RU2667236C1 - Spatial mechanism with circular lever base - Google Patents

Spatial mechanism with circular lever base Download PDF

Info

Publication number
RU2667236C1
RU2667236C1 RU2017136124A RU2017136124A RU2667236C1 RU 2667236 C1 RU2667236 C1 RU 2667236C1 RU 2017136124 A RU2017136124 A RU 2017136124A RU 2017136124 A RU2017136124 A RU 2017136124A RU 2667236 C1 RU2667236 C1 RU 2667236C1
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
connecting rods
circular guide
base
link
kinematic pairs
Prior art date
Application number
RU2017136124A
Other languages
Russian (ru)
Inventor
Алексей Сергеевич Фомин
Виктор Аркадьевич Глазунов
Максим Евгеньевич Парамонов
Original Assignee
Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Сибирский государственный индустриальный университет"
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Сибирский государственный индустриальный университет" filed Critical Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Сибирский государственный индустриальный университет"
Priority to RU2017136124A priority Critical patent/RU2667236C1/en
Application granted granted Critical
Publication of RU2667236C1 publication Critical patent/RU2667236C1/en

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J11/00—Manipulators not otherwise provided for
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J17/00—Joints
    • B25J17/02—Wrist joints
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16H—GEARING
    • F16H21/00—Gearings comprising primarily only links or levers, with or without slides
    • F16H21/02—Gearings comprising primarily only links or levers, with or without slides the movements of two or more independently-moving members being combined into a single movement
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16H—GEARING
    • F16H21/00—Gearings comprising primarily only links or levers, with or without slides
    • F16H21/04—Guiding mechanisms, e.g. for straight-line guidance

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Transmission Devices (AREA)

Abstract

FIELD: manufacturing technology.SUBSTANCE: invention relates to mechanisms used in the art for obtaining a predetermined motion of a driven member. Inside the circular guide is installed a flat lever mechanism of the base, which includes a leading link forming three rotational kinematic pairs with a guide, located in the center and opposite in diameter to the circular guide, the carriages are hingedly connected to additional connecting rods connected by means of rocker arms to the main connecting rods connected in turn to the driving link, while all kinematic pairs of links of the mechanism of the base are made with vertical axes, and the main and additional connecting rods on the side of the connection with the rockers have cellular grooves, in which fixers with different diameters of cross-section are fixed, fixed by pins.EFFECT: object of the invention is to create such a parallel structure mechanism in which the movement of the platform could be controlled by a single leading link.3 cl, 5 dwg

Description

Изобретение относится к механизмам, применяемым в технике для получения заданного движения ведомого звена.The invention relates to mechanisms used in the art to obtain a given movement of the driven unit.

Известен дельта-робот [Clavel R. Device for the movement and positioning of an element in space, US Patent No. 4976582, Dec.11, 1990], имеющий пространственную параллельную структуру и состоящий из трех рычагов, прикрепленных с помощью шарниров к основанию. В параллельных цепях механизма используются параллелограммы, позволяющие сохранять пространственную ориентацию выходного звена. Недостатком такого устройства является невозможность воспринимать выходным звеном большие нагрузки ввиду исполнения параллельных цепей в виде параллелограммов, а также ограниченное число степеней свободы выходного звена, равное четырем (линейные смещения вдоль каждой из трех осей координат и поворот вокруг оси, перпендикулярной основанию).Known Delta Robot [Clavel R. Device for the movement and positioning of an element in space, US Patent No. 4976582, Dec.11, 1990], having a spatial parallel structure and consisting of three levers attached by hinges to the base. In parallel circuits of the mechanism, parallelograms are used, which allow preserving the spatial orientation of the output link. The disadvantage of this device is the inability to accept heavy loads due to the execution of parallel circuits in the form of parallelograms, as well as a limited number of degrees of freedom of the output link equal to four (linear displacements along each of the three coordinate axes and rotation around an axis perpendicular to the base).

Наиболее близким к предлагаемому устройству является пространственный платформенный механизм параллельной структуры, приведенный в [Соu-lombe J., Bonev I.A. A New Rotary Hexapod for Micropositioning. Proceedings of the IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA) Karlsruhe, Germany. 2013, pp. 877-880]. Механизм включает в свой состав неподвижное звено (стойку), выполненное в виде двух круговых направляющих, на которых посредством шести кареток установлены шесть соединительных кинематических цепей, обеспечивающие три выхода на выходное звено - платформу. Все звенья механизма соединяются между собой только вращательными кинематическими парами пятого класса (р5), общее число которых равно 36 (р5=36). При этом число подвижных звеньев механизма равно 31 (n=31). Таким образом, общая подвижность механизма определяется по формуле Малышева А.П., какClosest to the proposed device is a spatial platform mechanism of parallel structure, given in [Cou-lombe J., Bonev IA A New Rotary Hexapod for Micropositioning. Proceedings of the IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA) Karlsruhe, Germany. 2013, pp. 877-880]. The mechanism includes a fixed link (rack) made in the form of two circular guides, on which six connecting kinematic chains are installed using six carriages, providing three exits to the output link - the platform. All links of the mechanism are interconnected only by rotational kinematic pairs of the fifth class (p 5 ), the total number of which is 36 (p 5 = 36). The number of movable links of the mechanism is 31 (n = 31). Thus, the general mobility of the mechanism is determined by the formula A. Malysheva, as

Figure 00000001
Figure 00000001

что гарантирует определенность движения выходного звена при задании движения каждому из шести ведущих звеньев, перемещающихся по круговым направляющим.which guarantees the certainty of the movement of the output link when setting the motion for each of the six leading links moving along circular guides.

Данный механизм принимается за прототип предлагаемого устройства. Недостаток прототипа заключается в невозможности полного контроля движений платформы при использовании менее шести приводов, в частности, одного привода.This mechanism is taken as a prototype of the proposed device. The disadvantage of the prototype is the inability to fully control the movements of the platform when using less than six drives, in particular, one drive.

Техническая проблема заключается в создании такого механизма параллельной структуры, в котором движение платформы могло бы контролироваться единственным ведущим звеном.The technical problem is to create such a mechanism of parallel structure in which the movement of the platform could be controlled by a single leading link.

Сущность заявляемого устройства заключается в том, что предлагается пространственный механизм с круговым рычажным основанием, включающий стойку, выполненную в виде замкнутой круговой направляющей, выходное звено, шесть соединительных кинематических цепей, входящих с выходным звеном в три вращательные кинематические пары и шарнирно установленных на шести каретках на круговой направляющей, при этом внутри круговой направляющей установлен плоский рычажный механизм основания, включающий ведущее звено, образующее с круговой направляющей три вращательные кинематические пары, расположенные в центре и оппозитно по диаметру круговой направляющей, причем каретки шарнирно соединены с дополнительными шатунами, соединенными посредством коромысел с основными шатунами, соединенными в свою очередь с ведущим звеном, при этом все кинематические пары звеньев механизма основания выполнены с вертикальными осями, а основные и дополнительные шатуны со стороны соединения с коромыслами имеют ячеистые пазы, в которых установлены фиксаторы с разным диаметром поперечного сечения, фиксируемые штифтами. Фиксаторы могут быть выполнены цилиндрическими или коническими.The essence of the claimed device lies in the fact that it is proposed a spatial mechanism with a circular lever base, including a rack made in the form of a closed circular guide, an output link, six connecting kinematic chains included in the output link in three rotational kinematic pairs and pivotally mounted on six carriages on circular guide, while inside the circular guide is mounted a flat link lever mechanism of the base, including a driving link forming with a circular guide there are three rotational kinematic pairs located in the center and opposite in diameter to the circular guide, and the carriages are pivotally connected to additional connecting rods, connected by means of the rocker arms to the main connecting rods, which in turn are connected to the driving link, while all the kinematic pairs of the links of the base mechanism are made with vertical axes, and the main and additional connecting rods from the side of the connection with the rocker arms have cellular grooves in which the clamps are installed with different diameters of the cross section, Rui pins. The clamps can be made cylindrical or conical.

Технический результат заключается в установке внутри круговой направляющей нового одноподвижного механизма, звенья которого соединены с каретками, на которые устанавливаются шесть соединительных кинематических цепей, удерживающих выходное звено, обладающее полным комплексом относительных движений.The technical result consists in the installation of a new single-moving mechanism inside the circular guide, the links of which are connected to the carriages on which six connecting kinematic chains are installed, holding the output link, which has a full range of relative movements.

На фиг. 1 показан одноподвижный пространственный механизм с круговым рычажным основанием. На фиг. 2 показан одноподвижный плоский рычажный механизм основания с минимальными длинами шатунов. На фиг. 3 показан одноподвижный плоский рычажный механизм основания с максимальными длинами шатунов. На фиг. 4 показан принцип соединения коромысел с шатунами посредством цилиндрических фиксаторов. На фиг. 5 показана пространственная кинематическая цепь параллельной структуры.In FIG. 1 shows a one-motion spatial mechanism with a circular lever base. In FIG. 2 shows a single-movable flat lever linkage mechanism with minimum connecting rod lengths. In FIG. 3 shows a single-movable flat lever linkage mechanism with maximum connecting rod lengths. In FIG. 4 shows the principle of connecting the beam to the connecting rods by means of cylindrical clamps. In FIG. 5 shows the spatial kinematic chain of a parallel structure.

Пространственный механизм с круговым рычажным основанием состоит из стойки 1, ведущего звена 2, основных шатунов 3, коромысел 4, дополнительных шатунов 5, кареток 6, соединительных цепей, включающих звенья 7-14, и выходного звена 15 (платформы). Кинематические пары звеньев 1-2, 2-3, 3-4, 4-5, 5-6 и 6-1 выполнены вращательными с вертикальными осями. Кинематические пары звеньев 7-8, 8-9, 9-10, 10-11, 10-15, 11-12, 12-13, 13-14, 14-3, 7-5 выполнены вращательными.The spatial mechanism with a circular lever base consists of a rack 1, a driving link 2, the main connecting rods 3, the rocker arm 4, additional connecting rods 5, carriages 6, connecting chains including links 7-14, and the output link 15 (platform). Kinematic pairs of links 1-2, 2-3, 3-4, 4-5, 5-6 and 6-1 are made rotational with vertical axes. Kinematic pairs of links 7-8, 8-9, 9-10, 10-11, 10-15, 11-12, 12-13, 13-14, 14-3, 7-5 are made rotational.

Механизм, приведенный на фиг. 1, образуется путем объединения плоского подвижного основания, изображенного на фиг. 2 и 3, и пространственной кинематической цепи параллельной структуры, показанной на фиг. 5. Шатуны 3 и 5 механизма основания (фиг. 2 и 3) выполнены с одной стороны с ячеистыми пазами, позволяющими изменять положения шарниров 3-4 и 4-5. Такой конструктивный дизайн дает возможность изменять длины шатунов 3 и 5 в механизме, получая разные траектории движения выходного звена. На фиг. 2 механизм основания представлен с минимальными длинами шатунов, а на фиг. 3-е максимальными, когда шарниры 3-4 и 4-5 ориентированы в крайних ячейках. Изменение длин шатунов достигается применением фиксаторов 3/, которые устанавливаются в определенной ячейке каждого шатуна. Фиксатор может быть выполнен цилиндрическим или коническим. На фиг. 4 показано коромысло 4, образующее шарниры 3-4 и 4-5 с основным шатуном 3 и дополнительным шатуном 4. Цилиндрический фиксатор 3/ имеет две ступени с разными диаметрами сечения - больший в области контакта с шатуном (D) и меньший в области контакта с коромыслом (d), т.е. D>d. Длины обеих ступеней фиксатора

Figure 00000002
и
Figure 00000003
принимаются равными между собой, т.е.
Figure 00000004
Глубина отверстия для цилиндрического фиксатора в коромысле 4 выполнена больше, чем длина фиксатора -для упора заплечиками в корпус звена 4 с целью исключения выпирания фиксатора 3/. Фиксатор 3/ становится единым со звеном 3 путем установки конического штифта 3//.The mechanism of FIG. 1 is formed by combining the planar movable base shown in FIG. 2 and 3, and the spatial kinematic chain of the parallel structure shown in FIG. 5. The connecting rods 3 and 5 of the base mechanism (Fig. 2 and 3) are made on the one hand with mesh grooves that allow you to change the position of the hinges 3-4 and 4-5. Such a constructive design makes it possible to change the lengths of the connecting rods 3 and 5 in the mechanism, obtaining different trajectories of the output link. In FIG. 2, the base mechanism is represented with minimum connecting rod lengths, and in FIG. 3rd maximum, when the hinges 3-4 and 4-5 are oriented in the extreme cells. Changing the length of the connecting rods is achieved by using the clips 3 / , which are installed in a specific cell of each connecting rod. The latch may be cylindrical or conical. In FIG. 4 shows the beam 4, forming hinges 3-4 and 4-5 with the main connecting rod 3 and an additional connecting rod 4. The cylindrical lock 3 / has two steps with different cross-section diameters - the larger in the area of contact with the connecting rod (D) and smaller in the area of contact with rocker arm (d), i.e. D> d. Lengths of both steps of a clamp
Figure 00000002
and
Figure 00000003
taken equal to each other, i.e.
Figure 00000004
The depth of the hole for the cylindrical retainer in the beam 4 is greater than the length of the retainer —for stopping by the shoulders in the link housing 4 in order to prevent the retainer 3 / from sticking out. The latch 3 / becomes one with the link 3 by installing the conical pin 3 // .

Механизм основания включает 17 подвижных звеньев (n=17) и 25 вращательных кинематических пар (p5=25). По известной формуле подвижности Чебышева П.Л. число степеней свободы такого механизма определится по формулеThe base mechanism includes 17 moving links (n = 17) and 25 rotational kinematic pairs (p 5 = 25). According to the well-known formula of mobility P. Chebysheva the number of degrees of freedom of such a mechanism is determined by the formula

Figure 00000005
Figure 00000005

это гарантирует определенность движения всех звеньев этого механизма при задании движения ведущему звену 2. Оно соединяется с круговой направляющей 1 основания посредством трех вращательных кинематических пар - одной в центре и двух по диаметру основания. На обоих концах звена 2 установлены каретки 6, выполненные с ним за одно целое.this guarantees the certainty of the movement of all links of this mechanism when the motion is given to the leading link 2. It is connected to the circular guide 1 of the base by means of three rotational kinematic pairs - one in the center and two in diameter of the base. At both ends of link 2, carriages 6 are installed, made with it in one piece.

На каждую из кареток 6, движущихся по круговой направляющей 1, посредством вращательных пар устанавливается пространственная кинематическая цепь параллельной структуры, показанная на фиг. 5. Она включает 25 звеньев (n=25), соединенных в 30 вращательных кинематических пар (р5=30). Число степеней свободы такой кинематической цепи по формуле (1) определится, как W=0, что характеризует ее, как группу нулевой подвижности. При соединении этой группы с одноподвижным основанием (фиг. 2 и 3), получим пространственный механизм с одной степенью подвижности, где движение выходного звена 15 - платформы контролируется поворотом ведущего звена 2, поворачивающегося в плоскости основания. При этом выходное звено 15 имеет шесть степеней свободы, то есть оно может беспрепятственно смещаться и поворачиваться относительно всех трех осей декартовых координат. Движение выходного звена 15 оказывается полностью контролируемым поворотом ведущего звена 2.On each of the carriages 6 moving along the circular guide 1, a spatial kinematic chain of parallel structure, shown in FIG. 5. It includes 25 links (n = 25) connected in 30 rotational kinematic pairs (p 5 = 30). The number of degrees of freedom of such a kinematic chain according to formula (1) is determined as W = 0, which characterizes it as a group of zero mobility. When connecting this group with a single-motion base (Fig. 2 and 3), we obtain a spatial mechanism with one degree of mobility, where the movement of the output link 15 of the platform is controlled by the rotation of the driving link 2, which rotates in the plane of the base. Moreover, the output link 15 has six degrees of freedom, that is, it can freely move and rotate relative to all three axes of the Cartesian coordinates. The movement of the output link 15 is completely controlled by the rotation of the leading link 2.

Принцип работы механизма заключается в следующем. При повороте ведущего звена 2 на некоторый угол, движение передается через подвижные звенья основания 3, 4 и 5 кареткам 6 для их ориентации относительно круговой направляющей 1. При этом соединительные цепи звеньев 7-14, установленные на каретках 6 посредством вращательных шарниров, передают движение на платформу 15, ориентируя ее на заданные углы и расстояния относительно круговой направляющей 1. Для изменения траектории движения платформы 15, длины шатунов 3 и 5 могут быть изменены путем перемещения цилиндрических фиксаторов 3/ в другие ячейки и зафиксированы коническими штифтами 3//.The principle of the mechanism is as follows. When the leading link 2 is rotated by a certain angle, the movement is transmitted through the movable base links 3, 4 and 5 of the carriages 6 for their orientation relative to the circular guide 1. In this case, the connecting chains of the links 7-14 mounted on the carriages 6 by means of rotational hinges transmit the motion to platform 15, directing it to the predetermined angles and distances with respect to the circular guide 1. to change the trajectory of the motion platform 15, the length of the connecting rods 3 and 5 can be changed by moving the cylindrical retainers 3 / to other cells fixed taper pin 3 //.

Применение такого механизма целесообразно для задания пространственной ориентации и перемещения объектов, а также для выполнения операций, требующих движение по заданной траектории. Предлагаемый механизм может быть использован в качестве основания для создания медицинского оборудования, например, применяться в конструкциях манипуляционных операционных столов для наклонов и перемещений пациентов в процессе хирургических процедур.The use of such a mechanism is advisable for setting spatial orientation and moving objects, as well as for performing operations that require movement along a given path. The proposed mechanism can be used as the basis for the creation of medical equipment, for example, used in the design of manipulation operating tables for tilting and moving patients in the process of surgical procedures.

Claims (3)

1. Пространственный механизм с круговым рычажным основанием, включающий стойку, выполненную в виде замкнутой круговой направляющей, выходное звено, шесть соединительных кинематических цепей, входящих с выходным звеном в три вращательные кинематические пары и шарнирно установленных на шести каретках на круговой направляющей, отличающийся тем, что внутри круговой направляющей установлен плоский рычажный механизм основания, включающий ведущее звено, образующее с круговой направляющей три вращательные кинематические пары, расположенные в центре и оппозитно по диаметру круговой направляющей, причем каретки шарнирно соединены с дополнительными шатунами, соединенными посредством коромысел с основными шатунами, соединенными в свою очередь с ведущим звеном, при этом все кинематические пары звеньев механизма основания выполнены с вертикальными осями, а основные и дополнительные шатуны со стороны соединения с коромыслами имеют ячеистые пазы, в которых установлены фиксаторы с разным диаметром поперечного сечения, фиксируемые штифтами.1. The spatial mechanism with a circular lever base, including a rack made in the form of a closed circular guide, an output link, six connecting kinematic chains included with the output link in three rotational kinematic pairs and pivotally mounted on six carriages on a circular guide, characterized in that inside the circular guide there is a flat lever mechanism of the base, including a driving link forming three rotational kinematic pairs with the circular guide, located in the center and opposite in diameter of the circular guide, and the carriages are pivotally connected to additional connecting rods connected by means of a rocker arm to the main connecting rods, which in turn are connected to the driving link, while all the kinematic pairs of the links of the base mechanism are made with vertical axes, and the main and additional connecting rods from the side of the connection with the rocker arms have cellular grooves in which the clamps with different diameters of the cross section are installed, fixed by pins. 2. Пространственный механизм по п. 1, отличающийся тем, что фиксаторы выполнены цилиндрическими.2. The spatial mechanism according to claim 1, characterized in that the latches are cylindrical. 3. Пространственный механизм по п. 1, отличающийся тем, что фиксаторы выполнены коническими.3. The spatial mechanism according to claim 1, characterized in that the latches are made conical.
RU2017136124A 2017-10-11 2017-10-11 Spatial mechanism with circular lever base RU2667236C1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2017136124A RU2667236C1 (en) 2017-10-11 2017-10-11 Spatial mechanism with circular lever base

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2017136124A RU2667236C1 (en) 2017-10-11 2017-10-11 Spatial mechanism with circular lever base

Publications (1)

Publication Number Publication Date
RU2667236C1 true RU2667236C1 (en) 2018-09-17

Family

ID=63580381

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2017136124A RU2667236C1 (en) 2017-10-11 2017-10-11 Spatial mechanism with circular lever base

Country Status (1)

Country Link
RU (1) RU2667236C1 (en)

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU206694U1 (en) * 2021-05-20 2021-09-22 федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Российский государственный университет им. А.Н. Косыгина (Технологии. Дизайн. Искусство)" Spatial mechanism with six degrees of freedom
RU207790U1 (en) * 2021-05-31 2021-11-16 Юрий Витальевич Родионов Spatial mechanism with six degrees of freedom
RU2773552C1 (en) * 2021-05-31 2022-06-06 Юрий Витальевич Родионов Parallel structure mechanism with six degrees of freedom

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4976582A (en) * 1985-12-16 1990-12-11 Sogeva S.A. Device for the movement and positioning of an element in space
US6532840B2 (en) * 2000-12-19 2003-03-18 General Electric Company Methods for robotically inspecting gas turbine combustion components
US8303238B2 (en) * 2001-02-23 2012-11-06 Willemin Machines S.A. Kinematic device for supporting and programmably moving a terminal element in a machine or an instrument
US20130183128A1 (en) * 2006-08-16 2013-07-18 Kmb Produktions Ag Device for treating and/or handling articles
RU160612U1 (en) * 2015-10-21 2016-03-27 Федеральное Государственное Бюджетное Учреждение Науки Институт Машиноведения Им. А.А. Благонравова Российской Академии Наук SPATIAL MECHANISM WITH SIX DEGREES OF FREEDOM
EA024239B1 (en) * 2010-03-11 2016-08-31 Сумитомо Метал Индастриз, Лтд. Positioning device and hot working apparatus comprising said positioning device

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4976582A (en) * 1985-12-16 1990-12-11 Sogeva S.A. Device for the movement and positioning of an element in space
US6532840B2 (en) * 2000-12-19 2003-03-18 General Electric Company Methods for robotically inspecting gas turbine combustion components
US8303238B2 (en) * 2001-02-23 2012-11-06 Willemin Machines S.A. Kinematic device for supporting and programmably moving a terminal element in a machine or an instrument
US20130183128A1 (en) * 2006-08-16 2013-07-18 Kmb Produktions Ag Device for treating and/or handling articles
EA024239B1 (en) * 2010-03-11 2016-08-31 Сумитомо Метал Индастриз, Лтд. Positioning device and hot working apparatus comprising said positioning device
RU160612U1 (en) * 2015-10-21 2016-03-27 Федеральное Государственное Бюджетное Учреждение Науки Институт Машиноведения Им. А.А. Благонравова Российской Академии Наук SPATIAL MECHANISM WITH SIX DEGREES OF FREEDOM

Cited By (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU206694U1 (en) * 2021-05-20 2021-09-22 федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Российский государственный университет им. А.Н. Косыгина (Технологии. Дизайн. Искусство)" Spatial mechanism with six degrees of freedom
RU207790U1 (en) * 2021-05-31 2021-11-16 Юрий Витальевич Родионов Spatial mechanism with six degrees of freedom
RU2773552C1 (en) * 2021-05-31 2022-06-06 Юрий Витальевич Родионов Parallel structure mechanism with six degrees of freedom
RU2817276C1 (en) * 2023-04-24 2024-04-12 Федеральное государственное бюджетное учреждение науки Институт машиноведения им. А.А. Благонравова Российской академии наук (ИМАШ РАН) Five-movable spatial mechanism with drive redundancy
RU227023U1 (en) * 2023-12-08 2024-07-01 федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Российский государственный университет им. А.Н. Косыгина (Технологии. Дизайн. Искусство)" Spatial mechanism with three degrees of freedom with a circular guide
RU226640U1 (en) * 2024-02-27 2024-06-14 Федеральное государственное бюджетное учреждение науки Институт машиноведения им. А.А. Благонравова Российской академии наук (ИМАШ РАН) SPACE MECHANISM WITH A CIRCULAR GUIDE WITH SIX DEGREES OF FREEDOM
RU226921U1 (en) * 2024-03-05 2024-06-28 Федеральное государственное бюджетное учреждение науки Институт машиноведения им. А.А. Благонравова Российской академии наук (ИМАШ РАН) SPATIAL MECHANISM WITH SIX DEGREES OF FREEDOM

Similar Documents

Publication Publication Date Title
ES2669243T3 (en) Redundant parallel positioning table device
CN110573306B (en) Multi-degree-of-freedom parallel mechanism
US20110154936A1 (en) Parallel robot
RU2667236C1 (en) Spatial mechanism with circular lever base
JP2008506545A (en) Parallel robot having means for moving a movable element comprising two subassembly means
SE517356C2 (en) Manipulator comprising at least three arms for moving a body in space
WO2019011020A1 (en) Parallel mechanism having two degrees of planar movement freedom
JP2016147368A (en) Robot device and laboratory automation system including robot device
CN113543942B (en) Parallel mechanism with kinematic redundant drive
JPWO2017090105A1 (en) Parallel link device
RU2674370C1 (en) Device for spatial orientation of objects
CN109079761B (en) Two-rotation one-movement parallel robot with closed-loop branched chain
CN104942795B (en) One moves two rotation Three Degree Of Freedoms rotates mobile full decoupled parallel institution
RU157044U1 (en) SPATIAL MECHANISM
Selvakumar et al. Experimental investigation on position analysis of 3–DOF parallel manipulators
US20220401168A1 (en) Slave Device and Control Method Therefor, and Eye Surgery Device and Control Method Therefor
RU179567U1 (en) SPATIAL MECHANISM WITH A CIRCULAR GUIDE
RU2679260C1 (en) Manipulator for submicron displacements
RU164091U1 (en) SPATIAL MECHANISM WITH SIX DEGREES OF FREEDOM
CN109848969B (en) Decoupling three-rotational-freedom parallel mechanism for virtual-axis machine tool and robot
WO2015016692A1 (en) Platform robot manipulator
Rashoyan et al. Development of structural schemes of parallel structure manipulators using screw calculus
RU2532751C2 (en) Two-level handler with closed kinematic chain
RU2674357C1 (en) Spatial mechanism for micropositioning
RU2758392C1 (en) Spatial g-robot

Legal Events

Date Code Title Description
MM4A The patent is invalid due to non-payment of fees

Effective date: 20201012