RU2657293C1 - Inertial navigation complex for high-speed manoeuvring object - Google Patents
Inertial navigation complex for high-speed manoeuvring object Download PDFInfo
- Publication number
- RU2657293C1 RU2657293C1 RU2016119832A RU2016119832A RU2657293C1 RU 2657293 C1 RU2657293 C1 RU 2657293C1 RU 2016119832 A RU2016119832 A RU 2016119832A RU 2016119832 A RU2016119832 A RU 2016119832A RU 2657293 C1 RU2657293 C1 RU 2657293C1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- inertial
- information
- moving object
- navigation system
- inertial navigation
- Prior art date
Links
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 claims abstract description 78
- 239000000725 suspension Substances 0.000 claims abstract description 13
- 238000004804 winding Methods 0.000 claims abstract 2
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 75
- 238000002405 diagnostic procedure Methods 0.000 claims description 8
- 238000012937 correction Methods 0.000 claims description 7
- 238000005259 measurement Methods 0.000 abstract description 9
- 230000000694 effects Effects 0.000 abstract description 4
- 239000000126 substance Substances 0.000 abstract 1
- 241000232219 Platanista Species 0.000 description 43
- 239000013598 vector Substances 0.000 description 25
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 21
- 238000004422 calculation algorithm Methods 0.000 description 16
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 13
- 238000004458 analytical method Methods 0.000 description 11
- 230000018109 developmental process Effects 0.000 description 9
- 239000000463 material Substances 0.000 description 9
- 238000013178 mathematical model Methods 0.000 description 9
- 230000015572 biosynthetic process Effects 0.000 description 8
- 238000013461 design Methods 0.000 description 8
- 238000011161 development Methods 0.000 description 8
- 238000003786 synthesis reaction Methods 0.000 description 8
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 6
- 238000011156 evaluation Methods 0.000 description 6
- 230000001747 exhibiting effect Effects 0.000 description 6
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 6
- 238000012549 training Methods 0.000 description 6
- 238000001914 filtration Methods 0.000 description 5
- 230000006870 function Effects 0.000 description 5
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 4
- 238000002360 preparation method Methods 0.000 description 4
- 238000004590 computer program Methods 0.000 description 3
- 238000004088 simulation Methods 0.000 description 3
- 238000012546 transfer Methods 0.000 description 3
- 238000012152 algorithmic method Methods 0.000 description 2
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 2
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 2
- 238000005457 optimization Methods 0.000 description 2
- 238000011160 research Methods 0.000 description 2
- 238000013528 artificial neural network Methods 0.000 description 1
- 230000006399 behavior Effects 0.000 description 1
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 1
- 239000000446 fuel Substances 0.000 description 1
- 230000010365 information processing Effects 0.000 description 1
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 1
- 230000010354 integration Effects 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 1
- 238000003908 quality control method Methods 0.000 description 1
- 239000010453 quartz Substances 0.000 description 1
- 230000035945 sensitivity Effects 0.000 description 1
- VYPSYNLAJGMNEJ-UHFFFAOYSA-N silicon dioxide Inorganic materials O=[Si]=O VYPSYNLAJGMNEJ-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 230000002194 synthesizing effect Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C23/00—Combined instruments indicating more than one navigational value, e.g. for aircraft; Combined measuring devices for measuring two or more variables of movement, e.g. distance, speed or acceleration
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Navigation (AREA)
Abstract
Description
Область техники, к которой относится изобретениеFIELD OF THE INVENTION
Изобретение относится к области приборостроения и может быть использовано при создании инерциального навигационного комплекса для высокоскоростного маневренного объекта.The invention relates to the field of instrumentation and can be used to create an inertial navigation system for a high-speed maneuverable object.
Используемые терминыTerms Used
Для существенного сокращения текста описания и формулы целесообразно перечислить используемые термины.To significantly reduce the text of the description and formula, it is advisable to list the terms used.
Подвижный носитель - движущийся объект: корабль, подводная лодка, летательный аппарат, на борту которого установлен подвижный объект.Mobile carrier - a moving object: a ship, a submarine, an aircraft, on board which a moving object is installed.
Подвижный объект - объект или группа подвижных объектов, стартующих с подвижного носителя и выполняющих основную функцию, являющихся высокоскоростными и маневренными, для управления которыми предназначено решение задачи навигации с требуемой точностью.A moving object is an object or a group of moving objects starting from a moving medium and performing the main function, which are high-speed and maneuverable, for the management of which the navigation task is solved with the required accuracy.
Полюс объекта - точка, для которой определяются переменные его поступательного движения - это, как правило, начало связанной с ним системы координат; в частности, полюсом объекта может быть его центр масс.The pole of the object - the point for which the variables of its translational motion are determined - this is, as a rule, the beginning of the coordinate system associated with it; in particular, the pole of an object may be its center of mass.
Первичная информация - совокупность сигналов инерциальных датчиков, зависящих от конструктивных характеристик и принципа работы датчиков.Primary information - a set of signals of inertial sensors, depending on the design characteristics and the principle of operation of the sensors.
Связанная система координат - система координат, связанная с осями чувствительности (измерительными осями) инерциальных датчиков.A linked coordinate system is a coordinate system associated with the sensitivity axes (measuring axes) of inertial sensors.
Инерциальная информация - совокупность переменных: в частности, три проекции вектора абсолютной угловой скорости, и три проекции вектора кажущегося ускорения полюса объекта на оси связанной системы координат, в которой установлены специальным образом датчики углового и поступательного движений.Inertial information is a set of variables: in particular, three projections of the absolute angular velocity vector, and three projections of the apparent acceleration vector of the object’s pole on the axis of the associated coordinate system, in which angular and translational motion sensors are installed in a special way.
Навигационная информация - переменные, на основе которых осуществляется управление движением объекта - это переменные ориентации объекта от базовой (например, связанной с Землей) к связанной с объектом системе координат (например, девять направляющих косинусов), три проекции вектора скорости полюса объекта и три проекции радиуса-вектора полюса объекта (то есть три координаты объекта) в базовой системе координат.Navigation information - the variables on the basis of which the movement of the object is controlled - these are the orientation variables of the object from the base (for example, associated with the Earth) to the coordinate system associated with the object (for example, nine direction cosines), three projections of the velocity vector of the object’s pole and three projections of the radius -vectors of the pole of the object (that is, three coordinates of the object) in the base coordinate system.
Встроенный компьютер - вычислительное устройство, встроенное в инерциальный датчик или входящее в состав бортового компьютера, в котором хранится информация о структуре инерциального датчика и в который инсталлировано программное обеспечение для процедуры определения компонент инерциальной информации на основе первичной информации (сигнала датчика), то есть входом его являются переменные первичной информации, а выходом является переменная инерциальной информации.Embedded computer - a computing device built into an inertial sensor or included in the on-board computer, which stores information about the structure of the inertial sensor and in which software is installed to determine the components of inertial information based on the primary information (sensor signal), i.e., its input are the variables of primary information, and the output is a variable of inertial information.
Локальный компьютер - вычислительное устройство, встроенное в блок инерциальной информации или входящее в состав бортового компьютера, в котором хранится информация о структуре блока инерциальных датчиков и в который инсталлировано программное обеспечение, входом в которое являются переменные проекции векторов инерциальной информации на измерительные оси датчиков, а выходом являются переменные проекции этих векторов на оси связанной с объектом системы координат.Local computer - a computing device built into the inertial information unit or included in the on-board computer, which stores information about the structure of the inertial sensor unit and into which software is installed, the input of which is the variable projection of the inertial information vectors onto the measuring axes of the sensors, and the output are the projection variables of these vectors on the axis of the coordinate system associated with the object.
Бортовой компьютер - вычислительное устройство, в котором хранится априорная информация о гравитационном поле (Земли), базовом вращении (вращении Земли) и начальных условиях об ориентации, движении и положении объекта, входом которого являются переменные инерциальной информации, а выходом - переменные навигационной информации и в который инсталлировано программное обеспечение для процедуры функционирования бесплатформенной инерциальной навигационной системы, то есть определения переменных навигационной информации на основе переменных инерциальной и априорной информации; следует различать бортовой компьютер подвижного носителя и бортовой компьютер подвижного объекта.On-board computer - a computing device that stores a priori information about the gravitational field (of the Earth), the basic rotation (rotation of the Earth) and the initial conditions about the orientation, movement and position of the object, the input of which are variables of inertial information, and the output is the variables of navigation information and which software is installed for the operation of the strapdown inertial navigation system, that is, the definition of variables of navigation information based on changes inertial and a priori information; it is necessary to distinguish between the on-board computer of the mobile carrier and the on-board computer of the moving object.
Инерциальный триэдр - блок инерциальных датчиков, измерительные оси которых являются некомпланарными (в частности, взаимно ортогональными); при этом на каждой из трех осей установлены в минимальной конфигурации: один датчик угловой скорости и один акселерометр; в средней конфигурации: один датчик угловой скорости, один датчик углового ускорения и один акселерометр; в расширенной конфигурации: N+1 датчик угловой скорости, N+1 датчик углового ускорения, N+1 акселерометр - такой триэдр имеет избыточность первичной информации, равную N, при N большем единице.Inertial trihedron - a block of inertial sensors, the measuring axes of which are non-coplanar (in particular, mutually orthogonal); while on each of the three axes are installed in the minimum configuration: one angular velocity sensor and one accelerometer; in the middle configuration: one angular velocity sensor, one angular acceleration sensor and one accelerometer; in the expanded configuration: N + 1 angular velocity sensor, N + 1 angular acceleration sensor, N + 1 accelerometer - such a trihedron has a primary information redundancy equal to N, with N greater than one.
Блок инерциальной информации - устройство, включающее в себя инерциальный триэдр и локальный компьютер, к входу которого подключены выходы датчиков инерциального триэдра по беспроводной технологии передачи данных, и в которое инсталлировано программное обеспечение для процедуры определения переменных инерциальной информации, являющиеся его выходом.Inertial information block is a device that includes an inertial trihedron and a local computer, to the input of which the outputs of the sensors of the inertial trihedron via wireless data transfer technology are connected, and into which the software for the procedure for determining the variables of inertial information, which is its output, is installed.
Бесплатформенная инерциальная навигационная система - электро-электронно-механическое устройство, состоящее из блока инерциальной информации, подключенного к бортовому компьютеру, выходом которого являются переменные навигационной информации, поступающие на вход системы управления движением объекта: в описании и формуле - это навигационная система подвижного объекта.A strapdown inertial navigation system is an electro-electronic-mechanical device consisting of an inertial information unit connected to an on-board computer, the output of which is navigation information variables received at the input of the object’s motion control system: in the description and formula, this is the navigation system of a moving object.
Инерциальная навигационная система - электро-электронно-механическое устройство, состоящее из блока инерциальной информации, который может быть не связан жестко с объектом и иметь структуру, отличающуюся от структуры блока инерциальной информации бесплатформенной инерциальной навигационной системы, подключенного к бортовому компьютеру, выходом которого являются переменные навигационной информации, поступающие на вход системы управления движением объекта: в описании и формуле - это навигационная система подвижного носителя, которая может быть полуаналитической, аналитической, геометрической или бесплатформенной, комплексируемой и корректируемой в соответствии с классом носителя (корабль, подводная лодка, стратегический бомбардировщик и т.п.) и имеющимися на его борту средствами.Inertial navigation system is an electro-electronic-mechanical device consisting of an inertial information unit that may not be rigidly connected to the object and have a structure different from the structure of the inertial information unit of the strapdown inertial navigation system connected to the on-board computer, the output of which is the navigation variables information received at the input of the object’s motion control system: in the description and formula, this is the navigation system of the mobile carrier, which It can be semi-analytic, analytical, geometrical or strapdown, kompleksiruemoy and corrected in accordance with the vehicle class (ship, submarine, bomber, etc.) and existing on board means.
Функционирование бесплатформенной инерциальной навигационной системы - процесс получения навигационной информации об ориентации подвижного объекта в системе координат, в которой решается задача навигации и управления им (например, направляющих косинусах от земной системы координат к системе координат подвижного объекта), движении подвижного объекта (проекций вектора скорости полюса подвижного объекта в земной системе координат) и положении подвижного объекта (проекций радиуса-вектора полюса подвижного объекта в земной системе координат) на основе обработки первичной информации с привлечением априорной информации о гравитационном поле Земли, вращении Земли и начальных ориентации, движении и положении подвижного объекта относительно Земли.The operation of a strapdown inertial navigation system is the process of obtaining navigation information about the orientation of a moving object in a coordinate system, in which the problem of navigation and its control (for example, directing cosines from the earth's coordinate system to the coordinate system of a moving object), the movement of a moving object (projections of the pole velocity vector) are solved moving object in the earth's coordinate system) and the position of the moving object (projections of the radius-vector of the pole of the moving object in the earth coordinate system Dinat) based on the processing of primary information with the use of a priori information about the Earth’s gravitational field, Earth’s rotation and initial orientation, movement and position of a moving object relative to the Earth.
Функционирование инерциальной навигационной системы - процесс получения навигационной информации об ориентации подвижного носителя в системе координат, в которой решается задача навигации и управления им (например, направляющих косинусах от земной системы координат к системе координат подвижного носителя), движении подвижного носителя (проекций вектора скорости полюса подвижного носителя в земной системе координат) и положении подвижного носителя (проекций радиуса-вектора полюса подвижного носителя в земной системе координат) на основе обработки первичной информации с привлечением априорной информации о гравитационном поле Земли, вращении Земли и начальных ориентации, движении и положении подвижного объекта относительно Земли.The operation of an inertial navigation system is the process of obtaining navigation information about the orientation of a moving medium in a coordinate system, in which the problem of navigation and its control (for example, directing cosines from the earth coordinate system to a coordinate system of a moving medium), the movement of a moving medium (projections of the moving pole velocity vector carrier in the earth coordinate system) and the position of the moving carrier (projections of the radius-vector of the pole of the moving carrier in the earth coordinate system) on newer processing of primary information with the use of a priori information about the Earth’s gravitational field, the Earth’s rotation and the initial orientation, movement and position of the moving object relative to the Earth.
Массогеометрические характеристики объекта - десять величин: масса подвижного объекта, три координаты его центра масс, три его осевых момента инерции и три его центробежных момента инерции в связанной с подвижным объектом системе координат; в частности, при динамически отбалансированном подвижном объекте центробежные моменты инерции полагаются нулевыми с точностью до погрешностей балансировки; указанные величины могут определяться либо по информации бесплатформенной инерциальной навигационной системы, либо на основе специально создаваемых малых калиброванных возмущений объекта: например, импульсы сопел малой расчетной тяги, создающие калиброванные силы и моменты на таком интервале времени движения объекта, на котором возможно измерить эти силы и моменты, а кроме того, определяется движение центра масс по объекту, вызванное, например, расходом топлива.The mass-geometrical characteristics of an object are ten quantities: the mass of a moving object, the three coordinates of its center of mass, its three axial moments of inertia and its three centrifugal moments of inertia in the coordinate system associated with the moving object; in particular, with a dynamically balanced moving object, the centrifugal moments of inertia are assumed to be zero to within balancing errors; the indicated values can be determined either from the information of the strapdown inertial navigation system, or based on specially created small calibrated perturbations of the object: for example, pulses of nozzles of small design thrust creating calibrated forces and moments in such an interval of time of movement of the object on which it is possible to measure these forces and moments and, in addition, the motion of the center of mass over the object is determined, caused, for example, by fuel consumption.
Уровень техникиState of the art
Известен навигационный комплекс [1], включающий в себя бесплатформенную инерциальную навигационную систему на объекте, устройство вычисления скорости и координат, трехканальный блок датчиков линейных ускорений, трехканальный блок датчиков угловых скоростей. Этот навигационный комплекс эффективен для малоразмерных беспилотных летательных аппаратов.Known navigation complex [1], which includes a strapdown inertial navigation system at the object, a device for calculating speed and coordinates, a three-channel block of linear acceleration sensors, a three-channel block of angular velocity sensors. This navigation system is effective for small unmanned aerial vehicles.
Недостатком этого навигационного комплекса является невозможность его использования для навигационных измерений высокоскоростного маневренного подвижного объекта, стартующего с подвижного носителя, и работающего длительное время.The disadvantage of this navigation complex is the inability to use it for navigation measurements of a high-speed maneuverable moving object, starting from a mobile carrier, and working for a long time.
Известен способ построения инерциальной навигационной системы [2], заключающийся в установке на объекте бесплатформенной инерциальной навигационной системы, состоящей из блока инерциальной информации, в состав которого входят один датчик углового движения (например, датчик угловой скорости) и один датчик поступательного движения (например, акселерометр), блок инерциальной информации жестко закреплен на оси, приводящейся во вращение двигателем и снабженной тахометром для измерения ее угловой скорости относительно объекта, во время движения объекта измеряют сигналы указанных датчиков в окрестностях координатных осей связанной с объектом системы координат и далее обрабатывают их с привлечением необходимой априорной информации для получения переменных навигационной информации. Известны также и усовершенствования [3, 4, 5] этого способа путем установки датчиков сил на оси вращения и соответствующей обработки измерительной информации. Известен способ выставки инерциальных чувствительных элементов [6], заключающийся в изменении ориентации датчиков относительно платформы по критерию минимума погрешности модуля вектора скорости центра масс объекта во время его движения. Известен способ выставки акселерометров [7], заключающийся в изменении ориентации акселерометров относительно платформы по критерию минимума погрешности модуля вектора ускорения центра масс объекта во время его движения на основе информации с дополнительных акселерометров, установленных жестко на объекте.A known method of constructing an inertial navigation system [2], which consists in installing on-site inertial inertial navigation system consisting of an inertial information unit, which includes one angular motion sensor (for example, an angular velocity sensor) and one translational motion sensor (for example, an accelerometer ), the inertial information unit is rigidly fixed to the axis, driven by the engine and equipped with a tachometer to measure its angular velocity relative to the object, while The object’s measurements measure the signals of these sensors in the vicinity of the coordinate axes of the coordinate system associated with the object and then process them using the necessary a priori information to obtain navigation information variables. Improvements [3, 4, 5] of this method are also known by installing force sensors on the axis of rotation and the corresponding processing of measurement information. A known method of exhibiting inertial sensitive elements [6], which consists in changing the orientation of the sensors relative to the platform according to the criterion of the minimum error of the module of the velocity vector of the center of mass of the object during its movement. There is a method of exhibiting accelerometers [7], which consists in changing the orientation of the accelerometers relative to the platform according to the criterion of the minimum error of the module of the acceleration vector of the center of mass of the object during its movement based on information from additional accelerometers mounted rigidly on the object.
В изобретениях [2, 3, 4, 5] по способам построения инерциальных навигационных систем зафиксирована идея уменьшения количества инерциальных датчиков в системе путем принудительного вращения акселерометра относительно стабилизированной платформы или принудительного вращения относительно объекта двух датчиков, один из которых - акселерометр, второй - датчик угловой скорости. Если в дополнение к этим способам установить на оси вращения датчики сил, то измеряемая ими информация и ее обработка позволит получить избыточную инерциальную информацию с целью использования ее для повышения точности навигационной информации. Область применения таких систем ограничена объектами с медленно-меняющимися или с программно-меняющимися кинематическими характеристиками.In inventions [2, 3, 4, 5] on methods for constructing inertial navigation systems, the idea of reducing the number of inertial sensors in the system by forcing the accelerometer to rotate relatively to a stable platform or to rotate two sensors relative to the object, one of which is an accelerometer, the second is an angular sensor speed. If, in addition to these methods, force sensors are installed on the axis of rotation, then the information they measure and its processing will make it possible to obtain excessive inertial information in order to use it to increase the accuracy of navigation information. The scope of such systems is limited to objects with slowly varying or with program-changing kinematic characteristics.
В изобретениях [6, 7] зафиксирована идея по способам автономного повышения точности инерциальных навигационных систем путем оптимального разворота блока неидеальных акселерометров относительно стабилизированной платформы или оптимального разворота относительно объекта неидеального блока инерциальной информации, состоящего из трех акселерометров и трех датчиков угловой скорости на основе информации дополнительного блока инерциальной информации, неподвижно закрепленного на объекте. Критерии оптимальности разворота: минимум суммарной погрешности навигационной информации в конечный момент времени или в текущий момент времени движения объекта. При выполнении математического описания для указанных изобретений использован аппарат оптимального управления.In inventions [6, 7], an idea was fixed on methods for autonomously improving the accuracy of inertial navigation systems by optimally turning a block of non-ideal accelerometers relative to a stable platform or optimal turning relative to an object of a non-ideal block of inertial information, consisting of three accelerometers and three angular velocity sensors based on information from an additional block inertial information fixed on the object. U-turn optimality criteria: minimum of the total error of the navigation information at the final moment of time or at the current moment of the object’s movement. When performing mathematical descriptions for these inventions, an optimal control apparatus was used.
Известна инерциальная навигационная система [8], состоящая из блока инерциальной информации, в состав которого входят один датчик углового движения (например, датчик угловой скорости) и один датчик поступательного движения (например, акселерометр), блок инерциальной информации жестко закреплен на оси, приводящейся во вращение двигателем и снабженной тахометром для измерения ее угловой скорости относительно объекта, во время движения объекта измеряют сигналы указанных датчиков в окрестностях координатных осей связанной с объектом системы координат и далее обрабатывают их с привлечением необходимой априорной информации для получения переменных навигационной информации. Известно также и усовершенствование [9] этой инерциальной навигационной системы путем введения дополнительных устройств и соответствующей обработки измерительной информации. Известна инерциальная навигационная система для объектов с плоскими траекториями центров масс [10], в которой реализована идея изменения ориентации датчиков относительно платформы по критерию минимума погрешности модуля вектора скорости центра масс объекта. Известно устройство для выставки инерциальных датчиков [11], в котором реализована идея изменения ориентации датчиков относительно объекта по критерию минимума погрешности модуля вектора угловой скорости или модуля вектора кажущегося ускорения центра масс объекта во время его движения на основе информации от дополнительных неподвижных относительно объекта инерциальных датчиков.A known inertial navigation system [8], consisting of an inertial information unit, which includes one angular motion sensor (for example, an angular velocity sensor) and one translational motion sensor (for example, an accelerometer), the inertial information unit is rigidly fixed to the axis rotation of the engine and equipped with a tachometer to measure its angular velocity relative to the object, while the object is moving, the signals of these sensors are measured in the vicinity of the coordinate axes of the system we coordinate and then treated them with the assistance necessary a priori information for the variables of navigational information. An improvement [9] of this inertial navigation system by introducing additional devices and corresponding processing of measurement information is also known. The inertial navigation system for objects with flat trajectories of the centers of mass [10] is known, in which the idea of changing the orientation of the sensors relative to the platform by the criterion of the minimum error of the module of the velocity vector of the center of mass of the object is realized. A device for exhibiting inertial sensors [11] is known, in which the idea of changing the orientation of sensors relative to an object according to the criterion of the minimum error of the angular velocity vector module or the vector module of the apparent acceleration of the center of mass of the object during its movement is realized based on information from additional inertial sensors that are stationary relative to the object.
В изобретениях [8, 9, 10, 11] зафиксирована идея автономного повышения точности инерциальных навигационных систем путем оптимального разворота блока неидеальных акселерометров относительно стабилизированной платформы или оптимального разворота относительно объекта неидеального блока инерциальной информации, состоящего из трех акселерометров и трех датчиков угловой скорости на основе информации дополнительного неподвижного относительно объекта блока инерциальной информации. Критерии оптимальности разворота: минимум суммарной погрешности навигационной информации в конечный момент времени или в текущий момент времени движения объекта. При выполнении математического описания для указанных изобретений использован аппарат оптимального управления и аппарат минимизации функции трех переменных.In the inventions [8, 9, 10, 11], the idea of autonomous increasing the accuracy of inertial navigation systems by optimally turning a block of non-ideal accelerometers relative to a stable platform or optimal turning relative to an object of a non-ideal block of inertial information, consisting of three accelerometers and three angular velocity sensors based on information additional stationary relative to the object block of inertial information. U-turn optimality criteria: minimum of the total error of the navigation information at the final moment of time or at the current moment of the object’s movement. When performing the mathematical description for the indicated inventions, the optimal control apparatus and the apparatus for minimizing the function of three variables were used.
Идея принудительного вращения блока инерциальной информации относительно объекта и идея автономного повышения точности бесплатформенной инерциальной навигационной системы путем оптимального разворота блока инерциальной информации относительно объекта являются наводящими на идею построения бесплатформенной инерциальной навигационной системы со структурой, позволяющей повышать точность навигационной информации. Но существенным недостатком способов [2, 3, 4, 5, 6, 7] и устройств выставки инерциальных датчиков [8, 9, 10, 11] является невозможность их использования для навигационных измерений высокоскоростного маневренного подвижного объекта, стартующего с подвижного носителя.The idea of forced rotation of the inertial information block relative to the object and the idea of autonomous increasing the accuracy of the strapdown inertial navigation system by optimally turning the block of inertial information relative to the object are suggestive of the idea of building a strapdown inertial navigation system with a structure that allows to increase the accuracy of navigation information. But a significant drawback of the methods [2, 3, 4, 5, 6, 7] and devices for exhibiting inertial sensors [8, 9, 10, 11] is the impossibility of using them for navigation measurements of a high-speed maneuverable moving object starting from a mobile carrier.
Раскрытие изобретенияDisclosure of invention
Задачей предлагаемого устройства является обеспечение функциональных и точных навигационных измерений для высокоскоростного маневренного подвижного объекта, стартующего с подвижного носителя.The objective of the proposed device is the provision of functional and accurate navigation measurements for a high-speed maneuverable moving object, starting from a mobile carrier.
Предлагаемое устройство названо авторами «Инерциальный навигационный комплекс для высокоскоростного маневренного объекта» по следующим существенным обстоятельствам. Если сказать кратко, то предлагаемым устройством решается задача создания навигационной системы повышенной точности путем использования структурно-алгоритмических способов, что необходимо для высокоскоростного маневренного объекта. А если сказать несколько подробнее, то для объекта указанного класса очень жестко требуется совместное выполнение следующих условий: 1) бесплатформенная инерциальная навигационная система подвижного объекта должна быть построена на предельно точных на данном уровне развития техники инерциальных датчиках (особенно должны быть предельно точные датчики угловой скорости); 2) бесплатформенная инерциальная навигационная система подвижного объекта должна состоять из двух блоков инерциальной информации, один из которых классически неподвижный относительно объекта с избыточным количеством инерциальных датчиков, а второй подвижный относительно объекта: разворачиваемый по критерию минимизации погрешностей навигационной информации, информация о погрешностях системы должна анализироваться в течение времени движения объекта и для управления его движением должна подаваться навигационная информация, имеющая наименьшие погрешности; 3) должны быть предельно точно определены начальные условия для функционирования бесплатформенной инерциальной навигационной системы подвижного объекта на основе информации с наземной навигационной системы, то есть предельно точно должна быть реализована процедура начальной выставки; 4) должна быть предельно точно реализована процедура калибровки обоих блоков инерциальной информации подвижного объекта на основе информации навигационной системы подвижного носителя перед стартом с него подвижного объекта; 5) в течение всего времени движения подвижного объекта должна быть реализована процедура диагностики информационных нарушений обоих блоков инерциальной информации подвижного объекта; 6) в течение всего времени движения подвижного объекта должна быть реализована процедура оценивания переменных инерциальной информации обоих блоков подвижного объекта на основе учета моделей погрешностей инерциальных датчиков с целью повышения точности навигационной информации; 7) в течение всего времени движения подвижного объекта должны быть реализованы процедуры анализа точности и повышения точности обоих блоков подвижного объекта на основе учета моделей погрешностей инерциальных датчиков с целью повышения точности навигационной информации; 8) в течение всего времени движения подвижного объекта должна быть реализована процедура определения переменных величин массогеометрических характеристик подвижного объекта на основе информации бесплатформенной инерциальной навигационной системы подвижного объекта с целью передачи этих величин в систему управления подвижным объектом; 9) на борту подвижного объекта должны быть устройства неавтономной навигации для случая аварийной ситуации с бесплатформенной инерциальной навигационной системой подвижного объекта и, начиная с критического момента времени должна быть реализована процедура определения навигационной информации на основе этих устройств неавтономной навигации; 10) должно быть реализовано согласование всех стадий движения подвижного объекта жесткими требованиями по точности вычисляемой в его бортовом компьютере навигационной информации. Поэтому в дальнейшем тексте описания предлагаемого устройства авторами акцентируется внимание на требовании комплексного выполнения взаимно согласованных процедур начальной выставки, калибровки, диагностики, оценивания, анализа и повышения точности, определения массогеометрических характеристик (и в случае аварийной ситуации использования устройств неавтономной навигации) на основе навигационной информации, получаемой с бесплатформенной инерциальной навигационной системы подвижного объекта, построенной на предельно точных инерциальных датчиках. При некорректном выполнении хотя бы одного из перечисленных условий навигационные измерения для высокоскоростного маневренного объекта не обеспечат требуемый эффект от его системы управления.The proposed device is called by the authors "Inertial navigation system for a high-speed maneuverable object" for the following significant circumstances. In short, the proposed device solves the problem of creating a navigation system of high accuracy by using structural-algorithmic methods, which is necessary for a high-speed maneuverable object. And if you say a little more in detail, then for the object of the specified class it is very strictly necessary to jointly fulfill the following conditions: 1) the strapdown inertial navigation system of the moving object must be built on extremely accurate inertial sensors at a given level of technology development (especially extremely accurate angular velocity sensors must be) ; 2) the strapdown inertial navigation system of a moving object should consist of two blocks of inertial information, one of which is classically stationary relative to an object with an excessive number of inertial sensors, and the second mobile relative to an object: deployed by the criterion of minimizing errors in navigation information, information about system errors should be analyzed in during the movement of the object and to control its movement, navigation information having the smallest error; 3) the initial conditions for the functioning of the strapdown inertial navigation system of the moving object based on information from the ground-based navigation system must be very accurately determined, that is, the procedure for the initial exhibition must be implemented exactly; 4) the procedure for calibrating both blocks of inertial information of the moving object based on the information of the navigation system of the moving medium before starting the moving object from it should be extremely accurately implemented; 5) the procedure for diagnosing information violations of both blocks of inertial information of a moving object should be implemented throughout the entire time of movement of a moving object; 6) during the entire time the moving object is moving, the procedure for evaluating the inertial information variables of both blocks of the moving object must be implemented on the basis of the inertial sensor error models in order to improve the accuracy of navigation information; 7) during the entire time the moving object is moving, procedures must be implemented to analyze the accuracy and improve the accuracy of both blocks of the moving object based on the consideration of inertial sensor error models in order to increase the accuracy of navigation information; 8) the procedure for determining the variable mass-geometric characteristics of the moving object based on information from the strapdown inertial navigation system of the moving object with the aim of transferring these values to the control system of the moving object must be implemented during the entire time the moving object moves; 9) on board a moving object there should be non-offline navigation devices for an emergency with a strapdown inertial navigation system of a moving object and, starting from a critical moment in time, the procedure for determining navigation information based on these non-offline navigation devices should be implemented; 10) coordination of all stages of the movement of a moving object with strict requirements on the accuracy of navigation information calculated in its on-board computer should be implemented. Therefore, in the further text of the description of the proposed device, the authors focus on the requirement of a comprehensive implementation of mutually agreed procedures for the initial exhibition, calibration, diagnostics, evaluation, analysis and improvement of accuracy, determination of mass-geometric characteristics (and in case of an emergency using non-autonomous navigation devices) based on navigation information, obtained from the strapdown inertial navigation system of a moving object, built on extremely accurate and cially sensors. If at least one of the listed conditions is incorrectly performed, navigation measurements for a high-speed maneuverable object will not provide the required effect from its control system.
Поставленная задача решается тем, что инерциальная навигационная система подвижного носителя состоит из блока инерциальной информации подвижного носителя и бортового компьютера подвижного носителя и генерирует навигационную информацию для управления подвижным носителем, бесплатформенная инерциальная навигационная система подвижного объекта генерирует навигационную информацию для управления подвижным объектом после его старта с подвижного носителя и состоит из бортового компьютера подвижного объекта, первого блока инерциальной информации подвижного объекта, жестко закрепленного на подвижном объекте, и второго блока инерциальной информации подвижного объекта, жестко закрепленного на оси, помещенной в двухстепенный подвес, приводящейся во вращение двигателем и снабженной тахометром для измерения ее угловой скорости относительно подвижного объекта, датчиком угла, измеряющим угловое положение оси вращения относительно ее подвеса, а следовательно, - и корпуса объекта, по осям подвеса установлены датчики углов, подключенные к входу бортового компьютера подвижного объекта, и управляемые двигатели разворота осей карданова подвеса, подключенные к выходу бортового компьютера подвижного объекта, в момент времени t* из бортового компьютера подвижного носителя в бортовой компьютер подвижного объекта подают значения переменных навигационной информации в этот момент времени, пересчитанные на оси системы координат, используемые для навигации и управления объектом, а после старта подвижного объекта управление его движением осуществляют на основе навигационной информации, генерируемой бесплатформенной инерциальной навигационной системой подвижного объекта, с момента времени t0 старта подвижного объекта до момента времени t1 совершения им маневра приводят во вращение второй блок инерциальной информации подвижного объекта с угловой скоростью, величину которой определяют из условия минимизации погрешностей датчиков второго блока инерциальной информации подвижного объекта, а перед совершением маневра подвижного объекта останавливают вращение оси и с помощью управляемых двигателей разворота, установленных по осям двухстепенного подвеса, ориентируют эту ось с закрепленным на ней вторым блоком инерциальной информации подвижного объекта на углы относительно подвижного объекта, величины которых определяют из условия минимизации погрешностей, накопленных датчиками второго блока инерциальной информации подвижного объекта за интервал времени [t0; t1] с использованием информации первого блока инерциальной информации подвижного объекта, с момента времени t0 до момента времени окончания движения подвижного объекта управление его движением осуществляют на основе навигационной информации, генерируемой бесплатформенной инерциальной навигационной системой подвижного объекта.The problem is solved in that the inertial navigation system of the mobile carrier consists of a block of inertial information of the mobile carrier and the on-board computer of the mobile carrier and generates navigation information for controlling the mobile carrier, the strapdown inertial navigation system of the mobile object generates navigation information for controlling the mobile object after it starts from the mobile carrier and consists of an on-board computer of a moving object, the first unit inertia information of a moving object rigidly fixed on a moving object, and a second block of inertial information of a moving object rigidly fixed on an axis placed in a two-stage suspension, driven by a motor and equipped with a tachometer for measuring its angular velocity relative to a moving object, an angle sensor measuring the angular position the axis of rotation relative to its suspension, and consequently, - and the body of the object, along the axes of the suspension angular sensors are installed, connected to the input of the on-board computer movably of the object, and the controlled engines of the rotation of the axles of the gimbal suspension, connected to the output of the on-board computer of the moving object, at the time t * from the on-board computer of the mobile carrier, the values of the navigation information variables at this moment in time, recalculated on the axis of the coordinate system, are supplied, used to navigate and control the object, and after the start of the moving object, its movement is controlled based on the navigation information generated by the platform with the inertial navigation system of the moving object, from the time t 0 of the start of the moving object to the time t 1 of performing a maneuver, they rotate the second block of inertial information of the moving object with an angular velocity, the value of which is determined from the condition of minimizing the errors of the sensors of the second block of inertial information of the moving object , and before the maneuver of the movable object is completed, the axis is stopped and with the help of controlled reversal engines installed along the axes of the two-stage the suspension, orient this axis with the second block of inertial information of the moving object fixed to it at angles relative to the moving object, the values of which are determined from the conditions for minimizing the errors accumulated by the sensors of the second block of inertial information of the moving object for the time interval [t 0 ; t 1 ] using the information of the first block of inertial information of the moving object, from time t 0 to the time of the end of the movement of the moving object, its movement is controlled based on the navigation information generated by the strapdown inertial navigation system of the moving object.
Первый блок инерциальной информации бесплатформенной инерциальной навигационной системы подвижного объекта должен быть укомплектован инерциальными датчиками углового движения и инерциальными датчиками поступательного движения с избыточностью, равной N, и в бортовой компьютер подвижного объекта инсталлируют программное обеспечение для процедуры определения переменных навигационной информации с использованием указанной избыточности и в течение времени движения подвижного объекта реализуют эту процедуру.The first block of inertial information of the strapdown inertial navigation system of the moving object must be equipped with inertial sensors of angular motion and inertial sensors of translational motion with redundancy equal to N, and software is installed in the on-board computer of the moving object for the procedure of determining the variables of navigation information using the specified redundancy and during time of movement of a moving object implement this procedure.
Должно быть разработано программное обеспечение для процедуры калибровки обоих блоков инерциальной информации подвижного объекта на основе информации блока инерциальной информации подвижного носителя указанное программное обеспечение инсталлируют в бортовой компьютер подвижного объекта и реализуют эту процедуру до момента времени старта подвижного объекта с подвижного носителя. Задача калибровки неидеальных инерциальных датчиков является актуальной в случае, когда в течение интервала времени навигации подвижного объекта необходимо повышать точность инерциальной информации путем алгоритмической компенсации погрешностей этих датчиков при условии задания их математических моделей погрешностей. В этом случае перед выполнением основной задачи навигации объекта определяют коэффициенты моделей погрешностей неидеальных инерциальных датчиков бесплатформенной инерциальной навигационной системы подвижного объекта на основе информации с инерциальных датчиков более точной инерциальной навигационной системы подвижного носителя, полученные в условиях реального движения основания. Так как бесплатформенная инерциальная навигационная система подвижного объекта и более точная инерциальная навигационная система подвижного носителя располагаются в разных местах относительно движущихся носителя и объекта и их блоки инерциальной информации в общем случае по разному ориентированы на подвижном носителе и подвижном объекте, то задача калибровки датчиков бесплатформенной инерциальной навигационной системы подвижного объекта сводится к согласованию ее информации с информацией более точной бесплатформенной инерциальной навигационной системы подвижного носителя, а математическое описание для этой задачи включает систему алгебраических уравнений относительно определяемых коэффициентов моделей погрешностей датчиков. Результат решения задачи калибровки - это алгоритм для бортового компьютера определения коэффициентов моделей погрешностей датчиков бесплатформенной инерциальной навигационной системы подвижного объекта на основе информации более точной инерциальной навигационной системы подвижного носителя.Software should be developed for the procedure for calibrating both blocks of inertial information of a moving object based on information from a block of inertial information of a moving medium. The software is installed on the on-board computer of the moving object and this procedure is implemented until the starting time of the moving object from the moving medium. The task of calibrating non-ideal inertial sensors is relevant in the case when, during the navigation time interval of a moving object, it is necessary to increase the accuracy of inertial information by algorithmic compensation for the errors of these sensors, provided their mathematical models of errors are specified. In this case, before performing the main task of navigating an object, the error coefficients of non-ideal inertial sensors of the strapdown inertial navigation system of a moving object are determined based on information from inertial sensors of a more accurate inertial navigation system of a moving carrier, obtained under conditions of real movement of the base. Since the strapdown inertial navigation system of the moving object and the more accurate inertial navigation system of the moving carrier are located in different places relative to the moving carrier and the object and their inertial information blocks are generally oriented differently on the moving carrier and the moving object, the task of calibrating the sensors of the strapdown inertial navigation the system of a moving object is reduced to the coordination of its information with the information of a more accurate strapdown inertial hydrochloric movable carrier navigation system, and a mathematical description for this includes a system of algebraic equations regarding models defined coefficients sensor errors. The result of solving the calibration problem is an algorithm for the on-board computer to determine the coefficients of error models for sensors of the strapdown inertial navigation system of a moving object based on information from a more accurate inertial navigation system of a moving medium.
Должно быть разработано программное обеспечение для процедуры диагностики информационных нарушений инерциальных датчиков обоих блоков инерциальной информации подвижного объекта и указанное программное обеспечение должно быть инсталлировано в бортовой компьютер подвижного объекта для реализации процедуры диагностики в течение времени движения подвижного объекта после его старта с подвижного носителя. Задача диагностики неидеальных инерциальных датчиков является актуальной в случае, когда в течение интервала времени навигации подвижного объекта возникают информационные нарушения в работе того или иного датчика бесплатформенной инерциальной навигационной системы подвижного объекта. Датчик с недостоверной информацией необходимо своевременно распознать, отключить измеряемую им информацию от системы и переключить на получение необходимой информации с дублирующего нормально работающего датчика. Вводится критерий информационного нарушения датчика. Математическое описание для решения этой задачи выполнено с использованием нейросетевого подхода. Результат решения задачи - это имитационная модель алгоритма обнаружения информационных нарушений инерциальных датчиков обоих блоков инерциальной информации бесплатформенной инерциальной навигационной системы подвижного объекта.Software must be developed for the procedure for diagnosing information violations of inertial sensors of both blocks of inertial information of a moving object and the specified software must be installed in the on-board computer of the moving object to implement the diagnostic procedure during the time the moving object moves after it starts from the mobile carrier. The task of diagnosing imperfect inertial sensors is relevant in the case when during the time interval of navigation of a moving object informational violations occur in the operation of a sensor of a strapdown inertial navigation system of a moving object. A sensor with false information must be recognized in a timely manner, disconnect the information measured by it from the system, and switch to receive the necessary information from a duplicating normally working sensor. The criterion of information violation of the sensor is introduced. The mathematical description for solving this problem was performed using the neural network approach. The result of solving the problem is a simulation model of the algorithm for detecting information violations of inertial sensors of both blocks of inertial information of the strapdown inertial navigation system of a moving object.
Должно быть разработано программное обеспечение для процедуры оценивания переменных навигационной информации, генерируемой бесплатформенной инерциальной навигационной системой подвижного объекта, оно должно быть инсталлировано в бортовой компьютер подвижного объекта для реализации процедуры оценивания во время движения подвижного объекта после его старта с подвижного носителя. Для решения задачи оценивания вводится критерий точности бесплатформенной инерциальной навигационной системы подвижного объекта и задается информация о структуре погрешностей инерциальных датчиков. Критерий точности бесплатформенной инерциальной навигационной системы подвижного объекта минимизируется и для выполнения математических описаний использован стохастический подход на основе и аппарата линейной оптимальной фильтрации. Результаты решения задачи - это количественные эффекты повышения точности бесплатформенной инерциальной навигационной системы подвижного объекта и алгоритмы обработки информации неидеальных датчиков, минимизирующие этот критерий точности.Software should be developed for the procedure for evaluating the variables of navigation information generated by the strapdown inertial navigation system of a moving object, it must be installed in the on-board computer of the moving object to implement the estimation procedure during the movement of the moving object after it starts from the mobile carrier. To solve the estimation problem, a criterion for the accuracy of the strapdown inertial navigation system of a moving object is introduced and information about the structure of inertial sensor errors is set. The accuracy criterion for the strapdown inertial navigation system of a moving object is minimized, and a stochastic approach based on the linear optimal filtering apparatus is used to perform mathematical descriptions. The results of solving the problem are quantitative effects of increasing the accuracy of the strapdown inertial navigation system of a moving object and algorithms for processing information of non-ideal sensors that minimize this accuracy criterion.
Должно быть разработано программное обеспечение для процедуры определения массогеометрических характеристик подвижного объекта и оно должно быть инсталлировано в бортовой компьютер подвижного объекта для реализации процедуры определения массогеометрических характеристик во время движения подвижного объекта. Реальный подвижный объект в общем случае имеет переменные во времени массогеометрические характеристики: массу, три проекции радиуса-вектора центра масс, три осевых и три центробежных момента инерции в связанной с подвижным объектом системе координат. Качественное управление движением подвижного объекта зависит от величин указанных массогеометрических характеристик. Кроме того, знание текущего положения центра масс на объекте, позволит учесть составляющие погрешности измерения инерциальными чувствительными элементами, обусловленные именно движением центра масс по объекту, если его не учитывать. Поэтому актуальной является задача определения переменных во времени массогеометрических характеристик подвижного объекта в течение времени его движения. При условии наличия информации об моментно-силовых характеристиках подвижного объекта задача определения его массогеометрических характеристик имеет решение. Выполнение математического описания для ее решения базируется на уравнениях динамики подвижного объекта, переписанных в виде систем дифференциальных уравнений относительно переменных его массогеометрических характеристик, в правые части которых входят заданные моментно-силовые характеристик и кинематические характеристики подвижного объекта, получаемые от бесплатформенной инерциальной навигационной системой подвижного объекта. Набор указанных уравнений с присоединением уравнений функционирования бесплатформенной инерциальной навигационной системой подвижного объекта и их решения с учетом некоторых особенностей обеспечивают решения рассматриваемой задачи. Следует отметить, что решение задачи по определению массогеометрических характеристик подвижного объекта требует дополнительных вычислительных ресурсов, которые для современных бортовых компьютеров являются реальными. Другими словами, повышение качества управления объектом покупается ужесточением требований к бортовому компьютеру. Если такие требования реальны и могут быть еще жестче, то при априорно заданных программно-меняющихся массогеометрических характеристиках подвижного объекта для решения рассматриваемой задачи может быть использован математический аппарат теории линейной оптимальной фильтрации для оценивания переменных массогеометрических характеристик с целью повышения точности их определения.The software for the procedure for determining the mass-geometric characteristics of a moving object must be developed and it must be installed on-board computer of the moving object to implement the procedure for determining the mass-geometric characteristics during the movement of a moving object. A real moving object in the general case has time-varying mass-geometric characteristics: mass, three projections of the radius-vector of the center of mass, three axial and three centrifugal moments of inertia in the coordinate system associated with the moving object. Quality control of the movement of a moving object depends on the values of the indicated mass-geometric characteristics. In addition, knowledge of the current position of the center of mass on the object will allow you to take into account the components of the measurement error by inertial sensitive elements, due precisely to the movement of the center of mass over the object, if it is not taken into account. Therefore, the urgent task is to determine the time-variable mass-geometric characteristics of a moving object during its movement time. Given the availability of information about the moment-force characteristics of a moving object, the task of determining its mass-geometric characteristics has a solution. The implementation of the mathematical description for its solution is based on the equations of dynamics of a moving object, rewritten in the form of systems of differential equations for variables of its mass and geometric characteristics, the right parts of which include the specified moment-force characteristics and kinematic characteristics of a moving object, obtained from a strap-down inertial navigation system of a moving object. A set of these equations with the addition of the equations of operation of the strapdown inertial navigation system of a moving object and their solutions, taking into account some features, provide solutions to the problem under consideration. It should be noted that solving the problem of determining the mass-geometric characteristics of a moving object requires additional computing resources, which are real for modern on-board computers. In other words, improving the quality of object management is bought by tightening the requirements for the on-board computer. If such requirements are real and can be even tougher, then with a priori given program-changing mass-geometric characteristics of a moving object, the mathematical apparatus of the theory of linear optimal filtering can be used to solve variables of mass-geometric characteristics to improve the accuracy of their determination to solve the problem under consideration.
При возможности возникновения аварийной ситуации с бесплатформенной инерциальной навигационной системой подвижного объекта, например, при частичной или полной потери ее информации, при наличии на подвижном объекте устройств связи со спутниковой навигационной системой или устройств получения информации с астронавигационной системы, или от радионавигационной системы при возможности их применения на подвижном объекте, должно быть разработано программное обеспечение для процедуры коррекции бесплатформенной инерциальной навигационной системы подвижного объекта на основе информации, получаемой от указанных выше навигационных систем, это программное обеспечение должно быть инсталлировано в бортовой компьютер подвижного объекта для реализации процедуры коррекции в течение интервала времени движения подвижного объекта. Задача коррекции бесплатформенной инерциальной навигационной системой подвижного объекта актуальна и в случае, если в течение интервала времени ее автономного функционирования накопленные погрешности навигационной информации в смысле принятого критерия точности превышают допустимые значения или, как это было указано выше, имеет место потеря информации с автономных средств навигации. В этом случае используют все доступные средства для доставки в заданные моменты времени в бортовой компьютер подвижного объекта или более точной навигационной информации или теряемой информации. Для математического описания функционирования бесплатформенной инерциальной навигационной системой подвижного объекта с коррекцией от спутниковой навигационной системы или астронавигационной системы используется аппарат оценивания переменных навигационной информации на основе методов линейной оптимальной фильтрации. Синтез функционирования корректируемой бесплатформенной инерциальной навигационной системой подвижного объекта заключается в разработке имитационной модели алгоритма корректируемого функционирования и определения требований к объему памяти и быстродействию бортового компьютера подвижного объекта, которые будут более жесткими по сравнению с аналогичными требованиями к бортовому компьютеру бесплатформенной инерциальной навигационной системы подвижного объекта при ее функционировании в автономном режиме. Точностный синтез корректируемой бесплатформенной инерциальной навигационной системы подвижного объекта заключается в определении требований и к погрешностям первого блока инерциальной информации подвижного объекта и к погрешностям информации, получаемой от спутниковой навигационной системы или астронавигационной системы.If there is a possibility of an emergency with the strapdown inertial navigation system of a moving object, for example, with partial or complete loss of its information, if there are communication devices with a satellite navigation system or devices for receiving information from an astronavigation system, or from a radio navigation system, if possible on a moving object, software should be developed for the procedure for correcting strapdown inertial navigation system of a moving object on the basis of information received from the above navigation systems, this software must be installed in the on-board computer of the moving object to implement the correction procedure during the time interval of movement of the moving object. The correction task of a moving object by a strap-down inertial navigation system is also relevant if, during the time interval of its autonomous functioning, the accumulated errors of navigation information in the sense of the adopted accuracy criterion exceed the permissible values or, as mentioned above, there is a loss of information from autonomous navigation aids. In this case, all available means are used to deliver at a given point in time to the on-board computer a moving object or more accurate navigation information or lost information. For the mathematical description of the functioning of a moving object by a strap-down inertial navigation system with a correction from a satellite navigation system or an astronavigation system, an apparatus for evaluating variables of navigation information based on linear optimal filtering methods is used. The synthesis of the functioning of the corrected strapdown inertial navigation system of a moving object consists in developing a simulation model of the algorithm for corrected functioning and determining the requirements for the memory volume and speed of the onboard computer of the moving object, which will be more stringent in comparison with similar requirements for the onboard computer of the strapdown inertial navigation system of a moving object when it functioning offline. The accurate synthesis of the corrected strapdown inertial navigation system of a moving object is to determine the requirements for both the errors of the first block of inertial information of the moving object and the errors of information received from the satellite navigation system or astronavigation system.
Осуществление изобретенияThe implementation of the invention
На фиг. 1 показаны движущиеся относительно Земли подвижный носитель 1 и подвижный объект 2, с которыми связаны соответственно системы координат OJJ1J2J3, ΟΥΥ1Υ2Υ3. С вращающейся относительно инерциальной системы координат O1I1I2I3 Землей связана система координат OZZ1Z2Z3, где ΟI - центр Земли, ΟZ - точка старта подвижного носителя 1 и подвижного объекта 2. На подвижном носителе 1 установлена инерциальная навигационная система 3, на подвижном объекте 2 установлена бесплатформенная инерциальная навигационная система 4.In FIG. Figure 1 shows the moving
На фиг. 2 показана структура инерциальной навигационной системы 3 для выдачи навигационной информации управления подвижным носителем 1, представляющая собой блок инерциальной информации 5 и бортовой компьютер 8. Блок инерциальной информации 5 состоит из инерциального триэдра 6 минимальной конфигурации и локального компьютера 7. Каждый из датчиков инерциального триэдра выполнен по беспроводной технологии передачи данных так, что выходные сигналы датчиков передаются в локальный компьютер 7, в котором сигналы датчиков, то есть компоненты первичной информации, преобразуются в проекции вектора кажущегося ускорения точки Отдвижного носителя 1 и в проекции вектора абсолютной угловой скорости подвижного носителя 1 на оси системы координат OJJ1J2J3, то есть в компоненты инерциальной информации, передаваемые из локального компьютера 7 в бортовой компьютер 8 по беспроводной технологии передачи данных.In FIG. 2 shows the structure of an
На фиг. 3 показана общая структура бесплатформенной инерциальной навигационная системы 4 для выдачи навигационной информации управления подвижным объектом 2, представляющая собой блок инерциальной информации 9, блок инерциальной информации 10 и бортовой компьютер 11, которые обмениваются данными по беспроводной технологии, блок инерциальной информации 9 работает только на передачу информации, предоставляя информацию для блока инерциальной информации 10 и бортового компьютера 11, а блок инерциальной информации 10 работает на прием информации из бортового компьютера 11 и на передачу информации в бортовой компьютер 11.In FIG. 3 shows the general structure of a strapdown
На фиг. 4 показана структура блока инерциальной информации 9, который состоит из инерциального триэдра 12 расширенной конфигурации и локального компьютера 13. Каждый из датчиков инерциального триэдра 12 выполнен по беспроводной технологии передачи данных и снабжен встроенным компьютером так, что выходные сигналы датчиков передаются в локальный компьютер 13, в котором сигналы датчиков, то есть компоненты первичной информации, преобразуются в проекции вектора кажущегося ускорения точки ОY подвижного объекта 2 и в проекции вектора абсолютной угловой скорости подвижного объекта 2 на оси системы координат ОYY1Y2Y3, то есть в компоненты инерциальной информации, передаваемые из локального компьютера 13 в бортовой компьютер 11 бесплатформенной инерциальной навигационной системы 4 по беспроводной технологии передачи данных. Расширенная конфигурация инерциального триэдра 12 предполагает наличие ресурсов по датчикам и по их размещению так, что возможно каждую тройку указанных датчиков N кратно увеличить для получения первичной информации с избыточностью, равной N, с целью повышения надежности и точности инерциальной информации и соответственно, повышения надежности и точности навигационной информации.In FIG. 4 shows the structure of the
На фиг. 5 показана структура блока инерциальной информации 10, реализующего структурно-алгоритмическое повышение точности бесплатформенной инерциальной навигационной системы 4. Для реализации сферического движения инерциального триэдра 14 относительно подвижного объекта 2 использован трехстепенный карданов подвес, на внутренней оси которого жестко закреплен этот инерциальный триэдр 14 средней конфигурации. На внутренней оси карданова подвеса установлены двигатель 15 и тахометр 16, на промежуточной оси карданова подвеса установлены управляемый двигатель разворота 17 и датчик угла 18, на наружной оси карданова подвеса установлены управляемый двигатель разворота 19 и датчик угла 20. Каждый из датчиков инерциального триэдра 14 выполнен по беспроводной технологии передачи данных и снабжен встроенным компьютером. Двигатель 15, тахометр 16, управляемы двигатели разворотов 17, 19 и датчики угла 18, 20 также выполнены по беспроводным технологиям передачи данных. Информация с датчиков инерциального триэдра 14, с тахометра 16, датчиков угла 18, 20 подается на вход локального компьютера 21, с выхода которого подается информация на вход двигателя 15 и на входы датчиков момента 17, 19. На вход локального компьютера 21 подается также информация от локального компьютера 9, а с выхода локального компьютера 21 информация передается в бортовой компьютер 11.In FIG. 5 shows the structure of the
Устройство работает следующим образомThe device operates as follows
До начала движения носителя, то есть до момента времени t* (фиг. 6), реализуется процедура начальной выставки инерциальной навигационной системы подвижного носителя и контрольная процедура выставки бесплатформенной инерциальной навигационной системы подвижного объекта, которая заключается в определении параметров ориентации подвижного носителя и подвижного объекта относительно опорных для носителя и объекта систем координат, связанных с Землей. При этой процедуре акселерометры измеряют проекции вектора кажущегося ускорения начала, связанной с каждым из объектов, системы координат на оси этих же систем координат, а датчики угловой скорости измеряют проекции на оси этих же систем координат вектора абсолютной угловой скорости Земли. Для решения указанных задач начальной выставки выполняется математическое описание, которое включает систему алгебраических уравнений относительно параметров ориентации блока инерциальной информации относительно Земли, в правых частях которых - измеряемые компоненты вектора кажущегося ускорения и вектора абсолютной угловой скорости. Реально точность начальной выставки выше у инерциальной навигационной системы 3, поэтому полученная информация передается с инерциальной навигационной системы 3 на бесплатформенную инерциальную навигационную систему 4 с учетом установки подвижного объекта (объектов) на носителе. Для решения задач начальной выставки необходимо в бортовые компьютеры подвижного носителя и подвижного объекта инсталлировать программное обеспечение, условно обозначенное на фиг. 6 позицией 22, разработанное, например, на основе математических описаний и алгоритмов [12,…,15].Before the carrier moves, that is, until time t * (Fig. 6), the initial exhibition of the inertial navigation system of the mobile carrier and the control procedure for the exhibition of the strapdown inertial navigation system of the moving object, which consists in determining the orientation parameters of the mobile carrier and the moving object relative to supporting coordinate systems for the carrier and the object associated with the Earth. In this procedure, accelerometers measure the projection of the vector of the apparent acceleration of the beginning associated with each of the objects, the coordinate system on the axis of the same coordinate systems, and the angular velocity sensors measure the projection on the axis of the same coordinate systems of the vector of the absolute angular velocity of the Earth. To solve these problems of the initial exhibition, a mathematical description is performed that includes a system of algebraic equations for the orientation parameters of the inertial information block relative to the Earth, in the right parts of which are the measured components of the apparent acceleration vector and the absolute angular velocity vector. Actually, the accuracy of the initial exhibition is higher for the
Кроме этого, для работы инерциального навигационного комплекса на стадиях движения объектов, в бортовой компьютер 11 бесплатформенной инерциальной навигационной системы 4 необходимо инсталлировать:In addition, for the inertial navigation complex to operate at the stages of moving objects, the following must be installed in the on-
1) программное обеспечение, условно обозначенное на фиг. 6 позицией 23, разработанное, например, на основе математических описаний и алгоритмов [16,…,20] для процедуры калибровки инерциальных датчиков бесплатформенной инерциальной навигационной системы 4 на основе информации от инерциальных датчиков инерциальной навигационной системы 3;1) the software conventionally indicated in FIG. 6 by
2) программное обеспечение, условно обозначенное на фиг. 6 позицией 24, разработанное, например, на основе математических описаний и алгоритмов [21,…,26] для процедуры диагностики инерциальных датчиков обоих блоков инерциальной информации бесплатформенной инерциальной навигационной системы 4;2) the software conventionally indicated in FIG. 6 by 24, developed, for example, on the basis of mathematical descriptions and algorithms [21, ..., 26] for the diagnostic procedure of inertial sensors of both blocks of inertial information of strapdown
3) программное обеспечение, условно обозначенное на фиг. 6 позицией 25, разработанное, например, на основе математических описаний и алгоритмов [27,…,31] для процедуры оценивания переменных инерциальной информации обоих блоков инерциальной информации бесплатформенной инерциальной навигационной системы 4 на основе априорной информации о динамических характеристиках объекта и инерциальной информации, заданных со случайными погрешностями; математическое описание для решения этой задачи выполнено на основе теории линейной оптимальной фильтрации;3) the software conventionally indicated in FIG. 6 by
4) программное обеспечение, условно обозначенное на фиг. 6 позицией 26, разработанное, например, на основе математических описаний и алгоритмов [32,…,58] для процедуры анализа точности обоих блоков инерциальной информации бесплатформенной инерциальной навигационной системы 4. Для решения этой задачи вводится критерий точности бесплатформенной инерциальной навигационной системы 4, задается информация о структуре погрешностей инерциальных датчиков обоих блоков инерциальной информации бесплатформенной инерциальной навигационной системы 4, выполняется математическое описание в рамках стохастического подхода, составляются алгоритмы и разрабатываются программы с целью определения погрешностей переменных навигационной информации с последующим определением величин критериев точности этой информации, получаемой на основе инерциальной информации указанных боков бесплатформенной инерциальной навигационной системы 4 и сравнением полученных величин друг с другом, после чего используется информация с того блока бесплатформенной инерциальной навигационной системы 4, с которого поступает более точная инерциальная информация;4) the software conventionally indicated in FIG. 6 by
5) программное обеспечение, условно обозначенное на фиг. 6 позицией 27, разработанное, например, на основе математических описаний и алгоритмов [59,…,78] для процедуры структурно-алгоритмического повышения точности путем вращения инерциального триэдра 14 (фиг. 5) и его оптимальной ориентации относительно объекта 2. Для решения этих задач автономного повышения точности бесплатформенной инерциальной навигационной системы 4 вводится критерий точности для подвижного объекта 2 и задается информация о структуре погрешностей инерциальных датчиков, включая составляющие, зависящие от изменения положения центра масс на подвижном объекте и его движения. Критерий точности бесплатформенной инерциальной навигационной системы 4 минимизируется структурно-алгоритмическими способами: принудительным вращением триэдра 14 инерциальных датчиков относительно подвижного объекта 2 и оптимальной ориентацией этого триэдра относительно подвижного объекта 2. Для выполнения математических описаний использован стохастический подход, аппараты минимизации функции нескольких переменных и оптимального управления;5) the software conventionally indicated in FIG. 6 by
6) программное обеспечение, условно обозначенное на фиг. 6 позицией 28, разработанное, например, на основе математических описаний и алгоритмов [79,…,91] для процедуры определения переменных массогеометрических характеристик подвижного объекта 2 (массы, трех проекций радиуса-вектора центра масс и его движения по объекту, трех осевых и трех центробежных моментов инерции в связанной с подвижным объектом системе координат) по информации бесплатформенной инерциальной навигационной системы 4, которая генерирует информацию о кинематических характеристиках подвижного объекта 2 для системы управления его движением;6) the software, symbolically indicated in FIG. 6 by
7) программное обеспечение, условно обозначенное на фиг. 6 позицией 29, разработанное, например, на основе математических описаний и алгоритмов [92,…,104] для процедуры коррекции бесплатформенной инерциальной навигационной системы 4.7) the software, conventionally indicated in FIG. 6 by
Далее приведено описание работы устройства на стадии совместного движения носителя и объекта и на четырех стадиях движения подвижного объекта после его старта с подвижного носителя, при этом на фиг. 7 - фиг. 11 использованы номера указанных выше позиций для обозначения соответствующих программных обеспечений, которые являются работающими в бортовом компьютере бесплатформенной инерциальной навигационной системы 4 на той или иной стадии.The following is a description of the operation of the device at the stage of the joint movement of the carrier and the object and at the four stages of the movement of the moving object after it starts from the mobile carrier, with FIG. 7 - FIG. 11, the numbers of the above positions are used to indicate the corresponding software that are operating in the on-board computer of the strapdown
На стадии I (фиг. 7) от момента времени t0 - момента принятия решения о старте подвижного объекта с носителя до момента времени t1подвижный носитель и подвижный объект движутся вместе, и на основе информации инерциальной навигационной системы 3 подвижного носителя реализуется процедура калибровки 23 инерциальных датчиков бесплатформенной инерциальной навигационной системы 4 подвижного объекта, а также реализуются процедуры ее диагностики 24 и оценивания 25.At stage I (Fig. 7) from the time t 0 - the moment of the decision to start the moving object from the carrier to the time t 1, the mobile carrier and the moving object move together, and based on the information of the
На стадии II (фиг. 8) движения подвижного объекта 2 от момента времени t1 его старта с подвижного носителя 1 до момента времени t2 окончания его почти поступательного движения работают оба инерциальных триэдра бесплатформенной инерциальной навигационной системы 4 на генерирование инерциальной информации, при этом инерциальный триэдр 14 приводится во вращение с угловой скоростью, величина которой определяется из условия минимизации погрешностей навигационной информации, вычисленной на основе инерциальной информации инерциального триэдра 12, реализуются процедуры диагностики 24, оценивания 25 и функционирования бесплатформенной инерциальной навигационной системы 4 с вращающимся инерциальным триэдром 14, при котором осуществляется процедура анализа точности 26 обоих инерциальных триэдров с учетом процедуры повышения точности 27 путем вращения инерциального триэдра 14.At stage II (Fig. 8) of the movement of the moving
На стадии III (фиг. 9) движения подвижного объекта 2 от момента времени t2 окончания его почти поступательного движения до момента времени t3 начала подготовки к маневру работают оба инерциальных триэдра бесплатформенной инерциальной навигационной системы 4 на генерирование инерциальной информации, при этом вращение инерциального триэдра 14 остановлено, реализуются процедуры диагностики 24, оценивания 25 и функционирования бесплатформенной инерциальной навигационной системы 4 при остановленном инерциальном триэдре 14 - это частный случай для процедуры анализа точности 26 и процедуры повышения точности 27.At stage III (Fig. 9), the movement of the moving
На стадии IV (фиг. 10) движения подвижного объекта 2 от момента времени t3 начала подготовки к маневру до момента времени t4 окончания подготовки к маневру оба инерциальных триэдра бесплатформенной инерциальной навигационной системы 4 работают на генерирование инерциальной информации, при этом инерциальный триэдр 14 оптимально ориентируется относительно объекта на основе инерциальной информации неподвижного триэдра 12 из условия минимизации погрешностей навигационной информации, вычисленной на основе инерциальной информации подвижного триэдра 14, реализуются процедуры диагностики 24, оценивания 25 и функционирования бесплатформенной инерциальной навигационной системы 4 с процедурой анализа точности 26 и процедурой повышения точности 27 путем оптимальной ориентации подвижного триэдра.At stage IV (Fig. 10), the movement of the moving
На стадии V (фиг. 11) движения подвижного объекта 2 от момента времени t4 окончания подготовки к маневру до момента времени t5 окончания маневра оба инерциальных триэдра бесплатформенной инерциальной навигационной системы 4 работают на генерирование инерциальной информации, при этом инерциальный триэдр 14 остановлен, реализуются процедуры диагностики 24, оценивания 25 и функционирования бесплатформенной инерциальной навигационной системы 4 при остановленном инерциальном триэдре 14 - это частный случай для процедуры анализа точности 26 и процедуры повышения точности 27.At stage V (Fig. 11), the movement of the moving
На стадии VI движения подвижного объекта 2 от момента времени t5 окончания маневра до момента времени окончания его движения оба инерциальных триэдра бесплатформенной инерциальной навигационной системы 4 работают на генерирование инерциальной информации, при этом инерциальный триэдр 14 приводится во вращение с угловой скоростью, величина которой определяется из условия минимизации погрешностей навигационной информации, вычисленной на основе инерциальной информации инерциального триэдра 12, реализуются процедуры диагностики 24, оценивания 25 и функционирования бесплатформенной инерциальной навигационной системы 4 с процедурой анализа точности 26 и процедурой повышения точности 27 путем вращения инерциального триэдра 14: этот вариант структуры бесплатформенной инерциальной навигационной системы 4 был представлен на фиг. 8, так как стадия VI движения подвижного объекта 2 аналогична стадии II движения этого объекта.At the stage VI of the movement of the moving
Следует отметить, что процедура анализа точности обоих блоков бесплатформенной инерциальной навигационной системы 4 на основе программного обеспечения 26 реализуется на всех стадиях движения объекта и в результате сравнения для управления движением подвижного объекта 2 используется информация с того блока бесплатформенной инерциальной навигационной системы 4, с которого поступает более точная инерциальная информация. Другими словами, в течение всего времени навигации подвижного объекта 2 осуществляется переключение с менее точного блока на более точный, то есть блоки адаптируют по точности к движению объекта.It should be noted that the accuracy analysis procedure for both blocks of the strapdown
При необходимости процедура определения массогеометрических характеристик 28 подвижного объекта 2 может быть реализована на всех шести стадиях движения этого объекта. Процедура коррекции 29 бесплатформенной инерциальной навигационной системы 4 нарушает желаемый автономный режим навигации подвижного объекта 2 и поэтому может быть подключена в крайнем случае только по аварийному сигналу о сбое в работе бесплатформенной инерциальной навигационной системы 4, но, тем не менее, при необходимости процедура коррекции 29 бесплатформенной инерциальной навигационной системы 4 может быть реализована на всех шести стадиях движения подвижного объекта 2.If necessary, the procedure for determining the mass-
Следует также отметить, что все указанные выше программные обеспечения работают на повышение надежности и точности навигации объекта 2, а следовательно, и на повышение точности системы управления его движением, что актуально для высокоскоростного и маневренного объекта, а поэтому и эти программные обеспечения являются актуальными и существенными в предлагаемом инерциальном навигационном комплексе.It should also be noted that all the above softwares work to increase the reliability and accuracy of navigation of
Инерциальные датчики бесплатформенной инерциальной навигационной системы 4 должны удовлетворять сравнительно жестким требованиям по добротности, объемно-массовым характеристикам и работоспособности в условиях больших линейных и угловых перегрузок. Поэтому в качестве однокомпонентных датчиков угловых скоростей целесообразно использовать последние их разработки на основе кориолисовых вибрационных гироскопов [105], в качестве датчиков угловых ускорений - те же разработки с алгоритмическим определением углового ускорения, а в качестве однокомпонентных акселерометров целесообразно использовать последние их разработки на основе кварцевых технологий [106]. При этом указанные датчики должны быть выполнены по беспроводным технологиям передачи данных [107] и оснащены встроенными компьютерами.Inertial sensors of the strapdown
Источники информацииInformation sources
1. Навигационный комплекс. Патент №2373498/ ОАО Конструкторское бюро «Луч», авторы: Кизимов А.Т., Фролова Л.Е., Алексеев СМ., Фролов В.Ф. - МПК 6 G01C 23/00.1. Navigation system. Patent No. 2373498 / OJSC Design Bureau “Luch”, authors: Kizimov AT, Frolova L.E., Alekseev SM., Frolov V.F. -
2. Способ построения инерциальной навигационной системы. А.с. №155519 / Челяб. политех, ин-т, автор Щипицын А.Г. - Заявлено 20.04.79 №2276932 МКИ 3 G01C 19/00. Зарегист.5.02.81.2. A method of constructing an inertial navigation system. A.S. No. 155,519 / Chelyab. Polytechnic Institute, institute, author Schipitsyn A.G. - Declared 20.04.79 No. 2276932
3. Способ построения инерциальной навигационной системы. А.с. №183269 / Челяб. политех, ин-т, авторы: Щипицын А.Г., Хмелевский А.С. - Заявлено 16.03.82 №3042080 МКИ 3 G01C 19/00. Зарегист. 7.01.83.3. A method of constructing an inertial navigation system. A.S. No. 183269 / Chelyab. Polytechnic Institute, institute, authors: Schipitsyn A.G., Khmelevsky A.S. - Declared 16.03.82 No. 3042080
4. Способ построения инерциальной навигационной системы. А.с. №201020 / Челяб. политех, ин-т, авторы: Щипицын А.Г., Хмелевский А.С., Губницкий А.Ф. - Заявлено 4.05.83 №3065109 МКИ 3 G01C 19/00. Зарегист. 27.03.84.4. A method of constructing an inertial navigation system. A.S. No. 201020 / Chelyab. Polytechnic Institute, Institute of Authors: Schipitsyn A.G., Khmelevsky A.S., Gubnitsky A.F. - Declared 4.05.83 No. 3065109
5. Способ построения инерциальной навигационной системы. А.с. №241291 / Челяб. политех, ин-т, авторы: Щипицын А.Г., Хмелевский А.С., Губницкий А.Ф., Слепова С.В. - Заявлено 9.10.85 №3125843 МКИ 3 G01C 19/00. Зарегист. 1.08.86.5. A method of constructing an inertial navigation system. A.S. No. 241291 / Chelyab. Polytechnic Institute, Institute of Authors: Schipitsyn A.G., Khmelevsky A.S., Gubnitsky A.F., Slepova S.V. - Declared 9.10.85 No. 3125843
6. Способ выставки инерциальных чувствительных элементов А.с. №601995 / Челяб. политех, ин-т, автор Щипицын А.Г. - Заявлено 12.02.76 №2324428 МКИ 2 G01C 23/00. Зарегист. 14.12.77.6. The method of exhibiting inertial sensing elements No. 601995 / Chelyab. Polytechnic Institute, institute, author Schipitsyn A.G. - Declared 12.02.76 No. 232,428
7. Способ выставки акселерометров А.с. №753243 / Челяб. политех, ин-т, автор Щипицын А.Г. - Заявлено 2.11.78 №2680471 МКИ 2 G01C 23/00. Зарегист. 7.04.80.7. The method of exhibition of accelerometers A.S. No. 753243 / Chelyab. Polytechnic Institute, institute, author Schipitsyn A.G. - Declared 2.11.78 No. 2680471
8. Инерциальная навигационная система. Пат. РФ №778455 от 13.08.93 / Челяб. гос. техн. ун-т, автор Щипицын А.Г. Заявлено 17.01.79 №2714664 МКИ 3 G01C 23/00. Зарегист. 14.07.80.8. Inertial navigation system. Pat. RF №778455 from 08.13.93 / Chelyab. state tech. University, author Schipitsyn A.G. Announced 01/17/79 No. 2714664
9. Инерциальная навигационная система. Патент на изобретение №2257547 от 27.07.2005 по заявке №2004105292 от 24.02.2004 / Южно-Уральский гос. ун-т, авторы Шафранюк А.В., Щипицын А.Г. - Заявлено 24.02.2004 №2004105292 МПК 7 G01C 23/00. Зарегистр. 27.07.2005.9. Inertial navigation system. Patent for invention No. 2257547 dated July 27, 2005 according to application No. 2004105292 dated February 24, 2004 / South Ural State. University, authors Shafranyuk A.V., Schipitsyn A.G. - Declared February 24, 2004 No. 2004105292 IPC 7
10. Инерциальная навигационная системы для объектов с плоскими траекториями центров масс А.с. №627699 / Челяб. политех., ин-т, автор Щипицын А.Г. - Заявлено 20.04.77 №2477907 МКИ2 G01C 23/00. Зарегист. 14.06.78.10. Inertial navigation system for objects with flat trajectories of the centers of mass A.S. No. 627699 / Chelyab. Polytechnic., Institute, author Schipitsyn A.G. - It is declared 04.20.77 No. 2477907
11. Устройство для выставки инерциальных датчиков. Патент РФ №1426192 от 12.08.93 / Челяб. гос. техническ. ун-т, автор Щипицын А.Г. Заявлено 24.03.86 №4042395 МКИ4 G01C 23/00. Зарегист. 22.05.88.11. Device for exhibiting inertial sensors. RF patent No. 1426192 dated 08/12/93 / Chelyab. state technical University, author Schipitsyn A.G. Announced March 24, 86 No. 4042395
12. Щипицын А.Г. К задаче определения начальной ориентации объекта бесплатформенной инерциальной навигационной системой / А.Г. Щипицын, М.А. Щипицына, С.В. Слепова // XXV Российская школа по проблемам науки и технологий, посвященная 60-летию Победы. - Екатеринбург: УрО РАН, 2005. - С. 266-268.12. Schipitsyn A.G. To the problem of determining the initial orientation of an object by a strapdown inertial navigation system / A.G. Schipitsyn, M.A. Schipitsyna, S.V. Slepova // XXV Russian School of Science and Technology, dedicated to the 60th anniversary of the Victory. - Yekaterinburg: Ural Branch of the Russian Academy of Sciences, 2005 .-- S. 266-268.
13. Щипицына М.А. Математическая модель синтеза точности определения параметров начальной ориентации объекта бесплатформенной инерциальной навигационной системой // Сб. рефератов научно-исследовательских работ студентов по конкурсу грантов студентов, аспирантов и молодых ученых вузов Челябинской области:. - Челябинск: Изд-во ЮУрГУ, 2007. - С. 152-153.13. Schipitsyna M.A. A mathematical model for the synthesis of accuracy in determining the parameters of the initial orientation of an object by a strapdown inertial navigation system // Sat. abstracts of research works of students on a grant competition for students, graduate students and young scientists of universities in the Chelyabinsk region :. - Chelyabinsk: Publishing House of SUSU, 2007. - P. 152-153.
14. Щипицына М.А., Устюгов М.Н. Математическая модель для задачи определения параметров начальной ориентации объекта бесплатформенной инерциальной навигационной системой // Труды XXVI Российской школы по проблемам науки и технологий. - Екатеринбург: УрО РАН, 2006. - С. 241-243.14. Schipitsyna M.A., Ustyugov M.N. A mathematical model for the task of determining the parameters of the initial orientation of an object by a strapdown inertial navigation system // Transactions of the XXVI Russian School on Science and Technology. - Yekaterinburg: Ural Branch of the Russian Academy of Sciences, 2006 .-- S. 241-243.
15. Щипицына М.А., Устюгов М.Н. Математическая модель для задачи синтеза точности начальной выставки бесплатформенной инерциальной навигационной системы // Сб. научн. тр. «Информационные системы и устройства» - Челябинск: Изд-во ЮУрГУ, 2007. - С. 102-108.15. Schipitsyna M.A., Ustyugov M.N. A mathematical model for the task of synthesizing the accuracy of an initial exhibition of a strapdown inertial navigation system // Sat. scientific tr “Information systems and devices” - Chelyabinsk: Publishing House of SUSU, 2007. - P. 102-108.
16. Деева А.С., Щипицын А.Г. Калибровка акселерометра и гироскопа на неподвижном относительно Земли основании с использованием аппарата нейронных сетей. // Сб. научн. тр. «Информационные системы и устройства».- Челябинск: Изд-во ЮУрГУ, 2007. - С. 77-80.16. Deeva A.S., Schipitsyn A.G. Calibration of the accelerometer and gyroscope on a base motionless relative to the Earth using the apparatus of neural networks. // Sat scientific tr “Information systems and devices.” - Chelyabinsk: Publishing House of SUSU, 2007. - P. 77-80.
17. Щипицын А.Г. Математическое и алгоритмическое обеспечение калибровки инерциальной навигационной системы на движущемся объекте. // материалы 60-й юбилейной научной конференции «Наука ЮУрГУ». Секции технических наук. Т2. - Челябинск: Изд-во ЮУрГУ,2008. - С. 137.17. Schipitsyn A.G. Mathematical and algorithmic support for inertial navigation system calibration on a moving object. // Materials of the 60th anniversary scientific conference “Science of SUSU”. Section of technical sciences. T2. - Chelyabinsk: Publishing house of SUSU, 2008. - S. 137.
18. Щипицын А.Г. Математическое и алгоритмическое обеспечение процедуры калибровки инерциальных навигационных систем: учебное пособие. - Челябинск: Изд-во ЮУрГУ, 2008. - 163 с. 18. Schipitsyn A.G. Mathematical and algorithmic support of the calibration procedure for inertial navigation systems: a training manual. - Chelyabinsk: Publishing House of SUSU, 2008. - 163 p.
19. Щипицын, А.Г. Математическое описание для процедуры калибровки инерциальной навигационной системы // Вестник ЮУрГУ. Серия «Компьютерные технологии, управление, радиоэлектроника». - Вып. 5, №7(79). - Челябинск: Изд-во ЮУрГУ, 2007. - С. 52-61.19. Schipitsyn, A.G. Mathematical description for the calibration procedure of an inertial navigation system // Bulletin of SUSU. Series "Computer technology, management, electronics". - Vol. 5, No. 7 (79). - Chelyabinsk: Publishing House of SUSU, 2007. - P. 52-61.
20. Щипицына М.А., Устюгов М.Н. Калибровка акселерометра бесплатформенной инерциальной навигационной системы //Вестник ЮУрГУ. Серия «Компьютерные технологии, управление, радиоэлектроника». - Вып. 4, №14(69). - Челябинск: Изд-во ЮУрГУ, 2006 - С. 140-143.20. Schipitsyna M.A., Ustyugov M.N. Calibration of the accelerometer of the strapdown inertial navigation system // Bulletin of SUSU. Series "Computer technology, management, electronics". - Vol. 4, No. 14 (69). - Chelyabinsk: Publishing House of SUSU, 2006 - S. 140-143.
21. Деева А.С. Щипицын А.Г. Контроль и диагностика избыточной инерциальной навигационной системы // Вестник ЮУрГУ. Серия «Компьютерные технологии, управление, радиоэлектроника». - Вып. 5, №7(79). - Челябинск: Изд-во ЮУрГУ, 2007. - С. 12-17.21. Deeva A.S. Schipitsyn A.G. Monitoring and diagnosis of excessive inertial navigation system // Bulletin of SUSU. Series "Computer technology, management, electronics". - Vol. 5, No. 7 (79). - Chelyabinsk: Publishing House of SUSU, 2007. - P. 12-17.
22. Деева А.С., Щипицын А.Г. Контроль и диагностика информационных нарушений инерциальных навигационных систем с использованием банка вероятностных нейронных сетей // Свидетельство об отраслевой регистрации разработки № ОФАП 10952 от 01.07 2008.22. Deeva A.S., Schipitsyn A.G. Monitoring and diagnostics of informational violations of inertial navigation systems using a bank of probabilistic neural networks // Certificate of industry registration of development No. OFAP 10952 dated 01.07.2008.
23. Деева А.С., Щипицын А.Г. Математическое и алгоритмическое обеспечение диагностики инерциальных навигационных систем на основе нейросетевого подхода. // Материалы 60-й юбилейной научной конференции «Наука ЮУрГУ». Секции технических наук. Т.2 - Челябинск: Изд-во ЮУрГУ, 2008. - С. 22-24.23. Deeva A.S., Schipitsyn A.G. Mathematical and algorithmic support for the diagnosis of inertial navigation systems based on the neural network approach. // Materials of the 60th anniversary scientific conference "Science of SUSU." Section of technical sciences. T.2 - Chelyabinsk: Publishing house of SUSU, 2008. - P. 22-24.
24. Деева А.С., Щипицын А.Г. Методы контроля и диагностики информационных нарушений инерциальных навигационных систем // Вестник ЮУрГУ, серия КТУР, выпуск 11, №2(178), 2010. - Челябинск: Издат. центр ЮУрГУ, 2010. - С. 21-25.24. Deeva A.S., Schipitsyn A.G. Methods for monitoring and diagnosing informational violations of inertial navigation systems // Bulletin of SUSU, KTUR series,
25. Деева А.С., Щипицын А.Г. Результаты функционирования имитационной модели диагностики инерциальных навигационных систем на основе нейросетевого подхода // В кн.: материалы 61-й научной конференции «Наука ЮУрГУ». Секции технических наук. Т.2. - Челябинск: Издат. центр ЮУрГУ, 2009. - С. 73-78.25. Deeva A.S., Schipitsyn A.G. The results of the functioning of the simulation model for the diagnosis of inertial navigation systems based on the neural network approach // In the book: materials of the 61st scientific conference "Science of SUSU." Section of technical sciences. T.2. - Chelyabinsk: Publ. Center of SUSU, 2009. - P. 73-78.
26. Щипицын А.Г., Деева А.С.Некоторые результаты исследования задачи контроля и диагностики информационных нарушений инерциальных навигационных систем // Сб. научн. тр. «Системы управления и информационные технологии». - Челябинск: Изд. центр ЮУрГУ, 2009. - С. 213-218.26. Schipitsyn A.G., Deeva A.S. Some results of the study of the task of monitoring and diagnosing information violations of inertial navigation systems // Sat. scientific tr "Management systems and information technology." - Chelyabinsk: Ed. Center of SUSU, 2009 .-- S. 213-218.
27. Щипицын А.Г. Обработка информации в инерциальных навигационных системах: монография. - Челябинск: ЧГТУ, 1995. - 339 с. 27. Schipitsyn A.G. Information processing in inertial navigation systems: monograph. - Chelyabinsk: ChSTU, 1995 .-- 339 p.
28. Щипицын А.Г. Оценка эффекта повышения точности инерциальной информации оптимальной фильтрацией сигналов датчиков // Сб. научн. тр. ЧГТУ «Системы автоматики и их элементы». - Челябинск: ЧГТУ, 1991. - С. 67-70.28. Schipitsyn A.G. Evaluation of the effect of increasing the accuracy of inertial information by optimal filtering of sensor signals // Sat. scientific tr ChSTU "Automation systems and their elements." - Chelyabinsk: ChSTU, 1991 .-- S. 67-70.
29. Щипицын А.Г. Программное обеспечение оценивания состояния динамического процесса с эффективными ограничениями на его параметры // Свидетельство о регистрации электронного ресурса №21249 от 15.10.2015.29. Schipitsyn A.G. Software for assessing the state of a dynamic process with effective restrictions on its parameters // Certificate on registration of electronic resource No. 21249 of 10/15/2015.
30. Fokin, L., Shchipitsyn, A. Innovation-based adaptive Kalman filter derivation // IEEE International Siberian Conference on Control and Communications (SIBCON-2009) Proceedings, Mar. 27-28, 2009. - IEEE, 2009. - P. 318-323.30. Fokin, L., Shchipitsyn, A. Innovation-based adaptive Kalman filter derivation // IEEE International Siberian Conference on Control and Communications (SIBCON-2009) Proceedings, Mar. 27-28, 2009 .-- IEEE, 2009 .-- P. 318-323.
31. Щипицын А.Г. Задача оценивания состояния динамического процесса // // Международный журнал экспериментального образования №12 (часть 5), 2015. - С. 677-682.31. Schipitsyn A.G. The task of assessing the state of a dynamic process // // International Journal of Experimental Education No. 12 (part 5), 2015. - P. 677-682.
32. Вельский Л.Н. Система поддержки принятия решений при разработке бесплатформенных инерциальных навигационных систем для объектов одного класса. / Вельский Л.Н., Дерюгин С.Ф., Шалимов Л.Н., Щипицын А.Г., Фокин Л.А. // Материалы XXIV конференции памяти Н.Н. Острякова. - Гироскопия и навигация, 2004, №4. - С. 93.32. Velsky L.N. Decision support system for the development of strapdown inertial navigation systems for objects of the same class. / Velsky L.N., Deryugin S.F., Shalimov L.N., Schipitsyn A.G., Fokin L.A. // Materials of the XXIV conference in memory of N.N. Ostryakova. - Gyroscopy and navigation, 2004, No. 4. - S. 93.
33. Фокин Л.А., Щипицын А.Г. К задаче разработки удаленной базы данных инерциальных датчиков // Сб. научн. тр. «Системы управления и информационные технологии». - Челябинск: Изд. центр ЮУрГУ, 2009. - С. 190-194.33. Fokin L.A., Schipitsyn A.G. To the task of developing a remote database of inertial sensors // Sat. scientific tr "Management systems and information technology." - Chelyabinsk: Ed. Center of SUSU, 2009 .-- S. 190-194.
34. Фокин Л.А., Щипицын А.Г. Моделирование решения навигационной задачи бесплатформенной инерциальной навигационной системой // Сб. научн. тр. II научно-технической конференции молодых специалистов НПОА. Ракетно-космическая техника. Системы управления ракетных комплексов. Вып. 1. Ч. 2. - Екатеринбург, 8-9 апреля 2004 г. - Екатеринбург, 2004. - С. 63-69.34. Fokin L.A., Schipitsyn A.G. Modeling the solution of a navigation problem by a strapdown inertial navigation system // Sat. scientific tr II scientific and technical conference of young NGOA specialists. Space rocket technology. Missile systems control systems. Vol. 1.
35. Фокин Л.А., Щипицын А.Г. О распространенных постановках и способах решения задач навигации БИНС // Сб. научн. тр. «Интеллектика, логистика, системология»: - Челябинск: Изд. ЧНЦ РАЕН, РУО МАИ, ЧРО МАНПО, ЧРО МААНОИ. Вып. 16, 2006. - С. 41-50.35. Fokin L.A., Schipitsyn A.G. About common statements and methods for solving the BINS navigation problems // Sat. scientific tr "Intelligence, logistics, systemology": - Chelyabinsk: Ed. ChNTs RAEN, RUO MAI, CHRO MANPO, CHRO MAANOI. Vol. 16, 2006 .-- S. 41-50.
36. Фокин Л.А., Щипицын А.Г., Разнополое К.О. Имитационное моделирование функционирования бесплатформенной инерциальной навигационной системы // Сб. научн. тр. «Интеллектика, логистика, системология». Вып 12. - Челябинск: Издание ЧНЦ РАЕН, РУО МАИ, ЧРО МАНПО, ЧРО МААНОИ, 2003. - С. 96-103.36. Fokin L.A., Schipitsyn A.G., Diverse-sex K.O. Simulation modeling of the operation of a strapdown inertial navigation system // Sat. scientific tr "Intelligence, logistics, systemology."
37. Щипицын А.Г. Автономные бесплатформенные инерциальные навигационные системы: Анализ функционирования и точности // А.Г. Щипицын, Л.Н. Шалимов, Л.А. Фокин, М.А. Шахина. - Челябинск: Издательский центр ЮУрГУ, 2010. - 228 с. 37. Schipitsyn A.G. Autonomous strapdown inertial navigation systems: Analysis of functioning and accuracy // A.G. Schipitsyn, L.N. Shalimov, L.A. Fokin, M.A. Shahina. - Chelyabinsk: Publishing Center of SUSU, 2010. - 228 p.
38. Шафранюк А.В., Щипицын А.Г. Построение и классификация сканирующих инерциальных навигационных систем. // Сб. научн. тр. «Информационные, измерительные, управляющие и радиоэлектронные системы и устройства - Челябинск: Изд-во ЮУрГУ, 2005. - С. 125-137.38. Shafranyuk A.V., Schipitsyn A.G. Construction and classification of scanning inertial navigation systems. // Sat scientific tr “Information, measuring, control and radio-electronic systems and devices - Chelyabinsk: SUSU Publishing House, 2005. - P. 125-137.
39. Щипицын А.Г, Баранова И.А. Задачи разработки инерциальной навигационной системы со сканирующими датчиками // В кн. «Труды Международного Форума по проблемам науки, техники и образования». Том 2. - М.: Академия наук о Земле, 2001. - С. 123- 125.39. Schipitsyn A.G., Baranova I.A. The tasks of developing an inertial navigation system with scanning sensors // In the book. "Proceedings of the International Forum on the problems of science, technology and education."
40. Щипицын А.Г. Бесплатформенные инерциальные навигационные системы: учебное пособие. - Челябинск: ЧГТУ, 1993. - 108 с. 40. Schipitsyn A.G. Strap-on inertial navigation systems: a training manual. - Chelyabinsk: ChSTU, 1993 .-- 108 p.
41. Щипицын А.Г. Задачи разработки математического и алгоритмического обеспечения синтеза бесплатформенных инерциальных навигационных систем. // Труды XXVIII Российской школы «Наука и технологии». Том 2. Специальный выпуск, посвященный 65-летию Южно-Уральского государственного университета. - М.: РАН, 2008. - С. 51-54.41. Schipitsyn A.G. The tasks of developing mathematical and algorithmic support for the synthesis of strapdown inertial navigation systems. // Proceedings of the XXVIII Russian school "Science and Technology".
42. Щипицын А.Г. Задачи разработки математического и алгоритмического обеспечения синтеза бесплатформенных инерциальных навигационных систем для объекта ракетно-космического назначения / Щипицын А.Г., Шалимов Л.Н., Фокин Л.А., Деева А.С., Устюгов М.Н., Шахина М.А. // Рефераты докладов XXVI конференция памяти выдающегося конструктора гироскопических приборов Н.Н. Острякова. - С.-Петербург: ЦНИИ Электроприбор, 2008. - С. 23.42. Schipitsyn A.G. Tasks of developing mathematical and algorithmic support for the synthesis of strapdown inertial navigation systems for an object of rocket and space use / Schipitsyn A.G., Shalimov L.N., Fokin L.A., Deeva A.S., Ustyugov M.N., Shakhina M .BUT. // Abstracts of reports XXVI conference in memory of the outstanding designer of gyroscopic devices N.N. Ostryakova. - St. Petersburg: Central Research Institute of Electrical Appliance, 2008 .-- S. 23.
43. Щипицын А.Г. Инерциальные навигационные системы. Анализ функционирования и точности: учебное пособие. - Челябинск: ЮУрГУ, 1998. - 116 с. 43. Schipitsyn A.G. Inertial navigation systems. Analysis of functioning and accuracy: a training manual. - Chelyabinsk: SUSU, 1998 .-- 116 p.
44. Андрулов А.И., Щипицын А.Г. Подход к разработке математической модели прогибов корабля для задачи алгоритмического повышения точности навигационной системы автоматической посадки самолета // Сб. научн. тр. ЮУрГУ «Информационно-измерительные и управляющие системы и устройства» - Челябинск: ЮУрГУ, 2000. - С. 72-83.44. Andrulov A.I., Schipitsyn A.G. An approach to the development of a mathematical model of ship deflections for the task of algorithmically improving the accuracy of the navigation system for automatic landing of an aircraft // Sat. scientific tr SUSU "Information-measuring and control systems and devices" - Chelyabinsk: SUSU, 2000. - P. 72-83.
45. Щипицын А.Г., Верясов А.В. Анализ инерциальной навигационной системы со сканирующим датчиком // Свидетельство РФ об официальной регистрации программы для ЭВМ №960492 от 19.11.96.45. Schipitsyn A.G., Veryasov A.V. Analysis of an inertial navigation system with a scanning sensor // Certificate of the Russian Federation on official registration of a computer program No. 960492 of 11/19/96.
46. Щипицын А.Г., Губницкий А.Ф., Денисов Ю.П. Бортовой вычислитель для БИНС // Сб. научн. трудов ХАИ "Автоматизация проектирования цифровых систем управления ЛА". - Харьков: ХАИ, 1987. - С. 67-72.46. Schipitsyn A.G., Gubnitsky A.F., Denisov Yu.P. On-board computer for SINS // Sat. scientific Proceedings of KhAI "Automation of Design of Digital Aircraft Control Systems". - Kharkov: KhAI, 1987 .-- S. 67-72.
47. Щипицын А.Г., Хаютин A.M., Хаютин М.И. Система обработки информации динамического стенда: алгоритмы работы и математические модели: учебное пособие. -Челябинск: Изд-во ЮУрГУ, 2008. - 104 с. 47. Schipitsyn A.G., Khayutin A.M., Khayutin M.I. The information system of a dynamic stand: work algorithms and mathematical models: a training manual. -Chelyabinsk: Publishing house of SUSU, 2008. - 104 p.
48. Щипицын А.Г., Шалимов Л.Н., Фокин Л.А. Математическое и алгоритмическое обеспечение синтеза автономных инерциальных навигационных систем: учебное пособие. - Челябинск: Изд-во ЮУрГУ, 2008. - 149 с. 48. Schipitsyn A.G., Shalimov L.N., Fokin L.A. Mathematical and algorithmic support for the synthesis of autonomous inertial navigation systems: a training manual. - Chelyabinsk: Publishing House of SUSU, 2008. - 149 p.
49. Щипицын А.Г., Шалимов Л.Н., Фокин Л.А. Математическое и алгоритмическое обеспечение анализа бесплатформенных инерциальных навигационных систем для объектов воздушного старта. // Материалы 60-й юбилейной научной конференции «Наука ЮУрГУ». Секции технических наук. Т. 2. - Челябинск: Изд-во ЮУрГУ, 2008. - С. 135-136.49. Schipitsyn A.G., Shalimov L.N., Fokin L.A. Mathematical and algorithmic support for the analysis of strapdown inertial navigation systems for air launch facilities. // Materials of the 60th anniversary scientific conference "Science of SUSU." Section of technical sciences. T. 2. - Chelyabinsk: Publishing house of SUSU, 2008. - S. 135-136.
50. Щипицына М.А., Слепова С.В. К задаче разработки алгоритма функционирования бесплатформенной инерциальной навигационной системы с учетом информации о движении объекта // Сб. материалов 4-й международной научно-практической конференции «Составляющие научно-технического прогресса» 23-24 апреля 2008 г. - Тамбов: Издательство ТАМБОВПРИНТ, 2008. - С. 138-142.50. Schipitsyna M.A., Slepova S.V. On the task of developing an algorithm for the operation of a strapdown inertial navigation system taking into account information about the movement of an object // Sat. materials of the 4th international scientific-practical conference "Components of scientific and technological progress" April 23-24, 2008 - Tambov: TAMBOVPRINT Publishing House, 2008. - P. 138-142.
51. Шалимов Л.Н., Фокин Л.Α., Щипицын А.Г. Прикладной программный продукт анализа и синтеза точности бесплатформенных инерциальных навигационных систем // Авиакосмическое приборостроение, 2005, №12. - С. 15-21.51. Shalimov L.N., Fokin L.Α., Schipitsyn A.G. Applied software product for the analysis and synthesis of accuracy of strapdown inertial navigation systems // Aerospace Instrumentation, 2005, No. 12. - S. 15-21.
52. Шалимов Л.Н., Щипицын А.Г., Фокин Л.А. Имитационный комплекс анализа и синтеза точности бесплатформенных инерциальных навигационных систем // Вестник Южно-Уральского государственного университета. Серия «Компьютерные технологии, управление, радиоэлектроника». Выпуск 3, №9 (38). 2004. - С. 89-93.52. Shalimov L.N., Schipitsyn A.G., Fokin L.A. A simulation complex for analysis and synthesis of accuracy of strapdown inertial navigation systems // Bulletin of the South Ural State University. Series "Computer technology, management, electronics".
53. Шалимов Л.Н., Щипицын А.Г., Фокин Л.А. Методика автоматизированного синтеза точности БИНС при случайных погрешностях измерительной и априорной информации // Труды XXVI Российской школы по проблемам науки и технологий. - Миасс, 2006. - С. 53.53. Shalimov L.N., Schipitsyn A.G., Fokin L.A. Technique for automated synthesis of SINS accuracy with random errors of measuring and a priori information // Transactions of XXVI Russian School on Science and Technology. - Miass, 2006 .-- S. 53.
54. Шахина М.А., Шалимов Л.Н. Математическое описание анализа точности автономной бесплатформенной инерциальной навигационной системы // материалы 61-й научной конференции «Наука ЮУрГУ». Секции техн. наук. Т. 2. - Челябинск: Издат. центр ЮУрГУ, 2009. - С. 57-59.54. Shakhina M.A., Shalimov L.N. Mathematical description of accuracy analysis of an autonomous strapdown inertial navigation system // Materials of the 61st Scientific Conference "Science of SUSU." Tech sections sciences. T. 2. - Chelyabinsk: Izdat. Center of SUSU, 2009 .-- S. 57-59.
55. Щипицын А.Г., Пляшник В.А. Пакет прикладных программ "Анализ БИНС" // Свидетельство РФ об официальной регистрации программы для ЭВМ №950325 от 19.09.95.55. Schipitsyn A.G., Plyashnik V.A. Application package "Analysis of SINS" // Certificate of the Russian Federation on official registration of a computer program No. 950325 of 09/19/95.
56. Щипицын А.Г., Пляшник В.А. Программа для численного моделирования анализа бесплатформенных инерциальных навигационных систем: учебное пособие для лабораторных занятий на ПЭВМ.- Челябинск, ЧГТУ, 1995. - 83 с. 56. Schipitsyn A.G., Plyashnik V.A. The program for numerical simulation of the analysis of strapdown inertial navigation systems: a manual for laboratory studies on personal computers - Chelyabinsk, ChSTU, 1995. - 83 p.
57. Щипицына М.А., Устюгов М.Н. Некоторые рекомендации по результатам моделирования задачи идентификации погрешностей инерциальной навигационной системы // Сборник 1-й международной научно-практическая конференция «Интеграция науки и производства» 19-20 мая 2008 г. - Тамбов: Издательство ТАМБОВПРИНТ, 2008. - С. 106-107.57. Schipitsyna M.A., Ustyugov M.N. Some recommendations on the results of modeling the problem of identifying errors of an inertial navigation system // Collection of the 1st international scientific-practical conference "Integration of science and production" May 19-20, 2008 - Tambov: TAMBOVPRINT Publishing House, 2008. - P. 106-107.
58. Щипицына М.А., Устюгов М.Н. Разработка программного обеспечения и результаты численного моделирования задачи идентификации погрешностей инерциальных навигационных систем // Материалы 60-й юбилейной научной конференции «Наука ЮУрГУ». Секции технических наук. Т. 2. - Челябинск: Изд-во ЮУрГУ, 2008. - С. 133-135.58. Schipitsyna M.A., Ustyugov M.N. Software development and results of numerical modeling of the problem of identifying errors of inertial navigation systems // Materials of the 60th anniversary scientific conference “Science of SUSU”. Section of technical sciences. T. 2. - Chelyabinsk: Publishing house of SUSU, 2008. - S. 133-135.
59. Деева А.С., Щипицын А.Г. Повышение точности инерциальной информации оптимальной выставкой датчиков в БИНС // Материалы XXIV конференции памяти Н.Н. Острякова. - Гироскопия и навигация, 2004, №4. - С. 92.59. Deeva A.S., Schipitsyn A.G. Improving the accuracy of inertial information by an optimal exhibition of sensors in SINS // Materials of the XXIV Conference in Memory of N.N. Ostryakova. - Gyroscopy and navigation, 2004, No. 4. - S. 92.
60. Егоров К.В., Щипицын А.Г. Об одном автономном способе повышения точности инерциальных навигационных систем // В сб. научн. тр. "Приборы и устройства САУ" №6. - М.: НТО НИИП, 1977. - С. 13-18.60. Egorov K.V., Schipitsyn A.G. About one autonomous way to increase the accuracy of inertial navigation systems // In coll. scientific tr "Devices and devices of self-propelled guns" No. 6. - M .: NTO NIIP, 1977 .-- S. 13-18.
61. Фокин Л.Α., Щипицын А.Г. Бесплатформенные ИНС для высокоточной околоземной навигации и спутниковой геодезии: анализ функционирования и погрешностей // Известия РАН. Теория и системы управления. - 2008, №3. - С. 133-145.61. Fokin L.Α., Schipitsyn A.G. Plate-shaped ANNs for high-precision near-Earth navigation and satellite geodesy: analysis of functioning and errors // Bulletin of the Russian Academy of Sciences. Theory and control systems. - 2008, No. 3. - S. 133-145.
62. Фокин Л.Α., Щипицын А.Г. Об одном случае аналитической интегрируемости нестационарного матричного обыкновенного дифференциального уравнения // Дифференциальные уравнения. - 2008, Т. 44, №9. - С. 1290-1292.62. Fokin L.Α., Schipitsyn A.G. On a case of analytic integrability of a non-stationary matrix ordinary differential equation // Differential Equations. - 2008, T. 44, No. 9. - S. 1290-1292.
63. Щипицын А.Г. К задаче анализа эффекта повышения точности информационного канала инерциальной навигационной системы // Материалы 61-й научной конференции «Наука ЮУрГУ». Секции технических наук. Т. 2. - Челябинск: Издат. центр ЮУрГУ, 2009. - С. 60-63.63. Schipitsyn A.G. On the problem of analyzing the effect of increasing the accuracy of the information channel of an inertial navigation system // Materials of the 61st Scientific Conference "Science of SUSU." Section of technical sciences. T. 2. - Chelyabinsk: Izdat. Center of SUSU, 2009. - P. 60-63.
64. Щипицын А.Г. К задаче повышения точности воспроизведения базовой системы отсчета на подвижном объекте методом оптимизации ориентации измерительного трехгранника // Сб. научн. тр. ХАИ "Системы управления ЛА" №5. - Харьков: ХАИ, 1979. - С. 25-31.64. Schipitsyn A.G. To the problem of increasing the accuracy of reproduction of the base reference system on a moving object by the method of optimizing the orientation of a measuring trihedron // Sat scientific tr KhAI "Control systems of aircraft" No. 5. - Kharkov: KhAI, 1979. - S. 25-31.
65. Щипицын А.Г. К задаче повышения точности инерциальной навигационной системы оптимальной ориентацией акселерометров // Сб. научн. тр. МАИ, вып. 504. - М.: МАИ, 1979. - С. 35-48.65. Schipitsyn A.G. On the task of increasing the accuracy of an inertial navigation system by the optimal orientation of accelerometers // Sat. scientific tr MAI, vol. 504. - M .: MAI, 1979. - S. 35-48.
66. Щипицын А.Г. К задаче точностного синтеза инерциальной навигационной системы // Сб. научн. тр. ЧПИ. - Челябинск: ЧПИ, 1985. - С. 102-105.66. Schipitsyn A.G. To the problem of precision synthesis of an inertial navigation system // Sat. scientific tr CPI. - Chelyabinsk: ChPI, 1985 .-- S. 102-105.
67. Щипицын А.Г. Математическая модель для задачи повышения точности определения проекции вектора в инерциальной навигационной системе со сканирующим датчиком // Сб. научн. тр. ЮУрГУ «Информационно-измерительные и управляющие системы и устройства. - Челябинск: ЮУрГУ, 2000. - С. 83-89.67. Schipitsyn A.G. A mathematical model for the task of increasing the accuracy of determining the projection of a vector in an inertial navigation system with a scanning sensor // Sat. scientific tr SUSU “Information-measuring and control systems and devices. - Chelyabinsk: SUSU, 2000 .-- S. 83-89.
68. Щипицын А.Г. Об использовании информации о погрешностях датчиков для повышения точности инерциальной навигационной системы //Сб. научн. тр. ТПИ "Влияние вибраций, линейных ускорений и вращения основания на поведение гироскопических устройств". - Томск: ТПИ, 1981. - С. 81-84.68. Schipitsyn A.G. On the use of information on sensor errors to improve the accuracy of an inertial navigation system // Sat. scientific tr TPI "The influence of vibration, linear acceleration and rotation of the base on the behavior of gyroscopic devices." - Tomsk: TPI, 1981.- S. 81-84.
69. Щипицын А.Г. Об одном автономном методе повышения точности бесплатформенной инерциальной навигационной системы. // сб. научн. тр. школы "Теоретические проблемы построения БИНС". - М.: ИПМ, 1978. - С. 58-65.69. Schipitsyn A.G. About one autonomous method of increasing the accuracy of a strapdown inertial navigation system. // Sat scientific tr School "Theoretical problems of building SINS." - M .: IPM, 1978.- S. 58-65.
70. Щипицын А.Г. Об одном методе автономного повышения точности инерциальной навигационной системы // Сб. научн. тр. ППИ "Навигационные приборы и системы управления". - Пермь: ППИ, 1981. - С. 47-52.70. Schipitsyn A.G. On a method of autonomously improving the accuracy of an inertial navigation system // Sat. scientific tr PPI "Navigation Devices and Control Systems". - Perm: PPI, 1981. - S. 47-52.
71. Щипицын А.Г. Оптимизация закона принудительного вращения измерительных осей гироинтеграторов в инерциальной навигационной системе // Сб. научн. тр. ЧПИ №189. - Челябинск: ЧПИ, 1976. - С. 20-30.71. Schipitsyn A.G. Optimization of the law of forced rotation of the measuring axes of gyro-integrators in an inertial navigation system // Sat. scientific tr CHP No. 189. - Chelyabinsk: ChPI, 1976 .-- S. 20-30.
72. Щипицын А.Г. Павлов В.В. Математическая модель для задачи повышения точности блока инерциальной информации алгоритмической компенсацией сигналов датчиков // Сб. научн. трудов ХАИ "Проектирование цифровых систем управления ЛА". - Харьков: ХАИ, 1991. - С. 85-90.72. Schipitsyn A.G. Pavlov V.V. A mathematical model for the task of increasing the accuracy of an inertial information block by algorithmic compensation of sensor signals // Sat. scientific Proceedings of KhAI "Design of digital control systems of aircraft". - Kharkov: KhAI, 1991 .-- S. 85-90.
73. Щипицын А.Г. Подходы к решению проблем структурно-алгоритмического повышения точности бесплатформенной инерциальной навигационной системы // Труды XXIII Российской школы «Наука и технологии». Специальный выпуск, посвященный 60-летию Южно-Уральского государственного университета. - М.: УрО РАН, ВАК РФ, Межрегион. Совет по науке и технологиям, 2003. - С. 479-488.73. Schipitsyn A.G. Approaches to solving the problems of structural and algorithmic increasing the accuracy of a strapdown inertial navigation system // Transactions of XXIII Russian School “Science and Technology”. Special issue dedicated to the 60th anniversary of South Ural State University. - M.: UrB RAS, Higher Attestation Commission of the Russian Federation, Interregion. Council on Science and Technology, 2003. - S. 479-488.
74. Щипицын А.Г. Способ минимизации погрешностей навигационной информации БИНС// Сб. ст. школы "Теоретические проблемы построения БИНС". - М.: ИПМ, 1974. - С. 49-50.74. Schipitsyn A.G. A method of minimizing errors of navigation information SINS // Sat. Art. School "Theoretical problems of building SINS." - M .: IPM, 1974. - S. 49-50.
75. Щипицын А.Г. Теория расчета и проектирования электромеханических приборов и систем. Часть 2. Принципы построения и методы повышения точности приборов и систем: текст лекций. - 2-е изд. - Челябинск: ЮУрГУ, 1998. - 162 с. 75. Schipitsyn A.G. The theory of calculation and design of electromechanical devices and systems.
76. Щипицын А.Г. Теория расчета и проектирования электромеханических приборов и систем. Часть 4. Схемы приборов и систем: текст лекций. - 2-е изд. - Челябинск: ЮУрГУ, 1998. - 92 с. 76. Schipitsyn A.G. The theory of calculation and design of electromechanical devices and systems.
77. Щипицын А.Г., Губницкий А.Ф. Алгоритмы функционирования, точностный синтез и идентификация БИНС // Изв. вузов. Приборостроение. - 1990, №1. - С. 63-69.77. Schipitsyn A.G., Gubnitsky A.F. Functioning algorithms, precision synthesis and identification of SINS // Izv. universities. Instrument making. - 1990, No. 1. - S. 63-69.
78. Щипицын А.Г., Гуркин О.Г. Основы идентификации и оптимизации систем: учебное пособие. - Челябинск: ЮУрГУ, 2002. - 118 с. 78. Schipitsyn A.G., Gurkin O.G. Fundamentals of identification and optimization of systems: a training manual. - Chelyabinsk: SUSU, 2002. - 118 p.
79. Слепова C.B., Щипицын А.Г., Шахина М.А. Задача определения параметров геометрии масс тела на основе измеряемых характеристик его движения // Международный журнал экспериментального образования №12 (часть 3), 2015. - С. 442-445.79. Slepova C.B., Schipitsyn A.G., Shakhina M.A. The problem of determining the parameters of the geometry of body masses based on the measured characteristics of its movement // International Journal of Experimental Education No. 12 (part 3), 2015. - P. 442-445.
80. Шалимов Л.Н., Щипицын А.Г. Подход к построению математической модели движения объекта управления // Труды XXXIV Уральского семинара «Механика и процессы управления». Том 2 - Екатеринбург: УрО РАН, 2004. - С. 263-268.80. Shalimov L.N., Schipitsyn A.G. An approach to constructing a mathematical model of the movement of the control object // Transactions of the XXXIV Ural Seminar "Mechanics and Control Processes". Volume 2 - Yekaterinburg: Ural Branch of the Russian Academy of Sciences, 2004 .-- S. 263-268.
81. Шалимов Л.Н., Щипицын А.Г., Щипицына М.А. Математическое описание функционирования бесплатформенной инерциальной навигационной системы для объекта ракетно-космического назначения // Сб. научн. тр. научно-технической конференции молодых специалистов НПОА «Ракетно-космическая техника. Системы управления ракетных комплексов». Серия XI. Часть 1 - Екатеринбург, НПОА, 2008. - С. 72-81.81. Shalimov L.N., Schipitsyn A.G., Schipitsyna M.A. Mathematical description of the operation of a strapdown inertial navigation system for an object of rocket and space use // Sat. scientific tr scientific and technical conference of young specialists of NPOA “Rocket and space technology. Missile systems control systems. " Series XI. Part 1 - Yekaterinburg, NPOA, 2008. - P. 72-81.
82. Шахина М.А. Задача определения массогеометрических характеристик по информации бесплатформенной инерциальной навигационной системы // Материалы первой научной конференции аспирантов и докторантов «Научный поиск». Технические науки. - Челябинск: Издат. центр ЮУрГУ, 2009. - С. 227-231.82. Shakhina M.A. The task of determining the mass-geometric characteristics according to the information of the strapdown inertial navigation system // Materials of the first scientific conference of graduate students and doctoral students "Scientific Search". Technical science. - Chelyabinsk: Publ. Center of SUSU, 2009 .-- S. 227-231.
83. Шахина М.А., Устюгов М.Н. О возможности определения переменных массогеометрических характеристик объекта по информации бесплатформенной инерциальной навигационной системы // Материалы 61-й научной конференции «Наука ЮУрГУ». Секции техн. наук. Т. 2. - Челябинск: Издат. центр ЮУрГУ, 2009. - С. 53-56.83. Shakhina M.A., Ustyugov M.N. On the possibility of determining the variable mass-geometric characteristics of an object from information of the strapdown inertial navigation system // Materials of the 61st Scientific Conference “Science of SUSU”. Tech sections sciences. T. 2. - Chelyabinsk: Izdat. Center of SUSU, 2009 .-- S. 53-56.
84. Шахина М.А., Устюгов М.Н. Приближение заданных таблично функций времени массогеометрических характеристик объекта одного класса // материалы 62-й научной конференции «Наука ЮУрГУ». Секции технических наук. Т.2. - Челябинск: Издат. центр ЮУрГУ, 2010. - С. 232-236.84. Shakhina M.A., Ustyugov M.N. Approximation of the given tabular time functions of the mass-geometric characteristics of an object of one class // Materials of the 62nd Scientific Conference "Science of SUSU". Section of technical sciences. T.2. - Chelyabinsk: Publ. Center of SUSU, 2010 .-- S. 232-236.
85. Шахина М.А., Щипицын А.Г. Имитационная модель эксперимента по определению моментов инерции вращающегося тела по информации датчиков угловой скорости // Материалы 62-й научной конференции «Наука ЮУрГУ». Секции технических наук. Т.2. - Челябинск: Издат. центр ЮУрГУ, 2010. - С. 213-217.85. Shakhina M.A., Schipitsyn A.G. Simulation model of an experiment to determine the moments of inertia of a rotating body from the information of angular velocity sensors // Materials of the 62nd Scientific Conference “Science of SUSU”. Section of technical sciences. T.2. - Chelyabinsk: Publ. Center of SUSU, 2010 .-- S. 213-217.
86. Шахина М.А., Щипицын А.Г. Пакет программ для определения переменной массы движущегося тела на основе инерциальной информации // Свидетельство о регистрации электронного ресурса №16277 от 14.10.2010.86. Shakhina M.A., Schipitsyn A.G. A software package for determining the variable mass of a moving body based on inertial information // Certificate of registration of electronic resource No. 1677 of 10/14/2010.
87. Шахина М.А., Щипицын А.Г. Пакет программ для определения переменного момента инерции движущегося тела на основе инерциальной информации // Свидетельство о регистрации электронного ресурса №16287 от 01.11.2010.87. Shakhina M.A., Schipitsyn A.G. A software package for determining the variable moment of inertia of a moving body based on inertial information // Certificate of registration of electronic resource No. 16287 of 11/01/2010.
88. Щипицын А.Г. К определению переменной массы движущегося тела на основе инерциальной информации // В кн.: материалы 62-й научной конференции «Наука ЮУрГУ». Секции технических наук. Т. 2. - Челябинск: Издат. центр ЮУрГУ, 2010. - С. 240-244.88. Schipitsyn A.G. To the determination of the variable mass of a moving body based on inertial information // In the book: Materials of the 62nd Scientific Conference "Science of SUSU." Section of technical sciences. T. 2. - Chelyabinsk: Izdat. Center of SUSU, 2010 .-- S. 240-244.
89. Щипицын А.Г. Программа определения параметров геометрии масс тела на основе измеряемых характеристик его движения // Свидетельство о регистрации электронного ресурса №20874 от 15.05.2015.89. Schipitsyn A.G. The program for determining the parameters of the geometry of body masses on the basis of the measured characteristics of its movement // Certificate of registration of electronic resource No. 20874 from 05.15.2015.
90. Щипицын А.Г., Слепова C.B., Шахина М.А. Программа для ЭВМ: Приближение массогеометрических характеристик летательного аппарата функциями времени // Свидетельство о регистрации электронного ресурса №15952 от 19.07.2010.90. Schipitsyn A.G., Slepova C.B., Shakhina M.A. Computer program: Approximation of the mass-geometric characteristics of an aircraft by the functions of time // Certificate of registration of electronic resource No. 15952 of 07/19/2010.
91. Щипицын А.Г., Шалимов Л.Н., Щипицына М.А. К задаче повышения точности управления объектом ракетно-космического назначения // 7-я международная конференция «Авиация и космонавтика - 2008»: тезисы докладов. - М.: Изд-во МАИ-ПРИНТ, 2008. - С. 140.91. Schipitsyn A.G., Shalimov L.N., Schipitsyna M.A. To the task of improving the accuracy of controlling an object of rocket and space purposes // 7th International Conference "Aviation and Cosmonautics - 2008": abstracts. - M.: Publishing House MAI-PRINT, 2008 .-- S. 140.
92. Кондратов А.А., Кривоноженков В.А., Щипицын А.Г. О построении модели БИНС объекта одного класса с неинвариантными алгоритмами обработки информации // Вестник ЮУрГУ, серия КТУР, выпуск 7, №3(103), 2008. - Челябинск: Изд-во ЮУрГУ, 2008. - С. 12-15.92. Kondratov A.A., Krivonozhenkov V.A., Schipitsyn A.G. On the construction of the SINS model of an object of one class with non-invariant information processing algorithms // Vestnik SUSU, KTUR series, Issue 7, No. 3 (103), 2008. - Chelyabinsk: Publishing House of SUSU, 2008. - P. 12-15.
93. Кондратов Α.Α., Щипицын А.Г. Результаты моделирования в задачах синтеза функционирования и точности бесплатформенной инерциальной навигационной системы объекта одного класса // Материалы 62-й научной конференции «Наука ЮУрГУ». Секции технических наук. Т. 2. - Челябинск: Издат. центр ЮУрГУ, 2010. - С. 221-226.93. Kondratov Α.Α., Schipitsyn A.G. Simulation results in the problems of synthesizing the functioning and accuracy of the strapdown inertial navigation system of an object of one class // Materials of the 62nd Scientific Conference “Science of SUSU”. Section of technical sciences. T. 2. - Chelyabinsk: Izdat. Center of SUSU, 2010 .-- S. 221-226.
94. Фокин Л.А. Научно-технические, образовательные и HR-факторы эффективной разработки интегрированных навигационных систем / Фокин Л.А., Садов В.Б., Шахина М.А., Щербаков В.П. // Вестник ЮУрГУ. Сер. КТУР. 2011, №23, Вып.14. - Челябинск: Издат. Центр ЮУрГУ, 2011. - С. 26-29.94. Fokin L.A. Scientific, technical, educational and HR-factors of the effective development of integrated navigation systems / Fokin LA, Sadov VB, Shakhina MA, Shcherbakov VP // Bulletin of SUSU. Ser. KTUR. 2011, No.23,
95. Фокин Л.А., Щипицын А.Г. Задачи разработки интегрированной инерциально-астро-спутниковой навигационной системы. // Материалы 60-й юбилейной научной конференции «Наука ЮУрГУ». Секции технических наук. Т. 2. - Челябинск: Изд-во ЮУрГУ, 2008. - С. 125-130.95. Fokin L.A., Schipitsyn A.G. Tasks of developing an integrated inertial astro-satellite navigation system. // Materials of the 60th anniversary scientific conference "Science of SUSU." Section of technical sciences. T. 2. - Chelyabinsk: Publishing house of SUSU, 2008. - P. 125-130.
96. Фокин Л.А., Щипицын А.Г. Методы пространства состояний в задаче синтеза слабосвязанной инерциально-спутниковой навигационной системы // Вестник Южно-Уральского государственного университета. Серия «Компьютерные технологии, управление, радиоэлектроника». Выпуск 4. №14 (69), 2006. - С. 148-155.96. Fokin L.A., Schipitsyn A.G. State space methods in the synthesis of a loosely coupled inertial-satellite navigation system // Bulletin of the South Ural State University. Series "Computer technology, management, electronics".
97. Фокин Л.А., Щипицын А.Г. Моделирование и синтез точности сильносвязанной интегрированной инерциально-астро-спутниковой навигационной системы. // 7-я международная конференция «Авиация и космонавтика - 2008»: тезисы докладов. - М.: Изд-во МАИ-ПРИНТ, 2008. - С. 148.97. Fokin L.A., Schipitsyn A.G. Modeling and synthesis of accuracy of a tightly coupled integrated inertial astro-satellite navigation system. // 7th international conference "Aviation and Cosmonautics - 2008": abstracts. - M .: Publishing house MAI-PRINT, 2008 .-- S. 148.
98. Фокин Л.А., Щипицын А.Г. Модель погрешностей для задачи интегрирования бесплатформенной инерциальной и спутниковой навигационных систем. // Труды XXVI Российской школа по проблемам науки и технологий. - Екатеринбург: УрО РАН, 2006. - С. 238-240.98. Fokin L.A., Schipitsyn A.G. Error model for the task of integrating strapdown inertial and satellite navigation systems. // Proceedings of the XXVI Russian school on the problems of science and technology. - Yekaterinburg: Ural Branch of the Russian Academy of Sciences, 2006 .-- S. 238-240.
99. Фокин Л.А., Щипицын А.Г. Подходы к решению задач повышения точности информации об ориентации в инерциально-спутниковых навигационных системах // Материалы XXIV конференции памяти Н.Н. Острякова. - Гироскопия и навигация, 2004, №4. - С. 88.99. Fokin L.A., Schipitsyn A.G. Approaches to solving problems of increasing the accuracy of orientation information in inertial-satellite navigation systems // Materials of the XXIV Conference in Memory of N.N. Ostryakova. - Gyroscopy and navigation, 2004, No. 4. - S. 88.
100. Фокин Л.Α., Щипицын А.Г., Козлов А.В. Структура погрешности временного обеспечения космического сегмента спутниковой навигационной системы // Сб. научн. тр. III научно-технической конференции молодых специалистов НПО А. Ракетно-космическая техника. Системы управления ракетных комплексов. Вып. 1.4.1. - Екатеринбург, 10-11 апреля 2006 г. - Екатеринбург, 2006. - С. 105-116.100. Fokin L.Α., Schipitsyn A.G., Kozlov A.V. The error structure of the temporary support of the space segment of the satellite navigation system // Sat. scientific tr III scientific and technical conference of young specialists of NGO A. Rocket and space technology. Missile systems control systems. Vol. 1.4.1. - Yekaterinburg, April 10-11, 2006 - Yekaterinburg, 2006 .-- S. 105-116.
101. Фокин Л.А., Щипицын А.Г., Разнополое О.А. Математическая модель интегрированной инерциально-спутниковой навигационной системы объекта космического назначения // Сб. научн. тр. III научно-технической конференции молодых специалистов НПОА. Ракетно-космическая техника. Системы управления ракетных комплексов. Вып. 1. Ч. 1. Екатеринбург, 10-11 апреля 2006 г. - Екатеринбург, 2006. - С. 132-143.101. Fokin L.A., Schipitsyn A.G., Unisex O.A. A mathematical model of an integrated inertial-satellite navigation system for an object of space purpose // Sat. scientific tr III scientific and technical conference of young specialists of NPOA. Space rocket technology. Missile systems control systems. Vol. 1.
102. Щипицын А.Г., Кондратов А.А. Пакет прикладных программ для разработки и проектирования комплексной навигационной системы маневренного летательного аппарата. // Сб. научн. тр. «Системы управления и информационные технологии» - Челябинск: Изд. центр ЮУрГУ, 2009. - С. 218-222.102. Schipitsyn A.G., Kondratov A.A. Application package for the development and design of an integrated navigation system for a maneuverable aircraft. // Sat scientific tr "Management Systems and Information Technology" - Chelyabinsk: Publishing House. Center of SUSU, 2009 .-- S. 218-222.
103. Щипицын А.Г., Шалимов Л.Н., Кондратов А.А. Подходы к решению задач исследования корректируемой бесплатформенной инерциальной навигационной системы // Материалы 61-й научной конференции «Наука ЮУрГУ». Секции технических наук. Т. 2. - Челябинск: Издательский центр ЮУрГУ, 2009. - С. 68-73.103. Schipitsyn A.G., Shalimov L.N., Kondratov A.A. Approaches to solving the problems of studying a corrected strapdown inertial navigation system // Materials of the 61st Scientific Conference “Science of SUSU”. Section of technical sciences. T. 2. - Chelyabinsk: Publishing Center of SUSU, 2009. - P. 68-73.
104. Fokin, L., Adaptive SINS/ANS/GNSS for Air-Launch Space Launcher: Algorithm Design and Performance Analysis / L. Fokin, A. Shchipitsyn, Y. Shtessel // AIAA Guidance, Navigation, and Control Conference Proceedings, USA, South Carolina, Aug. 20-23, 2007.104. Fokin, L., Adaptive SINS / ANS / GNSS for Air-Launch Space Launcher: Algorithm Design and Performance Analysis / L. Fokin, A. Shchipitsyn, Y. Shtessel // AIAA Guidance, Navigation, and Control Conference Proceedings, USA , South Carolina, Aug. 20-23, 2007.
105. Осесимметричный кориолисовый вибрационный гироскоп. Патент на изобретение №2476824 (RU) от 24.05.2012 / ООО «Инналабс». Автор Яценко Ю.А.105. Axisymmetric Coriolis vibration gyroscope. Patent for invention No. 2476824 (RU) dated 05.24.2012 / Innalabs LLC. Author Yatsenko Yu.A.
106. Микромеханические датчики и системы, практические результаты и перспективы развития // Попова И.В., Лестев A.M., Семенов А.А., Пятышев Е.Н., Лурье М.С., Иванов В.А., Шабров А.А. // XII С.-Пб Международная конференция по интегрированным навигационным системам. С.-Пб., 2005, с. 262-267.106. Micromechanical sensors and systems, practical results and development prospects // Popova IV, Lestev AM, Semenov AA, Pyatyshev EN, Lurie MS, Ivanov VA, Shabrov A. BUT. // XII S.-Pb International Conference on Integrated Navigation Systems. S.-Pb., 2005, p. 262-267.
107. Григорьев В.А., Лагутенко О.И., Распаев Ю.А.. Системы и сети радиодоступа. М.: Эко Трендз, 2005.107. Grigoryev VA, Lagutenko OI, Raspaev Yu.A. Radio access systems and networks. M .: Eco Trends, 2005.
Claims (7)
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2016119832A RU2657293C1 (en) | 2016-05-23 | 2016-05-23 | Inertial navigation complex for high-speed manoeuvring object |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2016119832A RU2657293C1 (en) | 2016-05-23 | 2016-05-23 | Inertial navigation complex for high-speed manoeuvring object |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| RU2657293C1 true RU2657293C1 (en) | 2018-06-13 |
Family
ID=62619906
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| RU2016119832A RU2657293C1 (en) | 2016-05-23 | 2016-05-23 | Inertial navigation complex for high-speed manoeuvring object |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| RU (1) | RU2657293C1 (en) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2703806C1 (en) * | 2018-10-24 | 2019-10-22 | Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Московский государственный технический университет имени Н.Э. Баумана (национальный исследовательский университет) (МГТУ им. Н.Э. Баумана) | On-board system of unmanned aerial vehicle (uav) with autonomous correction of coordinates |
| RU2727784C2 (en) * | 2018-04-06 | 2020-07-23 | Акционерное общество "Государственный космический научно-производственный центр им. М.В. Хруничева" | Method of autonomous navigation for space object |
| CN114061620A (en) * | 2021-11-09 | 2022-02-18 | 武汉华中天易星惯科技有限公司 | Four-redundancy inertial navigation discrete calibration method and calibration system |
Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US3984748A (en) * | 1973-01-02 | 1976-10-05 | General Electric Company | Turn-rate system for gyroscopic devices including means for generating the rate signals by electrically processing gyroscope shaft angle |
| RU2257547C1 (en) * | 2004-02-24 | 2005-07-27 | Южно-Уральский государственный университет | Inertial navigational system |
| RU109553U1 (en) * | 2011-07-28 | 2011-10-20 | Общество с ограниченной ответственностью Научно-производственное предприятие "Антарес" | INTEGRATED SYSTEM BASED ON A FREE PLATFORM INERTIAL NAVIGATION SYSTEM AND SATELLITE NAVIGATION SYSTEM |
| RU118738U1 (en) * | 2012-05-05 | 2012-07-27 | Общество с ограниченной ответственностью Научно-производственное предприятие "Антарес" | INTEGRATED FREE PLATFORM INERTIAL OPTICAL SYSTEM FOR SPACE AIRCRAFT |
-
2016
- 2016-05-23 RU RU2016119832A patent/RU2657293C1/en active IP Right Revival
Patent Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US3984748A (en) * | 1973-01-02 | 1976-10-05 | General Electric Company | Turn-rate system for gyroscopic devices including means for generating the rate signals by electrically processing gyroscope shaft angle |
| RU2257547C1 (en) * | 2004-02-24 | 2005-07-27 | Южно-Уральский государственный университет | Inertial navigational system |
| RU109553U1 (en) * | 2011-07-28 | 2011-10-20 | Общество с ограниченной ответственностью Научно-производственное предприятие "Антарес" | INTEGRATED SYSTEM BASED ON A FREE PLATFORM INERTIAL NAVIGATION SYSTEM AND SATELLITE NAVIGATION SYSTEM |
| RU118738U1 (en) * | 2012-05-05 | 2012-07-27 | Общество с ограниченной ответственностью Научно-производственное предприятие "Антарес" | INTEGRATED FREE PLATFORM INERTIAL OPTICAL SYSTEM FOR SPACE AIRCRAFT |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2727784C2 (en) * | 2018-04-06 | 2020-07-23 | Акционерное общество "Государственный космический научно-производственный центр им. М.В. Хруничева" | Method of autonomous navigation for space object |
| RU2703806C1 (en) * | 2018-10-24 | 2019-10-22 | Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Московский государственный технический университет имени Н.Э. Баумана (национальный исследовательский университет) (МГТУ им. Н.Э. Баумана) | On-board system of unmanned aerial vehicle (uav) with autonomous correction of coordinates |
| CN114061620A (en) * | 2021-11-09 | 2022-02-18 | 武汉华中天易星惯科技有限公司 | Four-redundancy inertial navigation discrete calibration method and calibration system |
| CN114061620B (en) * | 2021-11-09 | 2024-05-10 | 武汉华中天易星惯科技有限公司 | Four-redundancy inertial navigation discrete calibration method and calibration system |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN104034329B (en) | The air navigation aid of the many integrated navigations processing means under employing launching inertial system | |
| CN108562288A (en) | A kind of Laser strapdown used group of system-level online self-calibration system and method | |
| CN112146655B (en) | Elastic model design method for BeiDou/SINS tight integrated navigation system | |
| RU2314553C1 (en) | System for estimation of onboard radar accuracy characteristics | |
| CN107102566B (en) | A kind of emulation test system of integrated navigation system | |
| RU2657293C1 (en) | Inertial navigation complex for high-speed manoeuvring object | |
| Zhang et al. | Autonomous vehicle battery state-of-charge prognostics enhanced mission planning | |
| CN108827343B (en) | Guidance tool error identification method based on experimental design and evolutionary optimization | |
| Fresk et al. | A generalized reduced-complexity inertial navigation system for unmanned aerial vehicles | |
| CN115857529A (en) | Actuator fault reconstruction method of spacecraft attitude control system | |
| Al-Jlailaty et al. | Efficient attitude estimators: A tutorial and survey | |
| Condomines | Nonlinear Kalman Filter for Multi-Sensor Navigation of Unmanned Aerial Vehicles: Application to Guidance and Navigation of Unmanned Aerial Vehicles Flying in a Complex Environment | |
| Elbanna et al. | Improved design and implementation of automatic flight control system (afcs) for a fixed wing small uav | |
| CN117191057A (en) | Navigation platform construction method based on space-time registration and multimode vector allocation fusion | |
| RU2440595C1 (en) | Method and apparatus for controlling pilot-navigation system | |
| CN111982126A (en) | Design method of full-source BeiDou/SINS elastic state observer model | |
| Fontanella et al. | Improving inertial attitude measurement performance by exploiting MEMS gyros and neural thermal calibration | |
| RU2658538C2 (en) | Method of control of the pilotage-navigation complex and device for its implementation | |
| Stepanyan et al. | Adaptive multi-sensor information fusion for autonomous urban air mobility operations | |
| Kontitsis et al. | An information-theoretic active localization approach during relative circumnavigation in orbit | |
| RU2590935C1 (en) | Integrated navigation system of aircraft | |
| Bento | Development and validation of an IMU/GPS/Galileo integration navigation system for UAV | |
| AbdulMajuid et al. | GPS-Denied Navigation Using Low-Cost Inertial Sensors and Recurrent Neural Networks | |
| Mukhina et al. | Computer modeling of accuracy characteristics of strapdown inertial navigation system | |
| CN114577234B (en) | Satellite relative attitude reference error analysis method, system and device |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| MM4A | The patent is invalid due to non-payment of fees |
Effective date: 20180524 |
|
| NF4A | Reinstatement of patent |
Effective date: 20190222 |