RU2672466C1 - Test pattern for calibration of video sensors of multispectral vision system - Google Patents
Test pattern for calibration of video sensors of multispectral vision system Download PDFInfo
- Publication number
- RU2672466C1 RU2672466C1 RU2017145444A RU2017145444A RU2672466C1 RU 2672466 C1 RU2672466 C1 RU 2672466C1 RU 2017145444 A RU2017145444 A RU 2017145444A RU 2017145444 A RU2017145444 A RU 2017145444A RU 2672466 C1 RU2672466 C1 RU 2672466C1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- heat
- conducting plate
- dark
- test pattern
- calibration
- Prior art date
Links
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T7/00—Image analysis
- G06T7/80—Analysis of captured images to determine intrinsic or extrinsic camera parameters, i.e. camera calibration
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Theoretical Computer Science (AREA)
- Radiation Pyrometers (AREA)
- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
Abstract
Description
Изобретение относится к области вычислительной техники и может быть использовано для определения и приведения к заданным значениям параметров видеокамер, работающих в составе системы технического зрения, состоящей из нескольких разноспектральных видеодатчиков видимого и инфракрасного диапазонов длин волн с перекрывающимися полями зрения.The invention relates to the field of computer technology and can be used to determine and bring to given values of the parameters of cameras operating as part of a technical vision system consisting of several different-spectrum video sensors of visible and infrared wavelength ranges with overlapping fields of view.
Из уровня техники известно устройство для калибровки инфракрасной (тепловизионной) камеры, в котором применяется калибровочный шаблон, представляющий собой щит, на котором через фиксированные расстояния в горизонтальном и вертикальном направлениях натянуты нити накаливания (Методика оценки дисторсии современных инфракрасных систем. В.П. Коваленко, Ю.Г. Веселов, И.В. Карпиков, Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана, серия «Приборостроение», 2011, №1, стр. 98-107). Расстояния между перекрестиями, сформированными пересечениями изображений нитей накаливания, и их координаты в плоскости тестового объекта рассчитываются с помощью лазерного дальномера и теодолита.An apparatus for calibrating an infrared (thermal imaging) camera is known in the prior art, in which a calibration template is used, which is a shield on which incandescent filaments are tensioned over fixed distances in the horizontal and vertical directions (Methodology for assessing the distortion of modern infrared systems. V.P. Kovalenko, Yu.G. Veselov, I.V. Karpikov, Bulletin of MSTU named after N.E.Bauman, series "Instrument Engineering", 2011, No. 1, pp. 98-107). The distances between the crosshairs formed by the intersections of the images of the filament and their coordinates in the plane of the test object are calculated using a laser range finder and theodolite.
Использование данного калибровочного шаблона для калибровки камер видимого диапазона ввиду малой толщины нитей накаливания приводит к низкому их контрасту на фоне щита при поиске перекрестий и, как следствие, ошибкам в вычислении координат опорных точек.The use of this calibration template to calibrate the cameras of the visible range due to the small thickness of the filament leads to their low contrast against the background of the shield when searching for crosshairs and, as a result, errors in calculating the coordinates of reference points.
Известен способ калибровки системы технического зрения из трех видеокамер и устройство для его реализации (патент RU №2382515, опубликовано 20.02.2010, МПК: H04N 5/232, G06K 9/32). В данном изобретении калибровку системы технического зрения осуществляют по калибровочному шаблону, в котором две камеры получают детализированное изображение, а третья является обзорной.A known method of calibrating a vision system of three cameras and a device for its implementation (patent RU No. 2382515, published 02.20.2010, IPC:
Основным недостатком калибровочного шаблона, применяемого в данном устройстве, является невозможность его использования для одновременной калибровки разноспектральных камер, поскольку высококонтрастное изображение шаблона обеспечивается только для телевизионных камер видимого диапазона длин волн.The main disadvantage of the calibration template used in this device is the inability to use it for simultaneous calibration of multispectral cameras, since a high-contrast image of the template is provided only for television cameras of the visible wavelength range.
Известен шаблон типа «шахматная доска» для калибровки телевизионной и/или инфракрасной видеокамер (заявка US 20090201376 А1 опубликовано 13.08.2009, МПК: H01N 17/00), в котором тепловой контраст для съемки шаблона тепловизионной камерой обеспечивается с помощью элементов Пельтье. Элементы, установленные за темными клетками, охлаждают шаблон; элементы, установленные за светлыми клетками - нагревают. В результате обеспечивается приблизительно одинаковое изображение шаблона на кадрах и телевизионной, и инфракрасной камер. Недостатком шаблона является отсутствие резких границ между клетками на изображении с тепловизионной камеры, поскольку из-за теплообмена не обеспечивается высокий тепловой контраст на границах нагревающего и охлаждающего элементов Пельтье. Это приводит к ошибкам оценивания пиксельных координат опорных точек (углов клеток) и, как следствие, повышает погрешность оценивания параметров инфракрасной камеры.A known type of chessboard type for calibrating television and / or infrared video cameras (application US 20090201376 A1 published August 13, 2009, IPC: H01N 17/00), in which thermal contrast for shooting a template with a thermal imaging camera is provided using Peltier elements. Elements set behind dark cells cool the pattern; elements installed behind light cells - heat up. As a result, approximately the same image of the template is provided on the frames of both television and infrared cameras. The disadvantage of the template is the lack of sharp boundaries between cells in the image from the thermal imaging camera, because due to heat transfer, a high thermal contrast is not provided at the boundaries of the Peltier heating and cooling elements. This leads to errors in estimating the pixel coordinates of reference points (cell angles) and, as a result, increases the error in estimating the parameters of the infrared camera.
Указанного недостатка лишен шаблон для калибровки (патент CN 204695399, опубликовано 29.06.2015, МПК: G06T 7/00), состоящий из теплопроводящей пластины с нанесенным на одну из ее поверхностей изображением шахматного поля, нагревательного элемента в виде плиты и корпуса, в который помещаются теплопроводящая пластина и нагревательный элемент. После включения нагревательного элемента тепловой контраст обеспечивается за счет размещения за темными клетками шахматного поля полостей, заполненных газом или жидкостью с низкой теплопроводностью. Недостатком такого шаблона является сложность изготовления теплопроводящей пластины с полостями и большая толщина шаблона.This drawback lacks a calibration template (patent CN 204695399, published June 29, 2015, IPC: G06T 7/00), consisting of a heat-conducting plate with an image of a chessboard deposited on one of its surfaces, a heating element in the form of a plate and a housing into which heat conducting plate and heating element. After the heating element is turned on, thermal contrast is ensured by placing cavities filled with gas or liquid with low thermal conductivity behind the dark cells of the checkerboard field. The disadvantage of this template is the difficulty of manufacturing a heat-conducting plate with cavities and the large thickness of the template.
В качестве прототипа выбрано наиболее близкое по совокупности признаков устройство для калибровки камер (патент CN 204287725, опубликовано 17.11.2014, МПК: G03B 43/00, G01J 5/52), представляющее собой светлую стеклянную пластину с подогревом, изготовленную из пропускающего инфракрасное излучение оптического стекла, на одной из поверхностей которой формируют изображение типа «шахматная доска» с априорно известной длиной стороны клетки, посредством выемок, выполненных на плоскости пластины, в которые устанавливают квадраты из оптического стекла, не пропускающего инфракрасное излучение, имитирующие темные клетки.As a prototype, the camera calibration device closest to the set of features was selected (patent CN 204287725, published November 17, 2014, IPC: G03B 43/00, G01J 5/52), which is a light glass plate with heating, made of an infrared-transmitting optical radiation glass, on one of the surfaces of which a checkerboard-like image with an a priori known length of the side of the cell is formed by means of recesses made on the plane of the plate, into which squares of optical glass are placed, repenting infrared radiation imitating dark cells.
Недостатками прототипа являются большое время его прогрева перед калибровкой, связанное с низкой теплопроводностью стекла, а также сложность изготовления, связанная с выполнением в основной стеклянной пластине выемок для размещения темных клеток.The disadvantages of the prototype are the long time it warms up before calibration, associated with low thermal conductivity of the glass, as well as the complexity of manufacturing associated with the implementation in the main glass plate of the recesses to accommodate dark cells.
Техническая проблема, решаемая созданием заявленного изобретения, заключается в отсутствии простых в изготовлении и имеющих малое время готовности к работе универсальных шаблонов для одновременной калибровки камер и видимого, и инфракрасного диапазонов с получением высококонтрастного изображения.The technical problem solved by the creation of the claimed invention is the lack of universal templates that are simple to manufacture and have a short readiness for work for simultaneous calibration of cameras and the visible and infrared ranges with obtaining a high-contrast image.
Технический результат изобретения заключается в создании тестового шаблона для калибровки камер видимого и/или инфракрасного диапазонов, имеющего упрощенную конструкцию, малую толщину и малое время готовности к работе.The technical result of the invention is to create a test template for calibrating cameras in the visible and / or infrared ranges, having a simplified design, small thickness and short readiness for work.
Технический результат достигается тем, что тестовый шаблон для калибровки видеодатчиков многоспектральной системы технического зрения содержит теплопроводящую пластину и электронагревательный элемент. На одной из сторон теплопроводящей пластины сформировано поле из чередующихся в шахматном порядке темных и светлых элементов. При этом он отличается от прототипа тем, что теплопроводящая пластина выполнена из светлого материала с высокой теплопроводностью. Причем темные элементы на поверхности теплопроводящей пластины выполнены из тонкой полимерной пленки темного цвета в виде правильных многоугольников определенного размера, углы которых являются опорными точками тестового шаблона. Электронагревательный элемент, установленный с внутренней стороны теплопроводящей пластины и соразмерный ей, содержит терморегулятор.The technical result is achieved in that the test pattern for calibrating the video sensors of a multispectral vision system contains a heat-conducting plate and an electric heating element. On one side of the heat-conducting plate, a field is formed of alternating staggered dark and light elements. Moreover, it differs from the prototype in that the heat-conducting plate is made of light material with high thermal conductivity. Moreover, the dark elements on the surface of the heat-conducting plate are made of a thin polymer film of a dark color in the form of regular polygons of a certain size, the angles of which are the reference points of the test pattern. An electric heating element mounted on the inside of the heat-conducting plate and proportionate to it, contains a temperature controller.
Темные элементы на поверхности светлой теплопроводящей пластины могут быть выполнены в виде одинаковых правильных многоугольников, например, квадратов, треугольников или шестиугольников. Размер многоугольника выбирается таким, чтобы при съемке тестового шаблона с дальности, соответствующей нижней границе глубины резко изображаемого пространства камеры, длина его стороны в пикселях составляла не менее 8-10% от ширины кадра. Для автоматической калибровки камеры количество многоугольников по горизонтали и вертикали должно быть различным.Dark elements on the surface of a light heat-conducting plate can be made in the form of identical regular polygons, for example, squares, triangles or hexagons. The size of the polygon is chosen so that when shooting a test template with a range corresponding to the lower boundary of the depth of the sharply displayed space of the camera, the length of its side in pixels was at least 8-10% of the frame width. For automatic camera calibration, the number of polygons horizontally and vertically should be different.
При больших размерах тестового шаблона с внутренней стороны теплопроводящей пластины могут быть выполнены ребра жесткости.When the test pattern is large, stiffeners can be made on the inside of the heat-conducting plate.
Сущность изобретения поясняется Фиг. 1-7, где:The invention is illustrated in FIG. 1-7, where:
Фиг. 1 - общий вид тестового шаблона для калибровки видеодатчиков многоспектральной системы технического зрения;FIG. 1 is a general view of a test pattern for calibrating video sensors of a multispectral vision system;
Фиг. 2 - изображение тестового шаблона с телевизионной камеры;FIG. 2 is an image of a test pattern from a television camera;
Фиг. 3 - изображение тестового шаблона с тепловизионной камеры;FIG. 3 is an image of a test pattern from a thermal imaging camera;
Фиг. 4 - инвертированный кадр с инфракрасной камеры;FIG. 4 - inverted frame from an infrared camera;
Фиг. 5 - теплопроводящая пластина с элементами в виде квадратов;FIG. 5 - heat-conducting plate with elements in the form of squares;
Фиг. 6 - теплопроводящая пластина с элементами в виде треугольников;FIG. 6 - heat-conducting plate with elements in the form of triangles;
Фиг. 7 - теплопроводящая пластина с элементами в виде шестиугольников;FIG. 7 - a heat-conducting plate with elements in the form of hexagons;
На Фиг. 1 представлена конструкция тестового шаблона для калибровки видеодатчиков многоспектральной системы технического зрения, состоящего из следующих элементов:In FIG. 1 shows the design of a test template for calibrating video sensors of a multispectral vision system, consisting of the following elements:
1 - теплопроводящая пластина,1 - heat transfer plate
2 - электронагревательный элемент,2 - electric heating element,
3 - полимерная пленка,3 - polymer film,
4 - терморегулятор,4 - temperature controller,
5 - ребра жесткости.5 - stiffeners.
Тестовый шаблон для калибровки видеодатчиков многоспектральной системы технического зрения включает теплопроводяшую пластину 1. На одной из сторон светлой теплопроводящей пластины 1, обладающей высокой теплопроводностью, изготавливаемой, например, из алюминия, закрепляют плоский электронагревательный элемент 2. На другой стороне теплопроводящей пластины 1 формируют поле из чередующихся в шахматном порядке темных и светлых элементов путем нанесения на светлую поверхность теплопроводящей пластины 1 элементов из тонкой полимерной пленки 3 темного цвета (например, самоклеящейся виниловой пленки Oracal) с априорно известными размерами. Для предотвращения деформации пленки 3 при перегреве перед электронагревательным элементом 2 устанавливают терморегулятор 4, обеспечивающий автоматическое отключение электронагревательного элемента 2 при достижении максимально допустимой температуры и его включение при снижении температуры тестового шаблона ниже минимальной температуры, при которой не обеспечивается необходимый для калибровки тепловой контраст.A test pattern for calibrating video sensors of a multispectral vision system includes a heat-conducting
Для обеспечения плоскостности шаблона больших размеров на его обратной стороне могут быть установлены ребра жесткости 5.To ensure the flatness of the large template,
Темные элементы, выполненные из полимерной пленки, на кадре с инфракрасной камеры формируют изображения с высокой яркостью; не закрытые пленкой светлые элементы формируют изображения с низкой яркостью. Поэтому, чтобы изображения калибровочного шаблона с телевизионной (Фиг. 2) и тепловизионной (Фиг. 3) камер совпадали, перед калибровкой необходимо инвертировать кадр с инфракрасной камеры (Фиг. 4).Dark elements made of a polymer film form images with high brightness in a frame from an infrared camera; light elements not covered by film form images with low brightness. Therefore, so that the images of the calibration template from the television (Fig. 2) and thermal (Fig. 3) cameras coincide, before calibration, it is necessary to invert the frame from the infrared camera (Fig. 4).
Использование темной полимерной пленки 3 на светлой поверхности подогреваемой теплопроводящей пластины 1 позволяет упростить конструкцию, обеспечить малую толщину шаблона и его быстрый прогрев при включении электронагревательного элемента 2.The use of a
Поле на поверхности теплопроводящей пластины 1 может быть сформировано из чередующихся в шахматном порядке темных и светлых многоугольников в виде правильных геометрических фигур, например, квадратов (Фиг. 5), треугольников (Фиг. 6) или шестиугольников (Фиг. 7). При этом углы темных многоугольников являются опорными точками тестового шаблона при калибровке видеодатчиков многоспектральной системы технического зрения.The field on the surface of the heat-conducting
Тестовый шаблон для калибровки видеодатчиков многоспектральной системы технического зрения используют следующим образом.A test pattern for calibrating video sensors of a multispectral vision system is used as follows.
Тестовый шаблон для калибровки видеодатчиков многоспектральной системы технического зрения подключают к источнику напряжения, питающего электронагревательный элемент 2. При повышении температуры электронагревательного элемента 2 осуществляется равномерный прогрев теплопроводящей пластины 1. При тепловом контрасте выше порогового (как правило, это значение равно 0,2) тестовый шаблон для калибровки видеодатчиков многоспектральной системы технического зрения устанавливают либо перед одной камерой, либо перед несколькими камерами. Если осуществляется калибровка для определения матрицы внутренних параметров и коэффициентов дисторсии объектива, то используется одна камера. При осуществлении калибровки с целью оценивания взаимного положения оптических осей и оптических центров многоспектральной системы технического зрения тестовый шаблон для калибровки видеодатчиков многоспектральной системы технического зрения устанавливают перед несколькими камерами таким образом, чтобы его изображение целиком попадало в кадр каждой камеры.A test pattern for calibrating video sensors of a multispectral vision system is connected to a voltage source supplying
Меняя положение тестового шаблона для калибровки видеодатчиков многоспектральной системы технического зрения таким образом, чтобы его изображение располагалось как в центральной части кадра, так и по его краям, сохраняют серию кадров. Далее в каждом из них выделяют пиксельные координаты опорных точек (углов темных квадратов), которые затем используются в алгоритме калибровки.By changing the position of the test pattern for calibrating the video sensors of a multispectral vision system so that its image is located both in the central part of the frame and along its edges, a series of frames is saved. Then, in each of them, the pixel coordinates of reference points (corners of dark squares) are distinguished, which are then used in the calibration algorithm.
В процессе калибровки осуществляют ввод значений параметров тестового калибровочного шаблона: размер клетки, количество клеток по горизонтали и вертикали. Получают изображения от видеокамер многоспектральной системы технического зрения при различных положениях тестового шаблона, обеспечивающего контрастное изображение, как в видимом, так и в инфракрасном диапазонах, и, если сенсор камеры имеет аналоговый выход, переводят в цифровую форму представления. Для съемки с различных ракурсов перемещают либо тестовый шаблон, либо конструктивно связанные камеры многоспектральной системы таким образом, чтобы тестовый шаблон располагался под различными углами относительно оптических осей камер и на различных удалениях от них, а его полное изображение наблюдалось как минимум одной парой камер. Рекомендуемое количество ракурсов - не менее 15. Для снижения ошибки оценивания коэффициентов дисторсии объективов при съемке шаблона желательно, чтобы его изображения на кадрах камер располагались в различных областях кадра, в том числе и вблизи границ. При этом используют шаблон с подогревом, чтобы обеспечить получение высококонтрастного изображения, наблюдаемого камерами и видимого, и инфракрасного диапазонов. При использовании цветных камер их кадры с изображениями тестового шаблона преобразуют в градации серого. Изображения с инфракрасных камер переводят в негативные: при использовании шаблона с темными многоугольниками его изображения инвертируют. Формирование негативного изображения с инфракрасной камеры обеспечивает схожесть кадров тестового шаблона, полученных разноспектральными камерами: камерами видимого и инфракрасного диапазона. Итеративно оценивают внутренние параметры камер по критерию минимума суммы квадратов ошибок репроекции: выполняют коррекцию дисторсии изображений калибровочного шаблона (на первой итерации используют значения коэффициентов дисторсии по умолчанию); находят опорные точки - углы темных клеток - на изображениях шаблона; оценивают пиксельные координаты опорных точек с субпиксельной точностью; для каждой камеры оценивают матрицы внутренних параметров и векторы коэффициентов дисторсии объективов, а также матрицы внешних параметров, определяющих взаимное пространственное положение систем координат каждой камеры и калибровочного шаблона.During the calibration process, the values of the parameters of the test calibration template are entered: the cell size, the number of cells horizontally and vertically. Images are obtained from video cameras of the multispectral system of technical vision at various positions of the test template providing a contrast image both in the visible and in the infrared ranges, and if the camera sensor has an analog output, they are digitized. To take pictures from different angles, either the test pattern or structurally coupled cameras of the multispectral system are moved so that the test pattern is located at different angles relative to the optical axes of the cameras and at different distances from them, and its full image is observed by at least one pair of cameras. The recommended number of angles is at least 15. To reduce the error in estimating the distortion coefficients of lenses when shooting a template, it is desirable that its images on camera frames are located in different areas of the frame, including near the borders. In this case, a heated template is used to provide a high-contrast image observed by cameras in both the visible and infrared ranges. When using color cameras, their frames with images of the test pattern are converted to grayscale. Images from infrared cameras are converted to negative: when using a template with dark polygons, its images are inverted. The formation of a negative image from an infrared camera ensures the similarity of the frames of the test pattern obtained by multispectral cameras: visible and infrared cameras. The internal parameters of the cameras are iteratively evaluated by the criterion of the minimum of the sum of the squares of the reprojection errors: they perform the correction of the distortion of the images of the calibration template (at the first iteration, the default distortion coefficients are used); find reference points - the corners of dark cells - in the images of the template; evaluate pixel coordinates of control points with subpixel accuracy; for each camera, the matrix of internal parameters and the vectors of the distortion coefficients of the lenses are evaluated, as well as the matrix of external parameters that determine the mutual spatial position of the coordinate systems of each camera and the calibration template.
Время готовности тестового шаблона для калибровки видеодатчиков многоспектральной системы технического зрения к работе после подключения к источнику напряжения составляет не более трех минут, так как теплопроводящая пластина 1 выполнена из алюминия, обладающего высокой теплопроводностью, а электронагревательный элемент 2 позволяет обеспечить высокую эффективность прогрева, так как выполнен в виде плиты, соразмерной поверхности теплопроводящей пластины 1, и закреплен на ее внутренней поверхности. При этом тепловой контраст обеспечивается за счет размещения темных элементов из темной полимерной пленки 3 на светлой поверхности подогреваемой теплопроводящей пластины 1.The readiness time of the test template for calibrating the video sensors of the multispectral vision system to work after connecting to a voltage source is no more than three minutes, since the heat-conducting
Таким образом, тестовый шаблон для калибровки видеодатчиков многоспектральной системы технического зрения имеет простую конструкцию, повышенную контрастность изображения, небольшую толщину и малое время готовности к работе. Предлагаемый тестовый шаблон является универсальным, так как может использоваться для одновременной калибровки камер как видимого, так и инфракрасного диапазонов.Thus, the test pattern for calibrating the video sensors of a multispectral vision system has a simple design, increased image contrast, a small thickness and a short time for working. The proposed test template is universal, as it can be used for simultaneous calibration of cameras in both the visible and infrared ranges.
Claims (5)
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2017145444A RU2672466C1 (en) | 2017-12-22 | 2017-12-22 | Test pattern for calibration of video sensors of multispectral vision system |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2017145444A RU2672466C1 (en) | 2017-12-22 | 2017-12-22 | Test pattern for calibration of video sensors of multispectral vision system |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| RU2672466C1 true RU2672466C1 (en) | 2018-11-14 |
Family
ID=64327928
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| RU2017145444A RU2672466C1 (en) | 2017-12-22 | 2017-12-22 | Test pattern for calibration of video sensors of multispectral vision system |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| RU (1) | RU2672466C1 (en) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2719429C1 (en) * | 2019-06-13 | 2020-04-17 | Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Рязанский государственный радиотехнический университет" | Test object for simultaneous calibration of television and infrared video cameras with different fields of view |
| RU2806654C1 (en) * | 2023-05-02 | 2023-11-02 | Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Рязанский государственный радиотехнический университет имени В.Ф. Уткина" | Test object with radial-circular arrangement of reference points for assessing coefficients of radial and tangential distortion |
Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN104376572A (en) * | 2014-12-02 | 2015-02-25 | 成都理工大学 | Mobile terminal camera calibrating method |
| CN104408729A (en) * | 2014-12-05 | 2015-03-11 | 中国气象局气象探测中心 | Calibration plate and a thermal infrared camera calibration method based on same |
| CN204287725U (en) * | 2014-11-17 | 2015-04-22 | 国家电网公司 | Gridiron pattern is adopted to demarcate the device of visible ray and thermal infrared imager camera |
| CN105184774A (en) * | 2015-08-12 | 2015-12-23 | 中国安全生产科学研究院 | Checker calibration apparatus capable of simultaneous calibration of visible light camera and infrared thermal imager |
| US9319666B1 (en) * | 2013-06-03 | 2016-04-19 | The Mathworks, Inc. | Detecting control points for camera calibration |
-
2017
- 2017-12-22 RU RU2017145444A patent/RU2672466C1/en active
Patent Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US9319666B1 (en) * | 2013-06-03 | 2016-04-19 | The Mathworks, Inc. | Detecting control points for camera calibration |
| CN204287725U (en) * | 2014-11-17 | 2015-04-22 | 国家电网公司 | Gridiron pattern is adopted to demarcate the device of visible ray and thermal infrared imager camera |
| CN104376572A (en) * | 2014-12-02 | 2015-02-25 | 成都理工大学 | Mobile terminal camera calibrating method |
| CN104408729A (en) * | 2014-12-05 | 2015-03-11 | 中国气象局气象探测中心 | Calibration plate and a thermal infrared camera calibration method based on same |
| CN105184774A (en) * | 2015-08-12 | 2015-12-23 | 中国安全生产科学研究院 | Checker calibration apparatus capable of simultaneous calibration of visible light camera and infrared thermal imager |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2719429C1 (en) * | 2019-06-13 | 2020-04-17 | Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Рязанский государственный радиотехнический университет" | Test object for simultaneous calibration of television and infrared video cameras with different fields of view |
| RU2806654C1 (en) * | 2023-05-02 | 2023-11-02 | Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Рязанский государственный радиотехнический университет имени В.Ф. Уткина" | Test object with radial-circular arrangement of reference points for assessing coefficients of radial and tangential distortion |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN103198487B (en) | A kind of automatic marking method for video monitoring system | |
| CN103761732B (en) | Stereoscopic imaging apparatus that a kind of visible ray and thermal infrared merge and scaling method thereof | |
| CN106875339A (en) | A kind of fish eye images joining method based on strip scaling board | |
| JP2017112602A (en) | Image calibrating, stitching and depth rebuilding method of panoramic fish-eye camera and system thereof | |
| CN102221409B (en) | Near infrared calibration board design method | |
| EP3131115B1 (en) | Detection method and detection device for crystal orientation of silicon wafer | |
| CN109325981B (en) | Geometric parameter calibration method for micro-lens array type optical field camera based on focusing image points | |
| CN106952219B (en) | Image generation method for correcting fisheye camera based on external parameters | |
| CN104931421B (en) | The positioning focusing method of liquid crystal panel vision detection system | |
| CN112949478A (en) | Target detection method based on holder camera | |
| CN109272555B (en) | External parameter obtaining and calibrating method for RGB-D camera | |
| CN108154536A (en) | The camera calibration method of two dimensional surface iteration | |
| CN108447096B (en) | Information fusion method for kinect depth camera and thermal infrared camera | |
| CN111986267B (en) | Coordinate system calibration method of multi-camera vision system | |
| CN110519498A (en) | A kind of method, apparatus and pair light camera of double light camera imaging calibrations | |
| RU2672466C1 (en) | Test pattern for calibration of video sensors of multispectral vision system | |
| CN111279393A (en) | Camera calibration method, device, equipment and storage medium | |
| CN102589529A (en) | Scanning close-range photogrammetry method | |
| CN108010071B (en) | System and method for measuring brightness distribution by using 3D depth measurement | |
| CN107977998B (en) | Light field correction splicing device and method based on multi-view sampling | |
| CN105203102B (en) | Sky polarization mode detection method and system based on s- wave plates | |
| Efimov et al. | Digital multispectral images superimposition based on preliminary calibration or contour analysis: advantages and disadvantages | |
| CN110956668A (en) | Focusing stack imaging system preset position calibration method based on focusing measure | |
| CN113870362A (en) | Camera calibration method for fusing infrared and RGB information | |
| CN115200505A (en) | Muddy water three-dimensional point cloud measuring method based on infrared diffraction light spots and binocular vision |