RU2609643C1 - Method to control n-axial trailer of tractor and device for its realization - Google Patents

Method to control n-axial trailer of tractor and device for its realization Download PDF

Info

Publication number
RU2609643C1
RU2609643C1 RU2015148463A RU2015148463A RU2609643C1 RU 2609643 C1 RU2609643 C1 RU 2609643C1 RU 2015148463 A RU2015148463 A RU 2015148463A RU 2015148463 A RU2015148463 A RU 2015148463A RU 2609643 C1 RU2609643 C1 RU 2609643C1
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
trailer
tractor
mechanical energy
axle
recuperators
Prior art date
Application number
RU2015148463A
Other languages
Russian (ru)
Inventor
Денис Валентинович Никишин
Original Assignee
Денис Валентинович Никишин
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Денис Валентинович Никишин filed Critical Денис Валентинович Никишин
Priority to RU2015148463A priority Critical patent/RU2609643C1/en
Priority to PCT/RU2016/000734 priority patent/WO2017082768A1/en
Priority to DE112016005158.1T priority patent/DE112016005158T5/en
Application granted granted Critical
Publication of RU2609643C1 publication Critical patent/RU2609643C1/en

Links

Images

Classifications

    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16D—COUPLINGS FOR TRANSMITTING ROTATION; CLUTCHES; BRAKES
    • F16D61/00—Brakes with means for making the energy absorbed available for use
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D53/00—Tractor-trailer combinations; Road trains
    • B62D53/005—Combinations with at least three axles and comprising two or more articulated parts
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K6/00—Arrangement or mounting of plural diverse prime-movers for mutual or common propulsion, e.g. hybrid propulsion systems comprising electric motors and internal combustion engines ; Control systems therefor, i.e. systems controlling two or more prime movers, or controlling one of these prime movers and any of the transmission, drive or drive units Informative references: mechanical gearings with secondary electric drive F16H3/72; arrangements for handling mechanical energy structurally associated with the dynamo-electric machine H02K7/00; machines comprising structurally interrelated motor and generator parts H02K51/00; dynamo-electric machines not otherwise provided for in H02K see H02K99/00
    • B60K6/08—Prime-movers comprising combustion engines and mechanical or fluid energy storing means
    • B60K6/10—Prime-movers comprising combustion engines and mechanical or fluid energy storing means by means of a chargeable mechanical accumulator, e.g. flywheel
    • B60K6/105—Prime-movers comprising combustion engines and mechanical or fluid energy storing means by means of a chargeable mechanical accumulator, e.g. flywheel the accumulator being a flywheel
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T1/00—Arrangements of braking elements, i.e. of those parts where braking effect occurs specially for vehicles
    • B60T1/02—Arrangements of braking elements, i.e. of those parts where braking effect occurs specially for vehicles acting by retarding wheels
    • B60T1/10—Arrangements of braking elements, i.e. of those parts where braking effect occurs specially for vehicles acting by retarding wheels by utilising wheel movement for accumulating energy, e.g. driving air compressors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T13/00—Transmitting braking action from initiating means to ultimate brake actuator with power assistance or drive; Brake systems incorporating such transmitting means, e.g. air-pressure brake systems
    • B60T13/02—Transmitting braking action from initiating means to ultimate brake actuator with power assistance or drive; Brake systems incorporating such transmitting means, e.g. air-pressure brake systems with mechanical assistance or drive
    • B60T13/06—Transmitting braking action from initiating means to ultimate brake actuator with power assistance or drive; Brake systems incorporating such transmitting means, e.g. air-pressure brake systems with mechanical assistance or drive by inertia, e.g. flywheel
    • B60T13/065—Transmitting braking action from initiating means to ultimate brake actuator with power assistance or drive; Brake systems incorporating such transmitting means, e.g. air-pressure brake systems with mechanical assistance or drive by inertia, e.g. flywheel of the propulsion system
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T13/00—Transmitting braking action from initiating means to ultimate brake actuator with power assistance or drive; Brake systems incorporating such transmitting means, e.g. air-pressure brake systems
    • B60T13/10—Transmitting braking action from initiating means to ultimate brake actuator with power assistance or drive; Brake systems incorporating such transmitting means, e.g. air-pressure brake systems with fluid assistance, drive, or release
    • B60T13/24—Transmitting braking action from initiating means to ultimate brake actuator with power assistance or drive; Brake systems incorporating such transmitting means, e.g. air-pressure brake systems with fluid assistance, drive, or release the fluid being gaseous
    • B60T13/26—Compressed-air systems
    • B60T13/261—Compressed-air systems systems with both indirect application and application by springs or weights and released by compressed air
    • B60T13/263—Compressed-air systems systems with both indirect application and application by springs or weights and released by compressed air specially adapted for coupling with dependent systems, e.g. tractor-trailer systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T13/00—Transmitting braking action from initiating means to ultimate brake actuator with power assistance or drive; Brake systems incorporating such transmitting means, e.g. air-pressure brake systems
    • B60T13/10—Transmitting braking action from initiating means to ultimate brake actuator with power assistance or drive; Brake systems incorporating such transmitting means, e.g. air-pressure brake systems with fluid assistance, drive, or release
    • B60T13/24—Transmitting braking action from initiating means to ultimate brake actuator with power assistance or drive; Brake systems incorporating such transmitting means, e.g. air-pressure brake systems with fluid assistance, drive, or release the fluid being gaseous
    • B60T13/26—Compressed-air systems
    • B60T13/261—Compressed-air systems systems with both indirect application and application by springs or weights and released by compressed air
    • B60T13/265—Compressed-air systems systems with both indirect application and application by springs or weights and released by compressed air dependent systems, e.g. trailer systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T7/00—Brake-action initiating means
    • B60T7/12—Brake-action initiating means for automatic initiation; for initiation not subject to will of driver or passenger
    • B60T7/20—Brake-action initiating means for automatic initiation; for initiation not subject to will of driver or passenger specially for trailers, e.g. in case of uncoupling of or overrunning by trailer
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
    • B60T8/1701—Braking or traction control means specially adapted for particular types of vehicles
    • B60T8/1708—Braking or traction control means specially adapted for particular types of vehicles for lorries or tractor-trailer combinations
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B61—RAILWAYS
    • B61H—BRAKES OR OTHER RETARDING DEVICES SPECIALLY ADAPTED FOR RAIL VEHICLES; ARRANGEMENT OR DISPOSITION THEREOF IN RAIL VEHICLES
    • B61H1/00—Applications or arrangements of brakes with a braking member or members co-operating with the periphery of the wheel rim, a drum, or the like
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D53/00—Tractor-trailer combinations; Road trains
    • B62D53/04—Tractor-trailer combinations; Road trains comprising a vehicle carrying an essential part of the other vehicle's load by having supporting means for the front or rear part of the other vehicle
    • B62D53/08—Fifth wheel traction couplings
    • B62D53/0892—Fifth wheel traction couplings comprising power transmission shafts
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T13/00—Transmitting braking action from initiating means to ultimate brake actuator with power assistance or drive; Brake systems incorporating such transmitting means, e.g. air-pressure brake systems
    • B60T13/02—Transmitting braking action from initiating means to ultimate brake actuator with power assistance or drive; Brake systems incorporating such transmitting means, e.g. air-pressure brake systems with mechanical assistance or drive
    • B60T13/06—Transmitting braking action from initiating means to ultimate brake actuator with power assistance or drive; Brake systems incorporating such transmitting means, e.g. air-pressure brake systems with mechanical assistance or drive by inertia, e.g. flywheel
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/32—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration
    • B60T8/321—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration deceleration
    • B60T8/323—Systems specially adapted for tractor-trailer combinations
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/32—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration
    • B60T8/34—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration having a fluid pressure regulator responsive to a speed condition
    • B60T8/349—Systems adapted to control a set of axles, e.g. tandem axles

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Fluid Mechanics (AREA)
  • Regulating Braking Force (AREA)

Abstract

FIELD: transportation.
SUBSTANCE: in the method to control an n-axial trailer of a tractor they determine speed of trailer wheels rotation, send it to a control unit, where signals from the tractor braking system are also sent. A braking force is calculated for each of trailer's wheels, which is sent to a braking drive of the trailer. Control action is formed and sent to corresponding trailer brakes. During braking, mechanical energy is accumulated at m axes of the n-axial trailer, where m≤n. In process of motion, the accumulated mechanical energy is sent to m axes. Braking is carried out with account of the current value of the accumulated mechanical energy level. The device for method realization comprises a control unit, a tractor brake pedal sensor and sensors of trailer and tractor wheel rotation speed, braking mechanisms of the trailer, mechanical energy recuperators fixed on m axes of the trailer, an indicator and a regulator of recuperators charging and a controller.
EFFECT: vehicle dynamics improves.
4 cl, 2 dwg

Description

Изобретение относится к автомобильному транспорту, а именно к системам управления прицепными транспортными устройствами. Изобретение может быть использовано для увеличения грузоподъемности и проходимости транспортных средств.The invention relates to road transport, and in particular to control systems for trailed transport devices. The invention can be used to increase the carrying capacity and patency of vehicles.

Известен способы и устройства управления прицепом, в которых для улучшения динамики управления при прохождении тяжелых участков дорог и решения проблем трогания с места используется привод от двигателя тягача на ведущие колеса прицепа посредством карданных валов, описанные, например, в патенте РФ №2167779 и патенте РФ №2011558.Known methods and devices for controlling the trailer, in which to improve the driving dynamics during the passage of heavy sections of roads and solve problems of moving away from the place, a drive from the tractor engine to the drive wheels of the trailer by means of cardan shafts is used, described, for example, in RF patent No. 2167779 and RF patent No. 2011558.

Описанные в названных патентах устройства управления прицепом характеризуются:The trailer control devices described in the mentioned patents are characterized by:

- значительной массой механических элементов конструкции привода, снижающей грузоподъемность прицепа в целом;- a significant mass of mechanical elements of the drive structure, reducing the carrying capacity of the trailer as a whole;

- снижением дорожного просвета из-за установки карданного вала, а также снижением общей надежности при нарушении его функционирования;- reduced ground clearance due to the installation of the driveshaft, as well as a decrease in overall reliability in case of disruption of its functioning;

- ограничением углов поворота тягача с прицепом при использовании как карданного вала, оборудованного крестовинами, так и карданного вала, оборудованного шарниром равных угловых скоростей.- limiting the rotation angles of the tractor with a trailer when using both a cardan shaft equipped with crosspieces and a cardan shaft equipped with a constant velocity joint.

Известно устройство управления, в котором прицеп оборудуется самостоятельным приводным двигателем, который оснащается трансмиссией и совместно с двигателем тягача дополняется автоматической коробкой переключения передач, пульты управления которыми включаются в состав бортового комплекса автоматизированного системного управления, описанное в патенте РФ №2539702. Такое решение позволяет упростить кинематическую схему управления за счет исключения наличия карданного вала между тягачом и прицепом. Однако из-за наличия дополнительного приводного двигателя прицепа имеет место увеличение стоимости и снижение грузоподъемности прицепа из-за значительного увеличения его массы.A control device is known in which the trailer is equipped with an independent drive engine, which is equipped with a transmission and, together with the tractor engine, is supplemented by an automatic gearbox, the control panels of which are included in the on-board complex of automated system control described in RF patent No. 2539702. This solution allows you to simplify the kinematic control scheme by eliminating the presence of the driveshaft between the tractor and trailer. However, due to the presence of an additional trailer drive motor, there is an increase in cost and a decrease in the carrying capacity of the trailer due to a significant increase in its mass.

Известен способ и устройство управления прицепом с использованием рекуперации энергии торможения, описанные в патенте РФ №2291081. Согласно известному способу для торможения автопоезда с тягачом используется кинетическая энергия транспортного средства, замедляющегося при нажатии на педаль тормоза. Энергия преобразуется генератором в электрический ток для торможения прицепа посредством электромагнитных приводов колесных тормозов. Устройство управления содержит трансмиссию тягача, генератор постоянного тока независимого возбуждения, источник постоянного тока, реостат, электромагнитные приводы и тормозные механизмы колес с прицепом.A known method and device for controlling a trailer using the recovery of braking energy described in the patent of the Russian Federation No. 2291081. According to a known method, the kinetic energy of a vehicle decelerating when the brake pedal is depressed is used to brake a road train with a tractor. The energy is converted by the generator into electric current for braking the trailer through electromagnetic wheel brake drives. The control device comprises a tractor transmission, an independent excitation direct current generator, a direct current source, a rheostat, electromagnetic drives and trailer wheel brakes.

Недостатком данного решения является наличие в процессе рекуперации двойного преобразования энергии - механической в электрическую, а затем электрической в механическую, что приводит к значительным потерям накапливаемой энергии. Кроме того, накопленная энергия используется только для повышения эффективности торможения, а не для повышения проходимости тягача с прицепом. В данном способе и устройстве при управлении не анализируется и не учитывается информации о параметрах движения прицепа и состоянии привода прицепа для обеспечения устойчивости его движения.The disadvantage of this solution is the presence in the recovery process of double conversion of energy - mechanical into electrical, and then electrical into mechanical, which leads to significant losses of accumulated energy. In addition, the accumulated energy is used only to increase braking efficiency, and not to increase the cross-country ability of a tractor with a trailer. In this method and device, the control does not analyze or take into account information about the parameters of the trailer’s movement and the state of the trailer’s drive to ensure its stability.

Также известен способ приведения в действие тормоза на прицепе, который буксируется тягачом, и система для его осуществления, описанные в патентной заявке US 20080177454. В соответствии с известным способом осуществляют определение угловой скорости тягача по отношению к оси рыскания тягача, определение бокового ускорения тягача по отношению к оси тангажа тягача, определение угла поворота тягача, ввод в память процессора скорости рыскания, бокового ускорения тягача и угла поворота тягача, расчет нужного тормозного усилия для тормоза на прицепе в ответ на введенные скорость рыскания, боковое ускорение и угол поворота рулевого колеса и отправку сигнала на выход к тормозам на прицепе, приводящего в действие тормозное усилие, соразмерное с желаемой силой торможения.Also known is a method of actuating the brakes on a trailer towed by a tractor, and a system for its implementation, described in patent application US 20080177454. In accordance with the known method, the angular velocity of the tractor is determined in relation to the yaw axis of the tractor, the lateral acceleration of the tractor is determined in relation to to the axis of the tractor pitch, determining the angle of rotation of the tractor, entering the yaw rate, lateral acceleration of the tractor and the angle of rotation of the tractor into the processor memory, calculating the required braking force for the brake on the trailer in response to the input of yaw rate, lateral acceleration and steering wheel rotation angle and sending a signal to output to the brakes on the trailer, driving the braking effort commensurate with the desired braking power.

Известная система управления для приведения в действие тормоза на прицепе, который буксируется тягачом, содержит электронный контроллер стабильности, в том числе датчик угловой скорости рыскания, боковой датчик ускорения и датчик угла поворота рулевого колеса, для сбора данных об изменении в положении тягача по отношению к оси рыскания и тангажу оси тягача; контроллер тормозов прицепа, включающий процессор с памятью, с которым связаны контроллер тормозов прицепа и электронный контроллер стабильности, на выходе которого формируется сигнал, реагирующий на скорость рыскания, боковое ускорение и угол поворота рулевого колеса, соразмерный с желаемой силой торможения для координации приведения в действие тормоза на прицепе по отношению к тягачу.The known control system for actuating the brakes on a trailer towed by a tractor comprises an electronic stability controller, including a yaw rate sensor, a lateral acceleration sensor and a steering angle sensor for collecting data about a change in the position of the tractor with respect to the axis yaw and pitch of the tractor axle; trailer brake controller, including a processor with memory, to which the trailer brake controller and electronic stability controller are connected, the output of which is a signal that responds to yaw rate, lateral acceleration and steering angle, proportional to the desired braking force to coordinate the application of the brake on the trailer in relation to the tractor.

Такое решение позволяет стабилизировать движение тягача с прицепом в части компенсации нежелательных отклонений от продольной и поперечной оси движения прицепа.This solution allows you to stabilize the movement of the tractor with a trailer in terms of compensation for unwanted deviations from the longitudinal and transverse axis of movement of the trailer.

Недостатком этого способа и устройства является низкая динамика управления при прохождении тяжелых участков дорог и трогании с места, обусловленная ограниченной конечной мощностью двигателя тягача, а также малой площадью сцепления ведущих колес с дорожным покрытием, что приводит к пробуксовке колес тягача, износу шин, перерасходу топлива, а в отдельных случаях к поломке деталей трансмиссии или тягово-сцепных устройств.The disadvantage of this method and device is the low dynamics of control during the passage of heavy sections of roads and pulling away, due to the limited final power of the tractor engine, as well as the small clutch area of the drive wheels with the road surface, which leads to slipping of the tractor wheels, tire wear, fuel consumption, and in some cases, damage to transmission parts or towing devices.

Кроме того, органы управления и контроля движения прицепа известного устройства расположены только на тягаче, вследствие чего управляющий сигнал на тормозные механизмы всех колес прицепа формируется без учета скорости вращения каждого из них, что может привести к их блокировке и потере устойчивости движения прицепа. И только после этого по сигналам датчиков, установленных на тягаче, будет сформирован корректирующий сигнал управления на тормозные механизмы колес прицепа. То есть система управления известного устройства имеет повышенную инерционность (низкую динамику управления) еще и вследствие того, что принципиально формирует корректирующий сигнал только после того, как нарушилась устойчивость движения прицепа.In addition, the controls and control of the trailer movement of the known device are located only on the tractor, as a result of which a control signal to the braking mechanisms of all the wheels of the trailer is generated without taking into account the rotation speed of each of them, which can lead to their blocking and loss of stability of the trailer. And only after that, according to the signals of the sensors mounted on the tractor, a corrective control signal will be generated on the brake mechanisms of the trailer wheels. That is, the control system of the known device has an increased inertia (low control dynamics) also due to the fact that it basically generates a correction signal only after the stability of the trailer movement has been violated.

Наиболее близким к заявленному изобретению является устройство управления n-осным прицепом тягача, описанное в патентной заявке US 20080067862. Известное устройство содержит блок управления тормозами, соответствующие входы которого подключены к датчику педали тормоза тягача и к датчикам скорости вращения колес n-осного прицепа, тормозной привод n-осного прицепа, вход которого соединен с устройством управления тормозной системой тягача, а выход подключен к тормозным механизмам, установленным на каждой оси n-осного прицепа. Блок управления тормозами, установленный на прицепе, вырабатывает управляющий сигнал для тормозных механизмов колес прицепа с учетом электрических сигналов датчиков установленных на прицепе, а также электрических управляющих сигналов с устройства управления тормозами, установленного на тягаче.Closest to the claimed invention is a control device for an n-axle trailer of a tractor described in patent application US 20080067862. The known device includes a brake control unit, the corresponding inputs of which are connected to the sensor of the brake pedal of the tractor and to the wheel speed sensors of the n-axle trailer, brake drive n-axle trailer, the input of which is connected to the control device of the brake system of the tractor, and the output is connected to the brake mechanisms mounted on each axis of the n-axle trailer. The brake control unit mounted on the trailer generates a control signal for the brake mechanisms of the trailer wheels, taking into account the electrical signals of the sensors installed on the trailer, as well as the electrical control signals from the brake control device mounted on the tractor.

Принцип действия описанного устройства управления n-осным прицепом тягача заключается в том, что определяют скорость вращения колес n-осного прицепа, которую передают в блок управления, в который также передают сигналы от тормозной системы тягача. По переданным сигналам вычисляют тормозное усилие для каждого из колес n-осного прицепа, которое передают на тормозной привод n-осного прицепа, в котором формируют управляющее воздействие и направляют на соответствующие тормоза n-осного прицепа.The principle of operation of the described control device for the n-axle trailer of the tractor is that they determine the speed of rotation of the wheels of the n-axle trailer, which is transmitted to the control unit, which also transmit signals from the brake system of the tractor. Using the transmitted signals, the braking force for each of the wheels of the n-axle trailer is calculated, which is transmitted to the brake drive of the n-axle trailer, in which a control action is generated and sent to the corresponding brakes of the n-axle trailer.

При этом необходимый сигнал управления для стабилизации движения прицепа, в частности сигнал для предотвращения блокировки колес прицепа, может вырабатываться даже в отсутствие управляющих сигналов со стороны оператора. Такое решение позволяет в значительной степени повысить динамику управления в процессе движения тягача с прицепом на не сильно пересеченных участках дорог и в нормальных погодных условиях.Moreover, the necessary control signal to stabilize the movement of the trailer, in particular a signal to prevent the trailer wheels from locking, can be generated even in the absence of control signals from the operator. This solution can significantly increase the dynamics of control in the process of moving the tractor with a trailer on not very rough sections of roads and in normal weather conditions.

Однако известный способ и устройство не обеспечивают необходимую динамику управления на тяжелых участках дорог, а также при трогании с места с груженым прицепом. Это объясняется тем обстоятельством, что тяговое усилие в известном способе и устройстве приложено только к ведущими колесами тягача, которые имеют ограниченную площадь соприкосновения с полотном дороги, что приводит к их проскальзыванию как при трогании с места, так и при движении в подъем по скользкой дороге. Кроме того, при трогании с места и при движении в подъем с сильно загруженным прицепом двигатель эксплуатируется на пониженных передачах при предельных значениях мощности. При этом колеса прицепа не участвуют в создании тягового усилия.However, the known method and device do not provide the necessary driving dynamics in heavy sections of roads, as well as when starting off with a loaded trailer. This is due to the fact that the pulling force in the known method and device is applied only to the driving wheels of the tractor, which have a limited contact area with the roadbed, which leads to their slipping both when starting off and when moving uphill on a slippery road. In addition, when starting up and moving uphill with a heavily loaded trailer, the engine is operated in lower gears at maximum power values. In this case, the trailer wheels do not participate in the creation of traction.

В основу изобретения положена задача разработать способ управления n-осным прицепом тягача и создать устройство, в котором реализуется данный способ, в которых благодаря использованию дополнительного тягового усилия, приложенного к колесам n-осного прицепа, улучшается динамика управления при прохождении тяжелых участков дорог и при трогании с места.The basis of the invention is the task of developing a method for controlling an n-axle trailer of a tractor and creating a device that implements this method, in which, thanks to the use of additional traction applied to the wheels of an n-axle trailer, the driving dynamics during the passage of heavy sections of roads and when moving off is improved from place.

Поставленная техническая задача решается тем, что в способе управления n-осным прицепом тягача, заключающемся в том, что определяют скорость вращения колес n-осного прицепа, которую передают в блок управления, в который также передают сигналы от тормозной системы тягача, и вычисляют тормозное усилие для каждого из колес n-осного прицепа, которое передают на тормозной привод n-осного прицепа, в котором формируют управляющее воздействие и направляют на соответствующие тормоза n-осного прицепа, согласно изобретению при торможении производят накопление механической энергии на m осях n-осного прицепа, где m≤n, при движении осуществляют регулируемую передачу накопленной механической энергии на m осей n-осного прицепа, а управление тормозами n-осного прицепа осуществляют с учетом текущего значения уровня накопленной механической энергии.The stated technical problem is solved by the fact that in the method of controlling the n-axle trailer of the tractor, which consists in determining the speed of rotation of the wheels of the n-axle trailer, which is transmitted to the control unit, to which signals from the brake system of the tractor are also transmitted, and the braking force is calculated for each of the wheels of the n-axle trailer, which is transmitted to the brake drive of the n-axle trailer, in which a control action is generated and sent to the corresponding brakes of the n-axle trailer, according to the invention, when braking akoplenie mechanical energy to the axes m n-axle trailer, wherein m≤n, when driving is performed variable transmission of accumulated mechanical energy to the axes m n-axle trailer, a brake control n-axle trailer is performed based on the current values of the level of accumulated mechanical energy.

Поставленная техническая задача также решается тем, что устройство управления n-осным прицепом тягача, содержащее блок управления, соответствующие входы которого подключены к датчику педали тормоза тягача и к датчикам скорости вращения колес n-осного прицепа, тормозной привод n-осного прицепа, вход которого соединен с устройством управления тормозной системой тягача, а выход подключен к тормозным механизмам, установленным на каждой оси n-осного прицепа, согласно изобретению дополнительно содержит m рекуператоров механической энергии, закрепленных на m осях n-осного прицепа, где m≤n, индикатор зарядки рекуператоров механической энергии, регулятор разрядки рекуператоров механической энергии, датчик скорости вращения колес тягача и контроллер, к одним входам которого подключены датчик скорости вращения колес тягача, регулятор разрядки рекуператоров механической энергии и датчик педали тормоза тягача, а ко вторым, являющимся информационными входами, подключены датчики скорости вращения колес n-осного прицепа и выходы рекуператоров механической энергии, при этом управляющие выходы контроллера подключены ко входам соответствующих рекуператоров механической энергии, дополнительным входам блока управления и индикатору зарядки рекуператоров механической энергии.The stated technical problem is also solved by the fact that the control device of the n-axle trailer of the tractor, containing a control unit, the corresponding inputs of which are connected to the sensor of the brake pedal of the tractor and to the wheel speed sensors of the n-axle trailer, the brake drive of the n-axle trailer, the input of which is connected with a control device for the braking system of the tractor, and the output is connected to braking mechanisms installed on each axis of the n-axle trailer, according to the invention further comprises m mechanical energy recuperators, s mounted on m axes of the n-axle trailer, where m≤n, indicator of charging mechanical energy recuperators, discharge regulator of mechanical energy recuperators, wheel speed sensor of the tractor and a controller, to one of whose inputs are connected the wheel speed sensor of the tractor, discharge regulator of mechanical energy recuperators and a tractor brake pedal sensor, and the second, which are information inputs, are connected to the wheel speed sensors of the n-axle trailer and the outputs of the mechanical energy recuperators, while The controller outputs are connected to the inputs of the corresponding mechanical energy recuperators, additional inputs of the control unit and the charging indicator of the mechanical energy recuperators.

Целесообразно, чтобы каждый рекуператор механической энергии представлял собой пружинный рекуператор и содержал установленный на соответствующей оси прицепа вал с жестко закрепленным на нем входным фланцем, установленный на валу барабан с жестко закрепленным на нем выходным фланцем, пружину, один конец которой жестко закреплен на валу, а другой конец - на барабане, электромагнитную муфту с храповым механизмом, одна из полумуфт которой жестко соединена с входным фланцем, а вторая закреплена на оси прицепа с возможностью осевого перемещения, регулируемый привод с управляемым фиксатором положения барабана, кинематический вход которого жестко соединен с выходным фланцем, обгонную муфту, одна из полумуфт которой жестко соединена с кинематическим выходом регулируемого привода, а вторая закреплена на оси прицепа, и датчики числа оборотов входного и выходного фланцев, подключенные к информационным входам контроллера.It is advisable that each mechanical energy recuperator be a spring recuperator and contain a shaft mounted on the corresponding axis of the trailer with an input flange fixed to it, a drum mounted on the shaft with an output flange fixed to it, a spring, one end of which is rigidly fixed to the shaft, and the other end - on the drum, an electromagnetic clutch with a ratchet mechanism, one of the coupling halves of which is rigidly connected to the input flange, and the other is mounted on the trailer axle with the possibility of axial movement an adjustable drive with a controlled drum position lock, the kinematic input of which is rigidly connected to the output flange, an overrunning clutch, one of the coupling halves of which is rigidly connected to the kinematic output of the adjustable drive, and the second is fixed to the trailer axle, and the input and output flange speed sensors, connected to the information inputs of the controller.

Предпочтительно, чтобы к управляющим выходам контроллера были подключены вход электромагнитной муфты с храповым механизмом, первый и второй входы регулируемого привода с фиксатором положения барабана.It is preferable that the input of the electromagnetic clutch with a ratchet mechanism, the first and second inputs of an adjustable drive with a drum position lock are connected to the control outputs of the controller.

Технический результат заявленного способа управления n-осным прицепом тягача и устройства для осуществления способа заключается в том, что повышается динамика управления n-осным прицепом путем накопления механической энергии в процессе торможения, а при трогании с места и при движении на тяжелых участках дорог - путем отдачи механической энергии. Такая рекуперация механической энергии создает дополнительный крутящий момент на колесах n-осного прицепа и увеличивает крутящий момент тягача с прицепом в целом. При этом создание дополнительного крутящего момента на колеса n-осного прицепа для повышения динамики управления производится без дополнительных затрат энергии двигателя тягача или дополнительных двигателей, установленных на прицепе, как было описано выше.The technical result of the claimed method of controlling an n-axle trailer of a tractor and a device for implementing the method is that the dynamics of control of an n-axle trailer is increased by accumulating mechanical energy during braking, and when starting and when driving on heavy sections of roads, by giving mechanical energy. This recovery of mechanical energy creates additional torque on the wheels of the n-axle trailer and increases the torque of the tractor with the trailer as a whole. In this case, the creation of additional torque on the wheels of the n-axle trailer to increase control dynamics is carried out without additional energy costs for the tractor engine or additional engines mounted on the trailer, as described above.

Использование частного варианта выполнения рекуператоров механической энергии в виде пружинных рекуператоров отличается простотой выполнения и надежностью функционирования, в отличие, например, от маховичных аккумуляторов механической энергии (патентная заявка US 20100151980), которые также позволяют при торможении аккумулировать кинетическую энергию движения транспортных средств, однако имеют низкую надежность ввиду сложности конструкции маховика и передаточного механизма, который должен обеспечить плавность разгона транспортного средства при присоединении его к маховику. Пружинные рекуператоры, в отличие от маховичных аккумуляторов механической энергии, имеют больший КПД, так как только незначительная часть энергии расходуется на нагрев деталей и окружающей среды.The use of a particular embodiment of mechanical energy recuperators in the form of spring recuperators is notable for its simplicity and reliable operation, in contrast to, for example, flywheel mechanical energy accumulators (patent application US 20100151980), which also allow the kinetic energy of vehicles to be stored during braking, but have low reliability due to the complexity of the design of the flywheel and the transmission mechanism, which should ensure smooth acceleration of the transport medium food when connecting it to the flywheel. Spring recuperators, unlike flywheel batteries of mechanical energy, have a higher efficiency, since only a small part of the energy is spent on heating parts and the environment.

Предложенный способ и устройство управления n-осным прицепом тягача позволяют обеспечить улучшение динамики управления за счет использования энергии рекуперативного торможения при преодолении тяжелых участков дорог и трогании с места. При этом снижается расход топлива, повышается срок службы двигателя тягача, улучшается экологичность из-за снижения объема выхлопных газов, повышается срок эксплуатации тормозных колодок колес тягача и n-осного прицепа, так как энергия торможения в значительной степени поглощается пружинными рекуператорами с последующим полезным использованием.The proposed method and control device for the tractor’s n-axle trailer allow improving control dynamics through the use of regenerative braking energy when overcoming heavy sections of roads and moving away. At the same time, fuel consumption is reduced, the service life of the tractor engine is increased, environmental friendliness is improved due to a decrease in the volume of exhaust gases, the service life of the brake pads of the wheels of the tractor and the n-axle trailer is increased, since the braking energy is largely absorbed by spring recuperators with subsequent useful use.

Изобретение поясняется чертежами, которые не охватывают и тем более не ограничивают весь объем притязаний данного технического решения, а являются лишь иллюстрирующими материалами частного случая выполнения. Связи, указанные между функциональными блоками, в общем случае являются многоканальными для обеспечения алгоритма функционирования, отраженного в формуле и описании изобретения. Питание функциональных блоков может осуществляться от бортовой сети (аккумулятора тягача), которая на чертежах не показана.The invention is illustrated by drawings, which do not cover and, moreover, do not limit the entire scope of the claims of this technical solution, but are only illustrative materials of a particular case of execution. The relationships indicated between the functional blocks are generally multi-channel to provide the functioning algorithm reflected in the claims and the description of the invention. Functional units can be powered from the on-board network (tractor battery), which is not shown in the drawings.

На фиг. 1 приведена функциональная схема устройства управления n-осным прицепом тягача согласно изобретению.In FIG. 1 is a functional diagram of a control device for an n-axle trailer of a tractor according to the invention.

На фиг. 2 приведена функциональная схема одного из возможных вариантов выполнения пружинного рекуператора согласно изобретению.In FIG. 2 shows a functional diagram of one of the possible embodiments of a spring recuperator according to the invention.

Способ управления n-осным прицепом тягача заключается в том, что определяют скорость вращения колес n-осного прицепа, которую передают в блок управления, в который также передают сигналы от тормозной системы тягача; в процессе торможения производят накопление механической энергии на m осях n-осного прицепа, где m≤n, а при движении осуществляют регулируемую передачу накопленной механической энергии на m осей n-осного прицепа. Вычисляют тормозное усилие для каждого из колес n-осного прицепа и передают на тормозной привод n-осного прицепа, в котором формируют управляющее воздействие с учетом текущего значения уровня накопленной механической энергии. Благодаря тому, что сформированное управляющее воздействие несет информацию о текущем значении уровня накопленной механической энергии, создается дополнительный крутящий момент на колесах n-осного прицепа при преодолении тяжелых участков дорог и трогании с места.The method of controlling the n-axle trailer of the tractor is that the wheel speed of the n-axle trailer is determined, which is transmitted to the control unit, to which signals from the brake system of the tractor are also transmitted; during braking, mechanical energy is accumulated on the m axes of the n-axle trailer, where m≤n, and during movement, the accumulated mechanical energy is regulatedly transferred to the m axes of the n-axle trailer. The braking force for each of the wheels of the n-axle trailer is calculated and transmitted to the brake drive of the n-axle trailer, in which a control action is formed taking into account the current value of the accumulated mechanical energy level. Due to the fact that the generated control action carries information about the current value of the accumulated mechanical energy level, additional torque is generated on the wheels of the n-axle trailer when overcoming heavy sections of roads and moving away.

Устройство управления n-осным прицепом тягача, в котором реализуется патентуемый способ, схематично представлено на фиг. 1, где условно изображены n-осный прицеп 1 тягача (далее n-осный прицеп 1) и тягач 2. На осях 31-3n n-осного прицепа смонтированы колеса 41-4n с тормозными механизмами 51-5n колес n-осного прицепа (далее тормозные механизмы 51-5n).The control device for the n-axle trailer of the tractor in which the patented method is implemented is shown schematically in FIG. 1, where the n-axle trailer 1 of the tractor (hereinafter referred to as the n-axle trailer 1) and the tractor 2 are conventionally shown. On the axles 3 1 -3 n of the n-axle trailer, wheels 4 1 -4 n with brake mechanisms 5 1 -5 n wheels are mounted n-axle trailer (hereinafter referred to as brake mechanisms 5 1 -5 n ).

n-Осный прицеп 1 включает тормозной привод 6, связанный с тормозными механизмами 51-5n, датчики 71-7n скорости вращения колес n-осного прицепа (далее датчики 71-7n скорости вращения колес прицепа) и блок 8 управления. Кроме того, n-осный прицеп 1 содержит m рекуператоров 91-9m механической энергии, закрепленных на m осях 31-3m n-осного прицепа, где m≤n, и контроллер 10.The n-axle trailer 1 includes a brake actuator 6 connected to the brake mechanisms 5 1 -5 n , sensors 7 1 -7 n of the wheel speed of the n-axle trailer (hereinafter sensors 7 1 -7 n of the wheel speed of the trailer) and the control unit 8 . In addition, the n-axle trailer 1 contains m recuperators 9 1 -9 m of mechanical energy, mounted on m axes 3 1 -3 m of the n-axle trailer, where m≤n, and the controller 10.

Выбор числа осей m, на которых устанавливаются рекуператоры 91-9m механической энергии, определяется исходя из общей грузоподъемности прицепа 1 и предполагаемых условий его эксплуатации, а также мощности тягача 2, с которым он будет использоваться. Установка рекуператоров 91-9m механической энергии без учета указанных технических характеристик на все оси n прицепа 1 в общем случае нецелесообразна, так как может привести к необоснованному снижению общей надежности прицепа.The choice of the number of axles m on which mechanical energy recuperators 9 1 -9 m are installed is determined based on the total carrying capacity of the trailer 1 and the expected operating conditions, as well as the power of the tractor 2 with which it will be used. The installation of recuperators 9 1 -9 m of mechanical energy without taking into account the specified technical characteristics on all axes n of the trailer 1 is generally impractical, since it can lead to an unreasonable decrease in the overall reliability of the trailer.

Тягач 2 содержит датчик 11 педали тормоза тягача, колеса 12 с тормозными механизмами 13, связанными с устройством 14 управления тормозной системой тягача, индикатор 15 зарядки рекуператоров механической энергии, регулятор 16 разрядки рекуператоров механической энергии и датчик 17 скорости вращения колес тягача. Датчик 11 педали тормоза совместно с тормозными механизмами 13 и устройством 14 управления тормозной системой образует тормозную систему тягача.The tractor 2 includes a tractor brake pedal sensor 11, wheels 12 with brake mechanisms 13 associated with the tractor brake system control device 14, a mechanical energy recuperator charging indicator 15, a mechanical energy recuperator discharge regulator 16, and a tractor wheel speed sensor 17. The sensor 11 of the brake pedal, together with the brake mechanisms 13 and the device 14 for controlling the brake system, forms the brake system of the tractor.

Под термином «зарядка» рекуператоров 91-9m механической энергии понимается накопление механической энергии, а под термином «разрядка» рекуператоров 91-9m механической энергии понимается расходование механической энергии.The term "charging" of heat exchangers 9 1 -9 m of mechanical energy refers to the accumulation of mechanical energy, and the term "discharge" of heat exchangers 9 1 -9 m of mechanical energy refers to the expenditure of mechanical energy.

К одним входам контроллера 10 подключены датчик 17 скорости вращения колес тягача, регулятор 16 разрядки рекуператоров механической энергии и датчик 11 педали тормоза тягача. К другим входам контроллера 10, являющихся информационными входами, подключены датчики 71-7n скорости вращения колес прицепа и выходы рекуператоров 91-9m механической энергии. Выходы контроллера 10 подключены к управляющим входам соответствующих рекуператоров 91-9m механической энергии, индикатору 15 зарядки рекуператоров механической энергии и управляющим входам блока 8 управления.A sensor 17 of the wheel speed of the tractor, a regulator 16 for discharging mechanical energy recuperators, and a sensor 11 of the tractor brake pedal are connected to one input of the controller 10. To other inputs of the controller 10, which are information inputs, are connected sensors 7 1 -7 n of the speed of rotation of the wheels of the trailer and the outputs of the recuperators 9 1 -9 m of mechanical energy. The outputs of the controller 10 are connected to the control inputs of the corresponding mechanical energy recuperators 9 1 -9 m , the charging indicator 15 of the mechanical energy recuperators and the control inputs of the control unit 8.

К другим входам блока 8 управления подключены датчик 11 педали тормоза тягача, датчики 71-7n скорости вращения колес прицепа и индикатор 15 зарядки рекуператоров механической энергии. Выходы блока 8 управления подключены к тормозному приводу 6, вход которого соединен с устройством 14 управления тормозной системой тягача. Выходы тормозного привода 6 подключены к тормозным механизмам 51-5n соответствующих колес 41-4n прицепа.The other inputs of the control unit 8 are connected to the tractor brake pedal sensor 11, the trailer wheel speed sensors 7 1 -7 n and the indicator 15 for charging mechanical energy recuperators. The outputs of the control unit 8 are connected to the brake actuator 6, the input of which is connected to the device 14 for controlling the brake system of the tractor. The outputs of the brake actuator 6 are connected to the brake mechanisms 5 1 -5 n of the corresponding wheels 4 1 -4 n of the trailer.

В описываемом варианте осуществления изобретения каждый из рекуператоров 91-9m механической энергии представляет собой пружинный рекуператор, далее по тексту для удобства изложения пружинный рекуператор 91-9m. Каждый пружинный рекуператор 91-9m содержит вал 18 (фиг. 2), установленный на оси 3 прицепа в подшипниках 19, с жестко закрепленным на нем входным фланцем 20, барабан 21 с жестко закрепленным на нем выходным фланцем 22, установленный на валу 18 в подшипниках 19, пружину 23, один конец которой жестко закреплен на валу 18, а другой конец - на барабане 21, электромагнитную муфту 24 с храповым механизмом, одна из полумуфт которой жестко соединена с входным фланцем 20, а вторая закреплена на оси 3 с возможностью осевого перемещения, регулируемый привод 25 с управляемым фиксатором положения барабана, кинематический вход которого жестко соединен с выходным фланцем 22, обгонную муфту 26, одна из полумуфт которой жестко соединена с кинематическим выходом регулируемого привода 25, а вторая закреплена на оси 3, и датчики 27 числа оборотов входного и выходного фланцев.In the described embodiment, each of the mechanical energy recuperators 9 1 -9 m is a spring recuperator, hereinafter for convenience, a spring recuperator 9 1 -9 m . Each spring recuperator 9 1 -9 m contains a shaft 18 (Fig. 2) mounted on the axle 3 of the trailer in bearings 19, with an input flange 20 fixed to it, a drum 21 with an output flange 22 rigidly mounted on it, mounted on the shaft 18 in the bearings 19, a spring 23, one end of which is rigidly fixed on the shaft 18, and the other end is on the drum 21, an electromagnetic clutch 24 with a ratchet mechanism, one of the coupling halves of which is rigidly connected to the input flange 20, and the second is fixed on the axis 3 with the possibility axial displacement, adjustable drive 25 with control th detent position of the drum, the kinematic input of which is rigidly connected to the output flange 22, overrunning clutch 26, one of the coupling halves which are rigidly coupled to the kinematic output variable drive 25 and the second fixed on the axis 3, and sensors 27 the number of revolutions of the input and output flanges.

Датчики числа 27 оборотов входного и выходного фланцев подключены к информационным входам контроллера 10 (фиг. 1), к управляющим выходам которого подключены вход электромагнитной муфты 24 с храповым механизмом, первый и второй входы регулируемого привода 25 с фиксатором положения барабана.Sensors of 27 revolutions of the input and output flanges are connected to the information inputs of the controller 10 (Fig. 1), to the control outputs of which are connected the input of the electromagnetic clutch 24 with a ratchet mechanism, the first and second inputs of an adjustable drive 25 with a drum position lock.

Устройство управления n-осным прицепом тягача, в котором реализуется способ управления n-осным прицепом тягача, работает следующим образом. При движении тягача 2 с n-осным прицепом 1 в штатном режиме контроллер 10 по информации от датчиков 71-7n скорости вращения колес прицепа вычисляет требуемое тормозное усилие для каждого из колес 41-4n, направляя соответствующие сигналы на тормозной привод 6, который формирует и передает управляющее воздействие на соответствующие тормозные механизмы 51-5n. Это позволяет обеспечить устойчивое движение тягача 2 с n-осным прицепом 1 при наличии различных дестабилизирующих факторов.A control device for an n-axle trailer of a tractor, in which a method for controlling an n-axle trailer of a tractor is implemented, operates as follows. When the tractor 2 with the n-axle trailer 1 is in normal operation, the controller 10, according to information from the sensors 7 1 -7 n of the trailer wheel speed calculates the required braking force for each of the wheels 4 1 -4 n , directing the corresponding signals to the brake drive 6, which generates and transmits a control action on the corresponding brake mechanisms 5 1 -5 n . This allows for stable movement of the tractor 2 with the n-axle trailer 1 in the presence of various destabilizing factors.

При нажатии на педаль тормоза соответствующий сигнал поступает от тягача 2 в блок 8 управления и контроллер 10. При поступлении сигнала контроллер 10 формирует команду на зарядку пружинных рекуператоров 91-9m, при этом названная команда с первого управляющего выхода контроллера 10 поступает на электромагнитную муфту 24. Одновременно контроллер 10 формирует команду на блокировку вращения барабана 21; названная команда со второго управляющего выхода контроллера 10 подается на регулируемый привод 25. При срабатывании муфты 24 вал 18 соединяется с осью 3, при этом происходит закрутка пружины 23 в барабане 21. Информация о числе оборотов пружины 23 при зарядке пружинных рекуператоров 91-9m и числе оборотов раскрутки пружины 23 при разрядке пружинных рекуператоров 91-9m с датчиков 27 числа оборотов подается на информационные входы контроллера 10. По этим сигналам вычисляется уровень зарядки пружинных рекуператоров 91-9m, и при достижении заданного уровня с первого управляющего выхода контроллера 10 подается команда на зарядку пружинных рекуператоров 91-9m. При этом муфта 26 выключается, а ее храповой механизм удерживает пружину 23 посредством вала 18 от раскручивания. С первого информационного выхода контроллера 10 информация об уровне зарядки пружинных рекуператоров 91-9m подается на первый дополнительный информационный вход блока 8 управления и на индикатор 15 зарядки рекуператоров механической энергии, который находится в кабине водителя тягача 2. На второй дополнительный информационный вход блока 8 управления со второго информационного выхода контроллера 10 подается сигнал о включении или выключении режима зарядки пружинных рекуператоров 91-9m.When the brake pedal is pressed, the corresponding signal is received from the tractor 2 to the control unit 8 and controller 10. When the signal is received, the controller 10 generates a command for charging spring recuperators 9 1 -9 m , while the above command is sent to the electromagnetic clutch from the first control output of the controller 10 24. At the same time, the controller 10 generates a command to block the rotation of the drum 21; the above command from the second control output of the controller 10 is fed to an adjustable drive 25. When the clutch 24 is actuated, the shaft 18 is connected to the axis 3, while the spring 23 is twisted in the drum 21. Information about the number of revolutions of the spring 23 when charging spring recuperators 9 1 -9 m and the number of turns of the spring 23, with the promotion of detente spring recuperators September 1 -9 m with sensors 27 rev supplied to data inputs of the controller 10. these signals calculated charge level recuperators spring September 1 -9 m, and when the set y ovnya with the first control output of the controller 10 is commanded to charge the spring recuperators September 1 -9 m. When this clutch 26 is turned off, and its ratchet mechanism holds the spring 23 through the shaft 18 from untwisting. From the first information output of controller 10, information about the charging level of spring recuperators 9 1 -9 m is fed to the first additional information input of the control unit 8 and to the indicator 15 for charging mechanical energy recuperators, which is located in the driver's cab of the tractor 2. To the second additional information input of unit 8 control from the second information output of the controller 10 gives a signal to enable or disable the charging mode of the spring recuperators 9 1 -9 m .

В режиме торможения блок 8 управления формирует управляющие сигналы для тормозного привода 6 с учетом:In braking mode, the control unit 8 generates control signals for the brake actuator 6, taking into account:

- величины сигнала, поступающего с датчика 11 педали тормоза тягача;- the magnitude of the signal from the sensor 11 of the tractor brake pedal;

- величины сигнала об уровне зарядки пружинных рекуператоров 91-9m, поступающего с индикатора 15 зарядки рекуператоров механической энергии, причем тормозное усилие со стороны пружинных рекуператоров 91-9m увеличивается по мере их зарядки;- the magnitude of the signal about the charging level of spring recuperators 9 1 -9 m , coming from the indicator 15 of charging mechanical energy recuperators, and the braking force from the side of spring recuperators 9 1 -9 m increases as they are charged;

- величины сигнала о включении или выключении режима зарядки пружинных рекуператоров 91-9m, поступающего с регулятора 16 разрядки рекуператоров механической энергии;- the magnitude of the signal to enable or disable the charging mode of spring recuperators 9 1 -9 m , coming from the regulator 16 of the discharge of mechanical energy recuperators;

- величины сигналов с датчиков 71-7n скорости вращения колес прицепа.- the magnitude of the signals from the sensors 7 1 -7 n the speed of rotation of the wheels of the trailer.

При трогании с места или при движении на тяжелых участках дороги водитель тягача 2 включает режим разрядки пружинных рекуператоров 91-9m, при этом соответствующий сигнал поступает на второй управляющий вход контроллера 10. В соответствии с этим сигналом контроллер 10 формирует команду на разблокировку барабана 21, которая поступает через второй управляющий выход на регулируемый привод 25, а также формирует управляющий сигнал для установки передаточного отношения регулируемого привода 25 и, как следствие, - крутящего момента соответствующих колес 41-4n прицепа. При этом величина управляющего сигнала, формируемого контроллером 10, определяется величиной сигнала, поступающего на его второй управляющий вход, и соотношением сигналов, поступающих с датчика 17 скорости вращения колес тягача и датчиков 71-7n скорости вращения колес прицепа. Это позволяет исключить «наезд» n-осного прицепа 1 на тягач 2 с последующей потерей устойчивости движения.When starting off or when driving on heavy sections of the road, the driver of the tractor 2 activates the discharge mode of spring recuperators 9 1 -9 m , while the corresponding signal is supplied to the second control input of the controller 10. In accordance with this signal, the controller 10 generates a command to unlock the drum 21 , which enters through the second control output to the adjustable drive 25, and also generates a control signal for setting the gear ratio of the adjustable drive 25 and, as a result, the torque of the corresponding wheels 4 1 -4 n of the trailer. The magnitude of the control signal generated by the controller 10 is determined by the magnitude of the signal supplied to its second control input, and the ratio of the signals received from the sensor 17 of the speed of rotation of the wheels of the tractor and sensors 7 1 -7 n of the speed of rotation of the wheels of the trailer. This eliminates the "collision" of the n-axle trailer 1 on the tractor 2 with the subsequent loss of stability.

При выключении режима разрядки пружинных рекуператоров 91-9m контроллер 10 формирует команду на блокировку вращения барабана 21, которая поступает через второй управляющий выход на регулируемый привод 25. В этом случае степень закручивания пружины 21 остается в некотором промежуточном состоянии до момента следующего торможения, когда будет обеспечена ее полная зарядка в соответствии с описанным выше алгоритмом. В случае полной разрядки пружины 21 обгонная муфта 26 обеспечивает отключение регулируемого привода 25 от оси 3.When the discharge mode of the spring recuperators 9 1 -9 m is switched off, the controller 10 generates a command to block the rotation of the drum 21, which is transmitted through the second control output to the adjustable drive 25. In this case, the degree of twisting of the spring 21 remains in some intermediate state until the next braking, when it will be fully charged in accordance with the algorithm described above. In the case of a complete discharge of the spring 21, the overrunning clutch 26 ensures that the adjustable drive 25 is disconnected from the axis 3.

Используя информацию с индикаторов 15 зарядки рекуператоров механической энергии, водитель тягача 2 перед тяжелым участком дороги или перед заездом на стоянку может произвести несколько циклов торможения для обеспечения полной зарядки пружинных рекуператоров 91-9m.Using the information from the indicators 15 for charging mechanical energy recuperators, the driver of the tractor 2, in front of the heavy section of the road or before entering the parking lot, can perform several braking cycles to ensure full charging of the spring recuperators 9 1 -9 m .

Регулируемый привод 25 может быть выполнен в виде совокупности тормозной камеры (блокировка барабана 21 на корпус) и различных модификаций вариатора (изменение передаточного числа).The adjustable drive 25 can be made in the form of a combination of a brake chamber (blocking the drum 21 on the housing) and various modifications of the variator (change in gear ratio).

Датчики 27 числа оборотов могут быть выполнены аналогично типовым датчикам скорости вращения колес.The speed sensors 27 can be performed similarly to typical wheel speed sensors.

Пружинные рекуператоры 91-9m могут быть выполнены с использованием как плоских спиральных пружин, так и пружин скручивания или сжатия, что позволяет увеличить величину запасаемой энергии.Spring recuperators 9 1 -9 m can be made using both flat coil springs and torsion or compression springs, which allows to increase the amount of stored energy.

Предложенный способ и устройство управления n-осного тягача позволяют обеспечить улучшение динамики управления за счет использования энергии рекуперативного торможения при преодолении тяжелых участков дорог и трогании с места. При этом снижается расход топлива, повышается срок службы двигателя тягача, улучшается экологичность из-за снижения объема выхлопных газов, повышается срок эксплуатации тормозных колодок колес тягача и n-осного прицепа, так как энергия торможения в значительной степени поглощается пружинными рекуператорами с последующим полезным использованием.The proposed method and control device of the n-axle tractor allow improving control dynamics through the use of regenerative braking energy when overcoming heavy sections of roads and moving away. At the same time, fuel consumption is reduced, the service life of the tractor engine is increased, environmental friendliness is improved due to a decrease in the volume of exhaust gases, the service life of the brake pads of the wheels of the tractor and the n-axle trailer is increased, since the braking energy is largely absorbed by spring recuperators with subsequent useful use.

Claims (4)

1. Способ управления n-осным прицепом тягача, заключающийся в том, что определяют скорость вращения колес n-осного прицепа, которую передают в блок управления, в который также передают сигналы от тормозной системы тягача, и вычисляют тормозное усилие для каждого из колес n-осного прицепа, которое передают на тормозной привод n-осного прицепа, в котором формируют управляющее воздействие и направляют на соответствующие тормоза n-осного прицепа, отличающийся тем, что при торможении производят накопление механической энергии на m осях n-осного прицепа, где m≤n, при движении осуществляют регулируемую передачу накопленной механической энергии на m осей n-осного прицепа, а управление тормозами n-осного прицепа осуществляют с учетом текущего значения уровня накопленной механической энергии.1. The method of controlling the n-axle trailer of the tractor, which consists in determining the speed of rotation of the wheels of the n-axle trailer, which is transmitted to the control unit, which also transmit signals from the brake system of the tractor, and calculate the braking force for each of the wheels n- axle trailer, which is transmitted to the brake drive of the n-axle trailer, in which a control action is generated and sent to the corresponding brakes of the n-axle trailer, characterized in that during braking, mechanical energy is accumulated on the m axes of the n-axle axle iteza, where m≤n, during movement carry out the controlled transfer of accumulated mechanical energy to the m axes of the n-axle trailer, and the brakes of the n-axle trailer are controlled taking into account the current value of the accumulated mechanical energy level. 2. Устройство управления n-осным прицепом тягача, содержащее блок управления, соответствующие входы которого подключены к датчику педали тормоза тягача и к датчикам скорости вращения колес n-осного прицепа, тормозной привод n-осного прицепа, вход которого соединен с устройством управления тормозной системой тягача, а выход подключен к тормозным механизмам, установленным на каждой оси n-осного прицепа, отличающееся тем, что дополнительно содержит m рекуператоров механической энергии, закрепленных на m осях n-осного прицепа, где m≤n, индикатор зарядки рекуператоров механической энергии, регулятор разрядки рекуператоров механической энергии, датчик скорости вращения колес тягача и контроллер, к одним входам которого подключены датчик скорости вращения колес тягача, регулятор разрядки рекуператоров механической энергии и датчик педали тормоза тягача, а ко вторым, являющимся информационными входами, подключены датчики скорости вращения колес n-осного прицепа и выходы рекуператоров механической энергии, при этом управляющие выходы контроллера подключены ко входам соответствующих рекуператоров механической энергии, дополнительным входам блока управления и индикатору зарядки рекуператоров механической энергии.2. The control device of the n-axle trailer of the tractor, comprising a control unit, the corresponding inputs of which are connected to the sensor of the brake pedal of the tractor and to the wheel speed sensors of the n-axle trailer, the brake drive of the n-axle trailer, the input of which is connected to the control device of the tractor’s brake system and the output is connected to braking mechanisms installed on each axis of the n-axis trailer, characterized in that it further comprises m mechanical energy recuperators mounted on m axes of the n-axis trailer, where m≤n, indicator charging mechanical energy recuperators, a regulator for discharging mechanical energy recuperators, a tractor wheel speed sensor and a controller, to one of whose inputs are connected a tractor wheel speed sensor, a mechanical energy recuperator discharge regulator and a tractor brake pedal sensor, and connected to the second, which are information inputs wheel speed sensors of the n-axle trailer and outputs of mechanical energy recuperators, while the control outputs of the controller are connected to the inputs of uyuschih recuperators mechanical energy, an additional input of the control unit and the charging indicator recuperators mechanical energy. 3. Устройство по п. 2, отличающееся тем, что каждый рекуператор механической энергии представляет собой пружинный рекуператор и содержит установленный на соответствующей оси прицепа вал с жестко закрепленным на нем входным фланцем, установленный на валу барабан с жестко закрепленным на нем выходным фланцем, пружину, один конец которой жестко закреплен на валу, а другой конец - на барабане, электромагнитную муфту с храповым механизмом, одна из полумуфт которой жестко соединена с входным фланцем, а вторая закреплена на оси прицепа с возможностью осевого перемещения, регулируемый привод с управляемым фиксатором положения барабана, кинематический вход которого жестко соединен с выходным фланцем, обгонную муфту, одна из полумуфт которой жестко соединена с кинематическим выходом регулируемого привода, а вторая закреплена на оси прицепа, и датчики числа оборотов входного и выходного фланцев.3. The device according to claim 2, characterized in that each mechanical energy recuperator is a spring recuperator and comprises a shaft mounted on the corresponding axis of the trailer with an input flange fixed to it, a drum mounted on the shaft with an output flange fixed to it, a spring, one end of which is rigidly fixed on the shaft, and the other end is on the drum, an electromagnetic clutch with a ratchet mechanism, one of the coupling halves of which is rigidly connected to the input flange, and the other is fixed on the trailer axle with axial displacement, an adjustable drive with a controlled drum position lock, the kinematic input of which is rigidly connected to the output flange, an overrunning clutch, one of the coupling halves of which is rigidly connected to the kinematic output of the adjustable drive, and the second is fixed to the trailer axis, and input and output speed sensors flanges. 4. Устройство по п. 3, отличающееся тем, что к информационным входам контроллера подключены датчики числа оборотов входного и выходного фланцев, к управляющим выходам которого подключены вход электромагнитной муфты с храповым механизмом, а также первый и второй входы регулируемого привода с фиксатором положения барабана.4. The device according to claim 3, characterized in that the input and output flange speed sensors are connected to the controller's information inputs, the control outputs of which are connected to the electromagnetic clutch input with a ratchet mechanism, as well as the first and second inputs of the adjustable drive with a drum position lock.
RU2015148463A 2015-11-11 2015-11-11 Method to control n-axial trailer of tractor and device for its realization RU2609643C1 (en)

Priority Applications (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2015148463A RU2609643C1 (en) 2015-11-11 2015-11-11 Method to control n-axial trailer of tractor and device for its realization
PCT/RU2016/000734 WO2017082768A1 (en) 2015-11-11 2016-10-27 Method for controlling an n-axle trailer of a tractor-trailer unit and device for the implementation thereof
DE112016005158.1T DE112016005158T5 (en) 2015-11-11 2016-10-27 Method for controlling an n-axle trailer of a tractor and device for its implementation

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2015148463A RU2609643C1 (en) 2015-11-11 2015-11-11 Method to control n-axial trailer of tractor and device for its realization

Publications (1)

Publication Number Publication Date
RU2609643C1 true RU2609643C1 (en) 2017-02-02

Family

ID=58457189

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2015148463A RU2609643C1 (en) 2015-11-11 2015-11-11 Method to control n-axial trailer of tractor and device for its realization

Country Status (3)

Country Link
DE (1) DE112016005158T5 (en)
RU (1) RU2609643C1 (en)
WO (1) WO2017082768A1 (en)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2653221C1 (en) * 2017-05-29 2018-05-07 Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Кубанский государственный технологический университет" (ФГБОУ ВО "КубГТУ") Recuperator of vehicle with elastic elements
RU214319U1 (en) * 2022-07-06 2022-10-21 ФЕДЕРАЛЬНОЕ ГОСУДАРСТВЕННОЕ КАЗЕННОЕ ВОЕННОЕ ОБРАЗОВАТЕЛЬНОЕ УЧРЕЖДЕНИЕ ВЫСШЕГО ОБРАЗОВАНИЯ "НОВОСИБИРСКОЕ ВЫСШЕЕ ВОЕННОЕ КОМАНДНОЕ УЧИЛИЩЕ" МИНИСТЕРСТВА ОБОРОНЫ РОССИЙСКОЙ ФЕДЕРАЦИИ (г. Новосибирск) ACTIVE TRAILER DRIVE OF ROAD TRAIN WITH LOCKING OF AWHEEL DIFFERENTIAL

Families Citing this family (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
AU2019240765A1 (en) * 2018-03-28 2020-10-22 Alan GAJIC A drive system and method for driving a trailer
DE102022104073A1 (en) * 2022-02-22 2023-08-24 Zf Cv Systems Global Gmbh Braking system, method of operating the braking system and vehicle
WO2023242738A1 (en) * 2022-06-13 2023-12-21 Dorado S.R.L. Actuating device which can be coupled to a rotating shaft, preferably of a motor transport vehicle, for the reduction of energy consumption

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20080067862A1 (en) * 2006-09-19 2008-03-20 Thomas Parrott Trailer brake system
US20100151980A1 (en) * 2008-12-16 2010-06-17 Timothy James Bowman Flywheel drive control arrangement
RU2439391C1 (en) * 2010-07-02 2012-01-10 Государственное образовательное учреждение высшего профессионального образования Северо-Кавказский горно-металлургический институт (государственный технологический университет) (СКГМИ (ГТУ) Regenerating brake
RU2509241C1 (en) * 2012-10-01 2014-03-10 Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Кубанский государственный технологический университет" (ФГБОУ ВПО "КубГТУ") Flywheel of alternating moment of inertia
US20150087476A1 (en) * 2013-09-24 2015-03-26 Volvo Car Corporation Rear drive unit for a hybrid electric motor vehicle

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20080067862A1 (en) * 2006-09-19 2008-03-20 Thomas Parrott Trailer brake system
US20100151980A1 (en) * 2008-12-16 2010-06-17 Timothy James Bowman Flywheel drive control arrangement
RU2439391C1 (en) * 2010-07-02 2012-01-10 Государственное образовательное учреждение высшего профессионального образования Северо-Кавказский горно-металлургический институт (государственный технологический университет) (СКГМИ (ГТУ) Regenerating brake
RU2509241C1 (en) * 2012-10-01 2014-03-10 Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Кубанский государственный технологический университет" (ФГБОУ ВПО "КубГТУ") Flywheel of alternating moment of inertia
US20150087476A1 (en) * 2013-09-24 2015-03-26 Volvo Car Corporation Rear drive unit for a hybrid electric motor vehicle

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2653221C1 (en) * 2017-05-29 2018-05-07 Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Кубанский государственный технологический университет" (ФГБОУ ВО "КубГТУ") Recuperator of vehicle with elastic elements
RU214319U1 (en) * 2022-07-06 2022-10-21 ФЕДЕРАЛЬНОЕ ГОСУДАРСТВЕННОЕ КАЗЕННОЕ ВОЕННОЕ ОБРАЗОВАТЕЛЬНОЕ УЧРЕЖДЕНИЕ ВЫСШЕГО ОБРАЗОВАНИЯ "НОВОСИБИРСКОЕ ВЫСШЕЕ ВОЕННОЕ КОМАНДНОЕ УЧИЛИЩЕ" МИНИСТЕРСТВА ОБОРОНЫ РОССИЙСКОЙ ФЕДЕРАЦИИ (г. Новосибирск) ACTIVE TRAILER DRIVE OF ROAD TRAIN WITH LOCKING OF AWHEEL DIFFERENTIAL

Also Published As

Publication number Publication date
DE112016005158T5 (en) 2018-09-06
WO2017082768A1 (en) 2017-05-18

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN102218988B (en) In vehicle, distribute the system and method for driving force
RU2609643C1 (en) Method to control n-axial trailer of tractor and device for its realization
CN102481860B (en) Method and system for controlling a driving direction of an electric drive machine
US20220041069A1 (en) Fuel efficiency optimization apparatus and method for hybrid tractor trailer vehicles
CN103029596B (en) Creep control method and device for electric automobile and electric automobile
US9738265B2 (en) System and method for determining engine disconnect clutch torque
US20120283928A1 (en) Method and system for controlling a vehicle cruise control
CN114454866A (en) Wheel slip based vehicle motion management for heavy vehicles
CN105473400B (en) The dynamic deceleration-based controller of consistent response of transfiniting is realized for motor vehicle driven by mixed power
US11007894B2 (en) Electrified vehicle control during towing
CN102159439B (en) Motor drive unit, method for setting motor drive unit and setting or controlling apparatus
CN103661358A (en) Method and system for learning and controlling torque transmission kiss point of engine clutch for hybrid electric vehicle
KR101801836B1 (en) Method and device for determining an energy consumption when driving a vehicle
EA007823B1 (en) Steering system for an agricultural or industrial utility vehicle and method for operating a steering system
US20240001928A1 (en) Predictive energy and motion management for multitrailer heavy-duty vehicles
CN101549689A (en) A control method for driving torque of three-axis-driven hybrid vehicle
JP2013543368A (en) System and method for controlling traction force
WO2019053025A1 (en) System and method for a trailer towable by a vehicle
EP3383716B1 (en) Method and device for determining a measure of brake system usage during operation of a vehicle
US20170159593A1 (en) Control of preparatory measures in a vehicle
EP2903874B1 (en) Device and method for comfortable and/or fuel saving driving of a motor vehicle
CN102555758A (en) Liquid and electricity hybrid power system for bus
CN202413390U (en) Hydraulic-electric hybrid power device of bus
CN105189171A (en) Strategy, for a hybrid vehicle, concerning the coupling of an electric machine with the rear wheels during cornering
CN114364586A (en) Control of a thermal starting torque threshold of a hybrid drive train of a vehicle over a journey

Legal Events

Date Code Title Description
PC41 Official registration of the transfer of exclusive right

Effective date: 20180604

MM4A The patent is invalid due to non-payment of fees

Effective date: 20181112