RU2658679C1 - Способ автоматического определения местоположения транспортного средства по радиолокационным ориентирам - Google Patents

Способ автоматического определения местоположения транспортного средства по радиолокационным ориентирам Download PDF

Info

Publication number
RU2658679C1
RU2658679C1 RU2017132606A RU2017132606A RU2658679C1 RU 2658679 C1 RU2658679 C1 RU 2658679C1 RU 2017132606 A RU2017132606 A RU 2017132606A RU 2017132606 A RU2017132606 A RU 2017132606A RU 2658679 C1 RU2658679 C1 RU 2658679C1
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
radar
polygons
vehicle
targets
landmarks
Prior art date
Application number
RU2017132606A
Other languages
English (en)
Inventor
Сергей Сергеевич Губернаторов
Виктор Викторович Афанасьев
Original Assignee
Сергей Сергеевич Губернаторов
Виктор Викторович Афанасьев
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Сергей Сергеевич Губернаторов, Виктор Викторович Афанасьев filed Critical Сергей Сергеевич Губернаторов
Priority to RU2017132606A priority Critical patent/RU2658679C1/ru
Application granted granted Critical
Publication of RU2658679C1 publication Critical patent/RU2658679C1/ru

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S5/00—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/02—Systems using reflection of radio waves, e.g. primary radar systems; Analogous systems
    • G01S13/06—Systems determining position data of a target
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/86—Combinations of radar systems with non-radar systems, e.g. sonar, direction finder
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/87—Combinations of radar systems, e.g. primary radar and secondary radar
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/38—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system
    • G01S19/39—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system the satellite radio beacon positioning system transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G01S19/42—Determining position

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Navigation (AREA)

Abstract

Изобретение относится к определению местоположения транспортного средства (ТС). Техническим результатом является надежная идентификация радиолокационных целей за счет исключения влияния погрешности счислимого места ТС и систематической ошибки курсоуказателя на результаты опознавания целей. Технический результат достигается за счет того, что в качестве анализируемых параметров базовых полигонов и полигонов, образованных наблюдаемыми неподвижными целями, используют только параметры внутренней геометрии полигонов, не связанные с географическим положением ориентиров: длины сторон, углы в вершинах, периметр или площадь, отношение максимальной стороны к минимальной. Способ определения местоположения ТС по радиолокационным ориентирам согласно изобретению не использует радиолокационные сигнатуры ориентиров, которые трудно поддерживать в актуальном состоянии для полей ориентиров значительной протяженности. Способ позволяет автоматически определять местоположение транспортного средства по радиолокационным ориентирам дополнительно к ГНСС или вместо ГНСС в случае ее отказа или деградации, без использования радиолокационных сигнатур ориентиров. 1 з.п. ф-лы, 2 ил.

Description

Изобретение относится к способам получения информации о местонахождении транспортного средства (ТС) и может быть использовано для навигации транспортных средств, преимущественно - инструментальной навигации морских и речных судов с помощью электронных картографических информационных систем и навигационных радиолокаторов с функцией автоматического захвата и сопровождения радиолокационных целей.
Общеизвестно, что в настоящее время основным способом определения географических координат судна в морской навигации является использование глобальных навигационных спутниковых систем (ГНСС). В связи с известными уязвимостями ГНСС, приводящими к снижению точности определения места судна или невозможности получения координат и авариям судов по этой причине, стандарты Международной Морской организации (IMO) обоснованно требуют дублирование обсерваций независимыми способами [Резолюция IMO MSC.232]. Конвенция IMO STCW с поправками 2010 года также требует при несении ходовой вахты определять место судна альтернативными методами. В практике морской навигации используются различные альтернативные способы определения места судна, основанные на измерении направлений и/или дистанций до береговых ориентиров, а также определение места астрономическими способами по небесным ориентирам, например: [Навигация. Баранов Ю.К. Гаврюк М.И. и др. СПб.: Издательство «Лань», 1997.], [Математические основы судовождения Кожухов В.П. и др. М.: Транспорт, 1993], [The American practical navigator, Nathaniel Bowditch, National imagery and mapping agency, 2002]. Большинство этих способов, за исключением ГНСС и радионавигационных систем берегового базирования, требует участия человека для опознания берегового ориентира и выполнения измерений.
Известен, например, способ определения места судна по трем расстояниям, заключающийся в том, что измеряют расстояния посредством судовых радиолокационных средств от судна до береговых ориентиров, имеющих известное положение на плоскости, при этом используют три береговых ориентира, определяют расстояния между береговыми ориентирами, минимизируют сумму квадратичных ошибок измерений расстояний от судна до береговых ориентиров путем нахождения минимума квадратов погрешностей измерений, при этом местоположение судна на плоскости определяют путем использования трех полученных значений расстояний от судна до береговых ориентиров с минимизированной суммой квадратичных ошибок и расстояний между ориентирами (патент RU 2353947, МПК G01S 5/14, опубл. 27.04.2009 г.).
Помимо возможных ошибок в опознавании ориентира, приводящих к грубым ошибкам определения места судна, этот способ не позволяет автоматизировать определение места судна и. соответственно, не может являться полноценной альтернативой ГНСС.
Близким по технической сущности к заявляемому является способ определения местоположения самолета по радиолокационным ориентирам, описанный в патенте US 5661486 А (МПК G08G 5/04; G01S 13/95, опубл. 1997-08-26), включающий прием данных счислимого места ТС, курсоуказателя, радиолокационных целей и их навигационных параметров от навигационного радиолокатора, выбор данных радиолокационных ориентиров из базы данных в зоне возможного обнаружения радиолокатором с учетом погрешности счислимого места ТС, опознавание ориентиров, вычисление координат местоположения транспортного средства и поправки курсоуказателя. Опознавание (идентификация) ориентиров производится по критерию максимальной корреляции между радиолокационными сигнатурами ориентиров из базы данных и сигнатур, принятых радиолокатором сигналов, отраженных от наземных объектов. Дальнейшее вычисление координат самолета и поправки курсоуказателя производится по минимум трем ориентирам, используя их координаты из базы данных и измеренные радиолокатором пеленги и дистанции до этих ориентиров.
Недостаток прототипа заключается в том, что радиолокационный образ ориентира может изменяться во времени, например - из-за воздействия окружающей среды, загрязнения или частичного повреждения отражающей поверхности, что потребует постоянного мониторинга радиолокационных сигнатур для обеспечения надежной идентификации радиолокационных ориентиров на фоне ложных целей с подобными радиолокационными образами.
Задачей изобретения является создание способа автоматического определения местоположения транспортного средства по радиолокационным ориентирам дополнительно к ГНСС или вместо ГНСС в случае ее отказа или деградации, без использования радиолокационных сигнатур ориентиров.
Технический результат - надежная идентификация радиолокационных целей за счет исключения влияния погрешности счислимого места ТС и систематической ошибки курсоуказателя на результаты опознавания целей.
Задача решается, а технический результат достигается способом определения местоположения транспортного средства (ТС) по радиолокационным ориентирам, включающим прием данных счислимого места ТС, курсоуказателя, радиолокационных целей и их навигационных параметров от навигационного радиолокатора, выбор данных радиолокационных ориентиров из базы данных в зоне возможного обнаружения радиолокатором с учетом погрешности счислимого места ТС, опознавание ориентиров, вычисление координат местоположения транспортного средства и поправку курсоуказателя. В отличие от прототипа рассчитывают область видимости ориентиров как окружность с центром в точке счислимого места ТС и радиусом, равным выбранному диапазону радиолокатора, увеличенному на три среднеквадратические погрешности счислимого места ТС, затем рассчитывают зоны поиска целей как касательные по пеленгам и дистанциям к окружностям с радиусом, равным трем среднеквадратическим погрешностям счислимого места ТС, с центрами в точках с координатами радиолокационных ориентиров, а после приема данных о неподвижных точечных целях от радиолокатора выполняют автоматическое групповое опознавание радиолокационных целей, соответствующих выбранным радиолокационным ориентирам с известными географическими координатами путем нахождения соответствия между полигонами, образуемыми наблюдаемыми точечными неподвижными целями, и базовыми полигонами, вершинами которых являются радиолокационные ориентиры, для чего строят набор базовых треугольных полигонов, каждый из которых образован тремя радиолокационными ориентирами, вычисляют параметры внутренней геометрии полигонов, после чего, используя все наблюденные точечные неподвижные цели, аналогично строят набор треугольных наблюденных полигонов, образованных целями с измеренными навигационными параметрами относительно фактического места ТС, вычисляют параметры внутренней геометрии полигонов и далее для каждого базового полигона ищут соответствующий ему наблюденный полигон по критерию Q минимума квадрата разностей однотипных параметров внутренней геометрии полигона
Q=(Пij-Pik)2⇒min,
где:
Пij - значение i-го параметра внутренней геометрии базового полигона j;
Pik - значение i-го параметра внутренней геометрии полигона k, образованного наблюдаемыми неподвижными целями,
после чего устанавливают соответствие вершин базовых и выбранных наблюденных полигонов, отбраковывают ошибочные параметры и вычисляют координаты ТС по известным координатам ориентиров - вершинам базовых полигонов и измеренным радиолокатором навигационным параметрам, при этом всю последовательность действий повторяют после каждого оборота антенны радиолокатора, причем по серии обсерваций предвычисляют следующее счислимое место и его среднеквадратическую погрешность, а также - поправку курсоуказателя. Согласно изобретению параметры внутренней геометрии полигонов включают длины сторон, углы в вершинах, периметр или площадь, отношение максимальной стороны к минимальной.
Технический результат достигается за счет того, что в качестве анализируемых параметров базовых полигонов и полигонов, образованных наблюдаемыми неподвижными целями, используют только параметры внутренней геометрии полигонов, не связанные с географическим положением ориентиров: длины сторон, углы в вершинах, периметр или площадь, отношение максимальной стороны к минимальной. Способ не использует радиолокационные сигнатуры ориентиров, которые трудно поддерживать в актуальном состоянии для полей ориентиров значительной протяженности.
Сущность поясняется рисунками, где:
На фиг. 1 - приведен пример отображения на электронной карте позиции судна, картированных радиолокационных ориентиров и точечных неподвижных целей, наблюдаемых с помощью радиолокатора; показано взаимное расположение счислимого и фактического места ТС (судна), радиолокационных ориентиров, зон поиска целей вокруг радиолокационных ориентиров и наблюдаемых точечных неподвижных целей при отображении на электронной карте с привязкой к счислимому месту ТС, имеющему погрешность М.
На фиг. 2 - проиллюстрирован пример осуществления изобретения в отдельном навигационном процессоре.
На фиг. 1 показано:
Рс - счислимое место ТС,
М - средняя квадратическая погрешность (СКП) счислимого места ТС,
Ра - фактическое (искомое) место ТС,
А, В, С, D - радиолокационные ориентиры с известными географическими координатами, которые могут наблюдаться из счислимого места Рс при выбранной шкале дальности радиолокатора,
а, с, d, е, f, g, k - точечные неподвижные цели, наблюдаемые и автоматически сопровождаемые с помощью радиолокатора с функцией САРП, с измеренными радиолокатором навигационными параметрами (пеленги и дистанции) относительно искомого (фактического) места ТС,
b - условное место не обнаруженной цели - радиолокационного ориентира В,
Z - зона видимости ориентиров, соответствующая выбранной шкале дальности РЛС, увеличенной на 2-3М (М - СКП счислимого места).
Способ осуществляют следующим образом.
Рассчитывают область видимости ориентиров как окружность с центром в точке счислимого места ТС и радиусом, равным выбранному диапазону радиолокатора, увеличенному на 3СКП счислимого места ТС. Из каталога радиолокационных ориентиров выбирают ориентиры, находящиеся в этой области. Рассчитывают области поиска точечных неподвижных целей, ограниченные касательными по пеленгам и дистанциям из счислимого места ТС к окружностям с радиусом, равным 3СКП счислимого места ТС, с центрами в точках с координатами радиолокационных ориентиров. От навигационного радиолокатора принимают данные радиолокационных целей и их навигационных параметров, обнаруженных в зонах поиска целей, от курсоуказателя - значение курса, вводят координаты счислимого места ТС и его СКП. После приема данных выполняют автоматическое групповое опознавание радиолокационных целей, соответствующих выбранным радиолокационным ориентирам с известными географическими координатами путем нахождения соответствия между полигонами, образуемыми наблюдаемыми точечными неподвижными целями, и базовыми полигонами, вершинами которых являются радиолокационные ориентиры, для чего строят набор базовых треугольных полигонов, каждый из которых образован тремя радиолокационными ориентирами, вычисляют параметры внутренней геометрии полигонов, после чего, используя все наблюденные точечные неподвижные цели, аналогично строят набор треугольных наблюденных полигонов, образованных целями с измеренными навигационными параметрами относительно фактического места ТС, вычисляют параметры внутренней геометрии полигонов и далее для каждого базового полигона ищут соответствующий ему наблюденный полигон по критерию Q минимума квадрата разностей однотипных параметров внутренней геометрии полигона
Q=(Пij-Pik)2⇒min,
где:
Пij - значение i-го параметра внутренней геометрии базового полигона j;
Pik - значение i-го параметра внутренней геометрии полигона k, образованного наблюдаемыми неподвижными целями,
после чего устанавливают соответствие вершин базовых и выбранных наблюденных полигонов, отбраковывают ошибочные параметры и вычисляют координаты ТС по известным координатам ориентиров - вершинам базовых полигонов и измеренным радиолокатором навигационным параметрам, при этом всю последовательность действий повторяют после каждого оборота антенны радиолокатора, причем по серии обсерваций предвычисляют следующее счислимое место и его среднеквадратическую погрешность, а также - поправку курсоуказателя. Параметры внутренней геометрии полигонов включают длины сторон, углы в вершинах, периметр или площадь, отношение максимальной стороны к минимальной.
Осуществление изобретения возможно путем реализации способа в следующих системах и устройствах:
- реализации способа в программном обеспечении навигационных радиолокаторов, имеющих функцию автоматического захвата и сопровождения точечных ориентиров, приема данных курсоуказателя, ГНСС, лага и загрузки данных каталога радиолокационных ориентиров;
- реализации способа в программном обеспечении электронных картографических навигационных информационных систем (ЭКНИС), интегрированных навигационных систем (ИНС), имеющих функции приема данных от системы автоматической радиолокационной прокладки (САРП), курсоуказателя, лага, ГНСС, загрузки и отображения электронных навигационных карт и каталога радиолокационных ориентиров;
- реализации способа в программном обеспечении отдельного навигационного процессора, принимающего данные от курсоуказателя, радиолокатора и других навигационных датчиков.
Для применения предлагаемого способа определяющим условием является наличие поля радиолокационных ориентиров, обеспечивающего непрерывное нахождение минимум 3-х ориентиров в зоне видимости радиолокатора. Радиолокационными ориентирами являются картированные «точечные» естественные объекты с высокой отражающей способностью, искусственные сооружения, радиолокационные пассивные отражатели или активные радиолокационные ответчики с известными координатами.
Пример конкретного осуществления способа.
Множество радиолокационных ориентиров m-А, В, С, D образуют совокупность треугольных полигонов ABC, ACD, ABD, DBC (фиг. 1), по координатам вершин которых рассчитываются параметры внутренней геометрии каждого полигона: длины сторон, углы в вершинах, периметр или площадь и отношение максимальной стороны к минимальной. Данные параметры зависят только от внутренней геометрии полигонов. Количество типов параметров, используемых в расчетах, обозначим "r".
С целью устойчивости способа к возможным расхождениям между составом каталога ориентиров и фактическим присутствием (наблюдением) ориентира на местности в момент обсервации (на фиг. 1 - не обнаруженная цель «b»), способ предусматривает построение всех возможных базовых минимальных (треугольных) полигонов с ориентирами в вершинах и, соответственно, всех возможных треугольных полигонов с наблюдаемыми целями в вершинах.
Наблюдаемые неподвижные точечные радиолокационные цели а, с, d, е, f, g, k…n имеют измеренные навигационные параметры (пеленг и расстояние) относительно искомого (фактического) места ТС Ра. Для последующих расчетов навигационные параметры целей принимаются измеренными из счислимого места Рс и преобразуются в прямоугольные координаты в системе координат, связанной со счислимым местом ТС.
Множество целей n включает как цели - отражения от известных (картированных) радиолокационных ориентиров, так и отражения от элементов местности и/или искусственных конструкций, координаты которых не известны и которые не могут служить ориентирами для автоматического определения места ТС (ложные цели). На фиг. 1 условная цель «b», соответствующая ориентиру В, не обнаружена (например - уровень помех не позволяет устойчиво сопровождать эту цель, либо - ориентир отсутствует, а каталог на момент обсервации не откорректирован).
Полученные точки в прямоугольной локальной системе координат образуют множество Cn 3 треугольных полигонов: egk, egc, egd, egf, ega, gkc, gkd, gkf, gka, kcd, kcf, kca, cdf, cda…, где Cn 3 - количество сочетаний n целей по 3. В общем случае, при отображении радиолокационного изображения на электронной карте, наблюдаемые цели будут смещены и развернуты относительно картированных радиолокационных ориентиров вследствие погрешностей счислимого места ТС и поправки курсоуказателя.
В каждом цикле обсерваций, с дискретностью, примерно соответствующей полному обороту антенны радиолокатора, для всех треугольных полигонов, образованных целями а, с, d, е, f, g, k, рассчитываются параметры внутренней геометрии каждого полигона: длины сторон, углы в вершинах, периметр или площадь, отношение максимальной стороны к минимальной. Данные параметры зависят только от внутренней геометрии полигонов, что позволяет провести сравнение базовых полигонов и полигонов, образованных наблюдаемыми целями.
Для каждого из базовых полигонов ABC, ACD, ABD, DBC выполняется автоматический поиск соответствующего ему полигона из множества полигонов egk, egc, egd, egf, ega, gkc, gkd, gkf, gka, kcd, kcf, kca, cdf, cda, …, удовлетворяющего условию:
Q=(Пij-Pik)2⇒min,
где:
Пij - значение i-го параметра внутренней геометрии базового полигона j;
Pik - значение i-го параметра внутренней геометрии полигона k, образованного наблюдаемыми неподвижными целями.
r - количество типов параметров внутренней геометрии полигона,
r=>i>=1 - тип параметра внутренней геометрии полигона (периметр, отношение сторон и т.п.);
m, n, - количество базовых полигонов и, соответственно, полигонов, образованных наблюдаемыми целями в текущей выборке;
m=>j>=1 - номер базового полигона в текущей выборке,
n=>k>=1 - номер полигона, образованного наблюдаемыми целями в текущей выборке.
В результате этого анализа в приведенном примере выбрали базовый полигон ACD, образованный радиолокационными ориентирами А, С и D с известными географическими координатами, и соответствующий ему полигон cda, образованный целями а, с и d, с измеренными навигационными параметрами относительно фактического места ТС. Далее устанавливается взаимное соответствие между вершинами этих полигонов.
На заключительном этапе вычисляются координаты транспортного средства по известным координатам опознанных радиолокационных ориентиров и их измеренным навигационным параметрам относительно ТС (дистанциям и пеленгам), а также - оцениваются систематические погрешности в измерениях расстояния и курсоуказании.
Таким образом, заявляемый способ позволяет автоматически определять местоположение транспортного средства по радиолокационным ориентирам дополнительно к ГНСС или вместо ГНСС в случае ее отказа или деградации, без использования радиолокационных сигнатур ориентиров.

Claims (7)

1. Способ определения местоположения транспортного средства (ТС) по радиолокационным ориентирам, включающий прием данных счислимого места ТС, курсоуказателя, радиолокационных целей и их навигационных параметров от навигационного радиолокатора, выбор данных радиолокационных ориентиров из базы данных в зоне возможного обнаружения радиолокатором с учетом погрешности счислимого места ТС, опознавание ориентиров, вычисление координат местоположения транспортного средства и поправку курсоуказателя, отличающийся тем, что рассчитывают область видимости ориентиров как окружность с центром в точке счислимого места ТС и радиусом, равным выбранному диапазону радиолокатора, увеличенному на три среднеквадратические погрешности счислимого места ТС, затем рассчитывают зоны поиска целей как касательные по пеленгам и дистанциям к окружностям с радиусом, равным трем среднеквадратическим погрешностям счислимого места ТС, с центрами в точках с координатами радиолокационных ориентиров, а после приема данных о неподвижных точечных целях от радиолокатора выполняют автоматическое групповое опознавание радиолокационных целей, соответствующих выбранным радиолокационным ориентирам с известными географическими координатами путем нахождения соответствия между полигонами, образуемыми наблюдаемыми точечными неподвижными целями, и базовыми полигонами, вершинами которых являются радиолокационные ориентиры, для чего строят набор базовых треугольных полигонов, каждый из которых образован тремя радиолокационными ориентирами, вычисляют параметры внутренней геометрии полигонов, после чего, используя все наблюденные точечные неподвижные цели, аналогично строят набор треугольных наблюденных полигонов, образованных целями с измеренными навигационными параметрами относительно фактического места ТС, вычисляют параметры внутренней геометрии полигонов и далее для каждого базового полигона ищут соответствующий ему наблюденный полигон по критерию Q минимума квадрата разностей однотипных параметров внутренней геометрии полигона
Q=(Пij-Рik)2⇒min,
где:
Пij - значение i-го параметра внутренней геометрии базового полигона j;
Рik - значение i-го параметра внутренней геометрии полигона k, образованного наблюдаемыми неподвижными целями,
после чего устанавливают соответствие вершин базовых и выбранных наблюденных полигонов, отбраковывают ошибочные параметры и вычисляют координаты ТС по известным координатам ориентиров - вершинам базовых полигонов и измеренным радиолокатором навигационным параметрам, при этом всю последовательность действий повторяют после каждого оборота антенны радиолокатора, причем по серии обсерваций предвычисляют следующее счислимое место и его среднеквадратическую погрешность, а также - поправку курсоуказателя.
2. Способ по п. 1, отличающийся тем, что параметры внутренней геометрии полигонов включают длины сторон, углы в вершинах, периметр или площадь, отношение максимальной стороны к минимальной.
RU2017132606A 2017-09-18 2017-09-18 Способ автоматического определения местоположения транспортного средства по радиолокационным ориентирам RU2658679C1 (ru)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2017132606A RU2658679C1 (ru) 2017-09-18 2017-09-18 Способ автоматического определения местоположения транспортного средства по радиолокационным ориентирам

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2017132606A RU2658679C1 (ru) 2017-09-18 2017-09-18 Способ автоматического определения местоположения транспортного средства по радиолокационным ориентирам

Publications (1)

Publication Number Publication Date
RU2658679C1 true RU2658679C1 (ru) 2018-06-22

Family

ID=62713514

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2017132606A RU2658679C1 (ru) 2017-09-18 2017-09-18 Способ автоматического определения местоположения транспортного средства по радиолокационным ориентирам

Country Status (1)

Country Link
RU (1) RU2658679C1 (ru)

Cited By (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN111856440A (zh) * 2020-07-21 2020-10-30 北京百度网讯科技有限公司 位置检测方法、装置、设备及可读存储介质
RU2762999C1 (ru) * 2020-07-09 2021-12-24 АКЦИОНЕРНОЕ ОБЩЕСТВО "Центральный научно-исследовательский институт автоматики и гидравлики", (АО "ЦНИИАГ") Способ повышения точности определения координат объекта радиотехнической дальномерной системой
WO2023067328A1 (en) * 2021-10-19 2023-04-27 Oxbotica Limited Method and apparatus
WO2023067325A1 (en) * 2021-10-19 2023-04-27 Oxbotica Limited Method and apparatus
WO2023067326A1 (en) * 2021-10-19 2023-04-27 Oxbotica Limited Method and apparatus
WO2023067330A1 (en) * 2021-10-19 2023-04-27 Oxbotica Limited Method and apparatus

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2184993C2 (ru) * 1994-04-15 2002-07-10 Секстант Авьоник Вспомогательное посадочное устройство
US20100188280A1 (en) * 2009-01-23 2010-07-29 Honeywell International Inc. Systems and methods for determining location of an airborne vehicle using radar images
RU2445576C1 (ru) * 2010-10-18 2012-03-20 Открытое акционерное общество "Концерн "Созвездие" Способ определения местоположения наземных подвижных объектов
WO2015043579A1 (de) * 2013-09-25 2015-04-02 Deutsches Zentrum für Luft- und Raumfahrt e.V. Positionsbestimmung eines fahrzeugs auf oder über einer planetenoberfläche
RU2580332C1 (ru) * 2014-10-20 2016-04-10 Общество С Ограниченной Ответственностью "Технологии Распознавания" Способ определения географических координат транспортных средств
RU2015153225A (ru) * 2015-12-11 2017-06-16 Частное образовательное учреждение высшего образования "ЮЖНЫЙ УНИВЕРСИТЕТ (ИУБиП)" Способ повышения точности местоопределения наземного подвижного объекта и устройство для его реализации

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2184993C2 (ru) * 1994-04-15 2002-07-10 Секстант Авьоник Вспомогательное посадочное устройство
US20100188280A1 (en) * 2009-01-23 2010-07-29 Honeywell International Inc. Systems and methods for determining location of an airborne vehicle using radar images
RU2445576C1 (ru) * 2010-10-18 2012-03-20 Открытое акционерное общество "Концерн "Созвездие" Способ определения местоположения наземных подвижных объектов
WO2015043579A1 (de) * 2013-09-25 2015-04-02 Deutsches Zentrum für Luft- und Raumfahrt e.V. Positionsbestimmung eines fahrzeugs auf oder über einer planetenoberfläche
RU2580332C1 (ru) * 2014-10-20 2016-04-10 Общество С Ограниченной Ответственностью "Технологии Распознавания" Способ определения географических координат транспортных средств
RU2015153225A (ru) * 2015-12-11 2017-06-16 Частное образовательное учреждение высшего образования "ЮЖНЫЙ УНИВЕРСИТЕТ (ИУБиП)" Способ повышения точности местоопределения наземного подвижного объекта и устройство для его реализации

Cited By (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2762999C1 (ru) * 2020-07-09 2021-12-24 АКЦИОНЕРНОЕ ОБЩЕСТВО "Центральный научно-исследовательский институт автоматики и гидравлики", (АО "ЦНИИАГ") Способ повышения точности определения координат объекта радиотехнической дальномерной системой
CN111856440A (zh) * 2020-07-21 2020-10-30 北京百度网讯科技有限公司 位置检测方法、装置、设备及可读存储介质
US11874369B2 (en) 2020-07-21 2024-01-16 Apollo Intelligent Connectivity (Beijing) Technology Co., Ltd. Location detection method, apparatus, device and readable storage medium
CN111856440B (zh) * 2020-07-21 2024-04-05 阿波罗智联(北京)科技有限公司 位置检测方法、装置、设备及可读存储介质
WO2023067328A1 (en) * 2021-10-19 2023-04-27 Oxbotica Limited Method and apparatus
WO2023067325A1 (en) * 2021-10-19 2023-04-27 Oxbotica Limited Method and apparatus
WO2023067326A1 (en) * 2021-10-19 2023-04-27 Oxbotica Limited Method and apparatus
WO2023067330A1 (en) * 2021-10-19 2023-04-27 Oxbotica Limited Method and apparatus

Similar Documents

Publication Publication Date Title
RU2658679C1 (ru) Способ автоматического определения местоположения транспортного средства по радиолокационным ориентирам
Armitage et al. Using the interferometric capabilities of the ESA CryoSat-2 mission to improve the accuracy of sea ice freeboard retrievals
EP0649034B1 (en) SAR/GPS inertial method of range measurement
US6233522B1 (en) Aircraft position validation using radar and digital terrain elevation database
US10228456B2 (en) Determination of the position of a vehicle on or above a planet surface
CN110082753A (zh) 确定车辆位置的方法
US7840075B2 (en) Marine radar system with three-dimensional memory
US20100109935A1 (en) Method for Processing Signals of an Airborne Radar with Correction of the Error in the Radar Beam Pointing Angle and Corresponding Device
US7446705B1 (en) Method and apparatus for determining parameters for a parametric expression characterizing the phase of an acquired signal
JP2021184280A (ja) 航空機着陸システム及び方法
EP3239740A1 (en) Orientation angle calculation device, orientation angle calculation method, and orientation angle calculation program
CN110018450A (zh) Ais与雷达角度***偏差的关联校准方法
Edson et al. LiDAR elevation and DEM errors in forested settings
RU2568937C2 (ru) Способ и система космической навигации
Werner et al. SAR geocoding and multi-sensor image registration
RU2684733C2 (ru) Способ определения положения объекта засечкой с двух измерительных пунктов по азимуту, углу места и дальности
Shin et al. A study on airborne LiDAR calibration and operation techniques for bathymetric survey
WO2015194966A1 (en) Method and system for quality control and correction of position data from navigation satellites in areas with obstructing objects
Grm et al. Testing the functionality and applicability of smart devices for a handheld celestial navigation system
Oh et al. A new method to calculate relative distance of closest terrain point using interferometric radar altimeter output in real flight environment
Erdem et al. An Investigation of Gross Error Angle in a Connecting Traverse with a+-200 gon Difference
Simonetto et al. 3D extraction from airborne SAR imagery
KR101969863B1 (ko) Dsm 기반 항법위성의 관측환경 시뮬레이션 방법 및 장치
KR102509575B1 (ko) 위치선 기반의 방위를 이용하여 진위를 결정하는 방법
EP4024088A2 (en) Terrain database assisted gnss spoofing determination using radar observations