RU2636195C2 - Installation of steering executive mechanism for hydraulic drive - Google Patents
Installation of steering executive mechanism for hydraulic drive Download PDFInfo
- Publication number
- RU2636195C2 RU2636195C2 RU2016117519A RU2016117519A RU2636195C2 RU 2636195 C2 RU2636195 C2 RU 2636195C2 RU 2016117519 A RU2016117519 A RU 2016117519A RU 2016117519 A RU2016117519 A RU 2016117519A RU 2636195 C2 RU2636195 C2 RU 2636195C2
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- control
- steering
- flexible
- rod
- hydraulic
- Prior art date
Links
Images
Landscapes
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Guiding Agricultural Machines (AREA)
Abstract
Description
Изобретение относится к области комбинированных систем управления летательным аппаратом и может быть использовано в качестве суммирующего устройства в системах, использующих гибкие тяги управления.The invention relates to the field of combined aircraft control systems and can be used as a summing device in systems using flexible control rods.
Известна система комбинированного управления вертолетом Ми-8МТ, где сложение действий пилота и коррекции от автопилота происходит за счет использования комбинированных агрегатов управления КАУ-30Б (8МТ-007-00РЭ. Руководство по технической эксплуатации 065.040.00, с. 5) с тремя режимами работы: ручное управление (когда пилот через входную качалку и распределительный клапан управляет силовым гидроцилиндром), автоматическое - при отключенном канале ручного управления, автопилот через входное реле управляет силовым гидроцилиндром и комбинированное - при действующем канале ручного управления автопилот через входное реле управляет цилиндром комбинированного управления (Рулевые агрегаты КАУ-30Б и РА-60А. Инструкция по эксплуатации, с. 8, 10, 13). Переключение между режимами работы производится сигнальным давлением. В режиме комбинированного управления КАУ-30Б совмещает функции гидроусилителя и рулевого исполнительного механизма.The Mi-8MT helicopter combined control system is known, where the addition of pilot actions and autopilot corrections occurs through the use of KAU-30B combined control units (8MT-007-00RE. Technical Operation Manual 065.040.00, p. 5) with three operating modes : manual control (when the pilot controls the power hydraulic cylinder through the inlet rocker and the control valve), automatic - with the manual control channel disconnected, the autopilot controls the power hydraulic cylinder through the input relay and combined - with the existing manual control channel, the autopilot controls the combined control cylinder through the input relay (KAU-30B and RA-60A steering units. Operating Instructions, pp. 8, 10, 13). Switching between operating modes is done by signal pressure. In the combined control mode, KAU-30B combines the functions of a hydraulic booster and a steering actuator.
Также известна система комбинированного управления вертолетом Ми-17 с комбинированным агрегатом управления КАУ-115А (Ми-17-1В. Руководство по технической эксплуатации. Управление. Описание и работа. 065.40.00, с. 5, октябрь 5/2000) с двумя режимами работы: ручное управление (когда пилот через входную качалку и распределительное устройство управляет силовым гидроцилиндром) и комбинированное управление (при действующем канале ручного управления автопилот через электромеханический преобразователь управляет положением штока рулевой машины с закрепленной на нем входной качалкой) (Комбинированный гидравлический рулевой привод КАУ-115. Руководство по технической эксплуатации, 16.04.1987 г. 5.3. Режим комбинированного управления, с. 4, 6).Also known is the combined control system of the Mi-17 helicopter with the combined control unit KAU-115A (Mi-17-1V. Technical operation manual. Control. Description and operation. 065.40.00, p. 5, October 5/2000) with two modes works: manual control (when the pilot controls the power hydraulic cylinder through the input rocker and switchgear) and combined control (with the current channel for manual control, the autopilot controls the position of the steering gear rod through the electromechanical converter the input rocker on it) (KAU-115 Combined Hydraulic Steering Drive. Technical Operation Manual, 04/16/1987 5.3. Combined Control Mode, p. 4, 6).
Недостатками комбинированных агрегатов управления являются дороговизна и сложность подбора агрегата на стадии проектирования.The disadvantages of combined control units are the high cost and complexity of selecting the unit at the design stage.
Известно устройство управления (Патент US 201104824 А1, 24.02.2011, МПК G05D 3/12), где движение рычага управления при работе рулевого исполнительного механизма исключается за счет блокировки электрическим механизмом, которым управляет логическая схема по показаниям датчика усилий, промежуточной качалки.A control device is known (Patent US 201104824 A1, February 24, 2011, IPC G05D 3/12), where the movement of the control lever during operation of the steering actuator is eliminated by blocking by the electric mechanism, which is controlled by the logic circuit according to the readings of the force sensor, the intermediate rocking chair.
Недостатком такого устройства является сложность конструкции, лишний вес и необходимость подвода электрической энергии к механической проводке управления.The disadvantage of this device is the design complexity, excess weight and the need to supply electrical energy to the mechanical control wiring.
Известна гидромеханическая система управления, установленная на вертолете Ми-38, где сложение действий пилота и системы улучшения устойчивости происходит за счет установленных рулевых исполнительных механизмов. Гидромеханическая система управления вертолета Ми-38 содержит гидроусилители, расположенные с трех сторон от автомата перекоса, рулевые исполнительные механизмы с тягами, механическую проводку управления, состоящую из тяг и качалок (Вертолет Ми-38-2. Руководство по технической эксплуатации. 4.2. Продольно-поперечное управление - описание и работа. 065.41.00. с. 1, 03.02.2014 г.). Данный аналог принят за прототип.The hydromechanical control system installed on the Mi-38 helicopter is known, where the addition of the pilot’s actions and the stability improvement system occurs due to installed steering actuators. The hydromechanical control system of the Mi-38 helicopter contains hydraulic boosters located on three sides of the swash plate, steering actuators with rods, mechanical control wiring, consisting of rods and rockers (Mi-38-2 Helicopter. Technical Operation Manual. 4.2. Longitudinal- lateral control - description and operation. 065.41.00. p. 1, 02/03/2014). This analogue is taken as a prototype.
Недостатком прототипа является размещение рулевых исполнительных механизмов не на гидроусилителе РП-10А, а на предшествующем звене цепи механической проводки управления, что увеличивает вероятность движения рычагов управления при работе системы улучшения устойчивости вместо движения золотника гидроусилителя. Габариты спаренных рулевых исполнительных механизмов ИРМД-1 при последовательном размещении в механической проводке управления не позволяют разместить их непосредственно на гидроприводе (гидроусилителе).The disadvantage of the prototype is the placement of steering actuators not on the RP-10A hydraulic booster, but on the previous link of the mechanical control wiring circuit, which increases the likelihood of the movement of the control levers when the stability improvement system works instead of the hydraulic booster spool movement. The dimensions of the coupled steering actuators IRMD-1 when sequentially placed in the mechanical control wiring do not allow placing them directly on the hydraulic actuator (hydraulic booster).
Рулевые исполнительные механизмы ИРМД-1, установленные последовательно к проводке управления, служат для корректировки действий пилота системой улучшения устойчивости.Steering actuators IRMD-1, installed sequentially to the control wiring, are used to adjust the actions of the pilot system to improve stability.
На многих существующих вертолетах, использующих механическую систему управления, применяют комбинированные агрегаты управления (КАУ), представляющие гидроусилитель (гидропривод) с встроенным в него подруливающим устройством. Подруливающее устройство - часть механизма комбинированного гидравлического привода, через которую автопилот (или система улучшения устойчивости) может корректировать положение выходного штока.On many existing helicopters that use a mechanical control system, combined control units (KAUs) are used, representing a power steering (hydraulic drive) with a thrust device built into it. A bow thruster is part of a combined hydraulic drive mechanism through which an autopilot (or stability improvement system) can adjust the position of the output rod.
Другим вариантов корректировки управления автопилотом является применение рулевых исполнительных механизмов. В этом случае на вертолет устанавливают гидропривод, а в механическую проводку управления ставят подруливающий механизм, представляющий тягу, длина которой корректируется автопилотом (или системой улучшения устойчивости).Another option for adjusting autopilot control is the use of steering actuators. In this case, a hydraulic actuator is installed on the helicopter, and a thruster is installed in the mechanical control wiring, representing thrust, the length of which is adjusted by the autopilot (or stability improvement system).
Цель изобретения - установка рулевых исполнительных механизмов в механическую проводку управления, состоящую из гибких тяг и качалок, не меняя ее конфигурации и размеров, и обеспечение их срабатывания без вовлечения в работу рычагов управления пилота.The purpose of the invention is the installation of steering actuators in a mechanical control wiring, consisting of flexible rods and rockers, without changing its configuration and size, and ensuring their operation without involving pilot control levers.
Поставленная цель достигается тем, что в гидромеханической системе управления, содержащей гидроусилители, расположенные с трех сторон от автомата перекоса, рулевые исполнительные механизмы с тягами, механическую проводку управления, состоящую из тяг и качалок, рулевые исполнительные механизмы, установленные параллельно механической проводке управления, выполненной с применением гибких тяг, имеют возможность управлять положением опор оболочек гибких тяг.This goal is achieved by the fact that in a hydromechanical control system containing hydraulic boosters located on three sides of the swash plate, steering actuators with rods, mechanical control wiring consisting of rods and rocking wheels, steering actuators installed parallel to the mechanical control wiring made with the use of flexible rods, have the ability to control the position of the supports of the shells of flexible rods.
На фиг. 1 показана схема установки рулевого исполнительного механизма SEMA 8493 на гидропривод РП-14, где обозначено:In FIG. 1 shows a diagram of the installation of the steering actuator SEMA 8493 on the hydraulic drive RP-14, where it is indicated:
1. рулевой исполнительный механизм SEMA 8493;1. steering actuator SEMA 8493;
2. оболочка гибкой тяги управления;2. shell flexible traction control;
3. качалка;3. rocking;
4. наконечник гибкой тяги управления;4. tip of flexible control rod;
5. входная управляющая качалка гидропривода РП-14; (входит в состав гидропривода);5. input control rocking of hydraulic drive RP-14; (included in the hydraulic drive);
6. кронштейн;6. bracket;
7. поводок;7. leash;
8. кронштейн (опора оболочки гибкой тяги управления);8. bracket (support shell flexible control rods);
9. гидропривод РП-14 (гидроусилитель);9. hydraulic actuator RP-14 (hydraulic booster);
10. внутренний стержень гибкой тяги управления.10. The inner core of the flexible control rod.
Рулевой исполнительный механизм 1 SEMA 8493 установлен параллельно механической проводке управления, которая состоит из оболочки 2 гибкой тяги, шарнирно закрепленной на кронштейне 8 и ее внутреннего стержня 10. Нижним концом кронштейн 8 через шарнирный поводок 7 и кронштейн 6 закреплен на гидроприводе 9 РП-14, а верхним концом подвижно соединен с качалкой 3. Оболочка 2 гибкой тяги управления шарнирно закреплена на кронштейне 8, служащем ее опорой, а ее внутренний стержень 10 через наконечник 4 верхним концом соединен с входной управляющей качалкой 5 гидропривода 9.The
Рулевой исполнительный механизм, установленный на гидроприводе, работает в двух режимах управления следующим образом.The steering actuator mounted on the hydraulic actuator operates in two control modes as follows.
В режиме ручного управления рулевой исполнительный механизм 1 SEMA 8493 не получает сигнала от системы улучшения устойчивости и его шток, а также качалка 3, кронштейн 8 с шарнирно установленной на нем опорой гибкой тяги управления (связана с оболочкой 2) и поводком 7 неподвижны. Управление гидроприводом 9 с закрепленным на нем кронштейном 6 происходит за счет перемещения человеком через рычаги управления стержня 10 внутри неподвижной оболочки 2 гибкой тяги управления, установленной на кронштейне 8. Перемещения гибкой тяги управления через наконечник 4 приводят к отклонениям входной управляющей качалки 5 гидропривода 9.In the manual control mode, the
В автоматическом режиме управления, при получении сигнала от системы улучшения устойчивости, рулевой исполнительный механизм 1 SEMA 8493 через качалку 3 изменяет положение кронштейна 8 с шарнирно установленной на нем опорой гибкой тяги управления (связана с оболочкой 2). Для обеспечения заданного движения кронштейна 8 при работе рулевого исполнительного механизма 1 нижняя часть его через поводок 7 связана с кронштейном 6, неподвижно установленным на гидроприводе 9. Перемещения гибкой тягой управления входной управляющей качалки 5 через наконечник 4, задаваемые рулевым исполнительным механизмом 1, происходят без изменения величины выхода стержня 10 из оболочки 2 гибкой тяги управления.In the automatic control mode, upon receipt of a signal from the stability improvement system, the SEMA 8493
Внутренний стержень гибкой тяги управления 10 и оболочка 2 составляют гибкую тягу управления.The inner core of the
Входная управляющая качалка 5 является составной частью гидропривода РП-14.The
В установке рулевого исполнительного механизма можно выделить четырехзвенный механизм (фиг. 2 и 3), служащий для перемещения оболочки 2 гибкой тяги управления при работе рулевого исполнительного механизма, где фиг. 2 - рулевой исполнительный механизм втянут, фиг. 3 - выдвинут. На данных схемах условно не показаны: оболочка 2, наконечник 4, входная управляющая качалка 5 гидропривода 9 и внутренний стержень 10 гибкой тяги управления.In the installation of the steering actuator, a four-link mechanism (FIGS. 2 and 3) can be distinguished, which serves to move the
На схеме обозначено:The diagram indicates:
ΔABE - качалка 3;ΔABE - rocking 3;
АВ - расстояние между осью (А) качалки 3 на гидроприводе 9 и осью (В) установки на качалке 3 кронштейна 8;AB - the distance between the axis (A) of the rocking chair 3 on the hydraulic actuator 9 and the axis (B) of the installation on the rocking chair 3 of the
ВС - кронштейн 8 с шарнирно установленной на нем оболочкой 2 гибкой тяги управления (оболочка 2 условно не показана);BC -
CD - поводок 7, шарнирно закрепленный в узлах С и D;CD - lead 7, pivotally mounted in nodes C and D;
AD - гидропривод 9 с закрепленным на нем кронштейном 6.AD - hydraulic actuator 9 with bracket 6 fixed to it.
Качалка 3 выполнена таким образом, что ее сторона АВ и длина поводка 7, шарнирно закрепленной в узлах С и D, равны по величине и установлены параллельно, поэтому отклонение качалки 3 на неподвижном гидроприводе 9 с закрепленным на нем кронштейном 6, дает плоско-параллельное перемещение кронштейна 8 с шарнирно установленной на нем оболочкой 2 гибкой тяги управления.The rocking chair 3 is made in such a way that its side AB and the length of the leash 7, pivotally mounted in nodes C and D, are equal in size and are installed in parallel, so the deviation of the rocking chair 3 on the stationary hydraulic actuator 9 with the bracket 6 fixed on it gives a plane-
Отклонения качалки 3 возможны только при изменении длины (при изменении положения штока) рулевого исполнительного механизма 1.Rocking deviations 3 are possible only when the length (when changing the position of the rod) of the
Разница между фиг. 2 и 3 - в положении штока рулевого исполнительного механизма.The difference between FIG. 2 and 3 - in the position of the rod of the steering actuator.
Отличительной особенностью данной конструкции является приложение управляющего воздействия рулевого исполнительного механизма не к наконечнику стержня гибкой тяги, а к его оболочке.A distinctive feature of this design is the application of the control action of the steering actuator not to the tip of the rod of the flexible rod, but to its shell.
Управление опорой оболочки гибкой тяги позволяет:The control of the support shell flexible traction allows you to:
1. разместить рулевые исполнительные механизмы на последнем звене цепи механической проводки управления (для исключения отдачи перемещения на ручку управления);1. place steering actuators on the last link of the mechanical control wiring chain (to exclude the return of movement to the control handle);
2. сохранить заданный размер (длину) гибкой тяги управления;2. save the specified size (length) of the flexible control rod;
3. сохранить необходимые для ее размещения прямые участки на концах (следует из общей компоновки вертолета).3. keep the straight sections at the ends necessary for its placement (follows from the general layout of the helicopter).
Данное изобретение позволяет более компактно разместить гидромеханическую систему управления на летательном аппарате, не изменив ее технических характеристик.This invention allows a more compact placement of the hydromechanical control system on the aircraft, without changing its technical characteristics.
Claims (1)
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
RU2016117519A RU2636195C2 (en) | 2016-05-04 | 2016-05-04 | Installation of steering executive mechanism for hydraulic drive |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
RU2016117519A RU2636195C2 (en) | 2016-05-04 | 2016-05-04 | Installation of steering executive mechanism for hydraulic drive |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
RU2016117519A RU2016117519A (en) | 2017-11-10 |
RU2636195C2 true RU2636195C2 (en) | 2017-11-21 |
Family
ID=60264025
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
RU2016117519A RU2636195C2 (en) | 2016-05-04 | 2016-05-04 | Installation of steering executive mechanism for hydraulic drive |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
RU (1) | RU2636195C2 (en) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
RU2773301C1 (en) * | 2021-10-26 | 2022-06-01 | Акционерное общество "Казанский вертолётный завод" (АО "Казанский вертолётный завод") | Installation of duplicated steering actuators on the hydraulic actuator |
Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
RU2123962C1 (en) * | 1997-08-01 | 1998-12-27 | Мужипов Валерий Сунгатович | Helicopter |
RU2191138C2 (en) * | 2000-08-18 | 2002-10-20 | Открытое акционерное общество "Павловский машиностроительный завод ВОСХОД" | Electrohydromechanical drive |
US20110046824A1 (en) * | 2009-08-21 | 2011-02-24 | Ratier Figeac | Device for piloting a vehicle and method for the motorised assistance and control of such a piloting device |
RU2578706C1 (en) * | 2014-11-20 | 2016-03-27 | Открытое акционерное общество "Казанский вертолетный завод" | Summing mechanism for control systems of common and cyclic pitch of helicopters of three-point control system with inclined arrangement of hydraulic actuators |
-
2016
- 2016-05-04 RU RU2016117519A patent/RU2636195C2/en active
Patent Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
RU2123962C1 (en) * | 1997-08-01 | 1998-12-27 | Мужипов Валерий Сунгатович | Helicopter |
RU2191138C2 (en) * | 2000-08-18 | 2002-10-20 | Открытое акционерное общество "Павловский машиностроительный завод ВОСХОД" | Electrohydromechanical drive |
US20110046824A1 (en) * | 2009-08-21 | 2011-02-24 | Ratier Figeac | Device for piloting a vehicle and method for the motorised assistance and control of such a piloting device |
RU2578706C1 (en) * | 2014-11-20 | 2016-03-27 | Открытое акционерное общество "Казанский вертолетный завод" | Summing mechanism for control systems of common and cyclic pitch of helicopters of three-point control system with inclined arrangement of hydraulic actuators |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
RU2773301C1 (en) * | 2021-10-26 | 2022-06-01 | Акционерное общество "Казанский вертолётный завод" (АО "Казанский вертолётный завод") | Installation of duplicated steering actuators on the hydraulic actuator |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
RU2016117519A (en) | 2017-11-10 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
ATE548259T1 (en) | AIRCRAFT LANDING GEAR ACTUATOR | |
RU2570303C2 (en) | Thrust reverser hydraulic control system | |
WO2008130447A3 (en) | Rotor blade pitch control | |
US9150306B2 (en) | Control lever for controlling a rotary wing, a mechanical control system including said control lever, and an aircraft | |
WO2011076427A8 (en) | Aircraft with a control device | |
RU2636195C2 (en) | Installation of steering executive mechanism for hydraulic drive | |
KR101977153B1 (en) | A control member, a rotary wing aircraft, and a method | |
JP5490717B2 (en) | Muscle-driven airplane with flapping wings | |
GB2576099A9 (en) | Assembly for controlling variable pitch blades | |
CN103334849A (en) | Double-sliding beam type two-dimensional convergent-divergent nozzle control mechanism for single actuator systems | |
US3377881A (en) | Foot control and adjustment linkage | |
CN110706550A (en) | Electric control load system of simulated aircraft | |
RU2016105121A (en) | ELECTRIC THROW REVERSE SYSTEM FOR THE AIRCRAFT ENGINE GONDOLA AND EQUIPPED WITH THIS IMPLEMENTATION OF THE AIRCRAFT ENGINE GONDOLA | |
CN106715262B (en) | Aircraft with hydraulic support columns between fuselage and wing | |
US2583828A (en) | Automatic bungee | |
US2624152A (en) | Control system for model airplanes | |
US9255631B2 (en) | Transmission of a control force | |
RU2006102052A (en) | DEVICE FOR STABILIZATION OF AVIATION WINGED ROCKET | |
CN104204421A (en) | Variable-section jet pipe and aircraft turbojet engine nacelle equipped with such a jet pipe | |
JP2012148636A (en) | Hydraulic actuator system | |
US2678179A (en) | Hydraulic trim control | |
CN107709156A (en) | For the equipment for the propeller with variable blade for controlling turboprop | |
RU2012126594A (en) | GENERAL PURPOSE AIRCRAFT HANDLE CONTROL SYSTEM | |
RU2494272C1 (en) | Amphibian bypass turbojet thrust reversal neutraliser | |
RU186462U1 (en) | Unmanned helicopter |