RU2717970C1

RU2717970C1 - Method for survey three-coordinate two-position lateration radar ranging of aerospace objects

Info

Publication number: RU2717970C1
Application number: RU2019131646A
Authority: RU
Inventors: Альберт Леонидович Джиоев; Алексей Александрович Косогор; Иван Степанович Омельчук; Геннадий Леонтьевич Фоминченко; Владимир Викторович Яковленко
Priority date: 2019-10-07
Filing date: 2019-10-07
Publication date: 2020-03-27

Abstract

FIELD: radio engineering.

SUBSTANCE: invention relates to radio engineering and can be used in ground surveillance radar systems. Technical result is achieved by the fact that form two-position radar system in active three-coordinate radar located in point 0 – beginning of coordinate system, and retransmitter of signals reflected from objects, located in point B on abscissa x at distance d from origin coordinates, estimated rectangular coordinates of aerospace objects (ASO) relative to active radar location, they are recalculated to the transponder standing point, estimated values of azimuths

and angles of location

of objects relative to the transponder standing point are determined. Then values of ranges R_B,k of ASO relative to repeater standing point, values of abscissas of objects for points A_k of trajectories and exact values of cosines of angles on inclined planes 0A_kx_k between axis of abscissas and inclined ranges R_0,k are calculated. Calculated on inclined planes 0A_kD passing through auxiliary point D on axis of ordinates y, distance from origin of coordinates at distance d, values of cosines of angles between inclined distances R_0,k and axis of ordinates and values of ranges R_D,k from point D to objects. After that, values of ranges R_D,k, which are average for M soundings, are determined, averaged values of rectangular coordinates are calculated and stored, as well as averaged values of angular coordinates of the ASO, repeating calculations for points A_k+1 of object trajectories at time t_k+1, storing their values and determining increments of rectangular coordinates, accurate Δx_k+1,k and averaged

for the time of survey T_sur=t_k+1-t_k=Δt_k+1,k, calculating the distance covered by ASO during the time interval T_sur, modules of movement speed of objects, values of their spatial heading angles and diving angles (pitching). Periodically repeating operations on survey of specified space sector, measurement of primary parameters (distances, angular coordinates) and calculation of motion parameters (heading angles, velocity vectors and diving or pitching angles) for all located ACO, their trajectories are plotted by approximating them with vector segments

.

EFFECT: determination of range values, angular coordinates, ACO velocity modules, their spatial course angles, diving or pitching angles and motion trajectories.

1 cl, 2 dwg

Description

Изобретение относится к области радиотехники и может быть использовано в системах обзорной двухпозиционной радиолокации, обеспечивая снижение ошибок местоопределения авиационно-космических объектов (АКО), определение их скоростей, построение траекторий движения и повышение пространственной разрешающей способности.The invention relates to the field of radio engineering and can be used in systems for survey two-position radar, providing a reduction in the errors of positioning of aerospace objects (AKO), determining their speeds, constructing motion paths and increasing spatial resolution.

В настоящее время основным источником информации о перемещении АКО в пространстве являются радиолокационные системы (РЛС), позволяющие решать задачи обнаружения, определения местоположения и измерения параметров траекторий объектов, а также распознавания их типов. Эти системы должны быть быстродействующими и высокоточными, так как современные АКО могут перемещаться по сложным траекториям с большими (в том числе гиперзвуковыми) скоростями.Currently, the main source of information on the movement of spacecraft in space are radar systems (radars) that allow solving the problems of detection, location and measurement of the parameters of the trajectories of objects, as well as recognition of their types. These systems must be high-speed and high-precision, since modern AKOs can move along complex trajectories with high (including hypersonic) speeds.

Наиболее распространенным типом РЛС являются активные однопозиционные системы, измеряющие дальности и угловые координаты (УК) объектов, то есть РЛС угломерно-дальномерного типа. Высокие точность измерения дальности и разрешающая способность по дальности в этих РЛС могут быть обеспечены путем использования зондирующих сигналов с внутриимпульсной угловой модуляцией и сжатием импульсов при приеме, а точность измерения УК обеспечивается применением в РЛС антенн с узкими диаграммами направленности (ДН). Ошибка местоопределения АКО в пространстве радиолокационными системами угломерно-дальномерного типа определяется, в основном, точностью измерения УК.The most common type of radar are active one-position systems that measure the ranges and angular coordinates (UK) of objects, that is, a radar-goniometer-type rangefinder. High accuracy of range measurement and range resolution in these radars can be achieved by using probing signals with intrapulse angular modulation and pulse compression during reception, and the accuracy of measuring the CC is ensured by the use of antennas with narrow radiation patterns in radars. The error in the location of AKOs in space by radar systems of the goniometric-rangefinder type is determined mainly by the accuracy of the measurement of the criminal code.

Лучшая точность угловых измерений может быть обеспечена, как известно, моноимпульсным методом [1 - Леонов А.И., Фомичев К.И. Моноимпульсная радиолокация - М.: Радио и связь, 1984. - 312 с.]. Необходимое быстродействие РЛС достигается за счет использования обзорных режимов работы, позволяющих одновременно определить координаты всех АКО, находящихся в зоне перекрытия парциальных ДН. Задача повышения точности измерения УК и расширения рабочей зоны при однопозиционной обзорной моноимпульсной пеленгации и повышения скорости измерений УК решена в предложенном ранее способе [2 - патент 2583849, РФ, G01S 3/14, H01Q 25/02. Способ цифровой обработки сигналов при обзорной моноимпульсной амплитудной суммарно-разностной пеленгации с использованием антенной решетки (варианты) и обзорный моноимпульсный амплитудный суммарно-разностный пеленгатор с использованием антенной решетки и цифровой обработки сигналов / Джиоев А.Л., Омельчук И.С, Фоминченко Г.Л., Фоминченко Г.Г., Яковленко В.В. Заявл. 13.04.2015, опубл. 10.05.2016]. Этот способ и пеленгатор на его основе позволяют путем выбора угла разноса парциальных ДН и вида весовой функции (ВФ) сформировать пеленгационную характеристику (ПХ) устройства, практически линейную в рабочей зоне, равной ширине моноимпульсной группы лучей (МГЛ) по уровню половинной мощности, и обеспечить моноимпульсное измерение УК с точностью не хуже 0,01 от размера этой зоны.The best accuracy of angular measurements can be ensured, as is known, by the single-pulse method [1 - Leonov A.I., Fomichev K.I. Monopulse radar - M .: Radio and communications, 1984. - 312 p.]. The required speed of the radar is achieved through the use of overview modes of operation, allowing you to simultaneously determine the coordinates of all AKOs located in the overlapping zone of partial radiation paths. The task of improving the accuracy of measuring the criminal code and expanding the working area with a single-position mono-pulse direction finding and increasing the speed of measuring the criminal code was solved in the previously proposed method [2 - patent 2583849, RF, G01S 3/14, H01Q 25/02. A method of digital signal processing in a survey monopulse amplitude total-difference direction finding using an antenna array (options) and a survey monopulse amplitude total-difference direction finder using an antenna array and digital signal processing / Dzhioev A.L., Omelchuk I.S., Fominchenko G. L., Fominchenko G.G., Yakovlenko V.V. Claim 04/13/2015, publ. 05/10/2016]. This method and the direction finder based on it allow, by choosing the separation angle of partial MDs and the type of weight function (WF), to form the direction finding characteristic (PH) of the device, which is almost linear in the working area equal to the width of the monopulse group of rays (MGL) in terms of half power, and provide monopulse UK measurement with an accuracy of no worse than 0.01 of the size of this zone.

Однако способ [2] не предназначен для определения параметров траекторий АКО и скоростей их движения. Частично эта задача решена в [3 - Патент 2617830, РФ, G01S 11/00, G01S 11/10. Способ пассивной однопозиционной угломерно-разностно-доплеровской локации перемещающегося в пространстве радиоизлучающего объекта и радиолокационная система для реализации этого способа / Джиоев А.Л., Омельчук И.С., Тюрин Д.А., Фоминченко Г.Л., Фоминченко Г.Г., Яковленко В.В. Заявлен 11.04.2016, опубликован 28.04.2017]. В патенте [3] предложен способ локации, позволяющий определить в пассивном режиме (инверсным кинематическим угломерно-разностно-доплеровским способом при автосопровождении по УК и частоте) направление движения объекта (курсовой угол), величину модуля линейной скорости, значения наклонной дальности и траекторию его движения.However, the method [2] is not intended to determine the parameters of the AKO trajectories and their velocities. This problem was partially solved in [3 - Patent 2617830, Russian Federation, G01S 11/00, G01S 11/10. The method of passive one-position goniometric-difference-Doppler location of a radio-emitting object moving in space and a radar system for implementing this method / Dzhioev A.L., Omelchuk I.S., Tyurin D.A., Fominchenko G.L., Fominchenko G.G. ., Yakovlenko V.V. Declared April 11, 2016, published April 28, 2017]. In the patent [3], a location method is proposed that makes it possible to determine in passive mode (inverse kinematic goniometric-difference-Doppler method for auto tracking along the criminal code and frequency) the direction of the object’s movement (heading angle), the magnitude of the linear velocity module, the values of the inclined range and its trajectory .

Однако точность измерения этих параметров в [3] для местоопределения АКО не всегда достаточна.However, the accuracy of measurement of these parameters in [3] for the location of AKO is not always sufficient.

Существенное улучшение точности измерения местоположения АКО возможно при использовании нескольких разнесенных в пространстве РЛС, объединенных в многопозиционную систему [4 - Кондратьев B.C., Котов А.Ф., Марков Л.Н. Многопозиционные радиотехнические системы. М.: Радио и связь. 1986. 264 с.]. Кроме этого, многопозиционные системы позволяют измерять вектор скорости объекта, увеличить разрешающую способность и повысить защищенность от активных и пассивных помех. Поэтому они представляют интерес для решения рассматриваемых проблем.A significant improvement in the accuracy of measuring the location of the AKO is possible when using several radars spaced in space, combined into a multi-position system [4 - Kondratyev B.C., Kotov AF, Markov LN Multiposition radio engineering systems. M .: Radio and communication. 1986. 264 p.]. In addition, multi-position systems make it possible to measure the object’s velocity vector, increase the resolution and increase protection from active and passive interference. Therefore, they are of interest for solving the problems under consideration.

Способ измерения координат с повышенной точностью с помощью многопозиционной РЛС известен, например, из [5 - Патент 2515571, РФ, G01S 13/46. Способ определения координат цели в трехпозиционной дальномерной радиолокационной системе / Машков Г.М., Борисов Е.Г. Заявлен 5.10.2012, опубликован 10.05.2014]. Он позволяет, кроме координат, определять скорость цели и ее ускорение. Для этого излучение зондирующих и прием отраженных сигналов осуществляют на каждой позиции системы, там же измеряют дальности до цели и скорости изменения дальности. Далее, как указано в [5], измеряют две суммы дальностей от одной позиции до цели и от цели до двух других позиций, а также три попарные разности дальностей и скорости их изменения, по которым вычисляют их уточненные значения по приведенным формулам.A method of measuring coordinates with increased accuracy using multi-position radar is known, for example, from [5 - Patent 2515571, RF, G01S 13/46. A method for determining the coordinates of a target in a three-position rangefinder radar system / Mashkov G.M., Borisov E.G. Announced on 10/10/2012, published on 05/10/2014]. It allows, in addition to coordinates, to determine the speed of the target and its acceleration. To do this, the radiation of the probes and the reception of the reflected signals are carried out at each position of the system, the ranges to the target and the rate of change of the range are also measured there. Further, as indicated in [5], two sums of ranges from one position to a target and from a target to two other positions are measured, as well as three pairwise differences of ranges and their rate of change, from which their updated values are calculated using the above formulas.

Однако в [5] не обеспечено определение направлений движения целей (объектов), углов пикирования (кабрирования), не строятся траектории их движения в пространстве. Также не рассмотрены способы улучшения разрешающей способности по УК, хотя это является важным направлением совершенствования РЛС, позволяющим осуществить селекцию элементов групповых объектов (ЭГО).However, in [5], the determination of the directions of movement of targets (objects), diving angles (cabrio) is not provided, the trajectories of their movement in space are not constructed. Also, ways to improve the resolution by CC are not considered, although this is an important direction for improving the radar, allowing the selection of elements of group objects (EGO).

Для раздельного наблюдения АКО необходимо селектировать отраженные сигналы по доплеровскому изменению частоты, направлению прихода или задержке. В типовых обзорных РЛС стробы сопровождения по дальности и углам существенно различаются - размер строба по дальности намного меньше размера строба по УК [6 - патент 2480782, РФ. Способ и устройство разрешения движущихся целей по угловым направлениям в обзорных РЛС / Ирхин В.И., Замятина И.Н. Заявл. 6.10.2011, опубл. 27.04.2013]. Для обеспечения же улучшенных характеристик РЛС разрешение по угловым координатам (в линейном измерении) должно быть близким к разрешению по дальности. Линейное разрешение составляет в [6] на дальности D величину

где ϑ_0,5 - ширина ДН по уровню минус 3 дБ. Так как при равномерном распределении поля по апертуре антенны ϑ_0,5=λ/d (d - размер апертуры, λ - длина волны), то линейное разрешение составляет

Поэтому очевидный путь улучшения разрешающей способности по УК - увеличение размера апертуры антенны или использование многопозиционных систем.For separate observation of AKO, it is necessary to select the reflected signals by Doppler frequency change, direction of arrival or delay. In typical surveillance radars, tracking gates in range and angles differ significantly - the size of the strobe in range is much smaller than the size of the strobe in the criminal code [6 - patent 2480782, RF. Method and device for resolving moving targets in angular directions in surveillance radars / Irkhin V.I., Zamyatina I.N. Claim 6.10.2011, publ. 04/27/2013]. To provide improved radar characteristics, the resolution in angular coordinates (in linear measurement) should be close to the resolution in range. The linear resolution in [6] at range D is

where ϑ _0.5 is the beam width at the level of minus 3 dB. Since with a uniform field distribution over the antenna aperture ϑ _0.5 = λ / d (d is the aperture size, λ is the wavelength), the linear resolution is

Therefore, an obvious way to improve the resolution in terms of criminal code is to increase the size of the aperture of the antenna or to use multi-position systems.

Недостатком способа [6] является отсутствие операций по определению параметров траекторий целей.The disadvantage of this method [6] is the lack of operations to determine the parameters of the trajectories of targets.

Известен способ [7 - патент 2279105, РФ, G01S 13/42, G01S 13/72. Комплексный способ определения координат и параметров траекторного движения авиационно-космических объектов, наблюдаемых группировкой станций слежения / Мамошин В.Р. Заявл. 2.08.2004, опубл. 27.06.2006]. В нем на взаимодействующих станциях синхронно измеряют координаты объектов, получают избыточную информацию о параметрах траекторного движения наблюдаемых объектов и «передают ее по межстанционным дуплексным каналам связи на пункты контроля воздушно-космического пространства, где их представляют в единой земной базисной системе координат», и после статистической обработки получают уточненные оценки параметров траекторного движения объектов.The known method [7 - patent 2279105, RF, G01S 13/42, G01S 13/72. A complex method for determining the coordinates and parameters of the trajectory movement of aerospace objects observed by a group of tracking stations / Mamoshin V.R. Claim 2.08.2004, publ. 06/27/2006]. In it, at the interacting stations, the coordinates of the objects are synchronously measured, redundant information is obtained about the parameters of the trajectory movement of the observed objects, and "they are transmitted via inter-station duplex communication channels to control centers of aerospace space, where they are presented in a single terrestrial basic coordinate system", and after the statistical processing receive updated estimates of the parameters of the trajectory movement of objects.

К недостаткам [7] относятся:The disadvantages [7] include:

- излишние затраты времени на статистическую обработку избыточной неравноточной информации о параметрах движения объектов;- excessive time spent on the statistical processing of excess unequal information about the parameters of the movement of objects;

- использование при расчетах на горизонтальной плоскости значений наклонных дальностей и пространственных скоростей вместо значений их проекций на эту плоскость, что вносит дополнительные погрешности при построении траекторий движения.- the use in the calculations on the horizontal plane of the values of the inclined ranges and spatial velocities instead of the values of their projections onto this plane, which introduces additional errors when constructing the motion paths.

Таким образом, улучшение точности определения координат и траекторий авиационно-космических объектов, а также их углового разрешения, при локации в расширенной рабочей зоне и сокращение числа позиций радиолокационной системы является актуальным.Thus, improving the accuracy of determining the coordinates and trajectories of aerospace objects, as well as their angular resolution, when locating in an expanded working area and reducing the number of positions of the radar system is relevant.

Минимальным числом позиций в многопозиционных РЛС являются две, и такие РЛС называют двухпозиционными. Известен способ двухпозиционной радиолокации воздушных объектов [8 - Справочник по радиолокации. Под редакцией М. Сколника. Т. 4. Радиолокационные станции и системы. М.: Сов. радио. 1978. 264 с.], [9 - Справочник по радиолокации. Под редакцией М.И. Сколника. Книга 2. М.: Техносфера. 2014. 680 с.]. Аналогом заявляемого изобретения является способ, более подробно описанный и поясненный рис. 6а [8. С. 204-205]. Определение положения объекта осуществляется за счет измерения расстояний до него и его угловых координат с двух позиций, разнесенных на величину базы d.The minimum number of positions in multi-position radars are two, and such radars are called on-off radars. A known method of on-off radar of airborne objects [8 - Reference radar. Edited by M. Skolnik. T. 4. Radar stations and systems. M .: Sov. radio. 1978. 264 p.], [9 - Handbook of radar. Edited by M.I. Skolnik. Book 2. M.: Technosphere. 2014.680 p.]. An analogue of the claimed invention is a method described in more detail and explained rice. 6a [8. S. 204-205]. The position of the object is determined by measuring the distances to it and its angular coordinates from two positions spaced by the value of the base d.

К недостаткам аналога [8] относятся:The disadvantages of the analogue [8] include:

- зависимость точности определения местоположения объектов от точности измерения угловых координат;- the dependence of the accuracy of determining the location of objects from the accuracy of measuring angular coordinates;

- отсутствие операций по определению параметров траекторий объектов.- lack of operations to determine the parameters of the trajectories of objects.

Наиболее близким по технической сущности к заявляемому предложению является способ, описанный в [10 - Оценивание дальности и скорости в радиолокационных системах. Часть 3. Под редакцией B.C. Вербы и В.И. Меркулова. М.: Радиотехника. 2010. 468 с. С. 263-364], принятый за прототип. Заявляемому предложению соответствует 3-й тип РЛС по классификации [10], они названы полуактивными [10, стр. 264]. В этих РЛС зондирующий сигнал излучается с одной из позиций, а отраженный сигнал принимается на каждой позиции. По результатам измерений оцениваются дальность и скорость [10, стр. 290-295] перемещения объектов.The closest in technical essence to the claimed proposal is the method described in [10 - Estimation of range and speed in radar systems. Part 3. Edited by B.C. Willows and V.I. Merkulova. M .: Radio engineering. 2010.468 s. S. 263-364], adopted as a prototype. The proposed proposal corresponds to the 3rd type of radar according to the classification [10], they are called semi-active [10, p. 264]. In these radars, the probe signal is emitted from one of the positions, and the reflected signal is received at each position. Based on the measurement results, the range and speed [10, p. 290-295] of moving objects are estimated.

Недостатками прототипа [10] являются:The disadvantages of the prototype [10] are:

- низкая точность вычислений местоположения воздушных целей (объектов), определяемая точностью измерения УК;- low accuracy in calculating the location of air targets (objects), determined by the accuracy of the measurement of the criminal code;

- зависимость точности определения параметров их траекторий (векторов скорости, курсовых углов) от ошибок измерения УК.- the dependence of the accuracy of determining the parameters of their trajectories (velocity vectors, heading angles) from measurement errors of the criminal code.

Технических решений, устраняющих эти недостатки при определении в расширенной рабочей зоне координат и траекторий перемещающихся в пространстве АКО, авторами предлагаемого изобретения не обнаружено.Technical solutions that eliminate these shortcomings in determining the coordinates and trajectories moving in the AKO space in the extended working area are not found by the authors of the invention.

Технической проблемой является улучшение точности местоопределения АКО и разрешающей способности системы при определении параметров движения и траекторий АКО, а также улучшение ее помехозащищенности при двухпозиционной радиолокации.The technical problem is to improve the accuracy of the location of the AKO and the resolution of the system when determining the parameters of motion and trajectories of the AKO, as well as the improvement of its noise immunity with on-off radar.

Для решения указанной технической проблемы предлагается способ обзорной трехкоординатной двухпозиционной латерационной радиолокации АКО, для чегоTo solve this technical problem, a method for an overview three-coordinate two-position lateral radar AKO is proposed, for which

образуют двухпозиционную радиолокационную систему в составе активного трехкоординатного радиолокатора, расположенного в точке 0 - начале системы координат, и ретранслятора отраженных от объектов сигналов, расположенного в точке В на оси абсцисс х на расстоянии d от начала координат,form a two-position radar system consisting of an active three-coordinate radar located at point 0 - the beginning of the coordinate system, and a repeater of signals reflected from objects located at point B on the x-axis at a distance d from the origin,

используют в радиолокаторе цифровую антенную решетку или антенную решетку с цифровой обработкой сигналов, применяя на ее раскрыве весовую функцию Хэмминга, формируют в пространстве моноимпульсную группу парциальных лучей с углами смещения β_см и ε_см по азимуту и углу места соответственно, обеспечивающими получение пеленгационной характеристики, линейной в рабочей зоне Δβ_ПХ по азимуту и Δε_ПХ по углу места и перекрывающей всю ширину упомянутой моноимпульсной группы лучей,they use a digital antenna array or an antenna array with digital signal processing in the radar, using the Hamming weight function on its aperture, form a monopulse group of partial beams with offset angles of β _cm and ε _cm in azimuth and elevation, respectively, providing a direction-finding characteristic linear in the working area Δβ _HR in azimuth and Δε _HR in elevation and overlapping the entire width of the aforementioned monopulse group of rays,

разбивают заданную область обзора пространства на участки размером Δβ_ПХ по азимуту и Δε_ПХ по углу места и, последовательно устанавливая равносигнальное направление моноимпульсной группы лучей радиолокатора в центры этих участков, излучая зондирующие импульсы и принимая отраженные от лоцируемых объектов сигналы, осуществляют обзор упомянутой области и определяют пространственное положение всех объектов, перемещающихся в пространстве по траекториям с произвольными углами пикирования или кабрирования, запоминают текущие значения их наклонных дальностей R_0,k, где

- номера точек A_k на траекториях объектов, и оценочные значения их угловых координат - азимута

и угла места

вычисляемых относительно упомянутого равносигнального направления путем решения линейных пеленгационных уравнений,divide the given region of the space survey into sections of size Δβ _PX in azimuth and Δε _PX in elevation and, sequentially setting the equal-signal direction of the monopulse group of radar rays to the centers of these sections, emitting sounding pulses and receiving signals reflected from the objects being located, review the said region and determine spatial position of all objects moving in space along trajectories with arbitrary diving or pitching angles, remember the current values and x inclined ranges R _{0, k} , where

- numbers of points A _k on the trajectories of objects, and estimated values of their angular coordinates - azimuth

and elevation

calculated relative to said equal-signal direction by solving linear direction-finding equations,

используют в ретрансляторе приемную антенну с осесимметричной диаграммой направленности, ширина которой в азимутальной и угломестной плоскостях близка к соответствующей ширине диаграммы направленности суммарного канала антенной решетки радиолокатора,using a receiving antenna in the repeater with an axisymmetric radiation pattern, the width of which in the azimuthal and elevation planes is close to the corresponding width of the radiation pattern of the total channel of the radar antenna array,

рассчитывают оценочные прямоугольные координаты объектов относительно точки стояния активного радиолокатора, пересчитывают их к точке стояния ретранслятора, определяют оценочные значения азимутов

и углов места

объектов относительно точки стояния ретранслятора, производят наведение антенны ретранслятора на каждый объект, принимают и ретранслируют отраженные от них сигналы в направлении активного радиолокатора, измеряют длительность задержки распространения зондирующих сигналов по пути радиолокатор - объект - ретранслятор - радиолокаторcalculate the estimated rectangular coordinates of the objects relative to the standing point of the active radar, recount them to the standing point of the repeater, determine the estimated azimuths

and elevation

objects relative to the standing point of the repeater, point the repeater antenna at each object, receive and relay the signals reflected from them in the direction of the active radar, measure the propagation delay time of the probing signals along the radar - object - relay - radar

где с = 299792458 м/с - скорость распространения электромагнитных волн.where c = 299792458 m / s is the propagation velocity of electromagnetic waves.

Согласно изобретению,According to the invention,

вычисляют значения дальностей R_B,k объектов относительно точки стояния ретранслятораcalculate the values of the ranges R _{B, k} objects relative to the standing point of the repeater

определяют значения абсцисс объектов для точек A_k траекторийdetermine the abscissa of objects for points A _{k of the} trajectories

и точные значения косинусов угловand exact values of the cosines of the angles

на наклонных плоскостях 0A_kx_k между осью абсцисс и наклонными дальностями R_0,k,on inclined planes 0A _k x _k between the abscissa axis and the inclined ranges R _{0, k} ,

вычисляют на наклонных плоскостях 0A_kD, проходящих через вспомогательную точку D на оси ординат у, отстоящую от начала координат на расстояние d, значения косинусов угловcalculate on the inclined planes 0A _k D passing through the auxiliary point D on the y-axis, located at a distance d from the origin, the values of the cosines of the angles

между наклонными дальностями R_0,k и осью ординат и значения дальностей R_D,k от точки D до объектов какbetween the inclined ranges R _{0, k} and the ordinate axis and the values of the ranges R _{D, k} from point D to objects as

определяют средние за М зондирований значения дальностей R_D,k какdetermine the average over M soundings of the range values R _{D, k} as

вычисляют и запоминают усредненные значения прямоугольных координат АКОcalculate and remember the average values of the rectangular coordinates of the AKO

определяющие совместно с абсциссой x_k их местоположение в пространстве, а также усредненные значения угловых координатdetermining together with the abscissa x _k their location in space, as well as the averaged values of the angular coordinates

повторяют вышеприведенные вычисления для точек A_k+1 траекторий объектов в моменты времени t_k+1, запоминают их значения и определяют приращения прямоугольных координат объектов

за время обзора Т_обз=t_k+1-t_k=Δt_k+1,k,repeat the above calculations for points A _{k + 1 of the} trajectories of objects at time t _{k + 1} , remember their values and determine the increments of the rectangular coordinates of the objects

during the review T _review = t _{k + 1} -t _k = Δt _{k + 1, k} ,

вычисляют расстояния, пройденные объектами за интервал времени Т_обз calculate the distances traveled by objects for the time interval T _review

модули скоростей движения объектовmodules of the speed of movement of objects

значения пространственных курсовых угловspatial heading angles

и значения углов пикирования или кабрированияand values of diving or cabling angles

периодически повторяя операции по обзору заданного сектора пространства, измерению первичных параметров, таких как дальности и угловые координаты, и расчету параметров движения, а именно, курсовых углов, векторов скорости и углов пикирования или кабрирования, для всех лоцируемых объектов, строят траектории их движения, аппроксимируя их векторными отрезками

periodically repeating the operations of reviewing a given sector of space, measuring primary parameters, such as ranges and angular coordinates, and calculating motion parameters, namely, course angles, velocity vectors, and diving or cabling angles, for all located objects, construct their motion paths, approximating their vector segments

Техническим результатом, достигаемым при использовании предлагаемого изобретения, является определение значений дальностей, угловых координат, модулей скоростей движения АКО, пространственных курсовых углов, углов пикирования или кабрирования и траекторий их движения, а также структура радиолокационной системы, реализующей предложенный способ.The technical result achieved by using the present invention is to determine the values of ranges, angular coordinates, absolute velocity moduli of AKO, spatial heading angles, diving or cabling angles and their motion paths, as well as the structure of the radar system that implements the proposed method.

Предлагаемое изобретение не известно в современной радиотехнике, а также не известны источники информации, содержащие сведения об аналогичных технических решениях, имеющих признаки, сходные с совокупностью признаков, отличающей заявляемое решение от прототипа, а также имеющих свойства, совпадающие со свойствами заявляемого решения. Поэтому можно считать, что оно обладает существенными отличиями и, следовательно, соответствует критериям «новизна» и «изобретательский уровень».The present invention is not known in modern radio engineering, and information sources containing information about similar technical solutions having features similar to the set of features distinguishing the claimed solution from the prototype, as well as having properties matching the properties of the claimed solution, are also not known. Therefore, we can assume that it has significant differences and, therefore, meets the criteria of "novelty" and "inventive step".

Сущность изобретения поясняется следующими фигурами:The invention is illustrated by the following figures:

фигура 1 - геометрия задачи в прямоугольной системе координат;figure 1 - the geometry of the problem in a rectangular coordinate system;

фигура 2 - структурная схема системы, реализующей предложенный способ.figure 2 is a structural diagram of a system that implements the proposed method.

При реализации предложенного способа выполняется следующая последовательность операций.When implementing the proposed method, the following sequence of operations is performed.

1. Образуют двухпозиционную радиолокационную систему в составе активного трехкоординатного радиолокатора, расположенного в точке 0 - начале системы координат, и ретранслятора отраженных от объектов сигналов, расположенного в точке В на оси абсцисс х на расстоянии d от начала координат и соединенного с радиолокатором каналом связи для управления наведением антенны ретранслятора.1. Form a two-position radar system as part of an active three-coordinate radar located at point 0 - the beginning of the coordinate system, and a repeater of signals reflected from objects, located at point B on the abscissa axis x at a distance d from the origin and connected to the radar by a communication channel for control pointing the antenna of the repeater.

2. Используют в радиолокаторе цифровую антенную решетку или антенную решетку с цифровой обработкой сигналов, применяя на ее раскрыве весовую функцию Хэмминга, формируют в пространстве моноимпульсную группу парциальных лучей с углами смещения β_см и ε_см по азимуту и углу места соответственно, обеспечивающими получение пеленгационной характеристики, линейной в рабочей зоне Δβ_ПХ по азимуту и Δε_ПХ по углу места и перекрывающей всю ширину упомянутой моноимпульсной группы лучей. Величины Δβ_ПХ и Δε_ПХ обоснованы в патенте [2].2. Use a digital antenna array or an antenna array with digital signal processing in the radar, using the Hamming weight function on its aperture, form a monopulse group of partial beams with offset angles of β _cm and ε _cm in azimuth and elevation angle, respectively, providing direction-finding characteristics linear in the working area Δβ _PX in azimuth and Δε _PX in elevation and overlapping the entire width of the monopulse group of rays. Values of Δε and Δβ _HRP _HRP substantiated in the patent [2].

3. Разбивают заданную область обзора пространства на участки размером Δβ_ПХ по азимуту и Δε_ПХ по углу места и, последовательно устанавливая равносигнальное направление моноимпульсной группы лучей радиолокатора в центры этих участков, излучая зондирующие импульсы и принимая отраженные от лоцируемых объектов сигналы, осуществляют обзор упомянутой области и определяют пространственное положение всех объектов, перемещающихся в пространстве по траекториям с произвольными углами пикирования или кабрирования, запоминают текущие значения их наклонных дальностей R_0,k, где

и угла места

вычисляемых относительно упомянутого равносигнального направления путем решения линейных пеленгационных уравнений.3. The given area of space is divided into sections of size Δβ _PX in azimuth and Δε _PX in elevation and, sequentially setting the equal-signal direction of the monopulse group of radar beams to the centers of these sections, emitting sounding pulses and receiving signals reflected from the located objects, review this area and determine the spatial position of all objects moving in space along trajectories with arbitrary diving or pitching angles, remember the current values their inclined ranges R _{0, k} , where

and elevation

calculated relative to said equal-signal direction by solving linear direction-finding equations.

4. Используют в ретрансляторе приемную антенну с осесимметричной диаграммой направленности, ширина которой в азимутальной и угломестной плоскостях близка к соответствующей ширине диаграммы направленности суммарного канала антенной решетки радиолокатора.4. Use a receiving antenna in the repeater with an axisymmetric radiation pattern, the width of which in the azimuthal and elevation planes is close to the corresponding width of the radiation pattern of the total channel of the radar antenna array.

5. Рассчитывают оценочные прямоугольные координаты объектов относительно точки стояния активного радиолокатора, пересчитывают их к точке стояния ретранслятора, определяют оценочные значения азимутов

и углов места

объектов относительно точки стояния ретранслятора, производят наведение антенны ретранслятора на каждый объект, принимают и ретранслируют отраженные от них сигналы в направлении активного радиолокатора.5. Calculate the estimated rectangular coordinates of the objects relative to the standing point of the active radar, recount them to the standing point of the repeater, determine the estimated azimuths

and elevation

objects relative to the standing point of the repeater, point the repeater antenna at each object, receive and relay the signals reflected from them in the direction of the active radar.

Измеряют длительность задержки распространения зондирующих сигналов по пути радиолокатор - объект - ретранслятор - радиолокаторMeasure the duration of the propagation delay of the probing signals along the radar - object - repeater - radar path

6. Вычисляют значения дальностей R_B,k объектов относительно точки стояния ретранслятора6. Calculate the values of the ranges R _{B, k} objects relative to the point of standing of the repeater

7. Определяют значения абсцисс объектов для точек A_k траекторий7. Determine the abscissa of the objects for points A _{k of the} trajectories

на наклонных плоскостях 0A_kx_k между осью абсцисс и наклонными дальностями R_0,k.on inclined planes 0A _k x _k between the abscissa axis and the inclined ranges R _{0, k} .

8. Вычисляют на наклонных плоскостях 0A_kD, проходящих через вспомогательную точку D на оси ординат у, отстоящую от начала координат на расстояние d, значения косинусов углов8. Calculate on the inclined planes 0A _k D passing through the auxiliary point D on the y-axis, the distance d of the coordinates from the origin, the values of the cosines of the angles

между наклонными дальностями R_0,k и осью ординат и значения дальностей R_D,k от точки D до объектовbetween the inclined ranges R _{0, k} and the ordinate axis and the values of the ranges R _{D, k} from point D to objects

9. Определяют средние за М зондирований значения дальностей R_D,k 9. Determine the average over M soundings of the range values R _{D, k}

10. Вычисляют и запоминают усредненные значения прямоугольных координат АКО10. Calculate and store the average values of the rectangular coordinates of the AKO

11. Повторяют вышеприведенные вычисления для точек A_k+1 траекторий объектов в моменты времени t_k+1, запоминают их значения и определяют приращения прямоугольных координат объектов

за время обзора Т_обз=t_k+1-t_k=Δt_k+1,k,11. Repeat the above calculations for points A _{k + 1 of the} trajectories of objects at time t _{k + 1} , remember their values and determine the increments of the rectangular coordinates of the objects

during the review T _review = t _{k + 1} -t _k = Δt _{k + 1, k} ,

12. Вычисляют расстояния, пройденные объектами за интервал времени Т_обз 12. Calculate the distances traveled by objects for the time interval T _review

13. Периодически повторяя операции по обзору заданного сектора пространства, измерению первичных параметров, таких как дальности и угловые координаты, и расчету параметров движения, а именно, курсовых углов, векторов скорости и углов пикирования или кабрирования, для всех лоцируемых объектов, строят траектории их движения, аппроксимируя их векторными отрезками

13. Periodically repeating the operations of reviewing a given sector of space, measuring primary parameters, such as ranges and angular coordinates, and calculating motion parameters, namely, course angles, velocity vectors and dive or pitch angles, for all located objects, construct their motion paths approximating them by vector segments

Примером системы, реализующей предложенный способ, является обзорная трехкоординатная двухпозиционная латерационная радиолокационная система, структурная схема которой приведена на фигуре 2, где приняты следующие обозначения:An example of a system that implements the proposed method is a survey three-coordinate two-position lateral radar system, the structural diagram of which is shown in figure 2, where the following notation:

1 - радиолокатор (РЛ);1 - radar (RL);

2 - ретранслятор (РТ);2 - repeater (RT);

3 - центральный пункт управления (ЦПУ);3 - central control center (CPU);

4 - передатчик (ПРД);4 - transmitter (PRD);

5 - блок делителей мощности (БДМ);5 - block power dividers (PM);

6 - блок приемо-передающих модулей (БППМ);6 - block transceiver modules (BPPM);

7 - антенная решетка (AP₁);7 - antenna array (AP ₁ );

8 - синхронизатор (СХ);8 - synchronizer (CX);

9 - синтезатор частот (СЧ₁);9 - frequency synthesizer (MF ₁ );

10 - устройство управления (УУ₁);10 - control device (UU ₁ );

11 - устройство запоминания отсчетов весовой функции (УЗОВФ);11 - a device for storing samples of the weight function (UZVF);

12 - вычислитель пеленгационных характеристик (ВПХ);12 - calculator direction finding characteristics (VPH);

13 - вычислитель углов смещения максимумов ДН в МГЛ от РСН и коэффициентов разложения функции, описывающей ПХ (ВУСКР);13 - calculator of the angles of displacement of the maxima of the MD in the MGL from RSN and the decomposition coefficients of the function describing the HRP (VUSKR);

14 - блок умножителей и маршрутизатор потока данных (БУМП₁);14 - block multipliers and router data stream (BUMP ₁ );

15 - диаграммообразующее устройство (ДОУ₁);15 - chart-forming device (DOU ₁ );

16 - блок обнаружителей и измерителей дальностей (БОИД);16 - block detectors and range meters (BOID);

17 - блок измерителей угловых рассогласований (БИУР);17 - block measuring angular misalignment (BIUR);

18 - приемо-передающее устройство обмена данными (ППУ₁);18 - transceiver data exchange device (PPU ₁ );

19 - антенная решетка (АР₂);19 - antenna array (AR ₂ );

20 - блок приемных модулей (БПМ);20 - block receiving modules (BPM);

21 - блок умножителей и маршрутизатор потока данных (БУМП₂);21 - a block of multipliers and a data stream router (BUMP ₂ );

22 - синтезатор частот (СЧ₂);22 - frequency synthesizer (MF ₂ );

23 - диаграммообразующее устройство (ДОУ₂);23 - chart-forming device (DOU ₂ );

24 - устройство управления (УУ₂);24 - control device (UU ₂ );

25 - блок фильтров (БФ);25 - filter block (BF);

26 -передающее устройство ретрансляции сигналов (ПУ);26 transmitting device for relaying signals (PU);

27 - приемо-передающее устройство обмена данными (ППУ₂);27 - transceiver data exchange device (PPU ₂ );

28 - приемо-передающее устройство обмена данными (ППУ₃);28 - transceiver data exchange device (PPU ₃ );

29 - приемо-передающее устройство обмена данными (ППУ₄);29 - transceiver data exchange device (PPU ₄ );

30 - устройство интерфейсное (УИ);30 - interface device (UI);

31 - блок формирования меток единого времени (БФМЕВ);31 - block forming labels of a single time (BFMEV);

32 - блок вычислителя координат наведения ретранслятора (БВКНР);32 is a block of the transmitter coordinates of the guidance of the repeater (BVKNR);

33 - блок вычислителя дальностей объект - ретранслятор (БВДОР);33 - unit of the range calculator object - repeater (BVDOR);

34 - блок вычислителя усредненных прямоугольных координат (БВУПК);34 - block calculator averaged rectangular coordinates (BVUPK);

35 - блок вычислителя параметров движения объектов (БВПДО);35 - block calculator parameters of the movement of objects (BVPDO);

36 - блок вычислителя траекторий движения объектов (БВТДО).36 - block calculator trajectories of the movement of objects (BVTDO).

На фигуре 2 использованы дополнительные сокращения:The figure 2 used additional abbreviations:

ИД - исходные данные,ID - source data,

КС - канал связи,KS - communication channel,

КУ - команда управления,KU - management team,

ПД - поток данных,PD - data stream,

PC - ретранслируемый сигнал,PC - relay signal

СГ - сигнал гетеродина,SG - the signal of the local oscillator,

СИ - синхроимпульс,SI - sync pulse

СП - сигнал передатчика.SP is the signal of the transmitter.

Обзорная трехкоординатная двухпозиционная РЛС содержит (фигура 2) РЛ 1 и РТ 2, соединенные с ЦПУ 3 дуплексными КС 1 и КС 2, соответственно. В состав РЛ 1 входит ПРД 4, выход которого подключен ко входу БДМ 5, выходы которого соединены с входами 1вх…Ωвх БППМ 6. Входы-выходы 1вв…Ωвв БППМ 6 соединены с одноименными входами-выходами AP₁ 7, а выходы 1вых…Ωвых БППМ 6 подключены к сигнальным входам 1вх…Ωвх БУМП₁ 14.Survey three-coordinate two-position radar contains (figure 2) RL 1 and RT 2 connected to the CPU 3 duplex KS 1 and KS 2, respectively. The structure of the radar 1 includes the PRD 4, the output of which is connected to the input of the PM 5, the outputs of which are connected to the inputs 1in ... Ωin the BPPM 6. The inputs and outputs 1vv ... Ωv the BPPM 6 are connected to the inputs and outputs of the same name AP ₁ 7, and the outputs 1vy ... Ωvy BPPM 6 connected to the signal inputs 1in ... Ωin BUMP ₁ 14.

Первый выход СХ 8 соединен со вторым входом ПРД 4, первый вход которого подключен к первому выходу СЧ₁ 9, второй выход которого соединен с к первым управляющим входом 1у БУМП₁ 14, а ко второму управляющему входу 2у БУМП₁ 14 подключен второй выход УУ₁ 10, первый выход которого соединен со входом СЧ₁ 9.The first output of CX 8 is connected to the second input of the PRD 4, the first input of which is connected to the first output of the midrange ₁ 9, the second output of which is connected to the first control input 1u of the BUMP ₁ 14, and the second output of the UU _{1 is} connected to the second control input 2u of the BUMP ₁ 14 10, the first output of which is connected to the input of the midrange ₁ 9.

Второй выход СХ 8 соединен с третьим управляющим входом 3у БУМП₁ 14, а третий выход СХ 8 - со вторым входом БОИД 16. Четвертый выход СХ 8 подключен к первому входу ППУ₁ 18. Ко входу СХ 8 подключен пятый выход УУ₁ 10. Сигнальный выход БУМП₁ 14 подключен к сигнальному входу ДОУ₁ 15, первый выход которого подключен к первому входу БОИД 16, а второй выход - ко входу БИУР 17, выход которого соединен с седьмым входом УУ₁ 10. К шестому входу УУ₁ 10 подключен выход БОИД 16. Третий выход УУ₁ 10 соединен с первыми управляющими входами 1у БППМ 6 и ДОУ₁ 15, а четвертый выход УУ₁ 10 - со вторым управляющим входом 2у ДОУ₁ 15.The second output of CX 8 is connected to the third control input 3u of BUMP ₁ 14, and the third output of CX 8 is connected to the second input of BOID 16. The fourth output of CX 8 is connected to the first input of the control panel ₁ 18. The fifth output of CU ₁ 10 is connected to the input of CX 8. the output of BOOP ₁ 14 is connected to the signal input of DOU ₁ 15, the first output of which is connected to the first input of BOID 16, and the second output to the input of BIUR 17, the output of which is connected to the seventh input of UU ₁ 10. The output of BOID is connected to the sixth input of UU ₁ 10 16. The third output of UU ₁ 10 is connected to the first control inputs 1U BPPM 6 and DOU ₁ 15, and the fourth output of UU ₁ 10 - with the second control input 2u DOW ₁ 15.

Восьмой выход УУ₁ 10 подключен к пятому входу ППУ₁ 18, четвертый выход которого соединен с девятым входом УУ₁ 10. Десятый выход УУ₁ 10 подключен ко входу УЗОВФ 11, первый выход которого подключен к первому входу ВПХ 12, а второй выход - к одиннадцатому входу УУ₁ 10. Двенадцатый выход УУ₁ 10 подключен ко второму входу ВПХ 12, выход которого соединен со входом ВУСКР 13. Выход ВУСКР 13 подключен к тринадцатому входу УУ₁ 10.The eighth output of UU ₁ 10 is connected to the fifth input of the PUF ₁ 18, the fourth output of which is connected to the ninth input of UU ₁ 10. The tenth output of UU ₁ 10 is connected to the input of UZVF 11, the first output of which is connected to the first input of VPH 12, and the second output to the eleventh input of UU ₁ 10. The twelfth output of UU ₁ 10 is connected to the second input of the input-output circuit 12, the output of which is connected to the input of VUSKR 13. The output of VUSKR 13 is connected to the thirteenth input of UU ₁ 10.

Второй вход и третий выход ППУ₁ 18 соединены через КС1 со вторым выходом и первым входом ППУ₃ 28, входящего в состав ЦПУ 3.The second input and the third output of the PPU ₁ 18 are connected through KS1 to the second output and the first input of the PPU ₃ 28, which is part of the CPU 3.

В состав РТ 2 входит АР₂ 19, выходы 1вых…Nвых которой подключены ко входам 1вх…Nвх БПМ 20, выходы 1вых…Nвых которого соединены с входами 1вх…Nвх БУМП₂ 21. Выход БУМП₂ 21 подключен к первому входу ДОУ₂ 23, третий выход которого соединен с первым входом БФ 25. Первый вход БУМП₂ 21 подключен к выходу СЧ₂ 22, вход которого соединен с первым выходом УУ₂ 24. Второй выход УУ₂ 24 подключен к первому входу БПМ 20 и ко вторым входам БУМП₂ 21, ДОУ₂ 23 и БФ 25. Третий выход БФ 25 соединен с третьим входом УУ₂ 24.The structure of RT 2 includes AR ₂ 19, the outputs of the 1st ... N of which are connected to the inputs of 1 input ... N input BPM 20, the outputs of 1 output ... of the outputs of which are connected to inputs 1 input ... N input BUMP ₂ 21. The output of BUMP ₂ 21 is connected to the first input of DOU ₂ 23, the third output of which is connected to the first input of the BF 25. The first input of the BUMP ₂ 21 is connected to the output of the midrange ₂ 22, the input of which is connected to the first output of the UM ₂ 24. The second output of the BUM ₂ 24 is connected to the first input of the BPM 20 and to the second inputs of the BUMP ₂ 21 , DOU ₂ 23 and BF 25. The third output of BF 25 is connected to the third input of UU ₂ 24.

Четвертый выход УУ₂ 24 соединен со входом ПУ 26, выход которого через КС2 соединен первым входом ППУ₄ 29, входящего в состав ЦПУ 3. Пятый вход-выход УУ₂ 24 через КС2 соединен со вторым входом-выходом ППУ₄ 29.The fourth output of the UU ₂ 24 is connected to the input of the PU 26, the output of which through KS2 is connected to the first input of the PPU ₄ 29, which is part of the CPU 3. The fifth input-output of the UU ₂ 24 through KS2 is connected to the second input-output of the PPU ₄ 29.

Третий вход и четвертый выход ППУ₃ 28 подключены соответственно к четвертому выходу и третьему входу УИ 30, а третий вход и четвертый выход ППУ₄ 29 - к шестому выходу и пятому входу УИ 30, к седьмому входу которого подключен выход БФМЕВ 31. Первый вход и второй выход УИ 30 подключены соответственно к четвертому выходу и третьему входу ППУ₂ 27, первый выход и второй вход которого являются границей РЛС (соединяются с вышестоящей системой). Первый вход и второй выход БВКНР 32 подключены соответственно к восьмому выходу и девятому входу УИ 30, а первый вход и второй выход БВДОР 33 - соответственно к десятому выходу и одиннадцатому входу УИ 30.The third input and the fourth output of the PUF ₃ 28 are connected respectively to the fourth output and the third input of the UI 30, and the third input and the fourth output of the PUF ₄ 29 are connected to the sixth output and the fifth input of the UI 30, to the seventh input of which the BFMEV 31 output is connected. The first input and the second output of the UI 30 is connected respectively to the fourth output and the third input of the PPU ₂ 27, the first output and the second input of which are the radar boundary (connected to the superior system). The first input and second output of the BVKNR 32 are connected respectively to the eighth output and the ninth input of the UI 30, and the first input and second output of the BVDOR 33 are connected to the tenth output and the eleventh input of the UI 30, respectively.

В состав РЛС введены вновь БВУПК 34, БВПДО 35 и БВТДО 36. Первый вход и второй выход БВУПК 34 подключены соответственно к двенадцатому выходу и тринадцатому входу УИ 30, а первый вход и второй выход БВПДО 35 - к четырнадцатому выходу и пятнадцатому входу УИ 30. Первый вход и второй выход БВТДО 36 подключены соответственно к шестнадцатому выходу и семнадцатому входу УИ 30.The BVUPK 34, BVPDO 35 and BVTDO 36 are again introduced into the radar. The first input and second output of the BVUPK 34 are connected respectively to the twelfth output and the thirteenth input of the UI 30, and the first entrance and the second output of the BVPDO 35 are connected to the fourteenth output and the fifteenth input of UI 30. The first input and the second output BVTDO 36 are connected respectively to the sixteenth output and seventeenth input of the UI 30.

РЛС работает следующим образом.Radar works as follows.

Радиолокатор 1 и ретранслятор 2 размещены на местности так, что образуется двухпозиционная РЛС с базой d, ориентированной по оси абсцисс системы координат 0xyz (фигура 1). При этом РЛ 1 находится в точке 0 (начале координат), а РТ 2 - в точке В на оси абсцисс. Лоцируемый объект находится в точке А₁ (начальное положение) и на локальном участке траектории движется прямолинейно и равномерно с произвольным углом пикирования (кабрирования) над поверхностью земли, которая считается плоской. Если объект движется по криволинейной траектории, то осуществляется ее кусочно-линейная аппроксимация. АКО движется в пространстве со скоростью V, являющейся модулем вектора скорости V.Radar 1 and repeater 2 are placed on the ground so that a two-position radar is formed with the base d oriented along the abscissa of the coordinate system 0xyz (figure 1). In this case, RL 1 is at point 0 (the origin), and PT 2 is at point B on the abscissa axis. The located object is located at point A ₁ (initial position) and in a local part of the trajectory moves rectilinearly and uniformly with an arbitrary dive (cabriding) angle above the surface of the earth, which is considered flat. If the object moves along a curved path, then its piecewise linear approximation is carried out. AKO moves in space with speed V, which is the module of velocity vector V.

В радиолокаторе 1 в качестве АР₁ 7 применяют цифровую антенную решетку или антенную решетку с цифровой обработкой сигналов и, используя на ее раскрыве весовую функцию Хэмминга, формируют в пространстве моноимпульсную группу парциальных лучей с общим фазовым центром. При этом обеспечивают специальные углы смещения β_см и ε_см их максимумов от РСН для получения пеленгационной характеристики, линейной в рабочей зоне Δβ_ПХ по азимуту и βε_ПХ по углу места и перекрывающей всю ширину упомянутой МГЛ.In radar 1, a digital antenna array or an antenna array with digital signal processing is used as AR ₁ 7 and, using the Hamming weight function on its aperture, a monopulse group of partial rays with a common phase center is formed in space. At the same time, special displacement angles β _cm and ε _{cm of} their maxima from the RSN are provided to obtain a direction-finding characteristic linear in the working area Δβ _HR in azimuth and β ε _HR in elevation and overlapping the entire width of the said MGL.

После включения электропитания команда управления с первого выхода УУ₁ 10 радиолокатора 1 подается на вход СЧ₁ 9, где синтезируются сигнал передатчика, который с первого выхода СЧ₁ 9 поступает на первый вход ПРД 4, и сигнал гетеродина, который со второго выхода СЧ₁ 9 поступает на первый управляющий вход 1у БУМП₁ 14.After the power is turned on, the control command from the first output of the control unit ₁ 10 of the radar 1 is fed to the input of the midrange ₁ 9, where the transmitter signal is synthesized, which from the first output of the midrange ₁ 9 goes to the first input of the transmitter 4, and the local oscillator signal, which is from the second output of the midrange ₁ 9 arrives at the first control input 1u BUMP ₁ 14.

По командам управления с пятого выхода УУ₁ 10, поступающим на вход СХ 8, с его первого выхода на второй вход ПРД 4 подаются синхроимпульсы, которые подаются также со второго выхода СХ 8 на третий управляющий вход 3у БУМП₁ 14, и с третьего выхода СХ 8 - на второй вход БОИД 16, а также с четвертого выхода СХ 8 - на первый вход ППУ₁ 18. При поступлении синхроимпульсов на ПРД 4 он начинает генерировать зондирующие импульсы, которые с его выхода подаются через БДМ 5 на входы 1_вх…Ω_вх БППМ 6, в котором эти импульсы усиливаются в канальных усилителях мощности каждого приемо-передающего модуля этого блока и, после прохождения через канальные циркуляторы, поступают с входов-выходов 1_вв…Ω_вв на входы-выходы 1_вв…Ω_вв AP₁ 7. Антенные элементы AP₁ 7 излучают зондирующие импульсы в заданную область пространства.According to the control commands from the fifth output of UU ₁ 10 to the input of CX 8, from its first output to the second input of the PRD 4, clock pulses are fed, which are also sent from the second output of CX 8 to the third control input 3u BUMP ₁ 14, and from the third output of CX 8 - to the second input of the BOID 16, and also from the fourth output of the CX 8 - to the first input of the control unit ₁ 18. Upon receipt of the clock pulses on the PRD 4, it starts to generate probing pulses, which from its output are fed through PM 5 to the inputs 1 _I ... Ω _I BPPM 6, in which these pulses are amplified in channel power amplifiers dogo transceiver module that block and, after passing through the channel circulators, receives inputs from outputs 1 ... Ω _cc _cc to the inputs-outputs 1 ... Ω _cc _cc AP ₁ AP 7. The antenna elements _{1 July} radiate probing pulses to a specified region of space .

Отраженные от лоцируемых АКО сигналы принимают антенными элементами АР₁ 7 и направляют в БППМ 6, где после прохождения через циркуляторы в каждом модуле они усиливаются в последовательно включенных малошумящем усилителе (МШУ) и преобразуются в аналого-цифровом преобразователе (АЦП) на промежуточную частоту. Для этого со второго выхода УУ₁ 10 на второй управляющий вход 2у БУМП₁ 14 подаются команды управления, а с третьего выхода УУ₁ 10 команды управления подаются на первые управляющие входы 1у БППМ 6 и ДОУ₁ 15. По этим командам осуществляется преобразование частоты принятых сигналов, их дискретизация и формирование потока данных, а в ДОУ₁ 15 происходит формирование диаграммы направленности.The signals reflected from the located AKOs are received by the antenna elements AP ₁ 7 and sent to the BPPM 6, where after passing through the circulators in each module they are amplified in a series-connected low-noise amplifier (LNA) and converted into an analog-to-digital converter (ADC) to an intermediate frequency. For this purpose, from the second output 10 per ₁ W of the second control input of the ₁ 2y Bumpe 14 supplies control commands, and a third output W ₁ 10 Control commands are supplied to the first control inputs 1y BPPM 6 and BF ₁ 15. For these commands is carried out frequency conversion of the received signals , their discretization and the formation of the data stream, and in DOU ₁ 15 the formation of the radiation pattern.

С выходов 1_вых…Ω_вых БППМ 6 отсчеты смеси эхо-сигналов и шумов подаются на сигнальные входы 1_вх…Ω_вх БУМП₁ 14, в котором формируется поток данных, направляемых на вход ДОУ₁ 15.The outputs 1 ... Ω _O _O BPPM 6 mixture samples echo and noise signal are supplied to inputs 1 ... Ω _Rin _Rin Bumpe ₁ to 14 in which is formed the data stream sent on _{January 15} DOW entry.

В ДОУ₁ 15 осуществляется весовая обработка этого потока данных путем умножения их на отсчеты W(x, у) функции Хэмминга и формируется МГЛ с общим фазовым центром. Для этого с четвертого выхода УУ₁ 10 на второй управляющий вход 2у ДОУ₁ 15 направляют значения Δβ_ПХ и Δε_ПХ, на этот же вход из УУ₁ 10 направляют отсчеты ВФ и коэффициенты разложения функции, описывающей ПХ. Отсчеты ВФ извлекаются из УЗОВФ 11 по команде управления, поступающей с десятого выхода УУ₁ 10, они подаются со второго выхода УЗОВФ 11 на одиннадцатый вход УУ₁ 10. С первого выхода УЗОВФ 11 на первый вход ВПХ 12 подаются отсчеты ВФ, а на второй вход - ИД с двенадцатого выхода УУ₁ 10. Значения ПХ с выхода ВПХ 12 направляются на вход ВУСКР 13, где вычисляются углы смещения максимумов ДН в МГЛ от РСН, которые вместе с коэффициентами разложения функции, описывающей ПХ, подаются на тринадцатый вход УУ₁ 10.In DOU ₁ 15, this data stream is weighted by multiplying them by samples W (x, y) of the Hamming function and an MGL with a common phase center is formed. For this purpose, the fourth output UU _{January 10} at the second control input 2y BF ₁ 15 guides value Δβ _HRP and _HRP Δε, for the same input of UU _{January 10} directed samples WF and expansion coefficients of the function describing the HRP. WF samples are extracted from UZOVF 11 by a control command received from the tenth output of UU ₁ 10, they are fed from the second output of UZOVF 11 to the eleventh input of UU ₁ 10. From the first output of UZOVF 11, WF samples are fed to the first input of VPH 12, and to the second input - ID from the twelfth output of UC ₁ 10. The PX values from the output of the HPC 12 are sent to the input of the VSCR 13, where the displacement angles of the maxima of the MDs in the MSL from the RSN are calculated, which, together with the decomposition coefficients of the function describing the PX, are fed to the thirteenth input of the UC ₁ 10.

С первого выхода ДОУ₁ 15 суммарный сигнал поступает на первый вход БОИД 16, где определяют, с учетом поступающего на второй вход БОИД 16 синхроимпульсов, время запаздывания эхо-сигналов и дальности до лоцируемых объектов, эти данные с выхода БОИД 16 направляют на шестой вход УУ₁ 10. Со второго выхода ДОУ₁ 15 значения углов отклонения от РСН подаются на вход БИУР 17, где вычисляются значения приращений азимутов и углов места, которые с выхода БИУР 17 поступают на седьмой вход УУ₁ 10.From the first output of the DOU ₁ 15, the total signal is fed to the first input of the BOID 16, where it is determined, taking into account the clock pulses arriving at the second input of the BOID 16, that the delay time of the echo signals and the distance to the located objects is transmitted from the output of the BOID 16 to the sixth input of the UU ₁ 10. From the second output of the DOU ₁ 15, the values of the deviation angles from the RSN are fed to the input of the BIUR 17, where the values of the azimuth increments and elevation angles that are output from the BIUR 17 to the seventh input of the SU ₁ 10 are calculated.

Через восьмой выход и девятый вход УУ₁ 10 осуществляют обмен данными с ППУ₁ 18. Через третий выход и второй вход ППУ₁ 18, затем через КС 1 производят обмен данными с ППУ₃ 28 и, затем, с УИ 30 из состава ЦПУ 3.Through the eighth output and the ninth input of UU ₁ 10, data are exchanged with PPU ₁ 18. Through the third output and second input of PPU ₁ 18, then through KS 1, data is exchanged with PPU ₃ 28 and, then, with UI 30 from CPU 3.

В ретрансляторе 2 используют антенную решетку АР₂ 19, антенными элементами которой также, как и элементами AP₁ 7, принимают отраженные от лоцируемых АКО эхо-сигналы. После включения электропитания принятые сигналы с выходов 1_вых…N_вых АР₂ 19 поступают на входы 1_вх…N_вх БПМ 20, где после прохождения циркуляторов усиливаются в канальных МШУ и далее преобразуются на промежуточную частоту, а затем подвергается аналого-цифровому преобразованию. С выходов 1_вых…N_вых БПМ 20 отсчеты смеси эхо-сигналов и шумов подаются на сигнальные входы 1_вх…N_вх БУМП₂ 21, где формируется соответствующий поток данных, направляемый на первый вход ДОУ₂ 23.In repeater 2, an antenna array AP ₂ 19 is used, the antenna elements of which, like the elements AP ₁ 7, receive echo signals reflected from the located AKOs. After turning on the power, the received signals from the outputs 1 ... N _O _O AR _{February 19} are fed to inputs 1 ... N _Rin _Rin BPM 20, wherein after passing circulators are amplified in the LNA and the channel further converted to an intermediate frequency, and then subjected to analog-digital conversion. The outputs 1 ... N _O _O 20 samples BPM mixture echo and noise signal are supplied to inputs 1 ... N _Rin _Rin Bumpe _{February 21,} formed where the respective data stream directed to a first input of DOW ₂₃ February.

С первого выхода УУ₂ 24 ретранслятора 2 команда управления подается на вход СЧ₂ 22, где синтезируется сигнал гетеродина, который с выхода СЧ₂ 22 поступает на первый вход БУМП₂ 21. На вторые входы БУМП₂ 21, ДОУ₂ 23, БФ 25 и первый вход БПМ 20 подаются команды управления, по которым осуществляется усиление принятых сигналов, преобразование частоты и маршрутизация потока данных, а в ДОУ₂ 23 формируется осесимметричная диаграмма направленности, ширина которой в азимутальной и угломестной плоскостях близка к соответствующей ширине диаграммы направленности суммарного канала радиолокатора 1.From the first output of UU ₂ 24 of relay 2, a control command is supplied to the input of the midrange ₂ 22, where the local oscillator signal is synthesized, which from the output of the midrange ₂ 22 is fed to the first input of the BUMP ₂ 21. To the second inputs of the BUMP ₂ 21, DOU ₂ 23, BF 25 and the first input of the BPM 20 sends control commands, which amplify the received signals, convert the frequency and route the data stream, and in the DOW ₂ 23 an axisymmetric radiation pattern is formed, the width of which in the azimuthal and elevation planes is close to the corresponding width of the diagram directionally total radar channel 1.

С третьего выхода ДОУ₂ 23 соответствующие данные поступают на первый вход БФ 25, в котором они фильтруются и образуют ретранслируемый сигнал, который с третьего выхода БФ 25 подается на третий вход УУ₂ 24. С четвертого выхода УУ₂ 24 осуществляется ретрансляция сигналов через ПУ 26 и далее через КС 2 на первый вход ППУ₄ 29 из состава ЦПУ 3. Со второго входа-выхода ППУ₄ 29 через КС 2 осуществляют обмен данными с пятым входом-выходом УУ₂ 24.From the third output of DOU ₂ 23, the corresponding data is supplied to the first input of BF 25, in which they are filtered and form a relay signal, which from the third output of BF 25 is fed to the third input of UU ₂ 24. From the fourth output of UU ₂ 24, signals are relayed through UU 26 and then through KS 2 to the first input of the PPU ₄ 29 from the CPU 3. From the second input-output of the PPU ₄ 29 through KS 2 exchange data with the fifth input-output of UU ₂ 24.

Обзор пространства осуществляют за счет сканирования МГЛ, для чего разбивают заданную область обзора пространства (телесный угол) на участки размером Δβ_ПХ по азимуту и Δε_ПХ по углу места и, последовательно устанавливая равносигнальное направление МГЛ радиолокатора в центры этих участков, излучая зондирующие импульсы и принимая отраженные от лоцируемых объектов сигналы, осуществляют обзор. Определяют пространственное положение всех перемещающихся в пространстве объектов, запоминают текущие значения их наклонных дальностей R_0,k, где

и угла места

вычисляемых относительно упомянутого равносигнального направления путем решения линейных пеленгационных уравнений.The review of the space is carried out by scanning the MGL, for which they divide the specified region of the space (solid angle) into sections of size Δβ _PX in azimuth and Δε _PX in elevation and sequentially setting the equivalent signal direction of the MGL radar to the centers of these sections, emitting sounding pulses and receiving the signals reflected from the located objects carry out a survey. The spatial position of all objects moving in space is determined, the current values of their inclined ranges R _{0, k are} stored, where

and elevation

Измеряют с привязкой к системе единого времени с использованием данных БФМЕВ 31, направляемых в УИ 30, и запоминают для каждого из обнаруженных объектов значения отсчетов наклонных дальностей и угловых координат, вычисляемых относительно равносигнальных направлений путем решения соответствующих линейных уравнений с использованием коэффициентов линейных частей разложений пеленгационных характеристик в ряды Маклорена как функций углов β_см и ε_см.They are measured with reference to a single time system using BFMEV 31 data sent to UI 30, and for each of the detected objects the values of the slope ranges and angular coordinates calculated relative to the equal-signal directions are calculated by solving the corresponding linear equations using the coefficients of the linear parts of the expansion of the direction-finding characteristics Maclaurin series as functions of angles β _cm and ε _cm .

Используя РЛ 1, определяют оценочные прямоугольные координаты объектов относительно точки стояния радиолокатора, пересчитывают их к точке стояния РТ 2 и определяют оценочные значения азимутов

и углов места

объектов относительно точки стояния РТ 2. С помощью БВКНР 32 вычисляют координаты наведения РТ 2 и направляют их в УИ 30, чтобы через ППУ₄ 29 произвести наведение антенны АР₂ 19 ретранслятора 2 на объекты. Принимают отраженные от объектов сигналы, ретранслируют их через КС 2 в ППУ₄ 29, откуда направляют их в УИ 30. Измеряют в ЦПУ 3 величины задержки распространения зондирующих сигналов по пути радиолокатор - объект - ретранслятор - радиолокаторUsing the radar 1, determine the estimated rectangular coordinates of the objects relative to the point of standing of the radar, recount them to the point of standing of the RT 2 and determine the estimated values of azimuths

and elevation

objects relative to the standing point of RT 2. Using BVKNR 32 calculate the coordinates of the guidance of RT 2 and send them to the UI 30, so that through PPU ₄ 29 to guide the antenna AP ₂ 19 of the relay 2 on the objects. They receive signals reflected from objects, relay them through KS 2 to PPU ₄ 29, from where they are sent to UI 30. Measure in the CPU 3 the propagation delay values of the probing signals along the radar - object - relay - radar

С помощью БВДОР 33 вычисляют значения дальностей R_B,k объектов относительно точки стояния РТ 2Using BVDOR 33 calculate the values of the ranges R _{B, k} objects relative to the standing point RT 2

С помощью БВУПК 34 осуществляют операции 7-10. Определяют значения абсцисс объектов для точек A_k траекторийUsing BVUPK 34 carry out operations 7-10. The abscissa of the objects are determined for the points A _{k of the} trajectories

Вычисляют на наклонных плоскостях 0A_kD, проходящих через вспомогательную точку D на оси ординат у, отстоящую от начала координат на расстояние d, значения косинусов угловThe values of the cosines of the angles are calculated on the inclined planes 0A _k D passing through the auxiliary point D on the ordinate y, spaced from the origin by a distance d

Полученные данные направляют в УИ 30.The obtained data is sent to UI 30.

Определяют средние за М зондирований значения дальностей RDetermine the average for M soundings of the values of the ranges R

и вычисляют с помощью БВУПК 34 усредненные значения прямоугольных координат АКОand calculate using BVUPK 34 averaged values of the rectangular coordinates of the AKO

определяющие совместно с абсциссой x_k их местоположение в пространстве. Запоминают их и вычисляют усредненные значения угловых координатdetermining together with the abscissa x _k their location in space. Remember them and calculate the average values of the angular coordinates

С помощью БВПДО 35 осуществляют операции 11-12. Повторяют вышеприведенные вычисления для точек A_k+1 траекторий объектов в моменты времени t_k+1, запоминают их значения и определяют приращения прямоугольных координат объектов

за время обзора Т_обз=t_k+1-t_k=Δt_k+1,k.Using BVPDO 35 carry out operations 11-12. Repeat the above calculations for points A _{k + 1 of the} trajectories of objects at time t _{k + 1} , remember their values and determine the increments of the rectangular coordinates of the objects

during the review T _review = t _{k + 1} -t _k = Δt _{k + 1, k} .

и значения углов пикирования (кабрирования)and dive angles

С помощью БВТДО 36 осуществляют операцию 13. Периодически повторяя операции по обзору заданного сектора пространства, измерению первичных параметров, таких как дальности и угловые координаты, и расчету параметров движения, а именно, курсовых углов, векторов скорости и углов пикирования или кабрирования, для всех лоцируемых объектов, строят траектории их движения, аппроксимируя их векторными отрезками

Полученные данные направляют в УИ 30.Using BVTDO 36 carry out the operation 13. Periodically repeating the operations of reviewing a given sector of space, measuring primary parameters, such as ranges and angular coordinates, and calculating motion parameters, namely, course angles, velocity vectors and diving or cabling angles, for all locations objects, build their motion paths, approximating them with vector segments

The obtained data is sent to UI 30.

Все полученные данные из УИ 30 направляют в приемо-передающее устройство обмена данными ППУ₂ 27, первый выход и второй вход которого соединяются с вышестоящей системой.All received data from the UI 30 is sent to the transmitting and receiving device for data exchange PPU ₂ 27, the first output and the second input of which are connected to a higher system.

Предложенный способ трехкоординатной латерационной радиолокации обеспечивает измерение прямоугольных координат АКО, их пространственных курсовых углов и модулей векторов скорости, а следовательно прогнозирование положения объектов и построение траекторий их движения на основе измерения двух дальностей с двух позиций, разнесенных на величину базы d по оси абсцисс х, и расчета величины третьей дальности относительно третьей точки, отстоящей также на величину d по оси ординат.The proposed method of three-coordinate lateral radar provides the measurement of the rectangular coordinates of the AKO, their spatial course angles and the velocity vector modules, and therefore predicting the position of objects and constructing their motion paths based on measuring two ranges from two positions spaced by the value of the base d along the x-axis, and calculating the value of the third range relative to the third point, which is also separated by a value of d along the ordinate.

Для комплексной оценки качества предлагаемого способа сравним величины среднеквадратических погрешностей (СКП) местоопределения АКО способом - прототипом и предложенным способом.For a comprehensive assessment of the quality of the proposed method, we compare the magnitude of the mean square errors (SKP) of the location of the AKO method - the prototype and the proposed method.

В прототипе местоположение АКО находится как область пересечения двух сферических поверхностей измерителей дальностей и конической поверхности, образующей которой является одна из наклонных дальностей [4]. СКП местоопределения объекта в этом случае равнаIn the prototype, the location of the AKO is located as the intersection of two spherical surfaces of the range meters and the conical surface, which forms one of the inclined ranges [4]. UPC location of the object in this case is equal to

где

- СКП измерения дальностей;Where

- UPC range measurements;

- СКП измерения угловых координат;

- UPC measurement of angular coordinates;

R_0,B - дальности объект измеритель;R _{0, B} - range object meter;

ε₁ - угол места объекта;ε ₁ is the elevation angle of the object;

- угол пересечения линий положения на плоскости (окружностей для дальномерных способов).

- the angle of intersection of the position lines on the plane (circles for rangefinding methods).

В предложенном способе местоположение АКО находится как область пересечения трех сферических поверхностей с центрами в точках 0, B, D и радиусами R₀, R_B, R_D, а СКП местоположения равнаIn the proposed method, the location of the AKO is located as the intersection of three spherical surfaces with centers at points 0, B, D and radii R ₀ , R _B , R _D , and the location UPC is

где

- СКП расчета дальности R_D;Where

- UPC range calculation R _D ;

ϕ - угол между дальностями R₀ и R_B на наклонной плоскости 0A_kB;ϕ is the angle between the ranges R ₀ and R _B on an inclined plane 0A _k B;

- угол между дальностями R_D и

на наклонной плоскости DA_kx_k;

- the angle between the ranges R _D and

on an inclined plane DA _k x _k ;

М - число зондирований, используемых при вычислении усредненного значения дальности

M - the number of soundings used in calculating the average value of the range

В случае, когда σ_R=10 м, σ_УК=0,3°, R₀=10⁵ м, ϕ=30°, ϕ₁=40°, β_k=45°, ε_k=45°, М=10 имеем

σ_МОП=315 м, σ_ПМО=38,2 м, при этом отношение

In the case when σ _R = 10 m, σ _UK = 0.3 °, R ₀ = 10 ⁵ m, ϕ = 30 °, ϕ ₁ = 40 °, β _k = 45 °, ε _k = 45 °, M = 10 have

σ _MOS = 315 m, σ _PMO = 38.2 m, while the ratio

Реализация заявляемого способа не встречает затруднений при современном уровне развития радиотехники и устройств цифровой обработки сигналов. Возможность реализации предложенного способа обеспечивает ему критерий «промышленная применимость».The implementation of the proposed method does not meet difficulties at the current level of development of radio engineering and digital signal processing devices. The possibility of implementing the proposed method provides him with the criterion of "industrial applicability".

По сравнению с прототипом использование операций предложенного способа обеспечивает определение местоположения объектов с СКП, меньшей в 9,8 раз. При этом достигнуто:Compared with the prototype, the use of the operations of the proposed method provides the determination of the location of objects with UPC, less than 9.8 times. Thus achieved:

- измерение прямоугольных координат АКО и их наклонных дальностей относительно начала координат с относительными среднеквадратическими погрешностями

- measurement of the rectangular coordinates of the AKO and their inclined ranges relative to the origin with relative root mean square errors

- определение модулей векторов скоростей объектов с относительными СКП

- determination of modules of velocity vectors of objects with relative SKP

- измерение пространственных курсовых углов АКО с относительными среднеквадратическими погрешностями

- measurement of spatial heading angles AKO with relative mean square errors

Все это дает возможность на основе использования двух точно измеренных дальностей до АКО и усредненного значения третьей дальности обеспечить селекцию отдельных элементов перемещающихся в пространстве групповых объектов и раздельное построение траекторий их движения.All this makes it possible, on the basis of the use of two accurately measured ranges to AKO and the averaged value of the third range, to ensure the selection of individual elements of group objects moving in space and the separate construction of their motion paths.

Claims

Способ обзорной трехкоординатной двухпозиционной латерационной радиолокации авиационно-космических объектов, при которомThe method of the survey three-coordinate two-position lateral radar of aerospace objects, in which

и угла места

and elevation

и углов места

and elevation

где с = 299792458 м/с - скорость распространения электромагнитных волн,where c = 299792458 m / s is the propagation velocity of electromagnetic waves,

отличающийся тем, чтоcharacterized in that

между наклонными дальностями R_0,k и осью ординатbetween inclined ranges R _{0, k} and the ordinate axis

и значения дальностей R_D,k от точки D до объектовand distance values R _{D, k} from point D to objects

определяют средние за М зондирований значения дальностей R_D,k determine the average over M soundings of the range values R _{D, k}

вычисляют и запоминают усредненные значения прямоугольных координат авиационно-космических объектовcalculate and remember the average values of the rectangular coordinates of aerospace objects

during the review T _review = t _{k + 1} -t _k = Δt _{k + 1, k} ,

периодически повторяя операции по обзору заданного сектора пространства, измерению первичных параметров, таких как дальности и угловые координаты, и расчету параметров движения, а именно курсовых углов, векторов скорости и углов пикирования или кабрирования, для всех лоцируемых объектов, строят траектории их движения, аппроксимируя их векторными отрезками

periodically repeating the operations of reviewing a given sector of space, measuring primary parameters, such as ranges and angular coordinates, and calculating motion parameters, namely, course angles, velocity vectors, and diving or pitching angles, for all located objects, construct their motion paths, approximating them vector segments