RU2654335C1 - Method of detecting noisy objects in sea with combined receiver - Google Patents
Method of detecting noisy objects in sea with combined receiver Download PDFInfo
- Publication number
- RU2654335C1 RU2654335C1 RU2017119846A RU2017119846A RU2654335C1 RU 2654335 C1 RU2654335 C1 RU 2654335C1 RU 2017119846 A RU2017119846 A RU 2017119846A RU 2017119846 A RU2017119846 A RU 2017119846A RU 2654335 C1 RU2654335 C1 RU 2654335C1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- interference
- signal
- noise
- channel
- components
- Prior art date
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 61
- 239000013598 vector Substances 0.000 claims abstract description 79
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims abstract description 25
- 230000003068 static effect Effects 0.000 claims abstract description 19
- 238000012545 processing Methods 0.000 claims abstract description 11
- 238000012552 review Methods 0.000 claims description 5
- 238000007476 Maximum Likelihood Methods 0.000 claims description 3
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 abstract description 5
- 230000036039 immunity Effects 0.000 abstract description 5
- 230000015572 biosynthetic process Effects 0.000 abstract description 4
- 238000010606 normalization Methods 0.000 abstract description 4
- 230000000694 effects Effects 0.000 abstract 1
- ZZUFCTLCJUWOSV-UHFFFAOYSA-N furosemide Chemical compound C1=C(Cl)C(S(=O)(=O)N)=CC(C(O)=O)=C1NCC1=CC=CO1 ZZUFCTLCJUWOSV-UHFFFAOYSA-N 0.000 abstract 1
- 239000000126 substance Substances 0.000 abstract 1
- 239000000463 material Substances 0.000 description 5
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 5
- 238000009825 accumulation Methods 0.000 description 4
- 238000005315 distribution function Methods 0.000 description 4
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 description 4
- 230000035945 sensitivity Effects 0.000 description 3
- 238000001228 spectrum Methods 0.000 description 3
- 230000005236 sound signal Effects 0.000 description 2
- 230000003595 spectral effect Effects 0.000 description 2
- XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N water Substances O XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 2
- 240000002871 Tectona grandis Species 0.000 description 1
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 1
- 238000013461 design Methods 0.000 description 1
- 239000006185 dispersion Substances 0.000 description 1
- 238000005286 illumination Methods 0.000 description 1
- 238000002955 isolation Methods 0.000 description 1
- 238000005457 optimization Methods 0.000 description 1
- 238000003672 processing method Methods 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S3/00—Direction-finders for determining the direction from which infrasonic, sonic, ultrasonic, or electromagnetic waves, or particle emission, not having a directional significance, are being received
- G01S3/80—Direction-finders for determining the direction from which infrasonic, sonic, ultrasonic, or electromagnetic waves, or particle emission, not having a directional significance, are being received using ultrasonic, sonic or infrasonic waves
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Measurement Of Velocity Or Position Using Acoustic Or Ultrasonic Waves (AREA)
Abstract
Description
Изобретение относится к области гидроакустики и может быть использовано в системах шумопеленгования.The invention relates to the field of hydroacoustics and can be used in noise direction finding systems.
Известен способ обнаружения шумящих объектов, изложенный в монографии Л. Кампа (Подводная акустика, пер. с англ. Мир, 1972, С. 262-263), в соответствии с которым с помощью антенны и энергетического приемника сигнала можно обнаружить цель в пассивном режиме путем сравнения отношения сигнал/помеха в зоне акустической освещенности с пороговым значением. Этот способ обнаружения содержит следующие операции:A known method for detecting noisy objects is described in the monograph by L. Kamp (Underwater acoustics, transl. From the English Mir, 1972, S. 262-263), according to which using the antenna and the energy receiver of the signal can detect the target in passive mode by comparing the signal-to-noise ratio in the acoustic illumination zone with a threshold value. This detection method contains the following operations:
- прием гидроакустического шумового сигнала звукового давления с помощью приемной антенны с развитой апертурой в горизонтальной плоскости, причем антенна не обеспечивает разрешения по углу прихода в вертикальной плоскости траекторий лучей,- receiving a hydro-acoustic noise signal of sound pressure using a receiving antenna with a developed aperture in the horizontal plane, and the antenna does not provide resolution of the angle of arrival in the vertical plane of the ray paths,
- частотно-временную обработку принятых шумовых сигналов звукового давления для каждого пространственного канала наблюдения в горизонтальной плоскости,- time-frequency processing of received noise signals of sound pressure for each spatial observation channel in the horizontal plane,
- измерение уровня на выходе пространственного канала веера, включая накопление во времени, центрирование и нормирование в единицах сигнал/помеха,- measurement of the level at the output of the spatial channel of the fan, including the accumulation in time, centering and normalization in units of signal / noise,
- развертывание на последовательных циклах обзора принятых шумовых сигналов звукового давления пространственных каналов веера в горизонтальной плоскости на панорамном индикаторе в координатах угол-время.- deployment in successive review cycles of the received noise signals of the sound pressure of the spatial channels of the fan in the horizontal plane on a panoramic indicator in angle-time coordinates.
Недостатком данного способа является малая помехоустойчивость и дальность действия приемной системы при ее работе на низких частотах в мелком море, когда ее размеры становятся соизмеримыми с длиной волны.The disadvantage of this method is the low noise immunity and range of the receiving system when it operates at low frequencies in the shallow sea, when its dimensions become comparable with the wavelength.
Известен также способ обнаружения шумящих в море объектов в фиксированном частотном диапазоне (патент РФ №2298203, МПК G01S 3/80, G01S 15/04, опубликован 27.04.2007 г.), включающий прием шумового сигнала звукового давления в горизонтальной плоскости, при котором осуществляют частотно-временную обработку принятых шумовых сигналов звукового давления для каждого пространственного канала наблюдения в горизонтальной плоскости, квадрируют, усредняют по времени, центрируют и нормируют шумовые сигналы звукового давления к помехе, осуществляют накопление на последовательных циклах обзора принятых нормированных шумовых сигналов звукового давления и принимают решение об обнаружении путем сравнения с пороговым значением отношения сигнал-помеха, при этом осуществляют прием шумового сигнала звукового давления статическим вертикальным веером одновременно в нескольких направлениях вертикальной плоскости каждого пространственного канала наблюдения в составе статического веера в горизонтальной плоскости, оптимизируют прием каждым горизонтальным пространственным каналом путем выбора наиболее вероятных углов приема в вертикальной плоскости для существующих гидроакустических условий подводного наблюдения. Для этого измеряют волнение поверхности моря, измеряют скорость звука в воде в зависимости от глубины, рассчитывают в каждом вертикальном пространственном канале уровень шумового сигнала на различных расстояниях и глубинах от точки приема по измеренным данным и по известным характеристикам дна, решая уравнение гидроакустики в пассивном режиме для шумящего объекта с заданным уровнем шумоизлучения с учетом характеристик приемной системы, рассчитывают уровень шумов моря в каждом вертикальном пространственном канале с учетом характеристик приемной системы по измеренным данным и известным характеристикам дна. Затем нормируют относительно расчетных шумов моря в вертикальных пространственных каналах расчетные уровни шумовых сигналов в каждом пространственном канале, полученные для заданных расстояний до шумящего объекта и глубин, рассчитывают для каждого расстояния и глубины шумящего объекта в вертикальных пространственных каналах отношение сигнал-помеха. После чего осуществляют обработку принимаемых шумовых сигналов звукового давления с весами, пропорциональными расчетному отношению сигнал-помеха в вертикальных пространственных каналах, перед накоплением на последовательных циклах обзора, и суммируют с расчетными весами принятые нормированные к помехе шумовые сигналы звукового давления вертикальных пространственных каналов. Для реализации данного способа введены новые операции, а именно:There is also a method of detecting noisy objects in the sea in a fixed frequency range (RF patent No. 2298203, IPC G01S 3/80, G01S 15/04, published April 27, 2007), which includes receiving a noise signal of sound pressure in the horizontal plane, in which time-frequency processing of received noise signals of sound pressure for each spatial observation channel in the horizontal plane, they square, average over time, center and normalize noise signals of sound pressure to noise, accumulate on in the following review cycles of the accepted normalized sound pressure noise signals and decide on detection by comparison with the threshold value of the signal-to-noise ratio, while the sound pressure sound signal is received by a static vertical fan simultaneously in several directions of the vertical plane of each spatial observation channel as part of a static fan in horizontal plane, optimize reception by each horizontal spatial channel by selecting more likely angles of reception in the vertical plane for the existing sonar conditions of underwater observation. To do this, the sea surface waves are measured, the speed of sound in water is measured depending on the depth, the level of the noise signal is calculated in each vertical spatial channel at various distances and depths from the receiving point using the measured data and the known bottom characteristics, solving the hydroacoustic equation in the passive mode for a noisy object with a given level of noise emission, taking into account the characteristics of the receiving system, calculate the noise level of the sea in each vertical spatial channel, taking into account the characteristics Teak receiving system from the measured data and the known characteristics of the floor. Then, the calculated levels of noise signals in each spatial channel obtained for given distances to the noisy object and depths are normalized with respect to the calculated noise of the sea in vertical spatial channels, and the signal-to-noise ratio is calculated for each distance and depth of the noisy object in vertical spatial channels. Then they process the received noise signals of sound pressure with weights proportional to the calculated signal-to-noise ratio in vertical spatial channels before accumulating them in successive review cycles, and the noise-normalized noise signals of sound pressure of vertical spatial channels are added to the calculated weights. To implement this method, new operations are introduced, namely:
- прием шумовых сигналов звукового давления статическим вертикальным веером одновременно в нескольких направлениях вертикальной плоскости каждого пространственного канала наблюдения в составе веера горизонтальной плоскости,- receiving noise signals of sound pressure by a static vertical fan simultaneously in several directions of the vertical plane of each spatial observation channel as part of a horizontal fan,
- оптимизация приема для каждого горизонтального пространственного канала в наклоненных по вертикали веерах путем выбора наиболее вероятных углов приема в существующих гидроакустических условиях наблюдения, для чего осуществляют:- optimization of reception for each horizontal spatial channel in vertically inclined fans by selecting the most probable reception angles in the existing hydroacoustic observation conditions, for which they carry out:
- измерение скорости звука в воде в зависимости от глубины,- measurement of the speed of sound in water depending on depth,
- измерение волнения поверхности моря,- measurement of sea surface waves,
- вычисление в каждом вертикально наклоненном пространственном канале уровня шумового сигнала звукового давления на различных расстояниях и глубинах от точки приема по измеренным данным и по известным характеристикам дна,- calculating in each vertically inclined spatial channel the level of the noise signal of sound pressure at various distances and depths from the receiving point according to the measured data and the known characteristics of the bottom,
- вычисление уровня звукового давления для шумов моря в каждом вертикальном пространственном канале с учетом характеристик приемной системы по измеренным данным и по известным характеристикам дна,- calculation of sound pressure level for sea noise in each vertical spatial channel, taking into account the characteristics of the receiving system according to the measured data and the known characteristics of the bottom,
- нормирование относительно расчетных шумов моря соответствующих вертикальных пространственных каналов расчетных уровней шумовых сигналов звукового давления в каждом пространственном канале, полученных для заданных расстояний до шумящего объекта и глубин, вычисление для каждого расстояния и глубины шумящего объекта в вертикальных пространственных каналах отношения сигнал-помеха,- normalization relative to the design noise of the sea of the corresponding vertical spatial channels of the calculated levels of noise signals of sound pressure in each spatial channel obtained for given distances to the noisy object and depths, calculation for each distance and depth of the noisy object in the vertical spatial channels of the signal-to-noise ratio,
- обработку принимаемых шумовых сигналов звукового давления с весами, пропорциональными расчетному отношению сигнал-помеха в вертикальных каналах, до межциклового накопления,- processing the received noise signals of sound pressure with weights proportional to the calculated signal-to-noise ratio in the vertical channels, to inter-cycle accumulation,
- суммирование с расчетными весами принятых нормированных к помехе шумовых сигналов звукового давления вертикальных пространственных каналов,- summation with the estimated weights of the normalized interference noise noise signals of the sound pressure of the vertical spatial channels,
- регистрация картины совокупности принимаемых сигналов на выходе приемной системы для которых выполнены указанные выше процедуры.- registration of the picture of the set of received signals at the output of the receiving system for which the above procedures are performed.
Данный способ является наиболее близким к заявленному изобретению и принят за прототип.This method is the closest to the claimed invention and adopted as a prototype.
Недостатком данного способа является малая помехоустойчивость и малая дальность действия приемной системы при работе на низких частотах, когда размер приемной системы соизмерим с длиной волны, и при работе в мелком море, когда алгоритмы формирования пространственной направленности становятся неэффективными из-за дисперсионных искажений сигналов.The disadvantage of this method is the low noise immunity and the short range of the receiving system when operating at low frequencies, when the size of the receiving system is commensurate with the wavelength, and when working in the shallow sea, when the spatial directional formation algorithms become ineffective due to dispersion distortion of the signals.
Задачей заявляемого способа является повышение помехоустойчивости и дальности действия приемной системы на низких частотах в условиях мелкого моря путем использования приемной системы, которая обладает направленностью в условиях мелкого моря на любых сколь угодно низких частотах.The objective of the proposed method is to increase the noise immunity and range of the receiving system at low frequencies in the shallow sea by using a receiving system that has directivity in the shallow sea at any arbitrarily low frequencies.
Для решения поставленной задачи в способе обнаружения шумящих в море объектов в фиксированном частотном диапазоне, включающем прием шумового сигнала звукового давления приемной системой статическим веером в горизонтальной плоскости, прием шумового сигнала звукового давления статическим вертикальным веером одновременно в нескольких направлениях в вертикальной плоскости, при котором осуществляют частотно-временную обработку принятых шумовых сигналов звукового давления для каждого пространственного канала наблюдения в горизонтальной плоскости и для каждого пространственного канала наблюдения в вертикальной плоскости, квадрируют, усредняют по времени, центрируют и нормируют шумовые сигналы звукового давления к помехе, осуществляют накопление на последовательных циклах обзора принятых нормированных шумовых сигналов звукового давления и принимают решение об обнаружении путем сравнения с пороговым значением отношения сигнал/помеха, используют в качестве приемной системы комбинированный приемник, содержащий, кроме приемника звукового давления, трехкомпонентный приемник вектора колебательной скорости, и вводят новые операции, а именно:To solve the problem in a method for detecting objects that are noisy at sea in a fixed frequency range, including receiving a noise signal of sound pressure by a receiving system with a static fan in the horizontal plane, receiving a noise signal of sound pressure with a static vertical fan in several directions simultaneously in a vertical plane, in which -time processing of received noise signals of sound pressure for each spatial observation channel in horizontal plane and for each spatial observation channel in the vertical plane, they quadrate, average over time, center and normalize the sound pressure noise signals to interference, accumulate the received normalized sound pressure sound signals in successive review cycles and make a decision about detection by comparison with a threshold value signal-to-noise ratios, use as a receiving system a combined receiver containing, in addition to a sound pressure receiver, a three-component ith receiver of the vibrational velocity vector, and new operations are introduced, namely:
- формируют методами частотно-временной обработки сигналов набор частотных каналов в заданном фиксированном частотном диапазоне в векторных каналах комбинированного приемника,- form by the methods of time-frequency signal processing a set of frequency channels in a given fixed frequency range in the vector channels of the combined receiver,
- вычисляют в каждом частотном канале комплексные амплитуды трех компонент вектора колебательной скорости, трех компонент вещественной составляющей вектора интенсивности и вертикальной компоненты мнимой составляющей вектора интенсивности в локальной системе координат, связанной с комбинированным приемником, для суммарного процесса сигнал плюс помеха,- calculate in each frequency channel the complex amplitudes of the three components of the vector of vibrational velocity, the three components of the real component of the intensity vector and the vertical component of the imaginary component of the intensity vector in the local coordinate system associated with the combined receiver, for the total signal plus interference process,
- выделяют из текущих значений суммарного случайного процесса сигнал плюс помеха текущие значения помехи,- extract the signal from the current values of the total random process plus interference, the current interference values,
- вычисляют в каждом частотном канале комплексные амплитуды трех компонент вектора колебательной скорости, трех компонент вещественной составляющей вектора интенсивности и вертикальной компоненты мнимой составляющей вектора интенсивности в локальной системе координат, связанной с комбинированным приемником, для помехи,- calculate in each frequency channel the complex amplitudes of the three components of the vector of vibrational velocity, the three components of the real component of the intensity vector and the vertical component of the imaginary component of the intensity vector in the local coordinate system associated with the combined receiver, for interference,
- вычисляют в каждом частотном канале две горизонтальные компоненты вектора колебательной скорости и две горизонтальные компоненты вещественной составляющей вектора интенсивности в повернутой на 45° системе координат,- calculate in each frequency channel two horizontal components of the vector of vibrational velocity and two horizontal components of the material component of the intensity vector in a coordinate system rotated by 45 °,
- формируют в каждом частотном канале 8-канальный статический веер характеристик направленности в горизонтальной плоскости, обладающих односторонней направленностью,- form in each frequency channel an 8-channel static fan of directivity characteristics in the horizontal plane with one-sided directivity,
- формируют в каждом частотном канале 4-канальный статический веер характеристик направленности в вертикальной плоскости, обладающих односторонней направленностью,- form in each frequency channel a 4-channel static fan of directivity in the vertical plane with one-sided directivity,
- вычисляют компоненты односторонне направленного вектора интенсивности Qm (m=1-12) во всех 12-пространственных каналах для суммарного процесса сигнал плюс помеха,- calculate the components of the one-sided directional intensity vector Q m (m = 1-12) in all 12-spatial channels for the total signal plus interference process,
- вычисляют компоненты односторонне направленного вектора интенсивности Qm (m=1-12) во всех 12-пространственных каналах для помехи,- calculate the components of the one-way directional intensity vector Q m (m = 1-12) in all 12-spatial channels for interference,
- нормируют во всех 12-пространственных каналах компоненты односторонне направленного вектора интенсивности Qm (m=1-12), вычисленные для суммарного процесса сигнал плюс помеха, на соответствующие компоненты односторонне направленного вектора интенсивности Qm (m=1-12), вычисленные для помехи,- in all 12-spatial channels, the components of the one-sided directional intensity vector Q m (m = 1-12) calculated for the total signal plus noise process are normalized to the corresponding components of the one-sided intensity vector Q m (m = 1-12) calculated for interference,
- вычисляют максимальное отношение сигнал/помеха в каждом из 13 каналов, 12 пространственных каналов для односторонне направленного вектора интенсивности Qm (m=1-12) и канала звукового давления,- calculate the maximum signal-to-noise ratio in each of 13 channels, 12 spatial channels for a one-sided directional intensity vector Q m (m = 1-12) and sound pressure channel,
- принимают в качестве модельной статистики поля помехи в гидрофонном канале и в каналах вектора колебательной скорости гауссову статистику,- take as model statistics the interference field in the hydrophone channel and in the channels of the vibrational velocity vector Gaussian statistics,
- принимают в качестве модельной статистики поля помехи в каналах вектора интенсивности Лапласову статистику,- take as model statistics the interference field in the channels of the intensity vector Laplace statistics,
- вычисляют на основе принятых статистик аналитическую зависимость вероятности правильного обнаружения при заданной вероятности ложной тревоги от порогового отношения сигнал-помеха по методу максимального правдоподобия,- calculating on the basis of the accepted statistics, the analytical dependence of the probability of correct detection at a given probability of false alarm on the threshold signal-to-noise ratio by the maximum likelihood method,
- принимают решение об обнаружении путем сравнения с пороговым значением отношения сигнал/помеха максимального отношения сигнал/помеха, вычисленного в одном из 13 каналов, 12 пространственных каналов для односторонне направленного вектора интенсивности Qm (m=1-12) и канала звукового давления.- they decide to detect by comparing with the threshold signal-to-noise ratio the maximum signal-to-noise ratio calculated in one of 13 channels, 12 spatial channels for a one-way directional intensity vector Q m (m = 1-12) and sound pressure channel.
В заявляемом способе существенными признаками, общими с прототипом, являются следующие операции:In the inventive method, the essential features common to the prototype are the following operations:
- прием шумовых сигналов звукового давления приемной системой со сформированным статическим веером в горизонтальной плоскости и статическим веером в вертикальной плоскости,- receiving noise signals of sound pressure by a receiving system with a formed static fan in the horizontal plane and a static fan in the vertical plane,
- частотно-временная обработка в фиксированном частотном диапазоне принятых шумовых сигналов звукового давления для каждого пространственного канала наблюдения в горизонтальной и вертикальной плоскостях,- time-frequency processing in a fixed frequency range of received noise signals of sound pressure for each spatial observation channel in horizontal and vertical planes,
- измерение уровня суммарного процесса шумовой сигнал плюс помеха на выходе пространственных каналов веера, включая накопление во времени.- measurement of the level of the total process noise signal plus interference at the output of the spatial channels of the fan, including the accumulation in time.
- измерение уровня звукового давления для помехи на выходе пространственных каналов веера, включая накопление во времени,- measurement of sound pressure level for interference at the output of the spatial channels of the fan, including the accumulation in time,
- центрирование и нормирование шумовых сигналов звукового давления в единицах сигнал-помеха в каждом пространственном канале веера.- centering and normalization of noise signals of sound pressure in units of signal-to-noise in each spatial channel of the fan.
Отличительными существенными признаками заявляемого способа являются следующие операции:Distinctive essential features of the proposed method are the following operations:
- используют в качестве приемной системы комбинированный приемник, содержащий, кроме приемника звукового давления, трехкомпонентный приемник вектора колебательной скорости,- use as a receiving system a combined receiver containing, in addition to a sound pressure receiver, a three-component receiver of the vibrational velocity vector,
- вычисляют в каждом частотном канале фиксированного частотного диапазона комплексные амплитуды трех компонент вектора колебательной скорости, трех компонент вещественной составляющей вектора интенсивности и вертикальную компоненту мнимой составляющей вектора интенсивности в локальной системе координат, связанной с комбинированным приемником, для суммарного процесса сигнал плюс помеха,- calculate in each frequency channel of a fixed frequency range the complex amplitudes of the three components of the vector of vibrational velocity, the three components of the real component of the intensity vector and the vertical component of the imaginary component of the intensity vector in the local coordinate system associated with the combined receiver, for the total signal plus interference process,
- выделяют из текущих значений суммарного случайного процесса сигнал плюс помеха текущие значения помехи,- extract the signal from the current values of the total random process plus interference, the current interference values,
- вычисляют в каждом частотном канале фиксированного частотного диапазона комплексные амплитуды трех компонент вектора колебательной скорости, трех компонент вещественной составляющей вектора интенсивности и вертикальную компоненту мнимой составляющей вектора интенсивности в локальной системе координат, связанной с комбинированным приемником, для помехи,- calculate in each frequency channel of a fixed frequency range the complex amplitudes of the three components of the vector of vibrational velocity, the three components of the real component of the intensity vector and the vertical component of the imaginary component of the intensity vector in the local coordinate system associated with the combined receiver, for interference,
- вычисляют в каждом частотном канале две горизонтальные компоненты вектора колебательной скорости и две горизонтальные компоненты вещественной составляющей вектора интенсивности в повернутой на 45° системе координат для суммарного процесса сигнал плюс помеха и для помехи,- in each frequency channel, two horizontal components of the vibrational velocity vector and two horizontal components of the material component of the intensity vector are calculated in the coordinate system rotated by 45 ° for the total signal plus interference process and for interference,
- формируют в каждом частотном канале 8-канальный статический веер характеристик направленности в горизонтальной плоскости, обладающих односторонней направленностью,- form in each frequency channel an 8-channel static fan of directivity characteristics in the horizontal plane with one-sided directivity,
- формируют в каждом частотном канале 4-канальный статический веер характеристик направленности в вертикальной плоскости, обладающих односторонней направленностью,- form in each frequency channel a 4-channel static fan of directivity in the vertical plane with one-sided directivity,
- вычисляют компоненты односторонне направленного вектора интенсивности Qm (m=1-12) во всех 12-пространственных каналах для суммарного процесса сигнал плюс помеха,- calculate the components of the one-sided directional intensity vector Q m (m = 1-12) in all 12-spatial channels for the total signal plus interference process,
- вычисляют компоненты односторонне направленного вектора интенсивности Qm (m=1-12) во всех 12-пространственных каналах для помехи,- calculate the components of the one-way directional intensity vector Q m (m = 1-12) in all 12-spatial channels for interference,
- нормируют во всех 12-пространственных каналах компоненты односторонне направленного вектора интенсивности Qm (m=1-12), вычисленные для суммарного процесса сигнал плюс помеха, на соответствующие компоненты односторонне направленного вектора интенсивности Qm (m=1-12), вычисленные для помехи,- in all 12-spatial channels, the components of the one-sided directional intensity vector Q m (m = 1-12) calculated for the total signal plus noise process are normalized to the corresponding components of the one-sided intensity vector Q m (m = 1-12) calculated for interference,
- вычисляют максимальное отношение сигнал/помеха в одном из 13 каналов, 12 пространственных каналов для односторонне направленного вектора интенсивности Qm (m=1-12) и канале звукового давления,- calculate the maximum signal to noise ratio in one of 13 channels, 12 spatial channels for a one-way directional intensity vector Q m (m = 1-12) and the sound pressure channel,
- принимают в качестве модельной статистики поля помехи в гидрофоном канале и в каналах вектора колебательной скорости гауссову статистику,- take as model statistics the interference field in the hydrophone channel and in the channels of the vibrational velocity vector Gaussian statistics,
- принимают в качестве модельной статистики поля помехи в каналах вектора интенсивности лапласову статистику,- take as model statistics the interference field in the channels of the intensity vector of the Laplace statistics,
- вычисляют на основе принятых статистик аналитическую зависимость вероятности правильного обнаружения при заданной вероятности ложной тревоги от порогового отношения сигнал-помеха по методу максимального правдоподобия,- calculating on the basis of the accepted statistics, the analytical dependence of the probability of correct detection at a given probability of false alarm on the threshold signal-to-noise ratio by the maximum likelihood method,
- принимают решение об обнаружении путем сравнения с пороговым значением отношения сигнал/помеха максимального отношения сигнал/помеха, вычисленного в одном из 13 каналов, 12 пространственных каналов для односторонне направленного вектора интенсивности Qm (m=1-12) и канале звукового давления.- decide to detect by comparing with the threshold signal-to-noise ratio the maximum signal-to-noise ratio calculated in one of 13 channels, 12 spatial channels for a one-way directional intensity vector Q m (m = 1-12) and the sound pressure channel.
Таким образом, именно такая совокупность существенных признаков заявленного способа позволяет сформировать пространственные каналы в горизонтальной и вертикальной плоскостях, направленность которых не зависит от частоты, повысить помехоустойчивость и дальность действия приемной системы.Thus, it is this combination of essential features of the claimed method that allows you to create spatial channels in the horizontal and vertical planes, the direction of which does not depend on the frequency, to increase the noise immunity and range of the receiving system.
Новизна предлагаемого способа заключается в том, что в нем с использованием комбинированного приемника и смешанных алгоритмов аддитивно-мультипликативной обработки сигналов сформированы 8 пространственных каналов в горизонтальной плоскости и 4 пространственных канала в вертикальной плоскости, направленные свойства которых не зависят от частоты.The novelty of the proposed method lies in the fact that it uses 8 spatial channels in the horizontal plane and 4 spatial channels in the vertical plane using the combined receiver and mixed algorithms of additive-multiplicative signal processing, the directional properties of which are independent of frequency.
Заявленный способ обнаружения поясняется блок-схемой, приведенной на фиг. 1, на которой приняты следующие обозначения:The claimed detection method is illustrated in the flowchart of FIG. 1, which adopted the following notation:
1 - комбинированный приемник,1 - combined receiver,
2 - анализатор спектра суммарного процесса сигнал плюс помеха (S+N),2 - spectrum analyzer of the total signal plus interference process (S + N),
3 - блок выделения шумовой помехи (N),3 - block noise interference (N),
4 - блок формирования набора М информативных параметров для суммарного процесса (S+N),4 - block forming a set of M informative parameters for the total process (S + N),
5 - блок формирования набора М информативных параметров для шумовой помехи (N),5 - block forming a set of M informative parameters for noise interference (N),
6 - блок формирования отношения сигнал/помеха по каждому информативному параметру (S/N)m, m=1-M,6 - block forming the signal-to-noise ratio for each informative parameter (S / N) m , m = 1-M,
7 - компаратор, выбирающий информативный параметр с максимальным отношением (S/N)max,7 - a comparator choosing an informative parameter with a maximum ratio (S / N) max ,
8 - автоматический обнаружитель порогового типа, в котором устанавливается пороговое значение отношения (S/N)0,8 is an automatic detector of a threshold type in which a threshold value of the ratio (S / N) 0 is set ,
9 - визуальный обнаружитель (планшет), формирующий сонограмму суммарного процесса в координатах частота-время наблюдения.9 - visual detector (tablet), forming a sonogram of the total process in coordinates of the frequency-time of observation.
Заявленный способ реализуется следующей последовательностью действий.The claimed method is implemented by the following sequence of actions.
Сигнал от шумящего объекта принимается комбинированным приемником 1, с выхода которого сигналы звукового давления и компонент вектора колебательной скорости поступают в блок 2 - анализатора спектра суммарного процесса сигнал плюс помеха (S+N). В этом блоке:The signal from the noisy object is received by the combined
- формируют методами частотно-временной обработки сигналов набор частотных каналов в заданном фиксированном частотном диапазоне в канале давления и в векторных каналах комбинированного приемника,- form a set of frequency channels in the given fixed frequency range in the pressure channel and in the vector channels of the combined receiver using frequency-time signal processing methods;
- вычисляют в каждом частотном канале текущие значения комплексных амплитуд звукового давления и трех компонент вектора колебательной скорости для суммарного процесса сигнал плюс помеха (S+N).- calculate in each frequency channel the current values of the complex amplitudes of sound pressure and the three components of the vibrational velocity vector for the total signal plus interference process (S + N).
Вычисленные в блоке 2 сигналы поступают на вход блока 3 выделения шумовой помехи (N) по алгоритму (1)The signals calculated in block 2 are fed to the input of block 3 of noise interference isolation (N) according to the algorithm (1)
где ƒ0 - средняя частота частотного канала, Δƒ0 - варьируемый параметр, примерно на порядок превышающий ширину дискретной составляющей Δƒ в спектре суммарного процесса (сигнал плюс помеха), AS+N, 
Сформированные в блоках 2, 3 сигналы поступают в блоки 4, 5 формирования набора информативных параметров для суммарного процесса сигнал плюс помеха и для шумовой помехи, в которых:The signals generated in blocks 2, 3 go to
- вычисляют в каждом частотном канале квадраты звукового давления, трех компонент вектора колебательной скорости, трех компонент вещественной составляющей вектора интенсивности и вертикальную компоненту мнимой составляющей вектора интенсивности в локальной системе координат, связанной с комбинированным приемником, для суммарного процесса сигнал плюс помеха (S+N),- squares of sound pressure, three components of the vector of vibrational velocity, three components of the material component of the intensity vector and the vertical component of the imaginary component of the intensity vector in the local coordinate system associated with the combined receiver are calculated for the total signal-to-noise process (S + N) in each frequency channel ,
- вычисляют в каждом частотном канале квадраты звукового давления, трех компонент вектора колебательной скорости, трех компонент вещественной составляющей вектора интенсивности и вертикальную компоненту мнимой составляющей вектора интенсивности в локальной системе координат, связанной с комбинированным приемником, и для помехи (N), выделенной из суммарного процесса сигнал плюс помеха по алгоритму (1),- squares of sound pressure, three components of the vector of vibrational velocity, three components of the material component of the intensity vector and the vertical component of the imaginary component of the intensity vector in the local coordinate system associated with the combined receiver and for the interference (N) extracted from the total process are calculated in each frequency channel signal plus interference according to algorithm (1),
- вычисляют в каждом частотном канале две горизонтальные компоненты вектора колебательной скорости в повернутой на 45° системе координат для суммарного процесса сигнал плюс помеха и для помехи по формулам- calculate in each frequency channel two horizontal components of the vector of vibrational velocity in the coordinate system rotated by 45 ° for the total signal plus interference process and for interference according to the formulas
где 
- вычисляют компоненты вектора интенсивности Iα, Iβ в повернутой системе координат для суммарного процесса сигнал плюс помеха и для помехи по формулам- calculate the components of the intensity vector I α , I β in the rotated coordinate system for the total signal plus interference process and for interference according to the formulas
p(ω,r(t)) - комплексная амплитуда спектральной составляющей на частоте ω на расстоянии r(t) для звукового давления,p (ω, r (t)) is the complex amplitude of the spectral component at a frequency ω at a distance r (t) for sound pressure,
- вычисляют для суммарного процесса сигнал плюс помеха и для помехи величины- calculate for the total process the signal plus interference and for interference values
где 
где ϕ, θ - азимутальный угол и угол места,where ϕ, θ is the azimuthal angle and elevation angle,
- вычисляют для суммарного процесса сигнал плюс помеха и для помехи величины- calculate for the total process the signal plus interference and for interference values
которым соответствует статический веер характеристик направленности в вертикальной плоскости, обладающих односторонней направленностью, видаwhich corresponds to a static fan of directivity characteristics in the vertical plane, having one-sided directivity, of the form
для вещественной составляющей вертикальной компоненты вектора интенсивности и аналогичные величиныfor the real component of the vertical component of the intensity vector and similar quantities
для мнимой составляющей вертикальной компоненты вектора интенсивности,for the imaginary component of the vertical component of the intensity vector,
μр - чувствительность комбинированного приемника по давлению,μ p - pressure sensitivity of the combined receiver,
μν - чувствительность комбинированного приемника по вертикальной компоненте вектора колебательной скорости,μ ν is the sensitivity of the combined receiver along the vertical component of the vibrational velocity vector,
α1, αG - заданные коэффициенты, определяемые экспериментально,α 1 , α G - given coefficients determined experimentally,
вычисляют компоненты односторонне направленного вектора интенсивности Qm (m=1-12) во всех 12-пространственных каналах для суммарного процесса сигнал плюс помеха и для помехи.compute the components of the one-way directional intensity vector Q m (m = 1-12) in all 12-spatial channels for the total signal plus interference process and for interference.
С выхода блоков 4, 5 сигналы поступают в блок 6 формирования отношения сигнал/помеха по каждому информативному параметру Qm (m=1-12) отношения (S/N)m, m=1-M, для чего нормируют во всех 12-пространственных каналах компоненты односторонне направленного вектора интенсивности Qm (m=1-12), вычисленные для суммарного процесса сигнал плюс помеха, на соответствующие компоненты односторонне направленного вектора интенсивности Qm (m=1-12), вычисленные для помехи.From the output of
Сформированные нормированные сигналы поступают на вход блока 7-компаратора, в котором вычисляют максимальное отношение сигнал/помеха в одном из 13 каналов, 12 пространственных каналов для односторонне направленного вектора интенсивности Qm (m=1-12) и канале звукового давления.The generated normalized signals are fed to the input of the 7-comparator unit, in which the maximum signal-to-noise ratio is calculated in one of 13 channels, 12 spatial channels for a one-way directional intensity vector Q m (m = 1-12) and the sound pressure channel.
Вычисленные максимальные значения отношения сигнал/помеха сравниваются в блоке автоматического обнаружителя 8 с заданным пороговым значением отношения сигнал/помеха и отображаются в блоке 9, который представляет собой визуальный обнаружитель (планшет), формирующий сонограмму процесса обнаружения в координатах частота-время наблюдения.The calculated maximum signal-to-noise ratio values are compared in the
По визуальному портрету сонограммы звукового поля и заданной вероятности правильного обнаружения при заданной вероятности ложной тревоги в блоке автоматического обнаружителя 8 принимают решение об обнаружении путем сравнения с пороговым значением отношения сигнал/помеха максимального отношения сигнал/помеха, вычисленного в одном из 13 информационных каналов, 12 информационных каналов для односторонне направленного вектора интенсивности Qm (m=1-12), и канала звукового давления.Based on the visual portrait of the sonogram of the sound field and the given probability of correct detection at a given probability of false alarm in the
Выбор порога обнаружения осуществляется аналитически по заданным функциям распределения случайных процессов (по заданной статистике), заданной вероятности правильного обнаружения при фиксированной вероятности ложных тревог. В качестве функции распределения случайных процессов в канале звукового давления и в каналах вектора колебательной скорости обычно принимается гауссова статистика. В качестве функции распределения в каналах вектора интенсивности принимается Лапласова статистика. В случае если аналитический расчет в виду сложности функций распределения затруднен, вычисление порога обнаружения и его функциональной связи с вероятностью правильного обнаружения при заданной вероятности ложной тревоги может быть выполнено методом статистического моделирования. При таком подходе для выбранной схемы обнаружения строится выборочная оценка функции распределения шумового процесса на входе порогового устройства и численно находится значение порога, требуемое для обеспечения заданной вероятности ложной тревоги. Порог вычисляется как соответствующая квантиль распределения. По найденному значению порога численно оценивается вероятность правильного обнаружения при условии, что приемник работает в условиях принятых модельных статистик сигнала и помехи. Варьируя в некоторых пределах значения порога обнаружения, вероятность ложной тревоги и вычисляя, аналитически либо численно, соответствующее значение вероятности правильного обнаружения, рассчитывают рабочие характеристики обнаружителя (РХО). По расчетным значениям РХО конкретные значения порога обнаружения вводятся в визуальный обнаружитель (планшет) и выделяется та часть шумового поля, которая лежит выше заданного порога обнаружения и которая при принятой модели обнаружения считается полезным сигналом.The choice of the detection threshold is carried out analytically by the given distribution functions of random processes (according to given statistics), the given probability of correct detection with a fixed probability of false alarms. As a function of the distribution of random processes in the sound pressure channel and in the channels of the vibrational velocity vector, Gaussian statistics are usually adopted. As a distribution function in the channels of the intensity vector, Laplace statistics is adopted. If the analytical calculation, in view of the complexity of the distribution functions, is difficult, the calculation of the detection threshold and its functional relationship with the probability of correct detection for a given probability of false alarm can be performed by statistical modeling. With this approach, a selective estimation of the distribution function of the noise process at the input of the threshold device is constructed for the selected detection scheme, and the threshold value required to ensure the given probability of false alarm is found numerically. The threshold is calculated as the corresponding quantile of the distribution. Based on the found threshold value, the probability of correct detection is numerically estimated, provided that the receiver operates under the conditions of the adopted model statistics of signal and interference. By varying within a certain range the values of the detection threshold, the probability of a false alarm, and calculating, analytically or numerically, the corresponding value of the probability of correct detection, the operating characteristics of the detector (PHO) are calculated. According to the calculated values of the PEC, the specific values of the detection threshold are entered into the visual detector (tablet) and the part of the noise field that lies above the specified detection threshold and which is considered a useful signal with the adopted detection model is extracted.
Claims (1)
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2017119846A RU2654335C1 (en) | 2017-06-07 | 2017-06-07 | Method of detecting noisy objects in sea with combined receiver |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2017119846A RU2654335C1 (en) | 2017-06-07 | 2017-06-07 | Method of detecting noisy objects in sea with combined receiver |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| RU2654335C1 true RU2654335C1 (en) | 2018-05-17 |
Family
ID=62152821
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| RU2017119846A RU2654335C1 (en) | 2017-06-07 | 2017-06-07 | Method of detecting noisy objects in sea with combined receiver |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| RU (1) | RU2654335C1 (en) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2699923C1 (en) * | 2019-01-23 | 2019-09-11 | Федеральное государственное бюджетное учреждение науки Институт проблем морских технологий Дальневосточного отделения Российской академии наук (ИПМТ ДВО РАН) | Method for detection of underwater source of broadband noise |
| RU2700797C1 (en) * | 2019-02-27 | 2019-09-23 | Федеральное государственное бюджетное учреждение науки Институт проблем морских технологий Дальневосточного отделения Российской академии наук (ИПМТ ДВО РАН) | Method to detect noisy objects in shallow sea |
| RU2702917C1 (en) * | 2019-03-11 | 2019-10-14 | Федеральное государственное бюджетное учреждение науки Институт проблем морских технологий Дальневосточного отделения Российской академии наук (ИПМТ ДВО РАН) | Method of detecting noisy objects in shallow and deep sea |
| RU2794716C1 (en) * | 2022-07-11 | 2023-04-24 | Федеральное государственное бюджетное учреждение науки Институт проблем морских технологий им. академика М.Д. Агеева Дальневосточного отделения Российской академии наук (ИПМТ ДВО РАН) | Method for detecting noisy objects in the shallow sea in the infrasonic frequency range |
Citations (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2158430C2 (en) * | 1998-12-30 | 2000-10-27 | Институт проблем морских технологий Дальневосточного отделения РАН | Method determining bearing on radiation source and device for its realization |
| RU2298203C2 (en) * | 2005-05-03 | 2007-04-27 | Федеральное государственное унитарное предприятие "Центральный научно-исследовательский институт "Морфизприбор" | Mode of detection of noisy objects in the sea |
| RU2474836C1 (en) * | 2011-07-20 | 2013-02-10 | Учреждение Российской академии наук Институт проблем морских технологий Дальневосточного отделения РАН (ИПМТ ДВО РАН) | Hydroacoustic system for measuring azimuthal angle to sound source in shallow sea |
| RU2484492C1 (en) * | 2011-11-11 | 2013-06-10 | Учреждение Российской академии наук Институт проблем морских технологий Дальневосточного отделения РАН (ИПМТ ДВО РАН) | Hydroacoustic system for measuring coordinates of sound source in shallow sea |
| RU2488133C1 (en) * | 2011-11-28 | 2013-07-20 | Учреждение Российской академии наук Институт проблем морских технологий Дальневосточного отделения РАН (ИПМТ ДВО РАН) | Hydroacoustic complex to detect moving source of sound, to measure azimuthal angle to source and horizon of source of sound in shallow sea |
| US8620082B1 (en) * | 2011-04-01 | 2013-12-31 | The United States Of America As Represented By The Secretary Of The Navy | Sonar image texture segmentation |
| RU2537472C1 (en) * | 2013-06-26 | 2015-01-10 | Федеральное государственное бюджетное учреждение науки Институт проблем морских технологий Дальневосточного отделения Российской академии наук (ИПМТ ДВО РАН) | Hydroacoustic system for detecting submerged moving sound source and measuring coordinates thereof in shallow sea |
-
2017
- 2017-06-07 RU RU2017119846A patent/RU2654335C1/en active
Patent Citations (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2158430C2 (en) * | 1998-12-30 | 2000-10-27 | Институт проблем морских технологий Дальневосточного отделения РАН | Method determining bearing on radiation source and device for its realization |
| RU2298203C2 (en) * | 2005-05-03 | 2007-04-27 | Федеральное государственное унитарное предприятие "Центральный научно-исследовательский институт "Морфизприбор" | Mode of detection of noisy objects in the sea |
| US8620082B1 (en) * | 2011-04-01 | 2013-12-31 | The United States Of America As Represented By The Secretary Of The Navy | Sonar image texture segmentation |
| RU2474836C1 (en) * | 2011-07-20 | 2013-02-10 | Учреждение Российской академии наук Институт проблем морских технологий Дальневосточного отделения РАН (ИПМТ ДВО РАН) | Hydroacoustic system for measuring azimuthal angle to sound source in shallow sea |
| RU2484492C1 (en) * | 2011-11-11 | 2013-06-10 | Учреждение Российской академии наук Институт проблем морских технологий Дальневосточного отделения РАН (ИПМТ ДВО РАН) | Hydroacoustic system for measuring coordinates of sound source in shallow sea |
| RU2488133C1 (en) * | 2011-11-28 | 2013-07-20 | Учреждение Российской академии наук Институт проблем морских технологий Дальневосточного отделения РАН (ИПМТ ДВО РАН) | Hydroacoustic complex to detect moving source of sound, to measure azimuthal angle to source and horizon of source of sound in shallow sea |
| RU2537472C1 (en) * | 2013-06-26 | 2015-01-10 | Федеральное государственное бюджетное учреждение науки Институт проблем морских технологий Дальневосточного отделения Российской академии наук (ИПМТ ДВО РАН) | Hydroacoustic system for detecting submerged moving sound source and measuring coordinates thereof in shallow sea |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2699923C1 (en) * | 2019-01-23 | 2019-09-11 | Федеральное государственное бюджетное учреждение науки Институт проблем морских технологий Дальневосточного отделения Российской академии наук (ИПМТ ДВО РАН) | Method for detection of underwater source of broadband noise |
| RU2700797C1 (en) * | 2019-02-27 | 2019-09-23 | Федеральное государственное бюджетное учреждение науки Институт проблем морских технологий Дальневосточного отделения Российской академии наук (ИПМТ ДВО РАН) | Method to detect noisy objects in shallow sea |
| RU2702917C1 (en) * | 2019-03-11 | 2019-10-14 | Федеральное государственное бюджетное учреждение науки Институт проблем морских технологий Дальневосточного отделения Российской академии наук (ИПМТ ДВО РАН) | Method of detecting noisy objects in shallow and deep sea |
| RU2794716C1 (en) * | 2022-07-11 | 2023-04-24 | Федеральное государственное бюджетное учреждение науки Институт проблем морских технологий им. академика М.Д. Агеева Дальневосточного отделения Российской академии наук (ИПМТ ДВО РАН) | Method for detecting noisy objects in the shallow sea in the infrasonic frequency range |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| RU2653189C1 (en) | Method of detecting noisy objects in shallow and deep sea | |
| RU2653585C1 (en) | Method of detecting the noise-producing, moving in the sea objects | |
| RU2702917C1 (en) | Method of detecting noisy objects in shallow and deep sea | |
| RU2300118C1 (en) | Mode of detection noisy objects in the sea | |
| RU2473924C1 (en) | Method of detecting and classifying signal from target | |
| RU2654335C1 (en) | Method of detecting noisy objects in sea with combined receiver | |
| RU2602732C1 (en) | Method for passive determination of coordinates of noisy object in the sea | |
| RU2005113369A (en) | METHOD FOR DETECTING NOISY IN THE SEA OBJECTS | |
| US7663975B2 (en) | Underwater detection apparatus | |
| RU2488133C1 (en) | Hydroacoustic complex to detect moving source of sound, to measure azimuthal angle to source and horizon of source of sound in shallow sea | |
| RU2711406C1 (en) | Method of classification of hydro acoustic signals of marine objects noise emission | |
| RU2739000C1 (en) | Hydroacoustic system for detecting a moving underwater sound source, measurement of bearing on sound source and horizon of sound source in shallow sea | |
| RU2653587C1 (en) | Hydroacoustic system for detection of moving sound source, measurement of azimuth angle of source and horizon of sound source in shallow sea | |
| RU2681526C1 (en) | Method for determining noisy target class and distance thereto | |
| RU2537472C1 (en) | Hydroacoustic system for detecting submerged moving sound source and measuring coordinates thereof in shallow sea | |
| RU2527136C1 (en) | Method of measuring depth of object using sonar | |
| RU103193U1 (en) | DEVICE FOR ACOUSTIC DETECTION OF UNDERWATER OBJECTS | |
| JP2016206153A (en) | Signal processor and radar device | |
| RU2465618C1 (en) | Automatic classification system of short-range hydrolocator | |
| JP3009830B2 (en) | Ship draft measurement device and draft measurement method | |
| RU2700797C1 (en) | Method to detect noisy objects in shallow sea | |
| RU2723145C1 (en) | Method and device for detecting noisy objects in the sea with onboard antenna | |
| JP5423713B2 (en) | Active sonar device and signal processing method thereof | |
| RU2460088C1 (en) | Method of detecting local object on background of distributed interference | |
| JP2015014472A (en) | Echo signal processing device, ocean wave radar, echo signal processing method, and echo signal processing program |