RU2596607C1 - Method for measuring distance between objects - Google Patents

Abstract

FIELD: test and measurement equipment.

SUBSTANCE: method for measuring distance between objects relates to monitoring and measuring techniques, in particular, to mutual objects (or separate parts of one object) position control by means of optical-electronic methods, and can be used to control mutual objects position in space. Method substance is as follows: a frame with objects images is formed, several specific features are determined on the objects image, said specific features determine the objects position in space, correction coefficients of communications of their position with the real change of object position are determined to coordinates of these features are determined in the image of each object. Integral center position of each image is determined according to the principle of summation of coordinates of specific features taking into account correction coefficients, and then the distance between objects, defined as product of the distance between the integral centers of images and the scaling coefficient, binding size of the base actual section with its size on the frame are calculated.

EFFECT: technical result is reduced quality requirements for executing separate units of the system implementing the disclosed method, versatility of device operation, reduced requirements to accuracy of installing parts of the system.

1 cl, 4 dwg, 2 tbl

Description

Способ измерения расстояния между объектами относится к контрольно-измерительной технике, в частности к способам контроля взаимного положения объектов (или отдельных частей одного объекта) оптико-электронными методами, и может быть использован для контроля взаимного положения объектов в пространстве, для линейного контроля взаимного положения элементов крупногабаритных сооружений, соосных деталей (например, турбоагрегатов АЭС, направляющих крупногабаритных станков и т.п.), а также может быть использован в автоматизированных системах в процессе синхронизации выполнения технологических операций исполнительными звеньями механизмов.The method for measuring the distance between objects relates to measuring technology, in particular to methods for controlling the relative position of objects (or individual parts of one object) by optoelectronic methods, and can be used to control the relative position of objects in space, for linear control of the relative position of elements large-sized structures, coaxial parts (for example, turbine units of nuclear power plants, guides of large-sized machines, etc.), and can also be used in automated systems during synchronization technological operations executive functioning mechanisms.

Известен способ определения координат объекта (патент РФ №2251712 в Бюл. №13 от 10.05.2005), суть которого заключается в определении угловой координаты изображения объекта вместе с изменяющими образ элементами в поле зрения и последующем пересчете полученной величины в стабилизированную систему координат, определении величины и направления линейной скорости объекта в стабилизированной системе координат, формировании величины углового смещения в стабилизированной картинной плоскости исходя из полученной величины и координат, характеризующих линейное смещение изменяющих образ элементов относительно собственной системы координат объекта, и корректировке угловой координаты изображения объекта вместе с искажающими образ элементами в стабилизированной системе координат на величину углового смещения.A known method for determining the coordinates of an object (RF patent No. 2251712 in Bull. No. 13 of 05/10/2005), the essence of which is to determine the angular coordinate of the image of the object together with image-changing elements in the field of view and subsequent conversion of the obtained value into a stabilized coordinate system, determining the value and the direction of the linear velocity of the object in a stabilized coordinate system, the formation of the magnitude of the angular displacement in the stabilized picture plane based on the obtained value and coordinates characterizing x linear displacement of the image-changing elements relative to the object’s own coordinate system, and adjustment of the angular coordinate of the image of the object, together with image-distorting elements in the stabilized coordinate system, by the value of the angular displacement.

Недостатком этого способа является сложность реализации и, в следствие этого, низкое быстродействие, невысокая точность в случае наличия различного рода искажений (например, дефектов матрицы вследствие деградации или больших колебаний температуры и т.п.).The disadvantage of this method is the difficulty of implementation and, as a consequence, low speed, low accuracy in the presence of various kinds of distortions (for example, matrix defects due to degradation or large temperature fluctuations, etc.).

Известен способ определения взаимного положения объектов (патент РФ №2468383 в Бюл. №33 от 27.11.2012), который относится к оптическим способам определения взаимного положения и взаимной ориентации объектов. Он состоит в создании измерительной системы, состоящей из установленного на первом объекте комплекта оптических реперов, в который входят не менее трех реперных оптических излучателей, и из установленного на другом объекте оптического измерительного комплекта. Мощность излучения каждого реперного оптического излучателя модулируют на отличной от других частоте повторения, периодически вырабатывая одновременно на всех частотах временные метки. С помощью оптического измерительного комплекта определяют углы визирования каждого реперного оптического излучателя и разности между расстоянием до произвольно выбранного реперного оптического излучателя и расстояниями до остальных реперных оптических излучателей и по этим данным вычисляют параметры взаимного положения объектов.A known method for determining the relative position of objects (RF patent No. 2468383 in Bull. No. 33 of 11/27/2012), which relates to optical methods for determining the relative position and mutual orientation of objects. It consists in creating a measuring system consisting of a set of optical reference points installed at the first object, which includes at least three reference optical emitters, and from an optical measuring set installed on another object. The radiation power of each reference optical emitter is modulated at a different repetition frequency, periodically generating time stamps simultaneously at all frequencies. Using an optical measuring set, the viewing angles of each reference optical emitter and the difference between the distance to an arbitrarily selected reference optical emitter and the distances to the remaining reference optical emitters are determined and the parameters of the relative position of the objects are calculated from these data.

Недостатком этого способа является сложность реализации, невысокая точность, когда в тракте преобразования возникают различного рода помехи (например, изменения характеристик излучателя, приемников и фоновых засветок и т.п.).The disadvantage of this method is the difficulty of implementation, low accuracy, when various kinds of interference occur in the conversion path (for example, changes in the characteristics of the emitter, receivers and background light, etc.).

Наиболее близким по технической сущности к заявленному объекту является способ измерения линейного смещения объекта, который включает формирование облученности в виде квазиточечных пятен рассеяния в плоскости изображения двух излучателей, преобразование оптического сигнала в электрический, измерение координат пятен рассеяния и определение величины смещения. Оптический сигнал в электрический преобразуют посредством ПЗС матрицы, центр которой назначается программно. По значениям координат энергетических центров тяжести первого и второго пятен рассеяния определяют координаты середины отрезка между ними по формулам:The closest in technical essence to the claimed object is a method of measuring the linear displacement of the object, which includes the formation of irradiation in the form of quasi-dot scattering spots in the image plane of two emitters, converting the optical signal into electrical, measuring the coordinates of the scattering spots and determining the magnitude of the displacement. An optical signal is converted into an electric signal by means of a CCD matrix, the center of which is assigned programmatically. According to the coordinates of the energy centers of gravity of the first and second scattering spots, the coordinates of the middle of the segment between them are determined by the formulas:

$$x\text{'}=\frac{x_1+x_2}{2}$$

и $$y\text{'}=\frac{y_1+y_2}{2}$$

, $$x\text{'}\text{'}=\frac{x_{\mathrm{one}}+x_2}{2}$$

and $$y\text{'}\text{'}=\frac{y_{\mathrm{one}}+{\mathrm{<figure-callout\; id="2"\; label="y"\; filenames="00000011.png,00000012.png"\; state="\{\{state\}\}">y</figure-callout>}}_2}{2}$$

,

где х′, y′ - координаты центра отрезка между пятнами рассеяния;where x, y are the coordinates of the center of the segment between the scattering spots;

x₁, х₂ - горизонтальные координаты энергетических центров тяжести первого и второго пятен рассеяния соответственно;x ₁ , x ₂ are the horizontal coordinates of the energy centers of gravity of the first and second scattering spots, respectively;

у₁, у₂ - вертикальные координаты энергетических центров тяжести первого и второго пятен рассеяния соответственно.y ₁ , y ₂ are the vertical coordinates of the energy centers of gravity of the first and second scattering spots, respectively.

Недостатком этого способа является невысокая точность в случае наличия различного рода искажений изображений и помех (например, изменения характеристик излучателя, приемников и фоновых засветок и т.п.), сложность реализации и вследствие этого низкое быстродействие.The disadvantage of this method is the low accuracy in the case of various kinds of image distortions and interference (for example, changes in the characteristics of the emitter, receivers and backlight, etc.), the complexity of implementation and, as a result, low speed.

Задачей заявляемого изобретения является создание способа измерения расстояния между объектами.The task of the invention is to provide a method for measuring the distance between objects.

Это достигается путем того, что измерение расстояний между объектами оптическим способом, протяженность которых на изображении соизмерима с расстояниями между ними, оценивается как совокупность нескольких характеристик положения одного пятна по отношению к другому.This is achieved by measuring the distances between objects in an optical manner, the length of which in the image is comparable with the distances between them, is estimated as a combination of several characteristics of the position of one spot relative to another.

Суть изобретения заключается в том, что оценку положения изображений объектов в кадре проводят по параметру, который является интегральной характеристикой нескольких значимых признаков положения их, при этом значимость каждого признака определяется соответствующими коэффициентами влияния.The essence of the invention lies in the fact that the assessment of the position of images of objects in the frame is carried out according to a parameter that is an integral characteristic of several significant signs of their position, and the significance of each sign is determined by the corresponding influence factors.

Технический результат заключается в обеспечении снижения требований к качеству исполнения отдельных узлов системы, реализующей предложенный способ, универсализации работы устройства, снижении требований к точности установки частей системы и упрощении настройки и эксплуатации.The technical result consists in reducing requirements for the quality of execution of individual nodes of the system that implements the proposed method, universalizing the operation of the device, reducing requirements for the accuracy of installation of parts of the system and simplifying setup and operation.

Возможность осуществления изобретения подтверждается тем, что авторами проведено полунатурное моделирование процессов измерения.The possibility of carrying out the invention is confirmed by the fact that the authors conducted a semi-natural modeling of measurement processes.

На фигуре 1 приведен пример структурной схемы устройства, на котором поясняются особенности реализации предложенного способа, гдеThe figure 1 shows an example of a structural diagram of a device that explains the features of the implementation of the proposed method, where

1 и 2 - объекты;1 and 2 - objects;

3 - фотоприемное устройство;3 - photodetector;

4 - считывающее устройство;4 - reading device;

5₁…5_N - блоки вычисления координат признаков положения с первого по N y каждого из объектов;5 ₁ ... 5 _N - blocks for calculating the coordinates of position signs from the first to N y of each of the objects;

6 - блок вычисления интегрального центра каждого объекта;6 - block calculating the integral center of each object;

7 - блок вычисления расстояния между объектами и регистрации результата.7 - unit for calculating the distance between objects and recording the result.

Световой поток от объектов 1 и 2 поступает на фотоприемное устройство 3, выход которого подключен к входу считывающего устройства 4. Выход считывающего устройства 4 подключен к входам блоков 5₁…5_N вычисления координат каждого из N признаков положения первого и второго объектов, выходы которых соединены со входом блока 6, выход которого подключен к входу блока 7.The luminous flux from objects 1 and 2 goes to a photodetector 3, the output of which is connected to the input of the reader 4. The output of the reader 4 is connected to the inputs of the blocks 5 ₁ ... 5 _N calculating the coordinates of each of the N signs of the position of the first and second objects, the outputs of which are connected with the input of block 6, the output of which is connected to the input of block 7.

Способ измерения электрического сопротивления изоляции иллюстрируется диаграммой, описывающей очередность выполнения операций контроля, приведенной на фигуре 2, гдеThe method of measuring the electrical insulation resistance is illustrated by a diagram describing the sequence of control operations shown in figure 2, where

8 - начало;8 - beginning;

9 - приведение системы в исходное состояние: выбор расположения осей координат на плоскости изображения, определение значимых признаков на изображениях, характеризующих положение объектов в пространстве и друг относительно друга, а также задание весовых коэффициентов влияния;9 - bringing the system to its initial state: selecting the location of the coordinate axes on the image plane, determining significant features in the images characterizing the position of objects in space and with respect to each other, as well as setting weight coefficients of influence;

10 - формирование изображения объектов по результатам считывания его (например, с ПЗС матрицы);10 - image formation of objects according to the results of reading it (for example, with a CCD matrix);

11 - вычисление координат признаков у изображения каждого объекта;11 - calculation of the coordinates of the attributes of the image of each object;

12 - вычисление координат интегрального центра изображения каждого объекта по принятому правилу суммирования координат с учетом весовых коэффициентов влияния;12 - calculation of the coordinates of the integral center of the image of each object according to the adopted rule of summing the coordinates, taking into account the weight coefficients of influence;

13 - определение расстояния между интегральными центрами, как расстояние между объектами;13 - determination of the distance between integral centers, as the distance between objects;

14 - конец.14 - the end.

На фигуре 3 представлен пример определения интегрального центра C₄(x₄,y₄) для трех признаков С₁(x₁,y₁), С₂(х₂,у₂), С₃(х₃,у₃), характеризующих положение объекта. На фигуре 4 представлен пример обработки изображений двух объектов на ПЗС матрице (размером 744×576 пикселей) для определения расстояния между ними.The figure 3 presents an example of determining the integral center C ₄ (x ₄ , y ₄ ) for the three features C ₁ (x ₁ , y ₁ ), C ₂ (x ₂ , y ₂ ), C ₃ (x ₃ , y ₃ ), characterizing the position of the object. The figure 4 presents an example of image processing of two objects on a CCD matrix (size 744 × 576 pixels) to determine the distance between them.

Способ реализуется следующим образом (см. фиг. 1 и фиг. 2).The method is implemented as follows (see Fig. 1 and Fig. 2).

На стадии настройки системы принимается решение о количестве и видах значимых признаков на изображениях, характеризующих положение объектов в пространстве и друг относительно друга (например, первый признак - энергетический центр, второй - самое яркое пятно на поверхности объекта, третий - геометрический центр и т.п.), а также задаются значения весовых коэффициентов влияния, определяющих степень влияния каждого из принятых признаков на положение интегрального центра объекта. В процессе работы формируется изображение объектов 1 и 2 в фотоприемном устройстве 3. С помощью устройства 4 кадр изображения поступает в блоки 5₁…5_N, в которых вычисляются координаты признаков положения каждого объекта. Координаты интегрального центра каждого изображения вычисляют в блоке 6 по принятому принципу суммирования координат характерных признаков с учетом поправочных коэффициентов. Затем в блоке 7 вычисляют расстояние между объектами, которое определяется как произведение расстояния между интегральными центрами изображений на масштабный коэффициент, связывающий размер базового реального отрезка с размером его на кадре.At the stage of system setup, a decision is made on the number and types of significant features in the images characterizing the position of objects in space and relative to each other (for example, the first sign is the energy center, the second is the brightest spot on the surface of the object, the third is the geometric center, etc. .), and also the values of weight coefficients of influence are determined, which determine the degree of influence of each of the adopted attributes on the position of the integral center of the object. In the process, an image of objects 1 and 2 is formed in the photodetector 3. Using device 4, the image frame enters the blocks 5 ₁ ... 5 _N , in which the coordinates of the signs of the position of each object are calculated. The coordinates of the integral center of each image are calculated in block 6 according to the accepted principle of summing the coordinates of characteristic features, taking into account correction factors. Then, in block 7, the distance between the objects is calculated, which is defined as the product of the distance between the integral centers of the images by a scale factor relating the size of the base real segment to its size on the frame.

Из приведенного примера на фигуре 3 видно, что координаты интегрального центра С₄ формируются, как среднее арифметическое координат признаков положения С₁, С₂ и С₃ по оси Х и по оси Y:From the above example, in figure 3 it can be seen that the coordinates of the integral center C ₄ are formed as the arithmetic average of the coordinates of the signs of position C ₁ , C ₂ and C ₃ along the X axis and along the Y axis:

$$X_4=\frac{a{X}_1+b{X}_2+c{X}_3}{3}(1)$$

$$X_{\mathrm{four}}=\frac{a{X}_{\mathrm{one}}+\mathrm{<figure-callout\; id="2"\; label="b\; X"\; filenames="00000011.png,00000012.png"\; state="\{\{state\}\}">b\; </figure-callout>}{X}_{}{}_2+\mathrm{<figure-callout\; id="3"\; label="c\; X"\; filenames="00000011.png,00000013.png"\; state="\{\{state\}\}">c\; </figure-callout>}{X}_{}{}_3}{3}(\mathrm{one})$$

$$Y_4=\frac{a{Y}_1+b{Y}_2+c{Y}_3}{3}(2)$$

$$Y_{\mathrm{four}}=\frac{a{Y}_{\mathrm{one}}+b{\mathrm{<figure-callout\; id="2"\; label="Y"\; filenames="00000011.png,00000012.png"\; state="\{\{state\}\}">Y</figure-callout>}}_2+c{Y}_3}{3}(2)$$

и, при коэффициентах а, b и с, равных единице, С₄ оказывается центром пересечения медиан треугольника, образованного тремя признаками С₁, С₂ и С₃.and, with coefficients a, b, and c equal to unity, C ₄ turns out to be the center of intersection of the medians of the triangle formed by three signs C ₁ , C _2, and C ₃ .

На фигуре 4 приведен пример реального кадра (размером 744×576 пикселей) с изображением двух объектов, расстояние между которыми определяется несколькими способами.The figure 4 shows an example of a real frame (size 744 × 576 pixels) with the image of two objects, the distance between which is determined in several ways.

В таблице 1 приведены координаты характерных точек, связанных с положением изображений объектов в кадре на фигуре 4.Table 1 shows the coordinates of the characteristic points associated with the position of the images of objects in the frame in figure 4.

Таблица 1Table 1 Объект 1Object 1 Объект 2Object 2 КоординатаCoordinate Значение, пикселValue, pixel КоординатаCoordinate Значение, пикселPixel value X_ЭН1 X _EN1 116,3116.3 X_ЭН2 X _EN2 632,4632.4 Y_ЭН1 Y _EN1 101101 Y_ЭН2 Y _EN2 463,1463.1 Х_Г1 X _G1 118118 Х_Г2 X _G2 627,7627.7 Y_Г1 Y _G1 97,497.4 Y_Г2 Y _G2 461,6461.6 X_M1 X _M1 8989 X_M2 X _M2 602602 Y_M1 Y _M1 7070 Y_M2 Y _m2 494494 X_И1 X _I1 107,7107.7 X_И2 X _I2 620,7620.7 Y_И1 Y _I1 89,589.5 Y_И2 Y _I2 472,9472.9        

Где Х_ЭHi Y_ЭHi координаты энергетического центра С_ЭH(Х_ЭH,Y_ЭH), вычисленные по формулам:Where X _EHi Y _{EHi are the} coordinates of the energy center C _EH (X _EH , Y _EH ) calculated by the formulas:

$$X_{ЭН}=\frac{{\displaystyle \sum _{i=1}^K{\displaystyle \sum _{j=1}^P(H_{i,j}\cdot x_{i,j})}}}{{\displaystyle \sum _{i=1}^K{\displaystyle \sum _{j=1}^P{H}_{i,j}}}}$$

; $$Y_{ЭН}=\frac{{\displaystyle \sum _{i=1}^K{\displaystyle \sum _{j=1}^P(H_{i,j}\cdot y_{i,j})}}}{{\displaystyle \sum _{i=1}^K{\displaystyle \sum _{j=1}^P{H}_{i,j}}}}$$

$$X_{EN}=\frac{{\displaystyle \sum _{i=\mathrm{one}}^K{\displaystyle \sum _{j=\mathrm{one}}^P(H_{i,j}\cdot x_{i,j})}}}{{\displaystyle \sum _{i=\mathrm{one}}^K{\displaystyle \sum _{j=\mathrm{one}}^P{H}_{i,j}}}}$$

; $$Y_{EN}=\frac{{\displaystyle \sum _{i=\mathrm{one}}^K{\displaystyle \sum _{j=\mathrm{one}}^P(H_{i,j}\cdot y_{i,j})}}}{{\displaystyle \sum _{i=\mathrm{one}}^K{\displaystyle \sum _{j=\mathrm{one}}^P{H}_{i,j}}}}$$

где H_i,j - суммарный сигнал от всех элементов матрицы ПЗС; K и Р - соответствующие числа столбцов и строк матрицы; x_i,j и y_i,j - дискретные значения координат элементов вдоль направления строк и столбцов.where H _{i, j} is the total signal from all elements of the CCD; K and P are the corresponding numbers of columns and rows of the matrix; x _{i, j} and y _{i, j} are discrete values of the coordinates of the elements along the direction of rows and columns.

Х_Гi и Y_Гi - координаты геометрического центра C_Г(X_Г,Y_Г), вычисленные по формулам:X _Гi and Y _Гi - coordinates of the geometric center C _Г (X _Г , Y _Г ) calculated by the formulas:

$$X_{ЭH}=\frac{{\displaystyle \sum _{i=1}^K{\displaystyle \sum _{j=1}^P{x}_{i,j}}}}{K\cdot P}$$

; $$Y_{ЭH}=\frac{{\displaystyle \sum _{i=1}^K{\displaystyle \sum _{j=1}^P{y}_{i,j}}}}{K\cdot P}$$

$$X_{EH}=\frac{{\displaystyle \sum _{i=\mathrm{one}}^K{\displaystyle \sum _{j=\mathrm{one}}^P{x}_{i,j}}}}{K\cdot P}$$

; $$Y_{EH}=\frac{{\displaystyle \sum _{i=\mathrm{one}}^K{\displaystyle \sum _{j=\mathrm{one}}^P{y}_{i,j}}}}{K\cdot P}$$

X_Mi Y_Mi - координаты самой яркой области на изображении объекта C_M (X_M, Y_M).X _Mi Y _Mi - coordinates of the brightest region in the image of the object C _M (X _M , Y _M ).

Х_И и Y_И - координаты интегрального центра С_И(Х_И,Y_И), вычисленные по формулам (1) и (2) при коэффициентах a, b и c, равных 1.X _AND and Y _AND are the coordinates of the integral center С _И (Х _И , Y _И ) calculated by formulas (1) and (2) with coefficients a, b and c equal to 1.

Расстояние L_i между изображениями объектов определяется по формуле:The distance L _i between images of objects is determined by the formula:

$$L_i=\sqrt{{\left(x_{i2}-x_{i1}\right)}^2+{\left(y_{i2}-y_{i1}\right)}^2}$$

$$L_i=\sqrt{{\left(x_{i2}-x_{i\mathrm{one}}\right)}^2+{\left(y_{i2}-y_{i\mathrm{one}}\right)}^2}$$

В таблице 2 приведены расстояния между изображениями по фигуре 4, вычисленные при использовании различных пар характерных точек.Table 2 shows the distances between the images in figure 4, calculated using various pairs of characteristic points.

Таблица 2table 2 Наименование расстояния между центрамиThe name of the distance between the centers Значение, пикселValue, pixel L_ЭН L _EN 630,5630.5 L_Г L _g 626,4626.4 L_M L _M 665,5665.5 L_И L _and 640,4640,4

Как расстояние между одноименными характерными точками С_ЭН, С_Г, С_М и С_И, которые в общем случае не совпадают друг с другом, и их величина может зависеть от многих факторов (от освещенности до качества ПЗС матрицы, от конструктивных особенностей до режимов эксплуатации системы). Наиболее стабильной величиной будет расстояние L_И между интегральными центрами изображений, которое в меньшей степени подвержено изменениям из-за влияния отдельных возмущающих факторов.As the distance between the characteristic points of the same name С _ЭН , С _Г , С _М and С _И , which in the general case do not coincide with each other, and their value may depend on many factors (from illumination to the quality of the CCD matrix, from design features to operating modes systems). The most stable value will be the distance L _And between the integral centers of the images, which is less susceptible to changes due to the influence of individual disturbing factors.

Расстояние между объектами D определяется как произведение L_И на масштабный коэффициент М, определяемый отношением длины реального образцового отрезка к длине изображения его на снимкеThe distance between objects D is defined as the product L _AND by the scale factor M, determined by the ratio of the length of the real model segment to the image length in the picture

Таким образом, заявляемый способ измерения линейного смещения объекта обеспечивает сохранение точности измерения при упрощении требований к характеристикам и параметрам объектов и тракту формирования изображения.Thus, the inventive method of measuring the linear displacement of the object ensures the preservation of measurement accuracy while simplifying the requirements for the characteristics and parameters of objects and the image formation path.

Claims (1)

Способ измерения расстояния между объектами, состоящий в том, что формируют кадр с изображениями объектов, например, с помощью ПЗС матрицы, определяют координаты точек энергетического центра яркости каждого объекта и вычисляют расстояние между ними, отличающийся тем, что на изображении объектов выделяют несколько характерных признаков, определяющих положение объектов в пространстве, определяют поправочные коэффициенты связи их положения с реальным изменением положения объекта, вычисляют координаты этих признаков у изображения каждого объекта и вычисляют положение интегрального центра каждого изображения по принятому принципу суммирования координат характерных признаков с учетом поправочных коэффициентов, а затем вычисляют расстояние между объектами, которое определяется как произведение расстояния между интегральными центрами изображений на масштабный коэффициент, связывающий размер базового реального отрезка с размером его на кадре. The method of measuring the distance between objects, which consists in forming a frame with images of objects, for example, using a CCD matrix, determine the coordinates of the points of the energy center of brightness of each object and calculate the distance between them, characterized in that several characteristic features are distinguished on the image of objects, determining the position of objects in space, determine the correction coefficients of the relationship of their position with a real change in the position of the object, calculate the coordinates of these signs in the image each of the object and calculate the position of the integral center of each image according to the accepted principle of summing the coordinates of characteristic features taking into account correction factors, and then calculate the distance between the objects, which is defined as the product of the distance between the integral centers of the images by a scale factor relating the size of the base real segment to its size by frame.

Images