RU2617900C1 - Friction planetary gear - Google Patents
Friction planetary gear Download PDFInfo
- Publication number
- RU2617900C1 RU2617900C1 RU2016113781A RU2016113781A RU2617900C1 RU 2617900 C1 RU2617900 C1 RU 2617900C1 RU 2016113781 A RU2016113781 A RU 2016113781A RU 2016113781 A RU2016113781 A RU 2016113781A RU 2617900 C1 RU2617900 C1 RU 2617900C1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- satellites
- satellite
- group
- transmission according
- transmission
- Prior art date
Links
Images
Classifications
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16H—GEARING
- F16H13/00—Gearing for conveying rotary motion with constant gear ratio by friction between rotary members
- F16H13/06—Gearing for conveying rotary motion with constant gear ratio by friction between rotary members with members having orbital motion
- F16H13/08—Gearing for conveying rotary motion with constant gear ratio by friction between rotary members with members having orbital motion with balls or with rollers acting in a similar manner
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16H—GEARING
- F16H57/00—General details of gearing
- F16H57/02—Gearboxes; Mounting gearing therein
- F16H57/023—Mounting or installation of gears or shafts in the gearboxes, e.g. methods or means for assembly
Landscapes
- Friction Gearing (AREA)
- Transmission Devices (AREA)
Abstract
Description
Изобретение относится к машиностроению, а именно к механическим передачам. Оно может найти применение в скважинном оборудовании и других областях техники, где необходимо минимизировать радиальный габаритный размер редуктора.The invention relates to mechanical engineering, namely to mechanical gears. It can find application in downhole equipment and other areas of technology where it is necessary to minimize the radial overall dimension of the gearbox.
Известны многопоточные фрикционные планетарные передачи [US 1093922 (fig. 2), DE 665767, GB 1311186, SU 528405 и др.], обладающие свойством самонатяжения фрикционных контактов в плоском контуре. Они содержат: эпициклический центральный каток с внутренней фрикционной поверхностью, солнечный центральный каток с наружной фрикционной поверхностью; сателлиты, расположенные между двумя центральными катками в два слоя, причем сателлиты внутреннего слоя взаимодействуют с солнечным катком, а сателлиты внешнего слоя взаимодействуют с эпициклическим катком и сателлитами внутреннего слоя; водило, шарнирно связанное с сателлитами внутреннего или внешнего слоя. Основным недостатком данной схемы является малый допуск на изменение размеров тел качения, которое может иметь место в результате износа и упругой деформации. При самом незначительном уменьшении диаметров тел качения сателлиты внешнего слоя «провалятся» между сателлитами внутреннего слоя и эпициклическим катком. Таким образом, подобные передачи ненадежны. Кроме того, как и большинство фрикционных передач, эти передачи имеют сравнительно небольшую нагрузочную способность. Наличие сложной в изготовлении детали - водила, само по себе является фактором, увеличивающим трудоемкость изготовления и стоимость редуктора.Known multiflow friction planetary gears [US 1093922 (fig. 2), DE 665767, GB 1311186, SU 528405 and others], with the property of self-tension of friction contacts in a flat circuit. They contain: an epicyclic central roller with an internal friction surface, a solar central roller with an external friction surface; satellites located between two central rollers in two layers, with the satellites of the inner layer interacting with the solar roller, and the satellites of the outer layer interacting with the epicyclic roller and satellites of the inner layer; carrier articulated to satellites of the inner or outer layer. The main disadvantage of this scheme is the small tolerance on the change in the size of the rolling elements, which can occur as a result of wear and elastic deformation. With the smallest decrease in the diameters of the rolling bodies, the satellites of the outer layer “fall through” between the satellites of the inner layer and the epicyclic roller. Thus, such transmissions are unreliable. In addition, like most friction gears, these gears have a relatively small load capacity. The presence of a part that is difficult to manufacture — the carrier — is itself a factor that increases the complexity of manufacturing and the cost of the gearbox.
Существуют фрикционные передачи с самонатяжением [US 1093922 (fig. 3), US 3380312, US 3848476, US 3945270, US 4481842, GB 1461104, WO 2004/029480 и др.], содержащие: эксцентричные эпициклический каток с внутренней цилиндрической фрикционной рабочей поверхностью и солнечный каток с внешней цилиндрической фрикционной рабочей поверхностью; три ролика-сателлита разного диаметра, взаимодействующие с солнечным и эпициклическим катками; рычажное звено - стойку или водило, несущее оси, на которых закреплены два ролика, и упор для третьего ролика. К износу тел качения такие передачи значительно менее чувствительны, чем предыдущие. Недостатками данной схемы остаются сравнительно небольшая нагрузочная способность передачи и наличие нетехнологичной детали - водила.Self-tensioning friction gears exist [US 1093922 (fig. 3), US 3380312, US 3848476, US 3945270, US 4481842, GB 1461104, WO 2004/029480 and others], containing: an eccentric epicyclic roller with an internal cylindrical friction work surface and solar roller with an external cylindrical friction working surface; three satellite rollers of different diameters interacting with the solar and epicyclic rollers; lever link - a rack or carrier that carries axes on which two rollers are fixed, and an emphasis for the third roller. Such gears are much less sensitive to wear of rolling bodies than previous ones. The disadvantages of this scheme are the relatively small transmission load capacity and the presence of a non-technological part - the carrier.
Наиболее близкой предлагаемой по конструкции является фрикционная планетарная передача [US 3380312 (fig. 6)] - (прототип), которая содержит: эпициклический каток с внутренней рабочей поверхностью, солнечный каток с внешней рабочей поверхностью, водило и тройку сателлитов, расположенных между эпициклическим и солнечным катками, два из которых шарнирно связаны с водилом, а третий, имеющий наибольший диаметр, является плавающим. Недостатки этой схемы, как и предыдущих, состоят в невысокой нагрузочной способности передачи и наличии нетехнологичной детали - водила. Увеличение осевого размера редуктора повышает его нагрузочную способность, но лишь до определенного предела, обусловленного жесткостью и прочностью водила.The closest proposed design is a friction planetary gear [US 3380312 (fig. 6)] - (prototype), which contains: an epicyclic roller with an internal working surface, a solar roller with an external working surface, a carrier and a triple of satellites located between the epicyclic and solar rollers, two of which are pivotally connected to the carrier, and the third, having the largest diameter, is floating. The disadvantages of this scheme, as well as the previous ones, are the low load-carrying capacity of the transmission and the presence of a non-technological part - the carrier. Increasing the axial size of the gearbox increases its load capacity, but only to a certain limit, due to the rigidity and strength of the carrier.
В основу изобретения поставлена задача расширения арсенала механических передач, а именно - создания технологичной конструкции фрикционной планетарной передачи, обладающей большой нагрузочной способностью при малых радиальных габаритах.The basis of the invention is the task of expanding the arsenal of mechanical gears, namely, the creation of a technological design of a friction planetary gear having a high load capacity with small radial dimensions.
Достигаемый технический результат - повышение нагрузочной способности передачи без увеличения радиальных габаритов, а также упрощение ее конструкции и устранение нетехнологичных деталей.The technical result achieved is an increase in the transmission load capacity without increasing radial dimensions, as well as simplifying its design and eliminating non-technological parts.
Предлагаемая фрикционная планетарная передача содержит кольцо с внутренней рабочей поверхностью, разновеликие сателлиты наружной группы, непосредственно взаимодействующие с этим кольцом, и сателлиты центральной группы, взаимодействующие только с сателлитами наружной группы. Новизна состоит в том, что ведомым звеном передачи является наибольший сателлит наружной группы, ведущим звеном является другой сателлит, а прочие промежуточные сателлиты связаны между собой перемычкой, не нагруженной крутящим моментом.The proposed friction planetary gear contains a ring with an inner working surface, different-sized satellites of the outer group, directly interacting with this ring, and satellites of the central group, interacting only with the satellites of the outer group. The novelty lies in the fact that the driven satellite of the transmission is the largest satellite of the outer group, the driving link is another satellite, and other intermediate satellites are connected by a jumper that is not loaded with torque.
Отсутствие водила - детали сложной формы, изготовленной с высокой точностью и нагруженной большим крутящим моментом, во-первых, упрощает конструкцию и снижает трудоемкость изготовления передачи, во-вторых, позволяет увеличить длину катков и, тем самым, повысить нагрузочную способность передачи, не увеличивая ее радиальные габариты. Имеющаяся перемычка между промежуточными сателлитами, во-первых, значительно проще водила по конструкции, во-вторых, не нагружена крутящим моментом, а ее жесткость и прочность не лимитируют крутящий момент, который выдерживает передача.The absence of a carrier - parts of complex shape, manufactured with high precision and loaded with high torque, firstly, simplifies the design and reduces the complexity of manufacturing gears, and secondly, allows you to increase the length of the rollers and, thereby, increase the load capacity of the transmission without increasing it radial dimensions. The existing jumper between the intermediate satellites, firstly, was much simpler to drive in design, secondly, it was not loaded with torque, and its rigidity and strength did not limit the torque that the transmission can withstand.
Наибольшее передаточное отношение и КПД механизма достигается в том случае, когда ведущий сателлит относится к центральной группе сателлитов. При этом центральная группа сателлитов состоит из одного сателлита, который является ведущим. В одном из конструктивных вариантов такой схемы перемычка, связывающая промежуточные сателлиты, выполнена в виде поводка, шарнирно соединенного с каждым из промежуточных сателлитов наружной группы.The highest gear ratio and efficiency of the mechanism is achieved when the leading satellite belongs to the central group of satellites. In this case, the central group of satellites consists of one satellite, which is the leading one. In one of the constructive variants of such a circuit, the jumper connecting the intermediate satellites is made in the form of a leash pivotally connected to each of the intermediate satellites of the outer group.
Повышение нагрузочной способности редуктора без увеличения его радиальных габаритов требует увеличить общий осевой размер звеньев передачи, сохранив необходимую прочность и жесткость его элементов. Для выполнения этого требования промежуточные сателлиты наружной группы состоят из отдельных роликов, установленных соосно друг другу, а поводок, связывающий промежуточные сателлиты, выполнен в виде отдельных пластин, расположенных между роликами и объединенных общими осями, проходящими через центры промежуточных сателлитов.Increasing the load capacity of the gearbox without increasing its radial dimensions requires increasing the total axial size of the transmission links, while maintaining the necessary strength and rigidity of its elements. To fulfill this requirement, the intermediate satellites of the outer group consist of separate rollers mounted coaxially to each other, and the leash connecting the intermediate satellites is made in the form of separate plates located between the rollers and united by common axes passing through the centers of the intermediate satellites.
В конструктивном варианте передачи с ведущим сателлитом, принадлежащим к центральной группе, промежуточные сателлиты наружной группы выполнены состоящими из отдельных колец, установленных соосно друг другу, и связаны между собой круглыми стержнями, расположенными внутри этих колец. При этом круглые стержни играют роль перемычки, соединяющей промежуточные сателлиты.In the constructive version of the transmission with the leading satellite belonging to the central group, the intermediate satellites of the outer group are made up of separate rings mounted coaxially to each other and are interconnected by round rods located inside these rings. In this case, the round rods play the role of a jumper connecting the intermediate satellites.
В некоторых приводах требуется однонаправленное вращение ведущего и ведомого валов. Для обеспечения этого условия ведущий сателлит относится к наружной группе сателлитов. В одном из конструктивных вариантов такой схемы перемычка, связывающая промежуточные сателлиты, выполнена в виде поводка, шарнирно соединенного с каждым из сателлитов центральной группы. Для увеличения общей длины звеньев этой передачи промежуточные сателлиты центральной группы состоят из отдельных роликов, установленных соосно друг другу, а поводок, связывающий эти сателлиты, выполнен в виде отдельных пластин, расположенных между роликами и объединенных общими осями, проходящими через центры промежуточных сателлитов. В другом конструктивном варианте передачи с ведущим сателлитом, принадлежащим к наружной группе, промежуточные сателлиты центральной группы выполнены состоящими из отдельных колец, установленных соосно друг другу, и связаны между собой круглыми стержнями, расположенными внутри этих колец. Круглые стержни играют роль перемычки, соединяющей промежуточные сателлиты.Some drives require unidirectional rotation of the drive and driven shafts. To ensure this condition, the leading satellite belongs to the outer group of satellites. In one of the constructive variants of such a circuit, the jumper connecting the intermediate satellites is made in the form of a leash pivotally connected to each of the satellites of the central group. To increase the total length of the links of this transmission, the intermediate satellites of the central group consist of separate rollers mounted coaxially to each other, and the leash connecting these satellites is made in the form of separate plates located between the rollers and united by common axes passing through the centers of the intermediate satellites. In another constructive embodiment of the transmission with the leading satellite belonging to the outer group, the intermediate satellites of the central group are made up of separate rings mounted coaxially to each other and are interconnected by round rods located inside these rings. Round rods play the role of a jumper connecting the intermediate satellites.
Примеры реализации изобретения иллюстрируются чертежами.Examples of the invention are illustrated by drawings.
На фигуре 1 показана конструкция фрикционной планетарной передачи с ведущим звеном, принадлежащим центральной группе сателлитов.The figure 1 shows the design of the friction planetary gear with a drive link belonging to the Central group of satellites.
На фигуре 2 - ее осевой разрез по А-А.In figure 2 - its axial section along aa.
На фигуре 3 - конструктивный вариант передачи с тремя опорными сателлитами.In figure 3 - a constructive version of the transmission with three supporting satellites.
На фигуре 4 - конструктивный вариант передачи с пятью опорными сателлитами.In figure 4 - a constructive version of the transmission with five supporting satellites.
На фигуре 5 - конструктивный вариант передачи с круглыми стержнями, выполняющими функцию перемычки, связывающей опорные сателлиты.Figure 5 is a constructive version of the transmission with round rods that perform the function of a jumper connecting the supporting satellites.
На фигуре 6 - осевой разрез по В-В этой передачи.Figure 6 is an axial section along bb of this gear.
На фигуре 7 изображена передача с ведущим звеном, принадлежащим наружной группе сателлитов.The figure 7 shows the transmission with a driving link belonging to the outer group of satellites.
На фигуре 8 - конструктивный вариант этой передачи с круглыми стержнями, выполняющими функцию перемычки, связывающей промежуточные сателлиты.Figure 8 is a constructive version of this transmission with round rods that perform the function of a jumper connecting the intermediate satellites.
Фрикционная планетарная передача, показанная на фиг. 1 и 2, содержит кольцо 1 с внутренней рабочей поверхностью. В данной конструкции оно является неподвижным. Остальные катки фрикционной передачи - сателлиты 2, 3, 4, 5. Они имеют внешнюю рабочую поверхность, расположены внутри центрального кольца 1 и совершают планетарное движение. Сателлиты 3, 4, 5, непосредственно взаимодействующие с кольцом 1, составляют наружную группу сателлитов. Сателлит 2 представляет сателлиты центральной группы. Он взаимодействует только с сателлитами наружной группы. Сателлит 3, который является наибольшим сателлитом наружной группы, выполняет функцию ведомого звена. Он закреплен на валу 6 при помощи шлицев. Ведущим звеном передачи является сателлит 2. Сателлиты 4, 5 служат опорой для ведущего сателлита 2. Для предотвращения осевого перемещения подвижных частей передачи на остановленном кольце 1 закреплены реборды 7 (фиг. 2). Ведомый вал 6 удерживает от перемещения в осевом направлении стопорное кольцо 8. Ведущий плавающий сателлит 2 от осевого перемещения удерживают шайба 9 и стопорное кольцо 10. Опорные (промежуточные) сателлиты 4, 5 связаны между собой перемычкой - поводком 11. Этот элемент не нагружен крутящим моментом, что позволяет выполнить его компактным и легким. В данной конструкции сателлиты наружной группы состоят из отдельных роликов (фиг. 2), установленных соосно друг другу, а поводок 11, связывающий промежуточные сателлиты 4, 5, выполнен в виде отдельных пластин, расположенных между роликами и объединенных общими осями 12, проходящими через центры промежуточных сателлитов 4, 5.The friction planetary gear shown in FIG. 1 and 2, contains a
Передача работает следующим образом. Ведущий сателлит 2 центральной группы за счет сил трения передает вращение сателлитам 3, 4, 5 наружной группы, которые обкатываются по остановленному кольцу 1. Вращающий момент снимается с наибольшего сателлита 3 наружной группы. Оси ведущего 2 и ведомого 3 сателлитов совершают планетарное движение, поэтому для подачи и снятия вращающего момента используются устройства, компенсирующие несоосность (например, карданный вал, муфта Ольдгема), которые на фигурах не показаны. Самонатяжение, необходимое для возникновения сил трения между звеньями передачи, обеспечивается «плаванием» сателлита 3. Сателлит 3 за счет сил трения отклоняется (на фиг. 1 показано пунктиром), внедряясь в клиновое пространство, образуемое звеньями 1, 2.The transfer works as follows. The leading
Конструкция деталей передачи позволяет сделать редуктор весьма длинным. Нагрузочная способность такого фрикционного планетарного редуктора будет соизмерима с нагрузочной способность зубчатого планетарного редуктора равных радиальных габаритов.The design of the transmission parts makes the gearbox extremely long. The load capacity of such a friction planetary gearbox will be commensurate with the load capacity of a gear planetary gearbox of equal radial dimensions.
Передаточное отношение механизма вычисляется по формуле:The gear ratio of the mechanism is calculated by the formula:
где: d1 - диаметр остановленного кольца 1;where: d 1 - the diameter of the stopped
d2, d3 - диаметры ведущего 2 и ведомого 3 сателлитов.d 2 , d 3 - diameters of the leading 2 and the driven 3 satellites.
Рациональный диапазон передаточных отношений i2-3o1 от -3 до -20 (т.е. направление вращения меняется на противоположное).The rational range of gear ratios i 2-3o1 is from -3 to -20 (i.e. the direction of rotation is reversed).
На фиг. 1 и 2 изображен пример фрикционной планетарной передачи, имеющей параметры: d1=118, d2=25, d3=75. Ее передаточное отношение:In FIG. 1 and 2 show an example of a friction planetary gear having the parameters: d 1 = 118, d 2 = 25, d 3 = 75. Its gear ratio:
В передачах, изображенных на фиг. 3 и 4, наружная группа сателлитов содержит три и пять опорных катков соответственно. Это увеличивает нагрузочную способность редуктора.In the gears shown in FIG. 3 and 4, the outer group of satellites contains three and five track rollers, respectively. This increases the load capacity of the gearbox.
В передаче, показанной на фиг. 5, 6, промежуточные сателлиты 13, 14, 15 наружной группы выполнены состоящими из отдельных колец, установленных соосно друг другу, и связаны между собой круглыми стержнями 16, расположенными внутри этих колец. Такая конструкция перемычки, связывающей промежуточные сателлиты, позволяет снизить потери на трение и повысить износоустойчивость редуктора.In the transmission shown in FIG. 5, 6,
На фиг. 7 изображена передача с ведущим сателлитом 17, принадлежащим к наружной группе сателлитов. Промежуточные сателлиты 18, 19 соединены поводком 20.In FIG. 7 shows the transmission with the leading
Передаточное число такого механизма рассчитывается по формуле:The gear ratio of such a mechanism is calculated by the formula:
Диапазон передаточных отношений i17-3o1 от +1 до +16.The gear ratio range i 17-3o1 is from +1 to +16.
В примере, показанном на фиг. 7: d1=118, d17=20, d3=82.In the example shown in FIG. 7: d 1 = 118, d 17 = 20, d 3 = 82.
Таким образом, передача осуществляет однонаправленное вращение ведущего и ведомого валов.Thus, the transmission carries out unidirectional rotation of the drive and driven shafts.
На фиг. 8 приведена подобная передача, в которой промежуточные сателлиты 21, 22, 23 центральной группы выполнены состоящими из отдельных колец, установленных соосно друг другу, и связаны между собой круглыми стержнями 16, расположенными внутри этих колец. Данная конструкция позволяет снизить потери на трение и повысить ресурс редуктора.In FIG. Figure 8 shows a similar transmission in which the
Claims (9)
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2016113781A RU2617900C1 (en) | 2016-04-11 | 2016-04-11 | Friction planetary gear |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2016113781A RU2617900C1 (en) | 2016-04-11 | 2016-04-11 | Friction planetary gear |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| RU2617900C1 true RU2617900C1 (en) | 2017-04-28 |
Family
ID=58697543
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| RU2016113781A RU2617900C1 (en) | 2016-04-11 | 2016-04-11 | Friction planetary gear |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| RU (1) | RU2617900C1 (en) |
Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US3380312A (en) * | 1964-09-24 | 1968-04-30 | Barske Ulrich Max Willi | Friction gearing |
| SU528405A1 (en) * | 1974-08-13 | 1976-09-15 | Ленинградский Ордена Трудового Красного Знамени Сельскохозяйственный Институт | Planetary friction transmission |
| WO2004029480A1 (en) * | 2002-09-27 | 2004-04-08 | The Timken Company | Wedge loading mechanism for traction drives |
| RU2011137057A (en) * | 2011-09-07 | 2013-03-20 | Глеб Юрьевич Волков | FRICTIONAL PLANETARY TRANSMISSION |
-
2016
- 2016-04-11 RU RU2016113781A patent/RU2617900C1/en not_active IP Right Cessation
Patent Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US3380312A (en) * | 1964-09-24 | 1968-04-30 | Barske Ulrich Max Willi | Friction gearing |
| SU528405A1 (en) * | 1974-08-13 | 1976-09-15 | Ленинградский Ордена Трудового Красного Знамени Сельскохозяйственный Институт | Planetary friction transmission |
| WO2004029480A1 (en) * | 2002-09-27 | 2004-04-08 | The Timken Company | Wedge loading mechanism for traction drives |
| RU2011137057A (en) * | 2011-09-07 | 2013-03-20 | Глеб Юрьевич Волков | FRICTIONAL PLANETARY TRANSMISSION |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US8852048B2 (en) | Planetary harmonic differential transmission | |
| CN103502693B (en) | Power transmitting deice | |
| KR102367587B1 (en) | Compound planetary friction drive | |
| KR960015201B1 (en) | Twin counter-shaft transmission with floating main shaft | |
| CN102297216B (en) | Wedge-type bi-directional overrunning clutch | |
| JPS6211223B2 (en) | ||
| CN103697085A (en) | Dual one-way clutch combination bearing | |
| RU2617900C1 (en) | Friction planetary gear | |
| RU2666482C1 (en) | Mechanism for power transmission | |
| CN101363516B (en) | Circular mobile tooth and small tooth difference variable-speed drive device | |
| CN107882928B (en) | Duplex cycloidal reducer | |
| RU2499931C2 (en) | Friction planetary gear | |
| RU2733447C1 (en) | Two-stage cycloidal reducer | |
| RU2423634C1 (en) | Cage-less planetary gear | |
| RU2466315C1 (en) | Planetary gear without carrier | |
| RU2617887C1 (en) | Gear conventional planetary transmittion | |
| RU2244181C2 (en) | Planet gear | |
| RU2477397C1 (en) | Slider coupling | |
| RU2683896C1 (en) | Mechanism for transferring rotation between parallel shafts | |
| CN108006185B (en) | Linear and/or rotary motion actuator | |
| RU147297U1 (en) | PLANETARY REDUCTOR | |
| US10077762B2 (en) | Power generation device and rotating portion support structure | |
| RU2812085C1 (en) | Multi-thread bearingless planetary gear | |
| CN108557387B (en) | Power transmission device and power transmission method | |
| CN109185398B (en) | Involute speed reducing mechanism with small tooth difference |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| MM4A | The patent is invalid due to non-payment of fees |
Effective date: 20180412 |