RU2678553C1 - Ground-based robotic complex - Google Patents

Ground-based robotic complex Download PDF

Info

Publication number
RU2678553C1
RU2678553C1 RU2017127658A RU2017127658A RU2678553C1 RU 2678553 C1 RU2678553 C1 RU 2678553C1 RU 2017127658 A RU2017127658 A RU 2017127658A RU 2017127658 A RU2017127658 A RU 2017127658A RU 2678553 C1 RU2678553 C1 RU 2678553C1
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
mobile robot
ground
mobile
equipment
complex according
Prior art date
Application number
RU2017127658A
Other languages
Russian (ru)
Inventor
Владимир Андреевич Коровин
Сергей Алексеевич Харин
Original Assignee
Общество с ограниченной ответственностью Научно-производственное предприятие "Резонанс" (ООО НПП "Резонанс")
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Общество с ограниченной ответственностью Научно-производственное предприятие "Резонанс" (ООО НПП "Резонанс") filed Critical Общество с ограниченной ответственностью Научно-производственное предприятие "Резонанс" (ООО НПП "Резонанс")
Priority to RU2017127658A priority Critical patent/RU2678553C1/en
Application granted granted Critical
Publication of RU2678553C1 publication Critical patent/RU2678553C1/en

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J5/00—Manipulators mounted on wheels or on carriages

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

FIELD: military equipment.SUBSTANCE: invention relates to a special technique intended for solving the tasks of material and technical support of the units of the first echelon of land forces in the conditions of conducting combat operations. Ground-based robotic complex contains at least one mobile robot, means of its parking and a post of remote control of the movement and/or functional equipment of one mobile robot. Mobile robot contains a self-propelled transport platform with electric drive of its tracks or wheels, a controller and a remote wired and/or wireless communication system for exchanging information with a remote control station and/or with a parking facility, and/or with another mobile robot. Means of parking a mobile robot is made on the basis of a tracked or wheeled vehicle with an electromechanical transmission. Electric power source of the transmission is made in the form of a generator driven by an internal combustion engine and/or in the form of a rechargeable battery and adapted to supply electricity to at least one mobile robot and/or to charge its onboard power source.EFFECT: invention provides increased efficiency and reliability of the tasks.25 cl, 2 dwg

Description

Изобретение относится к специальной технике, предназначенной преимущественно для решения задач материально-технического обеспечения (МТО) подразделений первого эшелона (переднего края) сухопутных войск в условиях ведения боевых действий, в том числе для подвоза боеприпасов, вооружения, горючего, продовольствия и иных материальных средств, для эвакуации раненых и т.п.. Изобретение может также относится к технике, предназначенной для решения одновременно как задач МТО, так и боевых задач, задач разведки, инженерных задач и т.п.The invention relates to special equipment intended primarily for solving the problems of material and technical support (MTO) of units of the first echelon (leading edge) of ground forces in combat operations, including for the supply of ammunition, weapons, fuel, food and other materiel, for the evacuation of the wounded, etc .. The invention may also relate to equipment designed to simultaneously solve both MTO tasks and combat missions, reconnaissance tasks, engineering tasks, etc.

Известен мобильный робототехнический комплекс, содержащий пост дистанционного управления и мобильный робот, оснащенный бортовой телевизионной системой, а также выносной системой видеонаблюдения с устройствами ее доставки и оперативного развертывания в заданной точке местности (RU 2364500 С2, B25J 5/00, 20.08.2009).A well-known mobile robotic complex containing a remote control post and a mobile robot equipped with an on-board television system, as well as an external video surveillance system with devices for its delivery and operational deployment at a given point in the terrain (RU 2364500 C2, B25J 5/00, 08/20/2009).

Этот комплекс имеет ограниченные возможности, поскольку выполнен с возможностью доставки только выносной системы видеонаблюдения и не приспособлен для решения других задач материально-технического обеспечения (МТО) подразделений. К его недостаткам относится также пониженная надежность выполнения поставленной задачи, что обусловлено отсутствием резервирования мобильного робота и применением радиоканала связи с ним. Выход мобильного робота из строя вследствие отказов его узлов и агрегатов, огневого воздействия противника, воздействия естественных и искусственных радиопомех, опрокидывания или потери радиосигнала из-за наличии препятствий между мобильным роботом и пунктом дистанционного управления, приводит к невозможности доставки и развертывания полезной нагрузки (выносной системы видеонаблюдения). Еще одним недостатком этого комплекса является ограниченная продолжительность его работы, обусловленная отсутствием средств пополнения запаса энергии бортового источника питания мобильного робота.This complex has limited capabilities, since it is made with the possibility of delivering only an external video surveillance system and is not suitable for solving other tasks of material and technical support (MTO) of units. Its disadvantages also include reduced reliability of the task, due to the lack of redundancy of the mobile robot and the use of a radio channel for communication with it. The failure of a mobile robot due to failures of its components and assemblies, enemy fire, exposure to natural and artificial radio interference, tipping or loss of a radio signal due to obstacles between the mobile robot and the remote control point, makes it impossible to deliver and deploy a payload (remote system CCTV). Another disadvantage of this complex is the limited duration of its operation, due to the lack of means of replenishing the energy supply of the on-board power source of the mobile robot.

Наиболее близким к предложенному является многофункциональный робототехнический комплекс обеспечения боевых действий, содержащий самодвижущееся транспортное средство с системой технического зрения, системой связи и передачи данных, пункт дистанционного управления и группу универсальных роботизированных платформ, выполненных с возможностью их комплектации различными функциональными модулями в зависимости от решаемой задачи, в том числе транспортным модулем. Каждая универсальная роботизированная платформа оснащена системой навигации и топопривязки и обеспечивает возможность перемещения в дистанционном ручном режиме, в полуавтоматическом режиме с движением по траектории, задаваемой оператором, по траектории, сохраненной ранее при движении в ручном режиме, а также с возможностью автоматического возвращения в исходную точку по пройденному маршруту. Транспортный модуль комплектуется манипулятором, сцепным устройством, лебедкой с трапом, откидными бортами и набором ремней с крепежными петлями, что позволяет транспортировать возимую полезную нагрузку (боеприпасы, снаряжение, медикаменты и продовольствие) к месту назначения в условиях ведения боевых действий. Управление роботизированными платформами осуществляется по радиоканалу с пункта дистанционного управления (RU 2533229 С2, B25J 5/00, 20.11.2014).Closest to the proposed one is a multifunctional robotic combat support complex, containing a self-propelled vehicle with a technical vision system, a communication and data transmission system, a remote control station and a group of universal robotic platforms made with the possibility of completing them with various functional modules depending on the task being solved, including a transport module. Each universal robotic platform is equipped with a navigation and topographic reference system and provides the ability to move in remote manual mode, in semi-automatic mode with movement along a path defined by the operator, along a path saved previously when moving in manual mode, as well as with the ability to automatically return to the starting point by traveled route. The transport module is equipped with a manipulator, a coupling device, a winch with a ramp, folding sides and a set of belts with fastening loops, which allows you to transport the payload (ammunition, equipment, medicines and food) to the destination in the conditions of warfare. Management of robotic platforms is carried out over the air from a remote control point (RU 2533229 C2, B25J 5/00, 11/20/2014).

К недостаткам этого комплекса относится его пониженная надежность, невысокая мобильность и ограниченные функциональные возможности выполнения задач материально-технического обеспечения воинских подразделений. Обусловлено это тем, что в данном комплексе не предусмотрена возможность самостоятельного выполнения роботизированной платформой поставленных задач МТО без радиосвязи с пунктом дистанционного управления (предусмотрено только движение по ранее пройденному маршруту). К этим же недостаткам приводит отсутствие взаимодействия между роботизированными платформами при решении задач МТО и невозможность выполнения одной задачи с помощью двух или более синхронно работающих роботизированных платформ, например, невозможность доставки грузов с массой, превышающей грузоподъемность одной роботизированной платформы. Применение для их работы исключительно автономных источников питания, причем без подзарядки во время работы, приводит к ограниченной энерговооруженности роботизированных платформ и, как следствие к ограничению скорости движения и максимального радиуса действия роботизированной платформы (ограничению мобильности). Применение радиосвязи межу роботизированными платформами и пунктом дистанционного управления приводит к снижению надежности работы робототехнического комплекса как при работе на пересеченной местности, так и при наличии естественных и искусственных радиопомех. Отсутствие в этом робототехническом комплексе мер по обеспечению скрытности работы роботизированных платформ также приводит к снижения надежности выполнения задач МТО в условиях ведения боевых действий вследствие повышения вероятности их поражения огнем противника.The disadvantages of this complex include its reduced reliability, low mobility and limited functionality to fulfill the tasks of material and technical support of military units. This is due to the fact that this complex does not provide for the possibility of independent fulfillment by the robotic platform of the tasks of the MTO without radio communication with the remote control point (only movement along a previously traveled route is provided). The same disadvantages are caused by the lack of interaction between robotic platforms in solving MTO problems and the inability to perform one task using two or more synchronously operating robotic platforms, for example, the inability to deliver goods with a mass exceeding the carrying capacity of one robotic platform. The use of exclusively autonomous power sources for their work, and without recharging during operation, leads to a limited power supply of robotic platforms and, as a result, to a limitation of the speed of movement and the maximum radius of action of the robotic platform (limitation of mobility). The use of radio communications between robotic platforms and a remote control point leads to a decrease in the reliability of the robotic complex both when working on rough terrain and in the presence of natural and artificial radio interference. The absence of measures to ensure the secrecy of the operation of robotic platforms in this robotic complex also leads to a decrease in the reliability of the MTO tasks in the conditions of warfare due to an increase in the probability of their defeat by enemy fire.

К снижению эффективности работы известного робототехнического комплекса и надежности решения поставленных перед ним задач приводит также отсутствие бронирования пункта дистанционного управления и транспортного средства (средства парковки роботизированных платформ). По этой причине зона выполнения задач МТО ограничена условиями распространения радиоволн (рельефом местности и наличием препятствий на пути их распространения), а также необходимостью расположения оператора вне зоны огневой активности противника.The decrease in the operational efficiency of the well-known robotic complex and the reliability of the solution of the tasks assigned to it are also caused by the lack of booking a remote control point and a vehicle (means for parking robotic platforms). For this reason, the MTO mission fulfillment area is limited by the conditions of propagation of radio waves (terrain and the presence of obstacles to their propagation), as well as the need for the operator to be located outside the enemy's fire activity zone.

Манипуляторы и сцепные (тягово-сцепные) устройства в известном робототехническом комплексе не имеют дистанционного или автоматического управления и размещены только на роботизированных платформах. Их отсутствие на транспортном средстве (средстве парковки), а также возможность их использования только в ручном режиме, приводит к снижению функциональных возможностей робототехнического комплекса, а именно, препятствует выполнению задач МТО в зоне огневой активности противника.Manipulators and coupling (towing) devices in the well-known robotic complex do not have remote or automatic control and are located only on robotic platforms. Their absence on the vehicle (parking facility), as well as the possibility of their use only in manual mode, leads to a decrease in the functionality of the robotic complex, namely, it prevents the fulfillment of the MTO tasks in the enemy's fire zone.

Задачей настоящего изобретения является создание наземного робототехнического комплекса, обладающего повышенной эффективностью его применения и надежностью выполнения задач материально-технического обеспечения воинских подразделений первого эшелона (переднего края) сухопутных войск в боевых условия, в том числе путем расширения функциональных возможностей этого комплекса.The objective of the present invention is the creation of a ground-based robotic complex, with increased efficiency in its application and reliability in fulfilling the tasks of material and technical support of military units of the first echelon (leading edge) of ground forces in combat conditions, including by expanding the functionality of this complex.

Для этого в наземном робототехническом комплексе, в состав которого входят один, несколько или множество мобильных роботов, средство их парковки и пост дистанционного управления движением и/или функциональным оборудованием этих мобильных роботов, каждый из которых содержит самоходную транспортную платформу с электрическим приводом ее гусениц или колес, контроллер и систему дистанционной проводной и/или беспроводной связи, приспособленную для единовременного, или периодического, или постоянного обмена информацией с указанным постом дистанционного управления, и/или с другим мобильным роботом, и/или со средством парковки, реализовано одно или одновременно несколько следующих технических решений в их любом сочетании:For this, in a ground-based robotic complex, which includes one, several or many mobile robots, a means of parking them and a post for remote control of the movement and / or functional equipment of these mobile robots, each of which contains a self-propelled transport platform with an electric drive of its tracks or wheels , controller and remote wired and / or wireless communication system adapted for a single, or periodic, or continuous exchange of information with the specified post remote control, and / or with another mobile robot, and / or with a parking aid, one or several of the following technical solutions are implemented in any combination:

- средство парковки мобильных роботов выполнено на базе гусеничной или колесной машины с электромеханической трансмиссией, источник энергии которой используется для непрерывного электроснабжения мобильных роботов и/или для периодической зарядки их бортовых источников питания;- the means for parking mobile robots is made on the basis of a tracked or wheeled vehicle with an electromechanical transmission, the energy source of which is used for continuous power supply of mobile robots and / or for periodic charging of their on-board power sources;

- в мобильных роботах реализована возможность соединения электрических цепей их питания и обмена электрической энергией;- in mobile robots, the ability to connect electrical circuits of their power and exchange of electrical energy is implemented;

- один из мобильных роботов выполнен в виде робота-энергоносителя («заправщика»), обеспечивающего электрической энергией другие роботы;- one of the mobile robots is made in the form of an energy carrier robot (“refueling machine”), which provides other robots with electrical energy;

- в системе дистанционной проводной связи реализована возможность передачи информационных сигналов по проводам питания;- in the system of remote wire communication, the ability to transmit information signals via power wires is implemented;

- средство парковки выполнено на основе крана-манипулятора или содержит устройство погрузки/разгрузки и/или перемещения мобильных роботов, реализованное, в частности, в виде грузоподъемного крана;- the parking facility is based on a crane, or comprises a device for loading / unloading and / or moving mobile robots, implemented, in particular, in the form of a crane;

- мобильный робот и/или средство парковки имеет тягово-сцепное устройство, которое приспособлено для дистанционного управления или автоматической сцепки и выполнено электромеханическим, или на основе электропостоянного магнита, или на основе вакуумного захвата;- the mobile robot and / or parking means has a towing device that is adapted for remote control or automatic coupling and is made electromechanical, either based on an electro-permanent magnet or based on a vacuum grip;

- мобильный робот выполнен с возможностью прокладки электрического кабеля, или трубопровода, или буксирного каната, а средство парковки - с возможностью передачи по нему, соответственно, электрической энергии, топлива или воды, или контейнеров с предметами снабжения (грузами);- the mobile robot is made with the possibility of laying an electric cable, or pipeline, or a tow rope, and the parking means with the possibility of transmitting through it, respectively, electric energy, fuel or water, or containers with supplies (cargo);

- пост дистанционного управления выполнен автономным и обеспечивает дистанционное управление движением и/или оборудованием как мобильных роботов, так и средства парковки;- the remote control post is autonomous and provides remote control of the movement and / or equipment of both mobile robots and parking facilities;

- контроллер каждого мобильного робота содержит цифровой вычислитель с энергонезависимой памятью, в которую записана программа управления движением и/или функциональным оборудованием этого мобильного робота в автономном режиме, причем программа автономной работы предусматривает возможность достижения предварительно установленного результата работы мобильного робота, или группы мобильных роботов, или их роя;- the controller of each mobile robot contains a digital computer with non-volatile memory, in which the program for controlling the movement and / or functional equipment of this mobile robot is recorded in a stand-alone mode, and the stand-alone program provides the ability to achieve a pre-set result of the work of a mobile robot, or a group of mobile robots, or their swarm;

- контроллер каждого мобильного робота содержит цифровой вычислитель с энергонезависимой памятью и приспособлен для обмена информацией с контроллерами других мобильных роботов с использованием систем дистанционной проводной и/или беспроводной связи, а также обеспечивает управление движением и/или функциональным оборудованием мобильных роботов в режиме синхронного и/или группового управления, причем порядок обмена информацией между ними, порядок синхронного и/или группового управления, а также необходимость и/или порядок определения ведущего мобильного робота в их группе или рое, записаны в энергонезависимую память цифрового вычислителя каждого мобильного робота;- the controller of each mobile robot contains a digital computer with non-volatile memory and is adapted to exchange information with controllers of other mobile robots using remote wired and / or wireless communication systems, and also provides control of the movement and / or functional equipment of mobile robots in synchronous and / or group management, and the order of exchange of information between them, the order of synchronous and / or group management, as well as the need and / or order is determined I lead the mobile robot in their group, or swarm, are recorded in the nonvolatile memory digital computer for each of the mobile robot;

- контроллер каждого мобильного робота содержит цифровой вычислитель с энергонезависимой памятью и обеспечивает автоматическое формирование сигналов управления его движением из условия автоматического возврата мобильного робота в начальную точку траектории его движения или перемещения к средству парковки в случае выявления контроллером обстоятельства, исключающего возможность выполнения мобильным роботом программы или получения ожидаемого результата его работы (в случае потери предметов снабжения (транспортируемого груза), неисправности функционального оборудования, недопустимо большом разряде автономного источника питания, исчерпании запаса кабеля в проводной линии связи и т.п.), причем порядок выявления этого обстоятельства предварительно определен и записан в энергонезависимую память цифрового вычислителя контроллера;- the controller of each mobile robot contains a digital computer with non-volatile memory and provides the automatic generation of control signals for its movement from the condition of the automatic return of the mobile robot to the starting point of the trajectory of its movement or movement to the parking facility if the controller detects a circumstance that excludes the possibility of the mobile robot executing a program or receiving the expected result of his work (in case of loss of supplies (transported goods), validity of functional equipment, an unacceptably large discharge of an autonomous power source, exhaustion of the cable reserve in a wired communication line, etc.), and the procedure for identifying this circumstance is predefined and recorded in the non-volatile memory of the digital computer of the controller;

- мобильный робот оснащен средством защиты от электромагнитных излучений, и/или снижения, и/или подавления электромагнитных излучений, создаваемых его электроприводом, контроллером и/или системой связи;- the mobile robot is equipped with a means of protection against electromagnetic radiation, and / or reduction, and / or suppression of electromagnetic radiation generated by its electric drive, controller and / or communication system;

- линия проводной связи мобильного робота со средством парковки выполнена экранированной, и/или в виде витой пары проводов, и/или оснащена фильтрами, приспособленными для защиты мобильного робота от естественных и искусственных электромагнитных помех, а также для снижения электромагнитного излучения этой линии;- the line of wire communication of the mobile robot with the parking means is shielded, and / or in the form of a twisted pair of wires, and / or is equipped with filters adapted to protect the mobile robot from natural and artificial electromagnetic interference, as well as to reduce the electromagnetic radiation of this line;

- мобильный робот содержит средство акустической маскировки, выполненное в виде имитатора звука какого-либо объекта и предназначенное для введения противника в заблуждение относительно наличия или положения этого объекта, и/или в виде устройства, обеспечивающего снижение и/или подавление акустического шума, создаваемого мобильным роботом при его движении;- the mobile robot contains an acoustic masking device, made in the form of a sound simulator of an object and designed to mislead the enemy regarding the presence or position of this object, and / or in the form of a device that reduces and / or suppresses the acoustic noise generated by the mobile robot when moving;

- мобильный робот и средство парковки и/или пост дистанционного управления оснащены переговорными устройствами и/или приспособлены для соединения с внешними устройствами и выполнены с возможностью голосовой связи между ними и/или приема/передачи аналоговой и/или цифровой информации с использованием систем дистанционной проводной и/или беспроводной связи мобильных роботов;- the mobile robot and the parking facility and / or the remote control post are equipped with intercoms and / or adapted to connect to external devices and are capable of voice communication between them and / or receiving / transmitting analog and / or digital information using remote wired and / or wireless communications of mobile robots;

- мобильный робот дополнительно оснащен беспилотным летательным аппаратом винтового типа и имеет проводную линию связи с ним, причем нагрузочная способность (прочность) этой линии выбрана из условия возможности ее использования в качестве грузового каната для подъема и/или перемещения мобильного робота с его функциональным оборудованием и/или предметами снабжения (полезным грузом), и/или беспилотный летательный аппарат содержит видеокамеру и выполнен с возможностью передачи визуальной информации об окружающей обстановке на мобильный робот и/или на пост дистанционного управления, и/или беспилотный летательный аппарат содержит антенну системы дистанционной беспроводной связи.- the mobile robot is additionally equipped with a screw-type unmanned aerial vehicle and has a wired communication line with it, and the load capacity (strength) of this line is selected from the condition that it can be used as a cargo rope for lifting and / or moving a mobile robot with its functional equipment and / or supplies (payload), and / or the unmanned aerial vehicle contains a video camera and is configured to transmit visual information about the environment on mobile the robot and / or the post of a remote control, and / or unmanned aerial vehicle comprises an antenna distance wireless communication system.

Указанные отличительные альтернативные признаки изобретения находятся в прямой причинно-следственной связи с достигаемым техническим результатом, поскольку их реализация обеспечивает создание наземного робототехнического комплекса, обладающего повышенной эффективностью и надежностью выполнения задач материально-технического обеспечения воинских подразделений первого эшелона (переднего края) сухопутных войск в боевых условия, в том числе путем расширения функциональных возможностей этого комплекса.These distinctive alternative features of the invention are in direct causal connection with the technical result achieved, since their implementation ensures the creation of a ground-based robotic complex with increased efficiency and reliability in fulfilling the tasks of material and technical support of the military units of the first echelon (leading edge) of ground forces in combat conditions , including by expanding the functionality of this complex.

В частности, выполнение средства парковки на базе гусеничной или колесной машины с электромеханической трансмиссией, источник энергии которой используется для непрерывного электроснабжения мобильных роботов и/или для зарядки их бортовых источников питания, обеспечивает повышение эффективности и надежности решения робототехническим комплексом поставленных перед ним задач МТО за счет надежного обеспечения мобильных роботов энергией практически неограниченной мощности. Это позволяет увеличить радиус действия мобильных роботов, увеличить скорость их движения и тяговое усилие. Например, обеспечить более оперативную доставку предметов снабжения повышенной массы.In particular, the implementation of a parking facility on the basis of a tracked or wheeled vehicle with an electromechanical transmission, the energy source of which is used to continuously power mobile robots and / or to charge their on-board power sources, provides an increase in the efficiency and reliability of solving the MTO tasks set by the robotic complex due to reliable provision of mobile robots with energy of almost unlimited power. This allows you to increase the radius of action of mobile robots, increase their speed and traction. For example, to provide more expeditious delivery of supplies of increased mass.

Обеспечение возможности соединения электрических цепей питания мобильных роботов и передачи электрической энергии от одного мобильного робота к другому, предусмотренное вторым отличительным признаком изобретения, обеспечивает увеличение дальности действия (зоны работы) мобильных роботов, возможность возврата к средству парковки мобильного робота с разряженным автономным с источником энергии, позволяет выполнять задачи МТО цепочкой мобильных роботов, последовательно включающихся в работу, что повышает эффективность применения наземного робототехнического комплекса и надежность решения с его помощью задач МТО.Providing the ability to connect electric power circuits of mobile robots and transfer electric energy from one mobile robot to another, provided by the second distinguishing feature of the invention, provides an increase in the range (working area) of mobile robots, the ability to return to the parking facility of a mobile robot with a discharged autonomous power source, allows you to perform MTO tasks with a chain of mobile robots that are sequentially included in the work, which increases the efficiency of application on emnogo robotic system and the reliability of the solution with the help of MTO tasks.

К этому же результату и по тем же причинам приводит применение специального робота-энергоносителя («заправщика электрической энергией»), приспособленного для передачи электрической энергии от средства парковки мобильных роботов и/или от источника энергии робота-энергоносителя другому мобильному роботу.The use of a special energy-carrying robot (the “electric energy refueling machine”) adapted to transmit electric energy from the parking means of mobile robots and / or from the energy source of the energy-carrying robot to another mobile robot leads to the same result and for the same reasons.

Обеспечение возможности передачи информационных сигналов по проводам, приспособленным для передачи электрической энергии мобильному роботу, приводит к сокращению необходимого числа проводов в кабеле проводной линии связи мобильного робота со средством парковки или с постом дистанционного управления. Это приводит к увеличению максимально возможной длины линии связи и, соответственно, дальности действия мобильных роботов, за счет сокращения толщины кабеля и его массы, приходящейся на единицу длины. Если максимальная дальность действия мобильного робота определена заранее, то сокращение толщины и массы кабеля позволяет уменьшить габаритные размеры и массу кабельного барабана, размещенного на мобильном роботе, что обеспечивает возможность размещения на мобильном роботе более крупногабаритного и более тяжелого функционального оборудования и большего количества предметов снабжения (полезного груза), что также приводит к повышению эффективности применения и надежности наземного робототехнического комплекса при решении задач МТО.Providing the possibility of transmitting information signals through wires adapted to transfer electric energy to a mobile robot leads to a reduction in the required number of wires in the cable of a wire line connecting a mobile robot with a parking facility or with a remote control station. This leads to an increase in the maximum possible length of the communication line and, accordingly, the range of action of mobile robots, by reducing the thickness of the cable and its mass per unit length. If the maximum range of the mobile robot is predetermined, then reducing the thickness and weight of the cable allows you to reduce the overall dimensions and weight of the cable reel placed on the mobile robot, which makes it possible to place larger and heavier functional equipment and more supplies (useful cargo), which also leads to an increase in the efficiency of application and reliability of the ground-based robotic complex in solving the problems of MT .

Реализация пятого альтернативного отличительного признака изобретения, заключающегося в реализации средства парковки на основе крана-манипулятора или его оснащения устройством погрузки/разгрузки и/или перемещения двух или более мобильных роботов, например, грузоподъемным краном, позволяет сократить время развертывания наземного робототехнического комплекса, обеспечить оперативную эвакуацию мобильных роботов, погрузку на них предметов снабжения (грузов) при решении задач МТО, а также сократить время передислокации всего наземного робототехнического комплекса с целью его выведения из зоны огневого воздействия противника и т.д. Это приводит к повышению продолжительности работы робототехнического комплекса, эффективности его применения, надежности и функциональных возможностей.The implementation of the fifth alternative distinguishing feature of the invention, which consists in the implementation of a parking facility on the basis of a crane, or equipping it with a device for loading / unloading and / or moving two or more mobile robots, for example, a crane, can reduce the deployment time of a ground-based robotic complex, and ensure rapid evacuation mobile robots, loading on them supplies (cargo) when solving the problems of logistics, and also reduce the time of relocation of all ground robotic complex in order to remove it from the enemy fire zone, etc. This leads to an increase in the duration of the robotic complex, its efficiency, reliability and functionality.

Оснащение мобильного робота и/или средства парковки тягово-сцепным устройством (электромеханическим, на основе электропостоянного магнита или вакуумного захвата) с дистанционным управлением или автоматической сцепкой позволяет обеспечит оперативную эвакуацию мобильных роботов в случае их выхода из строя, застревания, опрокидывания, исчерпания запаса энергии автономного источника питания и т.д., в том числе для ремонта мобильных роботов, их технического обслуживания и приведения в рабочее положение, что позволяет сократить время вынужденного простоя (бездействия) мобильных роботов. Благодаря этому обеспечивается расширение функциональных возможностей наземного робототехнического комплекса и, соответственно, эффективности применения и повышение надежности выполнения с его помощью задач МТО.Equipping a mobile robot and / or parking facility with a towing device (electromechanical, based on an electro-permanent magnet or vacuum grip) with remote control or automatic coupling allows for the rapid evacuation of mobile robots in the event of failure, jamming, tipping over, exhaustion of an autonomous energy reserve power supply, etc., including for the repair of mobile robots, their maintenance and putting into working position, which reduces the time taken out the expected downtime (inaction) of mobile robots. This ensures the expansion of the functionality of the ground-based robotic complex and, accordingly, the effectiveness of the application and increase the reliability of the implementation of the MTO tasks with its help.

Прокладка с помощью мобильного робота электрического кабеля, трубопровода или буксирного каната с последующей передачей по нему от средства парковки, соответственно, электрической энергии, топлива, воды или контейнеров с предметами снабжения, предусмотренное седьмым отличительным признаком изобретения, позволяет расширить функциональные возможности и повысить надежность и эффективность применения наземного робототехнического комплекса при решении задач МТО, особенно в условиях огневого соприкосновения с противником. Поскольку в этом случае для обеспечения подразделений материально-техническими ресурсами, в том числе в больших объемах, достаточно одного прохода мобильного робота.Laying with the help of a mobile robot an electric cable, pipeline or towing cable with subsequent transfer through it from the parking means, respectively, of electric energy, fuel, water or containers with supplies, provided for by the seventh distinguishing feature of the invention, allows to expand functionality and increase reliability and efficiency the use of a ground-based robotic complex in solving MTO problems, especially in conditions of fire contact with the enemy. Since in this case, to provide units with material and technical resources, including in large volumes, one pass of a mobile robot is enough.

Выполнение поста дистанционного управления с возможностью управления движением и оборудованием как мобильных роботов, так и средства их парковки, позволяет обеспечить оперативную передислокацию средства парковки без прекращения работы мобильных роботов, что приводит к значительному повышению мобильности наземного робототехнического комплекса, а также надежности и эффективности выполнения задач МТО в условиях непосредственного огневого соприкосновения с противником.The implementation of the remote control post with the ability to control the movement and equipment of both mobile robots and their parking facilities allows for the rapid relocation of the parking facility without stopping the operation of mobile robots, which leads to a significant increase in the mobility of the ground-based robotic complex, as well as the reliability and efficiency of MTO tasks in conditions of direct fire contact with the enemy.

Реализация автономной работы каждого мобильного робота, предусмотренная девятым отличительным признаком изобретения, приводит к повышению эффективности применения, надежности и мобильности наземного робототехнического комплекса при выполнении поставленных перед ним задач МТО за счет обеспечения возможности выполнения этих задач при нарушении работоспособности поста дистанционного управления и/или средства парковки. В частности, в случае их поражения огнем противника.The implementation of the autonomous operation of each mobile robot, provided for by the ninth distinguishing feature of the invention, leads to an increase in the efficiency, reliability and mobility of the ground-based robotic complex when fulfilling the tasks of the MTO due to the possibility of performing these tasks in case of disruption of the operation of the remote control post and / or parking facilities . In particular, in case of their defeat by enemy fire.

К этому же результату приводит реализация десятого отличительного признака изобретения, в соответствии с которым в наземном робототехническом комплексе предусматривается возможность обмена информацией между мобильными роботами и обеспечение их синхронного и/или группового управления движением и/или функциональным оборудованием. В этом случае повышение эффективности применения, надежности, мобильности и функциональных возможностей наземного робототехнического комплекса при выполнении задач МТО достигается за счет использования двух или более мобильных роботов для решения одной задачи. При этом отказ или поражение одного мобильного робота огнем противника, а также потеря связи одного мобильного робота с постом дистанционного управления, не оказывает влияния на решение задачи МТО, которую должен решить наземный робототехнический комплекс.The implementation of the tenth distinguishing feature of the invention leads to the same result, according to which the possibility of exchanging information between mobile robots and ensuring their synchronous and / or group control of movement and / or functional equipment is provided in the ground-based robotic complex. In this case, the increase in the efficiency of application, reliability, mobility and functionality of the ground-based robotic complex in the performance of MTO tasks is achieved by using two or more mobile robots to solve one problem. In this case, the refusal or defeat of one mobile robot by enemy fire, as well as the loss of communication of one mobile robot with a remote control post, does not affect the solution of the MTO problem, which the ground-based robotic complex must solve.

Реализация автоматического возврата мобильного робота в начальную точку траектории его движения или к средству парковки при возникновении обстоятельства, предопределяющего невозможность выполнения мобильным роботом программы его работы или невозможность получения необходимого ее результата (в случае потери предметов снабжения (транспортируемого груза), неисправности функционального оборудования, разряда автономного источника питания, исчерпания запаса кабеля в проводной линии связи и т.п.) позволяет сократить потери мобильных роботов, а также время их нахождения в нерабочем состоянии, что также обеспечивает повышение эффективности применения и надежности выполнения наземным робототехническим комплексом задач МТО за счет расширения его функциональных возможностей.Implementation of the automatic return of the mobile robot to the starting point of its movement path or to the parking facility when a circumstance arises that determines the inability of the mobile robot to execute its work program or the impossibility of obtaining the desired result (in case of loss of supplies (transported cargo), malfunctioning functional equipment, discharge autonomous power supply, exhaustion of the cable in the wired communication line, etc.) allows to reduce the loss of mobile Started as well as while they are in working order, which also provides a more efficient use and reliability performance of ground robotic MTO complex task due to the expansion of its functionality.

Оснащение мобильного робота средствами защиты от электромагнитных излучений и/или средствами снижения и/или подавления электромагнитных излучений, создаваемых его электроприводом, контроллером, электронной аппаратурой системы дистанционной проводной и/или беспроводной связи (оснащение экранами фильтрами, компонентами с пониженным быстродействием и т.п.) и самой линии проводной связи (выполнение ее экранированной, в виде витой пары проводов и/или оснащенной фильтрами), снижает вероятность обнаружения мобильного робота противником с помощью средств радиоэлектронной разведки и, соответственно, вероятность его уничтожения, а также позволяет предотвратить выход мобильного робота из строя и нарушение его функционирования вследствие воздействия естественных и искусственных электромагнитных помех. Поэтому реализация этих альтернативных отличительных признаков изобретения также обеспечивает повышение эффективности применения и надежности выполнения задач МТО данным наземным робототехническим комплексом.Equipping a mobile robot with means of protection against electromagnetic radiation and / or means of reducing and / or suppressing electromagnetic radiation generated by its electric drive, controller, electronic equipment of a remote wired and / or wireless communication system (equipped with screens with filters, low-speed components, etc. ) and the wireline itself (making it shielded, in the form of a twisted pair of wires and / or equipped with filters), reduces the likelihood of a mobile robot being detected by an adversary with omoschyu means of electronic intelligence and, consequently, the likelihood of its destruction, as well as to prevent the mobile robot failure and disruption of its operations due to the impact of natural and man-made electromagnetic interference. Therefore, the implementation of these alternative distinguishing features of the invention also provides an increase in the efficiency of application and reliability of the MTO tasks with this ground-based robotic complex.

К этому же результату приводит оснащение мобильного робота средствами акустической маскировки, обеспечивающими снижение, либо пассивное или активное подавление акустического шума, создаваемого мобильным роботом при его движении, или имитацию звука какого-либо объекта. Обеспечение скрытности движения мобильных роботов, предотвращение их идентификации противником, а также введение противника в заблуждение относительно размеров и/или направления их движения, обеспечивает снижение вероятности поражения мобильных роботов огнем противника и, соответственно, обеспечивает повышение эффективности применения наземного робототехнического комплекса, в том числе его надежности.Equipping the mobile robot with acoustic masking means that reduce or passively or actively suppress the acoustic noise created by the mobile robot when it moves or simulate the sound of an object leads to the same result. Ensuring the secrecy of the movement of mobile robots, preventing their identification by the enemy, as well as misleading the enemy with respect to the size and / or direction of their movement, reduces the likelihood of mobile robots being struck by enemy fire and, accordingly, improves the efficiency of using a ground-based robotic complex, including its reliability.

При ведении маневренных боевых действий пункты управления могут часто перемещаться, что требует более быстрого развертывания средств связи, обеспечения связи в движении и с коротких остановок. Поэтому оснащение мобильных роботов, средства парковки и поста дистанционного управления переговорными устройствами или обеспечение возможности подключения к ним внешних средств приема/передачи аналоговой и/или цифровой информации, обеспечивающими возможность голосовой связи или обмена между ними почтовыми сообщениями, необходимыми для управления подразделениями, для информирования о необходимости пополнения запаса боеприпасов, вооружения, топлива и т.п., приводит к существенному повышению эффективности применения наземного робототехнического комплекса расширению и надежности выполнения задач МТО. Указанное расширение функциональных возможностей этого комплекса позволяет повысить устойчивость и оперативность управления этим комплексом, обеспечить своевременность применения функционального оборудования мобильных роботов. Например, в случае потери связи между подразделениями, к ним оперативно могут быть направлены мобильные роботы, переговорные устройства которых обеспечат восстановление связи. По данному каналу связи может быть передана информация о необходимости изменения задач МТО, решаемых мобильными роботами, что также обеспечивает повышение эффективности применения наземного робототехнического комплекса.When conducting maneuverable combat operations, control points can often move, which requires faster deployment of communications equipment, providing communications on the move and from short stops. Therefore, equipping mobile robots, parking facilities and a remote control station for intercoms or providing the ability to connect external means of receiving / transmitting analog and / or digital information to them, providing voice communications or exchanging e-mail messages between them, necessary for managing units, to inform about the need for replenishment of ammunition, weapons, fuel, etc., leads to a significant increase in the effectiveness of the use of ground-based robots technical complex expansion and reliability of the MTO. The specified expansion of the functionality of this complex allows to increase the stability and efficiency of management of this complex, to ensure the timely use of the functional equipment of mobile robots. For example, in the event of a loss of communication between units, mobile robots can be quickly sent to them, the intercoms of which will ensure the restoration of communication. Information on the need to change the MTO tasks solved by mobile robots can be transmitted through this communication channel, which also provides an increase in the efficiency of the use of a ground-based robotic complex.

В соответствии с последним отличительным признаком изобретения мобильный робот дополнительно оснащен беспилотным летательным аппаратом винтового типа и имеет проводную линию связи с ним. Запас прочности этой линии выбран из условия возможности ее использования в качестве грузового каната для подъема и/или перемещения мобильного робота с его функциональным оборудованием и/или предметами снабжения. Это обеспечивает повышение эффективности применения наземного робототехнического комплекса и надежности решения с его помощью задач МТО в тех случаях, когда мобильный робот не имеет возможности самостоятельно прибыть в конечную точку заданной траектории его движения. Например, не может преодолеть глубокий ров или подняться по вертикальной стене. В этом случае беспилотный летательный аппарат осуществляет перемещение или подъем лишь линии связи с ним, а лица, для которых предназначены перемещаемые мобильным роботом предметы снабжения, имеют возможность поднять или отбуксировать мобильный робот с этими предметами, используя линию связи в качестве грузоподъемного (буксирного) каната. Применение на мобильном роботе беспилотного летательного аппарата с видеокамерой или антенной системы дистанционной беспроводной связи также приводит к повышению эффективности применения наземного робототехнического комплекса за счет расширения его функциональных возможностей - получения визуальной информации об окружающей обстановке для оптимизации трассы доставки предметов снабжения (полезных грузов), а также за счет повышения устойчивости работы средства связи мобильного робота с постом дистанционного управления.In accordance with the last distinguishing feature of the invention, the mobile robot is additionally equipped with a screw-type unmanned aerial vehicle and has a wired communication line with it. The safety margin of this line is selected from the condition that it can be used as a cargo rope for lifting and / or moving a mobile robot with its functional equipment and / or supplies. This provides an increase in the efficiency of the use of the ground-based robotic complex and the reliability of solving the MTO problems with its help in cases where the mobile robot does not have the ability to independently arrive at the end point of the given trajectory of its movement. For example, it cannot overcome a deep moat or climb a vertical wall. In this case, an unmanned aerial vehicle only moves or lifts the communication line with it, and persons for whom supplies are moved by a mobile robot have the ability to lift or tow a mobile robot with these objects using the communication line as a lifting (towing) rope. The use of an unmanned aerial vehicle with a video camera or an antenna of a remote wireless communication system on a mobile robot also increases the efficiency of using a ground-based robotic complex by expanding its functionality - obtaining visual information about the environment to optimize the delivery route of supplies (payloads), as well as by increasing the stability of the communication means of a mobile robot with a remote control post.

Влияние отличительных признаков данного изобретения на указанный технический результат дополнительно показано также при описании примеров его осуществления.The influence of the distinguishing features of the present invention on the specified technical result is further shown also in the description of examples of its implementation.

В наземном робототехническом комплексе может быть реализован как один из указанных отличительных признаков независимого пункта формулы изобретения, так и одновременно несколько отличительных признаков в их любом сочетании, причем от количества реализованных отличительных признаков зависит уровень достижения этого технического результата.In a ground-based robotic complex, one of the distinguishing features of the independent claim may be implemented, as well as several distinctive features in any combination at the same time, and the level of achievement of this technical result depends on the number of implemented distinctive features.

Для пояснения технической сущности, принципа действия и возможности осуществления предложенного устройства на фиг. 1 в качестве примера показано средство парковки мобильных роботов, реализованное на базе крана-манипулятора, а на фиг. 2 - упрощенная схема одного из мобильных роботов.To clarify the technical nature, principle of operation and feasibility of the proposed device in FIG. 1 shows, by way of example, a means for parking mobile robots implemented on the basis of a crane, and FIG. 2 is a simplified diagram of one of the mobile robots.

В состав наземного робототехнического комплекса входят один, несколько или множество мобильных роботов 1, средство их парковки 2 и пост дистанционного управления 3 движением и/или функциональным оборудованием 4 мобильных роботов.The composition of the ground-based robotic complex includes one, several or many mobile robots 1, a means for parking them 2 and a remote control post 3 for the movement and / or functional equipment 4 of the mobile robots.

Пост дистанционного управления 3 может именоваться также пунктом дистанционного управления, панелью или рабочим местом оператора и командира и т.п. Он может быть выполнен автономным, размещенным внутри средства парковки 2 или соединенным с ним с помощью проводной линии связи 5, как это показано на фиг. 1, и содержит стационарные или мобильные рабочие места оператора и, при необходимости, командира. Этот пост обеспечивает передачу на мобильные роботы параметров задач МТО, программ работы мобильных роботов, формирование и передачу команд дистанционного управления движением и функциональным оборудованием мобильных роботов, а также, в случае необходимости, движением и оборудованием средства парковки. С помощью поста дистанционного управления 3 осуществляется также дистанционный контроль за работой мобильных роботов 1 и считывание данных регистраторов их параметров. Этот пост может содержать, например, комплект очков или шлемов виртуальной реальности, органы или пульты управления движением мобильного робота и средства парковки (джойстик, рулевое колесо, педали и т.п.), органы и пульты управления оборудованием мобильных роботов и средства парковки (джойстики, переключатели, клавиши и т.п.), оборудованные соответствующими дисплеями, звуковыми и световыми сигнализаторами, цифровыми вычислителями и средствами проводной и/или беспроводной связи.Remote control post 3 may also be referred to as a remote control point, panel or workstation of the operator and commander, etc. It can be made autonomous, placed inside the parking means 2 or connected to it using a wired communication line 5, as shown in FIG. 1, and contains stationary or mobile workstations of the operator and, if necessary, the commander. This post provides the transfer to mobile robots of the parameters of the MTO tasks, the programs of the mobile robots, the formation and transmission of remote control commands for the movement and functional equipment of mobile robots, and, if necessary, the movement and equipment of the parking facility. Using the remote control post 3 is also carried out remote monitoring of the operation of mobile robots 1 and reading data from the registrars of their parameters. This post may contain, for example, a set of virtual reality goggles or helmets, organs or control panels for the movement of a mobile robot and parking aids (joystick, steering wheel, pedals, etc.), organs and control panels for mobile robots and parking aids (joysticks , switches, keys, etc.) equipped with appropriate displays, sound and light signaling devices, digital computers and means of wired and / or wireless communication.

Для локального управления средством парковки и мобильными роботами, в частности, во время их подготовки к работе и при проведении технического обслуживания и ремонта, на них могут быть установлены дополнительные (технологические) пульты (посты) управления.For local control of a parking facility and mobile robots, in particular, during their preparation for work and during maintenance and repair, additional (technological) control panels (posts) can be installed on them.

Функциональное оборудование 4 может быть самым разнообразным и может именоваться рабочим оборудованием, полезной нагрузкой, рабочим органом, навесным оборудованием и т.п. Оно может быть выполнено, в частности, в виде грузовой платформы, грузоподъемного оборудования (крана), устройства погрузки/выгрузки, осветительного оборудования, светового или акустического сигнального устройства, оборудования для тушения пожара, транслятора радиорелейной системы, манипулятора, оборудования для выполнения земляных работ, оборудования для демонтажа и разрушения строительных конструкций, тягово-сцепного устройства, оборудования для технического обслуживания и ремонта других мобильных роботов и т.д.Functional equipment 4 may be the most diverse and may be referred to as working equipment, payload, working body, attachments, etc. It can be made, in particular, in the form of a cargo platform, lifting equipment (crane), loading / unloading device, lighting equipment, light or acoustic signaling device, fire extinguishing equipment, radio relay system translator, manipulator, earth moving equipment, equipment for dismantling and destruction of building structures, towing equipment, equipment for maintenance and repair of other mobile robots, etc.

В случае, если наземный робототехнический комплекс предназначен для решения как задач МТО, так и иных задач, в том числе боевых задач, задач разведки и инженерных задач, то функциональное оборудование мобильного робота может быть выполнено в виде огнестрельного оружия, гранатомета, огнемета, оборудования для обнаружения и/или обезвреживания взрывоопасных предметов, оборудования для химической и/или радиационной разведки и/или защиты, устройства для постановки дымовой завесы, осветительного оборудования, светового и/или акустического сигнального устройства, оборудования для постановки (формирования и излучения) радиопомех, оборудования для тушения пожара, транслятора радиорелейной системы, оборудования для выполнения земляных работ, оборудования для демонтажа и разрушения строительных конструкций и промышленного оборудования и т.п.If the ground-based robotic complex is designed to solve both MTO tasks and other tasks, including combat tasks, reconnaissance tasks and engineering tasks, then the functional equipment of a mobile robot can be made in the form of firearms, grenade launchers, flamethrowers, equipment for detection and / or disposal of explosive objects, equipment for chemical and / or radiation reconnaissance and / or protection, devices for placing a curtain of smoke, lighting equipment, light and / or acoustic gnalnogo device, equipment for setting (formation and emission) radio equipment for fire fighting translator microwave system equipment to perform excavation equipment for the removal and destruction of building structures and industrial equipment, etc.

Каждый мобильный робот 1 содержит самоходную гусеничную или колесную транспортную платформу 6 с электрическим приводом ее хода, состоящим из электродвигателей 7 и редукторов 8, а также контроллер 9 и систему дистанционной проводной и/или беспроводной связи 10, предназначенную для единовременного, периодического или постоянного обмена информацией мобильного робота 1 с постом дистанционного управления 3, с другим мобильным роботом или со средством парковки 2.Each mobile robot 1 contains a self-propelled caterpillar or wheeled transport platform 6 with an electric drive of its course, consisting of electric motors 7 and gearboxes 8, as well as a controller 9 and a remote wired and / or wireless communication system 10, designed for one-time, periodic or continuous information exchange a mobile robot 1 with a remote control post 3, with another mobile robot or with a parking aid 2.

Контроллер 9 может именоваться также блоком управления, бортовой ЭВМ, информационно-управляющим блоком и т.п.Он является основным электронным блоком электрической части мобильного робота, которая может именоваться также системой контроля, защиты и управления, системой электрооборудования и т.д. В состав контроллера входят силовые электронные ключи электродвигателей 7 и исполнительных устройств функционального оборудования 4, драйверы этих ключей, цифровой вычислитель (микроконтроллер, цифровой сигнальный процессор и т.п.) с энергонезависимой памятью, в которую записана программа его работы, а также интерфейсные схемы, обеспечивающие согласование входных/выходных цепей цифрового вычислителя (микроконтроллера, цифрового сигнального процессора) с системой дистанционной проводной и/или беспроводной связи 10 и бортовыми датчиками 11.The controller 9 may also be called a control unit, an on-board computer, an information-control unit, etc. It is the main electronic unit of the electrical part of the mobile robot, which can also be called a control, protection and control system, electrical equipment, etc. The controller includes power electronic keys of electric motors 7 and actuators of functional equipment 4, drivers of these keys, a digital computer (microcontroller, digital signal processor, etc.) with non-volatile memory, in which its program of work is recorded, as well as interface circuits, providing matching input / output circuits of a digital computer (microcontroller, digital signal processor) with a remote wired and / or wireless communication system 10 and on-board sensors and 11.

Контроллер обеспечивает обмен информацией с постом дистанционного управления 3 либо непосредственно, либо через средство парковки 2, а также, в случае необходимости, с другими мобильными роботами с использованием систем дистанционной проводной и/или беспроводной связи 10, 12 мобильных роботов и средства парковки. Контроллер 9 осуществляет также обработку выходных сигналов бортовых датчиков 11 и формирование сигналов управления электродвигателями 7 привода гусениц или колес и исполнительными электромеханическими или электрогидравлическими устройствами функционального оборудования 4.The controller provides information exchange with the remote control station 3 either directly or through the parking means 2, as well as, if necessary, with other mobile robots using remote wired and / or wireless communication systems 10, 12 mobile robots and parking facilities. The controller 9 also processes the output signals of the on-board sensors 11 and the formation of control signals of the electric motors 7 of the drive tracks or wheels and Executive electromechanical or electro-hydraulic devices of the functional equipment 4.

В состав бортовых датчиков 11 могут входить датчики параметров, режимов работы и технического состояния транспортной платформы 6 и функционального оборудования 4 (датчики температуры, давления, момента, угловой скорости, напряжения, тока, уровня заряда аккумуляторной батареи, продольного и поперечного крена и т.п.), а также датчики стерео-визуальной, лазерной, ультразвуковой, радиолокационной, магнитометрической, курсо-одометрической, бесплатформенной инерциальной и глобальной спутниковой навигации.The composition of the on-board sensors 11 may include sensors of parameters, operating modes and the technical condition of the transport platform 6 and functional equipment 4 (sensors of temperature, pressure, moment, angular velocity, voltage, current, charge level of the battery, longitudinal and transverse roll, etc. .), as well as sensors of stereo-visual, laser, ultrasound, radar, magnetometric, course-odometric, strapdown inertial and global satellite navigation.

Обмен информационными сигналами между мобильными роботами, постом дистанционного управления 3 и, при необходимости, средством парковки 2, может осуществляться с использованием стандарта промышленной сети CAN (Controller Area Network - сеть контроллеров), ориентированной на объединение в единую сеть различных устройств с использованием последовательного, широковещательного и пакетного режимов передачи. Возможно также применение интерфейсов LIN (Local Interconnection Network), RS-485 (стандарт EIA/TIA) и т.д., а также беспроводных интерфейсов типа ZigBee (стандарт IEEE 802.15.4), Wi-Fi (стандарт IEEE 802.11), Bluetooth (стандарт IEEE 802.15.1) и т.п.The exchange of information signals between mobile robots, a remote control station 3, and, if necessary, a parking aid 2, can be carried out using the standard CAN network (Controller Area Network - a network of controllers), focused on combining various devices into a single network using a serial, broadcast and batch transmission modes. It is also possible to use interfaces LIN (Local Interconnection Network), RS-485 (EIA / TIA standard), etc., as well as wireless interfaces such as ZigBee (IEEE 802.15.4 standard), Wi-Fi (IEEE 802.11 standard), Bluetooth (IEEE 802.15.1 standard), etc.

Средство парковки 2 может быть выполнено базе гусеничной или колесной машины (на фиг. 1 показана колесная машина), предпочтительно бронированной и имеющей электромеханическую трансмиссию, и может быть оснащено устройством погрузки/разгрузки и/или перемещения мобильных роботов 1, например, грузоподъемным краном 13.The parking means 2 can be made on the basis of a tracked or wheeled vehicle (a wheeled vehicle is shown in Fig. 1), preferably armored and having an electromechanical transmission, and can be equipped with a loading / unloading and / or moving device for mobile robots 1, for example, a crane 13.

Источник энергии электромеханической трансмиссии может использоваться для непрерывного электроснабжения мобильных роботов, либо для периодической зарядки их автономных бортовых источников питания (аккумуляторных батарей) 14, если мобильные роботы содержат такие источники.The energy source of the electromechanical transmission can be used for continuous power supply of mobile robots, or for periodic charging of their autonomous on-board power sources (batteries) 14, if mobile robots contain such sources.

В первом случае на мобильный робот устанавливается кабельный барабан с токосъемником 15 и его электропитание осуществляется по проводам 16 от средства парковки 2 либо непосредственно, либо через пост дистанционного управления. Во втором случае мобильный робот 1 имеет электрический разъем 17. С его помощью автономный бортовой источник питания 14 подключается для его подзарядки к средству парковки 2, или к посту дистанционного управления, или к электрическим цепям питания другого мобильного робота.In the first case, a cable drum with a current collector 15 is installed on the mobile robot and its power is supplied via wires 16 from the parking means 2 either directly or via the remote control post. In the second case, the mobile robot 1 has an electrical connector 17. With it, an autonomous on-board power supply 14 is connected to recharge it to the parking aid 2, or to the remote control post, or to the electrical power circuits of another mobile robot.

Возможна также реализация одного из мобильных роботов в виде специализированного робота-энергоносителя («заправщика электрической энергией»), который не имеет функционального оборудования и оснащен аккумуляторной батареей повышенной емкости или компактным двигателем внутреннего сгорания с электрическим генератором. В процессе работы наземного робототехнического комплекса робот-энергоноситель может в автоматическом режиме или по командам оператора, передаваемым с поста дистанционного управления 3, приблизиться к мобильному роботу с разряженным автономным источником энергии 14 до соединения их электрических разъемов 17 и обеспечить пополнение запаса электрической энергии этого автономного источника питания.It is also possible to implement one of the mobile robots in the form of a specialized energy carrier robot (“electric energy refueling machine”), which does not have functional equipment and is equipped with a high-capacity battery or a compact internal combustion engine with an electric generator. During the operation of the ground-based robotic complex, the energy carrier robot can automatically or by operator’s commands transmitted from the remote control post 3 approach a mobile robot with a discharged autonomous energy source 14 before connecting their electrical connectors 17 and provide a replenishment of the electrical energy of this autonomous source nutrition.

Мобильный робот и/или средство парковки могут быть оснащены тягово-сцепным устройством (ТСУ) 18, которое приспособлено для дистанционного управления или автоматической сцепки при его контакте с буксируемым (транспортируемым, поднимаемым) объектом и выполнено электромеханическим, в виде вакуумного захвата или на основе электропостоянного магнита. В последнем случае ТСУ выполнено в виде группы шарнирно соединенных между собой магнитных захватов, каждый из которых содержит основные магниты из материала неодим-железо-бор (NdFeB), обратимые магниты из материала Альнико (AlNiCo, ЮНДК) и обмотку, соединенную с контроллером 9 и обеспечивающую управление ТСУ путем создания магнитного потока, перемагничивающего обратимый магнит.A mobile robot and / or parking facility can be equipped with a towing device (Hitch) 18, which is adapted for remote control or automatic coupling when it comes in contact with a towed (transported, lifted) object and is made electromechanical, in the form of a vacuum grip or based on electrically constant magnet. In the latter case, the TCS is made in the form of a group of magnetic grips pivotally connected to each other, each of which contains the main magnets from the material neodymium-iron-boron (NdFeB), reversible magnets from the material Alniko (AlNiCo, UNDK) and the winding connected to the controller 9 and providing control of the TSU by creating a magnetic flux, magnetizing reversible magnet.

Линия связи 16 мобильного робота 1 со средством парковки 2 может одновременно использоваться для обеспечения мобильного робота электрической энергией. С этой целью в линии связи 16 используются провода с медными жилами, сечение которых выбирается из условия передачи по ним электрического тока необходимой величины. При необходимости, на входе и выходе этой линии устанавливаются, соответственно, повышающий и понижающий преобразователи напряжения.The communication line 16 of the mobile robot 1 with the parking means 2 can be simultaneously used to provide electric power to the mobile robot. For this purpose, wires with copper conductors are used in the communication line 16, the cross section of which is selected from the condition of transmission of the required electric current through them. If necessary, step-up and step-down voltage converters are installed at the input and output of this line, respectively.

Электрическое питание поста дистанционного управления 3 также может осуществляться от средства парковки 2 по линии связи 5. Возможно также оснащение поста дистанционного управления автономным источником питания, например, аккумуляторной батареей, периодически подзаряжаемой от источника энергии средства парковки. Если автономный источник питания поста дистанционного управления имеет достаточный запас мощности и емкости, то к этому источнику по линиям связи 16 могут быть подключены мобильные роботы 1.The electric power of the remote control post 3 can also be provided from the parking means 2 via the communication line 5. It is also possible to equip the remote control post with an autonomous power source, for example, a rechargeable battery periodically recharged from the energy source of the parking means. If the autonomous power source of the remote control post has a sufficient supply of power and capacity, then mobile robots 1 can be connected to this source via communication lines 16.

Линия связи 16 может быть выполнена с повышенным запасом прочности, обеспечивающим возможность ее использования в качестве грузового или буксирного каната. С этой целью она может быть выполнена, в частности, в виде двухжильного кабеля с армированной оболочкой или с витой пары проводов, токопроводящие жилы которых состоят из медных проволок и прочных армирующих элементов. В качестве материала для этого армирования используется сталь, пара-арамид (кевлар, тварон), зайлон, высокопрочное углеволокно, спектра/дайнема, цетран, текнора блэк или вектран. Возможно также включение в состав линии связи отдельного буксирного (грузового) каната, выполненного из одного из указанных материалов. Благодаря такой конструкции линии связи, при решении задач МТО в неблагоприятной обстановке обеспечивается возможность подъема мобильного робота с его функциональным оборудованием и/или предметами снабжения (полезным грузом), например, на верхние этажи здания при разрушенных лестничных маршах, вытаскивание с помощью этой линии застрявшего или опрокинувшегося мобильного робота, перемещение контейнеров с предметами снабжения и т.п.The communication line 16 can be performed with a high margin of safety, providing the possibility of its use as a cargo or towing rope. For this purpose, it can be made, in particular, in the form of a two-core cable with a reinforced sheath or with a twisted pair of wires, the conductive wires of which consist of copper wires and strong reinforcing elements. The material used for this reinforcement is steel, para-aramid (Kevlar, Twaron), zalon, high-strength carbon fiber, spectrum / dinem, cetran, teknor black or vectran. It is also possible to include in the communication line a separate towing (cargo) rope made of one of these materials. Thanks to this design of the communication line, when solving MTO tasks in adverse conditions, it is possible to lift a mobile robot with its functional equipment and / or supplies (payload), for example, to the upper floors of a building with destroyed flight of stairs, pulling a stuck or overturned mobile robot, moving containers with supplies, etc.

Благодаря наличию электрических разъемов 17, линия электрического питания мобильного робота, специально предназначенная для этой цели или выполненная совмещенной с линией связи 16, может быть использована для обеспечения электрической энергией внешних потребителей. С этой целью параллельно с линией связи 17 может быть уложен также отдельный электрический кабель. Кроме того, параллельно электрическим проводам может быть уложен гибкий трубопровод с соответствующей установкой гидравлического вращающегося соединения в кабельном барабане 15. В последнем случае при решении задач МТО по этому трубопроводу от средства парковки 2 может передаваться топливо или вода.Due to the presence of electrical connectors 17, the electric power line of the mobile robot, specially designed for this purpose or made combined with the communication line 16, can be used to provide electrical energy to external consumers. For this purpose, a separate electric cable can also be laid in parallel with the communication line 17. In addition, in parallel with the electric wires, a flexible conduit can be laid with the corresponding installation of a hydraulic rotating connection in the cable reel 15. In the latter case, when solving the MTO problems, fuel or water can be transferred from the parking aid 2 to this pipeline.

Мобильный робот и линия его связи 16 со средством парковки 2 или с постом дистанционного управления 3 имеет средства защиты от воздействия на них естественных и искусственных электромагнитных излучений (помех), а также средства снижения и подавления электромагнитных излучений, создаваемых электроприводом, контроллером 9 и системой проводной и/или беспроводной связи 10. К ним относятся электромагнитные экраны, фильтры верхних частот и элементы электрической части контроллера 9, ограничивающие скорость изменения напряжений и токов, протекающих в его силовых цепях. Такие фильтры, в частности, установлены в линии проводной связи 16, которая дополнительно может быть выполнена экранированной или в виде витой пары (витых пар) проводов.A mobile robot and its communication line 16 with a parking aid 2 or with a remote control post 3 has means of protection against exposure to natural and artificial electromagnetic radiation (interference), as well as means of reducing and suppressing electromagnetic radiation generated by the electric drive, the controller 9 and the wired system and / or wireless communications 10. These include electromagnetic screens, high-pass filters and elements of the electrical part of the controller 9, limiting the rate of change of voltages and currents, leakage boiling in his power circuits. Such filters, in particular, are installed in a wireline 16, which can optionally be shielded or in the form of twisted pair (twisted pair) wires.

Мобильный робот может также содержать технические средства активной или пассивной акустической маскировки. Например, звукопоглощающие или звукоотражающие шторы, жалюзи, акустические демпферы и т.д., а также имитатор звука какого-либо объекта, выполненный в виде возбудителя акустического поля (акустического излучателя, громкоговорителя) с усилителем мощности, соединенным с контроллером, в энергонезависимой памяти которого записан сигнал, имитирующий акустическое излучение этого объекта.A mobile robot may also contain technical means of active or passive acoustic masking. For example, sound-absorbing or sound-reflecting curtains, blinds, acoustic dampers, etc., as well as a sound simulator of an object made in the form of an acoustic field exciter (acoustic emitter, loudspeaker) with a power amplifier connected to the controller, in the non-volatile memory of which A signal simulating the acoustic radiation of this object is recorded.

Если мобильный робот содержит устройство активного подавления акустического шума, то в его состав входит акустический приемник давления (микрофон) с электронным преобразователем, содержащим цифровой сигнальный процессор и усилитель, соединенный с возбудителем акустического поля (громкоговорителем). Это устройство во время движения мобильного робота осуществляет компенсацию создаваемого им шума, обеспечивая минимальную интенсивность результирующего акустического сигнала, создаваемого мобильным роботом и возбудителем акустического поля (громкоговорителем).If the mobile robot contains an active acoustic noise suppression device, then it includes an acoustic pressure receiver (microphone) with an electronic transducer containing a digital signal processor and an amplifier connected to an acoustic field exciter (loudspeaker). This device, while the mobile robot is moving, compensates for the noise it creates, providing the minimum intensity of the resulting acoustic signal generated by the mobile robot and the acoustic field exciter (loudspeaker).

Мобильные роботы, средство парковки и пост дистанционного управления могут быть оснащены переговорными устройствами, обеспечивающими возможность использования их систем проводной и/или беспроводной связи 10, 12 для организации голосовой (телефонной) связи. Возможно также их оснащение интерфейсными устройствами, обеспечивающими возможность передачи по линиям связи 5, 16 различных информационных сигналов и почтовых сообщений. В частности, сигналов всемирной системы компьютерных сетей Интернет.Mobile robots, a parking aid and a remote control post can be equipped with intercoms that enable their wired and / or wireless communication systems 10, 12 to be used for voice (telephone) communication. It is also possible to equip them with interface devices that provide the ability to transmit over communication lines 5, 16 various information signals and mail messages. In particular, the signals of the worldwide system of computer Internet networks.

Мобильный робот может быть также оснащен беспилотным летательным аппаратом винтового типа 19 с проводной линией связи 20. В случае установки на него видеокамеры или антенны системы дистанционной беспроводной связи, обеспечивается возможность передачи на пост дистанционного управления 3, соответственно, визуальной информации об окружающей обстановке или увеличения дальности действия беспроводной связи.A mobile robot can also be equipped with a screw-type unmanned aerial vehicle 19 with a wired communication line 20. If a video camera or antenna of a remote wireless communication system is installed on it, it is possible to transmit visual information about the environment or increase the range to the remote control post 3 wireless action.

Проводная линия связи 20 также может быть выполнена с повышенным запасом прочности. Это открывает возможность использования беспилотного летательного аппарата в качестве средства доставки грузового (буксирного) каната, с помощью которого возможны подъем или буксировка мобильного робота с его функциональным оборудованием и предметами снабжения (полезным грузом). Например, если при решении задачи МТО мобильный робот не может доставить предметы снабжения в конечную точку назначения, то в эту точку по сигналам с поста дистанционного управления 3 или в автоматическом режиме под управлением контроллера 9 направляется беспилотный летательный аппарат 19. Далее лица, которым направлены эти предметы снабжения, поднимают или буксируют их вручную или с помощью лебедки, используя грузовой (буксирный) канат или проводную линию связи 20 в качестве этого каната.Wired communication line 20 can also be performed with a high margin of safety. This opens up the possibility of using an unmanned aerial vehicle as a means of delivery of a cargo (towing) rope, with the help of which it is possible to lift or tow a mobile robot with its functional equipment and supplies (payload). For example, if in solving the MTO problem the mobile robot cannot deliver supplies to the final destination, then an unmanned aerial vehicle 19 is sent to this point by signals from the remote control post 3 or in automatic mode under the control of the controller 9. Next, the persons to whom these supplies, lift or tow them manually or using a winch, using a cargo (towing) rope or a wireline 20 as this rope.

Предложенный наземный робототехнический комплекс работает следующим образом.The proposed ground-based robotic complex operates as follows.

Доставку мобильных роботов 1 на место работы наземного робототехнического комплекса и их подготовку к выполнению задач МТО обеспечивает самоходное бронированное средство парковки 2, управляемое либо из его кабины, либо с поста дистанционного управления 3 по системе беспроводной связи (по радиоканалу) 12 или по проводной линии связи 5.The delivery of mobile robots 1 to the place of work of the ground-based robotic complex and their preparation for the MTO tasks is provided by a self-propelled armored parking aid 2, controlled either from its cabin or from a remote control post 3 via a wireless communication system (over the air) 12 or via a wired communication line 5.

После прибытия средства парковки на место назначения, осуществляется саморазгрузка мобильных роботов, либо их разгрузка с помощью грузоподъемного крана 13.After the arrival of the parking facility at the destination, the mobile robots are self-unloaded, or unloaded using a crane 13.

При решении задач МТО средство парковки 2 одновременно используется для доставки как мобильных роботов, так и предметов снабжения (грузов) на место развертывания наземного робототехнического комплекса. Для этой доставки может использоваться также отдельное транспортное средство, разгрузка которого осуществляется грузоподъемным краном 13.When solving MTO tasks, parking facility 2 is simultaneously used to deliver both mobile robots and supplies (cargo) to the deployment site of a ground-based robotic complex. For this delivery, a separate vehicle may also be used, the unloading of which is carried out by a crane 13.

Двигатель внутреннего сгорания средства парковки 2 является первичным источником энергии для обеспечения движения средства парковки и работы его оборудования (в частности, грузоподъемного крана 13), а также для работы мобильных роботов 1. Соединенный с ним электрический генератор, обеспечивает электрической энергией все составные части наземного робототехнического комплекса либо непосредственно, либо с промежуточным накоплением энергии в аккумуляторной батарее средства парковки или поста дистанционного управленния.The internal combustion engine of the parking means 2 is the primary source of energy for the movement of the parking means and the operation of its equipment (in particular, the crane 13), as well as for the operation of mobile robots 1. The electric generator connected to it provides electric power to all components of the ground-based robotic complex, either directly or with intermediate energy storage in the battery of a parking facility or a remote control post.

При решении задач МТО на грузовые платформы мобильных роботов с помощью грузоподъемного крана 13 или в ручном режиме устанавливаются предметы снабжения (полезный груз). Например, ящики с патронами, контейнеры со снарядами, емкости с топливом и т.д.When solving the problems of MTO on the loading platforms of mobile robots with the help of a lifting crane 13 or in manual mode, supplies (payload) are installed. For example, cartridges with cartridges, containers with shells, fuel tanks, etc.

В энергонезависимую память цифрового вычислителя контроллера 9 с поста дистанционного управления 3 записываются параметры маршрута (траектории) движения каждого мобильного робота, в том числе координаты их конечных точек (пунктов). Указанная запись может осуществляться однократно или периодически по радиоканалу или по проводной линии связи 16 с поста дистанционного управления 3 или путем подключения к цифровому вычислителю контроллера 9 мобильного носителя информации, например, USB-флеш накопителя.In the non-volatile memory of the digital computer of the controller 9 from the remote control post 3, the parameters of the route (trajectory) of the movement of each mobile robot are recorded, including the coordinates of their end points (points). The specified recording can be performed once or periodically via a radio channel or a wired communication line 16 from a remote control post 3 or by connecting to a digital computer controller 9 a mobile storage medium, for example, a USB flash drive.

После этого оператор с помощью органов управления поста дистанционного управления 3 формирует сигналы начала работы каждого мобильного робота, которые также передаются по системе дистанционной проводной и/или беспроводной связи 10 на их контроллеры 9.After that, the operator using the controls of the remote control post 3 generates the start signals of each mobile robot, which are also transmitted via the remote wired and / or wireless communication system 10 to their controllers 9.

Цифровой вычислитель контроллера 9 осуществляет обработку выходных сигналов бортовых датчиков 11, включая навигационные датчики, обеспечивая отслеживание окружающей обстановки, а также определение местоположения мобильного робота на местности и выявление препятствий на пути его движения.The digital computer of the controller 9 processes the output signals of the on-board sensors 11, including navigation sensors, providing tracking of the environment, as well as determining the location of the mobile robot on the ground and identifying obstacles to its movement.

Отслеживание окружающей обстановки может осуществляться через построение карты глубины окружающего пространства в реальном времени с использованием видеокамер (стереопары), времяпролетной (ToF) видеокамеры, либо сканирующего лазерного, ультразвукового или радиолокационного (микроволнового) дальномера. Определение местоположения мобильного робота с целью повышения эффективности управления и повышения надежности работы всего наземного робототехнического комплекса в общем случае осуществляется путем комплексирования информации с различных систем определения этого местоположения (курсо-одометрической, магнитометрической, бесплатформенной инерциальной, глобальной спутниковой навигационной системы и т.д.). Далее с использованием карты глубины цифровым вычислителем контроллера 9 решается задача трехмерной реконструкции (построения) окружающей обстановки и/или поверхности, по которой движется мобильный робот, в том числе препятствий на пути его движения. Используя сформированную реконструкцию окружающей обстановки и информацию о местонахождении в ней мобильного робота, цифровой вычислитель контроллера 9 определяет безопасную траекторию движения мобильного робота (его платформы 6).Monitoring of the environment can be carried out through the construction of a map of the depth of the surrounding space in real time using video cameras (stereo pair), time-of-flight (ToF) video camera, or a scanning laser, ultrasonic or radar (microwave) range finder. The determination of the location of a mobile robot in order to increase control efficiency and increase the reliability of the entire ground-based robotics complex is generally carried out by combining information from various systems for determining this location (course-odometric, magnetometric, strapdown inertial, global satellite navigation system, etc.) . Next, using the depth map with a digital computer of controller 9, the problem of three-dimensional reconstruction (construction) of the environment and / or surface along which the mobile robot moves, including obstacles in the way of its movement, is solved. Using the generated reconstruction of the environment and information about the location of the mobile robot in it, the digital computer of controller 9 determines the safe trajectory of the mobile robot (its platform 6).

После этого контроллер 9 формирует сигналы управления электродвигателями 7, обеспечивая движение мобильного робота по заданному маршруту или в заданный конечный пункт этого маршрута с обходом выявленных препятствий, одновременно осуществляя при этом управление функциональным оборудованием 4.After that, the controller 9 generates control signals of the electric motors 7, ensuring the movement of the mobile robot along a given route or to a given endpoint of this route with bypassing identified obstacles, while simultaneously controlling functional equipment 4.

При возникновении непредвиденных ситуаций, выявляемых цифровым вычислителем контроллера 9, а также в зависимости от сложившейся обстановки или профиля трассы движения, осуществляется переход режима работы контроллера 9 от автоматического управления электродвигателями 7 привода гусениц или колес на дистанционное и обратно. Дистанционное управления движением каждого мобильного робота осуществляет оператор с поста дистанционного управления 3, оценивая окружающую обстановку, в частности, с помощью стерео-визуальных датчиков (видеокамер, стереопары) 11, установленных на каждом мобильном роботе.In the event of unforeseen situations detected by the digital computer of the controller 9, as well as depending on the current situation or the profile of the driving route, the mode of operation of the controller 9 is transferred from automatic control of the track or wheel drive electric motors 7 to the remote and vice versa. Remote control of the movement of each mobile robot is carried out by the operator from the remote control post 3, evaluating the environment, in particular, using stereo-visual sensors (video cameras, stereo pairs) 11 installed on each mobile robot.

При выявлении контроллером 9 обстоятельства, предопределяющего невозможность выполнения мобильным роботом программы его работы или достижения предварительно установленного результата этой работы, а именно, при потере предметов снабжения (транспортируемого груза), неисправности функционального оборудования 4, недопустимо большом разряде автономного источника питания 14, исчерпании запаса кабеля в проводной линии связи 16 между мобильным роботом и средством парковки и т.п., контроллер 9 переходит в режим формирования сигналов управления электродвигателями 7 привода гусениц или колес из условия автоматического возврата мобильного робота в начальную точку траектории его движения или перемещения к средству парковки 2.If the controller 9 reveals a circumstance that determines the impossibility of the mobile robot to execute its work program or to achieve the pre-established result of this work, namely, when the supplies (transported cargo) are lost, functional equipment is malfunctioning 4, an unacceptably large discharge of the autonomous power source 14, and the cable stock is exhausted in a wired communication line 16 between the mobile robot and the parking means and the like, the controller 9 enters the control signal generation mode electric motors 7 drive tracks or wheels from the condition of the automatic return of the mobile robot to the starting point of the trajectory of its movement or movement to the parking facility 2.

При выявлении недопустимо большого разряда автономного источника питания 14 мобильного робота, к нему может быть направлен другой мобильный робот или специальный робот-энергоноситель («заправщик»). После объединения их цепей питания с помощью электрических разъемов 17, осуществляется необходимое пополнение электрической энергией автономного источника питания 14 и мобильный робот переходит в рабочее состояние.If an unacceptably large discharge of an autonomous power source 14 of a mobile robot is detected, another mobile robot or a special energy carrier (“refueling”) can be directed to it. After combining their power circuits with the help of electrical connectors 17, the necessary replenishment of the electric energy of the autonomous power source 14 is carried out and the mobile robot goes into working condition.

В случае отказа мобильного робота к нему направляется другой мобильный робот, который с помощью тягово-сцепного устройства 18 осуществляет его буксировку, например, к средству парковки для проведения ремонта.In the event of a mobile robot failure, another mobile robot is sent to it, which, with the help of the towing device 18, tows it, for example, to a parking facility for repairs.

При застревании или опрокидывании мобильного робота к нему также направляется другой мобильный робот, функциональное оборудование которого выполнено в виде грузоподъемного крана, обеспечивающего вытаскивание застрявшего (утонувшего) или опрокинувшегося мобильного робота и его установку на гусеницы или колеса.When a mobile robot is stuck or tipped over, another mobile robot is also sent to it, the functional equipment of which is made in the form of a lifting crane, which ensures that a stuck (drowned) or tipped mobile robot is pulled out and mounted on tracks or wheels.

С целью повышения эффективности выполнения задач МТО, особенно в условиях непосредственного огневого соприкосновения с противником, в программе работы цифрового вычислителя контроллера 9 каждого мобильного робота предусмотрена возможность его автономной работы. При этом условия и пределы самостоятельности каждого мобильного робота в части его движения и работы функционального оборудования, предварительно определены и записаны в энергонезависимую память цифрового вычислителя контроллера 9 каждого мобильного робота в виде программы ег работы.In order to increase the efficiency of the MTO tasks, especially in conditions of direct fire contact with the enemy, the program of work of the digital computer of controller 9 of each mobile robot provides for the possibility of its autonomous operation. At the same time, the conditions and limits of independence of each mobile robot in terms of its movement and the operation of functional equipment are predefined and stored in the non-volatile memory of the digital computer of controller 9 of each mobile robot in the form of a program of its operation.

Эта программа предусматривает возможность достижения предварительно установленного результата работы каждого мобильного робота, их группы или роя. Она может предусматривать, в частности, реализацию синхронного или группового управления мобильными роботами. В этом случае программа работы цифрового вычислителя контроллера, кроме решения задач управления, дополнительно определяет порядок обмена информацией между мобильными роботами, а также необходимость и порядок определения ведущего мобильного робота в их группе или рое.This program provides the ability to achieve a pre-established result of the work of each mobile robot, their group or swarm. It may include, in particular, the implementation of synchronous or group control of mobile robots. In this case, the program of work of the digital computer of the controller, in addition to solving control problems, additionally determines the order of information exchange between mobile robots, as well as the need and procedure for determining the leading mobile robot in their group or swarm.

В частности, при решении задач МТО групповое управление мобильными роботами необходимо для доставки предметов снабжения (грузов), масса или сила сопротивления передвижению (буксировки) которых превышает грузоподъемность или максимально возможное тяговое усилие одного мобильного робота.In particular, when solving MTO problems, group control of mobile robots is necessary for the delivery of supplies (goods), the mass or strength of which is mobility (towing) which exceeds the load capacity or the maximum possible traction force of one mobile robot.

В случае выхода из строя поста дистанционного управления или полной потери связи с ним, мобильные роботы, в соответствии с программой их работы, предварительно записанной в энергонезависимую память цифрового вычислителя контроллера 9 каждого робота, организуют децентрализованную самоорганизующуюся систему. В этом случае программа работы каждого мобильного робота предусматривает выполнение общей задачи, поставленной перед группой или роем роботов, а также взаимодействие с другими мобильными роботами, например, для обеспечения необходимой дистанции между ними, и с окружающей средой (движение по заданному маршруту или в заданную конечную точку в обход выявленных препятствий) и т.п.In case of failure of the remote control post or complete loss of communication with it, mobile robots, in accordance with the program of their work, previously recorded in the non-volatile memory of the digital computer of controller 9 of each robot, organize a decentralized self-organizing system. In this case, the work program of each mobile robot provides for the fulfillment of the general task assigned to a group or swarm of robots, as well as interaction with other mobile robots, for example, to ensure the necessary distance between them, and with the environment (movement along a given route or at a given final point bypassing identified obstacles), etc.

В частности, каждый мобильный робот, образующий рой роботов, имеет функциональное оборудование 4, выполненное в виде грузовой платформы с грузоподъемным механизмом (краном 13), и решает задачу перемещения множества средств снабжения (грузов) с одной площадки на другую, самостоятельно осуществляя при этом загрузку/разгрузку этих средств снабжения на свою грузовую платформу и их транспортировку с учетом реальных препятствий на траектории их движения (местности) без столкновений с другими мобильными роботами.In particular, each mobile robot forming a swarm of robots has functional equipment 4, made in the form of a cargo platform with a lifting mechanism (crane 13), and solves the problem of moving a variety of supply equipment (cargo) from one platform to another, while independently loading / unloading these means of supply to your cargo platform and their transportation, taking into account real obstacles on the trajectory of their movement (terrain) without collisions with other mobile robots.

Такое коллективное поведение мобильных роботов, при котором каждый мобильный робот выполняет ряд простых функций, предусмотренных программой работы его цифрового вычислителя, взаимодействуя при этом с другими мобильными и окружающей обстановкой, основано на принципах децентрализованной самоорганизующейся системы, известной как роевой интеллект. Оператору такого робототехнического комплекса достаточно лишь однократно передать мобильным роботам информацию о решаемой задаче МТО.Such a collective behavior of mobile robots, in which each mobile robot performs a number of simple functions, provided for by the work program of its digital computer, while interacting with other mobile and the environment, is based on the principles of a decentralized self-organizing system known as swarm intelligence. The operator of such a robotic complex only needs to once transmit information to the mobile robots about the problem of the MTO.

Количество мобильных роботов в рое может быть неопределенным, а распределение локальных задач между ними происходит динамически по мере появления свободных мобильных роботов или при выходе части этих роботов из строя. Это обеспечивает независимость функционирования и жизнеспособность объединения мобильных роботов в единое целое и, соответственно, повышение эффективности выполнения наземным робототехническим комплексом задач МТО в условиях непосредственного огневого соприкосновения с противником.The number of mobile robots in a swarm can be uncertain, and the distribution of local tasks between them occurs dynamically as free mobile robots appear or when some of these robots fail. This ensures the independence of functioning and the viability of combining mobile robots into a single whole and, accordingly, increasing the efficiency of the ground-based robotic complex of MTO tasks in conditions of direct fire contact with the enemy.

С целью контроля параметров и условий работы каждого мобильного робота, на базе цифрового вычислителя его контроллера реализован регистратор параметров. В этом случае в энергонезависимую память цифрового вычислителя осуществляется периодическая запись сигналов видеокамеры и других бортовых датчиков мобильного робота. Далее накопленная информация перезаписывается на внешнее устройство энергонезависимое памяти или передается на пост дистанционного управления с использованием системы дистанционной проводной или беспроводной связи для последующего анализа, например, на персональном компьютере.In order to control the parameters and operating conditions of each mobile robot, a parameter recorder is implemented on the basis of the digital computer of its controller. In this case, the non-volatile memory of the digital computer periodically records the signals of the video camera and other on-board sensors of the mobile robot. Further, the accumulated information is overwritten to an external non-volatile memory device or transferred to a remote control post using a remote wired or wireless communication system for subsequent analysis, for example, on a personal computer.

Для специалистов в данной области техники понятны особенности реализации других альтернативных признаков данного наземного робототехнического комплекса, включаю реализацию его иных вариантов, не приведенных в описании данного изобретения, на основе признаков, изложенных в его формуле.For specialists in this field of technology, the implementation features of other alternative features of this ground-based robotic complex are understood, including the implementation of its other options not listed in the description of this invention, based on the features set forth in its formula.

Claims (25)

1. Наземный робототехнический комплекс, содержащий по меньшей мере один мобильный робот, средство его парковки и пост дистанционного управления движением и/или функциональным оборудованием по меньшей мере одного мобильного робота, причем упомянутый по меньшей мере один мобильный робот содержит самоходную транспортную платформу с электрическим приводом ее гусениц или колес, контроллер и систему дистанционной проводной и/или беспроводной связи, выполненную с возможностью обмена информацией с указанным постом дистанционного управления, и/или со средством парковки, и/или с другим мобильным роботом, отличающийся тем, что средство парковки по меньшей мере одного мобильного робота выполнено на базе гусеничной или колесной машины с электромеханической трансмиссией, причем источник электрической энергии трансмиссии выполнен в виде генератора с приводом от двигателя внутреннего сгорания и/или в виде аккумуляторной батареи и с возможностью электроснабжения по меньшей мере одного мобильного робота и/или для зарядки его бортового источника питания.1. A ground-based robotic system comprising at least one mobile robot, means for parking it and a remote control post for the movement and / or functional equipment of at least one mobile robot, said at least one mobile robot containing a self-propelled transport platform with an electric drive tracks or wheels, a controller and a remote wired and / or wireless communication system configured to exchange information with the specified remote control post , and / or with a parking means, and / or with another mobile robot, characterized in that the parking means of at least one mobile robot is made on the basis of a tracked or wheeled vehicle with an electromechanical transmission, wherein the electric power source of the transmission is made in the form of a generator with a drive from an internal combustion engine and / or in the form of a battery and with the possibility of power supply of at least one mobile robot and / or to charge its on-board power source. 2. Наземный робототехнический комплекс по п. 1, отличающийся тем, что мобильные роботы выполнены с возможностью соединения их электрических цепей питания и передачи электрической энергии от одного мобильного робота к другому.2. The ground-based robotic complex according to claim 1, characterized in that the mobile robots are configured to connect their electrical power circuits and transmit electrical energy from one mobile robot to another. 3. Наземный робототехнический комплекс по п. 1, отличающийся тем, что по меньшей мере один мобильный робот выполнен в виде робота-энергоносителя, выполненного с возможностью передачи электрической энергии от средства парковки мобильных роботов, и/или от поста дистанционного управления, и/или от источника энергии робота-энергоносителя, другому мобильному роботу.3. The ground-based robotic complex according to claim 1, characterized in that at least one mobile robot is made in the form of an energy carrier robot configured to transmit electric energy from the parking means of mobile robots and / or from a remote control post, and / or from the energy source of the energy robot, another mobile robot. 4. Наземный робототехнический комплекс по п. 3, отличающийся тем, что по меньшей мере один мобильный робот содержит аккумуляторную батарею и/или генератор с двигателем внутреннего сгорания, мощность и/или запас энергии которых выбраны из условия обеспечения возможности движения и перемещения на предварительно установленное расстояние не менее двух мобильных роботов.4. The ground-based robotic system according to claim 3, characterized in that at least one mobile robot contains a battery and / or generator with an internal combustion engine, the power and / or energy reserve of which is selected from the condition of providing the possibility of movement and movement to a pre-installed distance of at least two mobile robots. 5. Наземный робототехнический комплекс по любому из пп. 1-4, отличающийся тем, что мобильные роботы оснащены соединителями, выполненными с возможностью объединения их электрических цепей питания и передачи электрической энергии от одного мобильного робота другому мобильному роботу.5. Ground robotic complex according to any one of paragraphs. 1-4, characterized in that the mobile robots are equipped with connectors made with the possibility of combining their electrical power circuits and transmit electrical energy from one mobile robot to another mobile robot. 6. Наземный робототехнический комплекс по любому из пп. 1-4, отличающийся тем, что система дистанционной проводной связи выполнена с возможностью передачи информационных сигналов по проводам, выполненным с возможностью передачи электрической энергии мобильному роботу.6. Ground robotic complex according to any one of paragraphs. 1-4, characterized in that the remote wire communication system is configured to transmit information signals via wires, configured to transmit electrical energy to a mobile robot. 7. Наземный робототехнический комплекс по п. 1, отличающийся тем, что средство парковки по меньшей мере одного мобильного робота, выполненное на базе гусеничной или колесной машины, является бронированной и/или плавающей машиной повышенной проходимости.7. The ground-based robotic system according to claim 1, characterized in that the parking means of at least one mobile robot, made on the basis of a tracked or wheeled vehicle, is an armored and / or floating off-road vehicle. 8. Наземный робототехнический комплекс по п. 1, отличающийся тем, что функциональное оборудование по меньшей мере одного мобильного робота выполнено в виде грузовой платформы, и/или грузоподъемного оборудования, и/или устройства погрузки/выгрузки, и/или тягово-сцепного устройства, и/или огнестрельного оружия, и/или гранатомета, и/или огнемета, и/или оборудования для обнаружения и/или обезвреживания взрывоопасных предметов, и/или оборудования для химической и/или радиационной разведки и/или защиты, и/или устройства для постановки дымовой завесы, и/или осветительного оборудования, и/или светового и/или акустического сигнального устройства, и/или оборудования для постановки радиопомех, и/или оборудования для тушения пожара, и/или транслятора радиорелейной системы, и/или оборудования для выполнения земляных работ, и/или оборудования для демонтажа и разрушения строительных конструкций и промышленного оборудования, и/или оборудования для технического обслуживания и/или ремонта других мобильных роботов.8. The ground-based robotic complex according to claim 1, characterized in that the functional equipment of at least one mobile robot is made in the form of a cargo platform and / or lifting equipment and / or loading / unloading device and / or towing device, and / or firearms, and / or grenade launcher, and / or flamethrower, and / or equipment for detecting and / or neutralizing explosive objects, and / or equipment for chemical and / or radiation reconnaissance and / or protection, and / or devices for staging smoke scales, and / or lighting equipment, and / or light and / or acoustic signaling devices, and / or radio jamming equipment, and / or fire extinguishing equipment, and / or a radio relay system translator, and / or earth moving equipment and / or equipment for the dismantling and destruction of building structures and industrial equipment, and / or equipment for the maintenance and / or repair of other mobile robots. 9. Наземный робототехнический комплекс по п. 1, отличающийся тем, что пост дистанционного управления движением и/или функциональным оборудованием мобильных роботов выполнен автономным и приспособлен для дистанционного управления движением и/или оборудованием средства парковки.9. The ground-based robotic complex according to claim 1, characterized in that the post for remote control of the movement and / or functional equipment of mobile robots is autonomous and adapted for remote control of the movement and / or equipment of the parking facility. 10. Наземный робототехнический комплекс по п. 1, отличающийся тем, что средство парковки выполнено на основе крана-манипулятора или содержит средство погрузки/разгрузки, и/или перемещения, и/или развертывания по меньшей мере одного мобильного робота.10. The ground-based robotic complex according to claim 1, characterized in that the parking means is based on a crane, or comprises means for loading / unloading and / or moving and / or deploying at least one mobile robot. 11. Наземный робототехнический комплекс по п. 1, отличающийся тем, что по меньшей мере один мобильный робот выполнен с возможностью прокладки электрического кабеля, или трубопровода, или буксирного каната, приспособленного для передачи по нему от средства парковки, соответственно, электрической энергии, топлива или воды, или контейнеров с грузами, или для эвакуации с помощью этого буксирного каната мобильного робота и/или средства парковки.11. The ground-based robotic complex according to claim 1, characterized in that at least one mobile robot is configured to lay an electric cable, or a pipeline, or a towing cable adapted to transmit electric energy, fuel, or water, or containers with cargo, or to evacuate with the help of this tow rope a mobile robot and / or a parking facility. 12. Наземный робототехнический комплекс по п. 11, отличающийся тем, что линия проводной связи мобильного робота со средством парковки имеет разрывное усилие, превышающее вес мобильного робота с его функциональным оборудованием и полезным грузом, и выполнено с возможностью ее использования в качестве буксирного каната.12. The ground-based robotic system according to claim 11, characterized in that the wire link of the mobile robot to the parking means has a breaking force exceeding the weight of the mobile robot with its functional equipment and payload, and is configured to be used as a towing rope. 13. Наземный робототехнический комплекс по п. 1, отличающийся тем, что по меньшей мере один мобильный робот или средство парковки содержит тягово-сцепное устройство, которое выполнено с возможностью дистанционного управления или приспособлено или автоматической сцепки.13. The ground-based robotic system according to claim 1, characterized in that at least one mobile robot or parking means comprises a towing device that is remotely operable or adapted or automatically coupled. 14. Наземный робототехнический комплекс по п. 13, отличающийся тем, что тягово-сцепное устройство выполнено электромеханическим, или на основе электропостоянного магнита, или на основе вакуумного захвата.14. The ground-based robotic complex according to claim 13, characterized in that the towing device is electromechanical, either based on an electro-permanent magnet or based on a vacuum grip. 15. Наземный робототехнический комплекс по п. 1, отличающийся тем, что по меньшей мере один мобильный робот оснащен беспилотным летательным аппаратом винтового типа и имеет проводную линию связи с ним, прочность которой выбрана из условия возможности ее использования в качестве каната для подъема и/или перемещения мобильного робота с его функциональным оборудованием и/или полезным грузом, при этом беспилотный летательный аппарат содержит видеокамеру и выполнен с возможностью передачи визуальной информации об окружающей обстановке на мобильный робот и/или на пост дистанционного управления, и/или беспилотный летательный аппарат содержит антенну системы дистанционной беспроводной связи.15. The ground-based robotic complex according to claim 1, characterized in that at least one mobile robot is equipped with a screw-type unmanned aerial vehicle and has a wired communication line with it, the strength of which is selected from the condition that it can be used as a rope for lifting and / or moving a mobile robot with its functional equipment and / or payload, while the unmanned aerial vehicle contains a video camera and is configured to transmit visual information about the environment to my the robot and / or the remote control post and / or the unmanned aerial vehicle comprise an antenna of a remote wireless communication system. 16. Наземный робототехнический комплекс по п. 1, отличающийся тем, что контроллер каждого мобильного робота содержит цифровой вычислитель с энергонезависимой памятью, в которую записана программа управления электрическим приводом гусениц или колес и/или функциональным оборудованием этого мобильного робота в автономном режиме при по меньшей мере временном отсутствии сигналов с поста дистанционного управления, причем указанная программа автономной работы каждого мобильного робота предусматривает возможность достижения предварительно установленного результата работы мобильного робота, или группы мобильных роботов, или их роя.16. The ground-based robotic complex according to claim 1, characterized in that the controller of each mobile robot contains a digital computer with non-volatile memory, in which the program for controlling the electric drive of tracks or wheels and / or functional equipment of this mobile robot is stored in autonomous mode at least temporary absence of signals from the remote control post, and the indicated program of autonomous operation of each mobile robot provides for the possibility of achieving preliminary set the result of the work of the mobile robot, or a group of mobile robots, or swarm. 17. Наземный робототехнический комплекс по п. 1 или 16, отличающийся тем, что контроллер каждого мобильного робота содержит цифровой вычислитель с энергонезависимой памятью и приспособлен для обмена информацией с контроллером по меньшей мере одного другого мобильного робота с использованием систем дистанционной проводной и/или беспроводной связи, и выполнен с возможностью управления электрическим приводом гусениц или колес и/или функциональным оборудованием в режиме синхронного и/или группового управления мобильными роботами, причем порядок обмена информацией между ними, порядок синхронного и/или группового управления и необходимость и/или порядок определения ведущего мобильного робота в их группе или рое предварительно определены и записаны в энергонезависимую память цифрового вычислителя каждого мобильного робота.17. The ground-based robotic complex according to claim 1 or 16, characterized in that the controller of each mobile robot contains a digital computer with non-volatile memory and is adapted to exchange information with the controller of at least one other mobile robot using remote wired and / or wireless communication systems , and is configured to control an electric drive of tracks or wheels and / or functional equipment in the synchronous and / or group control mode of mobile robots, wherein the order of information exchange between them, the order of synchronous and / or group control and the need and / or order of determining the leading mobile robot in their group or swarm are predefined and recorded in the non-volatile memory of the digital computer of each mobile robot. 18. Наземный робототехнический комплекс по п. 1, отличающийся тем, что контроллер каждого мобильного робота содержит цифровой вычислитель с энергонезависимой памятью, в которую предварительно записан порядок формирования сигналов управления электроприводом гусениц или колес и/или функциональным оборудованием мобильного робота, предусматривающий объединение группы или роя мобильных роботов для совместного достижения результата, информация о котором предварительно записана в энергонезависимую память цифрового вычислителя или передана от поста дистанционного управления с использованием системы дистанционной проводной и/или беспроводной связи, причем указанный порядок формирования сигналов управления установлен из условия обеспечения возможности перемещения, или доставки, или эвакуации, или буксирования группой из двух или более мобильных роботов предметов снабжения, масса или сила сопротивления передвижению которых превышает грузоподъемность или максимально возможное тяговое усилие одного мобильного робота.18. The ground-based robotics complex according to claim 1, characterized in that the controller of each mobile robot contains a digital computer with non-volatile memory, in which the procedure for generating control signals for electric tracks or wheels and / or functional equipment of a mobile robot is preliminarily recorded, providing for the group or swarm to be combined mobile robots to jointly achieve a result, information about which is previously recorded in non-volatile memory of a digital computer or transmitted away from the remote control station using a remote wired and / or wireless communication system, and the specified procedure for generating control signals is established from the condition that it is possible to move, or deliver, or evacuate, or tow a group of two or more mobile robots of supplies, mass or force resistance to movement which exceeds the carrying capacity or the maximum possible pulling force of one mobile robot. 19. Наземный робототехнический комплекс по п. 1, отличающийся тем, что контроллер каждого мобильного робота содержит цифровой вычислитель с энергонезависимой памятью и приспособлен для автоматического формирования сигналов управления электроприводом его гусениц или колес из условия автоматического возврата мобильного робота в начальную точку траектории его движения или перемещения к средству парковки мобильных роботов в случае выявления контроллером обстоятельства, предопределяющего невозможность выполнения мобильным роботом программы его работы или достижения предварительно установленного результата этой работы, причем порядок выявления этого обстоятельства предварительно определен и записан в энергонезависимую память цифрового вычислителя контроллера.19. The ground-based robotic complex according to claim 1, characterized in that the controller of each mobile robot contains a digital computer with non-volatile memory and is adapted to automatically generate control signals for the electric drive of its tracks or wheels from the condition of the automatic return of the mobile robot to the starting point of its motion or movement path to the means of parking of mobile robots in case the controller detects a circumstance that determines the impossibility of the mobile robot performing Ranma its operation or to achieve a predetermined result of this work, and the order of detection of the circumstances previously defined and recorded in the nonvolatile memory digital computer controller. 20. Наземный робототехнический комплекс по п. 1, отличающийся тем, что мобильный робот содержит бортовые датчики, соединенные с контроллером, в состав которых входят датчики стереовизуальной, и/или лазерной, и/или ультразвуковой, и/или радиолокационной, и/или магнитометрической, и/или курсоодометрической, и/или бесплатформенной инерциальной, и/или глобальной спутниковой навигации, а цифровой вычислитель контроллера приспособлен для обработки их выходных сигналов в режиме реального времени с возможностью определения текущего местоположения мобильного робота, отслеживания окружающей обстановки и выявления препятствий для движения мобильного робота, и формирования сигналов управления электроприводом его гусениц или колес из условия перемещения мобильного робота в заданную конечную точку траектории его движения или в заданном направлении в обход выявленных препятствий.20. The ground-based robotic complex according to claim 1, characterized in that the mobile robot contains on-board sensors connected to the controller, which include stereo-visual, and / or laser, and / or ultrasonic, and / or radar, and / or magnetometric sensors and / or heading and / or inertial inertial and / or global satellite navigation, and the controller’s digital computer is adapted to process their output signals in real time with the ability to determine the current location Ia mobile robot, tracking environment and obstacle detection for a mobile robot, and formation of motor control signals caterpillars or wheels of the moving conditions of the mobile robot in the desired endpoint trajectory of its motion in a given direction or to bypass the obstacles identified. 21. Наземный робототехнический комплекс по п. 1, отличающийся тем, что по меньшей мере один мобильный робот оснащен средством защиты электропривода гусениц или колес, и/или контроллера, и/или системы дистанционной проводной и/или беспроводной связи мобильного робота от воздействия естественных и искусственных электромагнитных помех, и/или средством снижения и/или подавления электромагнитных излучений, создаваемых его электроприводом гусениц или колес, и/или контроллером, и/или системой дистанционной проводной и/или беспроводной связи.21. The ground-based robotics complex according to claim 1, characterized in that at least one mobile robot is equipped with means for protecting the electric drive of the tracks or wheels, and / or the controller, and / or the remote wired and / or wireless communication system of the mobile robot from the effects of natural and artificial electromagnetic interference, and / or a means of reducing and / or suppressing electromagnetic radiation generated by its electric track or wheel drive, and / or a controller, and / or a remote wired and / or wireless communication system. 22. Наземный робототехнический комплекс по п. 21, отличающийся тем, что линия проводной связи мобильного робота со средством парковки выполнена экранированной, и/или в виде по меньшей одной витой пары проводов, и/или оснащена фильтрами, приспособленными для защиты мобильного робота от естественных и искусственных электромагнитных помех, и для снижения электромагнитного излучения этой линии.22. The ground-based robotic complex according to claim 21, characterized in that the wired communication line of the mobile robot with the parking means is shielded, and / or in the form of at least one twisted pair of wires, and / or is equipped with filters adapted to protect the mobile robot from natural and artificial electromagnetic interference, and to reduce the electromagnetic radiation of this line. 23. Наземный робототехнический комплекс по п. 1, отличающийся тем, что мобильные роботы, и/или средство парковки, и/или пост дистанционного управления оснащены переговорными устройствами и/или приспособлены для соединения с внешними устройствами и выполнены с возможностью голосовой связи между ними и/или приема/передачи аналоговой и/или цифровой информации с использованием систем дистанционной проводной и/или беспроводной связи.23. The ground-based robotic complex according to claim 1, characterized in that the mobile robots, and / or the parking means, and / or the remote control post are equipped with intercoms and / or adapted to connect to external devices and are capable of voice communication between them and / or receiving / transmitting analog and / or digital information using remote wired and / or wireless communication systems. 24. Наземный робототехнический комплекс по п. 1, отличающийся тем, что по меньшей мере один мобильный робот оснащен средством акустической маскировки, выполненным в виде имитатора звука объекта, формируемого из условия возможности введения противника в заблуждение относительно наличия или положения этого объекта, и/или в виде устройства, приспособленного для снижения и/или пассивного или активного подавления акустического шума, создаваемого мобильным роботом при его движении.24. The ground-based robotic complex according to claim 1, characterized in that at least one mobile robot is equipped with acoustic masking, made in the form of an object sound simulator, formed from the condition of the possibility of misleading the enemy regarding the presence or position of this object, and / or in the form of a device adapted to reduce and / or passively or actively suppress the acoustic noise generated by a mobile robot while it is moving. 25. Наземный робототехнический комплекс по п. 24, отличающийся тем, что устройство активного подавления акустического шума мобильного робота содержит по меньшей мере один возбудитель акустического поля, по меньшей мере один акустический приемник давления и соединенный с ними электронный преобразователь, содержащий усилитель и цифровой сигнальный процессор, выполненный с возможностью обработки выходных сигналов по меньшей мере одного акустического приемника давления и формирования выходных сигналов, поступающих через усилитель по меньшей мере на один возбудитель акустического поля из условия обеспечения минимальной интенсивности результирующего акустического сигнала, создаваемого мобильным роботом и возбудителем акустического поля.25. The ground-based robotic complex according to claim 24, characterized in that the device for actively suppressing acoustic noise of a mobile robot comprises at least one acoustic field exciter, at least one acoustic pressure receiver and an electronic converter connected to them, comprising an amplifier and a digital signal processor made with the possibility of processing the output signals of at least one acoustic pressure receiver and the formation of output signals received through the amplifier during necks least one acoustic exciter field of the conditions for ensuring a minimum intensity of the resultant acoustic signal produced by the mobile robot and the acoustic exciter field.
RU2017127658A 2017-08-01 2017-08-01 Ground-based robotic complex RU2678553C1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2017127658A RU2678553C1 (en) 2017-08-01 2017-08-01 Ground-based robotic complex

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2017127658A RU2678553C1 (en) 2017-08-01 2017-08-01 Ground-based robotic complex

Publications (1)

Publication Number Publication Date
RU2678553C1 true RU2678553C1 (en) 2019-01-29

Family

ID=65273537

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2017127658A RU2678553C1 (en) 2017-08-01 2017-08-01 Ground-based robotic complex

Country Status (1)

Country Link
RU (1) RU2678553C1 (en)

Cited By (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU194563U1 (en) * 2019-10-30 2019-12-16 Федеральное государственное казенное военное образовательное учреждение высшего образования "Военный университет" Министерства обороны Российской Федерации PLATFORM FOR TRANSPORTATION OF REMOTE CONTROLLED LAND VEHICLES
RU2714785C1 (en) * 2019-05-21 2020-02-19 Федеральное государственное казенное военное образовательное учреждение высшего образования "ВОЕННАЯ АКАДЕМИЯ МАТЕРИАЛЬНО-ТЕХНИЧЕСКОГО ОБЕСПЕЧЕНИЯ имени генерала армии А.В. Хрулева" Method of cargo delivery to combat operations and system for its implementation
RU2725942C1 (en) * 2019-12-03 2020-07-07 Открытое акционерное общество "Радиоавионика" Portable robot system of fire support and combat support
RU2731340C1 (en) * 2019-10-25 2020-09-01 Федеральное государственное казенное военное образовательное учреждение высшего образования "ВОЕННАЯ АКАДЕМИЯ МАТЕРИАЛЬНО-ТЕХНИЧЕСКОГО ОБЕСПЕЧЕНИЯ имени генерала армии А.В. Хрулева" Robot system on railway track for detection of explosive substances on upper track structure
RU200223U1 (en) * 2020-04-27 2020-10-13 Федеральное государственное казенное военное образовательное учреждение высшего образования "Военный университет" Министерства обороны Российской Федерации REMOTE CONTROLLED LAND VEHICLES TRANSPORTATION PLATFORM
RU2737684C1 (en) * 2020-06-30 2020-12-02 Открытое акционерное общество "Радиоавионика" Fire support robotics complex
RU2746906C2 (en) * 2019-08-29 2021-04-22 Федеральное государственное казенное военное образовательное учреждение высшего образования "ВОЕННАЯ АКАДЕМИЯ МАТЕРИАЛЬНО-ТЕХНИЧЕСКОГО ОБЕСПЕЧЕНИЯ имени генерала армии А.В. Хрулева" Universal robot transport-charging complex for tanks, infantry fighting vehicles and self-propelled artillery
RU206201U1 (en) * 2020-11-02 2021-08-30 Федеральное государственное казенное военное образовательное учреждение высшего образования "Военная академия материально-технического обеспечения имени генерала армии А.В. Хрулёва" ARMORED RIG FOR SPECIAL PROCESSING OF UNMANNED AIRCRAFT HELICOPTER TYPE
RU2769760C1 (en) * 2021-04-22 2022-04-05 Федеральное Государственное Казенное Военное Образовательное Учреждение Высшего Образования "Военный Учебно-Научный Центр Сухопутных Войск "Общевойсковая Ордена Жукова Академия Вооруженных Сил Российской Федерации" System for identification of the technical condition of robotic means

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US8058990B2 (en) * 2004-04-07 2011-11-15 Jeffrey David Mullen Advanced cooperative defensive military tactics, armor, and systems
RU2533229C2 (en) * 2013-01-10 2014-11-20 Открытое акционерное общество "Завод им. В.А. Дегтярева" Multi-functional robot system of providing military operations
RU2538473C2 (en) * 2013-04-26 2015-01-10 Открытое акционерное общество "Завод им. В.А. Дегтярева" Combat robotic complex
RU2574547C2 (en) * 2014-06-11 2016-02-10 Федеральное государственное казенное военное учреждение высшего профессионального образования "Военная академия материально-технического обеспечения имени генерала армии А.В. Хрулева" Mobile robotics complex
RU2584766C1 (en) * 2015-05-27 2016-05-20 Александр Алексеевич Семенов Combat robot mobile system

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US8058990B2 (en) * 2004-04-07 2011-11-15 Jeffrey David Mullen Advanced cooperative defensive military tactics, armor, and systems
RU2533229C2 (en) * 2013-01-10 2014-11-20 Открытое акционерное общество "Завод им. В.А. Дегтярева" Multi-functional robot system of providing military operations
RU2538473C2 (en) * 2013-04-26 2015-01-10 Открытое акционерное общество "Завод им. В.А. Дегтярева" Combat robotic complex
RU2574547C2 (en) * 2014-06-11 2016-02-10 Федеральное государственное казенное военное учреждение высшего профессионального образования "Военная академия материально-технического обеспечения имени генерала армии А.В. Хрулева" Mobile robotics complex
RU2584766C1 (en) * 2015-05-27 2016-05-20 Александр Алексеевич Семенов Combat robot mobile system

Cited By (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2714785C1 (en) * 2019-05-21 2020-02-19 Федеральное государственное казенное военное образовательное учреждение высшего образования "ВОЕННАЯ АКАДЕМИЯ МАТЕРИАЛЬНО-ТЕХНИЧЕСКОГО ОБЕСПЕЧЕНИЯ имени генерала армии А.В. Хрулева" Method of cargo delivery to combat operations and system for its implementation
RU2746906C2 (en) * 2019-08-29 2021-04-22 Федеральное государственное казенное военное образовательное учреждение высшего образования "ВОЕННАЯ АКАДЕМИЯ МАТЕРИАЛЬНО-ТЕХНИЧЕСКОГО ОБЕСПЕЧЕНИЯ имени генерала армии А.В. Хрулева" Universal robot transport-charging complex for tanks, infantry fighting vehicles and self-propelled artillery
RU2731340C1 (en) * 2019-10-25 2020-09-01 Федеральное государственное казенное военное образовательное учреждение высшего образования "ВОЕННАЯ АКАДЕМИЯ МАТЕРИАЛЬНО-ТЕХНИЧЕСКОГО ОБЕСПЕЧЕНИЯ имени генерала армии А.В. Хрулева" Robot system on railway track for detection of explosive substances on upper track structure
RU194563U1 (en) * 2019-10-30 2019-12-16 Федеральное государственное казенное военное образовательное учреждение высшего образования "Военный университет" Министерства обороны Российской Федерации PLATFORM FOR TRANSPORTATION OF REMOTE CONTROLLED LAND VEHICLES
RU2725942C1 (en) * 2019-12-03 2020-07-07 Открытое акционерное общество "Радиоавионика" Portable robot system of fire support and combat support
RU200223U1 (en) * 2020-04-27 2020-10-13 Федеральное государственное казенное военное образовательное учреждение высшего образования "Военный университет" Министерства обороны Российской Федерации REMOTE CONTROLLED LAND VEHICLES TRANSPORTATION PLATFORM
RU2737684C1 (en) * 2020-06-30 2020-12-02 Открытое акционерное общество "Радиоавионика" Fire support robotics complex
RU206201U1 (en) * 2020-11-02 2021-08-30 Федеральное государственное казенное военное образовательное учреждение высшего образования "Военная академия материально-технического обеспечения имени генерала армии А.В. Хрулёва" ARMORED RIG FOR SPECIAL PROCESSING OF UNMANNED AIRCRAFT HELICOPTER TYPE
RU2769760C1 (en) * 2021-04-22 2022-04-05 Федеральное Государственное Казенное Военное Образовательное Учреждение Высшего Образования "Военный Учебно-Научный Центр Сухопутных Войск "Общевойсковая Ордена Жукова Академия Вооруженных Сил Российской Федерации" System for identification of the technical condition of robotic means

Similar Documents

Publication Publication Date Title
RU2678553C1 (en) Ground-based robotic complex
US10913546B2 (en) Landing and charging system for drones
Trevelyan et al. Robotics in hazardous applications
EP2333479B1 (en) Unmanned multi-purpose ground vehicle with different levels of control
JP6572020B2 (en) Vehicle with vehicle
US7584045B2 (en) Unmanned tactical platform
US8738198B2 (en) Robot surveillance system and method
AU2014330808B2 (en) Underwater system and method
US20170067341A1 (en) System and method for hang-up assessment and removal
CN204658433U (en) A kind of multi-function robot being applicable to army and police and fire-fighting task
RU2533229C2 (en) Multi-functional robot system of providing military operations
Rossiter Bots on the ground: an impending UGV revolution in military affairs?
Nguyen et al. Autonomous mobile communication relays
RU2714785C1 (en) Method of cargo delivery to combat operations and system for its implementation
Berkowitz Sea power in the robotic age
RU151430U1 (en) ROBOT PLATFORM
Munkeby et al. Applications for the MATILDA robotic platform
RU2716050C1 (en) Mobile robot system
RU2701592C1 (en) Robotic transport platform
RU2692508C1 (en) Self-propelled installation of mine clearance
RU2652914C1 (en) Method of ground and air delivery of the radio interference generators using the electronic warfare mobile robotic complex system
RU2595097C1 (en) Robotic complex for mine clearing
Lewis et al. Applications suitable for unmanned and autonomous missions utilizing the tactical amphibious ground support (tags) platform
RU2783879C1 (en) Robotic technical reconnaissance complex
Thibadoux Robotic acquisition programs: Technical and performance challenges