RU2670826C1 - Способ и устройство мобильного робота для прохождения замкнутых контуров и лабиринтов - Google Patents

Способ и устройство мобильного робота для прохождения замкнутых контуров и лабиринтов Download PDF

Info

Publication number
RU2670826C1
RU2670826C1 RU2017129984A RU2017129984A RU2670826C1 RU 2670826 C1 RU2670826 C1 RU 2670826C1 RU 2017129984 A RU2017129984 A RU 2017129984A RU 2017129984 A RU2017129984 A RU 2017129984A RU 2670826 C1 RU2670826 C1 RU 2670826C1
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
mobile robot
platform
microcontroller
labyrinths
fuzzy
Prior art date
Application number
RU2017129984A
Other languages
English (en)
Other versions
RU2670826C9 (ru
Inventor
Сергей Алексеевич Кулабухов
Максим Владимирович Бобырь
Алексей Сергеевич Якушев
Original Assignee
Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования " Юго-Западный государственный университет" (ЮЗГУ)
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования " Юго-Западный государственный университет" (ЮЗГУ) filed Critical Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования " Юго-Западный государственный университет" (ЮЗГУ)
Priority to RU2017129984A priority Critical patent/RU2670826C9/ru
Application granted granted Critical
Publication of RU2670826C1 publication Critical patent/RU2670826C1/ru
Publication of RU2670826C9 publication Critical patent/RU2670826C9/ru

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J5/00—Manipulators mounted on wheels or on carriages
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Programme-control systems
    • G05B19/02—Programme-control systems electric
    • G05B19/04—Programme control other than numerical control, i.e. in sequence controllers or logic controllers
    • G05B19/045—Programme control other than numerical control, i.e. in sequence controllers or logic controllers using logic state machines, consisting only of a memory or a programmable logic device containing the logic for the controlled machine and in which the state of its outputs is dependent on the state of its inputs or part of its own output states, e.g. binary decision controllers, finite state controllers
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
  • Feedback Control In General (AREA)

Abstract

Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано для поиска пути в лабиринтах и пересеченной местности. Робот содержит платформу с двумя закрепленными на ней электродвигателями, на которых жестко установлены колеса, микроконтроллер и плату управления двигателями с помощью нечетких правил. Робот содержит сервопривод с закрепленным на нем ультразвуковым датчиком расстояния и тремя инфракрасными датчиками расстояния. Платформа выполнена с жестко закрепленными на ней угловыми креплениями и угловой опорой. Микроконтроллер содержит блок нечетких вычислений и принятия решений, блок расчета угла поворота робота и блок питания. Изобретение направлено на снижение сложности вычислений и устранение зон нечувствительности при прохождении мобильным роботом замкнутых контуров и лабиринтов. 7 ил., 3 табл.

Description

Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано в роботах, например для поиска пути в лабиринтах и пересеченной местности.
Известен мобильный робот [Патент РФ №2487007, кл. B25J 5/00, 2012 (аналог)], который содержит платформу, устройство для обнаружения препятствия, манипулятор, позиционно чувствительный датчик, энкодер.
Недостатком является необходимость использования датчика энкодера с целью вычисления углов поворота мобильного робота, что усложняет конструкцию устройства, а сложная система определения расстояния с помощью позиционно чувствительного датчика на шарнирно закрепленном щупе увеличивает время принятия решения по объезду препятствий.
Наиболее близким изобретением по технической сущности является мобильный робот [Патент РФ №2274543, кл. B25J 5/00, 2006 (прототип)]. Устройство содержит блок обнаружения препятствия, блок определения текущего местоположения, блок наблюдения за текущим пространством перед роботом и источник питания.
Недостаток этого устройства заключается в том, что оно не способно принимать решения о перемещении самостоятельно, а управляется только серверным компьютером через канал Интернет, что не позволит его использование там, где нет сигнала интернета.
Известен способ нечеткого управления движением подвижного состава рельсового транспортного средства с возможностью плавного управления тягой [Патент РФ №2296357, кл. G05B 13/02, B60L 15/20, 2017 (аналог)].
Недостатком является то, что он основан на традиционных моделях нечеткого вывода, где число заключений равно числу нечетких правил управления (НПУ). Причем с ростом числа НПУ увеличивается и число заключений. Это значительно увеличивает сложность вычислений.
Наиболее близким по способу вычисления является способ управления скоростью резания на токарном оборудовании с ЧПУ [Патент РФ №2465115, кл. B23Q 15/00, 2012 (прототип)].
Недостатком описанного способа заключается в использование жестких операторов для реализации операции композиции в структуре нечеткого вывода. Это приводит к появлению зон нечувствительности при минимальных и максимальных значениях, что приводит к неаддитивности системы управления.
Техническим результатом изобретения является снижение сложности вычислений и устранения зон нечувствительности при прохождении мобильным роботом замкнутых контуров и лабиринтов.
Техническая задача изобретения решается тем, что в мобильный робот для прохождения замкнутых контуров и лабиринтов состоящий из платформы, двух электродвигателей, двух колес, платы управления электродвигателями, роликового стабилизатора горизонтальной плоскости, трех инфракрасных датчиков расстояния и платы обработки информации, введены сервопривод, ультразвуковой датчик расстояний, блок нечетких вычислений, блок расчета угла поворота и блок принятия решений.
Изобретение поясняется чертежами: фиг. 1 - общий вид мобильного робота для прохождения замкнутых контуров и лабиринтов, вид сверху; фиг. 2 - общий вид мобильного робота для прохождения замкнутых контуров и лабиринтов, вид справа; фиг. 3 – функциональная схема мобильного робота для прохождения замкнутых контуров и лабиринтов; фиг. 4 – схема– поиска максимального расстояния и угла поворота α; фиг. 5 – функция принадлежности входной переменной величины сигнала ШИМ (широтно-импульсная модуляция); фиг. 6 – функция принадлежности входной переменной угол (α); фиг. 7 – функция принадлежности выходной переменной задержки времени.
Мобильный робот для прохождения замкнутых контуров и лабиринтов содержит платформу 1, правый и левый электродвигатели 2 и 4, правое и левое колеса 3 и 5, роликовый стабилизатор горизонтальной плоскости 6, сервопривод 7, ультразвуковой датчик расстояния 8, центральную неподвижную угловую опору 9, центральный инфракрасный датчик расстояний 10, правое угловое креплении 11, правый инфракрасный датчик расстояний 12, левое угловое крепление 13, левый инфракрасный датчик расстояний 14, плату управления двигателями 15 (порты rd1, rd2, ld1, ld2, D4, D5, D6, D7), микроконтроллер 16 (порты rid1, rid2, rid3, cid1, cid2, cid3, lid1, lid2,lid3, sp1, sp2, sp3, ud1, ud2, ud3, ud4, M4, M5, M6, M7, POW), содержащий блок нечетких вычислений и принятия решений 17, блок расчета угла поворота 18 и блок питания 19.
Связи в мобильном роботе для прохождения замкнутых контуров и лабиринтов расположены следующим образом. На платформе 1 закреплены правый и левый электродвигатели 2 и 4, на которых жестко установлены правое и левое колеса робота 3 и 5. Правый электродвигатель 2 соединен проводами с платой управления электродвигателями 15 через порты rd1 и rd2, а левый электродвигатель 4 соединен проводами с платой управления электродвигателями 15 через порты ld1 и ld2. Входы и выходы платы управления двигателями 15 соединены портами D4, D5, D6, D7 с входами и выходами микроконтроллера 16 M4, M5, M6, M7 соответственно. Левый и правый инфракрасные датчики расстояний 12 и 14 закреплены на угловых креплениях 11 и 13 установленных на платформе 1 под углом 45 градусов по отношению к центральной оси платформы 1, а центральный инфракрасный датчик расстояний 10 закреплен на угловой опоре 9 в передней части платформы 1. Угловые крепления 11 и 13, а также угловая опора 9 жестко закреплены на платформе 1. Информационный выход левого инфракрасного датчика расстояния 14 соединен с портом lid2 микроконтроллера 16, информационный выход правого инфракрасного датчика расстояния 12 соединен с портом rid2 микроконтроллера 16, информационный выход центрального инфракрасного датчика расстояния 10 соединен с портом cid2 микроконтроллера 16. Ультразвуковой датчик 8 закреплен на подвижной опоре сервопривода 7, который закреплен в передней части платформы 1. Информационные выходы ультразвукового датчика 8 расстояний соединены с входами микроконтроллера 16 через порты ud2 и ud3. Вход сервопривода 7 соединен с выходом микроконтроллера 16 через порт sp2. Блок нечетких вычислений и принятия решений 17 и блок расчета угла поворота 18 встроены в микроконтроллер 16. На платформе 1 закреплен блок питания мобильного робота 19, вход и выход которого подключен к разъему питания POW микроконтроллера 16. На платформе 1 (снизу) установлен роликовый стабилизатор 6. Порты микроконтроллера 16 rid1, cid1, lid1, sp1, ud1 подключены через порт POW к контакту питания +5V блока питания 19. Порты микроконтроллера 16 rid3, cid3, lid3, sp3, ud4 подключены через порт POW к контакту заземления (GND) блока питания 19.
Принцип работы мобильного робота для прохождения замкнутых контуров и лабиринтов заключается в следующем. Напряжение от блока питания 19 поступает в микроконтроллер 16. Микроконтроллер 16 предает сигнал ШИМ в диапазоне от [0, 255] через выходы M4 и M5 на входы платы управления электродвигателями 15 D4 и D5. Затем напряжение поступает на правый и левый электродвигатели 2 и 4 через порты rd1, rd2 и ld1, ld2, что приводит мобильный робот для прохождения замкнутых контуров и лабиринтов в движение. При этом через выходы M6 и M7 микроконтроллера 16 передается сигнал о направлении вращения колес 3 и 5 на входы платы управления электродвигателями 15 D6 и D7 в следующей зависимости: при подаче логической «1» на M6 и M7 – движение вперед, при подаче логического «0» на M6 и M7 – движение назад, при подаче логической «1» на M6, а логического «0» на M7 - поворот направо, при подаче логического «0» на M6, а логической «1» на M7 - поворот влево.
В процессе движения мобильный робот для прохождения замкнутых контуров и лабиринтов постоянно сканирует пространство с помощью инфракрасных датчиков расстояний 10, 12, 14 и передает данные о наличии препятствий по портам rid2, cid2 и lid2 в микроконтроллер 16. Данные из микроконтроллера 16 поступают в блок расчета угла поворота 18 и блок нечетких вычислений и принятия решений 17, где они обрабатываются, и принимается решение о следующем действии. При отсутствии препятствий мобильный робот для прохождения замкнутых контуров и лабиринтов продолжает двигаться прямо. Как только препятствие обнаружено, т.е. расстояние от центрального инфракрасного датчика 10 или левого инфракрасного датчика 14 или правого инфракрасного датчика 12 меньше порогового значения расстояния, питание на электродвигатели 2 и 4 отключается, и робот останавливается, т.е. от микроконтроллера 16 через порты M4 и M5 на порты D4 и D5 платы управления двигателями 15 передается сигнал ШИМ равный 0, вследствие этого шпиндели электродвигателей 2 и 4 перестают вращаться и мобильный робот останавливается. Далее от микроконтроллера 16 на порт sp2 сервопривода 7, на котором закреплен ультразвуковой датчик расстояний 8, подается сигнал для вращения. Путем поворота сервопривода 7 от 0° до 180° через каждые 10° делается замер расстояний (l1, l2, l3, …, ln) с помощью ультразвукового датчика расстояний 8. Эти данные попадают в массив, где каждому значению расстояния ln ставится в соответствие угол αn, на который был повернут сервопривод 7. Построенный массив передается в микроконтроллер 16 и затем в блок расчета угла поворота 18. Из массива размеров находится максимальное расстояние lmax и определяется связанный с ним угол поворота αmax. Причем в массив попадает 19 пар значений [ln, αn] и если lmax на 15 позиции, следовательно, угол поворота связанный с ним определиться как αmax = (15 – 1)⋅10 =140°. Далее для вычисления угла поворота необходимо сделать проверку. Если α max больше 90°, то его необходимо преобразовать по правилу α = α max – 90° = 140 – 90 = 50° и робот понимает, что необходимо совершить поворот на 50° вправо. Для этого от микроконтроллера 16 на плату управления электродвигателями 15 подается сигнал логической «1» на M6, а логического «0» на M7. В случае если угол α max меньше 90°, например αmax = 60°, то роботу необходимо повернуться влево и расчет производится по правилу α = 90° – α max = 90 – 60 = 30°. После этого от микроконтроллера 16 на плату управления электродвигателями 15 подается сигнал логического «0» на M6, а логической «1» на M7. Рассчитанный и преобразованный угол α передается в блок нечетких вычислений и принятия решений 17, где согласно способу, рассмотренному ниже, определяется временная задержки t для поворота, в течение которого сигнал ШИМ действует через порты M4 и M5 на электродвигатели 2 и 4. В течении этого времени задержки t мобильный робот поворачивается на требуемый угол α.
Способ для прохождения замкнутых контуров и лабиринтов мобильным роботом с целью расчета времени задержки, в течение которого сигнал ШИМ от микроконтроллера 16 действует через порты M4 и M5 на электродвигатели 2 и 4 для поворота его на требуемый угол α, состоит из следующих шагов.
Шаг 1. Фаззификация входных переменных. Формируется нечеткая MISO-система, у которой на входе величина сигнала ШИМ S=[s1]+[s2]+[s3]+[s4]+[s5] и требуемый угол поворота A=[a1]+[a2]+[a3], а на выходе временная задержка подачи питания на электродвигатели 2 и 4 T=[t1]+[t2]+[t3]+[t4]+[t5]+[t6]+[t7]. Входная лингвистическая переменная угла поворота имеет три терма, сигнала ШИМ пять термов, а выходная времени задержки t семь термов.
Шаг 2. Происходит определение степеней принадлежности для каждой из входных переменных на основе информации о текущем значении параметра сигнала ШИМ на двигателях мобильного робота для прохождения замкнутых контуров и лабиринтов и требуемого угла поворота для продолжения движения. В результате определяются фаззифицированные вектора значений для каждого терма функции принадлежности s’, a’.
Figure 00000001

Figure 00000002
 (1)
Шаг 3. Формирование базы знаний, в которой содержатся нечеткие правила вида «Если … То » (табл. 1).
Таблица 1. Нечеткая база знаний
НП Если То НП Если То НП Если То
НП1 s1 a1 t7 НП6 s2 a3 t4 НП11 s4 a2 t3
НП2 s1 a2 t6 НП7 s3 a1 t5 НП12 s4 a3 t2
НП3 s1 a3 t5 НП8 s3 a2 t4 НП13 s5 a1 t3
НП4 s2 a1 t6 НП9 s3 a3 t3 НП14 s5 a2 t2
НП5 s2 a2 t5 НП10 s4 a1 t4 НП15 s5 a3 t1
Шаг 4. Построение матрицы нечетких отношений.
Таблица 2. Матрица нечетких отношений
Выходной терм Композиция Максимум
t'7 b1=soft-min(s1; a1) b1
t'6 b2=soft-min(s1; a2) b4=soft-min(s2; a1) soft-max(b2, b4)
t'5 b3=soft-min(s1; a3) b5= soft-min(s2; a2) b7=soft-min(s3; a1) soft-max(b3, b5, b7)
t'4 b6=soft-min(s2; s3) b8= soft-min(s3; a2) b10=soft-min(s4; a1) soft-max(b6, b8, b10)
t'3 b9=soft-min(s3; a3) b11= soft-min(s4; a2) b13=soft-min(s5; a1) soft-max(b9, b11, b13)
t'2 b12=soft-min(s4; a3) b14= soft-min(s5; a2) soft-max(b12, b14)
t'1 b15=soft-min(s5; a3) b15
На этом шаге согласно матрице нечетких отношений (табл. 2) и нечеткой базы знаний (табл. 1) с помощью мягких арифметической операций минимума (soft-min) и максимума (soft-max) нечеткой логики выбирается минимальное значение из термов входных переменных:
Figure 00000003

Figure 00000004

Figure 00000005

Figure 00000006

Figure 00000007

Figure 00000008

Figure 00000009
 (2)
В качестве мягкой арифметической операций нахождения мягкого минимума (soft-min) используется формула вида:
Figure 00000010
 		(3)
В качестве мягкой арифметической операций нахождения мягкого максимума (soft-max) используется формула вида:
Figure 00000011
 		(4)
где γ – оператор параметризации, равный 0,009.
Следует заметить, что количество заключений нечетко-логического вывода в матрице нечетких отношений будет равнять числу термов выходной переменной, то есть 7. В традиционной модели нечеткого вывода, количество заключений равняется числу нечетких правил, то есть 15. За счет рационального расположения элементов в матрице нечетких отношений уменьшается количество вычислений.
Шаг 5. Усечение термов выходной переменной, согласно формуле
Figure 00000012
 		(5)
где i=1..n – номер заключения нечетко-логического вывода; n = 7.
Шаг 6. Объединение усеченных термов выходной переменной
Figure 00000013
 		(6)
Шаг 7. Дефаззификация осуществляется на основе метода центра тяжести
Figure 00000014
.		 (7)
Результат вычисления блока нечетких вычислений и принятия решений 17 – величина времени задержки t'' по вышеуказанному способу передается от микроконтроллера 16 через плату управления двигателями 15 на электродвигатели 2 и 4. После поворота мобильного робота на требуемый угол α он продолжает движение прямо до необходимости следующей остановки при обнаружении препятствия.
В качестве примера разберем ситуацию, когда на вход нечеткой MISO-системы подаются значение сигнала ШИМ равное 180 и требуемый угол поворота направо равный 50° вправо.
На первом шаге выполняем формирование функций принадлежности термов входной и выходной переменных.
Для входной переменной сигнала ШИМ функция принадлежности имеет следующий вид:
Figure 00000015
Figure 00000016
Figure 00000017
Figure 00000018
Figure 00000019
Figure 00000020
Функция принадлежности для входной переменной угла поворота имеет вид:
Figure 00000021
Figure 00000022
Figure 00000023
Figure 00000024
Функция принадлежности для выходной переменной времени задержки сигнала ШИМ на двигателях мобильного робота для прохождения замкнутых площадей и лабиринтов имеет вид:
Figure 00000025
Figure 00000026
Figure 00000027
Figure 00000028
Figure 00000029
Figure 00000030
Figure 00000031
Figure 00000032
На втором шаге формируем фаззифицированные вектора значений для каждого терма функции принадлежности s’, a’.
Figure 00000033
Figure 00000033
.
Figure 00000034
Figure 00000034
(0; 0,333; 0,667).
На третьем шаге строится база состояющая из 15 нечетких правил:
НП1: Если «a = a1» И «s = s1» TO «t = t7»;
НП2: Если «a = a2» И «s = s1» TO «t = t6»;
НП3: Если «a = a3» И «s = s1» TO «t = t5»;
НП4: Если «a = a1» И «s = s2» TO «t = t6»;
НП5: Если «a = a2» И «s = s2» TO «t = t5»;
НП6: Если «a = a3» И «s = s2» TO «t = t4»;
НП7: Если «a = a1» И «s = s3» TO «t = t5»;
НП8: Если «a = a2» И «s = s3» TO «t = t4»;
НП9: Если «a = a3» И «s = s3» TO «t = t3»;
НП10: Если «a = a1» И «s = s4» TO «t = t4»;
НП11: Если «a = a2» И «s = s4» TO «t = t3»;
НП12: Если «a = a3» И «s = s4» TO «t = t2»;
НП13: Если «a = a1» И «s = s5» TO «t = t3»;
НП14: Если «a = a2» И «s = s5» TO «t = t2»;
НП15: Если «a = a3» И «s = s5» TO «t = t1».
Далее на четвертом шаге строится матрица нечетких отношений.
Выходной терм Композиция Максимум
t'7 b1= -0,0238 -0,0238
t'6 b2= -0,0006 b4= -0,0238 -0,0018
t'5 b3= 0,0003 b5= -0,0006 b7= -0,0238 -0,0009
t'4 b6= 0,0003 b8= -0,0006 b10= -0,0041 0,00005
t'3 b9= -0,0006 b11= 0,1095 b13= 0,0005 0,0988
t'2 b12= 0,1111 b14= 0,3331 0,3220
t'1 b15= 0,6655 0,6655
На пятом шаге, выполняется усечение термов выходной переменной.
На шестом шаге выполняем объединение усеченных термов выходной переменной.
На седьмом шаге нечеткий вектор выходной функции принадлежности преобразуется в четкое значение временной задержки в миллисекундах с помощью метода центра тяжести:
Figure 00000035
Figure 00000036
Figure 00000037
С помощью предложенного способа осуществляется расчет нового значения временной задержки (t) сигнала ШИМ на электродвигателях 2 и 4 мобильного робота для прохождения замкнутых контуров и лабиринтов, чтобы совершить поворот на требуемый угол (α ), для объезда препятствия.
Таким образом, время задержки сигнала ШИМ на двигателях мобильного робота для прохождения замкнутых контуров и лабиринтов для поворота на 50° градусов и величине сигнала ШИМ 180 равняется 107,14 миллисекундам.

Claims (4)

  1. Мобильный робот, предназначенный для прохождения замкнутых контуров и лабиринтов, содержащий платформу с двумя закрепленными на ней электродвигателями, на которых жестко установлены колеса, микроконтроллер и плату управления двигателями, управляемыми с помощью нечетких правил, отличающийся тем, что он снабжен сервоприводом с закрепленным на нем ультразвуковым датчиком расстояния и тремя инфракрасными датчиками расстояния, платформа выполнена с жестко закрепленными на ней угловыми креплениями и угловой опорой, микроконтроллер содержит блок нечетких вычислений и принятия решений, блок расчета угла поворота мобильного робота и блок питания, при этом два инфракрасных датчика расстояния закреплены на угловых креплениях платформы, а один - по центру в передней части платформы, причем микроконтроллер выполнен с возможностью передачи сигналов широтно-импульсной модуляции (ШИМ) мобильного робота на электродвигатели через плату управления двигателями для приведения робота в движение и его поворота на требуемый угол с помощью следующих нечетких правил:
  2. где s1…5 - термы функции принадлежности входной переменной для значения сигнала ШИМ, a1…5 - термы функции принадлежности входной переменной величины угла поворота, t1…5 - термы функции принадлежности выходной переменной задержки времени на двигателях,
  3. при этом перерасчет времени задержки сигнала ШИМ осуществляют по формуле
  4. где
    Figure 00000038
    - объединение усеченных термов выходной переменной.
RU2017129984A 2017-08-24 2017-08-24 Способ и устройство мобильного робота для прохождения замкнутых контуров и лабиринтов RU2670826C9 (ru)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2017129984A RU2670826C9 (ru) 2017-08-24 2017-08-24 Способ и устройство мобильного робота для прохождения замкнутых контуров и лабиринтов

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2017129984A RU2670826C9 (ru) 2017-08-24 2017-08-24 Способ и устройство мобильного робота для прохождения замкнутых контуров и лабиринтов

Publications (2)

Publication Number Publication Date
RU2670826C1 true RU2670826C1 (ru) 2018-10-25
RU2670826C9 RU2670826C9 (ru) 2018-11-29

Family

ID=63923495

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2017129984A RU2670826C9 (ru) 2017-08-24 2017-08-24 Способ и устройство мобильного робота для прохождения замкнутых контуров и лабиринтов

Country Status (1)

Country Link
RU (1) RU2670826C9 (ru)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN114115284A (zh) * 2021-12-02 2022-03-01 北京理工大学 一种基于探测并跟随距目标最近且未被访问的间隙的未知迷宫遍历方法
RU2808316C1 (ru) * 2023-03-10 2023-11-28 Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Тамбовский государственный технический университет" (ФГБОУ ВО "ТГТУ") Способ управления движением наземного роботизированного комплекса для садоводства вдоль линии посадки деревьев

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2709523C1 (ru) * 2019-02-19 2019-12-18 Общество с ограниченной ответственностью "ПРОМОБОТ" Система определения препятствий движению робота

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4465155A (en) * 1981-06-17 1984-08-14 Collins Marshall S Automated operatorless vehicles
RU2293647C1 (ru) * 2004-10-29 2007-02-20 Самсунг Гуангджу Электроникс Ко., Лтд. Система и способ управления роботом
RU123362U1 (ru) * 2011-12-13 2012-12-27 Общество с ограниченной ответственностью "БрейнКрафт" Система управления мобильным роботом
RU139571U1 (ru) * 2013-12-19 2014-04-20 Андрей Дмитриевич Рогаткин Устройство ориентации и навигации тележки мобильного робота при его перемещении по горизонтальной поверхности в заданном помещении

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4465155A (en) * 1981-06-17 1984-08-14 Collins Marshall S Automated operatorless vehicles
RU2293647C1 (ru) * 2004-10-29 2007-02-20 Самсунг Гуангджу Электроникс Ко., Лтд. Система и способ управления роботом
RU123362U1 (ru) * 2011-12-13 2012-12-27 Общество с ограниченной ответственностью "БрейнКрафт" Система управления мобильным роботом
RU139571U1 (ru) * 2013-12-19 2014-04-20 Андрей Дмитриевич Рогаткин Устройство ориентации и навигации тележки мобильного робота при его перемещении по горизонтальной поверхности в заданном помещении

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN114115284A (zh) * 2021-12-02 2022-03-01 北京理工大学 一种基于探测并跟随距目标最近且未被访问的间隙的未知迷宫遍历方法
CN114115284B (zh) * 2021-12-02 2022-12-06 北京理工大学 一种基于探测并跟随距目标最近且未被访问的间隙的未知迷宫遍历方法
RU2808316C1 (ru) * 2023-03-10 2023-11-28 Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Тамбовский государственный технический университет" (ФГБОУ ВО "ТГТУ") Способ управления движением наземного роботизированного комплекса для садоводства вдоль линии посадки деревьев

Also Published As

Publication number Publication date
RU2670826C9 (ru) 2018-11-29

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN108008720B (zh) 一种轮式移动机器人的模糊滑模轨迹跟踪控制及方法
Rijalusalam et al. Implementation kinematics modeling and odometry of four omni wheel mobile robot on the trajectory planning and motion control based microcontroller
Medina-Santiago et al. Neural control system in obstacle avoidance in mobile robots using ultrasonic sensors
RU2670826C1 (ru) Способ и устройство мобильного робота для прохождения замкнутых контуров и лабиринтов
KR102275302B1 (ko) 입력 포화를 가지는 불확실한 전기 구동 로봇 시스템에 대해 pso를 이용한 rbfnn 기반 분산 적응 추종 시스템
Singh et al. Walking model of Jansen mechanism-based quadruped robot and application to obstacle avoidance
Nurmaini et al. Differential-drive mobile robot control design based-on linear feedback control law
Dewi et al. Simulation analysis of formation control design of leader-follower robot using fuzzy logic controller
KR20180024240A (ko) 이동로봇 선회를 위한 타입-2 퍼지 자기동조 피아이디 제어기
Halaly et al. Autonomous driving controllers with neuromorphic spiking neural networks
Mohan et al. Navigation of two wheeled mobile robots cooperatively carrying an object
Bahtiyar et al. Effectiveness of bicycle path planning method and pure pursuit method on omni-directional mobile robot
JPH02188809A (ja) 移動体の障害物回避制御装置
Dirik Collision-free mobile robot navigation using fuzzy logic approach
Lai et al. A PSO method for optimal design of PID controller in motion planning of a mobile robot
Prema et al. Online control of DC motors using fuzzy logic controller for remote operated robots
Haruna et al. Path tracking control of four wheel unmanned ground vehicle using optimized FOPID controller
Ye Tracking control of a nonholonomic mobile robot using compound cosine function neural networks
CN114102599A (zh) 基于柔性机械臂的人机交互自适应控制方法和***
Saravanan et al. Reduction of odometry error in a two wheeled differential drive robot
Sokunphal et al. PI controller design for velocity control of a mobile robot
Chen et al. Variable-poled tracking control of a two-wheeled mobile robot using differential flatness
Xu et al. Artificial moment method using attractive points for the local path planning of a single robot in complicated dynamic environments
Prokopyev et al. Study on synthesis methods for real-time control of car-like mobile robot
Andrakhanov Navigation of autonomous mobile robot in homogeneous and heterogeneous environments on basis of GMDH neural networks

Legal Events

Date Code Title Description
TH4A Reissue of patent specification
MM4A The patent is invalid due to non-payment of fees

Effective date: 20190825