RU2605059C1 - Device for actuating element positioning - Google Patents

Device for actuating element positioning Download PDF

Info

Publication number
RU2605059C1
RU2605059C1 RU2015130905/02A RU2015130905A RU2605059C1 RU 2605059 C1 RU2605059 C1 RU 2605059C1 RU 2015130905/02 A RU2015130905/02 A RU 2015130905/02A RU 2015130905 A RU2015130905 A RU 2015130905A RU 2605059 C1 RU2605059 C1 RU 2605059C1
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
platform
hinges
frame
actuator
base frame
Prior art date
Application number
RU2015130905/02A
Other languages
Russian (ru)
Inventor
Александр Григорьевич Лаптев
Александр Александрович Лаптев
Original Assignee
Общество с ограниченной ответственностью "Лапик"
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Общество с ограниченной ответственностью "Лапик" filed Critical Общество с ограниченной ответственностью "Лапик"
Priority to RU2015130905/02A priority Critical patent/RU2605059C1/en
Application granted granted Critical
Publication of RU2605059C1 publication Critical patent/RU2605059C1/en

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J11/00—Manipulators not otherwise provided for
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J18/00—Arms

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Length Measuring Devices With Unspecified Measuring Means (AREA)

Abstract

FIELD: machine building.
SUBSTANCE: invention relates to machine tool building, namely, to manipulators intended for use in precision machine tools and measuring machines. Actuator 6 positioning device inside working zone 7 comprises base frame 1 and platform 4 to accommodate actuator 6 with operating point 8. Frame 1 and platform 4 are equipped with six hinges 2 and 5, respectively, arranged in pairs in three vertices of equilateral triangles. Device has six variable length rods 3, each of which with one end is attached to frame 1 hinge 2, and another is to platform 4 hinge 5, wherein variable length rods 3 are connecting platform 4 hinges from one vertex with base frame 1 hinges from different vertices. Working zone 7 center is arranged in actuator working point 8 location, where sum of single vectors scalar products is minimum, coinciding with lines, passing along variable length rods 3 from base frame 1 hinges 2 centers to corresponding hinges 5 centers on platform 4.
EFFECT: technical result consists in improvement of arranged on platform actuator positioning accuracy.
1 cl, 1 dwg

Description

Изобретение относится к станкостроению, а именно к манипуляторам, предназначенным для использования в прецизионных станках и измерительных машинах. The invention relates to machine tool industry, namely to manipulators intended for use in precision machine tools and measuring machines.

Известно обрабатывающее устройство (см. авторское свидетельство СССР №1296401, МПК B25J 11/00, опубл. 15.03.1987), содержащее основание, поворотную платформу с инструментальной головкой, шесть приводов с поступательным перемещением выходных элементов. Корпуса приводов шарнирно связаны с основанием, а выходные элементы шарнирно связаны с платформой, оси указанных приводов расположены попарно параллельно в трех плоскостях. A processing device is known (see USSR author's certificate No. 1296401, IPC B25J 11/00, publ. March 15, 1987) containing a base, a rotary platform with a tool head, six drives with translational movement of the output elements. The drive housings are pivotally connected to the base, and the output elements are pivotally connected to the platform, the axes of these drives are arranged in pairs in parallel in three planes.

Недостатком устройства является попарно-параллельное расположение шарниров, которое влечет высокую погрешность позиционирования инструментальной головки.The disadvantage of this device is a pair-parallel arrangement of the hinges, which entails a high positioning error of the tool head.

Известно устройство для перемещения исполнительного органа (см. авторское свидетельство СССР №1224137, МПК B25J 9/12, опубликовано 15.04.1986), содержащее основание, платформу для размещения исполнительного органа и шесть приводов линейного перемещения, корпуса которых шарнирно закреплены на основании, а концы их выходных звеньев - на платформе.A device for moving the executive body (see USSR author's certificate No. 1224137, IPC B25J 9/12, published 04/15/1986) containing a base, a platform for accommodating the executive body and six linear displacement drives, the bodies of which are pivotally mounted on the base and the ends their output links are on the platform.

Однако расположение шарниров устройства не позволяет добиться низкой погрешности позиционирования исполнительного органа.However, the location of the hinges of the device does not allow to achieve a low positioning error of the executive body.

Наиболее близким по технической сущности к предлагаемому изобретению является выбранное в качестве прототипа устройство для перемещения исполнительного органа (см. авторское свидетельство СССР №1142271, МПК B25J 11/00, опубл. 28.02.1985), содержащее платформу для размещения исполнительного органа, шесть тяг, шарнирно закрепленных на платформе, каждая из которых снабжена приводом ее продольного перемещения, корпус каждого привода шарнирно закреплен на основании, а тяги расположены попарно параллельно в трех различных плоскостях.The closest in technical essence to the proposed invention is a device selected for prototype movement of an executive body (see USSR author's certificate No. 1142271, IPC B25J 11/00, publ. 02.28.1985), containing a platform for accommodating an executive body, six rods, pivotally mounted on the platform, each of which is equipped with a drive for its longitudinal movement, the housing of each drive is pivotally mounted on the base, and the rods are arranged in pairs in parallel in three different planes.

Недостатком устройства является расположение шарниров на платформе и на основании на одинаковом удалении друг от друга, что влечет высокую погрешность позиционирования исполнительного органа. The disadvantage of this device is the location of the hinges on the platform and on the base at the same distance from each other, which entails a high positioning error of the actuator.

Задачей заявляемого изобретения является выполнение схемы шестиосевой системы позиционирования платформы относительно базовой рамы обрабатывающего станка или измерительной машины, позволяющей перемещать и вращать платформу в пределах рабочей зоны машины с минимальной погрешностью.The objective of the invention is the implementation of a six-axis system for positioning the platform relative to the base frame of the processing machine or measuring machine, which allows you to move and rotate the platform within the working area of the machine with minimal error.

Технический результат заключается в повышении точности позиционирования исполнительного органа, размещенного на платформе.The technical result consists in increasing the accuracy of the positioning of the executive body located on the platform.

Указанный технический результат достигается тем, что устройство для позиционирования исполнительного органа внутри рабочей зоны содержит базовую раму, снабженную шестью шарнирами, платформу для размещения исполнительного органа с рабочей точкой, снабженную шестью шарнирами, шесть стержней переменной длины, каждый из которых одним концом прикреплен к шарниру рамы, а другим - к шарниру платформы, согласно решению шарниры на базовой раме и на платформе размещены попарно в трех вершинах равносторонних треугольников, при этом стержни переменной длины соединяют шарниры платформы из одной вершины с шарнирами базовой рамы из разных вершин, а центр рабочей зоны размещен в местоположении рабочей точки исполнительного органа, при котором минимальна сумма скалярных произведений единичных векторов, совпадающих с линиями, проходящими вдоль стержней переменной длины от центров шарниров на базовой раме к центрам соответствующих шарниров на платформе. The specified technical result is achieved in that the device for positioning the actuator inside the working area contains a base frame equipped with six hinges, a platform for accommodating the actuator with the operating point, equipped with six hinges, six rods of variable length, each of which is attached at one end to the hinge of the frame and others - to the platform hinge, according to the solution, the hinges on the base frame and on the platform are placed in pairs at three vertices of equilateral triangles, while the rods hinges of the same length connect the platform hinges from one vertex to the hinges of the base frame from different vertices, and the center of the working area is located at the location of the working point of the executive body, at which the minimum amount of scalar products of unit vectors coinciding with lines passing along the variable length rods from the centers of the hinges base frame to the centers of the corresponding hinges on the platform.

Изобретение поясняется чертежом. Позициями на чертеже обозначены:The invention is illustrated in the drawing. The positions in the drawing indicate:

1 - рама;1 - frame;

2 - шарнир рамы;2 - hinge of the frame;

3 - стержень;3 - a core;

4 - платформа;4 - platform;

5 - шарнир платформы;5 - hinge of the platform;

6 - исполнительный орган;6 - executive body;

7 - рабочая зона;7 - working area;

8 - рабочая точка.8 - working point.

Заявляемое устройство предназначено для позиционирования исполнительного органа 6 внутри рабочей зоны 7. Устройство содержит базовую раму 1, снабженную шестью шарнирами 2, размещенными попарно в трех вершинах равностороннего треугольника. Устройство содержит платформу 4, снабженную шестью шарнирами 5, размещенными попарно в трех вершинах равностороннего треугольника. На платформе 4 размещен исполнительный орган с рабочей точкой, например щуп для измерений или фреза для обработки. Рама 1 и платформа 4 соединены между собой шестью стержнями 3 переменной длины, каждый из которых одним концом прикреплен к шарниру 2 рамы, а другим - к шарниру 5 платформы, при этом стержни переменной длины соединяют шарниры платформы из одной вершины с шарнирами базовой рамы из разных вершин. Стержень переменной длины может быть выполнен различным образом, например представлять собой гидроцилиндр со штоком, снабженный гидроприводом, либо зубчатую рейку с шестерней, снабженной электроприводом и закрепленной в каретке. Стержни 3 предназначены для такого перемещения и вращения платформы 4 относительно базовой рамы 1, при котором рабочая точка 8 исполнительного органа 6 будет перемещаться в пределах рабочей зоны 7. The inventive device is intended for positioning the actuator 6 inside the working area 7. The device contains a base frame 1, equipped with six hinges 2 placed in pairs at three vertices of an equilateral triangle. The device comprises a platform 4 equipped with six hinges 5 placed in pairs at three vertices of an equilateral triangle. On the platform 4 there is an executive body with a working point, for example, a probe for measurements or a mill for processing. The frame 1 and the platform 4 are interconnected by six rods 3 of variable length, each of which is attached at one end to the hinge 2 of the frame, and the other to the hinge 5 of the platform, while the rods of variable length connect the hinges of the platform from one vertex to the hinges of the base frame from different peaks. The variable-length rod can be made in various ways, for example, a hydraulic cylinder with a rod equipped with a hydraulic drive, or a gear rack with a gear equipped with an electric drive and fixed in the carriage. The rods 3 are designed for such movement and rotation of the platform 4 relative to the base frame 1, in which the working point 8 of the Executive body 6 will move within the working area 7.

Центр рабочей зоны 7 размещен в местоположении рабочей точки 8 исполнительного органа 6, при котором минимальна сумма скалярных произведений единичных векторов, совпадающих с линиями, проходящими вдоль стержней 3 переменной длины от центров шарниров 2 на базовой раме 1 к центрам соответствующих шарниров 5 на платформе 4. При таком расположении рабочей зоны в ее центре достигается минимально возможная погрешность позиционирования рабочей точки. Чем дальше отклонение рабочей точки от центра рабочей зоны, тем ниже становится точность позиционирования исполнительного органа, поэтому границы рабочей зоны устанавливают на таком удалении от центра, на котором погрешность позиционирования исполнительного органа является максимально допустимой.The center of the working area 7 is located at the location of the working point 8 of the executive body 6, at which the minimum amount of scalar products of unit vectors coinciding with the lines passing along the rods 3 of variable length from the centers of the hinges 2 on the base frame 1 to the centers of the corresponding hinges 5 on the platform 4. With this arrangement of the working zone in its center, the minimum possible error in the positioning of the working point is achieved. The farther the deviation of the working point from the center of the working area, the lower the accuracy of positioning of the executive body becomes, therefore, the boundaries of the working area are set at such a distance from the center at which the positioning error of the executive body is the maximum permissible.

Положение платформы в описанной конструкции определяется расположением шарниров на раме и шарниров на платформе, а также шестью расстояниями между соответствующими парами точечных шарниров 2 и 5. Шесть таких расстояний в работающем устройстве однозначно определяют пространственное положение платформы с рабочим органом относительно базовой рамы. The position of the platform in the described construction is determined by the location of the hinges on the frame and the hinges on the platform, as well as six distances between the corresponding pairs of point hinges 2 and 5. Six such distances in the working device uniquely determine the spatial position of the platform with the working body relative to the base frame.

Критерием для получения минимальной погрешности позиционирования, при прочих равных условиях, является выполнение следующих условий: центр рабочей зоны устройства находится в точке, где сумма скалярных произведений всех возможных единичных пар векторов минимальна, а взаимные размеры между шарнирами на платформе и основании и переменные расстояния во всей рабочей зоне устройства минимально увеличивают сумму скалярных произведений векторов. Положение единичных векторов совпадает с линиями, проходящими от центров шарниров на раме к центрам соответствующих шарниров на платформе. Всего таких векторов получается 6 по числу осей стержней.Criterion for obtaining a minimum positioning error, ceteris paribus, is the following conditions: the center of the working area of the device is at the point where the sum of the scalar products of all possible unit pairs of vectors is minimal, and the mutual dimensions between the hinges on the platform and base and variable distances in the whole the working area of the device minimally increase the amount of scalar products of vectors. The position of the unit vectors coincides with the lines passing from the centers of the hinges on the frame to the centers of the corresponding hinges on the platform. There are 6 such vectors in total according to the number of axes of the rods.

При построении машины этот критерий используется следующим образом. Шарниры 2 на раме и шарниры 5 на платформе надо расположить в зависимости от размера рабочей зоны. Затем строится реально выполнимый диапазон переменных расстояний (min(Li), max(Li)) для обеспечения работы в выбранной зоне, где Li - длина i-ого стержня 3, i=[1..6]. После чего рассчитывается сумма скалярных произведений по формуле:When constructing a machine, this criterion is used as follows. Hinges 2 on the frame and hinges 5 on the platform must be positioned depending on the size of the working area. Then a feasible range of variable distances is constructed (min (Li), max (Li)) to ensure operation in the selected zone, where Li is the length of the ith rod 3, i = [1..6]. After that, the sum of scalar products is calculated by the formula:

Figure 00000001
Figure 00000001

где k - искомый параметр критерия; x, y, z - соответствующие компоненты векторов L1=(x1;y1;z1), L2=(x2;y2;z2), L3=(x3;y3;z3), L4=(x4;y4;z4), L5=(x5;y5;z5). L6=(x6;y6;z6).where k is the desired parameter of the criterion; x, y, z are the corresponding components of the vectors L 1 = (x 1 ; y 1 ; z 1 ), L 2 = (x 2 ; y 2 ; z 2 ), L 3 = (x 3 ; y 3 ; z 3 ) , L 4 = (x 4 ; y 4 ; z 4 ), L 5 = (x 5 ; y 5 ; z 5 ). L 6 = (x 6 ; y 6 ; z 6 ).

Проведя оптимизацию (выбор вариантов) взаимного расположения шарниров, выбирают такой вариант конструкции, при котором сумма скалярных произведений векторов минимальна.After optimization (choice of options) of the mutual arrangement of the hinges, choose a design option in which the sum of the scalar products of the vectors is minimal.

Так в координатно-измерительной машине КИМ-750 шарниры на раме расположены следующим образом: расстояния между ближайшими парами шарниров 2 равны 260 мм, расстояния между ближайшими парами шарниров 5 равны 33 мм, при расположении рабочей точки 8 в центре рабочей зоны 7 расстояния L1, L2, L3, L4, L5, L6 равны 854 мм, причем расстояние между плоскостью, проходящей через шарниры на раме, и плоскостью, проходящей через шарниры на платформе, равно 646 мм. При этом сумма скалярных произведений равна k=7,071927, что допускает погрешность положения центра платформы не более 1,76 от погрешности на линейных измерителях. Такое построение получено оптимизацией, т.е. математическим подбором расположения шарниров с минимальной ошибкой в реализуемой конструкции.So in the coordinate measuring machine KIM-750, the hinges on the frame are located as follows: the distances between the nearest pairs of hinges 2 are 260 mm, the distances between the nearest pairs of hinges 5 are 33 mm, when the working point 8 is in the center of the working area 7 of the distance L 1 , L 2 , L 3 , L 4 , L 5 , L 6 are 854 mm, and the distance between the plane passing through the hinges on the frame and the plane passing through the hinges on the platform is 646 mm. In this case, the sum of scalar products is equal to k = 7.071927, which allows an error in the position of the center of the platform of no more than 1.76 of the error on linear meters. Such a construction is obtained by optimization, i.e. mathematical selection of the location of the hinges with minimal error in the construction being implemented.

Попытка смещения шарниров в этом устройстве (при решении этой конкретной задачи) только ухудшит результат. Полнокровная оптимизация определила минимум, и отклонения могут дать только увеличение ошибки. Например, если расположить шарниры по-другому, увеличив вышеназванные расстояния между шарнирами в 2 раза, сумма скалярных произведений увеличится и будет равна k=7,220972.An attempt to displace the hinges in this device (in solving this particular problem) will only worsen the result. Full-blooded optimization has determined a minimum, and deviations can only give an increase in error. For example, if you arrange the hinges differently, increasing the above-mentioned distances between the hinges by 2 times, the sum of the scalar products will increase and will be equal to k = 7.220972.

Всегда в погрешность положения платформы 4 входит погрешность определения длины стержней 3. Для получения нужного заданного положения платформы рассчитываются выполняемые расчетные длины стержней. Ошибка выполнения длин порождает ошибку положения платформы с ее рабочей точкой. Путем матанализа замечена закономерность, что чем меньше сумма скалярных произведений единичных векторов, тем меньше ошибка в положении платформы.Always the error in the position of the platform 4 includes the error in determining the length of the rods 3. To obtain the desired given position of the platform, the calculated calculated lengths of the rods are calculated. The length execution error generates a platform position error with its operating point. By means of matanalysis, a regularity was noted that the smaller the sum of the scalar products of unit vectors, the smaller the error in the position of the platform.

Это легко видеть в практике. Если все шесть стержней параллельны, то положение платформы вовсе не определено. Она будет качаться, как качели, на 6 стержнях, при этом сумма скалярных произведений максимальна, т.к. косинус угла 0 градусов равен 1. И наоборот, если 6 стержней в трехмерном пространстве максимально ортогональны между собой, сумма скалярных произведений минимальна, т.к. косинус угла 90 градусов равен 0, а положение платформы устойчиво.This is easy to see in practice. If all six rods are parallel, then the position of the platform is not defined at all. It will swing like a swing on 6 rods, while the sum of scalar products is maximum, because the cosine of the angle of 0 degrees is 1. And vice versa, if 6 rods in three-dimensional space are maximally orthogonal to each other, the sum of scalar products is minimal, because the cosine of the angle of 90 degrees is 0, and the position of the platform is stable.

Реальное использование заявленного изобретения происходит следующим образом. The actual use of the claimed invention is as follows.

1. Если шестиосевая машина, в которой используется заявленная система позиционирования, уже сконструирована (создана), то путем расчета суммы скалярных произведений для этой машины определяют рабочую зону, в которой погрешность удовлетворяет условиям эксплуатации.1. If the six-axis machine in which the declared positioning system is used has already been constructed (created), then by calculating the sum of scalar products for this machine, the working area in which the error satisfies the operating conditions is determined.

2. Если задана рабочая зона и необходимая погрешность, то конструируют (создают) шестиосевую машину с платформой и рамой, удовлетворяющую заданию. Машина, построенная на основе заявленного изобретения, будет наименьших габаритов для выполнения этого задания.2. If the working area and the necessary error are specified, then they design (create) a six-axis machine with a platform and a frame that satisfies the task. A machine built on the basis of the claimed invention will be of the smallest size to perform this task.

Данный технический результат помогает спроектировать оптимальное устройство путем выполнения реально исполнимых вариантов построения измерительной или обрабатывающей машины с минимальными затратами для достижения наилучшей точности.This technical result helps to design the optimal device by implementing feasible options for constructing a measuring or processing machine with minimal cost to achieve the best accuracy.

Claims (1)

Устройство позиционирования исполнительного органа внутри его рабочей зоны для измерительной или обрабатывающей машины, содержащее базовую раму, снабженную шестью шарнирами, платформу для размещения исполнительного органа с рабочей точкой, снабженную шестью шарнирами, шесть стержней переменной длины, каждый из которых одним концом прикреплен к шарниру рамы, а другим - к шарниру платформы, отличающееся тем, что шарниры на базовой раме и на платформе размещены попарно в трех вершинах равносторонних треугольников, при этом стержни переменной длины соединяют шарниры платформы из одной вершины с шарнирами базовой рамы из разных вершин, а центр рабочей зоны размещен в местоположении рабочей точки исполнительного органа, при котором сумма скалярных произведений единичных векторов, совпадающих с линиями, проходящими вдоль стержней переменной длины от центров шарниров на базовой раме к центрам соответствующих шарниров на платформе, минимальна. A device for positioning an actuator inside its working area for a measuring or processing machine, comprising a base frame provided with six hinges, a platform for accommodating an actuator with an operating point, equipped with six hinges, six rods of variable length, each of which is attached to the hinge of the frame at one end, and others, to the platform hinge, characterized in that the hinges on the base frame and on the platform are placed in pairs at three vertices of equilateral triangles, while the rods are hinges of a platform from one vertex are connected with hinges of the base frame from different vertices of a given length, and the center of the working area is located at the location of the working point of the executive body, in which the sum of the scalar products of unit vectors coinciding with the lines along variable-length rods from the centers of the hinges on the the frame to the centers of the corresponding hinges on the platform is minimal.
RU2015130905/02A 2015-07-27 2015-07-27 Device for actuating element positioning RU2605059C1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2015130905/02A RU2605059C1 (en) 2015-07-27 2015-07-27 Device for actuating element positioning

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2015130905/02A RU2605059C1 (en) 2015-07-27 2015-07-27 Device for actuating element positioning

Publications (1)

Publication Number Publication Date
RU2605059C1 true RU2605059C1 (en) 2016-12-20

Family

ID=58697300

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2015130905/02A RU2605059C1 (en) 2015-07-27 2015-07-27 Device for actuating element positioning

Country Status (1)

Country Link
RU (1) RU2605059C1 (en)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2722165C1 (en) * 2019-11-19 2020-05-27 Владимир Иванович Пожбелко Spatial platform vip-manipulator
RU2774279C1 (en) * 2021-08-19 2022-06-16 Владимир Иванович Пожбелко Flat-spatial three-platform manipulator

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
SU1142271A1 (en) * 1983-04-29 1985-02-28 Новосибирский электротехнический институт Device for displacing actuating member
SU1224137A1 (en) * 1984-10-03 1986-04-15 Новосибирский электротехнический институт Device for transferring actauating member
US6425177B1 (en) * 1996-03-11 2002-07-30 Fanuc Robotics North America, Inc. Programmable positioner for the stress-free assembly of assemblies
US6581437B2 (en) * 2000-05-12 2003-06-24 Alberta Research Council Inc. Motion platform and method of use
RU2441743C2 (en) * 2006-03-13 2012-02-10 Абб Аг Positioning device

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
SU1142271A1 (en) * 1983-04-29 1985-02-28 Новосибирский электротехнический институт Device for displacing actuating member
SU1224137A1 (en) * 1984-10-03 1986-04-15 Новосибирский электротехнический институт Device for transferring actauating member
US6425177B1 (en) * 1996-03-11 2002-07-30 Fanuc Robotics North America, Inc. Programmable positioner for the stress-free assembly of assemblies
US6581437B2 (en) * 2000-05-12 2003-06-24 Alberta Research Council Inc. Motion platform and method of use
RU2441743C2 (en) * 2006-03-13 2012-02-10 Абб Аг Positioning device

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2722165C1 (en) * 2019-11-19 2020-05-27 Владимир Иванович Пожбелко Spatial platform vip-manipulator
RU2776578C1 (en) * 2021-07-26 2022-07-22 Владимир Иванович Пожбелко Symmetrical platform manipulator with three degrees of freedom
RU2774279C1 (en) * 2021-08-19 2022-06-16 Владимир Иванович Пожбелко Flat-spatial three-platform manipulator

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP2647477B1 (en) Device for error correction for CNC machines
Rosati et al. On the design of adaptive cable-driven systems
EP2732934A2 (en) A device for measuring a position of an end effector, especially of a manipulator or a machining tool
Tonapi et al. A novel continuum robotic cable aimed at applications in space
Rauf et al. Experimental results on kinematic calibration of parallel manipulators using a partial pose measurement device
KR20110085210A (en) Method for estimating geometric error between linear axis and rotary axis in a multi-axis machine tool
Lee et al. Error modeling for sensitivity analysis and calibration of the tri-pyramid parallel robot
Krol et al. 3D-modeling and optimization spindle's node machining centre SVM1F4
RU2605059C1 (en) Device for actuating element positioning
Šika et al. Calibrability as additional design criterion of parallel kinematic machines
CN111971526B (en) Metering system
KR20130042282A (en) Parallel manipulator with a system capable of three dimensional modeling of object and space
US11073383B2 (en) Geometric error measurement method for feed drive system and computer-readable recording medium having program recorded for executing same
KR20170056372A (en) Method for Measurement And Compensation of Error on Portable 3D Coordinate Measurement Machine
Liu et al. A geometric approach to obtain the closed-form forward kinematics of H4 parallel robot
Xu et al. Tex3: An 2R1T parallel manipulator with minimum DOF of joints and fixed linear actuators
Liu et al. Research on the theory and the virtual prototype of 3-DOF parallel-link coordinate-measuring machine
CN102579137A (en) Parallel surgical manipulator capable of horizontally moving three-dimensionally and rotating one-dimensionally
Strutinsky et al. The development of mechatronic active control system of tool spatial position of parallel kinematics machine tool
Schmitt et al. Concept of a virtual metrology frame based on absolute interferometry for multi robotic assembly
Iwai et al. Development of a measuring method for motion accuracy of NC machine tools using links and rotary encoders
Linß Model-based design of flexure hinges for rectilinear guiding with compliant mechanisms in precision systems
WO2022003222A1 (en) Estimation and compensation of errors in the positioning of a precision machine
Bhutani et al. Practical feasibility of a high-precision 3-UPU parallel mechanism
Xiao et al. Configuration analysis and design of a multidimensional tele-operator based on a 3-P (4S) parallel mechanism