RU2600039C1 - Method of determining position of object mainly relative to spacecraft and system therefor - Google Patents
Method of determining position of object mainly relative to spacecraft and system therefor Download PDFInfo
- Publication number
- RU2600039C1 RU2600039C1 RU2015121470/11A RU2015121470A RU2600039C1 RU 2600039 C1 RU2600039 C1 RU 2600039C1 RU 2015121470/11 A RU2015121470/11 A RU 2015121470/11A RU 2015121470 A RU2015121470 A RU 2015121470A RU 2600039 C1 RU2600039 C1 RU 2600039C1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- infrared
- parameters
- emitters
- output
- determining
- Prior art date
Links
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64G—COSMONAUTICS; VEHICLES OR EQUIPMENT THEREFOR
- B64G1/00—Cosmonautic vehicles
- B64G1/22—Parts of, or equipment specially adapted for fitting in or to, cosmonautic vehicles
- B64G1/24—Guiding or controlling apparatus, e.g. for attitude control
- B64G1/36—Guiding or controlling apparatus, e.g. for attitude control using sensors, e.g. sun-sensors, horizon sensors
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Optical Radar Systems And Details Thereof (AREA)
Abstract
Description
Изобретение относится к области навигации и может быть использовано для определения положения объектов с подвижными частями относительно базовой системы координат, в том числе для определения положения космонавтов относительно космического аппарата (КА) в условиях космического полета.The invention relates to the field of navigation and can be used to determine the position of objects with moving parts relative to the base coordinate system, including to determine the position of astronauts relative to the spacecraft (SC) in space flight.
Известен способ определения координат положения подвижного объекта в закрытых помещениях с использованием электронных идентификаторов и считывателей (патент РФ 2465743, приоритет от 19.09.2011, МПК H04W 40/20 (2009.01), G01S 5/14 (2006.01), согласно которому считыватель закрепляют на подвижном объекте, а электронные идентификаторы закрепляют на элементах конструкции помещения, при приближении к электронному идентификатору подвижного объекта его считывателем считывают код электронного идентификатора и вместе с кодом подвижного объекта передают через радиомодем на радиомодем электронно-вычислительной машины (ЭВМ), в которой определяют координаты подвижного объекта, при этом положение электронных идентификаторов определяется сеткой с постоянным шагом, нанесенной на план помещения. Реализующая данный способ система определения координат положения подвижного объекта в закрытых помещениях, содержит радиочастотные идентификаторы, считыватель, передающий и приемные радиомодемы, ЭВМ.A known method of determining the coordinates of the position of a moving object in enclosed spaces using electronic identifiers and readers (RF patent 2465743, priority of 09/19/2011, IPC H04W 40/20 (2009.01), G01S 5/14 (2006.01), according to which the reader is mounted on a movable object, and electronic identifiers are fixed on the structural elements of the room, when approaching the electronic identifier of a moving object, its reader reads the code of the electronic identifier and, together with the code of the moving object, transmits via radio dem on the radio modem of the electronic computer (computer), in which the coordinates of the moving object are determined, while the position of the electronic identifiers is determined by a grid with a constant step plotted on the floor plan.The system for determining the coordinates of the position of the moving object in enclosed spaces implementing this method contains radio frequency identifiers , reader, transmitting and receiving radio modems, computers.
Данные способ и реализующая его система обеспечивают определение координат подвижных объектов в закрытых помещениях путем полной развязки по частоте между радиочастотными идентификаторами и радиомодемами.This method and its implementing system provide the determination of the coordinates of moving objects in enclosed spaces by completely decoupling the frequency between radio frequency identifiers and radio modems.
К недостаткам данных способа и системы относится то, что при их использовании точность определения координат ограничена размером ячейки сетки размещения идентификаторов.The disadvantages of the data of the method and system include the fact that, when used, the accuracy of determining the coordinates is limited by the cell size of the identifier allocation grid.
Известен способ измерения координат объекта (патент РФ 2401436, приоритет от 24.03.2008, МПК (2006.01): G01S 11/00 - прототип способа), заключающийся в регистрации изображений объекта посредством двух оптико-локационных блоков, программной обработке оцифрованных изображений, снимаемых с фотоматриц для определения координат изображений идентичной точки на объекте, вычислении матриц, описывающих положения оптических осей оптико-локационных блоков по сигналам с датчиков углов поворота внешней и внутренней рам кардановых подвесов и вычислении координат идентичной точки объекта в связанной системе координат.A known method of measuring the coordinates of an object (RF patent 2401436, priority from 24.03.2008, IPC (2006.01): G01S 11/00 - prototype of the method), which consists in registering images of the object using two optical location blocks, software processing of digitized images taken from photomatrixes for determining the coordinates of images of an identical point on the object, calculating the matrices describing the positions of the optical axes of the optical-location blocks by signals from the angle sensors of the outer and inner frames of the cardan suspensions and calculating the coordinates and entichnoy point of the object in the related coordinate system.
В качестве системы-прототипа выбрана система, реализующая способ-прототип (патент РФ 2401436, приоритет от 24.03.2008, МПК (2006.01): G01S 11/00), содержащая два разнесенных оптико-локационных блока, каждый из которых установлен на внутренней раме своего карданова подвеса, который предназначен для обеспечения необходимой ориентации оптической оси оптико-локационного блока и содержит внешнюю и внутреннюю рамы, на осях которых установлены датчики угла поворота рам подвеса, цифровой вычислитель, включающий в себя модули вычисления матрицы, модуль программной обработки изображений и модуль вычисления координат объекта, определенным образом соединенные между собой.As a prototype system, a system was implemented that implements the prototype method (RF patent 2401436, priority dated March 24, 2008, IPC (2006.01): G01S 11/00), which contains two spaced-apart optical-location units, each of which is mounted on its own internal frame cardan suspension, which is designed to provide the necessary orientation of the optical axis of the optical-location block and contains external and internal frames, on the axes of which are installed angle sensors of rotation of the suspension frames, a digital computer, which includes matrix calculation modules, a software module oh image processing and the module for calculating the coordinates of the object, in a certain way interconnected.
Данные способ и система позволяют расширить область пространства, в которой возможно измерение координат подвижных объектов.These method and system allow you to expand the area of space in which it is possible to measure the coordinates of moving objects.
Недостатком способа и системы-прототипов является необходимость разработки сложного программного обеспечения обработки изображений, а также необходимость установки оптических блоков на подвижных подвесах, что усложняет работу, снижает надежность и увеличивает ограничения, в том числе массово-габаритные, по их использованию.The disadvantage of the prototype method and system is the need to develop complex image processing software, as well as the need to install optical units on movable suspensions, which complicates the work, reduces reliability and increases restrictions, including mass-dimensional ones, on their use.
Задачей, на решение которой направлено настоящее изобретение, является повышение точности определения положения объекта с подвижными частями относительно базовой системы координат, например, космонавта относительно КА в условиях космического полета.The problem to which the present invention is directed, is to increase the accuracy of determining the position of an object with moving parts relative to the base coordinate system, for example, an astronaut relative to the spacecraft in space flight conditions.
Технический результат, достигаемый при осуществлении настоящего изобретения, заключается в обеспечении оперативного высокоточного определения положения объекта с подвижными частями, например, космонавта как в воздушном пространстве - внутри герметичного отсека КА, так и в условиях вакуума - в открытом космическом пространстве снаружи КА.The technical result achieved by the implementation of the present invention is to provide an operational high-precision determination of the position of an object with moving parts, for example, an astronaut both in airspace - inside the pressurized spacecraft compartment, and in vacuum - in open space outside the spacecraft.
Технический результат достигается тем, что в способе определения положения объекта преимущественно относительно КА, включающем регистрацию в оптическом диапазоне сигналов, характеризующих местоположение объекта, обработку полученных данных с учетом параметров оптических систем и вычисление координат точек объекта в базовой системе координат, дополнительно определяют параметры относительного положения местоположений излучателей инфракрасных импульсных сигналов при не менее, чем одном заданном фиксированном положении подвижных частей объекта с размещенными на упомянутых подвижных частях по не менее, чем одному излучателю инфракрасных импульсных сигналов, далее в процессе определения положения объекта осуществляют формирование управляющих воздействий на упомянутые излучатели инфракрасных импульсных сигналов, осуществляют измерение параметров, генерируемых не менее, чем четырьмя снабженными оптическими системами и размещенными в разнесенных точках, фиксированных в базовой системе координат, относительно которой определяют положение объекта, позиционно-чувствительными детекторами инфракрасного излучения, по измеренным значениям параметров, генерируемых позиционно-чувствительными детекторами инфракрасного излучения, и заданным значениям параметров расположения детекторов и оптических систем определяют значения координат местоположений излучателей инфракрасных импульсных сигналов в базовой системе координат, а параметры текущего положения объекта относительно базовой системы координат определяют по текущим значениям координат местоположений излучателей инфракрасных импульсных сигналов и параметрам относительного положения местоположений излучателей инфракрасных импульсных сигналов, определенным при заданных фиксированных положениях объекта.The technical result is achieved by the fact that in the method for determining the position of an object mainly relative to the spacecraft, which includes recording in the optical range of signals characterizing the location of the object, processing the received data taking into account the parameters of optical systems and calculating the coordinates of the points of the object in the base coordinate system, additionally determine the parameters of the relative position emitters of infrared pulsed signals with at least one predetermined fixed position of movable hours The object is located with at least one emitter of infrared pulse signals placed on said moving parts, then, in the process of determining the position of the object, control actions are generated on the said emitters of infrared pulse signals, and measurements are made of at least four optical systems equipped with placed at spaced points fixed in the base coordinate system, relative to which determine the position of the object, positionally by real infrared radiation detectors, from the measured values of the parameters generated by the position-sensitive infrared radiation detectors and the given values of the location parameters of the detectors and optical systems, the coordinates of the locations of the infrared pulse emitters are determined in the base coordinate system, and the parameters of the current position of the object relative to the base coordinate system are determined at current values of the coordinates of the locations of infrared emitters pulsed x signals and the parameters of the relative position of the locations of the emitters of infrared pulsed signals, determined for a given fixed position of the object.
Технический результат достигается также тем, что определение параметров относительного положения местоположений излучателей инфракрасных импульсных сигналов при заданном фиксированном положении подвижных частей объекта выполняют путем осуществления формирования управляющих воздействий на упомянутые излучатели инфракрасных импульсных сигналов и измерения параметров, генерируемых упомянутыми позиционно-чувствительными детекторами инфракрасного излучения, по измеренным значениям параметров, генерируемых позиционно-чувствительными детекторами инфракрасного излучения, и заданным значениям параметров расположения детекторов и параметров оптических систем определяют значения координат местоположений излучателей инфракрасных импульсных сигналов в базовой системе координат, по которым определяют параметры относительного положения местоположений излучателей инфракрасных импульсных сигналов.The technical result is also achieved in that the determination of the parameters of the relative position of the locations of the emitters of infrared pulse signals at a given fixed position of the moving parts of the object is performed by generating control actions on the said emitters of infrared pulse signals and measuring the parameters generated by the above-mentioned position-sensitive infrared radiation detectors from the values of the parameters generated by the position sensor Using infrared radiation detectors, and given values of the detector location parameters and optical system parameters, the coordinates of the locations of infrared pulse emitters are determined in the base coordinate system, which determine the relative position of the locations of infrared pulse emitters.
Технический результат достигается также тем, что система определения положения объекта преимущественно относительно КА, включающая две оптические системы, блок задания параметров оптических систем и блок определения параметров положения объекта, дополнительно включает не менее двух блоков излучателей инфракрасных импульсных сигналов, размещенных на разных подвижных частях объекта, не менее двух радиоприемных устройств, не менее двух средств сопряжения радиоустройств с блоками излучателей инфракрасных сигналов, не менее четырех блоков позиционно-чувствительных детекторов инфракрасного излучения, размещенных в разнесенных точках, фиксированных в базовой системе координат, относительно которой определяют положение объекта, не менее двух оптических систем, не менее четырех блоков формирования данных приема инфракрасных сигналов, не менее четырех средств сопряжения радиоустройств с блоками формирования данных приема инфракрасных сигналов, не менее пяти радиоприемо-передающих устройств, блок формирования команд управления излучением и приемом инфракрасных сигналов, средство сопряжения аппаратуры с пятым радиоприемо-передающим устройством, синхронизатор, блок задания параметров расположения детекторов инфракрасного излучения, блок определения параметров направлений от детекторов инфракрасного излучения на излучатели инфракрасных сигналов, блок определения координат местоположений излучателей инфракрасных сигналов, блок индикации фиксированных положений объекта, блок определения параметров относительного положения излучателей инфракрасных сигналов при фиксированных положениях объекта, при этом вход каждого i-го блока излучателя инфракрасных импульсных сигналов и выход каждого i-го радиоприемного устройства, где i=1, 2, 3, соединены, соответственно, с выходом и входом i-го средства сопряжения радиоустройства с блоком излучателя инфракрасных сигналов, причем первые вход и выход и вторые вход и выход каждого i-го, i=1÷4, средства сопряжения радиоустройства с блоком формирования данных приема инфракрасных сигналов соединены с, соответственно, выходом и входом i-го радиоприемо-передающего устройства и выходом и входом i-го блока формирования данных приема инфракрасных сигналов, второй вход которого соединен с выходом i-го блока позиционно-чувствительного детектора инфракрасного излучения, на котором установлена i-ая оптическая система, при этом первые выход и вход и вторые выход и вход средства сопряжения аппаратуры с пятым радиоприемо-передающим устройством соединены, соответственно, с входом и выходом пятого радиоприемо-передающего устройства, входом блока определения координат местоположений излучателей инфракрасных сигналов и выходом блока формирования команд управления излучением и приемом инфракрасных сигналов, вход которого соединен с выходом синхронизатора, выход которого также соединен со вторым входом блока определения координат местоположений излучателей инфракрасных сигналов, третий вход которого соединен с выходом блока определения параметров направлений от детекторов инфракрасного излучения на излучатели инфракрасных сигналов, первый, второй и третий входы которого соединены с, соответственно, выходом блока задания параметров оптических систем, выходом блока задания параметров расположения детекторов инфракрасного излучения и третьим выходом средства сопряжения аппаратуры с пятым радиоприемо-передающим устройством, причем выход блока определения координат местоположений излучателей инфракрасных сигналов соединен с входами блока определения параметров положения объекта и блока определения параметров относительного положения излучателей инфракрасных сигналов при фиксированных положениях объекта, второй вход и выход которого соединены, соответственно, с выходом блока индикации фиксированных положений объекта и вторым входом блока определения параметров положения объекта.The technical result is also achieved by the fact that the system for determining the position of the object mainly relative to the SC, including two optical systems, a block for setting parameters of the optical systems and a block for determining the parameters of the position of the object, additionally includes at least two blocks of emitters of infrared pulse signals located on different moving parts of the object, at least two radio receivers, at least two means of interfacing radio devices with blocks of emitters of infrared signals, at least four bl of position-sensitive infrared radiation detectors located at spaced points fixed in the base coordinate system relative to which the position of the object is determined, at least two optical systems, at least four infrared signal receiving data generating units, at least four means of interfacing radio devices with generating units data for receiving infrared signals, at least five radio transmitting and receiving devices, a unit for generating commands for controlling radiation and receiving infrared signals alov, a means for interfacing the equipment with the fifth radio-transmitting device, a synchronizer, a unit for setting parameters for the location of infrared radiation detectors, a unit for determining direction parameters from infrared radiation detectors to infrared emitters, a unit for determining coordinates of locations of infrared emitters, an indication unit for fixed object positions, a unit determination of the parameters of the relative position of the emitters of infrared signals at fixed positions that, while the input of each i-th block of the emitter of infrared pulse signals and the output of each i-th radio receiver, where i = 1, 2, 3, are connected, respectively, with the output and input of the i-th means of pairing the radio device with the block of the infrared emitter signals, and the first input and output and the second input and output of each i-th, i = 1 ÷ 4, means for interfacing a radio device with an infrared signal receiving data generation unit are connected to, respectively, the output and input of the i-th radio-transmitting device and the output and the input of the i-th block generating data for receiving infrared signals, the second input of which is connected to the output of the i-th block of a position-sensitive infrared radiation detector, on which the i-th optical system is installed, while the first output and input and the second output and input of the device for interfacing with the fifth radio receiver the transmitting device is connected, respectively, with the input and output of the fifth radio transceiver, the input of the unit for determining the coordinates of the locations of the emitters of infrared signals and the output of the forming unit commands for controlling the emission and reception of infrared signals, the input of which is connected to the output of the synchronizer, the output of which is also connected to the second input of the unit for determining the coordinates of the locations of infrared emitters, the third input of which is connected to the output of the unit for determining the direction parameters from infrared detectors to infrared emitters, the first , the second and third inputs of which are connected to, respectively, the output of the unit for setting parameters of optical systems, the output of the unit for setting the parameters of the location of the infrared radiation detectors and the third output of the means for interfacing the equipment with the fifth radio receiving and transmitting device, the output of the unit for determining the coordinates of the locations of the infrared emitters being connected to the inputs of the unit for determining the position parameters of the object and the unit for determining the parameters of the relative position of the infrared emitters at fixed positions of the object, the second the input and output of which are connected, respectively, with the output of the fixed display unit the position of the object and the second input of the unit for determining the parameters of the position of the object.
Изобретение поясняется фиг. 1, 2, 3.The invention is illustrated in FIG. 1, 2, 3.
На фиг. 1 представлена блок-схема системы, реализующей предлагаемый способ, и введены следующие обозначения:In FIG. 1 shows a block diagram of a system that implements the proposed method, and the following notation is introduced:
1 - объект с подвижными частями;1 - object with moving parts;
2i, i=1, 2, 3 - первый, второй и третий блоки излучателей инфракрасных импульсных сигналов (БИИИС);2 i , i = 1, 2, 3 - the first, second and third blocks of emitters of infrared pulse signals (BIIIS);
3i, i=1, 2, 3 - первое, второе и третье радиоприемные устройства (РПУ);3 i , i = 1, 2, 3 - the first, second and third radio receivers (RPU);
4i, i=1, 2, 3 - первое, второе и третье средства сопряжения радиоустройств с блоками излучателей инфракрасных сигналов (ССРБИИС);4 i , i = 1, 2, 3 - the first, second and third means of interfacing radio devices with blocks of emitters of infrared signals (SSRBIIS);
5i, i=1÷4 - с первого по четвертый блоки позиционно-чувствительных детекторов инфракрасного излучения (БПЧДИИ);5 i , i = 1 ÷ 4 - from the first to the fourth blocks of position-sensitive infrared radiation detectors (BCHDII);
6i, i=1÷4 - с первой по четвертую оптические системы (ОС);6 i , i = 1 ÷ 4 - from the first to the fourth optical systems (OS);
7i, i=1÷4 - с первого по четвертый блоки формирования данных приема инфракрасных сигналов (БФДПИС);7 i , i = 1 ÷ 4 - from the first to the fourth blocks for generating data for receiving infrared signals (BFDPIS);
8i, i=1÷4 - с первого по четвертое средства сопряжения радиоустройств с блоками формирования данных приема инфракрасных сигналов (ССРБФДПИС);8 i , i = 1 ÷ 4 - from the first to the fourth means of interfacing radio devices with blocks for generating data for receiving infrared signals (SSRBFDPIS);
9i, i=1÷4, 10 - с первого по пятое радиоприемо-передающие устройства (РППУ);9 i , i = 1 ÷ 4, 10 - from the first to the fifth radio-transmitting and transmitting devices (RPPU);
11 - блок формирования команд управления излучением и приемом инфракрасных сигналов (БФКУИПИС);11 - a unit for generating commands for controlling emission and reception of infrared signals (BFKUIPIS);
12 - средство сопряжения аппаратуры с пятым радиоприемо-передающим устройством (ССАПРППУ);12 - a means of pairing the equipment with a fifth radio transceiver (SSAPRPPU);
13 - синхронизатор;13 - synchronizer;
14 - блок задания параметров оптических систем (БЗПОС);14 - block settings the parameters of optical systems (BZPOS);
15 - блок задания параметров расположения детекторов инфракрасного излучения (БЗПРДИИ);15 - block setting parameters for the location of infrared radiation detectors (BZPRDII);
16 - блок определения параметров направлений от детекторов инфракрасного излучения на излучатели инфракрасных сигналов (БОПНДИИИИС);16 is a block for determining direction parameters from infrared radiation detectors to infrared emitters (BOPNIIIIIS);
17 - блок определения координат местоположений излучателей инфракрасных сигналов (БОКМИИС);17 - block determining the coordinates of the locations of the emitters of infrared signals (BOKMIIS);
18 - блок индикации фиксированных положений объекта (БИФПО);18 - block indicating the fixed position of the object (BIFPO);
19 - блок определения параметров относительного положения излучателей инфракрасных сигналов при фиксированных положениях объекта (БОПОПИИСФПО);19 is a block for determining the parameters of the relative position of the emitters of infrared signals at fixed positions of the object (BOPOPIISFPO);
20 - блок определения параметров положения объекта (БОППО).20 - unit for determining the position parameters of the object (BOPPO).
На фиг. 2 представлен пример циклограммы работы излучателей, детекторов, формирования и передачи данных и введены следующие обозначения:In FIG. Figure 2 presents an example of a cyclogram of the operation of emitters, detectors, the formation and transmission of data, and the following notation is introduced:
tи - длительность инфракрасного импульсного сигнала;t and - the duration of the infrared pulse signal;
tпп - длительность приема-передачи пакета данных по радиоканалу;tpp - the duration of the reception and transmission of a data packet over the air;
tпр - длительность времени прогрева детектора;tpr is the duration of the detector warm-up time;
tизм - длительность времени измерения инфракрасного импульсного сигнала детектором;tism - the length of time the infrared pulse signal is measured by the detector;
tпз - длительность паузы между окончанием измерения инфракрасного импульсного сигнала детектором и началом передачи данных;tpz - the duration of the pause between the end of the measurement of the infrared pulse signal by the detector and the beginning of data transfer;
Тц - длительность цикла.TC - the duration of the cycle.
На фиг. 3 представлен пример схемы двухмерного позиционно-чувствительного детектора с четырехсторонним расположением электродов и обозначено:In FIG. 3 shows an example of a circuit of a two-dimensional position-sensitive detector with a four-sided arrangement of electrodes and is indicated by:
X, X′, Y, Y′ - выводы детектора.X, X ′, Y, Y ′ are detector outputs.
В предлагаемом способе на первом этапе осуществляется определение параметров относительного положения местоположений излучателей инфракрасных импульсных сигналов при не менее, чем одном заданном фиксированном положении подвижных частей объекта с размещенными на упомянутых подвижных частях по не менее, чем одному излучателю инфракрасных импульсных сигналов. Данное определение может быть выполнено как непосредственным измерением - например, измерением расстояний между излучателями инфракрасных сигналов с помощью измерителей расстояний (например, рулетки и т.д.), так и другим возможным способом - например, как представлено в предлагаемой системе, посредством излучения и регистрации инфракрасных импульсных сигналов и последующей обработки полученных данных.In the proposed method, at the first stage, the parameters of the relative position of the locations of the infrared pulse signal emitters are determined for at least one predetermined fixed position of the moving parts of the object with at least one infrared pulse signal emitter located on said moving parts. This determination can be made either by direct measurement — for example, by measuring the distances between infrared emitters using distance meters (for example, tape measures, etc.), or in another possible way — for example, as presented in the proposed system, by means of radiation and registration infrared pulse signals and the subsequent processing of the received data.
Предлагаемая система реализует следующие действия: осуществляют формирование управляющих воздействий на излучатели инфракрасных импульсных сигналов при не менее, чем одном заданном фиксированном положении подвижных частей объекта с размещенными на упомянутых подвижных частях по не менее чем одному излучателю инфракрасных импульсных сигналов, осуществляют измерение параметров, генерируемых не менее чем четырьмя снабженными оптическими системами и размещенными в разнесенных точках, фиксированных в базовой системе координат, относительно которой определяют положение объекта, позиционно-чувствительными детекторами инфракрасного излучения, по измеренным значениям параметров, генерируемых позиционно-чувствительными детекторами инфракрасного излучения, и заданным значениям параметров расположения детекторов и оптических систем определяют значения координат местоположений излучателей инфракрасных импульсных сигналов в базовой системе координат, по которым определяют параметры относительного положения местоположений излучателей инфракрасных импульсных сигналов, далее в процессе определения положения объекта повторяют указанные действия при текущем положении объекта, начиная с формирования управляющих воздействий на излучатели инфракрасных импульсных сигналов, а параметры текущего положения объекта относительно базовой системы координат определяют по текущим значениям координат местоположений излучателей инфракрасных импульсных сигналов и параметрам относительного положения местоположений излучателей инфракрасных импульсных сигналов, определенным при заданных фиксированных положениях объекта, при этом управление и синхронизацию моментов излучения, приема и передачи данных по результатам приема инфракрасных импульсных сигналов осуществляют по радиоканалу.The proposed system implements the following actions: they carry out the formation of control actions on the emitters of infrared pulse signals with at least one predetermined fixed position of the moving parts of the object with at least one emitter of infrared pulse signals placed on the said moving parts, measure the parameters generated by at least than four equipped with optical systems and placed at spaced points fixed in the base coordinate system, relative in which the position of the object is determined by position-sensitive infrared radiation detectors, from the measured values of the parameters generated by the position-sensitive infrared radiation detectors, and the given values of the location parameters of the detectors and optical systems, the coordinates of the locations of the infrared pulse signal emitters are determined in the base coordinate system, according to which determine the parameters of the relative position of the locations of the emitters of infrared pulsed systems nalov, then in the process of determining the position of the object repeat these steps at the current position of the object, starting with the formation of control actions on the emitters of infrared pulse signals, and the parameters of the current position of the object relative to the base coordinate system is determined by the current values of the coordinates of the locations of the emitters of infrared pulse signals and the relative position parameters the locations of the emitters of infrared pulsed signals determined for given fixed n decompositions of the object, wherein the control and synchronization of the emission points and the reception data by receiving the results of the infrared pulse signals are transmitted by radio.
Представленная на фиг. 1 система определения положения объекта относительно КА содержит три блока излучателей инфракрасных импульсных сигналов (БИИИС) 2i, i=1, 2, 3, три радиоприемных устройства (РПУ) 3i, i=1, 2, 3, три средства сопряжения радиоустройств с блоками излучателей инфракрасных сигналов (ССРБИИС) 4i, i=1, 2, 3, четыре блока позиционно-чувствительных детекторов инфракрасного излучения (БПЧДИИ) 5i, i=1÷4, четыре оптических системы (ОС) 6i, i=1÷4, четыре блока формирования данных приема инфракрасных сигналов (БФДПИС) 7i, i=1÷4, четыре средства сопряжения радиоустройств с блоками формирования данных приема инфракрасных сигналов (ССРБФДПИС) 8i, i=1÷4, семь радиоприемо-передающих устройств (РППУ) 9i, i=1÷4, 10, 25, 27, блок формирования команд управления излучением и приемом инфракрасных сигналов (БФКУИПИС) 11, средство сопряжения аппаратуры с пятым радиоприемо-передающим устройством (ССАПРППУ) 12, синхронизатор 13, блок задания параметров оптических систем (БЗПОС) 14, блок задания параметров расположения детекторов инфракрасного излучения (БЗПРДИИ) 15, блок определения параметров направлений от детекторов инфракрасного излучения на излучатели инфракрасных сигналов (БОПНДИИИИС) 16, блок определения координат местоположений излучателей инфракрасных сигналов (БОКМИИС) 17, блок индикации фиксированных положений объекта (БИФПК) 18, блок определения параметров относительного положения излучателей инфракрасных сигналов при фиксированных положениях объекта (БОПОПИИСФПК) 19, блок определения параметров положения объекта (БОППК) 20.Presented in FIG. 1, the system for determining the position of an object relative to the spacecraft contains three blocks of emitters of infrared pulse signals (BIIIS) 2 i , i = 1, 2, 3, three radio receivers (RPU) 3 i , i = 1, 2, 3, three means of interfacing radio devices with blocks of infrared signal emitters (SSRBIIS) 4 i , i = 1, 2, 3, four blocks of position-sensitive infrared radiation detectors (BCHDII) 5 i , i = 1 ÷ 4, four optical systems (OS) 6 i , i = 1 ÷ 4, four blocks for generating data for receiving infrared signals (BFDPIS) 7 i , i = 1 ÷ 4, four means for interfacing radio devices with bl the infrared signal reception data generation windows (SSRBFDPIS) 8 i , i = 1 ÷ 4, seven radio transmitting and receiving devices (RPPU) 9 i , i = 1 ÷ 4, 10, 25, 27, the unit for generating commands for controlling the emission and reception of infrared signals (BFKUIPIS) 11, a means of pairing the equipment with the fifth radio transceiver (SSAPRPPU) 12, a
Каждый i-й, i=1, 2, 3 комплект блоков БИИИС 2i, РПУ 3i и ССРБИИС 4i размещен на одной из подвижных частях объекта по не менее, чем одному комплекту на подвижной части. Например, при определении положения космонавта один комплект данных блоков может быть размещен на туловище, а другой (другие) - на руке и/или ноге.Each i-th, i = 1, 2, 3 set of BIIIS 2 i ,
Каждый i-й, i=1÷4 комплект БПЧДИИ 5i, ОС 6i, БФДПИС 7i, ССРБФДПИС 8i, и РППУ 9i размещен в одной из разнесенных точках, фиксированных в базовой системе координат, относительно которой определяют положение объекта - например, в разнесенных точках КА.Each i-th, i = 1 ÷ 4 set of
Вход каждого i-го БИИИС 2i и выход каждого i-го РПУ 3i, где i=1, 2, 3, соединены, соответственно, с выходом и входом i-го ССРБИИС 4i.The input of each i-th BIIIS 2 i and the output of each i-
Первые вход и выход и вторые вход и выход каждого i-го, i=1÷4 ССРБФДПИС 8i соединены, соответственно, с выходом и входом i-го РППУ 9i и выходом и входом i-го БФДПИС 7i, второй вход которого соединен с выходом i-го БПЧДИИ 5i, на котором установлена i-я ОС 6i.The first input and output and the second input and output of each i-th, i = 1 ÷ 4
Первые выход и вход и вторые выход и вход ССАПРППУ 12 соединены с, соответственно, входом и выходом пятого РППУ 10, входом БОКМИИС 17 и выходом БФКУИПИС 11. Выход синхронизатора 13 соединен с входом БФКУИПИС 11 и вторым входом БОКМИИС 17.The first output and input and the second output and input of the
Третий вход БОКМИИС 17 соединен с выходом БОПНДИИИИС 16.The third input of BOKMIIS 17 is connected to the output of BOPNIIIIIS 16.
Первый, второй и третий входы БОПНДИИИИС 16 соединены с, соответственно, выходом БЗПОС 14, выходом БЗПРДИИ 15, третьим выходом ССАПРППУ 12.The first, second and third inputs of BOPNIIIIIS 16 are connected to, respectively, the output of the BZPOS 14, the output of the BZPRDII 15, the third output of the
Выход БОКМИИС 17 соединен с входами БОППО 20 и БОПОПИИСФПО 19. Второй вход и выход БОПОПИИСФПО 19 соединены с, соответственно, выходом БИФПО 18 и вторым входом БОППО 20.The output of BOKMIIS 17 is connected to the inputs of BOPPO 20 and BOPOPIISFFO 19. The second input and output of BOPOPIISFPO 19 are connected to, respectively, the output of BIFPO 18 and the second input of BOPPO 20.
Средства сопряжения ССРБИИС 4, ССРБФДПИС 8, ССАПРППУ 12 могут быть выполнены в виде контроллеров (процессоров).Means of coupling SSRBIIS 4, SSRBFDPIS 8, SSAPRPPU 12 can be made in the form of controllers (processors).
Работа системы осуществляется следующим образом.The system is as follows.
Синхронизатор 13 выдает синхронизирующие сигналы на БФКУИПИС 11 и БОКМИИС 17.The
БФКУИПИС 11 в соответствии с поступающими на него синхронизирующими сигналами формирует команды управления блоками БИИИС 2 и БФДПИС 7.BFKUIPIS 11 in accordance with the synchronizing signals arriving at it generates control commands of the BIIIS 2 and BFDPIS 7 blocks.
Команды управления от БФКУИПИС 11 на БИИИС 2 поступают через ССАПРППУ 12, РППУ 10, РПУ 3, ССРБИИС 4.Management teams from BFKUIPIS 11 to BIIIS 2 come through SSAPRPU 12, RPPU 10, RPU 3, SSRBIIS 4.
Команды управления от БФКУИПИС 11 на БФДПИС 7 поступают через ССАПРППУ 12, РППУ 10, РППУ 9, ССРБФДПИС 8.Management teams from BFKUIPIS 11 to BFDPIS 7 are received through SSAPRPU 12, RPPU 10, RPPU 9, SSRBFDPIS 8.
В соответствии с поступившими командами управления БИИИС 2 излучают инфракрасные импульсные сигналы. Инфракрасное излучение данных сигналов через ОС 6 поступает на БПЧДИИ 5. БПЧДИИ 5 генерируют значения выходных параметров, соответствующие поступающему на детекторы инфракрасному излучению, и передают свои выходные данные в БФДПИС 7.In accordance with the received BIIIS 2 control commands, infrared pulse signals are emitted. Infrared radiation of these signals through OS 6 is supplied to the
В соответствии с поступившими командами управления БФДПИС 7 принимают в задаваемые командами управления моменты времени данные от БПЧДИИ 5, формируют по ним данные со значениями координат центров световых пятен и амплитуд сигналов детекторов с указанием соответствующих номеров детекторов и в задаваемые командами управления моменты времени выдают сформированные данные на передачу через ССРБФДПИС 8, РППУ 9, РППУ 10, ССАПРППУ 12 в блоки БОПНДИИИИС 16 и БОКМИИС 17 (координаты центров световых пятен передаются в БОПНДИИИИС 16, амплитуда сигнала передается в БОКМИИС 17).In accordance with the received control commands, the
Для экономии ресурса электропитания детекторов БФДПИС 7 может выдавать управляющие команды на БПЧДИИ 5, обеспечивающие работу детекторов только в необходимые интервалы, синхронизированные с моментами излучения инфракрасных импульсных сигналов. Передача таких команд на фиг. 1 обозначена пунктирными стрелками.To save the power supply resource of the detectors,
На фиг. 2 представлен пример циклограммы работы излучателей, детекторов, формирования и передачи данных, в которой использованы следующие значения величин: tи=0,6 мс; tпп=10 мс; tпр=100 мс; tизм=10 мс; tпз=0…80 мс; Тц=6…60 с.In FIG. Figure 2 shows an example of a cyclogram of the operation of emitters, detectors, data generation and transmission, in which the following values are used: t = 0.6 ms; tpp = 10 ms; tpr = 100 ms; tism = 10 ms; tpz = 0 ... 80 ms; TC = 6 ... 60 s.
Значение tпз зависит от номера БПЧДИИ и вычисляется по формуле tпзi=(i-1)*tпп.The value of tpz depends on the number of BCHDII and is calculated by the formula tпзi = (i-1) * tpp.
Представленная циклограмма обеспечивает возможность по времени приема-передачи по радиоканалу каждого пакета данных определить как номер детектора, данные с которого содержатся в принятом по радиоканалу пакете, так и номер излучателя, инфракрасный импульсный сигнал от которого был принят данным детектором.The presented sequence diagram provides the possibility of determining the number of the detector, the data from which is contained in the packet received on the radio channel, and the number of the emitter, from which the infrared pulse signal was received by this detector, by the time of receiving and transmitting over the radio channel of each data packet.
БИИИС 2 могут быть выполнены, например, следующим образом. В каждом БИИИС 2 может быть установлено не менее четырех ИК-светодиодов с диаграммой направленности светодиода 90 градусов по половинному уровню излучаемой мощности (уровень 0,5). Светодиоды могут быть установлены на гранях усеченной пирамиды, что обеспечивает суммарную диаграмму направленности не менее 180 градусов по уровню 0,5.BIIIS 2 can be performed, for example, as follows. In each BIIIS 2, at least four IR LEDs can be installed with a 90 degree LED radiation pattern at half the emitted power level (level 0.5). LEDs can be installed on the edges of a truncated pyramid, which provides a total radiation pattern of at least 180 degrees at a level of 0.5.
Каждая ОС 6 может быть выполнена в виде малогабаритного объектива с фиксированным фокусным расстоянием, работающего в инфракрасном диапазоне.Each OS 6 can be made in the form of a small-sized lens with a fixed focal length, operating in the infrared range.
БПЧДИИ 5 могут быть выполнены, например, следующим образом. Каждый БПЧДИИ 5 может содержать двухмерный позиционно-чувствительный детектор (датчик) с четырехсторонним расположением электродов и компенсацией нелинейности. На фиг. 3 представлен пример схемы такого детектора. Выводы X, X′, Y, Y′ детектора подаются на четыре схемы измерения тока, которые соответственно измеряют токи Ix, Ix′, Iy, Iy′. Координаты x и y центра светового пятна относительно осей координат, привязанных к детектору, вычисляются по формулам (1) и (2), при этом точка с координатами x=0 и y=0 соответствует центру детектора (L - размер стороны детектора):
Амплитуда сигнала детектора вычисляется по формулеThe amplitude of the detector signal is calculated by the formula
и характеризует интенсивность регистрируемого детектором инфракрасного излучения.and characterizes the intensity of the infrared radiation detected by the detector.
В БОПНДИИИИС 16 по координатам центров световых пятен, параметрам оптических систем от БЗПОС 14 и параметрам расположения детекторов от БЗПРДИИ 15 определяются параметры направлений от детекторов инфракрасного излучения на излучатели инфракрасных сигналов и выходные данные выдаются в БОКМИИС 17. Например, по координатам светового пятна с учетом параметров установленной на детекторе оптической системы, рассчитывается вектор направления луча, направленного от детектора на излучатель, в системе координат детектора, после чего данный вектор переводится в базовую систему координат (систему координат КА) с учетом параметров расположения детектора относительно базовой системы координат.In
В БОКМИИС 17 в соответствии с синхронизирующими сигналами от синхронизатора 13 по амплитудам сигналов детекторов и параметрам направлений от детекторов на излучатели определяются координаты местоположений излучателей и передаются в блоки БОППО 20 и БОПОПИИСФПО 19. Например, координаты местоположений i-го излучателя инфракрасных импульсных сигналов рассчитываются как координаты точки, минимально удаленной от вышеопределенных направлений (лучей) от детекторов инфракрасного излучения на данный излучатель, выбранных с учетом амплитуд сигналов детекторов и/или взаимного углового расположения указанных направлений от детекторов на излучатели.In
БИФПО 18 осуществляет индикацию фиксированных положений объекта, например, путем генерации соответствующих сигналов в моменты, когда объект с подвижными частями принимает заданные фиксированные положения (например, когда космонавт принимает выпрямленное и/или согнутое/сложенное положения).
В БОПОПИИСФПО 19 по координатам местоположений излучателей инфракрасных сигналов и сигналам индикации о нахождении объекта в заданных фиксированных положениях рассчитываются параметры относительного положения местоположений излучателей инфракрасных сигналов при фиксированных положениях объекта, которые передаются в БОППО 20.In
В БОППО 20 на основе сопоставления текущих значений координат местоположений излучателей инфракрасных сигналов и значений параметров относительного положения излучателей инфракрасных сигналов, полученных при фиксированных положениях объекта, осуществляется определение текущих параметров положения объекта.In
Определенные параметры положения объекта получены на основе определения положения как минимум двух точек, принадлежащих разным подвижным частям объекта, и таким образом наряду с местоположением космонавта несут информацию как об ориентации космонавта относительно элементов КА, так и о взаимном относительном положении данных частей объекта, т.е. информацию о текущей форме и ориентации объекта - например, выпрямлен или согнут/сложен объект с указанием возможного диапазона углов между подвижными частями объекта и в какую сторону он сориентирован. При этом объем и точность информации о текущей форме и ориентации объекта определяется количеством излучателей инфракрасных сигналов, установленных на разных подвижных частях объекта, и количеством фиксированных положений подвижных частей объекта, при которых определяются запоминаемые параметры относительного положения излучателей инфракрасных импульсных сигналов, используемые в дальнейшем для определения текущих параметров положения объекта.Certain parameters of the position of the object are obtained by determining the position of at least two points belonging to different moving parts of the object, and thus, along with the location of the astronaut, they carry information both about the orientation of the astronaut relative to the spacecraft elements and about the relative position of these parts of the object, i.e. . information about the current shape and orientation of the object - for example, an object is straightened or bent / folded, indicating a possible range of angles between the moving parts of the object and in which direction it is oriented. The volume and accuracy of information about the current shape and orientation of the object is determined by the number of emitters of infrared signals installed on different moving parts of the object, and the number of fixed positions of the moving parts of the object, which determine the remembered parameters of the relative position of the emitters of infrared pulse signals, which are used in the future to determine current parameters of the position of the object.
Современный уровень развития техники обеспечивает малые габаритные и весовые характеристики как комплекта аппаратуры, размещаемого на объекте (космонавте), так и оборудования, размещаемого в разнесенных точках окружающего пространства (на КА).The current level of technological development provides small overall and weight characteristics of both a set of equipment placed on the object (astronaut) and equipment placed at separated points of the surrounding space (on the spacecraft).
Например, каждый комплект аппаратуры, размещаемый в одной из точек на объекте (космонавте) и выполненный на основе ИК-светодиодов L9337 производства фирмы Hamamatsu, имеет вес не более 0,025 кг и размер не более 40×40×40 мм. Каждый комплект аппаратуры, размещаемый в одной из разнесенных точек окружающего пространства (на КА) и выполненный на основе двухмерного позиционно-чувствительного детектора S5991-01 производства фирмы Hamamatsu и объектива BL02820M13 производства фирмы Beward, имеет массу не более 0,5 кг и размер не более 70×100×200 мм.For example, each set of equipment placed at one of the points on the object (astronaut) and made on the basis of L9337 IR LEDs manufactured by Hamamatsu, has a weight of not more than 0.025 kg and a size of not more than 40 × 40 × 40 mm. Each set of equipment located in one of the separated points of the surrounding space (on the spacecraft) and made on the basis of a two-dimensional position-sensitive detector S5991-01 manufactured by Hamamatsu and a lens BL02820M13 manufactured by Beward has a mass of not more than 0.5 kg and a size of not more than 70 × 100 × 200 mm.
Опишем технический эффект предлагаемого изобретения.We describe the technical effect of the invention.
Предложенные способ и система обеспечивают оперативное высокоточное определение положения объекта с подвижными частями, например, космонавта, свободно перемещающегося как воздушном пространстве - внутри герметичного отсека КА, так и в условиях вакуума - в открытом космическом пространстве снаружи КА.The proposed method and system provides an operative high-precision determination of the position of an object with moving parts, for example, an astronaut freely moving both in airspace - inside the pressurized spacecraft compartment, and in vacuum - in open space outside the spacecraft.
Предлагаемые способ и система обеспечивают определение положения объекта, включая информацию о форме и ориентации объекта с подвижными частями, например, космонавта при его перемещениях в том числе по многомодульному КА, при этом не ограничивая данные перемещения и не создавая помех деятельности космонавта.The proposed method and system provides the determination of the position of the object, including information about the shape and orientation of the object with moving parts, for example, the astronaut during his movements, including the multi-module spacecraft, without limiting the data of movement and without interfering with the activities of the astronaut.
Предлагаемые способ и система обеспечивают возможность удобного и быстрого наращивания количества используемых излучателей и детекторов излучения, что позволяет быстро и экономично адаптировать систему как к изменению конфигурации окружающего пространства, так и к увеличению количества объектов, для которых определяется их положение, и увеличению количества размещаемых на объекте излучателей.The proposed method and system provides the ability to conveniently and quickly increase the number of used emitters and radiation detectors, which allows you to quickly and economically adapt the system both to changing the configuration of the surrounding space, and to increasing the number of objects for which their position is determined, and increasing the number of placed on the object emitters.
Достижение технического результата в предложенном изобретении обеспечивается за счет:The achievement of the technical result in the proposed invention is provided due to:
- использования инфракрасных импульсных сигналов, излучаемых излучателями, размещенными на подвижных частях объекта,- the use of infrared pulsed signals emitted by emitters placed on the moving parts of the object,
- определения параметров относительного положения излучателей при заданных фиксированных положениях подвижных частей объекта,- determination of the parameters of the relative position of the emitters at given fixed positions of the moving parts of the object,
- регистрации излученного инфракрасного излучения позиционно-чувствительными детекторами инфракрасного излучения, размещенными предложенным способом в базовой системе координат,- registration of the emitted infrared radiation by position-sensitive infrared radiation detectors placed by the proposed method in the base coordinate system,
- измерения параметров, генерируемых позиционно-чувствительными детекторами инфракрасного излучения, и предложенной методике использования измеренных параметров и их сопоставления с параметрами относительного положения излучателей, определенными при заданных фиксированных положениях объекта,- measuring the parameters generated by position-sensitive detectors of infrared radiation, and the proposed methodology for using the measured parameters and comparing them with the parameters of the relative position of the emitters determined at given fixed positions of the object,
- использования радиоканала для управления и синхронизации моментов излучения, приема и передачи данных по результатам приема инфракрасных импульсных сигналов,- use of a radio channel for controlling and synchronizing the moments of radiation, receiving and transmitting data according to the results of receiving infrared pulse signals,
- малых габаритных и весовых характеристик комплекта аппаратуры, размещаемого на объекте (космонавте),- small overall and weight characteristics of the set of equipment placed on the object (astronaut),
- малых габаритных и весовых характеристик комплекта аппаратуры, размещаемого в разнесенных точках окружающего пространства (на КА).- small overall and weight characteristics of a set of equipment placed at spaced points in the surrounding space (on the spacecraft).
В том числе достижение технического результата в предложенной системе обеспечивается введением предложенных блоков, а также введением предложенных функциональных связей между блоками и предложенным исполнением уже известных блоков.Including the achievement of a technical result in the proposed system is provided by the introduction of the proposed blocks, as well as the introduction of the proposed functional relationships between the blocks and the proposed execution of already known blocks.
В настоящее время технически все готово для реализации предложенного способа. Промышленное исполнение существенных признаков, характеризующих изобретение, не является сложным и может быть выполнено с использованием существующих технических средств.Currently, everything is technically ready for the implementation of the proposed method. Industrial execution of the essential features characterizing the invention is not complicated and can be performed using existing technical means.
Claims (3)
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2015121470/11A RU2600039C1 (en) | 2015-06-04 | 2015-06-04 | Method of determining position of object mainly relative to spacecraft and system therefor |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2015121470/11A RU2600039C1 (en) | 2015-06-04 | 2015-06-04 | Method of determining position of object mainly relative to spacecraft and system therefor |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| RU2600039C1 true RU2600039C1 (en) | 2016-10-20 |
Family
ID=57138770
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| RU2015121470/11A RU2600039C1 (en) | 2015-06-04 | 2015-06-04 | Method of determining position of object mainly relative to spacecraft and system therefor |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| RU (1) | RU2600039C1 (en) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2669155C1 (en) * | 2017-09-11 | 2018-10-08 | Публичное акционерное общество "Ракетно-космическая корпорация "Энергия" имени С.П. Королева" | Cosmonaut movement to identified objects on a space station control method and system for its implementation |
| RU2673421C1 (en) * | 2017-05-29 | 2018-11-26 | Михаил Викторович Яковлев | Method for autonomous control of spacecrafts |
| RU2704712C1 (en) * | 2018-11-19 | 2019-10-30 | Михаил Викторович Яковлев | Method of autonomous control of spacecraft formation |
Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7209053B2 (en) * | 2005-04-06 | 2007-04-24 | Honeywell International Inc. | System and method for displaying validity of airport visual approach slope indicators |
| RU2401436C2 (en) * | 2008-03-24 | 2010-10-10 | Общество с ограниченной ответственностью Научно-производственное предприятие "Оптикон" | Object coordinates measurement method and device for realising said method |
| US8279412B2 (en) * | 2009-12-17 | 2012-10-02 | The Boeing Company | Position and orientation determination using movement data |
| RU2524045C2 (en) * | 2012-08-16 | 2014-07-27 | Открытое акционерное общество "Ракетно-космическая корпорация "Энергия" имени С.П. Королева" | Method for determination of geographic position of observed area of observation equipment being moved relative to spacecraft, system for its implementation and device for arranging emitters on observation equipment |
-
2015
- 2015-06-04 RU RU2015121470/11A patent/RU2600039C1/en active
Patent Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7209053B2 (en) * | 2005-04-06 | 2007-04-24 | Honeywell International Inc. | System and method for displaying validity of airport visual approach slope indicators |
| RU2401436C2 (en) * | 2008-03-24 | 2010-10-10 | Общество с ограниченной ответственностью Научно-производственное предприятие "Оптикон" | Object coordinates measurement method and device for realising said method |
| US8279412B2 (en) * | 2009-12-17 | 2012-10-02 | The Boeing Company | Position and orientation determination using movement data |
| RU2524045C2 (en) * | 2012-08-16 | 2014-07-27 | Открытое акционерное общество "Ракетно-космическая корпорация "Энергия" имени С.П. Королева" | Method for determination of geographic position of observed area of observation equipment being moved relative to spacecraft, system for its implementation and device for arranging emitters on observation equipment |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2673421C1 (en) * | 2017-05-29 | 2018-11-26 | Михаил Викторович Яковлев | Method for autonomous control of spacecrafts |
| RU2669155C1 (en) * | 2017-09-11 | 2018-10-08 | Публичное акционерное общество "Ракетно-космическая корпорация "Энергия" имени С.П. Королева" | Cosmonaut movement to identified objects on a space station control method and system for its implementation |
| RU2704712C1 (en) * | 2018-11-19 | 2019-10-30 | Михаил Викторович Яковлев | Method of autonomous control of spacecraft formation |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US11432879B2 (en) | Method and apparatus for wide area multi-body 6D pose tracking system | |
| US6176837B1 (en) | Motion tracking system | |
| CN106918800A (en) | Mixing moving element, interface connecting method and device and the sub-assembly for system | |
| CN102927980B (en) | Indoor positioning system and indoor positioning method based on three-dimensional multipoint wireless and micro-inertia navigation | |
| CN103180794A (en) | Three dimensional scanning beam system and method | |
| De Silva et al. | An ultrasonic and vision-based relative positioning sensor for multirobot localization | |
| CN104380133A (en) | Three dimensional scanning beam and imaging system | |
| RU2600039C1 (en) | Method of determining position of object mainly relative to spacecraft and system therefor | |
| KR20180063263A (en) | Three-dimensional space detection system, positioning method and system | |
| CN101566528A (en) | Parameter detection system | |
| CN104834917A (en) | Mixed motion capturing system and mixed motion capturing method | |
| US11010917B2 (en) | Systems and methods for position and pose determination and tracking | |
| CN102460205A (en) | Position determining system | |
| KR20130000089A (en) | Method and apparatus for estimating 3d position and orientation by means of sensor fusion | |
| Papa et al. | UAS aided landing and obstacle detection through LIDAR-sonar data | |
| Islam et al. | Full-body tracking using a sensor array system and laser-based sweeps | |
| KR101106575B1 (en) | The apparatus of positioning of goods and the method thereof | |
| CN116518959A (en) | Positioning method and device of space camera based on combination of UWB and 3D vision | |
| CN107727377A (en) | A kind of lasting accuracy test system | |
| RU2604892C1 (en) | Method of controlling movement of astronaut relative to the spacecraft and system for its implementation | |
| CN109521399B (en) | Indoor positioning device and method of positioning controller | |
| CN116243331A (en) | Laser ranging device and method | |
| RU2524045C2 (en) | Method for determination of geographic position of observed area of observation equipment being moved relative to spacecraft, system for its implementation and device for arranging emitters on observation equipment | |
| Maheepala et al. | A low-power connected 3-D indoor positioning device | |
| KR20160015674A (en) | System for analyzing of human movement using inertial sensor |