RU2658678C1 - Contact-free dc drive - Google Patents

Contact-free dc drive Download PDF

Info

Publication number
RU2658678C1
RU2658678C1 RU2017118286A RU2017118286A RU2658678C1 RU 2658678 C1 RU2658678 C1 RU 2658678C1 RU 2017118286 A RU2017118286 A RU 2017118286A RU 2017118286 A RU2017118286 A RU 2017118286A RU 2658678 C1 RU2658678 C1 RU 2658678C1
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
input
output
adder
code
module
Prior art date
Application number
RU2017118286A
Other languages
Russian (ru)
Inventor
Александр Сергеевич Гончаров
Алина Игоревна Борисова
Original Assignee
Зао "Нии Механотроники-Альфа-Нц"
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Зао "Нии Механотроники-Альфа-Нц" filed Critical Зао "Нии Механотроники-Альфа-Нц"
Priority to RU2017118286A priority Critical patent/RU2658678C1/en
Application granted granted Critical
Publication of RU2658678C1 publication Critical patent/RU2658678C1/en

Links

Images

Classifications

    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P6/00—Arrangements for controlling synchronous motors or other dynamo-electric motors using electronic commutation dependent on the rotor position; Electronic commutators therefor
    • H02P6/08—Arrangements for controlling the speed or torque of a single motor
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P6/00—Arrangements for controlling synchronous motors or other dynamo-electric motors using electronic commutation dependent on the rotor position; Electronic commutators therefor
    • H02P6/14—Electronic commutators
    • H02P6/15—Controlling commutation time
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P6/00—Arrangements for controlling synchronous motors or other dynamo-electric motors using electronic commutation dependent on the rotor position; Electronic commutators therefor
    • H02P6/14—Electronic commutators
    • H02P6/16—Circuit arrangements for detecting position
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P6/00—Arrangements for controlling synchronous motors or other dynamo-electric motors using electronic commutation dependent on the rotor position; Electronic commutators therefor
    • H02P6/14—Electronic commutators
    • H02P6/16—Circuit arrangements for detecting position
    • H02P6/17—Circuit arrangements for detecting position and for generating speed information
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P6/00—Arrangements for controlling synchronous motors or other dynamo-electric motors using electronic commutation dependent on the rotor position; Electronic commutators therefor
    • H02P6/30—Arrangements for controlling the direction of rotation

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Power Engineering (AREA)
  • Control Of Motors That Do Not Use Commutators (AREA)

Abstract

FIELD: electrical engineering.
SUBSTANCE: invention relates to the field of electrical engineering and can be used in executive systems of various mechanisms based on contact-free DC drives. In contact-free DC electric drive comprising an electric motor, a code-to-PWM converter, a digital speed signal generation device, a rotational direction generating device, a position sensor, a position feedback converter in a code, a position error detection device, a speed error detection device, a first adder, a clock counter, a first unit for extracting a module, and a control code generation device at each clock cycle, as well as a switch including a constant factor dividing device, a switching zone number determination device at each clock, a decoder, a first logic device and an inverter, in addition, a relay element, a second adder, a second device for extracting the module, a multiplier, a third adder, a third unit for allocating the module, and a second logic device are additionally introduced. Technical result is achieved due to the fact that additionally introduced elements form a characteristic with variable steepness for small and linear parts for large errors in position.
EFFECT: increase in the stiffness in the angle under the action of the moment of loading and the improvement of the dynamic characteristics when driving at low speeds.
1 cl, 5 dwg

Description

Изобретение относится к электротехнике и может быть использовано в исполнительных системах различных механизмов на базе бесконтактных электродвигателей постоянного тока.The invention relates to electrical engineering and can be used in actuating systems of various mechanisms based on non-contact direct current electric motors.

Известна система управления бесконтактного двигателя постоянного тока [патент РФ №2098917, кл. Н02Р 6/10, 10.12.97, бюл. №34. ЗАО «КИМ». В.Г. Константинов, В.А. Прядкин. Цифровая система управления вентильным двигателем], содержащая двигатель, инвертор, датчик положения ротора с цифровым преобразователем сигнала и микро-ЭВМ, реализующую алгоритмы управления при трогании двигателя, разгоне, торможении и в стационарном режиме. Недостатком системы управления является то, что данная система не может реализовать широкий диапазон регулирования скорости двигателя и качество движения на малых скоростях из-за низкой информативности сигнала обратной связи по положению, определяемой наличием 3-х выходов датчика положения ротора.Known control system of a contactless DC motor [RF patent No. 2098917, class. Н02Р 6/10, 12/10/97, bull. Number 34. CJSC KIM. V.G. Konstantinov, V.A. Pryadkin. Digital valve motor control system], comprising a motor, an inverter, a rotor position sensor with a digital signal converter and a microcomputer that implements control algorithms for starting the engine, accelerating, braking and in stationary mode. The disadvantage of the control system is that this system cannot implement a wide range of engine speed control and the quality of movement at low speeds due to the low information content of the feedback signal for the position, determined by the presence of 3 outputs of the rotor position sensor.

Известен электропривод [авторское свидетельство СССР №1829101, кл. Н02Р 5/00, 23.07.93, бюл. №27. Ю.Е. Залетный, В.В. Мартынов, К.Г. Камалендинов, С.Н. Соловьев. Вентильный электропривод], содержащий электродвигатель с датчиком положения ротора, преобразователь код-ШИМ, коммутатор, датчик положения исполнительного механизма, а также функциональные элементы, реализованные с использованием программного вычислителя: устройство определения ошибки по положению, устройство определения направления вращения, устройство определения рассогласования по скорости и устройство определения скорости двигателя с цифровым выходом.The electric drive is known [USSR copyright certificate No. 1829101, class. H2P 5/00, 07/23/93, bull. Number 27. Yu.E. Zaletny, V.V. Martynov, K.G. Kamalendinov, S.N. Soloviev. Valve electric drive], comprising an electric motor with a rotor position sensor, a PWM code converter, a switch, an actuator position sensor, as well as functional elements implemented using a software calculator: a position error detection device, a rotation direction determination device, a speed error detection device and a device for determining engine speed with a digital output.

Недостатком электропривода является то, что он не позволяет отрабатывать заданные перемещения с высокой плавностью движения, т.к. система коммутации обмоток двигателя осуществляется по сигналам всего лишь трех элементов датчика положения ротора, что приводит к пульсациям движущего момента и, как следствие, к неравномерному вращению на малых скоростях. Кроме этого, практическая реализация преобразователя код-ШИМ накладывает ограничение на величину минимального приращения ШИМ-сигнала, связанного с дискретностью кода и частотой ШИМа. Ограниченная величина минимального приращения ШИМ-сигнала не позволяет формировать малые приращения управляющих воздействий, необходимых для регулирования двигателя при движении на малых скоростях.The disadvantage of the electric drive is that it does not allow to work out the given movements with high smoothness of movement, because the switching system of the motor windings is carried out according to the signals of only three elements of the rotor position sensor, which leads to pulsations of the driving moment and, as a result, to uneven rotation at low speeds. In addition, the practical implementation of the code-PWM converter imposes a limitation on the value of the minimum increment of the PWM signal associated with the discreteness of the code and the frequency of the PWM. The limited value of the minimum increment of the PWM signal does not allow the formation of small increments of the control actions necessary to regulate the engine when driving at low speeds.

Наиболее близким к изобретению является бесконтактный электропривод постоянного тока [патент РФ №2331963, кл. Н02Р 6/10, Н02Р 6/16, Н02Р 6/22, 20.08.08, бюл. №23. А.С. Гончаров, Э.Г. Кузнецов, С.М. Миронов, В.В. Романов. Бесконтактный электропривод постоянного тока], содержащий электродвигатель, коммутатор, преобразователь «код-ШИМ», устройство формирования цифрового сигнала скорости, устройство формирования направления вращения, датчик положения, преобразователь сигнала обратной связи по положению в код, устройство определения ошибки по положению, устройство определения рассогласования по скорости, сумматор, счетчик тактов, последовательно соединенные устройство выделения модуля и устройство формирования кода управления на каждом такте, причем первый вход устройства определения ошибки по положению служит для подключения внешнего устройства задания входного кода, второй вход устройства определения ошибки по положению подключен к выходу преобразователя сигнала обратной связи по положению в код, выход устройства формирования цифрового сигнала скорости подключен ко второму входу устройства определения рассогласования по скорости, датчик положения установлен на валу электродвигателя, выход датчика положения подключен к входу преобразователя сигнала обратной связи по положению в код, выход которого подключен к первому входу сумматора и входу устройства формирования цифрового сигнала скорости, выход которого подключен к второму входу сумматора, выход устройства определения рассогласования по скорости подключен к входам устройства выделения модуля и устройства формирования направления вращения, выход счетчика тактов подключен ко второму входу устройства формирования кода управления на каждом такте, выход которого подключен к входу преобразователя «код-ШИМ», коммутатор содержит последовательно соединенные устройство деления на постоянный коэффициент, устройство определения номера зоны коммутации на каждом такте, дешифратор, логическое устройство и инвертор, выходы которого подключены к фазным обмоткам электродвигателя, причем выход сумматора подключен к входу устройства деления на постоянный коэффициент, выход устройства формирования направления вращения подключен ко второму входу устройства определения номера зоны коммутации на каждом такте, выход счетчика тактов подключен к третьему входу устройства определения номера зоны коммутации на каждом такте, а выход преобразователя «код-ШИМ» подключен к входу управления логического устройства, которое подключает сигналы управления к ключам инвертора на время действия импульса ШИМ и переводит инвертор в режим динамического торможения на время паузы.Closest to the invention is a non-contact direct current electric drive [RF patent No. 2331963, class. Н02Р 6/10, Н02Р 6/16, Н02Р 6/22, 08/20/08, bull. Number 23. A.S. Goncharov, E.G. Kuznetsov, S.M. Mironov, V.V. Romanov. Non-contact direct current electric drive], comprising an electric motor, a commutator, a code-PWM converter, a digital speed signal generating device, a rotation direction generating device, a position sensor, a position feedback feedback signal converter, a position error detection device, a mismatch determination device in speed, an adder, a clock counter, series-connected device allocation module and a device for generating a control code on each cycle, and p The first input of the position error detection device is used to connect an external input code setting device, the second input of the position error detection device is connected to the output of the position feedback feedback signal converter, the output of the digital speed signal generating device is connected to the second input of the speed error detection device , the position sensor is mounted on the motor shaft, the output of the position sensor is connected to the input of the feedback signal converter in the code whose output is connected to the first input of the adder and the input of the digital speed signal generation device, the output of which is connected to the second input of the adder, the output of the speed mismatch detection device is connected to the inputs of the module selection device and the rotation direction forming device, the output of the clock counter is connected to the second input of the control code generating device at each clock cycle, the output of which is connected to the input of the PWM-code converter, the switch contains connected in series e is a constant factor division device, a switching zone number determination device at each clock cycle, a decoder, a logic device and an inverter, the outputs of which are connected to the phase windings of the electric motor, the adder output being connected to the constant factor division device input, the output of the rotation direction forming device is connected to the second input of the device for determining the number of the switching zone at each cycle, the output of the clock counter is connected to the third input of the device for determining the number of the zone utatsii on each clock cycle, and the output of inverter "PWM-code" is connected to a control input of logic device which connects the control signals to the inverter keys for the duration of the pulse and the PWM inverter converts a dynamic braking mode to the pause.

При подаче на первый вход устройства определения ошибки по положению линейно-измеряющего сигнала задания положения, электропривод в установившемся режиме будет двигаться со скоростью, определяемой темпом изменения сигнала задания.When applying to the first input of the error determination device by the position of the linear measuring signal of the position reference, the drive in steady state will move at a speed determined by the rate of change of the reference signal.

Недостатком электропривода является то, что он не обладает достаточной жесткостью по углу при воздействии момента нагрузки при движении на малых скоростях; при этом ошибка по угловому положению при воздействии момента нагрузки растет. Это обусловлено режимом прерывистых токов, возникающим при отработке малых скоростей, когда управляющие импульсы ШИМ в ключах инвертора достаточно узкие и за время паузы, в которой осуществляется динамическое торможение, ток падает до нулевого значения, при этом жесткость механической характеристики электродвигателя уменьшается. Кроме того, при движении на малых скоростях ухудшаются динамические характеристики электропривода вследствие изменения параметров системы регулирования в режиме прерывистых токов.The disadvantage of the electric drive is that it does not have sufficient angular rigidity when exposed to a load moment when driving at low speeds; while the error in the angular position under the influence of the load moment increases. This is due to the regime of intermittent currents that occurs when testing low speeds, when the PWM control pulses in the inverter keys are quite narrow and during the pause in which dynamic braking is performed, the current drops to zero, while the stiffness of the mechanical characteristics of the electric motor decreases. In addition, when driving at low speeds, the dynamic characteristics of the electric drive deteriorate due to changes in the parameters of the control system in intermittent current mode.

Техническим результатом, на достижение которого направлено изобретение, является увеличение жесткости электропривода по углу при воздействии момента нагрузки (уменьшение ошибки по угловому положению вала) и улучшение динамических характеристик при движении на малых скоростях.The technical result to which the invention is directed is to increase the stiffness of the electric drive in angle when exposed to a load moment (to reduce errors in the angular position of the shaft) and to improve the dynamic characteristics when driving at low speeds.

Технических результат достигается тем, что в бесконтактный электропривод постоянного тока, содержащий электродвигатель, коммутатор, преобразователь «код-ШИМ», устройство формирования цифрового сигнала скорости, устройство формирования направления вращения, датчик положения, преобразователь сигнала обратной связи по положению в код, устройство определения ошибки по положению и устройство определения рассогласования по скорости, первый сумматор, счетчик тактов, последовательно соединенные первое устройство выделения модуля и устройство формирования кода управления на каждом такте, причем первый вход устройства определения ошибки по положению служит для подключения внешнего устройства задания входного кода, второй вход устройства определения ошибки по положению подключен к выходу преобразователя сигнала обратной связи по положению в код, выход устройства формирования цифрового сигнала скорости подключен ко второму входу устройства определения рассогласования по скорости, датчик положения установлен на валу электродвигателя, выход датчика положения подключен к входу преобразователя сигнала обратной связи по положению в код, выход которого подключен к первому входу первого сумматора и входу устройства формирования цифрового сигнала скорости, выход которого подключен к второму входу первого сумматора, выход устройства определения рассогласования по скорости подключен к входам первого устройства выделения модуля и устройства формирования направления вращения, выход счетчика тактов подключен ко второму входу устройства формирования кода управления на каждом такте, выход которого подключен к входу преобразователя «код-ШИМ», коммутатор содержит последовательно соединенные устройство деления на постоянный коэффициент, устройство определения номера зоны коммутации на каждом такте, дешифратор, первое логическое устройство и инвертор, выходы которого подключены к фазным обмоткам электродвигателя, причем выход первого сумматора подключен к входу устройства деления на постоянный коэффициент, выход устройства формирования направления вращения подключен ко второму входу устройства определения номера зоны коммутации на каждом такте, выход счетчика тактов подключен к третьему входу устройства определения номера зоны коммутации на каждом такте, а выход преобразователя «код-ШИМ» подключен к входу управления первого логического устройства, которое подключает сигналы управления к ключам инвертора на время действия импульса ШИМ и переводит инвертор в режим динамического торможения на время паузы, дополнительно введены последовательно соединенные релейный элемент и второй сумматор, последовательно соединенные второе устройство выделения модуля, устройство умножения и третий сумматор, последовательно соединенные третье устройство выделения модуля и второе логическое устройство, выход устройства определения ошибки по положению соединен со входами релейного элемента, второго и третьего устройств выделения модулей, со вторыми входами второго и третьего сумматоров, и вторым входом устройства умножения, выходы второго и третьего сумматоров соединены соответственно с первым и вторым входами второго логического устройства, которое подключает сигналы с выходов второго или третьего сумматоров к первому входу устройства определения рассогласования по скорости, соответственно, при больших и малых сигналах на выходе третьего устройства выделения модуля.The technical result is achieved by the fact that in a non-contact direct current electric drive containing an electric motor, a switch, a code-PWM converter, a digital speed signal generating device, a rotation direction generating device, a position sensor, a position feedback signal converter, a error detection device in position and a device for determining the mismatch in speed, the first adder, a clock counter, connected in series to the first device selection module and device the formation of a control code at each cycle, the first input of the position error detection device used to connect an external input code setting device, the second input of the position error detection device connected to the output of the position feedback signal converter, the output of the digital speed signal generation device connected to the second input of the device for determining the mismatch in speed, the position sensor is mounted on the motor shaft, the output of the position sensor is connected to the input of the feedback signal converter according to the position in the code, the output of which is connected to the first input of the first adder and the input of the digital speed signal generating device, the output of which is connected to the second input of the first adder, the output of the speed mismatch determination device is connected to the inputs of the first module isolation device and devices for generating the direction of rotation, the output of the clock counter is connected to the second input of the device for generating the control code at each clock cycle, the output of which is connected n to the input of the code-PWM converter, the switch contains a dividing device by a constant coefficient in series, a device for determining the number of the switching zone at each clock cycle, a decoder, the first logical device and an inverter, the outputs of which are connected to the phase windings of the electric motor, and the output of the first adder is connected to the input of the dividing device by a constant coefficient, the output of the device for forming the direction of rotation is connected to the second input of the device for determining the number of the switching zone for each the home of the clock, the output of the clock counter is connected to the third input of the device for determining the number of the switching zone at each clock, and the output of the code-PWM converter is connected to the control input of the first logic device, which connects the control signals to the inverter keys for the duration of the PWM pulse and transfers the inverter in the dynamic braking mode for a pause period, an additional series-connected relay element and a second adder, series-connected a second module isolation device, a device are additionally introduced multiplication and a third adder, connected in series with the third module isolation device and the second logical device, the output of the position error determination device is connected to the inputs of the relay element, the second and third module isolation devices, with the second inputs of the second and third adders, and the second input of the multiplication device, outputs the second and third adders are connected respectively to the first and second inputs of the second logic device, which connects the signals from the outputs of the second or third adder in to the first input of the device for determining the mismatch in speed, respectively, with large and small signals at the output of the third device selection module.

Работа устройства поясняется чертежами, где на фиг. 1 изображена схема электропривода; на фиг. 2 - фиг. 4 - блок-схемы алгоритмов работы функциональных элементов электропривода, на фиг. 5 - вид характеристики, формируемой дополнительно введенными функциональными элементами.The operation of the device is illustrated by drawings, where in FIG. 1 shows a diagram of an electric drive; in FIG. 2 - FIG. 4 is a block diagram of the algorithms of operation of the functional elements of the electric drive, in FIG. 5 is a view of a characteristic formed by additionally introduced functional elements.

Бесконтактный электропривод постоянного тока (фиг. 1) содержит электродвигатель 1, коммутатор 2, преобразователь 3 «код-ШИМ», устройство 4 формирования цифрового сигнала скорости, устройство 5 формирования направления вращения, датчик 6 положения, преобразователь 7 сигнала обратной связи по положению в код, устройство 8 определения ошибки по положению, устройство 9 определения рассогласования по скорости, первый сумматор 10, счетчик 11 тактов, первое устройство 12 выделения модуля, устройство 13 формирования кода управления на каждом такте, устройство 14 деления на постоянный коэффициент, устройство 15 определения номера зоны коммутации на каждом такте, дешифратор 16, первое логическое устройство 17, инвертор 18, релейный элемент 19, второй сумматор 20, второе устройство 21 выделения модуля, устройство 22 умножения, третий сумматор 23, третье устройство 24 выделения модуля и второе логическое устройство 25.The non-contacting direct current electric drive (Fig. 1) contains an electric motor 1, a switch 2, a PWM-code converter 3, a digital speed signal generating device 4, a rotation direction generating device 5, a position sensor 6, a position feedback signal converter 7 , position error determination device 8, speed mismatch determination device 9, first adder 10, clock counter 11, first module allocation device 12, control code generation device 13 at each clock, device property 14 of dividing by a constant coefficient, device 15 for determining the number of the switching zone at each cycle, decoder 16, first logic device 17, inverter 18, relay element 19, second adder 20, second module isolation device 21, multiplication device 22, third adder 23, a third module allocation device 24 and a second logic device 25.

Функциональные элементы 3-5, 8-17, 19-25 реализованы с использованием микроконтроллера.Functional elements 3-5, 8-17, 19-25 are implemented using a microcontroller.

Функциональные элементы 19-25 образуют преобразователь 26 сигнала.Functional elements 19-25 form a signal converter 26.

Электропривод работает следующим образом.The electric drive operates as follows.

На первый вход устройства 8 определения ошибки по положению (фиг. 1) подается текущий код заданного положения, а на второй вход - код, несущий информацию об угловом положении ротора электродвигателя 1, полученный с помощью датчика 6 положения и преобразователя 7 сигнала обратной связи по положению в код. В результате на выходе устройства 8 определения ошибки по положению образуется сигнал разности указанных кодов, который подается через преобразователь 26 сигнала на первый вход устройства 9 определения рассогласования по скорости. Устройство 4 формирования цифрового сигнала скорости вырабатывает сигнал производной по угловому положению вала электродвигателя 1, который подается на второй вход устройства 9, где с определенным коэффициентом вычитается из сигнала ошибки по положению, в результате чего на выходе устройства 9 формируется управляющий сигнал. На выходе устройства 12 формируется модуль управляющего сигнала, а на выходе устройства 5 - знак управляющего сигнала (сигнал, задающий направление вращения).At the first input of the position error determination device 8 (Fig. 1), the current code of the set position is supplied, and the second input is the code that carries information about the angular position of the rotor of the electric motor 1, obtained using the position sensor 6 and the position feedback signal converter 7 into the code. As a result, at the output of the position error determination device 8, a difference signal of the indicated codes is generated, which is supplied through the signal converter 26 to the first input of the speed mismatch determination device 9. The device 4 for generating a digital speed signal generates a signal derivative with respect to the angular position of the shaft of the electric motor 1, which is fed to the second input of the device 9, where it is subtracted from the position error signal with a certain coefficient, as a result of which a control signal is generated at the output of the device 9. At the output of device 12, a control signal module is formed, and at the output of device 5, a sign of the control signal (a signal specifying the direction of rotation).

Счетчик 11 тактов осуществляет подсчет циклов работы с выдачей номера такта n. При этом происходит циклическое накапливание n от 0 до nmax со сбрасыванием счетчика в ноль.The counter 11 ticks performs the calculation of work cycles with the issuance of the number of the beat n. In this case, cyclic accumulation of n from 0 to n max occurs with the counter reset to zero.

Первый сумматор 10 осуществляет алгебраическое суммирование сигнала угла поворота вала электродвигателя 1 и сигнала производной от угла поворота, поступающего с устройства 4 формирования цифрового сигнала скорости. Последний сигнал, подаваемый на первый сумматор 10 с определенным весом, используется в качестве сигнала опережения включения.The first adder 10 performs algebraic summation of the signal of the angle of rotation of the shaft of the motor 1 and the signal derived from the angle of rotation from the device 4 for generating a digital speed signal. The last signal supplied to the first adder 10 with a certain weight is used as a lead-on signal.

Положение результирующего вектора тока статора бесконтактного двигателя постоянного тока определяется зонной коммутацией, номер которой в свою очередь определяется комбинацией открытых и закрытых ключей инвертора, питающего фазные обмотки.The position of the resulting stator current vector of the contactless DC motor is determined by zone switching, the number of which in turn is determined by the combination of public and private keys of the inverter supplying the phase windings.

Суммарный сигнал угла поворота и угла опережения включения поступает с выхода первого сумматора 10 на вход устройства 14 деления на постоянный коэффициент.The total signal of the angle of rotation and the lead angle of the input comes from the output of the first adder 10 to the input of the dividing device 14 by a constant coefficient.

Работа устройства 14 деления и устройства 15 определения номера зоны коммутации на каждом такте поясняется блок-схемой алгоритма, приведенного на фиг. 2.The operation of the division device 14 and the switching zone number determination device 15 at each clock cycle is illustrated by the flowchart of FIG. 2.

Постоянный коэффициент (делитель) K в устройстве 14 деления для 12-зонной коммутации равен одной двенадцатой части от максимального значения кода углового положения, соответствующего одному электрическому обороту ротора двигателя. В результате деления кода числа А(n), являющегося суммой текущего угла поворота и угла опережения включения образуется число N(n), целая часть которого ]N(n)[ несет информацию о номере зоны коммутации, а дробная часть ΔN - об относительном угловом положении ротора электродвигателя внутри зоны. Далее устройство 15 в соответствии с алгоритмом, представленным на фиг.2 осуществляет логический анализ знака управляющего сигнала, поступающего с выхода устройства 5 формирования направления вращения. Принято, что при sign U=1, вращение осуществляется против часовой стрелки, sign U=0 - по часовой стрелке. Если sign U=1, то к числу ]N(n)[ прибавляется число 6, что соответствует повороту ротора датчика положения относительно ротора двигателя на 180° и, что приводит к изменению чередования включения ключей инвертора и, как следствие, к вращению ротора двигателя против часовой стрелки. При этом, если для sign U=1 новое ]N(n)≥12[, то оно корректируется в соответствии с блок-схемой алгоритма таким образом, чтобы оставаться в рамках 12 зон. Затем устройство 15 определения номера зоны коммутации на каждом такте по величине относительно углового положения внутри зоны коммутации ΔN и по номеру такта n определяет величину поправки ΔL на каждом такте к номеру зоны ]N(n)[. Для реализации данного алгоритма в памяти микроконтроллера сформирована таблица, из которой осуществляется выборка величины поправки ΔL. Поправка принимает значения либо 0, либо 1 и прибавляется к номеру зоны ]N(n)[.The constant coefficient (divider) K in the division device 14 for 12-zone switching is equal to one twelfth of the maximum value of the angular position code corresponding to one electric revolution of the motor rotor. As a result of dividing the code of the number A (n), which is the sum of the current rotation angle and the lead-in angle, the number N (n) is formed, the integer part of which] N (n) [carries information about the number of the switching zone, and the fractional part ΔN about the relative angular the position of the rotor of the electric motor inside the zone. Next, the device 15 in accordance with the algorithm presented in figure 2 carries out a logical analysis of the sign of the control signal coming from the output of the device 5 forming the direction of rotation. It is assumed that when sign U = 1, the rotation is counterclockwise, sign U = 0 - clockwise. If sign U = 1, then the number 6 is added to the number] N (n) [which corresponds to a rotation of the position sensor rotor relative to the motor rotor by 180 ° and, which leads to a change in the alternation of switching on the inverter keys and, as a consequence, to rotation of the motor rotor counterclock-wise. Moreover, if for sign U = 1 is new] N (n) ≥12 [, then it is adjusted in accordance with the flowchart of the algorithm so as to remain within 12 zones. Then, the device 15 for determining the number of the switching zone at each cycle in magnitude with respect to the angular position inside the switching zone ΔN and the cycle number n determines the correction value ΔL at each cycle to the zone number] N (n) [. To implement this algorithm, a table has been formed in the memory of the microcontroller from which the correction value ΔL is sampled. The correction takes the values either 0 or 1 and is added to the zone number] N (n) [.

Дешифратор 16 выдает сигналы управления ключами А1 А2 В1 В2 С1 С2 инвертора по номеру зоны L(n) в соответствии с таблицей, приведенной на фиг. 3. Сигналы управления ключами A1 А2 B1 В2 C1 С2 поступают на входы первого логического устройства 17, которое подключает их к ключам инвертора на время т действия импульса ШИМ и переводит инвертор в режим динамического торможения на время (Тo-τ) паузы (где Тo - период ШИМа). При этом происходит переключение с одной зоны коммутации на другую и количество тактов, определяющих тот или другой номер зоны, а значит и время нахождения ротора электродвигателя 1 в той или другой зоне, зависит от величины дробной части номера зоны, соответствующей относительному угловому положению ротора. При достаточно высокой частоте ШИМ пульсации вектора результирующего тока электродвигателя малы, а значит малы и пульсации движущего момента, что обуславливает плавность движения на малых скоростях.The decoder 16 provides the inverter key control signals A1 A2 B1 B2 C1 C1 C2 by the zone number L (n) in accordance with the table shown in FIG. 3. Key management signals A1 A2 B1 B2 C1 C2 are fed to the inputs of the first logic device 17, which connects them to the inverter keys for the duration of the PWM pulse and puts the inverter in dynamic braking mode for a while (T o -τ) pause (where T o - PWM period). In this case, the switching from one switching zone to another and the number of cycles determining one or the other number of the zone, and therefore the time spent by the rotor of the electric motor 1 in one or another zone, depends on the fractional part of the zone number corresponding to the relative angular position of the rotor. At a sufficiently high PWM frequency, the ripple of the vector of the resulting motor current is small, and therefore the ripple of the driving moment is small, which leads to a smooth movement at low speeds.

Практическая реализация преобразователя «код-ШИМ» приводит к тому, что частота ШИМ и минимальное приращение длительности импульса являются взаимосвязанными параметрами: чем выше частота ШИМ-сигнала, тем больше величина «ступеньки» преобразователя, соответствующая единице младшего разряда входного кода.The practical implementation of the “PWM-code” converter leads to the fact that the PWM frequency and the minimum increment of the pulse duration are interrelated parameters: the higher the frequency of the PWM signal, the greater the magnitude of the “step” of the converter corresponding to the unit of the least significant bit of the input code.

Функциональные элементы 12, 13 и 3, позволяют формировать ШИМ-сигнал с расширенным диапазоном преобразуемых управляющих сигналов при достаточно высокой частоте ШИМ. Модуль управляющего сигнала с выхода первого устройства 12 выделения модуля и сигнал номера такта с выхода счетчика 11 тактов, поступают на устройство 13 формирования кода управления на каждом такте, блок-схема алгоритма работы, которого приведена на фиг. 4. Вначале устройство 13 производит разделение кода modU на две части: старшую - ]modU[ и младшую modU=]modU[+modΔU. Из условия соответствия величины младшего разряда кода ]modU[ минимальному приращению ШИМ-сигнала. Затем устройство 13 по величине младшей части кода управляющего сигнала mod ΔU и по номеру такта n определяет величину прибавки ширины импульса Δτ на каждом такте ШИМ. Для реализации этого алгоритма в памяти микроконтроллера имеется таблица, из которой происходит выборка прибавки Δτ, которая может принимать значение 0 или 1 в зависимости от величины младшей части управляющего сигнала mod ΔU.Functional elements 12, 13 and 3, allow you to generate a PWM signal with an extended range of converted control signals at a sufficiently high frequency of the PWM. The control signal module from the output of the first module allocation device 12 and the clock number signal from the output of the clock counter 11 are supplied to the control code generation device 13 at each clock cycle, a flowchart of the operation algorithm shown in FIG. 4. First, the device 13 splits the modU code into two parts: the older -] modU [and the younger modU =] modU [+ modΔU. From the condition of correspondence of the value of the least significant bit of the code] modU [to the minimum increment of the PWM signal. Then, the device 13, by the value of the lower part of the control signal code mod ΔU and by the cycle number n, determines the amount of increase in the pulse width Δτ at each PWM cycle. To implement this algorithm, there is a table in the memory of the microcontroller from which the increase Δτ is selected, which can take the value 0 or 1 depending on the value of the least significant part of the control signal mod ΔU.

Первое логическое устройство 17 подключает кодовые комбинации, идущие с дешифратора 16 для управления инвертором на время, определенное преобразователем 3 «код-ШИМ» с учетом поправки в каждом такте. При этом достигается увеличение разрешающей способности преобразователя «код-ШИМ» и, как следствие, улучшение характеристик электропривода при работе на малых скоростях.The first logical device 17 connects the code combinations coming from the decoder 16 to control the inverter for the time determined by the converter 3 "code-PWM" taking into account the corrections in each cycle. This increases the resolution of the Converter "code-PWM" and, as a result, improves the characteristics of the drive when operating at low speeds.

Функциональные элементы 19-25 и связи между ними формируют характеристику, изображенную на фиг. 5, которая состоит из линейного (АВ) и нелинейного (0A) участков.Functional elements 19-25 and the relationships between them form the characteristic depicted in FIG. 5, which consists of linear (AB) and non-linear (0A) sections.

Линейный участок характеристики (фиг. 5) формируется в результате прохождения сигнала с выхода устройства 8 определения ошибки по положению через последовательно соединенные релейный элемент 19 и второй сумматор 20, и подачи указанного сигнала на второй вход второго сумматора 20. Данный участок характеристики предназначен для работы электропривода при больших ошибках по угловому положению и может быть описан уравнением:The linear section of the characteristic (Fig. 5) is formed as a result of the passage of the signal from the output of the device 8 for determining the position error through the series-connected relay element 19 and the second adder 20, and supplying the specified signal to the second input of the second adder 20. This section of the characteristic is intended for operation of the electric drive with large errors in the angular position and can be described by the equation:

Figure 00000001
Figure 00000001

где:Where:

x - сигнал на выходе устройства 8 определения ошибки по положению;x is the signal at the output of position error determination device 8;

y - сигнал на первом входе устройства 9 определения рассогласования по скорости;y is the signal at the first input of the speed mismatch determination device 9;

x1 - сигнал на выходе устройства 8 определения ошибки по положению, по которому происходит переключение с линейного на нелинейный участок характеристики;x 1 - signal at the output of the device 8 for determining the error by the position at which there is a switch from linear to non-linear section of the characteristic;

k1, y0 - коэффициенты, определяющие параметры линейного участка АВ.k 1 , y 0 - coefficients that determine the parameters of the linear section AB.

Нелинейный участок характеристики (фиг. 5) формируется в результате прохождения сигнала с выхода устройства 8 определения ошибки по положению через последовательно соединенные второе устройство 21 выделения модуля, устройство 22 умножения и третий сумматор 23 и подачи указанного сигнала на второй вход третьего сумматора 23 и второй вход устройства 22 умножения. Данный участок характеристики предназначен для работы электропривода при малых ошибках по угловому положению и может быть описан уравнением:

Figure 00000002
The non-linear section of the characteristic (Fig. 5) is formed as a result of the signal passing from the output of the position error determining device 8 through the second module extraction device 21, the multiplying device 22 and the third adder 23, and supplying the specified signal to the second input of the third adder 23 and the second input multiplication devices 22. This section of the characteristic is intended for operation of the electric drive with small errors in the angular position and can be described by the equation:
Figure 00000002

где k2, k3 - коэффициенты, определяющие параметры нелинейного участка 0A.where k 2 , k 3 are the coefficients that determine the parameters of the nonlinear section 0A.

Такое построение нелинейного участка позволяет создать характеристику с переменной крутизной и плавным переходом в линейный участок.This construction of a non-linear section allows you to create a characteristic with variable slope and a smooth transition to a linear section.

Переключение с линейного участка характеристики на нелинейный осуществляет второе логическое устройство 25. При больших ошибках по угловому положению (при больших сигналах на выходе третьего устройства 24 выделения модуля) второе логическое устройство 25 подключает к первому входу устройства 9 определения рассогласования по скорости сигнал с выхода второго сумматора 20. При малых ошибках по угловому положению (при малых сигналах на выходе третьего устройства 24 выделения модуля) второе логическое устройство 25 подключает к первому входу устройства 9 определения рассогласования по скорости сигнал с выхода третьего сумматора 23.Switching from the linear section of the characteristic to the non-linear one is performed by the second logical device 25. In case of large errors in the angular position (with large signals at the output of the third module isolation device 24), the second logical device 25 connects the signal from the output of the second adder to the first input of the speed mismatch determination device 9 20. For small errors in the angular position (for small signals at the output of the third module isolation device 24), the second logic device 25 connects to the first input roystva 9 determines the speed error signal outputted from the third adder 23.

Когда электропривод работает на больших скоростях, под достаточной нагрузкой, импульсы ШИМ в ключах инвертора широкие, а за время паузы, в которой осуществляется динамическое торможение, ток не прерывается; при этом жесткость механических характеристик двигателя, управляемого ШИМ высокая. В этом случае рабочим участком является участок линейной характеристики АВ (фиг. 5), а коэффициент k1 (1) выбирается из условий получения желаемых характеристик электропривода, динамика которого аппроксимируется линейными уравнениями.When the drive operates at high speeds, under sufficient load, the PWM pulses in the inverter keys are wide, and during the pause in which dynamic braking is performed, the current does not interrupt; while the rigidity of the mechanical characteristics of the motor controlled by the PWM is high. In this case, the working section is the section of linear characteristic AB (Fig. 5), and the coefficient k 1 (1) is selected from the conditions for obtaining the desired characteristics of the electric drive, the dynamics of which are approximated by linear equations.

Когда электропривод работает на малых скоростях, при малых нагрузках, импульсы ШИМ в ключах инвертора узкие, а за время паузы, в которой осуществляется динамическое торможение, ток падает до нулевого значения, при этом жесткость механической характеристики электродвигателя не постоянна и уменьшается с уменьшением управляющего сигнала (при малых ошибках по угловому положению). При движении на малых скоростях в режиме прерывистых токов в случае использования настроек электропривода, принятых для режима непрерывных токов, вал электродвигателя значительно «проваливается» при воздействии момента нагрузки, а динамические характеристики ухудшаются. Поэтому для увеличения жесткости электропривода по углу при воздействии момента нагрузки и улучшения динамических характеристик при движении на малых скоростях введен участок нелинейной характеристики 0A (фиг. 5). Коэффициенты k2, k3 (2) выбираются из условий получения желаемых характеристик электропривода и сопряжения линейного и нелинейного участков.When the drive operates at low speeds, at low loads, the PWM pulses in the inverter keys are narrow, and during the pause in which dynamic braking is performed, the current drops to zero, while the stiffness of the mechanical characteristics of the motor is not constant and decreases with a decrease in the control signal ( for small errors in angular position). When driving at low speeds in the discontinuous current mode, in the case of using the drive settings adopted for the continuous current mode, the motor shaft significantly “falls through” when the load moment is applied, and the dynamic characteristics deteriorate. Therefore, to increase the stiffness of the electric drive in the angle under the influence of the load moment and improve the dynamic characteristics when driving at low speeds, a section of nonlinear characteristic 0A was introduced (Fig. 5). The coefficients k 2 , k 3 (2) are selected from the conditions for obtaining the desired characteristics of the electric drive and pairing linear and non-linear sections.

Для малых ошибок характеристика (фиг. 5) имеет большую крутизну, с увеличением ошибки по углу крутизна характеристики плавно меняется, переходя в ее линейную часть. Это позволило получить более жесткую характеристику электропривода по углу при отработке малых скоростей и улучшить динамические характеристики для указанного режима.For small errors, the characteristic (Fig. 5) has a large slope; with an increase in the error in the angle, the slope of the characteristic gradually changes, turning into its linear part. This made it possible to obtain a more stringent angle characteristic of the electric drive when practicing low speeds and to improve the dynamic characteristics for the specified mode.

Таким образом, совокупное введение функциональных элементов: релейного элемента 19, второго сумматора 20, второго устройства 21 выделения модуля, устройства 22 умножения, третьего сумматора 23, третьего устройства 24 выделения модуля и второго логического устройства 25 и связей между ними приводит к достижению технического эффекта, заключающегося в увеличении жесткости электропривода по углу при воздействии момента нагрузки (уменьшении ошибки по угловому положению вала) и улучшении динамических характеристик при движении на малых скоростях.Thus, the combined introduction of functional elements: a relay element 19, a second adder 20, a second module isolation device 21, a multiplication device 22, a third adder 23, a third module isolation device 24 and a second logic device 25 and the connections between them leads to a technical effect, consisting in increasing the stiffness of the electric drive in an angle when exposed to a load moment (reducing errors in the angular position of the shaft) and improving the dynamic characteristics when driving at low speeds.

Claims (1)

Бесконтактный электропривод постоянного тока, содержащий электродвигатель, коммутатор, преобразователь «код-ШИМ», устройство формирования цифрового сигнала скорости, устройство формирования направления вращения, датчик положения, преобразователь сигнала обратной связи по положению в код, устройство определения ошибки по положению, устройство определения рассогласования по скорости, первый сумматор, счетчик тактов, последовательно соединенные первое устройство выделения модуля и устройство формирования кода управления на каждом такте, причем первый вход устройства определения ошибки по положению служит для подключения внешнего устройства задания входного кода, второй вход устройства определения ошибки по положению подключен к выходу преобразователя сигнала обратной связи по положению в код, выход устройства формирования цифрового сигнала скорости подключен ко второму входу устройства определения рассогласования по скорости, датчик положения установлен на валу электродвигателя, выход датчика положения подключен к входу преобразователя сигнала обратной связи по положению в код, выход которого подключен к первому входу первого сумматора и входу устройства формирования цифрового сигнала скорости, выход которого подключен к второму входу первого сумматора, выход устройства определения рассогласования по скорости подключен к входам первого устройства выделения модуля и устройства формирования направления вращения, выход счетчика тактов подключен ко второму входу устройства формирования кода управления на каждом такте, выход которого подключен к входу преобразователя «код-ШИМ», коммутатор содержит последовательно соединенные устройство деления на постоянный коэффициент, устройство определения номера зоны коммутации на каждом такте, дешифратор, первое логическое устройство и инвертор, выходы которого подключены к фазным обмоткам электродвигателя, причем выход первого сумматора подключен к входу устройства деления на постоянный коэффициент, выход устройства формирования направления вращения подключен ко второму входу устройства определения номера зоны коммутации на каждом такте, выход счетчика тактов подключен к третьему входу устройства определения номера зоны коммутации на каждом такте, а выход преобразователя «код-ШИМ» подключен к входу управления первого логического устройства, которое подключает сигналы управления к ключам инвертора на время действия импульса ШИМ и переводит инвертор в режим динамического торможения на время паузы, отличающийся тем, что в него дополнительно введены последовательно соединенные релейный элемент и второй сумматор, последовательно соединенные второе устройство выделения модуля, устройство умножения и третий сумматор, последовательно соединенные третье устройство выделения модуля и второе логическое устройство, выход устройства определения ошибки по положению соединен со входами релейного элемента, второго и третьего устройств выделения модулей, со вторыми входами второго и третьего сумматоров и вторым входом устройства умножения, выходы второго и третьего сумматоров соединены соответственно с первым и вторым входами второго логического устройства, которое подключает сигналы с выходов второго или третьего сумматоров к первому входу устройства определения рассогласования по скорости, соответственно, при больших и малых сигналах на выходе третьего устройства выделения модуля.A non-contact direct current electric drive containing an electric motor, a commutator, a code-PWM converter, a digital speed signal generating device, a rotation direction generating device, a position sensor, a position feedback signal converter, a position error detection device, a position error detection device speed, first adder, clock counter, serially connected to the first module allocation device and the control code generating device at each t Act, the first input of the position error detection device is used to connect an external input code setting device, the second position error detection device input is connected to the output of the position feedback feedback signal converter, the output of the digital speed signal generating device is connected to the second input of the determination device speed mismatch, the position sensor is mounted on the motor shaft, the output of the position sensor is connected to the input of the feedback signal converter according to the position in the code, the output of which is connected to the first input of the first adder and the input of the digital speed signal generating device, the output of which is connected to the second input of the first adder, the output of the speed mismatch determination device is connected to the inputs of the first module selection device and the rotation direction forming device, the output of the clock counter is connected to the second input of the control code generation device at each clock cycle, the output of which is connected to the input of the PWM-code converter, p contains a series-connected device for dividing by a constant coefficient, a device for determining the number of a switching zone at each cycle, a decoder, a first logic device and an inverter, the outputs of which are connected to the phase windings of the electric motor, the output of the first adder being connected to the input of the device for dividing by a constant coefficient, device output the formation of the direction of rotation is connected to the second input of the device for determining the number of the switching zone at each cycle, the output of the cycle counter is connected to the network input of the device for determining the number of the switching zone at each cycle, and the output of the “PWM-code” converter is connected to the control input of the first logic device, which connects the control signals to the inverter keys for the duration of the PWM pulse and puts the inverter in dynamic braking mode for a while characterized in that it further comprises a series-connected relay element and a second adder, series-connected a second module isolation device, a multiplication device and third the adder, the third module isolation device and the second logic device connected in series, the position error detection device output is connected to the inputs of the relay element, the second and third module isolation devices, with the second inputs of the second and third adders and the second input of the multiplication device, the outputs of the second and third adders are connected respectively to the first and second inputs of the second logic device, which connects the signals from the outputs of the second or third adders to the first input devices for determining the mismatch in speed, respectively, with large and small signals at the output of the third module isolation device.
RU2017118286A 2017-05-25 2017-05-25 Contact-free dc drive RU2658678C1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2017118286A RU2658678C1 (en) 2017-05-25 2017-05-25 Contact-free dc drive

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2017118286A RU2658678C1 (en) 2017-05-25 2017-05-25 Contact-free dc drive

Publications (1)

Publication Number Publication Date
RU2658678C1 true RU2658678C1 (en) 2018-06-22

Family

ID=62713425

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2017118286A RU2658678C1 (en) 2017-05-25 2017-05-25 Contact-free dc drive

Country Status (1)

Country Link
RU (1) RU2658678C1 (en)

Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
SU1829101A1 (en) * 1991-04-29 1993-07-23 Mo Agregatnyj Z Dzerzhinets Rectifier drive
RU2098917C1 (en) * 1996-06-19 1997-12-10 Акционерное общество закрытого типа "Ким" Valve-type motor digital control system
EP0748038B1 (en) * 1995-06-05 2002-08-21 Kollmorgen Corporation System and method for controlling brushless permanent magnet motors
JP2005312292A (en) * 2004-04-20 2005-11-04 Minebea Co Ltd Brushless electric motor controlling method and brushless electric motor
RU2331963C1 (en) * 2006-12-25 2008-08-20 Общество с ограниченной ответственностью "Научно-исследовательский институт механотронных технологий - Альфа-Научный Центр" (ООО "НИИ МЕХАНОТРОНИКИ - АЛЬФА-НЦ") Contact-free dc drive
RU2366069C1 (en) * 2007-12-24 2009-08-27 Общество с ограниченной ответственностью "Научно-исследовательский институт механотронных технологий-Альфа-Научный Центр" (ООО "НИИМЕХАНОТРОНИКИ-АЛЬФА-НЦ") Rectifier drive
WO2011128687A2 (en) * 2010-04-16 2011-10-20 Dyson Technology Limited Controller for a brushless motor
GB2491088B (en) * 2010-03-02 2014-12-10 Agave Semiconductor Llc Position corrected pulse width modulation for brushless direct current motors

Patent Citations (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
SU1829101A1 (en) * 1991-04-29 1993-07-23 Mo Agregatnyj Z Dzerzhinets Rectifier drive
EP0748038B1 (en) * 1995-06-05 2002-08-21 Kollmorgen Corporation System and method for controlling brushless permanent magnet motors
RU2098917C1 (en) * 1996-06-19 1997-12-10 Акционерное общество закрытого типа "Ким" Valve-type motor digital control system
JP2005312292A (en) * 2004-04-20 2005-11-04 Minebea Co Ltd Brushless electric motor controlling method and brushless electric motor
RU2331963C1 (en) * 2006-12-25 2008-08-20 Общество с ограниченной ответственностью "Научно-исследовательский институт механотронных технологий - Альфа-Научный Центр" (ООО "НИИ МЕХАНОТРОНИКИ - АЛЬФА-НЦ") Contact-free dc drive
RU2366069C1 (en) * 2007-12-24 2009-08-27 Общество с ограниченной ответственностью "Научно-исследовательский институт механотронных технологий-Альфа-Научный Центр" (ООО "НИИМЕХАНОТРОНИКИ-АЛЬФА-НЦ") Rectifier drive
GB2491088B (en) * 2010-03-02 2014-12-10 Agave Semiconductor Llc Position corrected pulse width modulation for brushless direct current motors
US9083273B2 (en) * 2010-03-02 2015-07-14 Agave Semiconductor, Llc Position corrected pulse width modulation for brushless direct current motors
WO2011128687A2 (en) * 2010-04-16 2011-10-20 Dyson Technology Limited Controller for a brushless motor

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US8330405B2 (en) Method and apparatus for increased current stability in a PWM drive
JP2010528385A (en) Closed loop control method and closed loop control device with multi-channel feedback
US10630217B2 (en) Apparatus and method for controlling inverter for driving motor
US5619114A (en) Signal averager for use with motor controller
CN108631684B (en) Control device for AC rotating machine
JP2001037248A (en) Inverter
KR20210137757A (en) Position sensorless motor control system using single current sensor
JP3233005B2 (en) PWM controller
WO2010122401A1 (en) Vector control method for electric motors
RU2658678C1 (en) Contact-free dc drive
US20190305701A1 (en) Motor unit
US11722087B2 (en) PWM signal measurement device, motor drive control device, PWM signal measurement method, and motor drive control method
RU2331963C1 (en) Contact-free dc drive
TWI581557B (en) System and wary for high precision motor drive
US10778134B2 (en) Apparatus and method for controlling inverter for driving motor
CN111034025B (en) Motor control device and storage medium
US20060186851A1 (en) Method and system for limiting the current output by a speed controller operating according to a U/F control law
JP6441879B2 (en) Method and apparatus for generating PWM signal
JPH0398470A (en) Pwm inverter controlling method and device
JP2018085827A (en) Voltage controller
RU2366069C1 (en) Rectifier drive
RU2609673C2 (en) Method of controlling electric motor rpm
JP2582071B2 (en) Pulse width modulation type inverter control device
KR20150005808A (en) Apparatus and Method for detecting speed of motor in electro-hydraulic control system
KR102133181B1 (en) Apparatus for controlling inverter

Legal Events

Date Code Title Description
MM4A The patent is invalid due to non-payment of fees

Effective date: 20190526

NF4A Reinstatement of patent

Effective date: 20200604