RU2651932C2 - Способ динамического позиционирования для проведения подводных работ - Google Patents
Способ динамического позиционирования для проведения подводных работ Download PDFInfo
- Publication number
- RU2651932C2 RU2651932C2 RU2016132732A RU2016132732A RU2651932C2 RU 2651932 C2 RU2651932 C2 RU 2651932C2 RU 2016132732 A RU2016132732 A RU 2016132732A RU 2016132732 A RU2016132732 A RU 2016132732A RU 2651932 C2 RU2651932 C2 RU 2651932C2
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- underwater
- suspension
- positioning
- equipment
- works
- Prior art date
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 18
- 239000000725 suspension Substances 0.000 claims abstract description 15
- 230000006641 stabilisation Effects 0.000 claims abstract description 7
- 238000011105 stabilization Methods 0.000 claims abstract description 7
- 238000009434 installation Methods 0.000 abstract description 4
- 238000003745 diagnosis Methods 0.000 abstract description 2
- 239000000126 substance Substances 0.000 abstract 1
- 238000005265 energy consumption Methods 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 238000007689 inspection Methods 0.000 description 1
- 238000009420 retrofitting Methods 0.000 description 1
- 230000001360 synchronised effect Effects 0.000 description 1
- 238000011179 visual inspection Methods 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
- B63B—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; EQUIPMENT FOR SHIPPING
- B63B27/00—Arrangement of ship-based loading or unloading equipment for cargo or passengers
- B63B27/16—Arrangement of ship-based loading or unloading equipment for cargo or passengers of lifts or hoists
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
- B63B—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; EQUIPMENT FOR SHIPPING
- B63B21/00—Tying-up; Shifting, towing, or pushing equipment; Anchoring
- B63B21/56—Towing or pushing equipment
- B63B21/66—Equipment specially adapted for towing underwater objects or vessels, e.g. fairings for tow-cables
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
- B63B—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; EQUIPMENT FOR SHIPPING
- B63B27/00—Arrangement of ship-based loading or unloading equipment for cargo or passengers
- B63B27/36—Arrangement of ship-based loading or unloading equipment for floating cargo
Landscapes
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Ocean & Marine Engineering (AREA)
- Jib Cranes (AREA)
Abstract
Изобретение относится к области судостроения и касается выполнения подводных работ с использованием подводного оборудования, предназначенного для поиска и диагностики подводных объектов, а также для проведения монтажных работ. Предложен способ динамического позиционирования для проведения подводных работ, использующий судно-носитель, которое дооборудовано стабилизированной по вертикали поворотной стойкой с телескопической горизонтальной мачтой, на которой закреплен многозвенный рычажный подъемник, обеспечивающий спуск-подъем подвеса с технологическим оборудованием, при этом приводы вышеуказанных элементов систем стабилизации и позиционирования программно связаны с системой ГЛОНАСС, блоком акселерометров на поворотной стойке и датчиком глубины на подвесе, предназначенном для крепления технологического оборудования. Технический результат заключается в повышении точности позиционирования подводного оборудования на малых скоростях и малых глубинах при высокой грузоподъемности. 1 ил.
Description
Изобретение относится к способам позиционирования любого подводного оборудования, предназначенного для поиска и диагностики подводных объектов, а также для проведения монтажных работ.
Известен способ позиционирования подводного оборудования относительно судна-носителя [1] (патент РФ №2566564). Он предполагает использование экранированного кабеля-троса, на котором через равные расстояния установлены экранированные блоки акселерометров и наличие программного обеспечения, обрабатывающего в режиме реального времени информацию с блоков акселерометров об их положении в пространстве, преобразующего ее в реальную траекторию кабеля-троса в формате 3D и определяющего реальное положение подводного оборудования относительно судна-носителя.
Недостатком известного способа является малая грузоподъемность позиционируемого технологического оборудования, так как оно размещается на телеуправляемом подводном аппарате.
Наиболее близким по технической сути и полученному результату является способ динамического позиционирования судов, контролирующий судно для удержания его позиции или курса посредством судовых движителей и подруливающих устройств [2] (https://ru.m.wikipedia.org).
Основные элементы известного способа:
- система энергоснабжения;
- система судовых движителей;
- система управления динамическим позиционированием.
Недостатком вышеуказанного способа является высокие энергозатраты, обусловленные необходимостью позиционировать судно, обладающее большой массой и инерционностью. К тому же, для проведения некоторых видов работ необходимо дополнительно иметь систему стабилизации, исключающую влияние качки на проведение работ.
Целью предлагаемого изобретения является создание способа динамического позиционирования для проведения подводных работ, реализуемого на судне-носителе, изначально не оборудованном подобной системой. Предлагаемый способ позволит использовать любой необходимый набор оборудования, который может быть смонтирован на стабилизированном, в 3-координатной системе (X, Y, Z), жестком подвесе.
Указанная цель достигается за счет применения:
- стабилизированной поворотной стойки с телескопической горизонтальной мачтой, на которой закреплен многозвенный рычажный подъемник, обеспечивающий спуск-подъем подвеса с технологическим оборудованием;
- приводов выше указанных элементов систем стабилизации и позиционирования, обеспечивающих заданные перемещения;
- программного обеспечения, управляющего системой приводов и обеспечивающего постоянное расстояние подвеса относительно конкретной точки обследуемого объекта, за счет постоянной обработки информации, поступающей с глобальной спутниковой навигационной системы ГЛОНАСС, датчика глубины на подвесе и блока акселерометров системы стабилизации поворотной стойки.
Сущность настоящего изобретения состоит в том, что заявленный способ динамического позиционирования для проведения подводных работ, включающий в себя судно-носитель, согласно изобретению, предлагает его дооборудование стабилизированной по вертикали поворотной стойкой с телескопической горизонтальной мачтой, на которой закреплен многозвенный рычажный подъемник, обеспечивающий спуск-подъем подвеса с технологическим оборудованием, при этом приводы вышеуказанных элементов систем стабилизации и позиционирования программно связаны с системой ГЛОНАСС, блоком акселерометров на поворотной стойке и датчиком глубины на подвесе, предназначенном для крепления технологического оборудования, позиционирование которого относительно заданной точки и обеспечит реализацию предлагаемого способа.
На чертеже представлен способ динамического позиционирования для проведения подводных работ, где:
1 - судно-носитель;
2 - поворотная стойка;
3 - привод;
4 - шаровая опора;
5 - привод;
6 - блок акселерометров;
7 - телескопическая горизонтальная мачта;
8 - привод;
9 - блок ГЛОНАСС;
10 - многозвенный рычажный подъемник;
11 - привод;
12 - подвес;
13 - датчик глубины;
14 - технологическое оборудование;
15 - поворотный стол;
16 - система управления.
Способ реализуется следующим образом.
На корабле-носителе 1 устанавливается стабилизированная поворотная стойка 2 с приводом 3, обеспечивающим ее вращение вокруг вертикальной оси, которая своим основанием опирается на три шаровые опоры 4, две из которых оснащены приводами 5, шарнирно закрепленными на корпусе судна. Данная трехопорная схема позволяет, по сигналу с блока акселерометров 6, во время качки, стабилизировать в вертикальном положении поворотную стойку 2, на которой установлена телескопическая горизонтальная мачта 7, выдвижение которой обеспечивает привод 8. На выдвижной части телескопической горизонтальной мачты 7 установлен блок ГЛОНАСС 9, его положение соответствует размещению многозвенного рычажного подъемника 10, раздвижение которого обеспечивает привод 11. На нижней части многозвенного рычажного подъемника 10 закреплен подвес 12 с установленным на нем датчиком глубины 13. Подвес 12 служит для монтажа на нем технологического оборудования 14, необходимого для проведения визуального осмотра, диагностического обследования или для выполнения монтажных работ. Подвес 12 целесообразно оснастить поворотным столом 15 с приводом, обеспечивающим ее поворот на заданную величину.
Программное обеспечение системы управления 16, постоянно обрабатывая поступающую информацию с глобальной спутниковой навигационной системы ГЛОНАСС, датчика глубины на подвесе и блока акселерометров системы стабилизации поворотной стойки, реализует синхронную работу приводов 3, 5, 6, 11, обеспечивая тем самым динамическое позиционирование технологического оборудования относительно точки обследования. Система управления 16 может быть выполнена как по проводной, так и по беспроводной технологиям.
Данный способ реализуем на глубинах до 50 м, так как в этом случае обеспечивается жесткость кинематической схемы, состоящей из поворотной стойки 2, телескопической горизонтальной мачты 7 и многозвенного рычажного подъемника 10, который представляет собой пространственную жесткую конструкцию. Судно-носитель при этом должно стоять на якоре.
Предлагаемый способ имеет следующие преимущества:
- высокая грузоподъемность, позволяющая выполнять не только диагностические, но и монтажные работы совместно с водолазами;
- возможность проведения осмотровых работ в движении на малых скоростях и малых глубинах.
Источники информации
1. Патент РФ №2566564.
2. https://ru.m.wikipedia.org
Claims (1)
- Способ динамического позиционирования для проведения подводных работ, включающий в себя судно-носитель, отличающийся тем, что предлагает его дооборудование стабилизированной по вертикали поворотной стойкой с телескопической горизонтальной мачтой, на которой закреплен многозвенный рычажный подъемник, обеспечивающий спуск-подъем подвеса с технологическим оборудованием, при этом приводы вышеуказанных элементов систем стабилизации и позиционирования программно связаны с системой ГЛОНАСС, блоком акселерометров на поворотной стойке и датчиком глубины на подвесе, предназначенном для крепления технологического оборудования.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
RU2016132732A RU2651932C2 (ru) | 2016-08-08 | 2016-08-08 | Способ динамического позиционирования для проведения подводных работ |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
RU2016132732A RU2651932C2 (ru) | 2016-08-08 | 2016-08-08 | Способ динамического позиционирования для проведения подводных работ |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
RU2016132732A RU2016132732A (ru) | 2018-02-16 |
RU2651932C2 true RU2651932C2 (ru) | 2018-04-24 |
Family
ID=61227492
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
RU2016132732A RU2651932C2 (ru) | 2016-08-08 | 2016-08-08 | Способ динамического позиционирования для проведения подводных работ |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
RU (1) | RU2651932C2 (ru) |
Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CA1120790A (en) * | 1979-05-15 | 1982-03-30 | Robert S. Norminton | Retractable boom assembly in apparatus for towing an underwater body |
SU1127801A1 (ru) * | 1982-11-09 | 1984-12-07 | Производственное Объединение "Ждановтяжмаш" | Узел креплени захвата к грузовой подвеске устройства дл спуска и подъема плавающих грузов |
US4597352A (en) * | 1983-07-15 | 1986-07-01 | Norminton Robert S | Compact towing system for underwater bodies |
RU2063360C1 (ru) * | 1992-01-16 | 1996-07-10 | Проектно-конструкторское бюро "Прогресс" | Судовое спуско-подъемное устройство |
RU2463203C2 (ru) * | 2010-12-28 | 2012-10-10 | Российская Федерация, От Имени Которой Выступает Министерство Промышленности И Торговли Российской Федерации | Буксируемый подводный аппарат, оснащенный гидроакустической аппаратурой для обнаружения заиленных объектов и трубопроводов |
RU2566564C1 (ru) * | 2014-05-23 | 2015-10-27 | Общество С Ограниченной Ответственностью "Газпром Трансгаз Краснодар" | Способ позиционирования подводного оборудования относительно судна-носителя |
-
2016
- 2016-08-08 RU RU2016132732A patent/RU2651932C2/ru active
Patent Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CA1120790A (en) * | 1979-05-15 | 1982-03-30 | Robert S. Norminton | Retractable boom assembly in apparatus for towing an underwater body |
SU1127801A1 (ru) * | 1982-11-09 | 1984-12-07 | Производственное Объединение "Ждановтяжмаш" | Узел креплени захвата к грузовой подвеске устройства дл спуска и подъема плавающих грузов |
US4597352A (en) * | 1983-07-15 | 1986-07-01 | Norminton Robert S | Compact towing system for underwater bodies |
RU2063360C1 (ru) * | 1992-01-16 | 1996-07-10 | Проектно-конструкторское бюро "Прогресс" | Судовое спуско-подъемное устройство |
RU2463203C2 (ru) * | 2010-12-28 | 2012-10-10 | Российская Федерация, От Имени Которой Выступает Министерство Промышленности И Торговли Российской Федерации | Буксируемый подводный аппарат, оснащенный гидроакустической аппаратурой для обнаружения заиленных объектов и трубопроводов |
RU2566564C1 (ru) * | 2014-05-23 | 2015-10-27 | Общество С Ограниченной Ответственностью "Газпром Трансгаз Краснодар" | Способ позиционирования подводного оборудования относительно судна-носителя |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
RU2016132732A (ru) | 2018-02-16 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
NL2007761C2 (en) | Vessel and crane with full dynamic compensation for vessel and wave motions. | |
CN203786566U (zh) | 一种海底电缆检修水下机器人*** | |
US7942051B2 (en) | Method and device for survey of sea floor | |
CN102556831B (zh) | 一种航天器水平调节吊具 | |
CN104865565B (zh) | 一种水下舰壳声呐自动升降回转摇摆检测装置 | |
RU2013156680A (ru) | Система, устройство и способ текущего контроля положения и ориентации транспортного средства, погрузочного устройства и груза при работе погрузочного устройства | |
KR20190028423A (ko) | 제 1 장치로부터 제 2 장치로 사람과 장비를 이동시키기 위한 갱웨이 | |
CN106596042B (zh) | 一种水下试验平台 | |
CN108862056B (zh) | 一种波浪补偿船用a型门架基座 | |
EP3960688A1 (en) | Crane inspection system and crane | |
CN103017743A (zh) | 一种拉线定位仪及其测量方法 | |
JP5717130B2 (ja) | 荷重度変更自走試験法および装置 | |
CN113031429A (zh) | 一种船载载体稳定平台及控制方法 | |
CN113003415B (zh) | 一种塔吊自稳定控制方法及*** | |
KR101560578B1 (ko) | 영상 처리를 이용한 김발장치의 지향오차 제어 장치 및 방법 | |
RU2651932C2 (ru) | Способ динамического позиционирования для проведения подводных работ | |
CN114084295A (zh) | 主动减少晃动的方法、***及座椅 | |
CN213894910U (zh) | 适用于风机叶片安装的吊具主体及运动控制*** | |
RU2659176C1 (ru) | Способ позиционирования подводного оборудования | |
KR101715710B1 (ko) | 전방 탑재식 포스트 자세제어 해상 풍력발전기 설치 전용 선박 | |
CN201397215Y (zh) | 一种稳定实验平台 | |
JP2014108865A (ja) | クレーン先端の振動抑制方法および海上作業船 | |
CN111323612A (zh) | 一种稳定的光学方位自动测量装置及其测量方法 | |
CN102420975A (zh) | 海难搜救***抗摇装置及其方法 | |
Trinklein et al. | Active load damping of an extending boom crane using a low cost RGB-D camera |