RU2650419C1 - Гидролокационный способ классификации подводных объектов в контролируемой акватории - Google Patents
Гидролокационный способ классификации подводных объектов в контролируемой акватории Download PDFInfo
- Publication number
- RU2650419C1 RU2650419C1 RU2017103878A RU2017103878A RU2650419C1 RU 2650419 C1 RU2650419 C1 RU 2650419C1 RU 2017103878 A RU2017103878 A RU 2017103878A RU 2017103878 A RU2017103878 A RU 2017103878A RU 2650419 C1 RU2650419 C1 RU 2650419C1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- threshold
- determined
- objects
- speed
- radiation
- Prior art date
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 16
- 230000005855 radiation Effects 0.000 claims abstract description 8
- XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N water Substances O XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N 0.000 claims abstract description 8
- 230000003068 static effect Effects 0.000 claims abstract description 5
- 230000000276 sedentary effect Effects 0.000 claims description 12
- 238000002592 echocardiography Methods 0.000 abstract 3
- 230000000694 effects Effects 0.000 abstract 1
- 238000005286 illumination Methods 0.000 abstract 1
- 239000000126 substance Substances 0.000 abstract 1
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 12
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 4
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 3
- 210000000006 pectoral fin Anatomy 0.000 description 3
- 239000000523 sample Substances 0.000 description 3
- 238000004458 analytical method Methods 0.000 description 2
- 101100083446 Danio rerio plekhh1 gene Proteins 0.000 description 1
- 241000700605 Viruses Species 0.000 description 1
- 230000003321 amplification Effects 0.000 description 1
- 230000015572 biosynthetic process Effects 0.000 description 1
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 1
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 1
- 238000012790 confirmation Methods 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 238000001914 filtration Methods 0.000 description 1
- 230000010365 information processing Effects 0.000 description 1
- 230000001678 irradiating effect Effects 0.000 description 1
- 238000013208 measuring procedure Methods 0.000 description 1
- 238000003199 nucleic acid amplification method Methods 0.000 description 1
- 230000002123 temporal effect Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
- G01S15/02—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems using reflection of acoustic waves
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Acoustics & Sound (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Measurement Of Velocity Or Position Using Acoustic Or Ultrasonic Waves (AREA)
Abstract
Изобретение относится к гидроакустическим методам освещения акватории и может быть использовано для построения и разработки гидролокационных станций освещения подводной обстановки в акватории. Гидролокационный способ обнаружения подводных объектов в контролируемой акватории, при котором последовательно облучают водное пространство зондирующими сигналами, принимают эхо-сигналы от объектов статическим веером характеристик направленности, фильтруют, запоминают все принятые эхо-сигналы по всем пространственным направлениям, определяют помеху и выбирают порог, в каждом пространственном канале сравнивают амплитуды эхо-сигналов с порогом и определяют амплитуду превышения порога и время превышения порога, определяют максимальную амплитуду отсчета, превысившего порог, определяют разность времени между эхо-сигналами по нескольким последовательным излучениям, определяют радиальную скорость объекта по нескольким циклам излучение-прием и стабильность оценки радиальной скорости на интервале наблюдения и по измеренным параметрам определяют класс обнаруженного объекта. 1 ил.
Description
Изобретение относится к области гидроакустики и может быть использовано при обнаружении малоподвижных объектов в условиях гидролокационного наблюдения в контролируемых условиях морской акваторий.
Известен способ автоматической классификации подводных объектов подвижным гидролокатором по патенту РФ №2461020, который содержит излучение зондирующего сигнала подвижным гидролокатором, прием эхо-сигнала, обработку информации в пространственных каналах статического веера характеристик направленности и по количеству характеристик направленности, в которых обнаружен объект, классификацию на малоразмерный объект или крупноразмерный объект. Известна система автоматической классификации подводных объектов с помощью подвижного гидролокатора по патенту РФ №2465618, которая реализует излучение зондирующего сигнала, прием и обработку эхо-сигнала, идентификацию сигналов между каналами, измерение угловой протяженности объекта, измерение его радиальной протяженности, и принятие решения о классе объекта.
Недостатком этих способов является то, что с их помощью нельзя классифицировать объекты на классы неподвижный и малоподвижный, поскольку сам гидролокатор движется и эхо-сигналы, принимаемые гидролокатором, от посылки к посылке будут изменяться в зависимости от направления приема и скорости собственного движения.
Известен гидролокационный способ обнаружения подводных объектов, движущихся с малой скоростью в контролируемой акватории, по патенту РФ №2242021. Гидролокационный способ обнаружения подводных объектов, движущихся с малой скоростью, включает последовательное облучение водного пространства гидроакустическими сигналами по различным направлениям с неподвижного гидролокатора, прием эхо-сигналов от объектов, фильтрацию и отображение на двухкоординатном индикаторе принятых эхо-сигналов одновременно по М-направлениям. При этом осуществляют К циклов излучение-прием, запоминают все принятые эхо-сигналы, дискретизируют по дистанции, отображают их на экране в виде яркостных отметок так, что по каждому из М-направлений последовательно К раз отображается L элементов дистанции, сохраняют КL элементов и отображают на индикаторе L элементов последнего цикла излучения прием, а решение об обнаруженном объекта по К-му направлению принимают по появлению на индикаторе трассы, образованной яркостными отметками эхо-сигналов, полученными в циклах излучение-прием, классификацию неподвижных и малоподвижных объектов оператор осуществляет по наличию наклона трасс яркостных отметок.
Недостатком способа является то, что обнаружение объектов и классификация обнаруженных объектов производится оператором по виду информации отображаемой на индикаторе, а классификация осуществляется по виду трассы при перемещении объекта, для чего требуется большое время наблюдения, порядка 15 циклов излучения - приема.
Известен гидролокационный способ обнаружения подводных объектов в контролируемой акватории по патенту РФ №2593824 от 18.06.2016, при котором последовательно облучают водное пространство зондирующими сигналами, принимают эхо-сигналы от объектов статическим веером характеристик направленности, фильтруют, запоминают все принятые эхо-сигналы, дискретизируют по дистанции по элементам дистанции L, отображают их на двухкоординатном индикаторе по первому циклу излучение-прием, по первым временным элементам дистанции L1 всех пространственных направлений М определяют помеху и выбирают порог, в каждом пространственном канале по всем элементам дистанции L сравнивают амплитуды эхо-сигналов с порогом и определяют амплитуду превышения порога и время превышения порога, определяют максимальную амплитуду отсчета, превысившего порог, определяют разность времени между началом элемента Lp, где p - номер элемента дистанции, в котором обнаружен эхо-сигнал, и временным положением отсчета с максимальной амплитуды Δtmax1, определяют число N отсчетов в интервала Lр, превысивших порог, определяют радиальную протяженность ΔS объекта в элементе дистанции Lp по формуле ΔS=(tN-t1)C, где tN - время последнего отсчета, превысившего порог, t1 - время первого отсчета, превысившего порог в выбранном элементе дистанции, С - скорость распространения звука, запоминают измеренные параметры, производят следующий цикл излучение-прием, повторяют процедуру измерения, определяют те направления М и те элементы дистанции L, которые совпадают в первом и втором циклах излучение-прием, определяют радиальную скорость объекта по формуле Vрад=(Δt2max-Δt1max)C\ΔTk, где, ΔTk - интервал между циклами излучение-прием, Δt2max, - интервал между временным положением максимума и временем начала элемента дистанции второго цикла излучение-прием, формируют табло результатов классификации по измеренным параметрам: направлению Mi, в котором произошло обнаружение, номеру элемента дистанции Lр, числу превышений порога N, радиальной протяженности ΔS и радиальной скорости Vрад, если Vрад=0, то принимают решение, что объект неподвижный, если Vрад≠0, принимают решение, что объект малоподвижный, а решение о классе малоподвижного объекта принимает оператор по анализу измеренных параметров.
Недостатком рассматриваемого способа является то, что производится классификация обнаруженных объектов только на классы подвижный и неподвижный, а класс конкретного подвижного объекта при этом не определен.
Задачей изобретения является классификация малоподвижных малоразмерных объектов.
Техническим результат изобретения заключается в обеспечении классификации обнаруженных малоподвижных объектов на классы: малоподвижный малоразмерный объект типа подводного пловца и малоразмерный малоподвижный объект с искусственным двигателем.
Для решения поставленной задачи в известный гидролокационный способ обнаружения подводных объектов в контролируемой акватории, при котором последовательно облучают водное пространство зондирующими сигналами, принимают эхо-сигналы от объектов статическим веером характеристик направленности, фильтруют, запоминают все принятые эхо-сигналы по всем пространственным направлениям, определяют помеху и выбирают порог, в каждом пространственном канале сравнивают амплитуды эхо-сигналов с порогом и определяют амплитуду превышения порога и время превышения порога, определяют максимальную амплитуду отсчета, превысившего порог, определяют разность времени между эхо-сигналами по каждому из нескольких последовательных излучений, определяют радиальную скорость объекта, введены новые признаки, а именно по нескольким циклам излучение-прием, определяют среднее значение радиальной скорости, определяют среднеквадратичное отклонение (СКО) значения среднего значения радиальной скорости, определяют интервал N циклов излучение-прием, в котором сохраняется стабильность оценки радиальной скорости, определяют изменение радиальной скорости от максимального значения до минимального значения, если оценка скорости меняется на интервале больше, чем N циклов излучение-прием, и отношение СКО к среднему значению скорости меньше 0,5, средняя скорость больше Vпор, то это малоразмерный малоподвижный объект с искусственным двигателем, если оценка скорости меняется меньше чем за N циклов излучения прием и отношение СКО к среднему значение больше 0,5 при средней скорости меньше Vпор, то это малоподвижный малоразмерный объект типа подводного пловца без двигателя, при этом Vпор определяется по минимальной скорости движения малоподвижного малоразмерного объекта.
Поясним сущность предлагаемого технического решения. В контролируемой акватории могут находиться малоподвижные объекты нескольких классов. Прежде всего, основной задачей обнаружения являются подводные пловцы, которые могут передвигаться с помощью ласт или с помощью малогабаритного искусственного движителя, управляемого пловцом. Эти объекты не отличаются эквивалентным радиусом отражения и протяженностью, что определяется уровнем эхо-сигнала, отраженного их корпусом, а отличаются скоростью движения, что определяется радиальной скоростью движения или величиной изменения расстояния (ВИР) и характером изменения скорости движения во времени.
Движения подводного пловца с ластами являются наименее стабильным на фиксированном временном интервале движения и зависят от физических усилий каждого индивидуального исполнителя, поэтому на интервале наблюдения оценка ВИР будет иметь наибольший разброс. Наименьший разброс оценки ВИР наблюдается у пловцов с использованием малогабаритного движителя. Пловец с малогабаритным движителем выбирает направление движения и перемещается в этом направлении с постоянной скоростью. Изменение направления движения происходит при очередном определении положения после значительного интервала времени. Поэтому оценка ВИР будет наиболее стабильна на фиксированном интервале именно для этого класса малоподвижных малоразмерных объектов. Наименьшей скоростью будут обладать пловцы с естественной формой движения с помощью ласт. Этой форме движения соответствуют наименьшие интервалы постоянного направления движения, поэтому оценка ВИР будет часто изменяться. При большой частоте излучения зондирующих сигналов можно получить большое число оценок ВИР, которые определяются как разность измеренных дистанций за время между излучениями. Измеряя величину изменения расстояния можно определить среднее значение скорости Vcp на интервале циклов излучение-прием N, на котором оценка скорости стабильна. Поскольку сама скорость движения пловца с ластами мала, то отношение изменения скорости как величина разницы между максимальным значением и минимальным значением Vмакс - Vмин, что известно из литературы по статистической обработке как «Размах» (И.Г. Венецкий, В.И. Венецкая «Основные математико-статистические понятия и формулы в экономическом анализе». - М.: Статистика, 1979 г.), будет наибольшей и соизмеримой с оценкой средней скорости. Поэтому и отношение размаха к среднему значения Vcp так же будет наибольшим, что может быть выбрано в качестве классификационного признака Q=(Vмакс-Vмин)/Vcp Движение пловца с использованием малогабаритного движителя характеризуется продолжительными интервалами движения с постоянной скоростью в выбранном направлении. В этом случае и среднее значение скорости будет наибольшим и стабильным на интервале наблюдения, поскольку движение пловца с двигателем обладает большей инерцией, чем движение одиночного пловца с ластами. Поэтому отношение размаха между максимальной оценкой скорости и минимальной оценкой скорости на интервале наблюдения будет наименьшим. В качестве классификационного признака может быть использована и сама оценка средней скорости движения. Она будет наименьшая для пловца с ластами, поэтому при формировании решающего правила используются пороговые ограничения, которые могут быть получены при проведении реальных измерительных процедур для данного типа гидролокатора. В качестве Vпор целесообразно выбрать минимальное движение малоразмерного малоподвижного пловца без ласт.
Блок-схема устройства, реализующего предлагаемы способ, приведена на фиг. 1.
На фиг. 1 антенна 1 соединена двусторонней связью с коммутатором 2 приема-передачи, приемным устройством 3, блоком 4 обработки входной многоканальной информации, спецпроцессором 5, в состав которого входят последовательно соединенные блок 6 измерения помехи и выбора порога, блок 7 измерения ВИРа, блок 8 определения среднего значения оценки ВИРа, блок 9 определения размаха оценки ВИРа, блок 10 определения интервала стабильности оценки ВИРа, блок 11 формирования классификационных признаков. Выход спецпроцессора 5 через блок классификации 12, блок отображения и управления 13 соединены через задающий генератор 14 со вторым входом коммутатора приема-передачи 2.
Антенна 1, коммутатор приема-передачи 2, многоканально приемное устройство 3 используются в прототипе и известны как составные части современных гидролокаторов, также известен и используется в прототипе блок 4 обработки входной многоканальной информации (Яковлев А.Н. Каблов Г.П. Гидролокаторы ближнего действия. - Л.: Судостроение, 1983 г.).
Принципы цифрового преобразование и обработки достаточно подробно приведены в работе: Рокотов С.П. Титов. М.С. «Обработка гидроакустической информации на судовых ЦВМ - Л.: Судостроение, 1979 г., стр 32…42 и в книге «Применение цифровой обработки сигналов» п/р Оппенгейма. - М.: Мир, 1980 г., стр. 389…436.
Цифровые процессоры являются известными устройствами, которые предназначены для осуществления конкретных алгоритмов обработки с использованием аппаратных решений и жесткой логикой вычислений. Их применение повышает быстродействие цифровых вычислительных систем в несколько раз и в большинстве случаев сокращает аппаратные затраты. Описания спецпроцессоров приведены в книге: Корякин Ю.А. Смирнов С.А. Яковлев Г.В. «Корабельная гидроакустическая техника». - Санкт Петербург: Изд. Наука, 2004 г., на стр. 281. Там же приведено описание гидроакустических комплексов и гидролокаторов, построенных на основе спецпроцессоров, стр. 296, стр. 328. В спецпроцессоре могут быть реализованы все блоки предлагаемого устройства.
Реализация заявленного способа с помощью устройства, фиг. 1, осуществляется следующим образом: обработка эхо-сигнала начинается сразу же после окончания излучения. На вход антенны 1 поступает аналоговый эхо-сигнал по всем пространственным каналам и через коммутатор 2 последовательно по всем каналам через приемное устройство 3, в котором происходит фильтрация сигнала, усиление входного сигнала по всем пространственным каналам, поступают в блок 4 обработки входной многоканальной информации, где преобразуется в цифровой вид и передаются в спецпроцессор 5. В блоке 6 производится измерение помехи выбор порога и обнаружение превышения порога амплитудой эхо-сигнала. После измерения помехи и выбора порога следует процедура обнаружения эхо-сигнала, которая производится последовательно по всем каналам и по всем элементам дистанции. Определяются выбросы эхо-сигнала, превысившие порог, оценивают амплитуду эхо-сигнала, временное положение эхо-сигнала и пространственное положение эхо-сигнала, которое можно оценить по одной посылке и передать для дальнейшей обработки в блоке 7. Полученные по нескольким посылкам результаты измерений позволяют определить радиальную скорость или ВИР. Эти оценки передаются в блок 8 для определения среднего значения оценки ВИРа, блок 9 определения размаха ВИРа и в блок 10 определения интервала стабильности оценки ВИРа. На основании проведенных измерений в блоке 11 производится вычисление классификационных признаков, которые передаются в блок 12 классификации, где принимается решение о классе цели. В блоке 13 отображения и управления класс цели и выработанные классификационные признаки предоставляются оператору для окончательного принятия решения и для дополнительного излучения зондирующего сигнала и подтверждения принятого решения.
Таким образом, используя предлагаемую последовательность операций, можно обеспечить автоматическое обнаружение малоподвижного малоразмерного объекта, измерить радиальную скорость обнаруженного объекта по нескольким посылкам, и определить классификационные признаки на основе статистической обработки, и вынести решения о классе малоподвижного малоразмерного объекта: малоподвижный малоразмерный объект типа подводного пловца или малоразмерный малоподвижный объект с искусственным двигателем.
Claims (1)
- Гидролокационный способ классификации подводных объектов в контролируемой акватории, при котором последовательно облучают водное пространство зондирующими сигналами, принимают эхо-сигналы от объектов статическим веером характеристик направленности, фильтруют, запоминают все принятые эхо-сигналы по всем пространственным направлениям, определяют помеху и выбирают порог, в каждом пространственном канале сравнивают амплитуды эхо-сигналов с порогом и определяют амплитуду превышения порога и время превышения порога, определяют максимальную амплитуду отсчета, превысившего порог, определяют разность времени между эхо-сигналами по нескольким последовательным излучениям, определяют радиальную скорость объекта, отличающийся тем, что по нескольким циклам излучение-прием, определяют среднее значение радиальной скорости, определяют среднеквадратичное отклонение значения радиальной скорости, определяют интервал стабильности оценки радиальной скорости N, при котором оценка скорости постоянна, определяют изменение радиальной скорости от максимального значения до минимального значения, если оценка скорости меняется на интервале больше, чем N циклов излучение-прием и отношение СКО к среднему значению меньше 0,5, средняя скорость больше Vпор, то это малоразмерный малоподвижный объект с искусственным двигателем, если оценка скорости меняется меньше чем за N циклов излучение-прием, и отношение СКО к среднему значению больше 0,5 при средней скорости меньше Vпор, то это малоподвижный малоразмерный объект типа подводного пловца без двигателя, при этом Vпор определяется по минимальной скорости движения малоподвижного малоразмерного объекта.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
RU2017103878A RU2650419C1 (ru) | 2017-02-06 | 2017-02-06 | Гидролокационный способ классификации подводных объектов в контролируемой акватории |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
RU2017103878A RU2650419C1 (ru) | 2017-02-06 | 2017-02-06 | Гидролокационный способ классификации подводных объектов в контролируемой акватории |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
RU2650419C1 true RU2650419C1 (ru) | 2018-04-13 |
Family
ID=61977051
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
RU2017103878A RU2650419C1 (ru) | 2017-02-06 | 2017-02-06 | Гидролокационный способ классификации подводных объектов в контролируемой акватории |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
RU (1) | RU2650419C1 (ru) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
RU2713053C1 (ru) * | 2019-06-13 | 2020-02-03 | Российская Федерация, от имени которой выступает Министерство обороны Российской Федерации | Способ пассивного акустического определения местоположения водолаза |
CN112805594A (zh) * | 2018-10-29 | 2021-05-14 | 古野电气株式会社 | 物标计测装置及物标计测方法 |
Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US5331602A (en) * | 1993-04-26 | 1994-07-19 | Hughes Aircraft Company | Acoustic navigation and diving information system and method |
RU2473924C1 (ru) * | 2011-10-03 | 2013-01-27 | Открытое акционерное общество "Концерн "Океанприбор" | Способ обнаружения и классификации сигнала от цели |
RU2495448C1 (ru) * | 2012-05-25 | 2013-10-10 | Сергей Николаевич Доля | Способ обнаружения подводных объектов |
RU2553726C1 (ru) * | 2014-02-19 | 2015-06-20 | Открытое акционерное общество "Концерн "Океанприбор" | Способ автоматической классификации |
RU2593824C1 (ru) * | 2015-06-10 | 2016-08-10 | Акционерное Общество "Концерн "Океанприбор" | Гидролокационный способ обнаружения подводных объектов в контролируемой акватории |
RU2602759C1 (ru) * | 2015-09-07 | 2016-11-20 | Акционерное Общество "Концерн "Океанприбор" | Способ автоматического обнаружения и классификации объекта в водной среде |
-
2017
- 2017-02-06 RU RU2017103878A patent/RU2650419C1/ru not_active IP Right Cessation
Patent Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US5331602A (en) * | 1993-04-26 | 1994-07-19 | Hughes Aircraft Company | Acoustic navigation and diving information system and method |
RU2473924C1 (ru) * | 2011-10-03 | 2013-01-27 | Открытое акционерное общество "Концерн "Океанприбор" | Способ обнаружения и классификации сигнала от цели |
RU2495448C1 (ru) * | 2012-05-25 | 2013-10-10 | Сергей Николаевич Доля | Способ обнаружения подводных объектов |
RU2553726C1 (ru) * | 2014-02-19 | 2015-06-20 | Открытое акционерное общество "Концерн "Океанприбор" | Способ автоматической классификации |
RU2593824C1 (ru) * | 2015-06-10 | 2016-08-10 | Акционерное Общество "Концерн "Океанприбор" | Гидролокационный способ обнаружения подводных объектов в контролируемой акватории |
RU2602759C1 (ru) * | 2015-09-07 | 2016-11-20 | Акционерное Общество "Концерн "Океанприбор" | Способ автоматического обнаружения и классификации объекта в водной среде |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN112805594A (zh) * | 2018-10-29 | 2021-05-14 | 古野电气株式会社 | 物标计测装置及物标计测方法 |
CN112805594B (zh) * | 2018-10-29 | 2024-05-28 | 古野电气株式会社 | 物标计测装置及物标计测方法 |
RU2713053C1 (ru) * | 2019-06-13 | 2020-02-03 | Российская Федерация, от имени которой выступает Министерство обороны Российской Федерации | Способ пассивного акустического определения местоположения водолаза |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
RU2473924C1 (ru) | Способ обнаружения и классификации сигнала от цели | |
US5168473A (en) | Integrated passive acoustic and active marine aquatic apparatus and method | |
RU2634787C1 (ru) | Способ обнаружения локального объекта на фоне распределенной помехи | |
RU2461020C1 (ru) | Способ автоматической классификации | |
JP2007507691A (ja) | ソナー・システムおよびプロセス | |
RU2529441C1 (ru) | Способ обработки гидролокационной информации | |
Jarvis et al. | Marine Mammal Monitoring on Navy Ranges (M3R): A toolset for automated detection, localization, and monitoring of marine mammals in open ocean environments | |
RU2650419C1 (ru) | Гидролокационный способ классификации подводных объектов в контролируемой акватории | |
RU2465618C1 (ru) | Система автоматической классификации гидролокатора ближнего действия | |
RU2602759C1 (ru) | Способ автоматического обнаружения и классификации объекта в водной среде | |
RU2225991C2 (ru) | Навигационная гидроакустическая станция освещения ближней обстановки | |
RU114169U1 (ru) | Активный гидролокатор | |
RU2624826C1 (ru) | Способ классификации целей, адаптированный к гидроакустическим условиям | |
RU2626295C1 (ru) | Система автоматического обнаружения и классификации гидролокатора ближнего действия | |
RU2541435C1 (ru) | Способ определения осадки айсберга | |
RU92201U1 (ru) | Активный гидролокатор | |
RU2593824C1 (ru) | Гидролокационный способ обнаружения подводных объектов в контролируемой акватории | |
RU2658528C1 (ru) | Способ измерения скорости движения цели гидролокатором | |
RU90574U1 (ru) | Активный гидролокатор | |
RU2581416C1 (ru) | Способ измерения скорости звука | |
RU2660219C1 (ru) | Способ классификации эхо-сигнала гидролокатора | |
RU2568935C1 (ru) | Способ определения параметров движения торпеды | |
RU127945U1 (ru) | Навигационная гидроакустическая станция освещения ближней обстановки | |
RU2627977C1 (ru) | Способ обнаружения объекта и измерения его параметров | |
RU2534731C1 (ru) | Система автоматической классификации гидролокатора ближнего действия |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
MM4A | The patent is invalid due to non-payment of fees |
Effective date: 20200207 |