RU2610957C1 - Способ определения комплекса угловых параметров пространственной ориентации бурового инструмента - Google Patents
Способ определения комплекса угловых параметров пространственной ориентации бурового инструмента Download PDFInfo
- Publication number
- RU2610957C1 RU2610957C1 RU2015152915A RU2015152915A RU2610957C1 RU 2610957 C1 RU2610957 C1 RU 2610957C1 RU 2015152915 A RU2015152915 A RU 2015152915A RU 2015152915 A RU2015152915 A RU 2015152915A RU 2610957 C1 RU2610957 C1 RU 2610957C1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- axis
- accelerometer
- magnetometer
- axes
- angles
- Prior art date
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 13
- 238000005553 drilling Methods 0.000 title claims description 11
- 230000035945 sensitivity Effects 0.000 claims abstract description 18
- 230000005484 gravity Effects 0.000 claims abstract description 7
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 claims abstract description 6
- 230000005358 geomagnetic field Effects 0.000 claims description 4
- 238000005259 measurement Methods 0.000 abstract description 12
- 238000005065 mining Methods 0.000 abstract 1
- 239000000126 substance Substances 0.000 abstract 1
- 230000004907 flux Effects 0.000 description 10
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 4
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 3
- 239000000523 sample Substances 0.000 description 3
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 125000004122 cyclic group Chemical group 0.000 description 1
- 238000005265 energy consumption Methods 0.000 description 1
- 238000001914 filtration Methods 0.000 description 1
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E21—EARTH OR ROCK DRILLING; MINING
- E21B—EARTH OR ROCK DRILLING; OBTAINING OIL, GAS, WATER, SOLUBLE OR MELTABLE MATERIALS OR A SLURRY OF MINERALS FROM WELLS
- E21B47/00—Survey of boreholes or wells
- E21B47/02—Determining slope or direction
- E21B47/022—Determining slope or direction of the borehole, e.g. using geomagnetism
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Geology (AREA)
- Mining & Mineral Resources (AREA)
- Geophysics (AREA)
- Environmental & Geological Engineering (AREA)
- Fluid Mechanics (AREA)
- General Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Geochemistry & Mineralogy (AREA)
- Geophysics And Detection Of Objects (AREA)
Abstract
Изобретение относится к области бурения наклонно направленных и горизонтальных скважин, в частности к определению угловых параметров пространственной ориентации бурового инструмента (азимута, зенитного угла и угла установки отклонителя в апсидальной плоскости). Технический результат: уменьшение погрешности измерений инклинометрических систем за счет учета малых угловых параметров отклонения осей чувствительности трехкомпонентных феррозондовых и акселерометрических датчиков инклинометрических систем от ортогональных осей при обработке результатов измерений. Сущность изобретения: в корпусе скважинного прибора устанавливают трехосевой блок акселерометр/магнитометр, с помощью которого осуществляют измерение проекций gx, gy, gz известного вектора ускорения силы тяжести, измеряют проекции mx, my, mz полного вектора напряженности геомагнитного поля, по которым определяют азимут α, зенитный θ и визирный ϕ углы. При этом используют априорно определенные численные значения малых угловых параметров отклонения осей чувствительности датчиков: χА, δХА, δYА, σ1А, σ2А для трехосевого акселерометра и χF, γF, δXF, δYF, σ1F, σ2F для трехосевого магнитометра. 2 ил., 2 табл.
Description
Изобретение относится к области бурения наклонно направленных и горизонтальных скважин, в частности - к определению угловых параметров пространственной ориентации бурового инструмента (азимута, зенитного угла и угла установки отклонителя в апсидальной плоскости).
Известен способ измерения зенитных и азимутальных углов (патент РФ 2231638, Е21В 47/02, опубл. 27.06.2004). Устройство содержит трехкомпонентный феррозондовый и трехкомпонентный акселерометрический преобразователи. По показаниям феррозондов определяют компоненты полного вектора геомагнитного поля Земли, а по показаниям акселерометров определяют компоненты полного вектора силы тяжести. По полученным данным вычисляют текущие значения азимутального и зенитного углов. Далее производят сравнение текущего замера со средним значением четырех замеров, отстающих от текущего на четыре записи, относительно допуска. Если текущий замер находится за пределами допуска, то его заменяют на среднее. После этого производят осреднение определенного числа предыдущих замеров и заменяют значение текущего измерения на осредненное. Затем производят фильтрацию посредством режекторного фильтра.
Известен также способ определения углов искривления скважины (патент РФ 2503810, Е21В 47/022, опубл. 10.01.2014), позволяющий осуществлять проведение измерений в обсаженной и необсаженной скважинах, повышение точности реализующего его устройства за счет совместного применения феррозондов и гироскопов, а также компенсации дрейфа последних. Предложен способ определения углов искривления скважины, включающий измерение проекций напряженности магнитного поля феррозондами, измерение проекций ускорения свободного падения акселерометрами, измерение проекций угловой скорости Земли гироскопами на оси инклинометра, преобразование первичных сигналов и определение пространственной ориентации ствола скважины.
Недостатком этих способов является отсутствие учета влияния малых угловых параметров отклонения осей чувствительности трехкомпонентного феррозондового и трехкомпонентного акселерометрического преобразователей инклинометрических систем от ортогональных осей.
Наиболее близким по технической сущности и достигаемому результату является способ определения направления скважины (варианты) (патент РФ №2109943, Е21В 47/022, 27.04.1998) во время ее бурения с помощью трехосевого блока акселерометр/магнитометр, размещенного в используемой бурильной колонне, в котором осуществляют измерение составляющих gx, gy, gz ускорения известного местного вектора силы тяжести, по которым определяют зенитный θ и визирный ϕ углы, измеряют компоненты mx, my, mz полного вектора напряженности геомагнитного поля, по которым определяют азимут α при известных mx, my, mz, θ и ϕ.
Недостатком прототипа является невысокая точность определения искомых углов θ и ϕ по измеренным сигналам gx, gy, gz с трехкомпонентного акселерометра и α по измеренным сигналам mx, my, mz с трехкомпонентного магнитометра, обусловленная тем, что при обработке результатов измерений не учитывают малые угловые параметры отклонения осей чувствительности датчиков в трехосевом блоке акселерометр/магнитометр от осей ортонормированных базисов корпуса скважинного прибора.
Задачей, на решение которой направленно заявляемое изобретение, является повышение точности определения комплекса искомых угловых параметров пространственной ориентации бурового инструмента - α, θ и ϕ.
Технический результат - уменьшение погрешности измерений инклинометрических систем за счет учета малых угловых параметров отклонения осей чувствительности трехкомпонентных феррозондовых и акселерометрических датчиков инклинометрических систем от ортогональных осей при обработке результатов измерений.
Технический результат достигается тем, что в способе определения направления скважины во время ее бурения с помощью трехосевого блока акселерометр/магнитометр, включающем установку в корпусе скважинного прибора трехосевого блока акселерометр/магнитометр, с помощью которого осуществляют измерение составляющих gx, gy, gz известного вектора ускорения силы тяжести, измеряют компоненты mx, my, mz полного вектора напряженности геомагнитного поля, по которым определяют азимут α, зенитный θ и визирный ϕ углы, при этом используя априорно определенные численные значения малых угловых параметров χA, δXA, δYA, σ1A, σ2A для трехосевого акселерометра и χF, γF, δXF, δYF, σ1F, σ2F для трехосевого магнитометра, которые характеризуют отклонение осей чувствительности датчиков блока акселерометр/магнитометр от осей ортонормированных базисов корпуса скважинного прибора, зенитный θ и визирный ϕ углы определяют по измеренным сигналам gi(i=x,y,z) с учетом малых угловых параметров χA, δХА, δYA, σ1А, σ2A, а азимут α определяют по измеренным сигналам mi=(i=x,y,z) вычисленным θ и ϕ с учетом малых угловых параметров χF, γF, δYF δ1F, σ1F, σ2F, кроме того, согласно изобретению зенитный θ и визирный углы ϕ определяют по формулам:
где
a gx, gy, gz - измеренные сигналы с датчиков трехосевого акселерометра, а затем определяют азимут α по формуле:
где
a mx, my, mz - приведенные значения измеренных сигналов с датчиков трехосевого магнитометра.
Существо изобретения поясняется чертежами. На фиг. 1 условно представлена схема трехосевого блока акселерометр/магнитометр, а на фиг. 2 - функциональная схема устройства, реализующего предложенный способ.
В начальном положении корпуса скважинного прибора (α=θ=ϕ=0) ортонормированные базисы 0XAYAZA и 0XFYFZF (фиг. 1) являются правыми системами координат, жестко связанными с корпусом, причем оси 0ZA и 0ZF совпадают с направлением вектора ускорения свободного падения, а ось 0ХА параллельна оси 0XF, которая ориентирована в плоскости горизонта и направлена на север магнитного меридиана.
Предложенный способ, реализуемый в устройстве (фиг. 2), содержит наземное оборудование, включающее персональную ЭВМ 1, наземный интерфейсный блок 2 и пульт бурильщика 3, а также скважинный прибор 4, включающий скважинный блок питания 5, скважинный блок передачи данных 6, скважинный блок управления 7, трехосевой блок акселерометр/магнитометр 8, многоканальный аналого-цифровой преобразователь 9, причем скважинный блок передачи данных 6 и скважинный блок питания 5 связаны с наземным интерфейсным блоком посредством линии связи 10.
Работа устройства заключается в следующем. Наземный интерфейсный блок 2, запитываемый от промышленной сети переменного напряжения, формирует постоянное напряжение Un, которое через линию связи 10 (например, одножильный каротажный кабель) поступает на вход скважинного блока питания 5, в котором отрабатываются необходимые параметры энергопотребления Uni для всех узлов и блоков скважинного прибора. При определенном фиксированном в пространстве положении скважинного прибора, т.е. при конкретных значениях α, θ и ϕ, аналоговые сигналы gi(i=x,y,z) с акселерометров AX, AY AZ, а также аналоговые сигналы mi(i=х,y,z) с феррозондов FX, FY и FZ, входящих в трехосевой блок акселерометр/магнитометр 8, поступают на входы многоканального аналого-цифрового преобразователя 9, в котором преобразуются в цифровые коды Qi, пропорциональные аналоговым сигналам gi и mi. Далее эти коды Qi в скважинном блоке передачи данных 6 преобразуются в последовательные помехоустойчивые коды Qj и через линию связи 10 поступают на вход наземного интерфейсного блока 2, который преобразует их в форму, удобную для передачи в ЭВМ, где осуществляется обработка поступившей информации в соответствии с заданным алгоритмом. В результате обработки по измеренным сигналам gi и mi получают искомые углы α, θ и ϕ, регистрируемые в ЭВМ 1, которые также через наземный интерфейсный блок 2 поступают в пульт бурильщика 3, осуществляющего визуальную индикацию текущих значений комплекса угловых параметров α, θ и ϕ пространственной ориентации бурового инструмента, жестко связанного с корпусом скважинного прибора. Циклическим опросом сигналов gi и mi, их аналого-цифровым преобразованием и преобразованием в последовательный помехоустойчивый код управляет скважинный блок управления 7.
Способ определения комплекса угловых параметров (α, θ и ϕ) пространственной ориентации бурового инструмента заключается в следующем. Априорно определяют численные значения малых угловых параметров (фиг. 1) χA, δXA, δYA, σ1A, σ2A для трехосевого акселерометра и χF, γf, δXF, δYF, σ1F, σ2F для трехосевого магнитометра, которые обусловлены разбросом размеров и полями допусков при изготовлении деталей и сборке трехосевого блока акселерометр/магнитометр, где:
- δХА - угол отклонения оси чувствительности акселерометра AX от оси 0ХА в плоскости 0XAZA;
- δYA - угол отклонения оси чувствительности акселерометра AY от оси 0YA в плоскости 0YAZA;
- χA и - угол отклонения оси чувствительности акселерометра AX от оси 0ХА в плоскости 0XAYA;
- σ1A - угол отклонения оси чувствительности акселерометра AZ от оси 0ZA в плоскости 0XAZA;
- σ2А - угол отклонения оси чувствительности акселерометра AZ от оси 0ZA в плоскости 0YAZA;
- δXF - угол отклонения оси чувствительности феррозонда FX от оси 0XF в плоскости 0XFZF;
- χF и - угол отклонения оси чувствительности феррозонда FX от оси 0XF в плоскости 0XFYF;
- δYF - угол отклонения оси чувствительности феррозонда FY от оси 0YF в плоскости OYFZF,
- γF - угол отклонения оси чувствительности феррозонда FY от оси 0YF в плоскости 0XFYF,
- σ1F - угол отклонения оси чувствительности феррозонда FZ от оси 0ZF в плоскости 0YFZF,
- σ2F - угол отклонения оси чувствительности феррозонда FZ от оси 0ZF в плоскости 0XFZF.
Далее осуществляют измерение сигналов gi и mi, характеризующих конкретное пространственное положение бурового инструмента, и передают в наземный интерфейсный блок помехоустойчивые коды Qj, пропорциональные сигналам gi и сигналам mi, а искомые угловые параметры (α, θ и ϕ) определяют следующим образом:
где
где
а mx, my, mz - приведенные значения измеренных сигналов с датчиков трехосевого магнитометра.
Пример конкретной реализации способа.
Определение искомых углов пространственной ориентации α, θ и ϕ производят на поверочной установке, например УАК-СИ-АЗВ, задавая различные положения корпуса скважинного прибора инклинометрической системы, и измеряя, и занося при этом в массив данных информационные сигналы с трехкомпонентных акселерометрических преобразователей и трехкомпонентных феррозондовых преобразователей инклинометрической системы. По значениям сигналов, хранящихся в массиве данных, рассчитывают искомые углы пространственной ориентации α, θ и ϕ с учетом априорно известных малых угловых параметров χA, δXA, δYA, σ1A, σ2А трехкомпонентного акселерометрического преобразователя и χF, γF, δXF, δYF, σ1F, σ2F трехкомпонентного феррозондового преобразователя, представленные в таблице 1.
Для проверки заявляемого способа с использованием инклинометрической системы ИС-48 на поверочной установке УАК-СИ-АЗВ заданы определенные пространственные положения корпуса скважинного прибора αз, θз и ϕз и проведены измерения сигналов с трехкомпонентного акселерометрического преобразователя и трехкомпонентного феррозондового преобразователя и рассчитаны углы пространственной ориентации αр, θР и ϕр, представленные в таблице 2.
Итак, заявляемое изобретение позволяет повысить точность определения искомых угловых параметров пространственной ориентации бурового инструмента - азимута, зенитного угла и угла положения отклонителя, путем учета малых угловых параметров χA, δXA, δYA, σ1A, σ2A для трехосевого акселерометра и χF, γF, δXF, δYF, σ1F, σ2F для трехосевого магнитометра при обработке инклинометрических данных.
Claims (9)
- Способ определения направления скважины во время ее бурения с помощью трехосевого блока акселерометр/магнитометр, включающий установку в корпусе скважинного прибора трехосевого блока акселерометр/магнитометр, с помощью которого осуществляют измерение составляющих gx, gy, gz известного вектора ускорения силы тяжести, измеряют компоненты mх, mу, mz полного вектора напряженности геомагнитного поля, по которым определяют азимут α, зенитный θ и визирный ϕ углы, отличающийся тем, что используют априорно определенные численные значения малых угловых параметров χА, δXA, δYA, σ1А, σ2A для трехосевого акселерометра и χF, γF, δXF, δYF, σ1F, σ2F для трехосевого магнитометра, которые характеризуют отклонение осей чувствительности датчиков блока акселерометр/магнитометр от осей ортонормированных базисов корпуса скважинного прибора, определяют по измеренным сигналам gi(i=x,y,z) зенитный θ и визирный ϕ углы с учетом малых угловых параметров χA, δХA, δYА, σ1А, σ2А, а азимут α определяют по измеренным сигналам mi(i=x,y,z), вычисленным θ и ϕ с учетом малых угловых параметров χF, γF, δXF, δYF, σ1F, σ2F при этом зенитный θ и визирный ϕ углы определяют по формулам:
- где
- a gx, gy, gz - измеренные сигналы с датчиков трехосевого акселерометра, азимут α определяют по формуле:
- где
- a mх, mу, mz - приведенные значения измеренных сигналов с датчиков трехосевого магнитометра.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
RU2015152915A RU2610957C1 (ru) | 2015-12-09 | 2015-12-09 | Способ определения комплекса угловых параметров пространственной ориентации бурового инструмента |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
RU2015152915A RU2610957C1 (ru) | 2015-12-09 | 2015-12-09 | Способ определения комплекса угловых параметров пространственной ориентации бурового инструмента |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
RU2610957C1 true RU2610957C1 (ru) | 2017-02-17 |
Family
ID=58458612
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
RU2015152915A RU2610957C1 (ru) | 2015-12-09 | 2015-12-09 | Способ определения комплекса угловых параметров пространственной ориентации бурового инструмента |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
RU (1) | RU2610957C1 (ru) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
RU2781433C1 (ru) * | 2019-10-08 | 2022-10-12 | Чайна Нэшнл Петролеум Корпорэйшн | Система и способ калибровки и проверки скважинного датчика направления, компьютерное устройство и компьютерочитаемый носитель |
CN117514151A (zh) * | 2024-01-08 | 2024-02-06 | 山西冶金岩土工程勘察有限公司 | 一种抗磁干扰的磁定位方法以及钻进装置 |
US11994410B2 (en) | 2019-10-08 | 2024-05-28 | China National Petroleum Corporation | Calibration and verification system and method for directional sensor |
Citations (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
FR2492882A1 (fr) * | 1980-10-23 | 1982-04-30 | Sundstrand Data Control | Procede et dispositif d'etude de la topographie d'un sondage |
US4813274A (en) * | 1987-05-27 | 1989-03-21 | Teleco Oilfield Services Inc. | Method for measurement of azimuth of a borehole while drilling |
RU2109943C1 (ru) * | 1993-01-13 | 1998-04-27 | Шелл Интернэшнл Рисерч Маатсхаппий Б.В. | Способ определения направления скважины (варианты) |
RU2184845C1 (ru) * | 2001-04-06 | 2002-07-10 | Уфимский государственный нефтяной технический университет | Устройство для определения углов искривления скважины и положения отклонителя при бурении |
RU2186966C2 (ru) * | 2000-08-28 | 2002-08-10 | Общество с ограниченной ответственностью предприятие "АРКОН" | Способ определения и компенсации магнитной девиации инклинометра |
RU2231638C1 (ru) * | 2002-11-04 | 2004-06-27 | Общество с ограниченной ответственностью предприятие "АРКОН" | Способ измерения зенитных и азимутальных углов |
RU2503810C1 (ru) * | 2012-07-03 | 2014-01-10 | Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Уфимский государственный авиационный технический университет" | Способ определения углов искривления скважины |
-
2015
- 2015-12-09 RU RU2015152915A patent/RU2610957C1/ru not_active IP Right Cessation
Patent Citations (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
FR2492882A1 (fr) * | 1980-10-23 | 1982-04-30 | Sundstrand Data Control | Procede et dispositif d'etude de la topographie d'un sondage |
US4813274A (en) * | 1987-05-27 | 1989-03-21 | Teleco Oilfield Services Inc. | Method for measurement of azimuth of a borehole while drilling |
RU2109943C1 (ru) * | 1993-01-13 | 1998-04-27 | Шелл Интернэшнл Рисерч Маатсхаппий Б.В. | Способ определения направления скважины (варианты) |
RU2186966C2 (ru) * | 2000-08-28 | 2002-08-10 | Общество с ограниченной ответственностью предприятие "АРКОН" | Способ определения и компенсации магнитной девиации инклинометра |
RU2184845C1 (ru) * | 2001-04-06 | 2002-07-10 | Уфимский государственный нефтяной технический университет | Устройство для определения углов искривления скважины и положения отклонителя при бурении |
RU2231638C1 (ru) * | 2002-11-04 | 2004-06-27 | Общество с ограниченной ответственностью предприятие "АРКОН" | Способ измерения зенитных и азимутальных углов |
RU2503810C1 (ru) * | 2012-07-03 | 2014-01-10 | Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Уфимский государственный авиационный технический университет" | Способ определения углов искривления скважины |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
RU2781433C1 (ru) * | 2019-10-08 | 2022-10-12 | Чайна Нэшнл Петролеум Корпорэйшн | Система и способ калибровки и проверки скважинного датчика направления, компьютерное устройство и компьютерочитаемый носитель |
US11994410B2 (en) | 2019-10-08 | 2024-05-28 | China National Petroleum Corporation | Calibration and verification system and method for directional sensor |
CN117514151A (zh) * | 2024-01-08 | 2024-02-06 | 山西冶金岩土工程勘察有限公司 | 一种抗磁干扰的磁定位方法以及钻进装置 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
KR101438571B1 (ko) | 유도형 광대역 3성분 시추공 자기장 계측센서 및 이를 이용한 시추공 전자탐사방법 | |
CN106050223B (zh) | 一种全向静磁场救援井随钻定位方法及定位*** | |
CN109891191B (zh) | 用于随钻自主导引的机会传感器融合算法 | |
CN101799558B (zh) | 一种邻井平行间距随钻电磁探测*** | |
CA2983940C (en) | Gyro-based surveying tool and method for surveying | |
AU2010256915A1 (en) | Downhole magnetic measurement while rotating and methods of use | |
EP2836860A1 (en) | Tilted antenna logging systems and methods yielding robust measurement signals | |
US10316642B2 (en) | Tool face orientation system for drilling boreholes | |
US20150362617A1 (en) | Azimuthal gamma resolver assembly | |
US7386942B2 (en) | Method and apparatus for mapping the trajectory in the subsurface of a borehole | |
RU2610957C1 (ru) | Способ определения комплекса угловых параметров пространственной ориентации бурового инструмента | |
CA1240499A (en) | Method for the detection and correction of magnetic interference in the surveying of boreholes | |
RU111890U1 (ru) | Инклинометр | |
US11939830B2 (en) | Tool, system and method for orienting core samples during borehole drilling | |
RU2433262C1 (ru) | Способ контроля азимутальной направленности скважины с использованием gps (варианты) и поверочная инклинометрическая установка для реализации способа контроля азимутальной направленности скважины с использованием gps | |
RU124731U1 (ru) | Инклинометр модульный гироскопический (варианты) | |
RU2231638C1 (ru) | Способ измерения зенитных и азимутальных углов | |
RU2503810C1 (ru) | Способ определения углов искривления скважины | |
RU2269001C1 (ru) | Способ измерения траектории скважины по азимуту и двухрежимный бесплатформенный гироскопический инклинометр для его осуществления | |
CN118088153A (zh) | 一种基于空间磁场信息的事故井定向测量***及方法 | |
RU2482270C1 (ru) | Способ определения ориентации скважинного прибора в буровой скважине | |
RU2184845C1 (ru) | Устройство для определения углов искривления скважины и положения отклонителя при бурении | |
RU2206737C1 (ru) | Способ измерения параметров траектории скважины | |
RU2110684C1 (ru) | Телеметрическая система контроля навигационных параметров траектории ствола скважины | |
Kang et al. | Study of drill measuring system based on MEMS accelerative and magnetoresistive sensor |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
MM4A | The patent is invalid due to non-payment of fees |
Effective date: 20171210 |