure 00000006
-ом шаге работы микроконтроллера;
Figure 00000007
 – четное количество акселерометров, Where
Figure 00000002
 - radius of the wheel of the vehicle;
Figure 00000003
 - the specified radius of the accelerometers on the wheel;
Figure 00000004
 (k) is the acceleration measured
Figure 00000005
 accelerometer on
Figure 00000006
 -th step of the microcontroller;
Figure 00000007
 - an even number of accelerometers,

при этом выходной порт микроконтроллера соединен с входом устройства беспроводной передачи информации, являющимся выходом колесного датчика линейной скорости транспортного средства.wherein the output port of the microcontroller is connected to the input of the wireless information transmission device, which is the output of the vehicle’s wheel linear speed sensor.

Сущность изобретения поясняется на фиг.1 и фиг.2, где фиг.1 – схема расположения акселерометров на колесе в текущий момент времени, фиг.2 – структурная схема колесного датчика линейной скорости. Здесь:The invention is illustrated in figure 1 and figure 2, where figure 1 is a diagram of the location of the accelerometers on the wheel at the current time, figure 2 is a structural diagram of a wheel linear speed sensor. Here:

1 – 8 – акселерометры (для примера показано 8 акселерометров);1 - 8 - accelerometers (for example, 8 accelerometers are shown);

9 – колесо транспортного средства;9 - a wheel of a vehicle;

10 – 13 – сумматоры;10 - 13 - adders;

14 – 17 – преобразователи аналог-код (АЦП);14 - 17 - analog-to-code converters (ADC);

18 – 21 – входные порты микроконтроллера;18 - 21 - input ports of the microcontroller;

22 – микроконтроллер;22 - microcontroller;

23– выходной порт микроконтроллера;23– microcontroller output port;

24 – устройство беспроводной передачи информации (Bluetooth);24 - device wireless data transmission (Bluetooth);

Figure 00000008
– линейная скорость транспортного средства;
Figure 00000008
 - linear speed of the vehicle;

Figure 00000009
– угловая скорость колеса;
Figure 00000009
 - angular speed of the wheel;

Figure 00000010
– оси чувствительности акселерометров (для примера показано 8 акселерометров);
Figure 00000010
 - sensitivity axes of accelerometers (for example, 8 accelerometers are shown);

Figure 00000011
– местная вертикаль;
Figure 00000011
 - local vertical;

Figure 00000012
– углы установки акселерометров на колесе, (
Figure 00000013
);
Figure 00000012
 - installation angles of accelerometers on the wheel, (
Figure 00000013
 );

Figure 00000014
– ускорение силы тяжести;
Figure 00000014
 - acceleration of gravity;

Figure 00000015
– ускорения, измеряемые акселерометрами, (
Figure 00000013
);
Figure 00000015
 - accelerations measured by accelerometers, (
Figure 00000013
 );

Figure 00000016
,
Figure 00000017
,
Figure 00000018
,
Figure 00000019
 – обозначение суммарных сигналов диаметрально расположенных акселерометров.
Figure 00000016
 ,
Figure 00000017
 ,
Figure 00000018
 ,
Figure 00000019
 - designation of the total signals of diametrically located accelerometers.

Колесный датчик линейной скорости включает в себя

Figure 00000020
акселерометров (для примера показано 8 акселерометров 1–8), вмонтированных в колесо транспортного средства (автомобиль, путеизмеритель и др.) и равномерно расположенных по окружности радиусом r с осями чувствительности, ориентированными перпендикулярно к оси вращения колеса. Количество акселерометров – четное число, что необходимо для исключения из показаний акселерометров проекций ускорения силы тяжести на ось чувствительности акселерометра для упрощения алгоритма вычисления линейной скорости. Для исключения влияния ускорения силы тяжести на работу колесного датчика сигналы диаметрально установленных акселерометров 1 и 5, 2 и 6, 3 и 7, 4 и 8 суммируются на соответствующих сумматорах 10-13, выходы которых соединены с соответствующими входами преобразователей аналог-код 14-17, выходы которых подключены к соответствующим входным портам 18-21 микроконтроллера 22. А выходной порт 23 микроконтроллера соединен со входом устройства беспроводной передачи информации 24, выход которого является выходом колесного датчика линейной скорости.Wheel linear speed sensor includes
Figure 00000020
 accelerometers (for example, 8 accelerometers 1–8 are shown) mounted in a vehicle wheel (automobile, track gauge, etc.) and evenly spaced with a radius r radius with sensitivity axes oriented perpendicular to the wheel rotation axis. The number of accelerometers is an even number, which is necessary to exclude from the accelerometer readings the projections of the acceleration of gravity on the sensitivity axis of the accelerometer to simplify the linear velocity calculation algorithm. To exclude the influence of gravity acceleration on the operation of the wheel sensor, the signals of diametrically mounted accelerometers 1 and 5, 2 and 6, 3 and 7, 4 and 8 are summed up on the respective adders 10-13, the outputs of which are connected to the corresponding inputs of the analog-to-code converters 14-17 the outputs of which are connected to the corresponding input ports 18-21 of the microcontroller 22. And the output port 23 of the microcontroller is connected to the input of the wireless information transfer device 24, the output of which is the output of the wheel linear speed sensor.

При движении транспортного средства с линейной скоростью V, колесо 9 вращается с угловой скоростью

Figure 00000021
, которая создает центростремительное ускорение
Figure 00000022
. При этом каждый акселерометр будет измерять сумму центростремительного ускорения и проекцию ускорения силы тяжести g на свою ось чувствительности
Figure 00000023
. When the vehicle is moving with a linear speed V, the wheel 9 rotates at an angular speed
Figure 00000021
 which creates centripetal acceleration
Figure 00000022
 . In addition, each accelerometer will measure the sum of the centripetal acceleration and the projection of the acceleration of gravity g on its sensitivity axis
Figure 00000023
 .

Для исключения влияния ускорения силы тяжести оси чувствительности акселерометров ориентированы перпендикулярно оси вращения колеса и сигналы диаметрально расположенных акселерометров суммируются. Рассмотрим для примера формирование сигнала с акселерометров 1 и 5 на сумматоре 10To exclude the influence of gravity acceleration, the sensitivity axes of the accelerometers are oriented perpendicular to the axis of rotation of the wheel and the signals of diametrically located accelerometers are added up. Consider, for example, the formation of a signal from accelerometers 1 and 5 on the adder 10

Figure 00000024
;
Figure 00000024
 ;

Figure 00000025
;
Figure 00000025
 ;

Figure 00000026
.
Figure 00000026
 .

Аналогично будет формироваться сумма для двух любых диаметрально расположенных акселерометровSimilarly, the sum will be formed for any two diametrically located accelerometers

Figure 00000027
.
Figure 00000027
 .

Полученные суммы сигналов с сумматоров 10-13 поступают на входы преобразователей аналог-код 14-17 и далее через входные порты 18-21 в микроконтроллер 22, в котором из уравнения The resulting sums of signals from the adders 10-13 go to the inputs of the analog-code converters 14-17 and then through the input ports 18-21 to the microcontroller 22, in which from the equation

Figure 00000028
Figure 00000028

определяется линейная скорость

Figure 00000029
с учетом формирования ее на каждом шаге k опросаlinear speed is determined
Figure 00000029
 taking into account its formation at each step k of the survey

Figure 00000030
.
Figure 00000030
 .

Вычисленная в микроконтроллере 22 линейная скорость транспортного средства через выходной порт 23 с помощью беспроводного устройства передачи информации (например, Bluetooth) 24 передается потребителям. The linear velocity of the vehicle, calculated in the microcontroller 22, is transmitted to the consumers via the output port 23 via a wireless information transmission device (e.g., Bluetooth) 24.

Работа колесного датчика линейной скорости была апробирована на примере движения железнодорожного путеизмерителя с помощью компьютерной модели, выполненной в Simulink прикладного пакета MatLab. Для модели использовались следующие характеристики:The work of the wheel linear speed sensor was tested on the example of the movement of the railway track gauge using a computer model made in the Simulink application package MatLab. The following characteristics were used for the model:

Скорость путеизмерителя: V=60км/час=16,7 м/с.Track speed: V = 60km / h = 16.7 m / s.

Радиус колеса: R=0,475 м.Wheel radius: R = 0.475 m.

Радиус установки акселерометров: r=0,3м.The installation radius of the accelerometers: r = 0.3m.

Центростремительное ускорение:

Figure 00000031
.Centripetal Acceleration:
Figure 00000031
 .

Шаг опроса по времени:

Figure 00000032
.Time polling step:
Figure 00000032
 .

Результаты моделирования приведены на фиг.3, где горизонтальной осью является время t, с; а вертикальной осью – линейная скорость путеизмерителя V, м/с.The simulation results are shown in figure 3, where the horizontal axis is the time t, s; and the vertical axis is the linear velocity of the track gauge V, m / s.

По приведенному графику видно, что смоделированная скорость имеет такое же значение, как заданная скорость путеизмерителя (V= 60км/час =16,7 м/с), но с колебаниями этого значения в пределах от -0,0278 до +0,0317 м/с. Эти колебания вызваны неточностью установки акселерометров на колесе и погрешностью работы самих акселерометров, которые были заданы в виде случайных процессов в определенном диапазоне: для первого, второго, пятого и седьмого акселерометров погрешность составляет ±0,1%, для третьего и четвертого – ±0,05%, для шестого и восьмого – ±0,08%. Таким образом, точность колесного датчика линейной скорости будет равна 0,2% или ±0,032 м/с. Погрешность же можно осреднить с помощью апериодических фильтров, включенных, например, на выходах сумматоров.According to the graph, it can be seen that the simulated speed has the same value as the set speed of the track meter (V = 60km / h = 16.7 m / s), but with fluctuations of this value in the range from -0.0278 to +0.0317 m /from. These fluctuations are caused by the inaccuracy of the installation of accelerometers on the wheel and the error in the operation of the accelerometers themselves, which were set in the form of random processes in a certain range: for the first, second, fifth and seventh accelerometers, the error is ± 0.1%, for the third and fourth - ± 0, 05%, for the sixth and eighth - ± 0.08%. Thus, the accuracy of the wheel linear velocity sensor will be 0.2% or ± 0.032 m / s. The error can be averaged using aperiodic filters included, for example, at the outputs of the adders.

В рамках апробации разработан эскиз конструкции для железнодорожного колеса, полностью герметичный. Питание от аккумулятора емкостью 6 Ачас (при работе в течение 4-х часов), напряжением ± 15В. Акселерометр АТ1104-50. Разъем для зарядки аккумулятора герметичный. Включение-выключение системы дистанционное, беспроводное. As part of the testing, a design sketch for the railway wheel was developed, completely tight. Powered by a 6 Ah battery (when operating for 4 hours), voltage ± 15V. Accelerometer AT1104-50. The connector for charging the battery is sealed. Turn on / off the system remote, wireless.

Таким образом, предложенное изобретение – колесный датчик линейной скорости – технически реализуем и работоспособен, а прошедшая апробацию моделированием работоспособность показывает, что в используемом схемном решении нет накапливаемой со временем погрешности в результате осреднения сигналов акселерометров за счет соответствующего их включения и исключения операции интегрирования в алгоритме определения скорости. Thus, the proposed invention — a wheel linear velocity sensor — is technically feasible and operational, and the performance tested by simulation shows that in the used circuit solution there is no error accumulated over time as a result of averaging of accelerometer signals due to their inclusion and exclusion of the integration operation in the determination algorithm speed.

Claims (4)

Колесный датчик линейной скорости наземного транспортного средства, содержащий акселерометры, жестко закрепленные на транспортном средстве, и микроконтроллер, отличающийся тем, что акселерометры жестко закреплены на колесе транспортного средства и равномерно расположены по окружности радиусом, определяемым используемыми акселерометрами, с осями чувствительности, ориентированными перпендикулярно к оси вращения колеса, при этом диаметрально расположенные акселерометры подключены к соответствующим входам сумматоров, выходы которых соединены с соответствующими входами преобразователей аналог-код, выходы которых подключены к соответствующим портам микроконтроллера, в котором линейная скорость определяется согласно формулеA wheel sensor of the linear speed of a land vehicle, containing accelerometers rigidly mounted on the vehicle, and a microcontroller, characterized in that the accelerometers are rigidly mounted on the vehicle’s wheel and are evenly spaced around a circle with a radius determined by the accelerometers used, with sensitivity axes oriented perpendicular to the axis wheel rotation, while diametrically located accelerometers are connected to the corresponding inputs of the adders, the outputs of which s are connected to the corresponding inputs of the analog-code converters, the outputs of which are connected to the corresponding ports of the microcontroller, in which the linear speed is determined according to the formula
Figure 00000033
,
Figure 00000033
 , где
Figure 00000034
 – радиус колеса транспортного средства;
Figure 00000035
 – заданный радиус установки акселерометров на колесе;
Figure 00000036
(k) – ускорение, измеряемое
Figure 00000037
-м акселерометром на
Figure 00000038
-м шаге работы микроконтроллера;
Figure 00000039
 – четное количество акселерометров, Where
Figure 00000034
 - radius of the wheel of the vehicle;
Figure 00000035
 - the specified radius of the accelerometers on the wheel;
Figure 00000036
 (k) is the acceleration measured
Figure 00000037
 accelerometer on
Figure 00000038
 -th step of the microcontroller;
Figure 00000039
 - an even number of accelerometers, при этом выходной порт микроконтроллера соединен с входом устройства беспроводной передачи информации, являющегося выходом колесного датчика линейной скорости наземного транспортного средства. while the output port of the microcontroller is connected to the input of the wireless information transmission device, which is the output of the wheel sensor of the linear speed of the ground vehicle.
RU2019118251A 2019-06-13 2019-06-13 Ground vehicle linear speed wheel sensor RU2719238C1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2019118251A RU2719238C1 (en) 2019-06-13 2019-06-13 Ground vehicle linear speed wheel sensor

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2019118251A RU2719238C1 (en) 2019-06-13 2019-06-13 Ground vehicle linear speed wheel sensor

Publications (1)

Publication Number Publication Date
RU2719238C1 true RU2719238C1 (en) 2020-04-17

Family

ID=70277767

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2019118251A RU2719238C1 (en) 2019-06-13 2019-06-13 Ground vehicle linear speed wheel sensor

Country Status (1)

Country Link
RU (1) RU2719238C1 (en)

Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH11304830A (en) * 1998-04-16 1999-11-05 Nissan Motor Co Ltd Vehicle speed detector
RU2307356C1 (en) * 2006-02-14 2007-09-27 Общество с ограниченной ответственностью "Научно-производственное предприятие "Резонанс" Device for measurement of objective speed
JP2009262626A (en) * 2008-04-22 2009-11-12 Advics Co Ltd Body speed computing device of vehicle and vehicle body speed computing method of vehicle
RU95850U1 (en) * 2010-03-25 2010-07-10 Открытое акционерное общество "Российские железные дороги" (ОАО "РЖД") SYSTEM FOR DETERMINING ACCELERATION AND SPEED OF MOVEMENT, LOCATION AND PASSED BY ROLLING STOCK
RU108630U1 (en) * 2011-03-28 2011-09-20 Общество С Ограниченной Ответственностью "Авп Технология" SYSTEM FOR DETERMINING MOBILE MOTION PARAMETERS
JP2012042271A (en) * 2010-08-17 2012-03-01 Railway Technical Research Institute Travel speed detection apparatus
CN103429992A (en) * 2010-10-15 2013-12-04 阿尔创新股份公司 Sensor apparatus and method for determining pedalling cadence and travelling speed of bicycle

Patent Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH11304830A (en) * 1998-04-16 1999-11-05 Nissan Motor Co Ltd Vehicle speed detector
RU2307356C1 (en) * 2006-02-14 2007-09-27 Общество с ограниченной ответственностью "Научно-производственное предприятие "Резонанс" Device for measurement of objective speed
JP2009262626A (en) * 2008-04-22 2009-11-12 Advics Co Ltd Body speed computing device of vehicle and vehicle body speed computing method of vehicle
RU95850U1 (en) * 2010-03-25 2010-07-10 Открытое акционерное общество "Российские железные дороги" (ОАО "РЖД") SYSTEM FOR DETERMINING ACCELERATION AND SPEED OF MOVEMENT, LOCATION AND PASSED BY ROLLING STOCK
JP2012042271A (en) * 2010-08-17 2012-03-01 Railway Technical Research Institute Travel speed detection apparatus
CN103429992A (en) * 2010-10-15 2013-12-04 阿尔创新股份公司 Sensor apparatus and method for determining pedalling cadence and travelling speed of bicycle
RU108630U1 (en) * 2011-03-28 2011-09-20 Общество С Ограниченной Ответственностью "Авп Технология" SYSTEM FOR DETERMINING MOBILE MOTION PARAMETERS

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN103675844B (en) A kind of GNSS/INS integrated navigation synchronously simulating system
Chang et al. Indirect Kalman filtering based attitude estimation for low-cost attitude and heading reference systems
US10969401B2 (en) Velocity estimation
CN102261033A (en) Inertial measurement unit (IMU) based motion compensation algorithm of vehicular pavement detection system
JP2018527641A (en) Estimated mileage and speed
CN102878989A (en) Triaxial angular vibration measuring method through adopting satellite-borne linear accelerometers
CN102636184B (en) Specific force-sensitive term calibration method for flexible gyroscope based on centrifuge in environment without angular movement
RU2719238C1 (en) Ground vehicle linear speed wheel sensor
RU2256881C2 (en) Method of estimation of orientation and navigation parameters and strap-down inertial navigation system for fast rotating objects
CN103412136A (en) Vehicle yaw velocity measurement system and method
CN104833529A (en) Vehicle performance test system based on inertial navigation and test method thereof
CN204630738U (en) Based on inertial navigation motor racing Performance Test System
WO2020021867A1 (en) Geoid measurement method, geoid measurement apparatus, geoid estimation device, and geoid calculation data collection device
Venkatesh et al. CAN network based longitudinal velocity measurement using accelerometer and GPS receiver for automobiles
RU129625U1 (en) INERTIAL MEASURING MODULE
CN110987018B (en) Specific force differential position method DVL error calibration method and system
Huang et al. Accelerometer based wireless wheel rotating sensor for navigation usage
Chen et al. A dynamic angle metrology system based on fibre-optic gyroscope and rotary table
CN106289308A (en) The measuring method of vehicle tyre revolution, system and taxi pricing device
Wang et al. Acceleration test of amusement facilities based on sensing equipment
Djuriatno et al. Velocity measurement based on inertial measuring unit
Telawi et al. Safe detection of wheels spinning and sliding in vehicles
RU154196U1 (en) ANGULAR SPEED SENSOR ON THE BASIS OF MICROMECHANICAL GYROSCOPES
RU2337316C1 (en) Platform-free inertial system
SU651285A1 (en) Vertical gradientometer