RU2653527C1 - Multifunctional unit for underwater technical work implementation - Google Patents

Multifunctional unit for underwater technical work implementation Download PDF

Info

Publication number
RU2653527C1
RU2653527C1 RU2017110916A RU2017110916A RU2653527C1 RU 2653527 C1 RU2653527 C1 RU 2653527C1 RU 2017110916 A RU2017110916 A RU 2017110916A RU 2017110916 A RU2017110916 A RU 2017110916A RU 2653527 C1 RU2653527 C1 RU 2653527C1
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
platform
underwater vehicle
functional
underwater
control system
Prior art date
Application number
RU2017110916A
Other languages
Russian (ru)
Inventor
Владимир Александрович Карташев
Original Assignee
Федеральное государственное автономное образовательное учреждение высшего образования "Дальневосточный федеральный университет" (ДВФУ)
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Федеральное государственное автономное образовательное учреждение высшего образования "Дальневосточный федеральный университет" (ДВФУ) filed Critical Федеральное государственное автономное образовательное учреждение высшего образования "Дальневосточный федеральный университет" (ДВФУ)
Priority to RU2017110916A priority Critical patent/RU2653527C1/en
Application granted granted Critical
Publication of RU2653527C1 publication Critical patent/RU2653527C1/en

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
    • B63G—OFFENSIVE OR DEFENSIVE ARRANGEMENTS ON VESSELS; MINE-LAYING; MINE-SWEEPING; SUBMARINES; AIRCRAFT CARRIERS
    • B63G8/00—Underwater vessels, e.g. submarines; Equipment specially adapted therefor
    • B63G8/001—Underwater vessels adapted for special purposes, e.g. unmanned underwater vessels; Equipment specially adapted therefor, e.g. docking stations

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)

Abstract

FIELD: shipbuilding.
SUBSTANCE: invention relates to the field of shipbuilding, namely, to underwater engineering, including to the technique for performing various underwater engineering works, and can be used for demining the water area. Multifunctional unit for performing underwater engineering works consists of an on-board module and includes a tripping device, power supply means, a control means of the mobile module. Mobile module contains a self-propelled platform with propulsors, antennas and sensors of navigation and hydroacoustic equipment and a functional underwater vehicle. Platform is designed as a surface watercraft, is equipped with four identical propellers located in the corner extremities, the control system of which is integrated with the system of dynamic platform positioning, and also the platform is equipped with a lifting device, an electric power source. Platform body comprises a chamber configured to house a functional underwater vehicle therein. As propulsors used pod propulsion system, equipped with electric motors. Unit control system is radio-controlled with the possibility of transmitting to the carrier vessel the information obtained by the self-propelled platform equipment and the functional underwater vehicle through the radio channel.
EFFECT: it is possible to increase the safety of the survey of the water area and its de-mining.
4 cl, 4 dwg

Description

Изобретение относится к области судостроения, в частности к подводной технике, в том числе к технике для выполнения различных подводно-технических работ (поисковых, водолазных, спасательных), и может быть использовано для разминирования акватории.The invention relates to the field of shipbuilding, in particular to underwater equipment, including equipment for performing various underwater technical works (search, diving, rescue), and can be used to mine the water area.

Известны необитаемые подводные телеуправляемые аппараты, имеющие движительно-рулевой комплекс, телевизионную, гидроакустическую и навигационную аппаратуру, системы, манипуляторные и другие устройства (см. SU № 336205, 1999; GB № 1345683, 1974; US № 4185580, 1980 и др.), предназначенные для выполнения поисковых и обследовательских работ, а также для выполнения различных подводно-технических работ с помощью манипуляторов без применения водолазного труда.Known uninhabited underwater telecontrol vehicles having a propulsion-steering complex, television, sonar and navigation equipment, systems, manipulators and other devices (see SU No. 336205, 1999; GB No. 1345683, 1974; US No. 4185580, 1980, etc.), designed to perform search and survey work, as well as to perform various underwater technical works using manipulators without the use of diving labor.

При выполнении конкретных подводно-технических работ на одном и том же подводном объекте иногда требуется использовать несколько типов привязных самоходных технических средств, что увеличивает стоимость выполнения операций.When performing specific underwater technical works on the same underwater object, it is sometimes required to use several types of tethered self-propelled technical equipment, which increases the cost of operations.

Известен также многофункциональный комплекс для выполнения подводно-технических работ, состоящий из бортового модуля, размещенного на судне-носителе и включающего спускоподъемное устройство, средства энергопитания, средство управления мобильного модуля, и мобильный модуль, содержащий самоходную платформу с движителями, антеннами и датчиками навигационной и гидроакустической аппаратуры и функциональный подводный аппарат, выполненный с возможностью базирования на платформе и электроснабжения через нее (см. RU № 2220880, МПК B63G8/00, B63C11/34, 2000). Платформа является подводной и связана с судном-носителем по кабелю.Also known is a multifunctional complex for performing underwater technical work, consisting of an on-board module located on a carrier vessel and including a launching device, power supply, mobile module control means, and a mobile module containing a self-propelled platform with propulsion, antennas and navigation and sonar sensors equipment and a functional underwater vehicle, made with the possibility of basing on the platform and powering through it (see RU No. 2220880, IPC B63G8 / 00, B63C11 / 34, 200 0). The platform is underwater and is connected to the carrier vessel by cable.

Недостаток такого решения - невозможность оперативного и безопасного обследования акватории с выявлением или уничтожением мин, поскольку и платформа, и подводный аппарат выполнены привязными и потому не могут исключить подрыв судна-носителя на мине. Кроме того, платформа выполнена подводной и плохообтекаема, что снижает скорость ее перемещения по акватории.The disadvantage of this solution is the impossibility of an operative and safe survey of the water area with the identification or destruction of mines, since both the platform and the underwater vehicle are anchored and therefore can not exclude the destruction of the carrier ship in a mine. In addition, the platform is made underwater and poorly streamlined, which reduces the speed of its movement in the water area.

Задачей заявляемого изобретения является повышение оперативности и безопасности обследования акватории и ее разминирования.The task of the invention is to increase the efficiency and safety of the survey of water and its clearance.

Технический результат, проявляющийся при решении поставленной задачи, выражается в повышении безопасности обследования акватории и ее разминирования (исключается взрыв мины, близкий от судна-носителя, угрожающий его живучести), поскольку расстояние от судна-носителя до платформы не лимитируется длиной кабеля. Кроме того, минимизируется опасность потери платформы при взрыве мины во время работы с ней подводного аппарата (платформа находится на поверхности, имеет сравнительно небольшой вес и размеры при небольшой осадке, при этом она может быть удалена от подводного аппарата на длину кабеля). Кроме того, повышается оперативность обследования акватории, поскольку ее предварительную разведку осуществляют с платформы, способной передвигаться с достаточно высокой скоростью и сканировать акваторию на пути своего следования с использованием смонтированной на ней аппаратуры освещения подводной обстановки, позволяющей оперативно выявить местоположение в толще акватории объектов, потенциально способных оказаться минами, а затем уточнить статус этих объектов или их части с использованием аппаратуры, смонтированной на подводном аппарате, и, при необходимости, обеспечить их подрыв или перерезать минрепы.The technical result that manifests itself in solving the problem is expressed in increasing the safety of surveying the water area and clearing it (eliminating a mine explosion close to the carrier vessel, threatening its survivability), since the distance from the carrier vessel to the platform is not limited by the cable length. In addition, the risk of losing the platform during a mine explosion during operation of the underwater vehicle with it is minimized (the platform is on the surface, has a relatively small weight and dimensions with a small draft, while it can be removed from the underwater vehicle by the length of the cable). In addition, the efficiency of the survey of the water area is increased, since its preliminary reconnaissance is carried out from a platform capable of moving at a sufficiently high speed and scanning the water area along its route using the underwater lighting equipment mounted on it, which makes it possible to quickly identify the location of potentially capable objects in the thickness of the water area turn out to be mines, and then clarify the status of these objects or their parts using equipment mounted on underwater apparatus, and, if necessary, to ensure their undermining or cut minrepy.

Сущность заявляемого изобретения заключается в том, что многофункциональный комплекс для выполнения подводно-технических работ, состоящий из бортового модуля, размещенного на судне-носителе и включающего спускоподъемное устройство, средства энергопитания, средство управления мобильного модуля, содержащего самоходную платформу с движителями, антеннами и датчиками навигационной и гидроакустической аппаратуры и функциональный подводный аппарат, выполненный с возможностью базирования на платформе и электроснабжения через нее, отличается тем, что платформа выполнена как надводное плавсредство, снабжена четырьмя одинаковыми движителями, расположенными в угловых оконечностях, равноудаленными от центра платформы, системой управления которой интегрирована с системой динамического позиционирования платформы, при этом корпус платформы содержит камеру, выполненную с возможностью размещения в ней функционального подводного аппарата, кроме того, в качестве движителей использованы винторулевые колонки, снабженные электродвигателями, при этом платформа снабжена спускоподъемным устройством, выполненным с возможностью опускания и подъема подводного аппарата, кроме того, платформа снабжена источником электроэнергии, выполненным с возможностью обеспечения функционирования систем платформы и функционального подводного аппарата в любом сочетании, кроме того, система управления комплексом выполнена радиоуправляемой с возможностью передачи на судно-носитель информации, полученной аппаратурой самоходной платформы и функционального подводного аппарата по радиоканалу. Кроме того, платформа снабжена кабельным разъемом для передачи электроэнергии и команд управления по кабелю на функциональный подводный аппарат и информации от него на систему управления платформы с возможностью ее передачи по радиоканалу на судно. Кроме того, в качестве источника электроэнергии использован накопитель электроэнергии или компактный электрогенератор. Кроме того, корпус платформы выполнен обтекаемым вдоль продольной оси.The essence of the claimed invention lies in the fact that the multifunctional complex for performing underwater technical work, consisting of an on-board module located on a carrier vessel and including a launching device, power supply means, a control module for a mobile module containing a self-propelled platform with propulsion devices, antennas and navigation sensors and sonar equipment and a functional underwater vehicle, made with the possibility of basing on the platform and power through it, excellent This is because the platform is designed as a surface craft, equipped with four identical propellers located in angular extremities equidistant from the center of the platform, the control system of which is integrated with the platform’s dynamic positioning system, while the platform body contains a camera configured to accommodate a functional underwater apparatus, in addition, propellers equipped with electric motors are used as propulsors, while the platform is equipped with a descent a lifting device configured to lower and raise the underwater vehicle, in addition, the platform is equipped with an electric power source configured to provide the functioning of the platform systems and a functional underwater vehicle in any combination, in addition, the complex control system is radio-controlled with the possibility of transmission to the carrier ship information received by the equipment of a self-propelled platform and a functional underwater vehicle over the air. In addition, the platform is equipped with a cable connector for transmitting electric power and cable control commands to a functional underwater vehicle and information from it to the platform control system with the possibility of its transmission over the air to the ship. In addition, an electric energy storage device or a compact electric generator was used as a source of electricity. In addition, the platform body is streamlined along the longitudinal axis.

Сопоставительный анализ признаков заявленного решения с признаками прототипа и аналогов свидетельствует о соответствии заявленного решения критерию «новизна».A comparative analysis of the features of the claimed solution with the signs of the prototype and analogues indicates the conformity of the claimed solution to the criterion of "novelty."

Признаки отличительной части формулы изобретения решают следующие функциональные задачи.The features of the characterizing part of the claims solve the following functional tasks.

Признак, указывающий, что «платформа выполнена как надводное плавсредство», обеспечивает возможность ее более скоростного перемещения, по сравнению с перемещением под водой и минимизирует опасность потери платформы при взрыве мины во время работы с ней подводного аппарата.A sign indicating that "the platform is designed as a surface craft", provides the possibility of its more rapid movement than moving under water and minimizes the risk of losing the platform when a mine explodes during operation of the underwater vehicle.

Признаки, указывающие, что платформа «снабжена четырьмя одинаковыми движителями, расположенными в угловых оконечностях, равноудаленными от центра платформы», обеспечивают высокую маневренность платформы и возможность интегрирования системы ее управления в систему динамического позиционирования платформы.Signs indicating that the platform “is equipped with four identical movers located at the angular extremities equidistant from the center of the platform” ensures high maneuverability of the platform and the possibility of integrating its control system into the platform’s dynamic positioning system.

Признаки, указывающие, что система управления платформы «интегрирована с системой динамического позиционирования платформы», обеспечивают возможность длительного удержания платформы в конкретной точке акватории.Signs indicating that the platform’s control system is “integrated with the platform’s dynamic positioning system” provide the possibility of long-term platform retention at a specific point in the water area.

Признаки, указывающие, что «корпус платформы содержит камеру, выполненную с возможностью размещения в ней функционального подводного аппарата», исключают возможность ухудшения гидродинамических характеристик платформы в режиме транспортировки подводного аппарата из-за сопротивления движению его корпуса (если бы он находился вне камеры) в процессе обследования акватории аппаратурой платформы).Signs indicating that “the platform body contains a camera configured to accommodate a functional underwater vehicle” exclude the possibility of deterioration of the hydrodynamic characteristics of the platform during transportation of the underwater vehicle due to resistance to movement of its body (if it were outside the camera) in the process surveys of the water area by platform equipment).

Признаки, указывающие, что «в качестве движителей использованы винторулевые колонки, снабженные электродвигателями», обеспечивают высокую маневренность платформы и возможность сложения импульсов тяги от движителей (для повышения скорости движения) при движении платформы по акватории.Signs indicating that “propeller-driven columns equipped with electric motors are used as propulsors” provide high platform maneuverability and the ability to add traction pulses from propulsors (to increase speed) when the platform moves across the water area.

Признак, указывающий, что «платформа снабжена спускоподъемным устройством, выполненным с возможностью опускания и подъема подводного аппарата», обеспечивает перевод подводного аппарата в рабочее или транспортное положение, при котором он не оказывает сопротивления движению.A sign indicating that “the platform is equipped with a hoisting device configured to lower and raise the underwater vehicle”, provides the underwater vehicle in a working or transport position in which it does not resist movement.

Признаки, указывающие, что «платформа снабжена источником электроэнергии, выполненным с возможностью обеспечения функционирования систем платформы и функционального подводного аппарата в любом сочетании», обеспечивают работоспособность систем платформы при одновременном включении в работу такого количества систем и механизмов, какое необходимо для успешного выполнения конкретного этапа работы.Signs indicating that “the platform is equipped with an electric power source capable of ensuring the functioning of the platform systems and the functional underwater vehicle in any combination” ensures the operability of the platform systems while simultaneously including as many systems and mechanisms as necessary for the successful completion of a particular stage of work .

Признаки, указывающие, что «система управления комплексом выполнена радиоуправляемой, с возможностью передачи на судно-носитель информации, полученной аппаратурой самоходной платформы и функционального подводного аппарата по радиоканалу», обеспечивают реализацию непривязного режима работы платформы и дистанционную передачу информации на судно-носитель.Signs indicating that “the complex’s control system is radio-controlled, with the possibility of transmitting information received by the equipment of the self-propelled platform and a functional underwater vehicle via radio channel to the carrier vessel,” provides for the implementation of the detached mode of the platform and remote transmission of information to the carrier vessel.

Признаки, указывающие, что «платформа снабжена кабельным разъемом для передачи электроэнергии и команд управления по кабелю на функциональный подводный аппарат и информации от него на систему управления платформы с возможностью ее передачи по радиоканалу на судно», обеспечивают работоспособность и управляемость подводного аппарата и его информационный обмен с системой управления комплексом.Signs indicating that "the platform is equipped with a cable connector for transmitting electric power and cable control commands to a functional underwater vehicle and information from it to the platform control system with the possibility of transmitting it over the air to the ship," ensure the operability and controllability of the underwater vehicle and its information exchange with a complex management system.

Признаки, указывающие, что «в качестве источника электроэнергии использован накопитель электроэнергии или компактный электрогенератор» конкретизируют возможные варианты решения вопросов энергоснабжения мобильного модуля.Signs indicating that “an electric energy storage device or a compact electric generator was used as a source of electricity” specify the possible solutions to energy issues of the mobile module.

Признак, указывающий, что «корпус платформы выполнен обтекаемым вдоль продольной оси», обеспечивает возможность движения платформы с высокой скоростью вдоль ее продольной оси.A sign indicating that “the platform body is streamlined along the longitudinal axis” allows the platform to move at high speed along its longitudinal axis.

На фиг.1 показан полный комплект комплекса в развернутом положении; на фиг.2 показан вид платформы с кормы или с носа; на фиг. 3 показан вид платформы снизу, при раскрытой камере; вид сбоку, на фиг. 4 показан поперечный разрез платформы по камере.Figure 1 shows the complete set of the complex in the expanded position; figure 2 shows a view of the platform from the stern or from the bow; in FIG. 3 shows a bottom view of the platform with the camera open; side view, in FIG. 4 shows a cross section of the platform along the chamber.

На чертежах показаны бортовой модуль 1, судно-носитель 2, его спускоподъемное устройство 3, средство управления 4, мобильный модуль 5, самоходная платформа 6, антенны 7, датчики 8 навигационной аппаратуры 9, датчики 10 гидроакустической аппаратуры 11, функциональный подводный аппарат 12, движители 13 платформы 6, ее система управления 14, система динамического позиционирования 15, камера 16 и спускоподъемное устройство 17 платформы 6, источник электроэнергии 18, аппаратура 19 функционального подводного аппарата 12, кабельный разъем 20, кабель-трос 21, продольная ось 22 платформы 6, кабельный барабан 23, створки 24 камеры 16.The drawings show the onboard module 1, the carrier vessel 2, its launching device 3, control means 4, mobile module 5, self-propelled platform 6, antennas 7, sensors 8 of navigation equipment 9, sensors 10 of hydroacoustic equipment 11, functional underwater vehicle 12, propulsors 13 of platform 6, its control system 14, dynamic positioning system 15, camera 16 and lifting device 17 of platform 6, electric power source 18, equipment 19 of a functional underwater vehicle 12, cable connector 20, cable cable 21, longitudinal The axial axis 22 of the platform 6, the cable drum 23, the leaves 24 of the chamber 16.

Судно-носитель 2 конструктивно не отличается от судов сходного функционального назначения, кроме варианта, когда оно предназначено только для разминирования – в этом случае оно может быть дополнительно оснащено малокалиберной артустановкой и/или пулеметами (на чертежах не показаны). На судне-носителе 2 смонтирован бортовой модуль 1, включающий спускоподъемное устройство 3, средство управления 4, обеспечивающее управление работой бортового модуля 1 и мобильного модуля 5, а также обмен информацией между судном-носителем и мобильным модулем 5. Средство управления 4 (система управления) комплексом выполнена радиоуправляемой, с возможностью передачи на судно-носитель 2 информации, полученной аппаратурой самоходной платформы 6 и/или функционального подводного аппарата 12 по радиоканалу. В качестве средства энергопитания бортового модуля 1 используется электрогенератор известной конструкции, штатно установленный на судне-носителе (на чертежах не показан).The carrier vessel 2 is not structurally different from vessels of similar functional purpose, except for the case when it is intended only for clearance - in this case it can be additionally equipped with a small-caliber gun mount and / or machine guns (not shown in the drawings). An on-board module 1 is mounted on the carrier vessel 2, including a launching device 3, control means 4, which controls the operation of the on-board module 1 and the mobile module 5, as well as the exchange of information between the carrier vessel and the mobile module 5. Control means 4 (control system) the complex is radio-controlled, with the possibility of transmitting to the carrier ship 2 information received by the equipment of the self-propelled platform 6 and / or a functional underwater vehicle 12 over the air. As a means of power supply of the on-board module 1, an electric generator of a known design is used that is installed on a carrier vessel (not shown).

Самоходная платформа 6 выполнена как надводное плавсредство. Ее корпус выполнен обтекаемым вдоль продольной оси 22. Элементы корпуса платформы 6, в т.ч. палубный настил, переборки, элементы набора и конструктивные элементы камеры 16 выполнены из композитного материала, например из базальтопласта или стеклопластика. Самоходная платформа 6 снабжена четырьмя одинаковыми движителями 13, расположенными в угловых оконечностях, равноудаленными от центра (геометрического) платформы 6 (в качестве движителей использованы винторулевые колонки, снабженные электродвигателями). Платформа 6 снабжена антеннами 7 и датчиками 8 и 10 навигационной 9 и гидроакустической 11 аппаратуры. Набор аппаратуры 7-11 формируется из расчета обеспечения возможности максимально полного освещения подводной обстановки (в частности, выявления местоположения мин (или подобных им объектов) и фиксации их местоположения, в т.ч. через системы JPS и/или «Глонасс». В этой связи целесообразно иметь на борту платформы гидролокатор бокового обзора интегрированный с эхолотом. Корпус платформы 6 содержит камеру 16 (доковую камеру, выполненную как сквозной колодец в корпусе платформы, открытый сверху и снизу), выполненную с возможностью размещения в ней функционального подводного аппарата 12, при этом платформа 6 снабжена собственным спускоподъемным устройством 17, рассчитанным на возможность опускания из нее функционального подводного аппарата 12 и обратного его подъема в камеру 16. Целесообразно, чтобы нижний проем камеры 16 был снабжен створками, позволяющими перекрывать его в процессе транспортировки подводного аппарата и открывать при выпуске подводного аппарата и его работе вне платформы. В качестве источника электроэнергии 18, установленного на платформе 6 может быть использован накопитель электроэнергии (например, литий-полимерные батареи) или компактный электрогенератор. Кроме того, платформа 6 снабжена кабельным разъемом 20 для передачи электроэнергии и команд управления по кабель-тросу 21 на функциональный подводный аппарат 12 и информации от него на систему управления 14 платформы 6 с возможностью ее передачи по радиоканалу на судно-носитель 2. При этом кабельный барабан 23 с запасом кабеля-троса до 80-150 м смонтирован на спускоподъемном устройстве 17 платформы 6. Корпус платформы 6 выполнен обтекаемым вдоль ее продольной оси 22.Self-propelled platform 6 is made as a surface craft. Its body is streamlined along the longitudinal axis 22. Elements of the body of the platform 6, incl. deck decking, bulkheads, set elements and structural elements of the chamber 16 are made of a composite material, for example, basalt plastic or fiberglass. The self-propelled platform 6 is equipped with four identical propellers 13 located in the angular extremities equidistant from the center of the (geometric) platform 6 (propeller columns equipped with electric motors were used as propellers). Platform 6 is equipped with antennas 7 and sensors 8 and 10 of navigation 9 and sonar 11 equipment. A set of equipment 7-11 is formed on the basis of ensuring the maximum possible coverage of the underwater environment (in particular, identifying the location of mines (or similar objects) and fixing their location, including through JPS and / or Glonass systems. For communication purposes, it is advisable to have a side-scan sonar integrated with an echo sounder on board the platform. The platform body 6 includes a camera 16 (a docking chamber made as a through well in the platform body, open from above and below), configured to th functional underwater vehicle 12, while the platform 6 is equipped with its own tripping device 17, designed for the possibility of lowering from it a functional underwater vehicle 12 and return it to the chamber 16. It is advisable that the lower opening of the chamber 16 be provided with shutters that allow it to overlap in the process transportation of the underwater vehicle and open when the underwater vehicle is released and its work outside the platform. As an electric power source 18 installed on the platform 6 can be used on an energy storage device (e.g. lithium polymer batteries) or a compact power generator. In addition, the platform 6 is equipped with a cable connector 20 for transmitting electric power and control commands via cable 21 to a functional underwater vehicle 12 and information from it to the control system 14 of platform 6 with the possibility of its transmission over the air to a carrier vessel 2. a drum 23 with a supply of cable-cable up to 80-150 m is mounted on the lifting device 17 of the platform 6. The body of the platform 6 is made streamlined along its longitudinal axis 22.

Функциональный подводный аппарат 12 снабжен не менее чем шестью движителями, обеспечивающими его свободное маневрирование в толще акватории, и оборудован, предпочтительно, телекамерой с прожектором и манипулятором (на чертежах не показаны). В зависимости от принятой схемы уничтожения мин, на конце манипулятора смонтирован резак, обеспечивающий возможность перерезания минрепов или схват, обеспечивающий возможность закрепления на мине портативного взрывного устройства. При этом кабельный разъем 20 выполнен на свободном конце кабель-троса 21, остающемся на платформе 6, и жестко закрепленным на кабельном барабане 23 (выполненном с возможностью вращения и снабженном приводом) с запасом кабеля-троса до 80-100 м, смонтирован на спускоподъемном устройстве 17 платформы 6. Второй конец кабель-троса 21 введен в корпус подводного аппарата 12 через соответствующий герметичный ввод (на чертежах не показан) и жестко закреплен там.Functional underwater vehicle 12 is equipped with at least six propulsors, providing its free maneuvering in the thickness of the water area, and is preferably equipped with a camera with a searchlight and a manipulator (not shown in the drawings). Depending on the adopted scheme for the destruction of mines, a cutter is mounted at the end of the manipulator, which enables the cutting of mines and grapples, which makes it possible to attach a portable explosive device to the mine. In this case, the cable connector 20 is made on the free end of the cable 21, which remains on the platform 6, and is rigidly fixed to the cable drum 23 (rotatable and equipped with a drive) with a reserve cable up to 80-100 m, mounted on a lifting device 17 of the platform 6. The second end of the cable 21 is inserted into the body of the underwater vehicle 12 through the corresponding sealed input (not shown in the drawings) and is rigidly fixed there.

В связи с достаточно высокой опасностью подрыва функционального подводного аппарата 12, на борту судна-носителя 2 их должно быть не менее двух-трех.Due to the rather high risk of undermining the functional underwater vehicle 12, there must be at least two to three of them on board the carrier vessel 2.

Заявленное устройство работает следующим образом.The claimed device operates as follows.

В процессе движения судна-носителя 2 к району разминирования, самоходная платформа 6 и функциональный подводный аппарат 12 находятся на его борту в соответствующих отсеках. При подходе к району разминирования, не доходя до его границ, судно носитель 2 известным образом становится на якорь (если позволяют глубины акватории) или фиксируется на безопасной точкес использованием судовой системы динамического позиционирования. In the process of movement of the carrier vessel 2 to the mine clearance area, the self-propelled platform 6 and the functional underwater vehicle 12 are located on its board in the respective compartments. When approaching the clearance area, not reaching its borders, the carrier vessel 2 anchors in a known manner (if the depth of the water allows) or is fixed at a safe point using a ship's dynamic positioning system.

Если известные границы минных полей недостаточно достоверны, то с использованием самоходной платформы 6 проводят разведку безопасных путей подхода судна-носителя 2 ближе к границам района разминирования, для чего платформу 6 спускают на воду (используя спускоподъемное устройство 3 судна-носителя 2). После чего обследуют предполагаемые пути подхода с использованием смонтированного на платформе комплекта аппаратуры 7-11, обеспечивающей освещение подводной обстановки по предполагаемому курсу подхода. В процессе обследования, используя навигационную аппаратуру 9, отслеживают реальную траекторию движения судна с фиксацией точек местоположения платформы 6, в каждый конкретный момент времени, «привязывая» к этим точкам полученные эхограммы. Это позволяет выявить подводные объекты, которые могут быть идентифицированы как предположительные мины, и определить координаты их местонахождения, которые по радиоканалу передаются на судно-носитель 2 и используются при прокладке его курса подхода к району разминирования.If the known boundaries of the minefields are not reliable enough, then using a self-propelled platform 6, reconnaissance of the safe paths of the approach of the carrier vessel 2 is closer to the boundaries of the mine clearance area, for which platform 6 is launched (using the launching device 3 of the carrier vessel 2). After that, the proposed approach paths are examined using a set of equipment 7-11 mounted on the platform, providing illumination of the underwater environment at the proposed approach course. During the survey, using navigation equipment 9, the real trajectory of the vessel is tracked with fixation of the location points of the platform 6, at each specific point in time, “linking” the received echograms to these points. This allows you to identify underwater objects that can be identified as suspected mines, and to determine the coordinates of their location, which are transmitted by radio channel to the carrier ship 2 and used to plot its course of approach to the mine clearance area.

При окончании процедуры позиционирования судна-носителя 2, оно становится на якорь или фиксируется на точке с использованием судовой системы динамического позиционирования. Далее, платформу 6 поднимают на борт судна-носителя 2, и с использованием его спускоподъемного устройства 3 размещают в камере 16 функциональный подводный аппарат 12. Затем свободный конец кабель-троса 21 (после точки его скрепления с кабельным барабаном 23) соединяют с кабельным разъемом 20 платформы 6 (при этом кабель-трос 21 почти полностью намотан на кабельный барабан 23 и с ним связаны как минимум три стропы, закрепленные на рым-болтах подводного аппарата, обеспечивающие его горизонтальное расположение (на чертежах не показаны). При этом створки 24 нижнего проема камеры 16 закрыты.At the end of the positioning procedure of the carrier vessel 2, it is anchored or fixed at the point using the ship's dynamic positioning system. Next, the platform 6 is lifted aboard the carrier ship 2, and using its launching device 3, a functional underwater apparatus 12 is placed in the chamber 16. Then, the free end of the cable 21 (after its fastening point with the cable drum 23) is connected to the cable connector 20 platforms 6 (in this case, the cable 21 is almost completely wound on the cable drum 23 and at least three slings are attached to it, fixed on the eyebolts of the underwater vehicle, ensuring its horizontal location (not shown in the drawings). and 24 the lower opening of the chamber 16 is closed.

Далее, оснащенную описанным образом платформу 6 опускают с борта судна-носителя 2 на воду и начинают обследование выбранного участка района разминирования. Платформа 6 с высокой скоростью проходит параллельными галсами по выбранному участку района разминирования. Движители 13 управляются автоматически командами, поступающими по радиоканалу с бортового модуля 1.Next, the platform 6 equipped with the described method is lowered from the side of the carrier vessel 2 into the water and the survey of the selected section of the mine clearance area is started. Platform 6 passes parallel tacks at a high speed along a selected section of the mine clearance area. Movers 13 are automatically controlled by commands received over the air from the on-board module 1.

В процессе обследования, используя навигационную аппаратуру 9 с борта судна носителя 2, отслеживают реальную траекторию движения судна с фиксацией точек местоположения платформы в каждый конкретный момент времени, «привязывая» к этим точкам полученные эхограммы. Это позволяет выявить подводные объекты, которые могут быть идентифицированы как предположительные мины, и определить координаты их местонахождения, которые по радиоканалу передаются на судно-носитель 2, и в случае невозможности точного определения статуса обнаруженных объектов система управления выдает координаты точек, где находятся выявленные объекты, которые необходимо обследовать дополнительно.During the survey, using navigation equipment 9 from the side of the carrier 2 vessel, the real trajectory of the vessel is monitored with fixation of the platform’s location points at any given time, “linking” the received echograms to these points. This allows you to identify underwater objects that can be identified as suspected mines, and determine the coordinates of their location, which are transmitted by radio channel to the carrier ship 2, and if it is impossible to accurately determine the status of the detected objects, the control system gives the coordinates of the points where the detected objects are located, which need to be examined additionally.

Интеграция системы управления комплексом с системой динамического позиционирования 15, которой вооружена платформа 6, обеспечивает ее переход в заданную точку, удержание в точке, противодействуя влиянию ветра и течения.The integration of the complex control system with the dynamic positioning system 15, which the platform 6 is armed with, ensures its transition to a given point, retention at a point, counteracting the influence of wind and current.

После выхода в заданную точку оператор с судна носителя 2 дает команду на удержание платформы 6 в этой точке, на раскрытие створок 24 у нижней кромки камеры 16 и спуск функционального подводного аппарата 12 (что отрабатывается за счет соответствующего вращения кабельного барабана 23 и сматывания с него кабель-троса 21).After reaching the set point, the operator from the carrier vessel 2 gives the command to hold the platform 6 at this point, to open the wings 24 at the lower edge of the chamber 16 and lower the functional underwater vehicle 12 (which is practiced by the corresponding rotation of the cable reel 23 and the cable from it cable 21).

Подводный аппарат 12, управляемый с судна-носителя 2 выходит к объекту осмотра, при этом оператор использует информацию о местоположениях платформы 6 и координатах обследуемого объекта, зафиксированных с платформы 6 в процессе предшествовавшего обследования. Включаются телекамера с прожектором, и изображение объекта уходит по кабель-тросу 21 на платформу 6 и далее по радиоканалу на судно-носитель 2. Если это не мина, то обследование прекращается и платформа 6 переходит к следующему объекту, где все повторяется.The underwater vehicle 12, controlled from the carrier vessel 2, goes to the object of inspection, while the operator uses information about the locations of the platform 6 and the coordinates of the object being examined, recorded from platform 6 in the course of the previous examination. The camera with the spotlight is turned on, and the image of the object goes through a cable-cable 21 to platform 6 and then over the radio channel to the carrier ship 2. If this is not a mine, then the survey stops and platform 6 proceeds to the next object, where everything is repeated.

Если это мина, то либо перерезается минреп, мина всплывает на поверхность, где ее расстреливают артиллерийско-стрелковыми средствами судна носителя 2, либо прикрепляют к ней дистанционно управляемое взрывное устройство и после удаления подводного аппарата осуществляют подрыв мины.If it is a mine, then the minrep is cut, the mine pops up to the surface where it is shot with artillery and rifle means of a carrier vessel 2, or a remotely controlled explosive device is attached to it and, after removing the underwater vehicle, the mine is blown up.

Далее все повторяется до полного разминирования всего района акватории.Further, everything is repeated until the mine is completely cleared of the entire water area.

Claims (4)

1. Многофункциональный комплекс для выполнения подводно-технических работ, состоящий из бортового модуля, размещенного на судне-носителе и включающего спускоподъемное устройство, средства энергопитания, средство управления мобильного модуля, содержащего самоходную платформу с движителями, антеннами и датчиками навигационной и гидроакустической аппаратуры и функциональный подводный аппарат, выполненный с возможностью базирования на платформе и электроснабжения через нее, отличающийся тем, что платформа выполнена как надводное плавсредство, снабжена четырьмя одинаковыми движителями, расположенными в угловых оконечностях, равноудаленными от центра платформы, системой управления которой интегрирована с системой динамического позиционирования платформы, при этом корпус платформы содержит камеру, выполненную с возможностью размещения в ней функционального подводного аппарата, кроме того, в качестве движителей использованы винторулевые колонки, снабженные электродвигателями, при этом платформа снабжена спускоподъемным устройством, выполненным с возможностью опускания и подъема подводного аппарата, кроме того, платформа снабжена источником электроэнергии, выполненным с возможностью обеспечения функционирования систем платформы и функционального подводного аппарата в любом сочетании, кроме того, система управления комплексом выполнена радиоуправляемой с возможностью передачи на судно-носитель информации, полученной аппаратурой самоходной платформы и функционального подводного аппарата по радиоканалу.1. A multifunctional complex for performing underwater technical work, consisting of an on-board module located on a carrier vessel and including a launching device, power supply means, a control module for a mobile module containing a self-propelled platform with propulsion devices, antennas and sensors for navigation and sonar equipment and a functional underwater apparatus made with the possibility of basing on the platform and power through it, characterized in that the platform is made as a surface melt the tool is equipped with four identical propellers located in angular extremities equidistant from the center of the platform, the control system of which is integrated with the dynamic positioning system of the platform, while the platform body contains a camera configured to accommodate a functional underwater vehicle, in addition, as propulsors propeller-driven columns equipped with electric motors are used, while the platform is equipped with a hoisting device configured to acceleration and lifting of the underwater vehicle, in addition, the platform is equipped with an electric power source, configured to ensure the functioning of the platform systems and the functional underwater vehicle in any combination, in addition, the complex control system is radio-controlled with the ability to transmit information received by the equipment of the self-propelled platform to the carrier ship and functional underwater vehicle over the air. 2. Многофункциональный комплекс по п.1, отличающийся тем, что платформа снабжена кабельным разъемом для передачи электроэнергии и команд управления по кабелю на функциональный подводный аппарат и информации от него на систему управления платформы с возможностью ее передачи по радиоканалу на судно.2. The multifunctional complex according to claim 1, characterized in that the platform is equipped with a cable connector for transmitting electric power and cable control commands to the functional underwater vehicle and information from it to the platform control system with the possibility of its transmission over the air to the ship. 3. Многофункциональный комплекс по п.1, отличающийся тем, что в качестве источника электроэнергии использован накопитель электроэнергии или компактный электрогенератор.3. The multifunctional complex according to claim 1, characterized in that an electric energy storage device or a compact electric generator is used as an electric power source. 4. Многофункциональный комплекс по п.1, отличающийся тем, что корпус платформы выполнен обтекаемым вдоль продольной оси.4. The multifunctional complex according to claim 1, characterized in that the platform body is streamlined along the longitudinal axis.
RU2017110916A 2017-04-03 2017-04-03 Multifunctional unit for underwater technical work implementation RU2653527C1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2017110916A RU2653527C1 (en) 2017-04-03 2017-04-03 Multifunctional unit for underwater technical work implementation

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2017110916A RU2653527C1 (en) 2017-04-03 2017-04-03 Multifunctional unit for underwater technical work implementation

Publications (1)

Publication Number Publication Date
RU2653527C1 true RU2653527C1 (en) 2018-05-10

Family

ID=62105534

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2017110916A RU2653527C1 (en) 2017-04-03 2017-04-03 Multifunctional unit for underwater technical work implementation

Country Status (1)

Country Link
RU (1) RU2653527C1 (en)

Cited By (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2702884C1 (en) * 2018-12-28 2019-10-11 Общество с ограниченной ответственностью "ГАЛФ" (ООО "ГАЛФ") Device for laser cleaning of ship hull
RU2724978C1 (en) * 2019-05-13 2020-06-29 Федеральное государственное казенное военное образовательное учреждение высшего образования "Военный учебно-научный центр Военно-воздушных сил "Военно-воздушная академия имени профессора Н.Е. Жуковского и Ю.А. Гагарина" (г. Воронеж) Министерства обороны Российской Федерации Method of high-speed communication channel formation between underwater and surface objects
RU2746060C1 (en) * 2020-02-28 2021-04-06 Федеральное государственное казенное военное образовательное учреждение высшего образования "Военный учебно-научный центр Военно-Морского Флота "Военно-морская академия им. Адмирала Флота Советского Союза Н.Г. Кузнецова" Rapidly deployable complex for searching of subscribed objects
RU205927U1 (en) * 2021-04-27 2021-08-12 Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Казанский национальный исследовательский технический университет им. А.Н. Туполева - КАИ" MOBILE ABOVE PLATFORM FOR BASING AN AUTONOMOUS UNHABITABLE UNDERWATER VEHICLE
RU2755751C1 (en) * 2020-11-30 2021-09-21 Федеральное государственное унитарное предприятие "Крыловский государственный научный центр" Mobile acoustic reflector
RU2760985C1 (en) * 2021-02-04 2021-12-02 Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования Иркутский государственный университет путей сообщения (ФГБОУ ВО ИрГУПС) Multifunctional device for deep-sea monitoring of the underwater environment and underwater technical works

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2220880C2 (en) * 2000-12-25 2004-01-10 ОАО "ЦКБ "Лазурит" Multi-functional complex for performing underwater jobs
US20090067289A1 (en) * 2007-03-09 2009-03-12 Lockheed Martin Corporation Communicating using sonar signals at multiple frequencies
RU2399552C2 (en) * 2008-08-01 2010-09-20 Институт океанологии им. П.П. Ширшова РАН Method of performing underwater jobs and manned complex to this end
US20120210926A1 (en) * 2011-02-18 2012-08-23 Storm Jr Bruce H Dc powered rov and umbilical

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2220880C2 (en) * 2000-12-25 2004-01-10 ОАО "ЦКБ "Лазурит" Multi-functional complex for performing underwater jobs
US20090067289A1 (en) * 2007-03-09 2009-03-12 Lockheed Martin Corporation Communicating using sonar signals at multiple frequencies
RU2399552C2 (en) * 2008-08-01 2010-09-20 Институт океанологии им. П.П. Ширшова РАН Method of performing underwater jobs and manned complex to this end
US20120210926A1 (en) * 2011-02-18 2012-08-23 Storm Jr Bruce H Dc powered rov and umbilical

Cited By (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2702884C1 (en) * 2018-12-28 2019-10-11 Общество с ограниченной ответственностью "ГАЛФ" (ООО "ГАЛФ") Device for laser cleaning of ship hull
RU2724978C1 (en) * 2019-05-13 2020-06-29 Федеральное государственное казенное военное образовательное учреждение высшего образования "Военный учебно-научный центр Военно-воздушных сил "Военно-воздушная академия имени профессора Н.Е. Жуковского и Ю.А. Гагарина" (г. Воронеж) Министерства обороны Российской Федерации Method of high-speed communication channel formation between underwater and surface objects
RU2746060C1 (en) * 2020-02-28 2021-04-06 Федеральное государственное казенное военное образовательное учреждение высшего образования "Военный учебно-научный центр Военно-Морского Флота "Военно-морская академия им. Адмирала Флота Советского Союза Н.Г. Кузнецова" Rapidly deployable complex for searching of subscribed objects
RU2755751C1 (en) * 2020-11-30 2021-09-21 Федеральное государственное унитарное предприятие "Крыловский государственный научный центр" Mobile acoustic reflector
RU2760985C1 (en) * 2021-02-04 2021-12-02 Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования Иркутский государственный университет путей сообщения (ФГБОУ ВО ИрГУПС) Multifunctional device for deep-sea monitoring of the underwater environment and underwater technical works
RU205927U1 (en) * 2021-04-27 2021-08-12 Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Казанский национальный исследовательский технический университет им. А.Н. Туполева - КАИ" MOBILE ABOVE PLATFORM FOR BASING AN AUTONOMOUS UNHABITABLE UNDERWATER VEHICLE

Similar Documents

Publication Publication Date Title
RU2653527C1 (en) Multifunctional unit for underwater technical work implementation
EP2190743B1 (en) Methods and apparatus for marine deployment
US6269763B1 (en) Autonomous marine vehicle
US5686694A (en) Unmanned undersea vehicle with erectable sensor mast for obtaining position and environmental vehicle status
US10604218B2 (en) Manoeuvring device and method therof
EP3917826B1 (en) System and method for releasing and retrieving an auv using a uav
CA3019449C (en) System for navigation of an autonomously navigating submersible body during entry into a docking station, method
KR101277002B1 (en) Unmanned Surface Robot
US20040065247A1 (en) Unmanned underwater vehicle for tracking and homing in on submarines
Piskura et al. Development of a robust Line Capture, Line Recovery (LCLR) technology for autonomous docking of AUVs
CN109884729B (en) Torpedo detection control system and method with cooperation of unmanned boat and robotic fish
RU2709059C1 (en) Underwater situation illumination method and device for its implementation
CN112278198A (en) Unmanned boat for underwater rescue
RU2650298C1 (en) Search underwater vehicle and method of its application
RU2269449C1 (en) Method of protection of water area against underwater diversion forces and device for realization of this method
CN112572738B (en) Small underwater unmanned optical fiber spool remote control unexplosive dangerous object processing system and method
USH2254H1 (en) Floating platform for remote basing
RU2809785C1 (en) Combined underwater robotic complex
Ohki et al. Development and testing of an unmanned surface towing system for autonomous transport of multiple heterogeneous underwater vehicles for seafloor survey
Bremer et al. Unmanned surface and underwater vehicles
Slocombe Uninhabited systems: Autonomous unmanned vehicles could mean fewer large submarines
RU2796093C1 (en) Mobile underwater area monitoring system
RU2819811C1 (en) Mobile marine area security system
RU210564U1 (en) Trainer unmanned boat
RU2817156C1 (en) Method of transmitting communications to emergency floating facility during rescue operations in difficult hydrometeorological conditions

Legal Events

Date Code Title Description
MM4A The patent is invalid due to non-payment of fees

Effective date: 20190404