RU2668508C1 - Load and self-propelled vehicle screening system, and method of automatic radioscopic control of moving objects for determination of a radiation scanning area in system of planning - Google Patents
Load and self-propelled vehicle screening system, and method of automatic radioscopic control of moving objects for determination of a radiation scanning area in system of planning Download PDFInfo
- Publication number
- RU2668508C1 RU2668508C1 RU2017143984A RU2017143984A RU2668508C1 RU 2668508 C1 RU2668508 C1 RU 2668508C1 RU 2017143984 A RU2017143984 A RU 2017143984A RU 2017143984 A RU2017143984 A RU 2017143984A RU 2668508 C1 RU2668508 C1 RU 2668508C1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- scan
- laser scanner
- vehicle
- distance
- radiation
- Prior art date
Links
- 230000005855 radiation Effects 0.000 title claims abstract description 72
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 26
- 238000012216 screening Methods 0.000 title 1
- 238000007689 inspection Methods 0.000 claims description 17
- 239000013598 vector Substances 0.000 claims description 15
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 claims description 5
- 230000035515 penetration Effects 0.000 claims 1
- 239000000126 substance Substances 0.000 abstract description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 abstract 1
- 230000000149 penetrating effect Effects 0.000 abstract 1
- 239000011159 matrix material Substances 0.000 description 5
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 4
- 230000015572 biosynthetic process Effects 0.000 description 3
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 3
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 description 3
- 238000004458 analytical method Methods 0.000 description 2
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 2
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 2
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 2
- 238000003491 array Methods 0.000 description 1
- 239000000872 buffer Substances 0.000 description 1
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 1
- 238000013461 design Methods 0.000 description 1
- 238000009499 grossing Methods 0.000 description 1
- 230000005865 ionizing radiation Effects 0.000 description 1
- 239000000463 material Substances 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01V—GEOPHYSICS; GRAVITATIONAL MEASUREMENTS; DETECTING MASSES OR OBJECTS; TAGS
- G01V5/00—Prospecting or detecting by the use of ionising radiation, e.g. of natural or induced radioactivity
- G01V5/20—Detecting prohibited goods, e.g. weapons, explosives, hazardous substances, contraband or smuggled objects
- G01V5/22—Active interrogation, i.e. by irradiating objects or goods using external radiation sources, e.g. using gamma rays or cosmic rays
- G01V5/232—Active interrogation, i.e. by irradiating objects or goods using external radiation sources, e.g. using gamma rays or cosmic rays having relative motion between the source, detector and object other than by conveyor
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- High Energy & Nuclear Physics (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- General Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Geophysics (AREA)
- Analysing Materials By The Use Of Radiation (AREA)
- Optical Radar Systems And Details Thereof (AREA)
- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
Abstract
Description
Область техникиTechnical field
Заявленная группа изобретений относится к области контроля перемещающихся своим ходом транспортных средств и других подвижных объектов и может быть использована для досмотра с целью обнаружения скрытых предметов, веществ и материалов для обеспечения безопасности и надежности контроля.The claimed group of inventions relates to the field of control of vehicles moving on their own and other moving objects and can be used for inspection in order to detect hidden objects, substances and materials to ensure the safety and reliability of control.
Уровень техникиState of the art
Известно большое количество способов, предназначенных для досмотра транспортных средств. Наибольшее распространение для решения такой задачи получили способы, основанные на применении ионизирующего излучения [1-4]. Среди этих способов самое широкое применение получили способы с использованием рентгеновского сканера [2].A large number of methods are known for inspecting vehicles. The most common methods for solving this problem are methods based on the use of ionizing radiation [1-4]. Among these methods, the most widely used methods using an X-ray scanner [2].
Кроме этого, общим и основным недостатком известных способов является невысокая пропускная способность, обычно не более 25-30 единиц в час. Все эти способы используют систему, в которой источник высокоэнергетического излучения, пучок которого объект пересекает в процессе сканирования, система детектирования излучения в плоскости пучка, электронный тракт аналого-цифровых преобразователей и электронная система формирования теневого изображения. В ряде случаев перемещение инспектируемого объекта через плоскость пучка осуществляется либо с помощью специального устройства, входящего в состав системы, либо сама система перемещается в процессе сканирования относительно неподвижно стоящего объекта. Водитель на момент инспекции в таких системах покидает автотранспорт, что приводит к снижению пропускной способности.In addition, a common and main disadvantage of the known methods is the low throughput, usually not more than 25-30 units per hour. All these methods use a system in which a source of high-energy radiation, the beam of which the object crosses during the scanning process, a system for detecting radiation in the plane of the beam, an electronic path of analog-to-digital converters and an electronic system for generating a shadow image. In some cases, the movement of the inspected object through the plane of the beam is carried out either using a special device that is part of the system, or the system itself moves during scanning relative to a stationary object. The driver leaves the vehicle at the time of inspection in such systems, which leads to a decrease in throughput.
Для более быстрого проведения контроля в ряде систем водитель не покидает кабины и все движение объекта осуществляется своим ходом, но в этом случае требуется обеспечение защиты водителя от излучения, что обеспечивается заездом перед началом сканирования автотранспорта на определенную позицию, в которой кабина водителя находится после плоскости пучка излучения. После фиксации данного положения дается команда на старт радиационного излучения и движения автотранспорта, кабина водителя при этом не сканируется. В этих системах достигается более высокая пропускная способность, исчисляемая до 60 единиц в час. Основными недостатками данных систем являются необходимость остановки транспортного средства перед началом сканирования, что существенно снижает пропускную способность, а неизбежная при этом неравномерность движения в процессе сканирования отрицательно сказывается уже и на качестве теневого изображения и, в целом, контроле досмотра.For faster control in a number of systems, the driver does not leave the cab and the entire movement of the object is carried out on its own, but in this case, the driver must be protected from radiation, which is ensured by checking before starting to scan vehicles to a certain position in which the driver’s cab is located after the beam radiation. After fixing this position, a command is given to start radiation radiation and vehicle traffic, while the driver’s cab is not scanned. These systems achieve a higher throughput of up to 60 units per hour. The main disadvantages of these systems are the need to stop the vehicle before the start of the scan, which significantly reduces throughput, and the inevitable uneven movement during the scan negatively affects the quality of the shadow image and, in general, inspection control.
Известны системы со значительным увеличением пропускной способности (до 200 единиц в час), оборудованных системами автоматического определения момента включения радиационного излучения без остановки транспортного средства, движущегося своим ходом [5-6]. Такие системы содержат автоматическую систему включения радиационного источника, соединенную с рядом датчиков, фиксирующих прохождение частью объекта, не требующей сканирования, зоны радиационного излучения.Known systems with a significant increase in throughput (up to 200 units per hour) equipped with systems for automatically detecting the moment when radiation is turned on without stopping a vehicle moving on its own [5-6]. Such systems include an automatic radiation source switching system, connected to a number of sensors that record the passage of a portion of the object that does not require scanning, the radiation zone.
Известна наиболее развитая среди известных система [7], наиболее близкая как для заявленной системы досмотра, так и для заявленного способа контроля. В известной системе [7] дополнительно используется устройство, регулирующее частоту импульсов радиационного источника, на основании данных о скорости объекта, полученных с помощью радара, что является важным при формировании теневого изображения, так как инспектируемые объекты при движении своим ходом могут двигаться с различными скоростями.The most developed among the known system is known [7], which is closest both to the claimed inspection system and to the claimed control method. The known system [7] additionally uses a device that controls the frequency of pulses of a radiation source, based on data on the speed of the object obtained using the radar, which is important when forming a shadow image, since the inspected objects can move at different speeds when moving on their own.
Основным недостатком известной системы является ограниченность ее применения, поскольку такая система может быть использована применительно только к определенным видам транспортных средств, так как датчики в данной системе фиксируют лишь прохождение зоны излучения заданного, определенного линейного габарита объекта. Таким образом, известная система [7] подходит только к объектам с одинаковыми линейными габаритами зоны, не подвергающейся излучению. К недостаткам данной системы, кроме указанных выше, относится также и недостаточно высокое качестве контроля досмотра, что связано с невозможностью системы учесть при формировании теневого изображения неравномерность движения объекта при прохождении им зоны радиационного сканирования, поскольку система фиксирует скорость перемещения объекта только на подходе инспектируемого объекта к зоне облучения и поэтому это сказывается на формировании теневого изображения.The main disadvantage of the known system is its limited application, since such a system can be used only for certain types of vehicles, since the sensors in this system record only the passage of the radiation zone of a given, certain linear dimension of the object. Thus, the known system [7] is suitable only for objects with the same linear dimensions of the zone not exposed to radiation. The disadvantages of this system, in addition to the above, also include the insufficiently high quality of inspection control, which is associated with the inability of the system to take into account the irregularity of the object’s movement during the passage of the radiation scan zone when forming a shadow image, since the system records the object’s movement speed only at the approach of the inspected object to irradiation zone and therefore this affects the formation of a shadow image.
Другим недостатком известной системы является ограниченность ее применения, поскольку такая система может быть использована применительно только к определенным видам транспортных средств, которые имеют зазор между кабиной и контейнером.Another disadvantage of the known system is its limited application, since such a system can be used only for certain types of vehicles that have a gap between the cabin and the container.
Сущность изобретенияSUMMARY OF THE INVENTION
Заявленная группа изобретений (система досмотра и способ контроля) свободна от указанных недостатков.The claimed group of inventions (inspection system and control method) is free from these disadvantages.
Техническим результатом заявленной группы изобретений является повышение быстродействия и пропускной способности инспектируемых объектов, а также повышение безопасности и надежности системы досмотра и контроля.The technical result of the claimed group of inventions is to increase the speed and throughput of the inspected objects, as well as to increase the safety and reliability of the inspection and control system.
Указанный технический результат является единым для заявленной группы изобретений (т.е. для системы досмотра и способа контроля).The specified technical result is uniform for the claimed group of inventions (i.e., for the inspection system and control method).
Указанный технический результат достигается тем, что в системе досмотра грузов и транспортных средств, перемещающихся своим ходом, содержащей источник радиационного излучения с коллиматором, устройство управления источником радиационного излучения, портал с вертикальной и горизонтальной консолями установленными на них детекторами излучения, причем вертикальные и горизонтальные детекторные консоли соединены между собой и расположены на стороне портала, противоположной источнику радиационного излучения, электронный тракт аналого-цифровых преобразователей (АЦП), электронное устройство формирования теневого изображения, которое соединено с детекторами через тракт АЦП, в соответствии с заявленным изобретением, устройство управления источником радиационного излучения выполнено с использованием лазерных сканеров, один из которых расположен от зоны излучения на расстоянии, не менее длины максимально допустимого порталом габарита инспектируемого объекта в направлении его движения, и с разверткой луча в горизонтальной плоскости, другой лазерный сканер размещен в непосредственной близости от зоны облучения и с разверткой луча в вертикальной плоскости, соединенного с лазерными сканерами контроллера положения инспектируемого объекта по отношению к зоне облучения, определения части инспектируемого объекта, не подлежащей облучению, и включения-выключения источника излучения, контроллер соединен с электронным устройством формирования теневого изображения.The specified technical result is achieved by the fact that in the inspection system of goods and vehicles moving on their own, containing a radiation source with a collimator, a radiation source control device, a portal with vertical and horizontal consoles mounted radiation detectors, with vertical and horizontal detector consoles interconnected and located on the side of the portal opposite to the source of radiation, the electronic path is analogous digital converters (ADC), an electronic device for generating a shadow image, which is connected to the detectors through the ADC path, in accordance with the claimed invention, the radiation source control device is made using laser scanners, one of which is located at least a distance from the radiation zone the maximum allowed portal size of the inspected object in the direction of its movement, and with a beam scan in a horizontal plane, another laser scanner is located in in close proximity to the irradiation zone and with a vertical scan of the beam connected to the laser scanners of the controller of the position of the inspected object relative to the irradiation zone, determining the part of the inspected object not to be irradiated, and turning the radiation source on and off, the controller is connected to an electronic device for generating a shadow Images.
Кроме того, указанный технический результат достигается тем, что устройство управления источником радиационного излучения выполнено с использованием не менее двух лазерных сканеров.In addition, this technical result is achieved in that the control device for the radiation source is made using at least two laser scanners.
Помимо того, указанный технический результат достигается тем, что устройство управления источником радиационного излучения дополнительно содержит лазерный сканер с разверткой луча в горизонтальной плоскости, установленный на другой высоте по отношению к лазерному сканеру по п. 1.In addition, the indicated technical result is achieved in that the radiation source control device further comprises a laser scanner with a horizontal scan of the beam, mounted at a different height with respect to the laser scanner according to
Кроме этого, указанный технический результат достигается тем, что устройство управления источником радиационного излучения содержит не менее двух лазерных сканеров с разверткой луча в горизонтальной плоскости, расположенные на разных высотах по отношению друг к другу.In addition, this technical result is achieved by the fact that the control device of the radiation source contains at least two laser scanners with a horizontal scan of the beam, located at different heights relative to each other.
Вместе с тем, указанный технический результат достигается тем, что в качестве лазерного сканера используют лазерную измерительную систему (LMS) с углом сканирования 0-180°, с частотой сканирования 100 Гц и с угловой дискретностью измерения 1°.However, this technical result is achieved in that a laser measuring system (LMS) with a scanning angle of 0-180 °, with a scanning frequency of 100 Hz and an angular resolution of measurement of 1 ° is used as a laser scanner.
Помимо того, указанный технический результат достигается тем, что в качестве лазерного сканера используют LMS фирмы Sick.In addition, the specified technical result is achieved by the fact that as a laser scanner use LMS company Sick.
Кроме того, указанный технический результат достигается тем, что электронное устройство формирования теневого изображения соединено с контроллером лазерного сканера.In addition, the specified technical result is achieved by the fact that the electronic device for forming a shadow image is connected to the controller of the laser scanner.
Указанный технический результат достигается также заявленным способом автоматического радиоскопического контроля движущихся объектов и зоны радиационного сканирования, заключающимся во включении источника излучения при въезде инспектируемого объекта в зону облучения и при прохождении его части, не подлежащей облучению, и выключении источника облучения при полном прохождении инспектируемого объекта зоны облучения, в котором, в соответствии с реализуемым на заявленной системе способом, въезд инспектируемого объекта в зону облучения определяют лазерным сканированием в горизонтальной плоскости области пространства на въезде инспектируемого объекта, перемещающегося своим ходом, в зону его облучения, зону объекта, не подлежащей облучению определяют по наличию зазора между кабиной водителя и контейнером инспектируемого объекта путем лазерного сканирования в вертикальной плоскости перед зоной облучения, а по полученным результатам лазерных сканирований, поступивших на контроллер, фиксируют въезд инспектируемого объекта в зону облучения, а также прохождение его части, не подлежащей облучению, и его полный проезд зоны облучения.The specified technical result is also achieved by the claimed method of automatic radioscopic monitoring of moving objects and the radiation scanning zone, which consists in turning on the radiation source when the inspected object enters the irradiation zone and when passing its part not subject to irradiation, and turning off the irradiation source when the inspected object in the irradiation zone is completely passed in which, in accordance with the method implemented on the claimed system, the inspected object enters the irradiation zone I determine by laser scanning in the horizontal plane of the region of space at the entrance of the inspected object moving on its own into the zone of its irradiation, the area of the object not subject to irradiation is determined by the presence of a gap between the driver's cab and the container of the inspected object by laser scanning in the vertical plane in front of the irradiation zone, and according to the results of laser scans received by the controller, the entry of the inspected object into the irradiation zone is recorded, as well as its passage through STI is not to be irradiated, and the full fare irradiation zone.
Кроме того, указанный технический результат достигается тем, что зазор между кабиной водителя и контейнером инспектируемого объекта определяют по площади профиля инспектируемого объекта, полученной по результатам лазерного сканирования в вертикальной плоскости.In addition, the specified technical result is achieved in that the gap between the driver’s cab and the container of the inspected object is determined by the profile area of the inspected object obtained by the results of laser scanning in a vertical plane.
Помимо этого, указанный технический результат достигается тем, что с помощью лазерного сканирования в вертикальной плоскости перед зоной облучения анализируется средняя высота верхней части инспектируемого объекта и при неизменности этой высоты на длине инспектируемого объекта более двух метров, определяют начало прохождения контейнера с грузом перед зоной облучения.In addition, this technical result is achieved by the fact that, using a laser scan in a vertical plane in front of the irradiation zone, the average height of the upper part of the inspected object is analyzed, and if this height remains unchanged over the length of the inspected object more than two meters, the beginning of the passage of the container with the cargo in front of the irradiation zone is determined.
Кроме этого, указанный технический результат достигается тем, что лазерный сканер в вертикальной плоскости располагается на таком же расстоянии перед зоной облучения, что и длинна анализа неизменности средней высоты инспектируемого объект, то есть два метра.In addition, this technical result is achieved by the fact that the laser scanner in the vertical plane is located at the same distance in front of the irradiation zone as the length analysis of the invariance of the average height of the inspected object, that is, two meters.
Указанный технический результат достигается также заявленным способом формирования теневого изображения инспектируемого объекта, заключающемся в формировании числовой матрицы изображения по данным системы детектирования излучения, которую используют для визуального получения теневого изображения, в которой в соответствии с реализуемым на заявленной системе способом, при формировании числовой матрицы изображения дополнительно используют данные о положении инспектируемого объекта, полученных от лазерных сканеров, на основании которых производят вычисление соответствия относительного положения инспектируемого объекта и откликов детекторов, после чего производят пересчет данных, полученных с детекторов, в последовательность откликов, соответствующих одинаковому перемещению инспектируемого объекта между ними.The specified technical result is also achieved by the claimed method of generating a shadow image of the inspected object, which consists in generating a numerical image matrix according to the data of the radiation detection system, which is used to visually obtain a shadow image, in which, in accordance with the method implemented on the claimed system, when forming the numerical image matrix use data on the position of the inspected object obtained from laser scanners based on They calculate the correspondence of the relative position of the inspected object and the responses of the detectors, and then recalculate the data received from the detectors into a sequence of responses corresponding to the same movement of the inspected object between them.
Помимо того, указанный технический результат достигается тем, что вычисление соответствия относительного положения инспектируемого объекта и откликов детекторов, и пересчет данных, полученных с детекторов, в последовательность откликов, соответствующих одинаковому перемещению инспектируемого объекта между ними, осуществляют путем интерполяции с использованием значений частот лазерного и радиационного сканирований.In addition, the indicated technical result is achieved in that the calculation of the correspondence of the relative position of the inspected object and the responses of the detectors, and the conversion of the data received from the detectors into a sequence of responses corresponding to the same movement of the inspected object between them, is carried out by interpolation using the frequencies of the laser and radiation scans.
Описание заявленного изобретенияDescription of the claimed invention
Сущность заявленного изобретения поясняется Фиг. 1 - Фиг. 4, на которых представлена система радиоскопического контроля движущихся объектов. При этом взаимное расположение основных элементов системы и положение инспектируемого объекта при его подъезде к зоне радиационного досмотра показано на Фиг. 1 (Фиг. 1а - вид сверху; Фиг. 1б - вид сбоку).The essence of the claimed invention is illustrated in FIG. 1 - FIG. 4, which presents a system of radioscopic monitoring of moving objects. In this case, the relative position of the main elements of the system and the position of the inspected object when it approaches the radiation inspection area is shown in FIG. 1 (Fig. 1a is a top view; Fig. 1b is a side view).
На Фиг. 1апредставлены портал (4) с источником радиационного излучения (6) и коллиматором (7), которые располагаются сбоку проездной трассы (8), система детекторов излучения (5), расположенных напротив источника излучения (6) с другой стороны трассы. На Фиг. 1а, б первый лазерный сканер (1)со сканированием луча в горизонтальной плоскости (10) установлен сбоку проездной трассы (8) за порталом (4) и на расстояние от него, превышающее максимально допустимый габарит инспектируемого объекта (3) в направлении движения, который используется для определения скорости инспектируемого объекта (3), второй лазерный сканер (2) со сканированием в вертикальной плоскости (9) поперек проездной трассы (8), установлен над проездной трассой на расстоянии не менее 2 метров от зоны облучения и служащий для обнаружения части инспектируемого объекта (3), подлежащей облучению и проведению досмотра грузовой части.In FIG. Figure 1 shows a portal (4) with a radiation source (6) and a collimator (7) located on the side of the travel route (8), a system of radiation detectors (5) located opposite the radiation source (6) on the other side of the route. In FIG. 1a, b, the first laser scanner (1) with beam scanning in the horizontal plane (10) is installed on the side of the travel path (8) behind the portal (4) and at a distance from it exceeding the maximum permissible size of the inspected object (3) in the direction of movement, which used to determine the speed of the inspected object (3), a second laser scanner (2) with scanning in a vertical plane (9) across the travel path (8) is installed above the travel path at a distance of at least 2 meters from the irradiation zone and serves to detect part and of the inspected object (3) subject to irradiation and inspection of the cargo part.
На Фиг. 2а показано, что скан лазерного сканера (2) с разверткой луча в вертикальной плоскости (9), указанной на Фиг. 1б, представляет собой совокупность векторов S0, S1, …, S180 в вертикальной плоскости в пределах от 0 до 180 градусов с дискретным шагом в 1 градус. Вектор представляет собой расстояние от сканера до точки отражения луча лазера в метрах и направление в плоскости сканирования в градусах. За используемое в расчетах расстояние Н между лазерным сканером (2) с разверткой луча в вертикальной плоскости и проездной трассой принимается вектор с минимальным значением модуля вектора Si, измеряемого в условиях отсутствия инспектируемого объекта. Полученный с помощью лазерного сканера (2) с разверткой луча в вертикальной плоскости массив данных со значениями модулей и направлений распространения всех векторов за один цикл измерения, который составляет 10 миллисекунд при частоте сканирования 100 Гц, посредством телеграмм (для LMS фирмы «SICK» при угле сканирования 180 градусов размерность массива данных одного скана равно 720 байт) по интерфейсу RS-422 или Ehternet передаются лазерным сканером в контроллер (11) (Фиг. 3), где происходит обработка и анализ этих данных. По такому же принципу и с такой же частотой санирования работает и лазерный сканер (1) с разверткой луча в горизонтальной плоскости.In FIG. 2a shows that a scan of a laser scanner (2) with a beam scan in a vertical plane (9) indicated in FIG. 1b, is a set of vectors S0, S1, ..., S180 in the vertical plane in the range from 0 to 180 degrees with a discrete step of 1 degree. The vector represents the distance from the scanner to the point of reflection of the laser beam in meters and the direction in the scanning plane in degrees. For the distance H used in the calculations between the laser scanner (2) with a vertical scan of the beam and the travel path, the vector with the minimum value of the modulus of the vector Si, measured in the absence of the inspected object, is taken. An array of data obtained using a laser scanner (2) with a vertical scan of the beam with the values of the modules and propagation directions of all vectors for one measurement cycle, which is 10 milliseconds at a scanning frequency of 100 Hz, by telegrams (for LMS from SICK at an angle 180 degrees scanning, the dimension of the data array of one scan is 720 bytes) via the RS-422 or Ehternet interface are transmitted by a laser scanner to the controller (11) (Fig. 3), where this data is processed and analyzed. Using the same principle and with the same frequency of sanitation, a laser scanner (1) works with a horizontal scan of the beam.
На Фиг. 2а, б показано, как определяют используемое в дальнейших расчетах значение среднего расстояния Dm от лазерного сканера (2) с разверткой луча в вертикальной плоскости до профиля верхней части транспортного средства. В контроллере происходит анализ поступающих данных от сканера (2) с разверткой луча в вертикальной плоскости таким образом, что отбрасываются вектора со значением модуля вектора большем, чем значение расстояния Н. Например, вектора от S0 до Si-1 и от Si+n+1 до S180 будут отброшены, так как их значения больше, чем значение расстояния Н. А вектора от Si до Si+n имеют значения меньшее, чем значение расстояния Н. Эти вектора определяют профиль верхней части транспортного средства. Затем для каждой точки профиля «i» определяют расстояние по перпендикуляру до лазерного сканера с разверткой луча в вертикальной плоскости по соотношению:In FIG. Figures 2a and 2b show how the average distance Dm from the laser scanner (2) used in further calculations with the beam scan in the vertical plane to the profile of the upper part of the vehicle is determined. The controller analyzes the incoming data from the scanner (2) with a vertical scan of the beam so that the vectors with a vector modulus greater than the distance H are discarded. For example, a vector from S0 to Si -1 and from Si + n +1 to S180 will be discarded, because their values are greater than the value of the distance N. And the vectors from Si to Si + n have values less than the value of the distance H. These vectors determine the profile of the upper part of the vehicle. Then, for each point of the “i” profile, the perpendicular distance to the laser scanner with a vertical scan of the beam is determined by the ratio:
Di=Si*cos(Qi),D i = S i * cos (Q i ),
где Di - расстояние от каждой точки профиля «i» до лазерного сканера с разверткой луча в вертикальной плоскости,where D i - the distance from each point of the profile "i" to the laser scanner with a scan of the beam in a vertical plane,
Si - величина вектора скана для этой точки профиля, измеренная лазерным сканером с разверткой луча в вертикальной плоскости,S i - the scan vector value for this profile point, measured by a laser scanner with a scan of the beam in a vertical plane,
Qi - угол вектора скана точки профиля.Q i is the angle of the scan vector of the profile point.
Среднее расстояние Dm от профиля верхней части транспортного средства до лазерного сканера с разверткой луча в вертикальной плоскости определяют как среднеарифметическое значение расстояний от Di до Di+n.The average distance Dm from the profile of the upper part of the vehicle to the laser scanner with a vertical scan of the beam is determined as the arithmetic mean of the distances from Di to Di + n.
Точно так же определяют используемое при расчетах скорости транспортного средства значение среднего расстояния от профиля передней части транспортного средства до лазерного сканера (1) с разверткой луча в горизонтальной плоскости (Фиг. 1б). При этом скорость транспортного средства определяется сканером с разверткой луча в горизонтальной плоскости по величине перемещения транспортного средства и времени между предшествующим и последующим сканами лазерного сканера с разверткой луча в горизонтальной плоскости по соотношению:In the same way, the value of the average distance from the profile of the front of the vehicle to the laser scanner (1) with a horizontal scan of the beam (Fig. 1b) used in the calculation of vehicle speed is determined. In this case, the vehicle speed is determined by a scanner with a horizontal scan of the beam according to the amount of movement of the vehicle and the time between the previous and subsequent scans of a laser scanner with a horizontal scan of the beam according to the ratio:
V=Lg/Tg,V = Lg / Tg,
где V - скорость транспортного средства,where V is the speed of the vehicle,
Lg - расстояние, на которое переместилось транспортное средство за время между предшествующим и последующим сканами лазерного сканера с разверткой луча в горизонтальной плоскости и которое равно разности средних расстояний от профиля передней части инспектируемого транспортного средства до лазерного сканера с разверткой луча в горизонтальной плоскости при предшествующем и последующим сканами этого сканера.Lg - the distance that the vehicle moved during the time between the previous and subsequent scans of a laser scanner with a horizontal scan of the beam and which is equal to the difference in average distances from the profile of the front of the inspected vehicle to the laser scanner with a horizontal scan of the previous and subsequent scans of this scanner.
Tg-время между предшествующим и последующим сканами лазерного сканера с разверткой луча в горизонтальной плоскости и оно равно величине, обратной частоте сканирования этого сканера.Tg-time between the previous and subsequent scans of a laser scanner with a horizontal scan of the beam and it is equal to the reciprocal of the scan frequency of this scanner.
В заявленном изобретении принцип определения начала контейнера перед зоной источника радиационного излучения (Фиг. 1б) основан на том, что высота верхней части контейнера инспектируемого объекта (3) представляет собой неизменную величину при прохождении транспортного средства в плоскости сканирования (Фиг. 2б) лазерного сканера (2) с разверткой луча в вертикальной плоскости. Поэтому неизменность средней высоты профиля верхней части транспортного средства на протяжении более двух метров является критерием для определения начала контейнера и момента включения источника радиационного излучения (6), указанного на Фиг. 1а. Данный критерий выбрана на основе анализа максимальной длины кабин всех известных транспортных средств, на которые рассчитана настоящая система досмотра грузов и транспортных средств, перемещающихся своим ходом. На это же расстояние, то есть на расстояние, не менее двух метров до портала с консолями перед источником радиационного излучения по ходу движения инспектируемого объекта, Фиг. 1а, располагают лазерный сканер (2) с разверткой луча в вертикальной плоскости для того, чтобы начало контейнера оказалось как раз перед источником радиационного излучения (6) к моменту включения этого источника.In the claimed invention, the principle of determining the beginning of the container in front of the area of the radiation source (Fig. 1b) is based on the fact that the height of the upper part of the container of the inspected object (3) is a constant when passing the vehicle in the scanning plane (Fig. 2b) of the laser scanner ( 2) with a scan of the beam in a vertical plane. Therefore, the invariance of the average height of the profile of the upper part of the vehicle for more than two meters is a criterion for determining the beginning of the container and the moment of switching on the radiation source (6) indicated in FIG. 1a. This criterion was selected on the basis of the analysis of the maximum cab lengths of all known vehicles for which the present system of inspection of goods and vehicles moving on their own is designed. At the same distance, that is, at a distance of not less than two meters from the portal with consoles in front of the radiation source in the direction of the inspected object, FIG. 1a, a laser scanner (2) with a vertical scan of the beam is placed so that the beginning of the container is just in front of the radiation source (6) by the time this source is turned on.
Для определения плоской верхней части транспортного средства при каждом сканировании Фиг. 2а, б контролируют значение средней высоты Нm транспортного средства над проездной трассой (8), которая определяется по разности:To determine the flat top of the vehicle with each scan. FIG. 2a, b control the value of the average height Hm of the vehicle above the travel route (8), which is determined by the difference:
Hm=Н - Dm,Hm = H - Dm,
где Н - расстояние между лазерным сканером (2) с разверткой луча в вертикальной плоскости и проездной трассой (8),where H is the distance between the laser scanner (2) with a vertical scan of the beam and the travel path (8),
Dm - среднее расстояние от профиля верхней части транспортного средства до лазерного сканера (2) с разверткой луча в вертикальной плоскости.Dm is the average distance from the profile of the upper part of the vehicle to the laser scanner (2) with a beam scan in a vertical plane.
Плоская верхняя часть транспортного средства будет фиксироваться с момента, когда средняя высота Нm в текущем скане станет больше нуля, что интерпретируется как появление транспортного средства в плоскости сканирования лазерного сканера (2) с разверткой луча в вертикальной плоскости. Если средняя высота Нm в следующем скане не равна средней высоте Нm предыдущего скана, то контроллер остается в режиме мониторинга и не генерирует управляющих сигналов. Когда же средняя высота Нm в следующем скане равна средней высоте Нm предыдущего скана, определяют прошедшее транспортным средством расстояние между предшествующим и последующим сканами лазерного сканера (2) с разверткой луча в вертикальной плоскости по следующей функции:The flat upper part of the vehicle will be fixed from the moment when the average height Hm in the current scan becomes more than zero, which is interpreted as the appearance of the vehicle in the scanning plane of the laser scanner (2) with a vertical scan of the beam. If the average height Hm in the next scan is not equal to the average height Hm of the previous scan, the controller remains in the monitoring mode and does not generate control signals. When the average height Hm in the next scan is equal to the average height Hm of the previous scan, the distance traveled by the vehicle between the previous and subsequent scans of the laser scanner (2) with the beam scan in the vertical plane is determined by the following function:
L=V*Tv,L = V * Tv,
где L - расстояние, на которое переместилось транспортное средство за время между предшествующим и последующим сканами лазерного сканера (2) с разверткой луча в вертикальной плоскости,where L is the distance over which the vehicle moved during the time between the previous and subsequent scans of the laser scanner (2) with a beam scan in a vertical plane,
V - скорость транспортного средства,V is the speed of the vehicle,
Tv - время между предшествующим и последующим сканами лазерного сканера с разверткой луча в вертикальной плоскости и оно равно величине, обратной частоте сканирования этого сканера. Затем значение расстояния L суммируется в сумматоре контроллера (11), в котором сумма изначально сброшена в ноль. Если выполняется условие равенства средней высоты Hm и в следующем скане, то вновь рассчитанное расстояние L также суммируется в сумматоре. При появлении скана, у которого средняя высота Нm в следующем скане не равна средней высоте Нm предыдущего скана, то сумма в сумматоре сбрасывается в ноль.Tv is the time between the previous and subsequent scans of a laser scanner with a vertical scan of the beam and it is equal to the reciprocal of the scan frequency of this scanner. Then, the distance value L is summed in the adder of the controller (11), in which the sum was initially reset to zero. If the condition of equality of the average height Hm is also satisfied in the next scan, then the newly calculated distance L is also summed in the adder. When a scan appears for which the average height Hm in the next scan is not equal to the average height Hm of the previous scan, the sum in the adder is reset to zero.
Если сумма в сумматоре превысит величину в два метра, критерий для досмотра инспектируемого объекта будет считаться выполненным и контроллер (11) Фиг. 3 направляет сигнал для включения источника радиационного излучения как раз к моменту входа передней части контейнера в зону облучения, после чего контроллер (11) продолжает обрабатывать данные лазерного сканера (2) с целью определения момента полного прохождения инспектируемым объектом (3) зоны облучения. Когда значение высоты Нm станет равным нулю, контроллер направит команду на выключение источника радиационного излучения (6) после небольшой задержки, необходимой для выхода конца контейнера из зоны облучения.If the sum in the adder exceeds two meters, the criterion for the inspection of the inspected object will be considered fulfilled and the controller (11) of FIG. 3 sends a signal to turn on the radiation source just in time for the front part of the container to enter the irradiation zone, after which the controller (11) continues to process the data of the laser scanner (2) in order to determine the moment when the inspected object (3) passes through the irradiation zone. When the height value Hm becomes equal to zero, the controller will send a command to turn off the radiation source (6) after a short delay necessary for the end of the container to exit the irradiation zone.
В дальнейшем происходит ожидание появления в плоскости сканирования лазерного сканера (2) с разверткой луча в вертикальной плоскости следующего транспортного средства (Фиг. 2а).In the future, there is a wait for the appearance of a laser scanner (2) in the scanning plane with a beam scan in the vertical plane of the next vehicle (Fig. 2a).
На Фиг. 3. показаны все элементы системы, где система детектирования (5) соединена с электронным трактом аналого-цифрового преобразователя (12) и с электронным устройством формирования теневого изображения (13), к контроллеру (11) подключен лазерный сканер со сканированием луча в горизонтальной плоскости (1) и лазерный сканер со сканированием в вертикальной плоскости (2), а также подключен источник радиационного излучения (6) с коллиматором (7).In FIG. 3. shows all the elements of the system where the detection system (5) is connected to the electronic path of the analog-to-digital converter (12) and to the electronic shadow imaging device (13), a laser scanner is connected to the controller (11) with scanning the beam in a horizontal plane ( 1) and a laser scanner with scanning in a vertical plane (2), as well as a radiation source (6) with a collimator (7).
В качестве первого (1) и второго (2) лазерных сканеров возможно использование лазерной измерительной системы LMS фирмы «SICK». Для этой системы характерны высокая скорость сканирования и высокая точность определения расстояния до объектов.As the first (1) and second (2) laser scanners, it is possible to use the SICK laser measuring system LMS. This system is characterized by high scanning speed and high accuracy in determining the distance to objects.
Принцип работы LMS фирмы «SICK» основан на времени измерения пролета луча, который проходит через вращающееся зеркало и, отражаясь от объекта, возвращается обратно в фотоприемник сканера. Расстояние до объекта определяется измерением времени распространения луча в пространстве. Благодаря вращающемуся зеркалу измерение расстояния до объектов осуществляется в одной плоскости.The principle of operation of the SICK LMS is based on the time taken to measure the span of a beam that passes through a rotating mirror and, reflected from an object, returns to the scanner’s photodetector. The distance to the object is determined by measuring the time the beam propagates in space. Thanks to the rotating mirror, the distance to objects is measured in the same plane.
На Фиг. 4 показаны примеры определения момента включения источника радиационного излучения. На Фиг. 4а в плоскости сканирования лазерного сканера (2) с разверткой луча в вертикальной плоскости проходит передняя часть кабины водителя. При этом средняя высота Нm постоянно меняется (увеличивается) и включение источника радиационного излучения (6) не происходит.In FIG. Figure 4 shows examples of determining when the radiation source is turned on. In FIG. 4a, in the scanning plane of the laser scanner (2) with a vertical scan of the beam, the front of the driver’s cab extends. In this case, the average height Hm is constantly changing (increasing) and the inclusion of the radiation source (6) does not occur.
На Фиг. 4б в плоскости сканирования лазерного сканера (2) с разверткой луча в вертикальной плоскости проходит верхняя плоская часть кабины водителя. При этом средняя высота Нm постоянна, но длина этой части кабины меньше двух метров и включение источника радиационного излучения (6) не происходит.In FIG. 4b in the scanning plane of the laser scanner (2) with a vertical scan of the beam passes the upper flat part of the driver’s cab. In this case, the average height Hm is constant, but the length of this part of the cabin is less than two meters and the inclusion of the radiation source (6) does not occur.
На Фиг. 4в в плоскости сканирования лазерного сканера (2) с разверткой луча в вертикальной плоскости проходит верхняя плоская часть контейнера. При этом средняя высота Нm контейнера постоянна, и как только под лазерным сканером (2) пройдет контейнер длиной два метра, произойдет включение источника радиационного излучения (6).In FIG. 4c, in the scanning plane of the laser scanner (2) with a vertical scan of the beam, the upper flat part of the container passes. In this case, the average height Hm of the container is constant, and as soon as a container two meters long passes under the laser scanner (2), the radiation source will turn on (6).
Заявленная система досмотра грузов и транспортных средств, перемещающихся своим ходом, позволяет учесть неравномерность движения инспектируемого объекта в процессе радиационного сканирования. Это достигается тем, что при построении теневого изображения используются данные о положении инспектируемого объекта (3) (Фиг. 4а-в) относительно плоскости облучения в процессе его сканирования. В процессе радиационного сканирования Фиг. 3, начинающегося с момента включения источника радиационного излучения (6), электронное устройство формирования теневого изображения (13) принимает и буферизует данные от системы детектирования (5) по электронному тракту АЦП (12) и контроллера (11). После окончания радиационного сканирования устройство формирования теневого изображения (13) производит обработку полученных данных и формирует теневое изображения в виде числовой матрицы.The claimed system of inspection of goods and vehicles moving on their own, allows you to take into account the uneven movement of the inspected object in the process of radiation scanning. This is achieved by the fact that when constructing the shadow image, data are used on the position of the inspected object (3) (Fig. 4a-c) relative to the irradiation plane during its scanning. In the process of radiation scanning FIG. 3, starting from the moment the radiation source (6) is turned on, the electronic shadow imaging device (13) receives and buffers data from the detection system (5) via the ADC electronic path (12) and the controller (11). After the radiation scan is completed, the shadow image formation device (13) processes the received data and generates the shadow image in the form of a numerical matrix.
Обработка данных основывается на том факте, что данные, поступающие в электронную систему формирования изображения (13) имеют временную привязку, определяемую частотами радиационного и лазерного сканирований. Таким образом, данные радиационных сканирований (последовательность массивов оцифрованных откликов детекторов) по времени разделены по времени между собой одинаковым промежутком времени, определенным заданной частотой радиационного сканирования. Это позволяет для каждого детектора построить зависимость его отклика от времени, начиная с момента начала радиационного сканирования.Data processing is based on the fact that the data entering the electronic imaging system (13) has a time reference determined by the frequencies of radiation and laser scans. Thus, the data of radiation scans (a sequence of arrays of digitized responses of detectors) in time are divided by time between themselves by the same time interval determined by a given frequency of radiation scanning. This allows for each detector to build the dependence of its response on time, starting from the moment the radiation scan begins.
Аналогично, может быть построена временная зависимость Фиг. 4а-в положения инспектируемого объекта (3) исходя из частоты лазерного сканирования, на основе которой строится обратная зависимость - время от положения инспектируемого объекта (3), начиная с момента начала радиационного сканирования. При этом могут быть использованы процедуры сглаживания и интерполяции данных. Результаты такой обработки сводят в массив данных, в котором каждому перемещению инспектируемого объекта (3) на заданное фиксированное расстояние соответствует временная координата. Далее с помощью этих данных, используя методы интерполяции, преобразуют данные откликов детекторов. Для каждого детектора строится новый массив данных, в которых отклик соответствует заданному фиксированному перемещению объекта. Совокупность, преобразованных данных откликов детекторов, формирует числовую матрицу теневого изображения. Описанный алгоритм реализуется электронной системой формирования теневого изображения (13) (Фиг. 3).Similarly, the time dependence of FIG. 4a-c of the position of the inspected object (3) based on the frequency of the laser scan, on the basis of which the inverse relationship is constructed - the time from the position of the inspected object (3), starting from the moment the radiation scan begins. In this case, data smoothing and interpolation procedures can be used. The results of this processing are summarized in a data array in which each movement of the inspected object (3) for a given fixed distance corresponds to a time coordinate. Then, using these data, using interpolation methods, the response data of the detectors are transformed. For each detector, a new data array is constructed in which the response corresponds to a given fixed movement of the object. The set of converted detector response data forms a numerical matrix of the shadow image. The described algorithm is implemented by an electronic system for forming a shadow image (13) (Fig. 3).
Технико-экономическая эффективность заявленной группы изобретений состоит в повышении быстродействия, пропускной способности системы и возможности сканирования транспортных средств без зазора между кабиной и контейнером, а также повышении безопасности, надежности и точности досмотра инспектируемых объектов за счет конструктивного исполнения системы, реализуемого на ее основе способа досмотра, в котором предусмотрено определение зоны, не подлежащей облучению, а также нового способа формирования числовой матрицы теневого изображения и формирования теневого изображения, позволяющего учесть неравномерность движения объекта в процессе радиационного сканирования.The technical and economic efficiency of the claimed group of inventions consists in increasing the speed, throughput of the system and the ability to scan vehicles without a gap between the cabin and the container, as well as improving the safety, reliability and accuracy of inspection of inspected objects due to the design of the system implemented on the basis of the inspection method , which provides for the determination of the zone not to be irradiated, as well as a new method for forming the numerical matrix of the shadow image and the formation of a shadow image, allowing to take into account the uneven movement of the object in the process of radiation scanning.
Список использованной литературыList of references
1. HusseinE., 1992; GozaniT., 1997; AnJ. etc, 20031. Hussein E., 1992; GozaniT., 1997; AnJ. etc, 2003
2. Патент РФ №22845112. RF patent No. 2284511
3. Патент РФ №22976233. RF patent No. 2297623
4. Патент РФ №22398214. RF patent No. 2239821
5. Patent US No. 7,688,945 В2 (RU 2390007)5. Patent US No. 7,688,945 B2 (RU 2390007)
6. Patent US No. 7,352,844 Bl6. Patent US No. 7,352,844 Bl
7. Patent US No. 7,492,861 B2 (US Appl. No. 2008/0089476 Al; WO 2005/098401) (прототип) (RU 2340006)7. Patent US No. 7,492,861 B2 (US Appl. No. 2008/0089476 Al; WO 2005/098401) (prototype) (RU 2340006)
Claims (16)
Priority Applications (5)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2017143984A RU2668508C1 (en) | 2017-12-14 | 2017-12-14 | Load and self-propelled vehicle screening system, and method of automatic radioscopic control of moving objects for determination of a radiation scanning area in system of planning |
| CN201880080536.5A CN111492417B (en) | 2017-12-14 | 2018-07-17 | System for screening cargo and self-propelled vehicles and automatic radiological observation control method for moving objects for determining a radiation scanning area in a screening system |
| PCT/RU2018/000473 WO2019117749A1 (en) | 2017-12-14 | 2018-07-17 | System for screening cargo and self-propelled vehicles and method of automatic radioscopic control of moving objects for determining the radiating scanning zone in the screening system |
| IL275104A IL275104B1 (en) | 2017-12-14 | 2018-07-17 | System for screening cargo and self-propelled vehicles and method of automatic radioscopic control of moving objects for determining the radiating scanning zone in the screening system |
| PH12020550838A PH12020550838A1 (en) | 2017-12-14 | 2020-06-08 | System for screening cargo and self-propelled vehicles and method of automatic radioscopic control of moving objects for determining the radiating scanning zone in the screening system |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2017143984A RU2668508C1 (en) | 2017-12-14 | 2017-12-14 | Load and self-propelled vehicle screening system, and method of automatic radioscopic control of moving objects for determination of a radiation scanning area in system of planning |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| RU2668508C1 true RU2668508C1 (en) | 2018-10-01 |
Family
ID=63798429
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| RU2017143984A RU2668508C1 (en) | 2017-12-14 | 2017-12-14 | Load and self-propelled vehicle screening system, and method of automatic radioscopic control of moving objects for determination of a radiation scanning area in system of planning |
Country Status (5)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN111492417B (en) |
| IL (1) | IL275104B1 (en) |
| PH (1) | PH12020550838A1 (en) |
| RU (1) | RU2668508C1 (en) |
| WO (1) | WO2019117749A1 (en) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2803398C1 (en) * | 2023-03-28 | 2023-09-12 | Общество с ограниченной ответственностью "Инженерный центр " (ООО "ИЦ "АСИ") | Laser scanning system to determine the parameters of the vehicle in the traffic stream |
Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US20050117683A1 (en) * | 2000-02-10 | 2005-06-02 | Andrey Mishin | Multiple energy x-ray source for security applications |
| DE102006061006A1 (en) * | 2006-10-13 | 2008-04-17 | Tsinghua University | Apparatus and method for rapid imaging inspection of a moving object |
| US20130039462A1 (en) * | 2008-02-28 | 2013-02-14 | Rapican Systems, Inc. | Dual mode x-ray vehicle scanning system |
| RU2624975C2 (en) * | 2014-12-29 | 2017-07-11 | Тсинхуа Юниверсити | Quick screening system installed on vehicle |
Family Cites Families (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EA024045B1 (en) * | 2010-05-05 | 2016-08-31 | Научно-Производственное Частное Унитарное Предприятие Адани | Moving heavy vehicle inspection system |
| CN105022095B (en) * | 2014-04-24 | 2021-10-29 | 北京君和信达科技有限公司 | Quick-pass type mobile target radiation inspection method and system |
| CN104391338B (en) * | 2014-12-17 | 2018-11-16 | 清华大学 | The vehicle of multi-dose subregion scanning quickly checks system and method |
| CN104777520B (en) * | 2015-04-03 | 2019-09-06 | 北京君和信达科技有限公司 | A kind of mobile target automatic inspection system based on laser scanner |
| CN105333826B (en) * | 2015-12-04 | 2019-02-22 | 同方威视技术股份有限公司 | The quick inspection method of vehicle and system |
| CN106124533A (en) * | 2016-08-30 | 2016-11-16 | 北京华力兴科技发展有限责任公司 | Rapid detection system |
| CN106969715B (en) * | 2017-05-17 | 2023-06-30 | 许昌瑞示电子科技有限公司 | Container vehicle inspection system |
-
2017
- 2017-12-14 RU RU2017143984A patent/RU2668508C1/en active
-
2018
- 2018-07-17 CN CN201880080536.5A patent/CN111492417B/en active Active
- 2018-07-17 WO PCT/RU2018/000473 patent/WO2019117749A1/en active Application Filing
- 2018-07-17 IL IL275104A patent/IL275104B1/en unknown
-
2020
- 2020-06-08 PH PH12020550838A patent/PH12020550838A1/en unknown
Patent Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US20050117683A1 (en) * | 2000-02-10 | 2005-06-02 | Andrey Mishin | Multiple energy x-ray source for security applications |
| DE102006061006A1 (en) * | 2006-10-13 | 2008-04-17 | Tsinghua University | Apparatus and method for rapid imaging inspection of a moving object |
| US20130039462A1 (en) * | 2008-02-28 | 2013-02-14 | Rapican Systems, Inc. | Dual mode x-ray vehicle scanning system |
| RU2624975C2 (en) * | 2014-12-29 | 2017-07-11 | Тсинхуа Юниверсити | Quick screening system installed on vehicle |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2803398C1 (en) * | 2023-03-28 | 2023-09-12 | Общество с ограниченной ответственностью "Инженерный центр " (ООО "ИЦ "АСИ") | Laser scanning system to determine the parameters of the vehicle in the traffic stream |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| IL275104A (en) | 2020-07-30 |
| WO2019117749A1 (en) | 2019-06-20 |
| IL275104B1 (en) | 2024-04-01 |
| CN111492417B (en) | 2022-10-28 |
| PH12020550838A1 (en) | 2021-07-05 |
| CN111492417A (en) | 2020-08-04 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP7465312B2 (en) | High resolution lidar using high frequency pulse emission. | |
| EP3176611B1 (en) | Method and system for fast inspecting vehicle | |
| RU2655694C2 (en) | Method and device for status tracking of a moving object and system of a vehicle fast inspection | |
| JP4701290B2 (en) | Radiation imaging inspection method and radiation imaging inspection system for moving body | |
| RU2430424C1 (en) | System for inspecting cargo and self-propelled transportation vehicles, method for automatic radioscopic inspection of moving objects and radiation scanning zone and method of forming shadow image of inspected object | |
| CN105022095B (en) | Quick-pass type mobile target radiation inspection method and system | |
| CN109828310B (en) | Security inspection equipment and security inspection method | |
| JP5029436B2 (en) | Crossing object detection apparatus, crossing object detection method, and program | |
| CN106249307B (en) | Safety detection method and system | |
| JP4089798B2 (en) | Surface inspection device | |
| RU2716039C1 (en) | System for inspecting self-propelled vehicles, including cargoes, passengers and driver in vehicles, method for automatic radioscopic monitoring of moving objects and radiation scanning zone and method of forming shadow image of inspected object | |
| CN209296950U (en) | Millimeter wave/THz wave imaging device | |
| RU2668508C1 (en) | Load and self-propelled vehicle screening system, and method of automatic radioscopic control of moving objects for determination of a radiation scanning area in system of planning | |
| JP2020193814A (en) | Monitoring device and three-dimensional laser scanner | |
| JPH10185514A (en) | Coil position detector | |
| JP3640469B2 (en) | Raw material height distribution measuring device and measuring method in hopper | |
| Trela et al. | Positioning accuracy of an automatic scanning system for GPR measurements on concrete structures | |
| US11573308B2 (en) | Method of operating a distance-measuring monitoring sensor and distance measuring monitoring sensor | |
| JPH10185515A (en) | Coil position detector | |
| US20220146679A1 (en) | Laser scanning device and method for the three-dimensional measurement of a setting from a great distance | |
| KR100199442B1 (en) | Three dimension form inviting method and its device in overhead crane | |
| JPS60111165A (en) | Flow velocity measuring device | |
| JPH10185519A (en) | Coil locator | |
| JPH10185518A (en) | Coil position detector | |
| JPH10185517A (en) | Coil locator |