RU2639606C1 - Robotic counting and sorting complex - Google Patents
Robotic counting and sorting complex Download PDFInfo
- Publication number
- RU2639606C1 RU2639606C1 RU2016140554A RU2016140554A RU2639606C1 RU 2639606 C1 RU2639606 C1 RU 2639606C1 RU 2016140554 A RU2016140554 A RU 2016140554A RU 2016140554 A RU2016140554 A RU 2016140554A RU 2639606 C1 RU2639606 C1 RU 2639606C1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- counting
- sorting
- robot
- manipulator
- sorting machine
- Prior art date
Links
- 230000001681 protective effect Effects 0.000 claims abstract description 9
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 claims abstract description 3
- 238000003032 molecular docking Methods 0.000 claims description 5
- 230000000694 effects Effects 0.000 abstract 1
- 230000003993 interaction Effects 0.000 abstract 1
- 238000004321 preservation Methods 0.000 abstract 1
- 239000000126 substance Substances 0.000 abstract 1
- 235000017858 Laurus nobilis Nutrition 0.000 description 4
- 244000125380 Terminalia tomentosa Species 0.000 description 4
- 235000005212 Terminalia tomentosa Nutrition 0.000 description 4
- 238000012423 maintenance Methods 0.000 description 3
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 2
- 239000000463 material Substances 0.000 description 2
- 230000000712 assembly Effects 0.000 description 1
- 238000000429 assembly Methods 0.000 description 1
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 description 1
- 230000007613 environmental effect Effects 0.000 description 1
- 238000000605 extraction Methods 0.000 description 1
- 230000010354 integration Effects 0.000 description 1
- 230000007257 malfunction Effects 0.000 description 1
- 230000013011 mating Effects 0.000 description 1
- 238000005457 optimization Methods 0.000 description 1
- 239000012780 transparent material Substances 0.000 description 1
- 238000012795 verification Methods 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G07—CHECKING-DEVICES
- G07D—HANDLING OF COINS OR VALUABLE PAPERS, e.g. TESTING, SORTING BY DENOMINATIONS, COUNTING, DISPENSING, CHANGING OR DEPOSITING
- G07D13/00—Handling of coins or of valuable papers, characterised by a combination of mechanisms not covered by a single one of groups G07D1/00 - G07D11/00
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Separation, Sorting, Adjustment, Or Bending Of Sheets To Be Conveyed (AREA)
Abstract
Description
Изобретение относится к сортировке, контролю, размену и выдаче бумажных денег, а именно к роботизированным счетно-сортировальным комплексам, применяемым в автоматизированных кассово-инкассаторских центрах.The invention relates to the sorting, control, exchange and issuance of paper money, namely, to robotic counting and sorting complexes used in automated cash-collection centers.
В настоящее время наиболее широко и часто используемыми являются счетно-сортировальные машины известных фирм Kissan, Laurel, Giesecke & Devrient, DORS, Toshiba, Glory, обслуживаемые операторами, вручную осуществляющими выемку банкнот из лотков и закладку их в счетно-сортировальные машины, выемку банкнот из счетно-сортировальных машин, обандероливание корешков и перемещение их в средства накопления и хранения, формирование лотков с банкнотами, не прошедшими проверку, и передачу их на экспертизу, формирование лотков с ветхими купюрами, что в целом приводит к низкой производительности осуществления счетно-сортировальных операций.Currently, the most widely and frequently used are counting and sorting machines of well-known firms Kissan, Laurel, Giesecke & Devrient, DORS, Toshiba, Glory, served by operators who manually take out banknotes from trays and put them into counting and sorting machines, take out banknotes from counting and sorting machines, banding roots and moving them to storage and storage facilities, forming trays with banknotes that have not passed verification, and transferring them for examination, forming trays with shabby banknotes, which generally leads to low oh performance of the implementation of counting and sorting operations.
Наиболее близким к заявленному изобретению является выбранный в качестве прототипа роботизированный счетно-сортировальный комплекс, содержащий корпус со шлюзами для приема и передачи через них лотков с банкнотами и установленные внутри корпуса счетно-сортировальную машину и по крайней мере один робот-манипулятор с блоком управления и схватом, имеющим возможность многократного перемещения и взаимодействия между карманами счетно-сортировальной машины и лотками (см. патент JPS №62211244, опубл. 17.09.1987 года).Closest to the claimed invention is a robotic counting and sorting complex selected as a prototype, comprising a case with locks for receiving and transferring trays with banknotes through them and a counting and sorting machine installed inside the case and at least one robotic arm with a control unit and a gripper having the ability to repeatedly move and interact between the pockets of a counting and sorting machine and trays (see JPS patent No. 62211244, publ. 09/17/1987).
Недостатком прототипа являются низкие эксплуатационные возможности комплекса, не позволяющие обеспечить быстрое изменение количества счетно-сортировальных машин и не позволяющие осуществить быструю замену неработоспособных машин.The disadvantage of the prototype is the low operational capabilities of the complex, which do not allow for a quick change in the number of counting and sorting machines and do not allow for the quick replacement of inoperative machines.
Анализ уровня техники показал, что на сегодняшний день не существует роботизированных счетно-сортировальных комплексов, содержащих, по крайней мере, две счетно-сортировальные машины, обслуживаемые роботом-манипулятором и расположенные в быстросборном корпусе.An analysis of the prior art showed that to date there are no robotic counting and sorting complexes containing at least two counting and sorting machines, serviced by a robotic arm and located in a quick-assembled case.
Раскрытие изобретенияDisclosure of invention
Перед создателями настоящего изобретения стояла задача создания полностью автоматического комплекса (роботизированного), позволяющего повысить быстродействие проведения сортировальных операций при минимизации занимаемого пространства и имеющего компонентную независимость.The creators of the present invention had the task of creating a fully automatic complex (robotic), which allows to increase the speed of sorting operations while minimizing the space occupied and having component independence.
Технический результат, достигаемый при использовании настоящего изобретения, заключается в расширении эксплуатационных возможностей комплекса за счет повышения быстродействия проведения сортировальных операций при сохранении надежности их совершения с использованием робота-манипулятора и обеспечения возможности располагать счетно-сортировальные машины относительно друг друга и относительно робота-манипулятора таким образом, чтобы оптимизировать работу робота-манипулятора и повысить безопасность обслуживающего персонала, а также за счет обеспечения быстродействий изменения количества счетно-сортировальных машин как в сторону увеличения, так и в сторону уменьшения и замены неработоспособных счетно-сортировальных машин благодаря быстрому изменению стыковочных узлов и защитных панелей.The technical result achieved by using the present invention is to expand the operational capabilities of the complex by increasing the speed of sorting operations while maintaining the reliability of their use using a robotic arm and providing the ability to position the counting and sorting machines relative to each other and relative to the robotic arm to optimize the operation of the robotic arm and increase the safety of maintenance personnel, and that also by ensuring high-speed changes in the number of counting and sorting machines both in the direction of increasing, and in the direction of decreasing and replacing inoperative counting and sorting machines due to the rapid change in docking assemblies and protective panels.
Технический результат достигается за счет того, что роботизированный счетно-сортировальный комплекс, содержащий корпус со шлюзами для приема и передачи через них лотков с банкнотами и установленные внутри корпуса счетно-сортировальную машину и по крайней мере один робот-манипулятор с блоком управления и схватом, имеющим возможность многократного перемещения и взаимодействия между карманами счетно-сортировальной машины и лотками, снабжен по крайней мере одной дополнительной счетно-сортировальной машиной, расположенной в пределах зоны действия робота-манипулятора с обеспечением минимальных рабочих перемещений последнего или по крайней мере рядом с основной, или по крайней мере над основной счетно-сортировальной машиной, или по крайней мере по периметру вокруг робота-манипулятора. Кроме того, корпус может быть выполнен сборным в виде защитных панелей, соединенных друг с другом посредством стыковочных узлов и образующих по крайней мере один стыкуемый модуль. При этом повышение быстродействия проведения сортировальных операций достигается при расположении дополнительной счетно-сортировальной машины или по крайней мере рядом с основной, или по крайней мере над основной счетно-сортировальной машиной, или по крайней мере по периметру вокруг робота-манипулятора.The technical result is achieved due to the fact that the robotic counting and sorting complex, comprising a housing with gateways for receiving and transferring through them trays with banknotes and installed inside the housing a counting and sorting machine and at least one robotic arm with a control unit and a gripper having the ability to repeatedly move and interact between the pockets of a counting and sorting machine and trays, is equipped with at least one additional counting and sorting machine located within s actions of the robot manipulator with providing minimum operating displacement latter or at least near the core, or at least above the base countable sorter machine, or at least around the perimeter of the robot manipulator. In addition, the housing can be prefabricated in the form of protective panels connected to each other by means of docking units and forming at least one mating module. In this case, an increase in the speed of sorting operations is achieved when an additional counting and sorting machine is located, either at least next to the main, or at least above the main counting and sorting machine, or at least around the perimeter around the robotic arm.
Сущность изобретения и возможность достижения технического результата подробно раскрыты на конкретном примере выполнения роботизированного счетно-сортировального комплекса со ссылками на позиции чертежей, гдеThe invention and the possibility of achieving a technical result are described in detail on a specific example of a robotic counting and sorting complex with links to the position of the drawings, where
на фиг. 1 изображен общий вид роботизированного счетно-сортировального комплекса в аксонометрии, состоящего из одного стыкуемого модуля,in FIG. 1 shows a General view of a robotic counting and sorting complex in a perspective view, consisting of one abutting module,
на фиг. 2 - общий вид роботизированного комплекса в аксонометрии, состоящего из двух стыкуемых модулей.in FIG. 2 is a general view of a robotic complex in a perspective view consisting of two abutting modules.
При описании роботизированного счетно-сортировального комплекса использованы следующие термины и определения.When describing a robotic counting and sorting complex, the following terms and definitions are used.
Модуль - базовый элемент конструктива комплекса, служит для размещения в нем компонент по проведению счетно-сортировальных операций.The module is the basic element of the complex’s constructive structure; it is used to place the component for calculating and sorting operations in it.
Шлюз - передаточное устройство, обеспечивающее перемещение материальных объектов в и/или из модуля.Gateway - a transmission device that provides the movement of material objects in and / or from the module.
Карман счетно-сортировальной машины - отсек для расположения в нем банкнот.Pocket counting and sorting machine - compartment for the location of banknotes in it.
Загрузочный карман счетно-сортировальной машины - отсек для загрузки в него роботом-манипулятором пачки банкнот.The loading pocket of a counting and sorting machine is a compartment for loading a bundle of banknotes into it by a robotic arm.
Рабочий карман - отсек-накопитель для банкнот, прошедших сортировку.Work pocket - storage compartment for sorted banknotes.
Возвратный карман - отсек для прошедших сортировку ветхих купюр и/или купюр, не соответствующих заданному номиналу.A return pocket is a compartment for sorted shabby banknotes and / or banknotes that do not match the specified denomination.
Осуществление изобретения.The implementation of the invention.
Роботизированный счетно-сортировальный комплекс содержит корпус 1 со шлюзами 2 для приема и передачи через них лотков 3 с банкнотами и установленные внутри корпуса 1 счетно-сортировальную машину 4 (например, любую из фирм Kissan, Laurel, Giesecke & Devrient, DORS, Toshiba, Glory) и по крайней мере один робот-манипулятор 5 с блоком управления (на чертежах не показан) и схватом 6, имеющим возможность многократного перемещения и взаимодействия между карманами 7 счетно-сортировальной машины 4 и лотками 3. Комплекс снабжен по крайней мере одной дополнительной счетно-сортировальной машиной 8 (например, любой из фирм Kissan, Laurel, Giesecke & Devrient, DORS, Toshiba, Glory) (на фиг. 1 изображены две счетно-сортировальные машины, основная 4 и дополнительная 8, каждая с одним загрузочным карманом 9, тремя рабочими карманами 10 и одним возвратным карманом 11, на фиг. 2 изображены четыре счетно-сортировальные машины, одна основная 4 и три дополнительные 8), расположенной в пределах зоны действия робота-манипулятора 5 с обеспечением минимальных рабочих перемещений последнего или по крайней мере рядом с основной счетно-сортировальной машиной 4 (на фиг. 1 дополнительная счетно-сортировальная машина 8 расположена рядом с основной счетно-сортировальной машиной 4), или по крайней мере над основной счетно-сортировальной машиной 4 (на фиг. 2 дополнительные счетно-сортировальные машины 8 расположены над основной счетно-сортировальной машиной 4, рядом с основной счетно-сортировальной машиной 4 и над дополнительной счетно-сортировальной машиной 8), или по крайней мере по периметру вокруг робота-манипулятора 5 (например, по кругу - на чертежах не показано), т.е. обеспечивается возможность располагать счетно-сортировальные машины 4 и 8 относительно друг друга и относительно робота-манипулятора 5 таким образом, чтобы оптимизировать работу робота-манипулятора 5 и повысить безопасность обслуживающего персонала. При этом корпус 1 может быть выполнен сборным в виде быстросъемных защитных панелей 12 (на фиг. 1 и фиг. 2 изображены защитные панели 12, выполненные, например, из прозрачного материала), соединенных друг с другом посредством стыковочных узлов 13 и образующих по крайней мере один стыкуемый модуль 14 (на фиг. 1 изображен один стыкуемый модуль 14, на фиг. 2 - два стыкуемых между собой модуля 14). В модуле 14 предусмотрена дверь 15 для доступа обслуживающего персонала (фиг. 1).The robotic counting and sorting complex contains a
Робот-манипулятор 5 может перемещаться внутри корпуса 1 для выполнения основных функций. Кроме того, основание робота-манипулятора 5 может быть снабжено средствами передвижения, например колесами (на чертежах не показаны), для передвижения внутри корпуса 1. Для повышения производительности проводимых операций комплекс может оснащаться несколькими роботами-манипуляторами 5 (на чертежах изображен только один робот-манипулятор 5).The
Роботизированный счетно-сортировальный комплекс работает следующим образом.Robotic counting and sorting complex works as follows.
Комплекс перемещается в сборе или отдельными модулями 14 к месту установки, например, в кассово-инкассаторском центре.The complex is moved assembled or in
Лотки 3 с банкнотами перемещаются через входные шлюзы 2. Далее схват 6 робота-манипулятора 5 осуществляет выемку пачки банкнот (состоящую, например, из банкнот шести номиналов, а именно 10 рублей, 50 рублей, 100 рублей, 500 рублей, 1000 рублей и 5000 рублей) из лотков 3 и закладку их в загрузочный карман 9 счетно-сортировальной машины 4. Счетно-сортировальная машина 4, в свою очередь, осуществляет подсчет и/или сортировку банкнот трех номиналов, например 10 рублей, 50 рублей, 100 рублей, размещая их в соответствующих рабочих карманах 10. Остальные купюры, номиналом 500 рублей, 1000 рублей и 5000 рублей, а также ветхие, попадают в возвратный карман 11. После этого схват 6 робота-манипулятора 5 осуществляет выемку банкнот из возвратного кармана 11 счетно-сортировальной машины 4 и закладку их в загрузочный карман 9 счетно-сортировальной машины 8, которая, в свою очередь, осуществляет подсчет и/или сортировку банкнот трех номиналов, 500 рублей, 1000 рублей и 5000 рублей, размещая их в соответствующих рабочих карманах 10 счетно-сортировальной машины 8, при этом ветхие купюры попадают в возвратный карман 11 счетно-сортировальной машины 8. Далее схват 6 робота-манипулятора 5 размещает отсортированные по номиналам банкноты в лотки 3 и далее в выходные шлюзы 2.
Отсутствие дополнительной (дополнительных) счетно-сортировальной машины 8 приводит к необходимости переключения режимов настройки основной счетно-сортировальной машины 4 для сортировки банкнот номиналом 500 рублей, 1000 рублей и 5000 рублей, тем самым в целом удлиняя счетно-сортировальные операции роботизированного комплекса.The absence of an additional (additional) counting and
При этом использование в роботизированном комплексе вместо двух четырехкарманных счетно-сортировальных машин 4 и 8, например, четырех двухкарманных счетно-сортировальных машин существенно удешевит весь комплекс в целом, в том числе при замене неисправности, например, одной счетно-сортировальной машины.Moreover, the use of 4 and 8, for example, four two-pocket counting and sorting machines in a robotic complex instead of two four-pocket counting and sorting machines will significantly reduce the cost of the whole complex, including when replacing a malfunction, for example, one counting and sorting machine.
Выполнение корпуса 1 быстросборным в виде быстросъемных деталей позволяет быстро изменять количество счетно-сортировальных машин 4 и 8 как в сторону увеличения, так и в сторону уменьшения и быстро заменять неработоспособные счетно-сортировальные машины.The execution of the
Изобретение имеет следующие преимущества:The invention has the following advantages:
комплекс представляет собой конструктивно завершенный автоматический пункт осуществления счетно-сортировальных операций,the complex is a structurally completed automatic point for calculating and sorting operations,
повышение производительности участка, а именно повышение быстродействия проведения сортировальных операций,increasing the productivity of the site, namely improving the performance of sorting operations,
минимизация занимаемого пространства - компактное размещение оборудования,minimization of occupied space - compact placement of equipment,
оптимизация работы робота-манипулятора и повышение безопасности обслуживающего персонала за счет обеспечения возможности расположения счетно-сортировальных машин близко относительно друг друга и относительно робота-манипулятора,optimization of the operation of the robotic arm and increasing the safety of staff by providing the possibility of the location of counting and sorting machines close to each other and relative to the robotic arm,
компонентная независимость - интеграция с оборудованием разных производителей (например, Kissan, Laurel, Giesecke & Devrient, DORS, Toshiba, Glory),component independence - integration with equipment from different manufacturers (for example, Kissan, Laurel, Giesecke & Devrient, DORS, Toshiba, Glory),
замена труда нескольких операторов счетно-сортировальных машин,replacement of labor of several operators of counting and sorting machines,
комплекс обеспечивает быстрое изменение количества счетно-сортировальных машин и стыкуемых модулей в целом как в сторону увеличения, так и в сторону уменьшения с помощью монтажа или демонтажа защитных панелей,the complex provides a quick change in the number of counting and sorting machines and dockable modules as a whole, both in the direction of increase and decrease, by installing or removing the protective panels,
комплекс обеспечивает быструю замену неработоспособных счетно-сортировальных машин за счет демонтажа и монтажа стыковочных узлов и защитных панелей,the complex provides quick replacement of inoperable counting and sorting machines due to the dismantling and installation of docking units and protective panels,
комплекс отличается высокой безопасностью,the complex is highly safe,
имеет низкие затраты на обработку наличности,has low cash handling costs,
способствует снижению транспортных расходов,helps to reduce transportation costs,
снижает негативные воздействия на окружающую среду.reduces negative environmental impacts.
Промышленная применимостьIndustrial applicability
Роботизированный счетно-сортировальный комплекс может быть осуществлен с использованием известных специалистам средств. Отдельные устройства комплекса представляют собой широко выпускаемые в промышленности готовые изделия, при этом детали комплекса могут быть изготовлены из широко применяемых в промышленности материалов и на известном технологическом оборудовании. В связи с этим изобретение промышленно применимо.Robotic counting and sorting complex can be implemented using means known to specialists. Separate devices of the complex are finished products widely produced in industry, while the details of the complex can be made of materials widely used in industry and on known technological equipment. In this regard, the invention is industrially applicable.
Claims (2)
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2016140554A RU2639606C1 (en) | 2016-10-17 | 2016-10-17 | Robotic counting and sorting complex |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2016140554A RU2639606C1 (en) | 2016-10-17 | 2016-10-17 | Robotic counting and sorting complex |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| RU2639606C1 true RU2639606C1 (en) | 2017-12-21 |
Family
ID=63857527
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| RU2016140554A RU2639606C1 (en) | 2016-10-17 | 2016-10-17 | Robotic counting and sorting complex |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| RU (1) | RU2639606C1 (en) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2697316C1 (en) * | 2018-09-28 | 2019-08-13 | Публичное Акционерное Общество "Сбербанк России" (Пао Сбербанк) | Collaborative robotic cash conversion section |
| RU2745482C1 (en) * | 2020-09-18 | 2021-03-25 | Общество с ограниченной ответственностью "СМАРТ-ГРУПП (ООО "СМАРТ-ГРУПП") | Method of counting and sorting cash operations at a robotic counting area |
Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5102292A (en) * | 1988-10-14 | 1992-04-07 | Niepmann Traylift Transportsysteme Gmbh & Co. Kg | Apparatus for unloading blocks of blanks stacked on pallets |
| RU2448029C1 (en) * | 2010-09-22 | 2012-04-20 | Игорь Вадимович Барсук | Device for unloading piece loads from container |
| RU135957U1 (en) * | 2013-05-30 | 2013-12-27 | Российская Федерация, от имени которой выступает Министерство образования и науки | ROBOT MANIPULATOR |
| RU2598828C2 (en) * | 2014-12-08 | 2016-09-27 | Акционерное общество "Квантум Системс" | Device for marking banknotes |
-
2016
- 2016-10-17 RU RU2016140554A patent/RU2639606C1/en active IP Right Revival
Patent Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5102292A (en) * | 1988-10-14 | 1992-04-07 | Niepmann Traylift Transportsysteme Gmbh & Co. Kg | Apparatus for unloading blocks of blanks stacked on pallets |
| RU2448029C1 (en) * | 2010-09-22 | 2012-04-20 | Игорь Вадимович Барсук | Device for unloading piece loads from container |
| RU135957U1 (en) * | 2013-05-30 | 2013-12-27 | Российская Федерация, от имени которой выступает Министерство образования и науки | ROBOT MANIPULATOR |
| RU2598828C2 (en) * | 2014-12-08 | 2016-09-27 | Акционерное общество "Квантум Системс" | Device for marking banknotes |
Non-Patent Citations (1)
| Title |
|---|
| Конюх В.Л. Основы робототехники. / В.Л. Конюх. - Ростов н/Д.: Феникс, 2008. Рис. 1.12-1.17, с. 34-37. * |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2697316C1 (en) * | 2018-09-28 | 2019-08-13 | Публичное Акционерное Общество "Сбербанк России" (Пао Сбербанк) | Collaborative robotic cash conversion section |
| RU2745482C1 (en) * | 2020-09-18 | 2021-03-25 | Общество с ограниченной ответственностью "СМАРТ-ГРУПП (ООО "СМАРТ-ГРУПП") | Method of counting and sorting cash operations at a robotic counting area |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| RU2622485C1 (en) | Robotized counting-sorting complex | |
| US9958851B2 (en) | Apparatus for the automated removal of workpieces arranged in a container | |
| RU2639606C1 (en) | Robotic counting and sorting complex | |
| CN1923644B (en) | Automatic de-stacking and stacking technology and system for putting currency-box into and out of bank exchequer | |
| JP3867967B2 (en) | Mail sorting device | |
| RU2697316C1 (en) | Collaborative robotic cash conversion section | |
| EP0264125A1 (en) | System for processing paper sheets | |
| JP2019053710A (en) | Sheet processing system and sheet processing method | |
| CN102202837A (en) | Device and method for handling tools that are fastened to handling devices | |
| US20240246118A1 (en) | Waste sorting gantry robot comprising an integrated maintenance hatch | |
| EP3563941A1 (en) | Bottle cleaning machine | |
| CN209866708U (en) | Mineral or garbage sorting system with parallel robots | |
| Duţă et al. | Control and decision-making process in disassembling used electronic products | |
| CN101450749A (en) | Production line and operation method thereof | |
| CN114249058B (en) | Automatic money distribution system of intelligent vault | |
| CN107470968A (en) | A kind of numerically controlled machine | |
| CN202956626U (en) | System used for monitoring machine conditions of multiple machine tools | |
| WO2021093991A1 (en) | System and unit for handling valuable objects and for preparing packs of valuable objects | |
| RU2745482C1 (en) | Method of counting and sorting cash operations at a robotic counting area | |
| RU2761300C1 (en) | Robotic cash recalculation section | |
| EP4086037A1 (en) | Method for using a machine tool with double inlet and double outlet | |
| CN117735139B (en) | Intelligent vault and operation method thereof | |
| EA034673B1 (en) | Collaborative robotized section for cash recounting | |
| CN214642237U (en) | Industrial robot controls parts machining system down | |
| Králik et al. | Project of a Robotic Workplace Using Modern Tools |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PD4A | Correction of name of patent owner | ||
| PC41 | Official registration of the transfer of exclusive right |
Effective date: 20190118 |
|
| MM4A | The patent is invalid due to non-payment of fees |
Effective date: 20201018 |
|
| NF4A | Reinstatement of patent |
Effective date: 20210824 |