RU2653614C1 - Monitoring system of underwater mining complex - Google Patents
Monitoring system of underwater mining complex Download PDFInfo
- Publication number
- RU2653614C1 RU2653614C1 RU2017133412A RU2017133412A RU2653614C1 RU 2653614 C1 RU2653614 C1 RU 2653614C1 RU 2017133412 A RU2017133412 A RU 2017133412A RU 2017133412 A RU2017133412 A RU 2017133412A RU 2653614 C1 RU2653614 C1 RU 2653614C1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- sensors
- auv
- underwater
- board
- information
- Prior art date
Links
- 238000005065 mining Methods 0.000 title claims abstract description 27
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 title claims abstract description 21
- 238000012545 processing Methods 0.000 claims abstract description 30
- 238000004891 communication Methods 0.000 claims description 20
- 239000011521 glass Substances 0.000 claims description 17
- 230000001681 protective effect Effects 0.000 claims description 7
- LYCAIKOWRPUZTN-UHFFFAOYSA-N Ethylene glycol Chemical compound OCCO LYCAIKOWRPUZTN-UHFFFAOYSA-N 0.000 claims description 6
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims description 5
- 238000003912 environmental pollution Methods 0.000 abstract description 3
- 239000003153 chemical reaction reagent Substances 0.000 abstract description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 abstract description 2
- 230000008439 repair process Effects 0.000 abstract description 2
- 239000000126 substance Substances 0.000 abstract 1
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 11
- 230000008859 change Effects 0.000 description 8
- 238000003860 storage Methods 0.000 description 8
- 239000002689 soil Substances 0.000 description 6
- 238000007665 sagging Methods 0.000 description 5
- 230000007797 corrosion Effects 0.000 description 3
- 238000005260 corrosion Methods 0.000 description 3
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 3
- 239000000463 material Substances 0.000 description 3
- 238000000034 method Methods 0.000 description 3
- 230000008569 process Effects 0.000 description 3
- 238000005406 washing Methods 0.000 description 3
- 238000010835 comparative analysis Methods 0.000 description 2
- 239000004020 conductor Substances 0.000 description 2
- 230000007547 defect Effects 0.000 description 2
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 2
- 239000000835 fiber Substances 0.000 description 2
- 230000036541 health Effects 0.000 description 2
- 241000191291 Abies alba Species 0.000 description 1
- 208000032369 Primary transmission Diseases 0.000 description 1
- 230000009471 action Effects 0.000 description 1
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 1
- 230000001364 causal effect Effects 0.000 description 1
- 230000001427 coherent effect Effects 0.000 description 1
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 1
- 238000013461 design Methods 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 238000002347 injection Methods 0.000 description 1
- 239000007924 injection Substances 0.000 description 1
- 238000009413 insulation Methods 0.000 description 1
- 238000002386 leaching Methods 0.000 description 1
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 1
- 230000000737 periodic effect Effects 0.000 description 1
- 230000002441 reversible effect Effects 0.000 description 1
- 239000000243 solution Substances 0.000 description 1
- 230000007480 spreading Effects 0.000 description 1
- 238000003892 spreading Methods 0.000 description 1
- 238000012876 topography Methods 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F17—STORING OR DISTRIBUTING GASES OR LIQUIDS
- F17D—PIPE-LINE SYSTEMS; PIPE-LINES
- F17D5/00—Protection or supervision of installations
- F17D5/02—Preventing, monitoring, or locating loss
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F17—STORING OR DISTRIBUTING GASES OR LIQUIDS
- F17D—PIPE-LINE SYSTEMS; PIPE-LINES
- F17D5/00—Protection or supervision of installations
- F17D5/02—Preventing, monitoring, or locating loss
- F17D5/06—Preventing, monitoring, or locating loss using electric or acoustic means
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Acoustics & Sound (AREA)
- Pipeline Systems (AREA)
- Testing Or Calibration Of Command Recording Devices (AREA)
Abstract
Description
Изобретение относится к нефтегазодобывающей промышленности и может быть использовано в эксплуатационных (добывающих и нагнетательных) скважинах, при транспортировке продукции скважин на пункты сбора и далее, при эксплуатации различного рода продуктопроводов для обнаружения утечек из них или несанкционированного отбора продукта, а также для обнаружения внешних воздействий на морские продуктопроводы и другие протяженные объекты.The invention relates to the oil and gas industry and can be used in production (production and injection) wells, during transportation of well products to collection points and further, during the operation of various product pipelines to detect leaks from them or unauthorized selection of the product, as well as to detect external influences offshore product pipelines and other extended facilities.
Известно устройство мониторинга состояния трубопроводов (патент RU 2549540, МПК G01M 3/38, G01D 5/353 (2006.01)). Устройство содержит высококогерентный лазер, соединенный с импульсным модулятором для генерации зондирующих оптических импульсов, циркулятор, волоконно-оптический кабель с токоведущими жилами для передачи зондирующих оптических импульсов через оптические усилители в разрывах кабеля и через циркулятор в сенсорный оптический участок и волоконно-оптический кабель с токоведущими жилами для обратной передачи отраженного рассеянного оптического из сенсорного оптического участка до приемника сигнала с блоком его обработки. Регистрация амплитуды сигналов обратного рассеяния и сравнительный анализ указанных сигналов в последовательных рефлектограммах позволяет выделить в них локальные изменения, указывающие на наличие факта воздействия на протяженный объект, а координату местоположения воздействия определяют положением этих изменений на рефлектограмме. Изменение сигналов обратного рассеяния связано с изменением виброакустических характеристик трубопровода, т.е. устройство позволяет контролировать возмущения на трубопровод, которые изменяют эти характеристики. Вместе с тем для своевременного определения вероятной аварийной ситуации необходимо, например, производить анализ донного грунта в зоне расположения трубопровода с целью определения предпосылок для появления провисов трубопровода или замывов его участков грунтом или появления каких-либо потенциально опасных предметов. Важным фактором своевременного определения возможностей аварий является контроль процессов коррозии материала трубопровода и состояния других объектов подводного добычного комплекса. Такие измерения и оценки в известном устройстве не производятся, это ограничивает возможности мониторинга и является его существенным недостатком.A device for monitoring the status of pipelines is known (patent RU 2549540, IPC G01M 3/38, G01D 5/353 (2006.01)). The device comprises a highly coherent laser connected to a pulsed modulator for generating probing optical pulses, a circulator, a fiber optic cable with current-carrying conductors for transmitting probing optical pulses through optical amplifiers in cable breaks and through a circulator to a sensor optical section and a fiber optic cable with current-carrying conductors for the reverse transmission of the reflected scattered optical from the sensor optical section to the signal receiver with its processing unit. The registration of the amplitude of the backscattering signals and a comparative analysis of these signals in successive reflectograms allows us to identify local changes in them, indicating the presence of an effect on an extended object, and the coordinate of the location of the influence is determined by the position of these changes on the trace. The change in backscatter signals is associated with a change in the vibro-acoustic characteristics of the pipeline, i.e. the device allows you to control disturbances in the pipeline, which change these characteristics. However, for the timely determination of a likely emergency, it is necessary, for example, to analyze the bottom soil in the area where the pipeline is located in order to determine the prerequisites for the appearance of slack in the pipeline or blockage of its sections with the soil or the appearance of any potentially dangerous objects. An important factor in the timely determination of the potential for accidents is the control of the processes of corrosion of the pipeline material and the condition of other objects of the underwater mining complex. Such measurements and estimates are not performed in the known device, this limits the monitoring capabilities and is its significant drawback.
Наиболее близким по технической сущности у заявляемому устройству является выбранное в качестве прототипа устройство контроля исправности трубопровода газоконденсата (патент RU 2464485, МПК F17D 5/02, F17D/ 5/06 (2006.01)).The closest in technical essence to the claimed device is the selected as a prototype device for monitoring the health of the gas condensate pipeline (patent RU 2464485, IPC F17D 5/02, F17D / 5/06 (2006.01)).
Известное устройство контроля исправности морского продуктопровода содержит трубопровод, на который с заданным шагом установлены бугели с неподвижными герметичными стаканами, внутри которых расположены подвижные стаканы, прижимаемые пружиной к корпусу бугеля. На каждом из подвижных стаканов закреплены датчики вибрации, датчики определения вертикали к поверхности земли и датчики температуры, расположенные на электронной плате. В каждом из неподвижных стаканов, расположенных вдоль трубопровода, закреплены герметичные разъемы, соединяющие через кабель-вставку датчики вибрации, определения вертикали к поверхности земли и температуры через морские муфты с подводным кабелем, связанным с береговой аппаратурой обработки и регистрации, и блоком дистанционного питания. В морской муфте размещена электронная аппаратура, преобразующая электрические сигналы датчиков в оптические, передающие и приемные оптические модули, шифратор сигналов для передачи информации на берег и дешифратор команд, поступающих с берега на соответствующую морскую муфту. Кроме этого, в морской муфте расположен преобразователь высоковольтного постоянного напряжения, поступающего от дистанционного блока питания, в низковольтное, необходимое для питания электронной аппаратуры морской муфты и электронной платы с датчиками, установленными на бугеле.The known device for monitoring the operability of an offshore product pipeline contains a pipeline onto which yokes with fixed sealed glasses are installed with a given step, inside of which are movable glasses pressed by a spring to the yoke body. On each of the movable glasses, vibration sensors, sensors for determining the vertical to the surface of the earth, and temperature sensors located on the electronic board are fixed. In each of the fixed glasses located along the pipeline, sealed connectors are fixed that connect vibration sensors, determine the vertical to the earth's surface and temperature through an marine cable, with an underwater cable connected to the on-shore processing and recording equipment, and a remote power supply unit. The marine clutch contains electronic equipment that converts the electrical signals of the sensors into optical, transmitting and receiving optical modules, a signal encoder for transmitting information to the shore, and a decoder of commands coming from the shore to the corresponding marine clutch. In addition, in the marine clutch there is a converter of high-voltage direct voltage coming from a remote power supply unit to a low-voltage one, which is needed to power electronic equipment of a marine clutch and an electronic board with sensors mounted on a yoke.
Береговая аппаратура обработки состоит из приемного оптического модуля, усилительных устройств и преобразователей сигналов для связи с персональным компьютером.Onshore processing equipment consists of a receiving optical module, amplifying devices, and signal converters for communication with a personal computer.
Кроме этого, береговая аппаратура содержит командное устройство, с помощью которого формируются запросы получения информации от какого-либо или от всех по очереди бугелей, а также преобразователь электрического сигнала в оптический сигнал и передающий оптический модуль.In addition, the coastal equipment contains a command device, with the help of which requests are generated for obtaining information from any or all of the yokes in turn, as well as an electrical signal to optical signal converter and a transmitting optical module.
Блок дистанционного питания представляет из себя серийно выпускаемый высоковольтный источник постоянного тока с напряжением 1000 В и электрической мощностью 500 Вт.The remote power supply unit is a commercially available high-voltage direct current source with a voltage of 1000 V and an electric power of 500 watts.
Устройство работает следующим образом. Напряженное состояние трубопровода определяется с помощью датчиков вибрации, расположенных на корпусах бугелей. По изменению параметров вибрации трубопровода относительно ее значений, замеренных в начале эксплуатации трубопровода и хранящихся в устройстве хранения обработанной информации, определяется, на каком участке трубопровода может возникнуть аварийная ситуация. В случае появления утечки продукта из трубопровода путем корреляционной обработки сигналов, поступающих от двух соседних датчиков вибрации, локализуется место дефекта.The device operates as follows. The stress state of the pipeline is determined using vibration sensors located on the yoke bodies. By changing the vibration parameters of the pipeline relative to its values, measured at the beginning of operation of the pipeline and stored in the processed information storage device, it is determined on which section of the pipeline an emergency can occur. In the event of product leakage from the pipeline by correlation processing of signals from two adjacent vibration sensors, the location of the defect is localized.
Расположение трубопровода на морском дне определяется с помощью датчиков отклонения вертикали от поверхности земли. В случае, когда в процессе эксплуатации трубопровода образовалось, например, его провисание за счет вымывания грунта, сигналы датчиков отклонения от вертикали свидетельствуют о появлении аварийной ситуации и дают расположение опасных участков трубопровода.The location of the pipeline on the seabed is determined using sensors for the deviation of the vertical from the surface of the earth. In the case when during operation of the pipeline, for example, its sagging due to leaching of the soil was formed, the signals of the deviation sensors from the vertical indicate an emergency and give the location of dangerous sections of the pipeline.
Датчик температуры является дополнительным устройством, контролирующим состояние трубопровода путем определения изменения температуры корпуса трубопровода относительно температуры окружающей среды. Температура окружающей среды составляет плюс (2…4)°С, тогда как температура корпуса трубопровода, при нарушении его герметичности, может достигать минус 10°С.The temperature sensor is an additional device that monitors the condition of the pipeline by detecting a change in the temperature of the pipe body relative to the ambient temperature. The ambient temperature is plus (2 ... 4) ° C, while the temperature of the pipeline body, in violation of its tightness, can reach
По результатам обработки информации, поступающей с датчиков, размещенных по трассе морского трубопровода, устройство позволяет предупредить о возможном возникновении утечки продукта и предотвратить экологическое загрязнение среды.According to the results of processing information from sensors placed along the route of the offshore pipeline, the device allows you to warn about the possible occurrence of product leakage and prevent environmental pollution.
В известном устройстве перечисленные возмущения на трубопровод в виде изменения его расположения на морском дне, возникновения провисов трубопровода за счет вымывания морским течением грунта, а также изменения температуры трубопровода по отношению к окружающей среде контролируются после проявления их результата в виде возникновения аварийной ситуации. При этом, очевидно, уменьшается запас времени, который необходим для устранения этой ситуации, не давая ей распространиться в конкретную аварию. Это является недостатком известного устройства, так как отсутствует упреждающий контроль за причинами, которые могут привести к возникновению указанных возмущений на трубопровод.In the known device, the listed disturbances to the pipeline in the form of a change in its location on the seabed, occurrence of sagging of the pipeline due to washing out by the sea current of the soil, and also changes in the temperature of the pipeline with respect to the environment are monitored after the manifestation of their result in the form of an emergency. In this case, obviously, the margin of time that is needed to eliminate this situation is reduced, preventing it from spreading to a specific accident. This is a disadvantage of the known device, since there is no proactive monitoring of the reasons that may lead to the occurrence of these disturbances in the pipeline.
Вторым недостатком известного устройства является отсутствие контроля за состоянием других важных объектов подводно-добычного комплекса (ПДК), кроме трубопроводов: фонтанной арматуры, шлангокабелей и манифольдов.The second disadvantage of the known device is the lack of control over the state of other important objects of the subsea production complex (MPC), except for pipelines: Christmas tree fittings, umbilicals and manifolds.
Существенную роль в повышении достоверности прогнозирования аварийных ситуаций на ПДК играет своевременное определение не только изменений пространственного положения трубопровода, но и определение геометрических размеров участков частичного или полного замыва (размыва) морского дна под объектами ПДК, включая области свободных пролетов трубопроводов и шлангокабелей. Повышение информативности мониторинга обеспечивается при своевременном обнаружении посторонних предметов на морском дне в контролируемой зоне, представляющих опасность для трубопроводов и других объектов ПДК. Указанный контроль в известном устройстве не предусмотрен, и это является его третьим недостатком.An important role in increasing the reliability of forecasting emergencies at MPC is played by the timely determination of not only changes in the spatial position of the pipeline, but also the determination of the geometric dimensions of the sections of partial or complete washing (washing out) of the seabed under MPC objects, including the areas of free spans of pipelines and umbilicals. Improving the information content of monitoring is provided with the timely detection of foreign objects on the seabed in the controlled area, which are dangerous for pipelines and other MPC facilities. The specified control in the known device is not provided, and this is its third disadvantage.
Кроме этого, повышению надежности эксплуатации ПДК будет способствовать своевременное определение следующих характеристик ПДК:In addition, the timely determination of the following MPC characteristics will contribute to improving the reliability of MPC operation:
- стационарность рельефа дна в зоне расположения объектов ПДК;- Stationary bottom topography in the area where MPC objects are located;
- глубина залегания трубопроводов в донном грунте;- the depth of the pipelines in the bottom soil;
- дефекты изоляции трубопровода, параметры анодной защиты на открытых участках и др.- pipeline insulation defects, anode protection parameters in open areas, etc.
В основу заявляемого изобретения поставлена задача исключить указанные недостатки и тем самым повысить достоверность результатов мониторинга состояния ПДК, за счет чего, в конечном итоге, своевременно предпринять необходимые ремонтные мероприятия на объектах ПДК, предупредить о возможном возникновении утечки продукта и предотвратить экологическое загрязнение среды.The basis of the claimed invention is the task to eliminate these shortcomings and thereby increase the reliability of the results of monitoring the MPC state, due to which, ultimately, timely take the necessary repair measures at MPC facilities, warn of possible product leakage and prevent environmental pollution.
Поставленная задача решается тем, что в систему контроля исправности морского продуктопровода, содержащую трубопровод, на который с заданным шагом установлены бугели с неподвижными герметичными стаканами, датчики вибрации, датчики определения вертикали к поверхности земли и датчики температуры, расположенные на электронной плате датчиков, береговую аппаратуру обработки и регистрации, блок дистанционного питания, а также подводный кабель, связанный с береговой аппаратурой обработки и регистрации и блоком дистанционного питания, дополнительно введены устройства приема-передачи информации по радиоканалу, автономный необитаемый подводный аппарат (АНПА), донное причальное устройство, установленное на одном из объектов подводного добычного комплекса, например на манифольде, при этом на каждую электронную плату датчиков дополнительно установлены датчик катодного потенциала, ультразвуковой толщиномер, датчик утечки продукта, датчик утечки моноэтиленгликоля.The problem is solved in that in a system for monitoring the health of an offshore product pipeline, containing a pipeline onto which yokes with fixed sealed glasses, vibration sensors, vertical sensors to the earth’s surface and temperature sensors located on the sensor’s electronic board, shore processing equipment are installed and registration, a remote power supply unit, as well as an underwater cable associated with onshore processing and registration equipment and a remote power supply unit, Radio-channel information receiving and transmitting devices, an autonomous uninhabited underwater vehicle (AUV), a bottom berthing device installed at one of the objects of the underwater mining complex, for example, on a manifold, were additionally introduced, with an additional cathode potential sensor and an ultrasonic thickness gauge installed on each sensor board , product leakage sensor, monoethylene glycol leakage sensor.
Указанная электронная плата датчиков совместно с дополнительно введенными устройством обработки и хранения информации от датчиков, встроенным автономным источником питания и первичным устройством приема-передачи для связи по радиоканалу с АНПА в системе реального времени объединены в модули автономных датчиков (МАД), которые имеют герметичное исполнение и установлены в неподвижные стаканы с фиксацией в них за счет сил гравитации. Неподвижные стаканы с установленными в них МАД размещены также на каждом из объектов подводного добычного комплекса - манифольде, фонтанной арматуре, опорах защитных конструкций.The indicated electronic board of the sensors together with the additionally introduced device for processing and storing information from sensors, an integrated autonomous power supply and a primary transmitting and receiving device for communication over the air with the AUV in a real-time system are combined into autonomous sensor modules (MAD), which have a sealed design and installed in fixed glasses with fixation in them due to gravitational forces. Fixed glasses with MAD installed in them are also located on each of the objects of the underwater mining complex - manifold, fountain fittings, supports of protective structures.
Вторичное устройство приема-передачи информации в составе радиоканала, связывающего МАД и АНПА, расположено на АНПА, где размещен также комплект бортовых приборов в составе акустического профилографа, электромагнитного искателя, цифровой фотосистемы высокого разрешения, видеосистемы, многолучевого эхолота, а также гидролокатора бокового обзора. На борту АНПА установлена приемная часть системы бесконтактного заряда аккумуляторных батарей АНПА, а передающая часть системы бесконтактного заряда аккумуляторных батарей АНПА размещена на донном причальном устройстве, где расположен также блок информационной связи, выполняющий бесконтактный обмен информацией с АНПА и связанный посредством подводного кабеля с береговой аппаратурой обработки и регистрации, причем через этот кабель осуществляется передача как информации от блока информационной связи, так и электроснабжение передающей части системы бесконтактного заряда аккумуляторных батарей АНПА от берегового блока дистанционного питания.A secondary device for receiving and transmitting information as part of a radio channel connecting MAD and AUV is located on the AUV, which also houses a set of on-board devices as part of an acoustic profiler, electromagnetic finder, high-resolution digital photosystem, video system, multi-beam echo sounder, and side-scan sonar. The receiving part of the ANPA non-contact battery charging system is installed on board the ANPA, and the transmitting part of the ANPA non-contact charging system of batteries is located on the bottom berth device, where there is also an information communication unit that performs contactless information exchange with the ANPA and connected via an underwater cable to the on-shore processing equipment and registration, moreover, through this cable, information is transferred both from the information communication unit and the power supply is transmitted body portion contactless charging the batteries from an onshore system AUV remote power supply.
В заявленной системе мониторинга подводного добычного комплекса общими существенными признаками для него и для его прототипа являются:In the claimed monitoring system for the underwater mining complex, the common essential features for him and for his prototype are:
- трубопровод;- pipeline;
- бугели с закрепленными на них неподвижными герметичными стаканами, установленные с заданным шагом на трубопровод;- yokes with fixed sealed glasses fixed to them, installed at a given step on the pipeline;
- датчики вибрации, датчики определения вертикали к поверхности земли и датчики температуры, расположенные на электронной плате датчиков;- vibration sensors, sensors for determining the vertical to the surface of the earth and temperature sensors located on the sensor electronic board;
- береговая аппаратура обработки и регистрации;- onshore processing and registration equipment;
- блок дистанционного питания;- remote power unit;
- подводный кабель, связанный с береговой аппаратурой обработки и регистрации и блоком дистанционного питания.- an underwater cable associated with onshore processing and registration equipment and a remote power supply unit.
Сопоставительный анализ существенных признаков заявленной системы и ее прототипа показывает, что первая в отличие от прототипа имеет следующие отличительные признаки:A comparative analysis of the essential features of the claimed system and its prototype shows that the first, unlike the prototype, has the following distinctive features:
- в систему введены датчики катодного потенциала, ультразвуковые толщиномеры, датчики утечки продукта, датчики утечки моноэтиленгликоля, которые установлены на каждую электронную плату датчиков;- cathode potential sensors, ultrasonic thickness gauges, product leakage sensors, monoethylene glycol leakage sensors, which are installed on each sensor electronic board, are introduced into the system;
- каждая электронная плата датчиков совместно с дополнительно введенным устройством обработки и хранения информации от датчиков, встроенным автономным источником питания и первичным устройством приема-передачи для связи по радиоканалу объединены в модули автономных датчиков;- each electronic sensor board, together with an additionally introduced device for processing and storing information from sensors, an integrated autonomous power source, and a primary transmission and reception device for communication over the air, are combined into modules of autonomous sensors;
- модули автономных датчиков имеют герметичное исполнение и установлены в неподвижные стаканы с фиксацией в них за счет сил гравитации;- modules of autonomous sensors are sealed and installed in fixed glasses with fixation in them due to gravitational forces;
- неподвижные стаканы с установленными в них модулями автономных датчиков размещены дополнительно также на каждом из объектов подводного добычного комплекса - манифольде, фонтанной арматуре, опорах защитных конструкций;- fixed glasses with autonomous sensor modules installed in them are also placed additionally on each of the objects of the underwater mining complex - manifold, fountain fittings, supports of protective structures;
- в систему введен автономный необитаемый аппарат (АНПА) с установленном на его борту вторичным устройством приема-передачи информации по радиоканалу и комплектом бортовых приборов в составе акустического профилографа, электромагнитного искателя, цифровой фотосистемы высокого разрешения, видеосистемы, многолучевого эхолота, а также гидролокатора бокового обзора;- an autonomous uninhabited apparatus (AUV) was introduced into the system with a secondary device for receiving and transmitting information via radio channel and a set of on-board devices as part of an acoustic profiler, electromagnetic finder, high-resolution digital photosystem, video system, multi-beam echo sounder, and side-scan sonar ;
- обмен информацией между каждым из модулей автономных датчиков и АНПА осуществляется по радиоканалу в реальном времени за счет связи между первичным и вторичным устройствами приема-передачи;- the exchange of information between each of the modules of autonomous sensors and AUV is carried out over the air in real time due to communication between the primary and secondary transmit-receive devices;
- в систему введено донное причальное устройство, установленное на одном из объектов подводного добычного комплекса, например на манифольде;- a bottom mooring device installed at one of the objects of the underwater mining complex, for example, on the manifold, was introduced into the system;
- в систему введено устройство бесконтактной зарядки аккумуляторных батарей АНПА, передающая часть которого размещена на донном причальном устройстве, а приемная часть - на борту АНПА;- A contactless battery charging device AUVA was introduced into the system, the transmitting part of which is located on the bottom berth device, and the receiving part - on board the AUV;
- в систему введен блок информационной связи, установленный на донном причальном устройстве и выполняющий бесконтактный обмен информацией с АНПА;- an information communication unit is installed in the system, installed on the bottom berth device and performing a contactless exchange of information with the AUV;
- передающая часть системы бесконтактной зарядки аккумуляторных батарей АНПА и блок информационной связи соединены посредством подводного кабеля с береговой аппаратурой обработки и регистрации и дистанционным блоком питания.- the transmitting part of the ANA battery non-contact charging system and the information communication unit are connected via an underwater cable to the shore processing and recording equipment and a remote power supply unit.
Указанные существенные признаки, отличающие заявленное зарядное устройство от прототипа, в совокупности с признаками, общими для него и прототипа, обеспечивают достижение заявленного технического результата во всех случаях, на которые распространяется объем правовой охраны.These essential features that distinguish the claimed charger from the prototype, together with the features common to it and the prototype, ensure the achievement of the claimed technical result in all cases to which the scope of legal protection applies.
Признаки «... в систему введены датчики катодного потенциала, ультразвуковые толщиномеры, датчики утечки продукта, датчики утечки моноэтиленгликоля, которые установлены на каждую электронную плату датчиков» - обеспечивает своевременное получение информации о состоянии материала трубопровода с контролем процесса коррозии, что способствует своевременному определению критичного значения вероятности аварийной ситуации.The signs “... cathodic potential sensors, ultrasonic thickness gauges, product leakage sensors, monoethylene glycol leakage sensors that are installed on each sensor electronic board” are introduced into the system ”- provides timely information on the condition of the pipeline material with monitoring of the corrosion process, which contributes to the timely determination of critical emergency probability values.
Признаки «… каждая электронная плата датчиков совместно с дополнительно введенным устройством обработки и хранения информации от датчиков, встроенным автономным источником питания и первичным устройством приема-передачи для связи по радиоканалу объединены в модули автономных датчиков; … модули автономных датчиков имеют герметичное исполнение и установлены в неподвижные стаканы с фиксацией в них за счет сил гравитации» - упрощают периодическую плановую замену модулей автономных датчиков с помощью специальных технических средств.Signs "... each electronic sensor board together with an additionally introduced device for processing and storing information from sensors, an integrated autonomous power supply and a primary transmit-receive device for communication over the air are combined into autonomous sensor modules; ... autonomous sensor modules are hermetically sealed and installed in fixed glasses with fixation in them due to gravitational forces ”- simplify the periodic scheduled replacement of autonomous sensor modules using special technical means.
Признак «… неподвижные стаканы с установленными в них модулями автономных датчиков размещены дополнительно также на каждом из объектов подводного добычного комплекса - манифольде, фонтанной арматуре, опорах защитных конструкций» - расширяет функциональность системы мониторинга подводного добычного комплекса за счет контроля состояния не только трубопроводов, но и прочих объектов, оказывающих влияние на безаварийность комплекса.The sign “... fixed glasses with autonomous sensor modules installed in them are additionally also located on each of the objects of the underwater mining complex - manifold, fountain fittings, supports of protective structures” - expands the functionality of the monitoring system of the underwater mining complex by monitoring the condition of not only pipelines, but also other facilities that affect the trouble-free operation of the complex.
Признаки «… в систему введен автономный необитаемый аппарат (АНПА) с установленном на его борту вторичным устройством приема-передачи информации по радиоканалу и комплектом бортовых приборов в составе акустического профилографа, электромагнитного искателя, цифровой фотосистемы высокого разрешения, видеосистемы, многолучевого эхолота, а также гидролокатора бокового обзора; … обмен информацией между каждым из модулей автономных датчиков и АНПА осуществляется по радиоканалу в реальном времени за счет связи между первичным и вторичным устройствами приема-передачи» - обеспечивает съем информации о состоянии объекта подводного добычного комплекса с модуля автономных датчиков в реальном времени с последующим обнулением устройств хранения этой информации, получение фотоизображения и акустической картины подводной обстановки в зоне трубопровода и других объектов комплекса, что повышает информативность процесса мониторинга за счет своевременного обнаружения предпосылок для появления провисов (или замывов) объектов подводного добычного комплекса, а также появления потенциально опасных предметов в зоне объектов комплекса.Signs "... a self-contained uninhabited apparatus (AUV) was introduced into the system with a secondary information transmission and reception device installed on its board via radio channel and a set of on-board devices as part of an acoustic profiler, electromagnetic finder, high-resolution digital photosystem, video system, multi-beam echo sounder, and sonar side view; ... the exchange of information between each of the modules of autonomous sensors and AUV is carried out over the air in real time due to the connection between the primary and secondary receiving and transmitting devices ”- provides information on the state of the object of the underwater mining complex from the module of autonomous sensors in real time with subsequent resetting of the devices storing this information, obtaining a photo image and an acoustic picture of the underwater situation in the zone of the pipeline and other objects of the complex, which increases the information content The monitoring process is due to the timely detection of the prerequisites for the appearance of sagging (or washouts) of the objects of the underwater mining complex, as well as the appearance of potentially dangerous objects in the zone of the complex's facilities.
Признаки «… в систему введено донное причальное устройство, установленное на одном из объектов подводного добычного комплекса, например на манифольде; … в систему введено устройство бесконтактной зарядки аккумуляторных батарей АНПА, передающая часть которого размещена на донном причальном устройстве, а приемная часть - на борту АНПА; … в систему введен блок информационной связи, установленный на донном причальном устройстве и выполняющий бесконтактный обмен информацией с АНПА; … передающая часть системы бесконтактной зарядки аккумуляторных батарей АНПА и блок информационной связи соединены посредством подводного кабеля с береговой аппаратурой обработки и регистрации и дистанционным блоком питания» - обеспечивают, при автоматическом причаливании аппарата к донному причальному устройству, передачу накопленной информации с АНПА на берег оператору и обратно, от оператора на АНПА, а также осуществлять автоматическую зарядку аккумуляторных батарей АНПА, обеспечивая его длительное подводное базирование в течение заданного интервала времени.Signs "... a bottom mooring device is installed in the system, installed at one of the facilities of the underwater mining complex, for example, on the manifold; ... the device of non-contact charging of accumulator batteries of the AUV was introduced into the system, the transmitting part of which is located on the bottom mooring device, and the receiving part - on board the AUV; ... an information communication unit installed on the bottom berth device and performing a contactless exchange of information with the AUV was entered into the system; ... the transmitting part of the ANPA battery contactless charging system and the information communication unit are connected via an underwater cable to the coastal processing and registration equipment and a remote power supply unit ”- ensure, when the device is automatically moored to the bottom berth device, the accumulated information is transferred from the ANPA to the operator and back , from the operator to the AUV, as well as to automatically charge the rechargeable batteries of the AUV, ensuring its long underwater base for setting a specified time interval.
Таким образом, существенные признаки заявленной системы мониторинга подводного добычного комплекса обеспечивают достижение технического результата, т.е. находятся с техническим результатом в причинно-следственной связи и решают поставленную задачу.Thus, the essential features of the claimed monitoring system for the underwater mining complex ensure the achievement of a technical result, i.e. are with a technical result in a causal relationship and solve the problem.
Сущность изобретения поясняется чертежом, где представлена структурная схема системы мониторинга подводного добычного комплекса.The invention is illustrated in the drawing, which presents a structural diagram of a monitoring system for an underwater mining complex.
Система мониторинга подводного добычного комплекса содержит трубопровод 1, на который с заданным шагом установлены бугели 2 с неподвижными герметичными стаканами 3, датчики вибрации, датчики определения вертикали к поверхности земли и датчики температуры, расположенные на электронной плате датчиков, береговую аппаратуру 4 обработки и регистрации, береговой блок 5 дистанционного питания, а также подводный кабель 6, связанный с береговой аппаратурой 4 обработки и регистрации и береговым блоком 5 дистанционного питания, автономный необитаемый подводный аппарат (АНПА) 7, донное причальное устройство 8, установленное на одном из объектов подводного добычного комплекса, например на манифольде 9, причем на каждую электронную плату датчиков установлены также датчик катодного потенциала, ультразвуковой толщиномер, датчик утечки продукта, датчик утечки моноэтиленгликоля, при этом электронная плата датчиков совместно с устройством обработки и хранения информации от датчиков, встроенным автономным источником питания и первичным устройством приема-передачи для связи в системе реального времени по радиоканалу с АНПА 7 объединены в модули автономных датчиков (МАД) 10, которые имеют герметичное исполнение и установлены в неподвижные стаканы 3 с фиксацией в них за счет сил гравитации, неподвижные стаканы 3 с установленными в них МАД 10 размещены также на каждом из объектов подводного добычного комплекса - манифольде 8, фонтанной арматуре 11, опорах защитных конструкций 12, при этом вторичное устройство 13 приема-передачи информации в составе радиоканала, связывающего МАД 10 и АНПА 7, расположено на АНПА 7, где размещен также комплект 14 бортовых приборов в составе акустического профилографа, электромагнитного искателя, цифровой фотосистемы высокого разрешения, видеосистемы, многолучевого эхолота, а также гидролокатора бокового обзора, на борту АНПА 7 установлена также приемная часть 15 системы бесконтактного заряда аккумуляторных батарей АНПА, а передающая часть 16 системы бесконтактного заряда аккумуляторных батарей АНПА размещена на донном причальном устройстве 8, где расположен также блок 17 информационной связи, выполняющий бесконтактный обмен информацией с АНПА 7 и связанный посредством подводного кабеля 6 с береговой аппаратурой 4 обработки и регистрации и береговым блоком 5 дистанционного питания, причем через этот кабель осуществляется передача как информации от блока 17 информационной связи, так и электропитание передающей части 16 системы бесконтактного заряда аккумуляторных батарей АНПА от берегового блока 5 дистанционного питания.The monitoring system for the underwater mining complex includes a pipeline 1, onto which, with a predetermined step, towers 2 with fixed sealed glasses 3, vibration sensors, vertical sensors to the earth's surface and temperature sensors located on the sensors electronic board, on-board processing and recording equipment 4, onshore are installed a remote power supply unit 5, as well as an underwater cable 6, connected to the coastal processing and recording equipment 4 and the coastal remote power supply unit 5, autonomous uninhabited 7th underwater vehicle (AUV) 7, bottom mooring device 8, installed on one of the objects of the underwater mining complex, for example on manifold 9, moreover, a cathode potential sensor, an ultrasonic thickness gauge, a product leakage sensor, a monoethylene glycol leakage sensor, at the same time, the electronic board of the sensors together with the device for processing and storing information from the sensors, an integrated autonomous power source, and a primary reception and transmission device for communication in the real Over time, on a radio channel with AUV 7, they are combined into modules of autonomous sensors (MAD) 10, which are sealed and installed in fixed glasses 3 with fixation in them due to gravitational forces, fixed glasses 3 with MAD 10 installed in them are also located on each of of the facilities of the underwater mining complex - manifold 8, fountain fittings 11, supports of protective structures 12, while the secondary device 13 for receiving and transmitting information as part of a radio channel connecting MAD 10 and AUV 7 is located on AUV 7, which also contains a lect 14 of on-board instruments as part of an acoustic profiler, electromagnetic finder, high-resolution digital photosystem, video system, multi-beam echo sounder, as well as side-scan sonar, onboard the AUV 7 there is also a receiving part 15 of the AUV non-contact battery charging system, and a transmitting part 16 of a non-contact battery system AUV battery charge is located on the bottom mooring device 8, where the information communication unit 17 is also located, which performs contactless information exchange with AUV 7 and connected via an underwater cable 6 with coastal processing and recording equipment 4 and an onshore remote power supply unit 5, moreover, information from the information communication unit 17 and power supply of the transmitting part 16 of the AUA battery contactless charging system from shore unit 5 remote power.
Система мониторинга подводного добычного комплекса работает следующим образом. При изменении напряженного состояния трубопровода, которое может являться следствием возникновения утечки продукта из трубопровода, появления провисов или замывов трубопровода за счет нестационарности гидрологии донной обстановки в зоне прокладки трубопровода, изменяются его виброакустические параметры, что регистрируется датчиком вибрации в составе МАД 10. Информация об этом явлении после необходимой обработки размещается в устройстве хранения, находящемся в составе МАД 10. При изменении пространственного положения трубопровода, которое может быть следствием уже указанных причин в виде появления провисов трубопровода или его замывов донным грунтом за счет действия подводных течений или тектонических возмущений, наряду с изменением напряженного состояния трубопровода изменяется положение его вертикали, что регистрируется датчиком определения вертикали к поверхности земли, входящим в состав МАД 10. Эта информация после необходимой обработки размещается в устройстве хранения, находящемся в составе МАД 10. При возникновении утечки продукта из трубопровода в зоне аварии происходит понижение температуры по отношению к нормальным условиям, что регистрируется датчиком температуры в составе МАД 10, и, после необходимой обработки, информация об этом явлении размещается в устройстве хранения, находящемся в составе МАД 10. Процесс коррозии материала трубопровода и других объектов подводного добычного комплекса контролируется датчиками катодного потенциала и ультразвуковым толщиномером в составе МАД 10, информация от которых после необходимой обработки размещается в устройстве хранения, находящемся в МАД 10. Утечка химреактивов, подаваемых с берега на подводный добычный комплекс, регистрируется датчиком утечки моноэтиленгликоля в составе МАД 10, и, после необходимой обработки сигналов с выхода этого датчика, соответствующая информация помещается в устройство хранения, находящееся в МАД 10. С заданной периодичностью АНПА 7 начинает выполнение миссии, для чего стартует с донного причального устройства 8 и осуществляет движение вдоль трубопровода, используя информацию от электромагнитного искателя, а также цифровой фотосистемы высокого разрешения и видеосистемы в составе комплекта 14 бортовых приборов АНПА 7. При подходе АНПА 7 к месту расположения очередного МАД 9, расположенного на трубопроводе или на каком-либо из объектов подводного добычного комплекса, происходит его зависание и активация радиоканала, за счет чего информация их устройства хранения через первичное устройство приема-передачи в МАД 10 поступает на вторичное устройство приема-передачи 13 на борту АНПА 7 с соответствующим сохранением в этом устройстве в системе реального времени. Во время движения АНПА 7 производится с помощью цифровой фотосистемы высокого разрешения съемка обстановки в зоне расположения трубопровода и каждого из объектов подводного комплекса в составе манифольда 9, фонтанной арматуры 11, опор защитных конструкций 12. С помощью многолучевого эхолота, гидролокатора бокового обзора и акустического профилографа в составе комплекта 14 бортовых приборов АНПА 7 во время выполнения миссии аппарата осуществляется также регистрация акустической объемной обстановки в зоне расположения трубопровода 1 и каждого из объектов подводного комплекса в составе манифольда 9, фонтанной арматуры 11 и опор защитных конструкций 12 с целью определения изменения пространственного положения этих устройств, а также появления каких-либо потенциально опасных предметов в указанной зоне. Завершающим этапом миссии АНПА 7 является его причаливание к донному причальному устройству 8, установление связи по радиоканалу между вторичным устройством 13 приема-передачи на АНПА 7 и блоком 17 информационной связи с передачей в него информации, полученной на АНПА 7 в ходе выполнения его миссии. Блок 17 информационной связи подключен посредством подводного кабеля 6 к береговой аппаратуре 4 обработки и регистрации и береговому блоку 5 дистанционного питания. По информационным линиям подводного кабеля 6 осуществляется передача всей информации, собранной в ходе миссии АНПА 7, по командам, например, оператора. По электрическим линиям подводного 6 кабеля электроэнергия от берегового блока 5 дистанционного питания поступает на передающее устройство 16 системы бесконтактной зарядки аккумуляторных батарей АНПА 7, что при его совмещении с приемной частью 15 устройства этой системы в режиме причаливания АНПА 7 к донному причальному устройств 8 дает возможность осуществить зарядку аккумуляторных батарей аппарата 7 автоматически или по команде оператора. После окончания зарядки батарей АНПА 7 готов к выполнению очередной миссии по мониторингу подводного добычного комплекса.The monitoring system of the underwater mining complex works as follows. When the stress state of the pipeline changes, which may be due to product leakage from the pipeline, sagging or blockage of the pipeline due to unsteady hydrology of the bottom situation in the pipeline laying zone, its vibro-acoustic parameters change, which is detected by the vibration sensor as part of
Claims (1)
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2017133412A RU2653614C1 (en) | 2017-09-25 | 2017-09-25 | Monitoring system of underwater mining complex |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2017133412A RU2653614C1 (en) | 2017-09-25 | 2017-09-25 | Monitoring system of underwater mining complex |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| RU2653614C1 true RU2653614C1 (en) | 2018-05-11 |
Family
ID=62152940
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| RU2017133412A RU2653614C1 (en) | 2017-09-25 | 2017-09-25 | Monitoring system of underwater mining complex |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| RU (1) | RU2653614C1 (en) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU192663U1 (en) * | 2019-07-09 | 2019-09-25 | Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Тюменский индустриальный университет" (ТИУ) | The recording unit for monitoring the technical condition of the linear pipeline |
| CN110286265A (en) * | 2019-07-24 | 2019-09-27 | 四川电器集团股份有限公司 | Contact arm measure annular device for vacuum circuit breaker |
| RU201786U1 (en) * | 2018-06-09 | 2021-01-13 | Федеральное государственное казенное военное образовательное учреждение высшего образования "Военный учебно-научный центр Военно-Морского Флота "Военно-морская академия им. Адмирала Флота Советского Союза Н.Г. Кузнецова" | AUTOMATIC DEVICE FOR SPATIAL ORIENTATION OF A MOVING UNDERWATER OBJECT |
| RU2774662C1 (en) * | 2021-10-11 | 2022-06-21 | Федеральное государственное бюджетное учреждение науки Институт проблем морских технологий Дальневосточного отделения Российской академии наук (ИПМТ ДВО РАН) | System for monitoring the technical condition of an underwater production complex |
| CN118067574A (en) * | 2024-04-16 | 2024-05-24 | 中国科学院力学研究所 | Experimental system and method for measuring flow characteristics of mineral aggregate in vibrating vertical conveying pipeline |
Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU33223U1 (en) * | 2003-03-31 | 2003-10-10 | Федеральное государственное унитарное предприятие "Центральный научно-исследовательский институт "Морфизприбор" | Pipeline technical condition monitoring device |
| US20090114140A1 (en) * | 2007-11-05 | 2009-05-07 | Schlumberger Technology Corporation | Subsea operations support system |
| RU2392537C1 (en) * | 2008-12-18 | 2010-06-20 | Общество С Ограниченной Ответственностью "Газпромэнергодиагностика" | Method of monitoring technical state of deep-water main pipeline (versions) |
| RU2464485C2 (en) * | 2010-12-27 | 2012-10-20 | Российская Федерация, в лице Министерства промышленности и торговли РФ | Control device of gas-condensate pipeline soundness |
| RU2590800C2 (en) * | 2011-05-17 | 2016-07-10 | Эни С.П.А. | Self-contained underwater system for four-dimensional environmental monitoring |
-
2017
- 2017-09-25 RU RU2017133412A patent/RU2653614C1/en active
Patent Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU33223U1 (en) * | 2003-03-31 | 2003-10-10 | Федеральное государственное унитарное предприятие "Центральный научно-исследовательский институт "Морфизприбор" | Pipeline technical condition monitoring device |
| US20090114140A1 (en) * | 2007-11-05 | 2009-05-07 | Schlumberger Technology Corporation | Subsea operations support system |
| RU2392537C1 (en) * | 2008-12-18 | 2010-06-20 | Общество С Ограниченной Ответственностью "Газпромэнергодиагностика" | Method of monitoring technical state of deep-water main pipeline (versions) |
| RU2464485C2 (en) * | 2010-12-27 | 2012-10-20 | Российская Федерация, в лице Министерства промышленности и торговли РФ | Control device of gas-condensate pipeline soundness |
| RU2590800C2 (en) * | 2011-05-17 | 2016-07-10 | Эни С.П.А. | Self-contained underwater system for four-dimensional environmental monitoring |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU201786U1 (en) * | 2018-06-09 | 2021-01-13 | Федеральное государственное казенное военное образовательное учреждение высшего образования "Военный учебно-научный центр Военно-Морского Флота "Военно-морская академия им. Адмирала Флота Советского Союза Н.Г. Кузнецова" | AUTOMATIC DEVICE FOR SPATIAL ORIENTATION OF A MOVING UNDERWATER OBJECT |
| RU192663U1 (en) * | 2019-07-09 | 2019-09-25 | Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Тюменский индустриальный университет" (ТИУ) | The recording unit for monitoring the technical condition of the linear pipeline |
| CN110286265A (en) * | 2019-07-24 | 2019-09-27 | 四川电器集团股份有限公司 | Contact arm measure annular device for vacuum circuit breaker |
| CN110286265B (en) * | 2019-07-24 | 2024-05-10 | 河北杰能电气设备有限公司 | Contact arm measuring ring device for vacuum circuit breaker |
| RU2774662C1 (en) * | 2021-10-11 | 2022-06-21 | Федеральное государственное бюджетное учреждение науки Институт проблем морских технологий Дальневосточного отделения Российской академии наук (ИПМТ ДВО РАН) | System for monitoring the technical condition of an underwater production complex |
| CN118067574A (en) * | 2024-04-16 | 2024-05-24 | 中国科学院力学研究所 | Experimental system and method for measuring flow characteristics of mineral aggregate in vibrating vertical conveying pipeline |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| RU2653614C1 (en) | Monitoring system of underwater mining complex | |
| US9612189B2 (en) | Integrity monitoring system and a method of monitoring integrity of a stationary structure | |
| Liu et al. | State of the art review of inspection technologies for condition assessment of water pipes | |
| Jacobi et al. | Multi sensor underwater pipeline tracking with AUVs | |
| CN101806711B (en) | Method for detecting in-tank corrosion of storage tank based on cruise-type sensing node technology | |
| AU2017203684B2 (en) | Methods and locating systems for determining an insulaton fault location on an electric conductor of a subsea supply line | |
| CN103836346A (en) | Underwater natural gas pipeline connector leakage monitoring system | |
| CN105651264A (en) | Submarine cable detecting system | |
| RU2464485C2 (en) | Control device of gas-condensate pipeline soundness | |
| KR101048877B1 (en) | Submarine cable fault spot search | |
| KR20180043890A (en) | System for monitoring seafloor transform by setting seafloor reference point | |
| CN103963939B (en) | A kind of inland harbour ship load measures system and method | |
| JP2008249486A (en) | Real-time earthquake motion distribution estimating method using s-wave | |
| CN202593822U (en) | Over-draft automatic detection system of navigation ships | |
| KR20160116138A (en) | Backup apparatus and method of voyage data records | |
| KR102436066B1 (en) | Monitoring system for underwater object by using of floating measuring apparatus for radiated noise | |
| Albiez et al. | Repeated close-distance visual inspections with an AUV | |
| CN114355335A (en) | Offshore small target detection system and method | |
| JP7235274B2 (en) | Surface change detection method using ultrasonic waves, and surface change detection system using ultrasonic waves | |
| RU2774662C1 (en) | System for monitoring the technical condition of an underwater production complex | |
| WO2020165558A1 (en) | Leak detection apparatus | |
| EP1215114A1 (en) | Method of laying an underwater cable | |
| JP2020003431A5 (en) | ||
| KR20190112494A (en) | The buried object's depth and position maesureement method and device using acoustic wave | |
| KR101145504B1 (en) | System for checking buried materials using a boat |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| TC4A | Change in inventorship |
Effective date: 20190307 |