RU2691551C1 - Method of measuring angular velocity of aircraft and device for its implementation - Google Patents

Method of measuring angular velocity of aircraft and device for its implementation Download PDF

Info

Publication number
RU2691551C1
RU2691551C1 RU2018120379A RU2018120379A RU2691551C1 RU 2691551 C1 RU2691551 C1 RU 2691551C1 RU 2018120379 A RU2018120379 A RU 2018120379A RU 2018120379 A RU2018120379 A RU 2018120379A RU 2691551 C1 RU2691551 C1 RU 2691551C1
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
digital
analog
output
angular velocity
signal
Prior art date
Application number
RU2018120379A
Other languages
Russian (ru)
Inventor
Виктор Иванович Галкин
Дмитрий Николаевич Воробьев
Юлия Юрьевна Зверева
Original Assignee
Публичное акционерное общество "Московский институт электромеханики и автоматики" (ПАО "МИЭА")
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Публичное акционерное общество "Московский институт электромеханики и автоматики" (ПАО "МИЭА") filed Critical Публичное акционерное общество "Московский институт электромеханики и автоматики" (ПАО "МИЭА")
Priority to RU2018120379A priority Critical patent/RU2691551C1/en
Application granted granted Critical
Publication of RU2691551C1 publication Critical patent/RU2691551C1/en

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Gyroscopes (AREA)

Abstract

FIELD: aviation.SUBSTANCE: group of inventions relates to the method and device for measuring angular velocity of an aircraft. To measure aircraft angular velocity, a primary signal is received in digital form, a scaling factor is generated to a given maximum level of the analogue output signal of the digital-to-analogue converter, reduced by value proportional to amplitude of vibration action, converted into analogue signal, amplified in certain manner and filtered. Device comprises a micromechanical sensor of primary information, a microcontroller, a digital-to-analogue converter, an analogue signal amplifier and an analogue filter.EFFECT: reduced measurement error with inertial sensors during vibration actions.2 cl, 1 dwg

Description

Изобретение относится к области приборостроения - микромеханическим гироскопам и акселерометрам авиационно-космических пилотажных систем управления [1, 2].The invention relates to the field of instrumentation - micromechanical gyroscopes and accelerometers aerospace flight control systems [1, 2].

Известны способы и устройства для измерения угловых скоростей и линейных ускорений, в которых для компенсации внешних вибрационных воздействий в виде помех, искажающих выходной аналоговый сигнал, используются аналоговые или цифровые фильтры [3, 4].Known methods and devices for measuring angular velocities and linear accelerations, in which to compensate for external vibration effects in the form of noise, distorting the output analog signal, using analog or digital filters [3, 4].

Наиболее близким техническим решением, выбранным в качестве прототипа, является способ уменьшения погрешности измерений инерциальными датчиками при вибрационных воздействиях путем фильтрации выходного аналогового сигнала, включающий прием первичного сигнала в цифровом виде, формирование масштабного коэффициента на заданный максимальный уровень выходного аналогового сигнала цифро-аналогового преобразователя, преобразование цифровой информации в аналоговый сигнал по патенту RU 2598145 С1 [5] с последующей его фильтрацией по [6].The closest technical solution, selected as a prototype, is a method of reducing the measurement error of inertial sensors with vibration effects by filtering the output analog signal, which includes receiving the primary signal in digital form, the formation of the scale factor at a given maximum level of the output analog signal of the digital-analog converter, conversion digital information in the analog signal according to the patent RU 2598145 C1 [5] with its subsequent filtering according to [6].

Реализация такого способа уменьшения погрешности измерений инерциальными датчиками достигается устройством, содержащим микромеханический датчик первичной информации, выдающий сигнал в цифровом виде, микроконтроллер, цифро-аналоговый преобразователь [5] и аналоговый фильтр [6].The implementation of this method of reducing the measurement error with inertial sensors is achieved by a device containing a micromechanical sensor of primary information, producing a digital signal, a microcontroller, a digital-to-analog converter [5] and an analog filter [6].

Основной недостаток такого способа и устройства заключается в том, что в результате формирования масштабного коэффициента на заданный максимальный уровень выходного сигнала цифро-аналогового преобразователя положительная полуволна амплитуды напряжения от вибрационных помех «срезается» на его выходе из-за того, что превышает допустимый для цифро-аналогового преобразователя уровень выходного сигнала, а отрицательная полуволна пропускается.The main disadvantage of this method and device is that, as a result of the formation of a scale factor for a given maximum output level of a D / A converter, the positive half-wave voltage amplitude from vibration interference is “cut off” at its output because it exceeds the allowable An analog transducer output level, and a negative half wave is skipped.

В результате, после фильтрации среднее значение выходного аналогового сигнала Ucp уменьшается по сравнению с заданным номинальным Uн, что приводит к ошибке измерений ΔU=Uн-Ucp. При разложении в ряд отрицательной полуволны и учете только первого коэффициента ряда ее отрицательная постоянная составляющая, соответствующая ошибке измерения, будет равна (-ΔU)=(-Uв/π) [7]. А погрешность измерения номинальной угловой скорости в относительных единицах может быть рассчитана по формуле:

Figure 00000001
Где: ωв - амплитуда вибрационных помех; ωн - номинальная измеряемая угловая скорость; kн - номинальный масштабный коэффициент; Uн - номинальное напряжение, соответствующее номинальной угловой скорости; Uв - амплитуда напряжения, обусловленная вибрационной помехой.As a result, after filtering, the average value of the output analog signal U cp decreases as compared with the nominal nominal U n , which leads to measurement errors ΔU = U n –U cp . When a negative half-wave is decomposed into a series and only the first coefficient of the series is taken into account, its negative DC component corresponding to the measurement error will be (-ΔU) = (- U в / π) [7]. And the measurement error of the nominal angular velocity in relative units can be calculated by the formula:
Figure 00000001
Where: ω in - the amplitude of vibration noise; ω n - nominal measured angular velocity; k n - nominal scale factor; U n - rated voltage corresponding to the nominal angular velocity; U in - the amplitude of the voltage due to vibration interference.

Техническим результатом заявленного изобретения является уменьшение погрешности измерений, вызванных фильтрацией помех от внешних вибрационных воздействий при ограниченном верхнем уровне выходного сигнала цифро-аналогового преобразователя.The technical result of the claimed invention is to reduce the measurement error caused by filtering interference from external vibration effects with a limited upper level of the output signal of the digital-to-analog converter.

Заявленный технический результат достигается способом измерения угловой скорости летательного аппарата, включающим прием первичного сигнала в цифровом виде, формирование масштабного коэффициента на заданный максимальный уровень выходного аналогового сигнала цифро-аналогового преобразователя, уменьшение сформированного масштабного коэффициента на величину, пропорциональную амплитуде вибрационного воздействия, преобразование цифровой информации в аналоговый сигнал, усиление преобразованного в аналоговый вид сигнала на величину, пропорциональную уменьшению масштабного коэффициента, и последующую его фильтрацию.The claimed technical result is achieved by measuring the angular velocity of an aircraft, including receiving a primary signal in digital form, forming a scale factor at a predetermined maximum level of the output analog signal of a D / A converter, reducing the generated scale factor by an amount proportional to the amplitude of vibration exposure, converting digital information to analog signal, amplification of a signal converted into analog signal Proportional reduction scaling factor, and its subsequent filtration.

Также заявленный технический результат достигается устройством для измерения угловой скорости летательного аппарата, содержащим микромеханический датчик первичной информации, выдающий сигнал в цифровом виде, микроконтроллер, цифро-аналоговый преобразователь, усилитель аналогового сигнала и аналоговый фильтр, при этом выход датчика первичной информации соединен со входом микроконтроллера, выход микроконтроллера соединен со входом цифро-аналогового преобразователя, выход цифро-аналогового преобразователя соединен со входом усилителя аналогового сигнала, а выход усилителя аналогового сигнала соединен со входом аналогового фильтра.Also, the claimed technical result is achieved by a device for measuring the angular velocity of an aircraft containing a micromechanical sensor of primary information, producing a digital signal, a microcontroller, a digital-to-analog converter, an analog signal amplifier and an analog filter, while the output of the primary information sensor is connected to the input of a microcontroller, the output of the microcontroller is connected to the input of the digital-to-analog converter, the output of the digital-analog converter is connected to the input of the force ator analog signal, and analog signal output of the amplifier is connected to the analog input of the filter.

Сущность изобретения поясняется чертежом, на котором приведена структурно-функциональная блок-схема реализующего предложенный способ устройства,The invention is illustrated in the drawing, which shows the structural-functional block diagram of the proposed method that implements the device

где:Where:

1 - микромеханический датчик первичной информации;1 - micromechanical sensor of primary information;

2 - микроконтроллер;2 - microcontroller;

3 - цифро-аналоговый преобразователь;3 - digital-to-analog converter;

4 - усилитель аналогового сигнала;4 - analog signal amplifier;

5 - аналоговый фильтр;5 - analog filter;

ω∑(t)=ωн+Δωв(t) - измеряемая угловая скорость, где: ωн - номинальная угловая скорость летательного аппарата, Δωв(t) - переменная составляющая от вибрационных воздействий;ω ∑ (t) = ω n + Δω in (t) is the measured angular velocity, where: ω n is the nominal angular velocity of the aircraft, Δω in (t) is the variable component from vibration effects;

Figure 00000002
- первичная информация от микромеханического гироскопа в цифровом виде;
Figure 00000002
- the primary information from the micromechanical gyroscope in digital form;

Figure 00000003
- максимальное напряжение в цифровом виде, передаваемое из микроконтроллера в цифро-аналоговый преобразователь;
Figure 00000003
- the maximum voltage in digital form, transmitted from the microcontroller to a digital-to-analog converter;

Uцап - максимальное напряжение в аналоговом виде, передаваемое из ЦАП в усилитель 4; Uy - выходной аналоговый сигнал после усиления;U DAC - the maximum voltage in analog form transmitted from the DAC to the amplifier 4; U y - analog output signal after amplification;

Uн - номинальное выходное напряжение в аналоговом виде после фильтрации.U n - the nominal output voltage in analog form after filtering.

В соответствии с чертежом устройство, реализующее предложенный способ, представляет собой инерциальный датчик (например, микромеханический гироскоп), который содержит микромеханический датчик первичной информации 1 (микромеханический гироскоп), выдающий сигнал в цифровом виде, микроконтроллер 2, цифро-аналоговый преобразователь 3, аналоговый фильтр 5, а также дополнительно введенный усилитель аналогового сигнала 4. При этом выход датчика 1 соединен со входом микроконтроллера 2, который выходом соединен со входом цифро-аналогового преобразователя 3. При этом выход последнего соединен со входом усилителя аналогового сигнала 4, который своим выходом соединен со входом аналогового фильтра 4.In accordance with the drawing, the device implementing the proposed method is an inertial sensor (for example, a micromechanical gyroscope), which contains a micromechanical sensor of primary information 1 (micromechanical gyroscope), producing a digital signal, a microcontroller 2, a digital-analog converter 3, an analog filter 5, as well as the additionally introduced amplifier of the analog signal 4. At the same time, the output of the sensor 1 is connected to the input of the microcontroller 2, which is connected to the input of the digital-analog converter by the output zovatelya 3. This last output connected to the input of the analog signal amplifier 4, which is its output connected to the input of the analog filter 4.

Заявленный способ и устройство работают следующим образом.The claimed method and device operate as follows.

При вращении летательного аппарата с номинальной угловой скоростью ωн первичная информация о ее величине

Figure 00000004
вместе с помехой от вибрационных воздействий
Figure 00000005
выдается чувствительным микромеханическим датчиком 1 в микроконтроллер 2 в цифровом виде -
Figure 00000006
, Где:
Figure 00000007
амплитуда вибрационных помех; ƒв - частота вибрационных помех. Максимальная амплитуда суммарной угловой скорости будет равна:
Figure 00000008
В микроконтроллере 2 номинальный масштабный коэффициент kн=Uн/ωн, устанавливающий связь между измеряемой номинальной угловой скоростью ωн и соответствующей ей величиной номинального напряжения Uн уменьшается на величину
Figure 00000009
пропорциональную амплитуде вибрационного воздействия. Тогда уменьшенный масштабный коэффициент будет равен -
Figure 00000010
Значение максимального напряжения ЦАП, равное номинальному напряжению
Figure 00000011
в цифровом виде передается в цифро-аналоговый преобразователь 3.During the rotation of the aircraft with a nominal angular velocity ω n the primary information about its value
Figure 00000004
together with interference from vibration effects
Figure 00000005
issued by the sensitive micromechanical sensor 1 to the microcontroller 2 in digital form -
Figure 00000006
Where:
Figure 00000007
vibration amplitude; ƒ in - the frequency of vibration noise. The maximum amplitude of the total angular velocity will be equal to:
Figure 00000008
In the microcontroller 2, the nominal scale factor k n = U n / ω n , which establishes the relationship between the measured nominal angular velocity ω n and the corresponding nominal voltage U n decreases by
Figure 00000009
proportional to the amplitude of the vibration exposure. Then the reduced scale factor will be equal to -
Figure 00000010
The value of the maximum voltage of the DAC, equal to the nominal voltage
Figure 00000011
digitally transmitted to the digital-to-analog converter 3.

Такое преобразование масштабного коэффициента необходимо для того, чтобы напряжение на выходе цифро-аналогового преобразователя, величина которого для обеспечения максимального масштабного коэффициента выбирается равной выходному номинальному напряжению Uцап=Uн, могло обеспечить измерение угловой скорости, превышающей номинальную на величину амплитуды помех

Figure 00000012
от вибрационных воздействий -
Figure 00000013
Где:
Figure 00000014
- значение номинального напряжения в цифровом виде;
Figure 00000015
- напряжение от вибрационных помех в цифровом виде.Such a conversion of the scale factor is necessary so that the voltage at the output of the digital-to-analog converter, the value of which, to ensure the maximum scale factor, is chosen to be equal to the output nominal voltage U tsap = U n , could provide an angular velocity measurement exceeding the nominal one
Figure 00000012
from vibration effects -
Figure 00000013
Where:
Figure 00000014
- the value of the nominal voltage in digital form;
Figure 00000015
- voltage from vibration interference in digital form.

В цифро-аналоговом преобразователе напряжение из цифрового вида

Figure 00000016
преобразуется в аналоговый
Figure 00000017
и передается в усилитель аналогового сигнала 4, где оно увеличивается с помощью коэффициента ky, равного коэффициенту kо:Uy=Uцапky=(Uн+ΔUв)ky /kо=Uн+ΔUв.In digital-to-analog converter voltage from digital
Figure 00000016
converted to analog
Figure 00000017
and is transmitted to the analog signal amplifier 4, where it is increased by using the coefficient k y equal to the coefficient k о : U y = U hubs k y = (U n + ΔU in ) k y / k o = U n + ΔU in .

Напряжение из аналогового усилителя передается в аналоговый фильтр 5. И поскольку переменная составляющая от вибрационных помех ΔUв имеет знакопеременное значение, то в процессе фильтрации среднее значение напряжения, соответствующее номинальной угловой скорости, передается без потери точности Uср=Uн и, следовательно, ΔU=Ucp-Uн=0.The voltage from the analog amplifier is transmitted to the analog filter 5. And since the variable component from vibration interference ΔU in has an alternating sign, then in the filtering process the average voltage value corresponding to the nominal angular velocity is transmitted without loss of accuracy U cf = U n and, therefore, ΔU = U cp -U n = 0.

Таким образом, применение заявленного изобретения позволяет измерять угловую скорость, превышающую номинальную на величину помех, обусловленных вибрационными воздействиями, и при осуществлении фильтрации вибрационных помех обеспечивать повышение точности измерений.Thus, the application of the claimed invention allows to measure the angular velocity exceeding the nominal by the amount of interference due to vibration effects, and when filtering vibration interference to provide an increase in measurement accuracy.

Источники информации:Information sources:

1. Гироскопические системы, ч. II. Гироскопические приборы и системы. Под ред. Д.С. Пельпора. Учебное пособие для вузов по специальности «Гироскопические приборы и устройства». М., «Высшая школа», 1971, с. 488.1. Gyroscopic systems, part II. Gyroscopic instruments and systems. Ed. D.S. Pelpore Textbook for universities in the specialty "Gyroscopic devices and devices." M., "High School", 1971, p. 488.

2. Кузнецов А.Г., Галкин В.И., Молчанов А.В., Портнов Б.И., Якубович A.M. Результаты разработки и летных испытаний микромеханического блока // Сб. трудов XIX Санкт-Петербургской международной конференции по интегрированным навигационным системам, 2012, с. 16-26.2. Kuznetsov A.G., Galkin V.I., Molchanov A.V., Portnov B.I., Yakubovich A.M. The results of the development and flight tests of the micromechanical unit // Proc. Proceedings of the XIX St. Petersburg International Conference on Integrated Navigation Systems, 2012, p. 16-26.

3. Хоровиц П., Хилл У. Искусство схемотехники, Из-во «Бином», 2014, с. 704.3. Horowitz P., Hill U. The Art of Circuit Engineering, From “Binom”, 2014, p. 704.

4. Мизин И.А., Матвеев А.А. Цифровые фильтры. М., «Связь», 1979, с. 240.4. Mizin, IA, Matveev, A.A. Digital filters. M., "Communication", 1979, p. 240

5. Патент на изобретение РФ №2598145 «Способ формирования выходной информации в блоке гироскопов и трехосный блок демпфирующих гироскопов», МПК G05D 1/00, опубл. 20.09.2016 г. 5. Patent for the invention of the Russian Federation No. 2598145 "Method of generating output information in a gyroscopes block and a triaxial block of damping gyroscopes", IPC G05D 1/00, publ. 09/20/2016

6. Микромеханический гироскоп LY510ALH, www.st.com.6. Micromechanical gyroscope LY510ALH, www.st.com.

7. Г. Корн, Т. Корн. Справочник по математике (для научных работников и инженеров), Из-во «Наука», М., 1978 г., с. 831.7. G. Korn, T. Korn. Handbook of mathematics (for scientists and engineers), from "Science", M., 1978, p. 831.

Claims (2)

1. Способ измерения угловой скорости летательного аппарата, характеризующийся тем, что включает прием первичного сигнала в цифровом виде, формирование масштабного коэффициента на заданный максимальный уровень выходного аналогового сигнала цифро-аналогового преобразователя, уменьшение сформированного масштабного коэффициента на величину, пропорциональную амплитуде вибрационного воздействия, преобразование цифровой информации в аналоговый сигнал, усиление преобразованного в аналоговый вид сигнала на величину, пропорциональную уменьшению масштабного коэффициента, и последующую его фильтрацию.1. The method of measuring the angular velocity of the aircraft, characterized in that it includes receiving the primary signal in digital form, the formation of the scale factor at a predetermined maximum level of the output analog signal of the digital-analog converter, reducing the generated scale factor by an amount proportional to the amplitude of vibration exposure, digital conversion information to an analog signal, amplifying a signal converted into an analog signal by an amount proportional to the mind nsheniyu scale factor, and its subsequent filtration. 2. Устройство для измерения угловой скорости летательного аппарата, характеризующееся тем, что содержит микромеханический датчик первичной информации, выдающий сигнал в цифровом виде, микроконтроллер, цифро-аналоговый преобразователь, усилитель аналогового сигнала и аналоговый фильтр, при этом выход датчика первичной информации соединен с входом микроконтроллера, выход микроконтроллера соединен с входом цифро-аналогового преобразователя, выход цифро-аналогового преобразователя соединен с входом усилителя аналогового сигнала, а выход усилителя аналогового сигнала соединен с входом аналогового фильтра.2. Device for measuring the angular velocity of the aircraft, characterized in that it contains a micromechanical sensor of primary information, producing a digital signal, a microcontroller, a digital-to-analog converter, an analog signal amplifier and an analog filter, while the output of the primary information sensor is connected to the input of the microcontroller The output of the microcontroller is connected to the input of the D / A converter, the output of the D / A converter is connected to the input of the analog signal amplifier, and the output An analog signal amplifier is connected to the analog filter input.
RU2018120379A 2018-06-01 2018-06-01 Method of measuring angular velocity of aircraft and device for its implementation RU2691551C1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2018120379A RU2691551C1 (en) 2018-06-01 2018-06-01 Method of measuring angular velocity of aircraft and device for its implementation

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2018120379A RU2691551C1 (en) 2018-06-01 2018-06-01 Method of measuring angular velocity of aircraft and device for its implementation

Publications (1)

Publication Number Publication Date
RU2691551C1 true RU2691551C1 (en) 2019-06-14

Family

ID=66947601

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2018120379A RU2691551C1 (en) 2018-06-01 2018-06-01 Method of measuring angular velocity of aircraft and device for its implementation

Country Status (1)

Country Link
RU (1) RU2691551C1 (en)

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU38976U1 (en) * 2004-03-02 2004-07-10 Федеральное государственное унитарное предприятие Научно-исследовательский институт измерительных систем им. Ю.Е. Седакова ANALOG-DIGITAL CONVERTER OF ANGULAR COORDINATES WITH DEVICE FOR CORRECTION OF SYSTEMATIC ERROR
RU131489U1 (en) * 2013-03-29 2013-08-20 Открытое акционерное общество "Научно-исследовательский институт "Полюс" им. М.Ф. Стельмаха" PRIMARY INERTIAL INFORMATION SENSOR
RU154196U1 (en) * 2015-03-18 2015-08-20 Акционерное общество "Центральный научно-исследовательский институт "Курс" (АО "ЦНИИ "Курс") ANGULAR SPEED SENSOR ON THE BASIS OF MICROMECHANICAL GYROSCOPES
RU162343U1 (en) * 2016-01-20 2016-06-10 Открытое акционерное общество "Научно-производственное объединение "Геофизика-НВ" ANGULAR SPEED METER

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU38976U1 (en) * 2004-03-02 2004-07-10 Федеральное государственное унитарное предприятие Научно-исследовательский институт измерительных систем им. Ю.Е. Седакова ANALOG-DIGITAL CONVERTER OF ANGULAR COORDINATES WITH DEVICE FOR CORRECTION OF SYSTEMATIC ERROR
RU131489U1 (en) * 2013-03-29 2013-08-20 Открытое акционерное общество "Научно-исследовательский институт "Полюс" им. М.Ф. Стельмаха" PRIMARY INERTIAL INFORMATION SENSOR
RU154196U1 (en) * 2015-03-18 2015-08-20 Акционерное общество "Центральный научно-исследовательский институт "Курс" (АО "ЦНИИ "Курс") ANGULAR SPEED SENSOR ON THE BASIS OF MICROMECHANICAL GYROSCOPES
RU162343U1 (en) * 2016-01-20 2016-06-10 Открытое акционерное общество "Научно-производственное объединение "Геофизика-НВ" ANGULAR SPEED METER

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US11092618B2 (en) Offset cancellation device for micro-electromechanical system
JP2004526942A (en) Method and apparatus for processing an analog output signal of a capacitive sensor
EP2762894B1 (en) Acceleration sensor circuit
JP2016189515A (en) Circuit device, electronic equipment, and mobile body
US7694561B2 (en) Rate-of-turn sensor
US20210130164A1 (en) Mems sensor detection device and mems sensor system
RU2691551C1 (en) Method of measuring angular velocity of aircraft and device for its implementation
RU2449293C1 (en) Compensation accelerometer
JP2017050664A (en) Analog reference voltage generating circuit, circuit device, physical quantity sensor, electronic device and moving object
RU2363957C1 (en) Compensation accelerometer
RU2301970C1 (en) Micro-mechanical vibration gyroscope
CN114184192B (en) Method for acquiring angular velocity measurement channel transfer function of inertial measurement device
RU2411522C1 (en) Compensation accelerometre
RU2676217C1 (en) Compensation accelerometer
RU2654941C1 (en) Method of digital filtration of noise component in inertial sensors
RU2690367C1 (en) Accelerometer
RU2688880C1 (en) Accelerometer
RU2697031C1 (en) Micromechanical gyro control system
RU2316731C1 (en) Method for adjusting resonance frequency of mobile mass suspension of micro-mechanical gyroscope with deep check connection on basis of speed of movement of mobile mass along secondary oscillations axis and a micro-mechanical gyroscope
RU2585792C1 (en) Method for independent compensation instrumentation errors of strapdown inertial navigation systems and device therefor
RU2809588C1 (en) Device for measuring accelerations
RU2688878C1 (en) Compensatory accelerometer
George et al. Drive Mode of MEMS Rate Sensors with Software Phase Locked Loop
JP2003515117A (en) Inertial measurement system
RU2801620C2 (en) Method for increasing the precision characteristics of an autonomous strapdown vertical gyroscope with integral correction and apparatus for implementation thereof