RU2585396C1 - Mobile robot with magnetic propulsors - Google Patents
Mobile robot with magnetic propulsors Download PDFInfo
- Publication number
- RU2585396C1 RU2585396C1 RU2014152387/11A RU2014152387A RU2585396C1 RU 2585396 C1 RU2585396 C1 RU 2585396C1 RU 2014152387/11 A RU2014152387/11 A RU 2014152387/11A RU 2014152387 A RU2014152387 A RU 2014152387A RU 2585396 C1 RU2585396 C1 RU 2585396C1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- wheel
- permeable material
- magnetic
- magnet
- mobile robot
- Prior art date
Links
Images
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
Description
Изобретение относится к самоходным устройствам, приспособленным для перемещения по наклонным и вертикальным поверхностям, в частности к самоходным транспортным средствам для перемещения различного технологического оборудования по ферромагнитным поверхностям любой пространственной ориентации и его применения по месту назначения для выполнения различных работ.The invention relates to self-propelled devices adapted to move on inclined and vertical surfaces, in particular to self-propelled vehicles for moving various processing equipment on ferromagnetic surfaces of any spatial orientation and its application to the destination to perform various tasks.
Известен мобильный робот магнитного взаимодействия (патент РФ №2481997 от 29.09.2008, МПК B62D 57/024), который содержит раму, оснащенную колесами для перемещения по опорной поверхности с высокой магнитной проницаемостью и одним постоянным магнитом, способным магнитно взаимодействовать с указанной поверхностью для сцепления устройства с поверхностью. Магнит установлен таким образом, чтобы скользить вдоль опорной поверхности. Магнит размещен в опоре, способной свободно качаться, таким образом, что полюс магнита всегда находится в положении минимального расстояния от опорной поверхности, где каждая опора посажена таким образом, чтобы качаться на вращающемся валу колес. Достигается возможность свободного движения со скольжением по поверхности, подлежащей контролю.A mobile magnetic interaction robot is known (RF patent No. 2481997 dated 09/29/2008, IPC B62D 57/024), which contains a frame equipped with wheels for moving along a supporting surface with high magnetic permeability and one permanent magnet capable of magnetically interacting with said surface for coupling devices with a surface. The magnet is mounted so that it slides along the supporting surface. The magnet is placed in a support that is able to swing freely, so that the magnet pole is always in the position of the minimum distance from the support surface, where each support is set so as to swing on a rotating shaft of the wheels. The possibility of free movement with sliding on the surface to be controlled is achieved.
Недостатком данного устройства является невозможность перемещения по поверхностям, обладающим сложной геометрией, таким как выпуклые и вогнутые изгибы продольного профиля поверхности, радиус кривизны которых сравним с размерами устройства, внутренние и внешние поверхности труб малого диаметра, сравнимого с размерами устройства, ступенчатые участки, высота которых сравнима с размерами устройства.The disadvantage of this device is the inability to move on surfaces with complex geometry, such as convex and concave bends of the longitudinal surface profile, the radius of curvature of which is comparable to the dimensions of the device, the inner and outer surfaces of pipes of small diameter comparable to the dimensions of the device, stepped sections, the height of which is comparable with the dimensions of the device.
Также известен мобильный инспекционный робот (патент США №7958955 от 14.06.2011, МПК B62D 51/06), который содержит по меньшей мере два магнитных колеса или гусеницы или по меньшей мере две магнитных ноги для продвижения устройства вдоль инспектируемой поверхности. В соответствии с изобретением, устройство включает в себя активные вращающиеся рычаги, присоединенные к колесу, гусенице или ноге устройства. Каждый поворотный рычаг имеет длину, превышающую кратчайшее расстояние между точкой крепления поворотного рычага к устройству и поверхностью. Когда устройство находится в положении, где есть магнитный контакт с поверхностью в двух или более точках, и устройство уже не в состоянии продвинуться из-за магнитных сил, вращающиеся рычаги приводятся в немагнитный контакт с поверхностью, чтобы создать воздушный зазор между поверхностью и магнитным колесом и тем самым уменьшить магнитные силы. Таким образом, устройство способно преодолеть магнитные силы и продолжить движение вдоль поверхности.Also known is a mobile inspection robot (US patent No. 7958955 dated 06/14/2011, IPC B62D 51/06), which contains at least two magnetic wheels or tracks or at least two magnetic legs for moving the device along the inspected surface. In accordance with the invention, the device includes active rotating levers attached to a wheel, track or leg of the device. Each pivot arm has a length exceeding the shortest distance between the attachment point of the pivot arm to the device and the surface. When the device is in a position where there is magnetic contact with the surface at two or more points, and the device is no longer able to advance due to magnetic forces, the rotating arms are brought into non-magnetic contact with the surface to create an air gap between the surface and the magnetic wheel and thereby reduce magnetic forces. Thus, the device is able to overcome magnetic forces and continue to move along the surface.
Недостатком данного устройства является сложность перемещения в узких пространствах, вдоль труб малого диаметра по внутренней и внешней поверхностям, вдоль сложных поверхностей с продольными и поперечными препятствиями, вызванная шириной отрывного механизма и невозможностью его срабатывания при движении по описанным видам поверхностей.The disadvantage of this device is the difficulty of moving in narrow spaces, along pipes of small diameter along the inner and outer surfaces, along complex surfaces with longitudinal and transverse obstacles, caused by the width of the tear-off mechanism and the inability to operate when moving along the described types of surfaces.
В качестве ближайшего аналога выбран мобильный робот, приспособленный для свободного перемещения в трех измерениях и вверх по вертикальными стенкам с помощью магнитной силы (патент США №5220869 от 22.06.1993, МПК В61С 15/04), содержащий корпус с установленным на нем по крайней мере одним колесом и приводной узел, установленный на корпусе для приведения в движение по крайней мере одного из колес; где по крайней мере одно колесо содержит внешний барабан, имеющий кольцевую периферийную стенку, и внутренний элемент колеса, включающий в себя фрагмент из магнитно-проницаемого материала и магнит, находящийся в контакте с магнитно-проницаемым материалом; где внутренний элемент колеса имеет внешний диаметр меньший, чем внутренний диаметр внешнего барабана.As the closest analogue, a mobile robot is selected, adapted for free movement in three dimensions and up the vertical walls with the help of magnetic force (US patent No. 5220869 dated 06.22.1993, IPC B61C 15/04), containing a housing with at least one mounted on it one wheel and a drive unit mounted on the housing for driving at least one of the wheels; where at least one wheel comprises an outer drum having an annular peripheral wall, and an inner wheel member including a piece of magnetically permeable material and a magnet in contact with the magnetically permeable material; where the inner element of the wheel has an outer diameter smaller than the inner diameter of the outer drum.
Недостатком данного устройства является невысокая мобильность в некоторых рабочих положениях, обусловленная конструкцией внутреннего элемента колеса. В верхнем положении относительно рабочей поверхности магнит создает силу сцепления, лишь незначительно меньшую, чем сила сцепления, создаваемая магнитом в нижнем положении, поскольку магнитный контур охватывает рабочую поверхность через боковые стенки колеса. Таким образом, при наличии магнитного контакта колеса с рабочей поверхностью в нескольких точках, магнитная сила сцепления в разных точках будет лишь незначительно различаться, что может затруднить отрыв колеса, когда это необходимо, и, в частности, препятствовать дальнейшему движению устройства.The disadvantage of this device is the low mobility in some working positions, due to the design of the inner element of the wheel. In the upper position relative to the working surface, the magnet creates a traction force that is only slightly less than the traction force created by the magnet in the lower position, since the magnetic contour covers the working surface through the side walls of the wheel. Thus, in the presence of magnetic contact of the wheel with the working surface at several points, the magnetic adhesion force at different points will only slightly differ, which can make it difficult to detach the wheel when necessary, and, in particular, impede further movement of the device.
Задача изобретения заключается в повышении мобильности устройства, а именно в обеспечении возможности перемещения по горизонтальным, наклонным и вертикальным ферромагнитным поверхностям, обладающим сложной геометрией, таким как выпуклые и вогнутые изгибы продольного профиля поверхности произвольного радиуса кривизны, внутренние и внешние поверхности труб малого диаметра, сравнимого с размерами устройства, ступенчатые участки произвольной высоты, а также всевозможные сочетания указанных признаков.The objective of the invention is to increase the mobility of the device, namely, to provide the ability to move along horizontal, inclined and vertical ferromagnetic surfaces with complex geometry, such as convex and concave bends of the longitudinal profile of a surface of arbitrary radius of curvature, internal and external surfaces of pipes of small diameter, comparable to the dimensions of the device, stepped sections of arbitrary height, as well as all kinds of combinations of these signs.
Техническим результатом изобретения является повышение магнитной силы сцепления колеса с рабочей поверхностью в точке касания, наиболее близкой к положению магнита, и снижение паразитных сил сцепления, возникающих в других точках касания.The technical result of the invention is to increase the magnetic force of adhesion of the wheel to the working surface at the point of contact closest to the position of the magnet, and the reduction of spurious adhesion forces that occur at other points of contact.
Поставленная задача решается, а технический результат достигается тем, что в мобильном роботе, содержащем корпус с установленным на нем по крайней мере одним колесом и приводной узел, установленный на корпусе для приведения в движение по крайней мере одного из колес, где по крайней мере одно колесо содержит внешний барабан, имеющий кольцевую периферийную стенку, и внутренний элемент колеса, включающий в себя фрагмент из магнитно-проницаемого материала и магнит, находящийся в контакте с магнитно-проницаемым материалом, где внутренний элемент колеса имеет внешний диаметр меньший, чем внутренний диаметр внешнего барабана, согласно изобретению внутренний элемент колеса имеет форму диска с вырезами, причем постоянный магнит и фрагмент магнитно-проницаемого материала выполнены в форме полуколец с вырезами, закрепленных на приводном валу, так что при нахождении магнита на максимальном удалении от точки контакта колеса с рабочей поверхностью, большая часть линий магнитного поля проходит не через рабочую поверхность, а через магнитно-проницаемый материал внутреннего элемента колеса.The problem is solved, and the technical result is achieved in that in a mobile robot comprising a housing with at least one wheel mounted on it and a drive unit mounted on the housing for driving at least one of the wheels, where at least one wheel contains an outer drum having an annular peripheral wall, and an inner wheel member including a fragment of magnetically permeable material and a magnet in contact with the magnetically permeable material, where the inner The center of the wheel has an outer diameter smaller than the inner diameter of the outer drum, according to the invention, the inner element of the wheel is in the form of a disk with cutouts, the permanent magnet and a piece of magnetically permeable material made in the form of half rings with cutouts fixed to the drive shaft, so that when the magnet is located at the maximum distance from the point of contact of the wheel with the working surface, most of the magnetic field lines do not pass through the working surface, but through the magnetically permeable material of the inner element and wheels.
Кроме того, согласно изобретению, внутренний элемент колеса может быть расположен соосно с внешним барабаном с возможностью независимого вращения.In addition, according to the invention, the inner element of the wheel can be located coaxially with the outer drum with the possibility of independent rotation.
Кроме того, согласно изобретению, корпус устройства может представлять собой один или несколько модулей, подвижно соединенных между собой при помощи поворотных механизмов.In addition, according to the invention, the housing of the device may be one or more modules movably connected to each other by means of rotary mechanisms.
Кроме того, согласно изобретению, одна или несколько степеней свободы поворотного механизма могут быть активными.In addition, according to the invention, one or more degrees of freedom of the rotary mechanism can be active.
Кроме того, согласно изобретению, поверхности колес, соприкасающиеся с рабочей поверхностью, могут быть покрыты слоем защитного материала.In addition, according to the invention, the surfaces of the wheels in contact with the working surface can be coated with a layer of protective material.
Существо изобретения поясняется чертежамиThe invention is illustrated by drawings.
На фиг. 1 показан общий вид устройства, подготовленного к работе.In FIG. 1 shows a general view of a device prepared for operation.
На фиг. 2 показан разрез колеса с внутренним элементом, содержащим постоянный магнит и фрагмент магнитно-проницаемого материала (вид сбоку).In FIG. 2 shows a section of a wheel with an internal element containing a permanent magnet and a fragment of magnetically permeable material (side view).
На фиг. 3 показан разрез колеса с внутренним элементом, содержащим постоянный магнит и фрагмент магнитно-проницаемого материала, где магнит находится в нижнем положении (вид спереди).In FIG. Figure 3 shows a section of a wheel with an internal element containing a permanent magnet and a fragment of magnetically permeable material, where the magnet is in the lower position (front view).
На фиг. 4 показан разрез колеса с внутренним элементом, содержащим постоянный магнит и фрагмент магнитно-проницаемого материала, где магнит находится в верхнем положении (вид спереди).In FIG. 4 shows a sectional view of a wheel with an inner member comprising a permanent magnet and a piece of magnetically permeable material, where the magnet is in the upper position (front view).
На фиг. 5-10 показана схема преодоления устройством участка стыка двух ферромагнитных поверхностей, расположенных под углом 90° друг к другу.In FIG. 5-10 show a diagram of the device overcoming the junction of two ferromagnetic surfaces located at an angle of 90 ° to each other.
На фиг. 5 показано устройство в положении, при котором одно из ведущих колес находится в контакте с обеими поверхностями.In FIG. 5 shows the device in a position in which one of the drive wheels is in contact with both surfaces.
На фиг. 6 показано устройство в положении, при котором магнитная сила сцепления первого колеса с преодолеваемой поверхностью достаточна для продолжения движения.In FIG. 6 shows the device in a position in which the magnetic force of adhesion of the first wheel with the overcome surface is sufficient to continue the movement.
На фиг. 7 показано устройство, продолжающее движение по преодолеваемой поверхности.In FIG. 7 shows a device that continues to move along an overcome surface.
На фиг. 8 показано устройство в положении, при котором второе ведущее колесо находится в контакте с обеими поверхностями.In FIG. 8 shows the device in a position in which the second drive wheel is in contact with both surfaces.
На фиг. 9 показано устройство в положении, при котором магнитная сила сцепления второго колеса с преодолеваемой поверхностью достаточна для продолжения движения.In FIG. 9 shows the device in a position in which the magnetic force of adhesion of the second wheel with the overcome surface is sufficient to continue the movement.
На фиг. 10 показано устройство, продолжающее движение по преодолеваемой поверхности.In FIG. 10 shows a device that continues to move along an overcome surface.
На фиг. 11 показан общий вид предлагаемого устройства в варианте осуществления с двумя активными колесными модулями и одним пассивным модулем, не оснащенным колесами.In FIG. 11 shows a General view of the proposed device in an embodiment with two active wheel modules and one passive module, not equipped with wheels.
На фиг. 12 показан общий вид предлагаемого устройства в варианте осуществления с тремя активными колесными модулями.In FIG. 12 shows a General view of the proposed device in an embodiment with three active wheel modules.
Предложенное устройство содержит один или несколько модулей 1, подвижно соединенных между собой при помощи поворотных механизмов 2, блок управления 3, установленный на одном из модулей, одно или несколько ведущих колес 4, несколько приводных узлов 5. Приводные узлы позволяют приводить в движение внешние барабаны 6 колес, внутренние элементы 7 колес и поворотные механизмы 2.The proposed device contains one or
Одно или несколько ведущих колес содержат внешний барабан 6, приводной вал внешнего барабана 8, внутренний элемент 7, приводной вал внутреннего элемента 9. Внешний барабан 6 и внутренний элемент 7 расположены соосно таким образом, что могут вращаться независимо друг от друга.One or more of the drive wheels comprise an
Внешний барабан 6 колеса содержит боковые стенки 10 и кольцевую периферийную стенку 11, образующие полый цилиндр.The
Внутренний элемент 7 колеса имеет диаметр меньший, чем внутренний диаметр внешнего барабана, расположен внутри внешнего барабана, имеет форму диска с вырезами, содержит постоянный магнит 12 и фрагмент магнитно-проницаемого материала 13, закрепленные на приводном валу 9 внутреннего элемента 7.The
Каждый приводной узел 5 содержит электродвигатель 14 и механическую передачу 15, передающую крутящий момент от электродвигателя к приводному валу.Each
Каждый поворотный механизм содержит один или несколько шарниров 16, обеспечивающих соединяемым модулям 1 одну или несколько степеней свободы относительно друг друга. При этом одна или несколько степеней свободы могут быть активными. В этом случае поворотный механизм содержит один или несколько приводных узлов 5, установленных на соединяемых модулях.Each rotary mechanism contains one or
Поверхности колес, соприкасающиеся с рабочей поверхностью, могут быть покрыты слоем защитного материала 17, такого как, например, маслобензостойкая резина.The surfaces of the wheels in contact with the working surface may be coated with a layer of
Перед началом работы устройство помещают на рабочую поверхность 18. С помощью кабеля 19 устройство подключают к пульту управления 20 и к источнику питания 21. Когда устройство включено, пульт управления может использоваться для управления движением устройства и для отображения, анализа и обработки информации, получаемой с датчиков 22, установленных на устройстве.Before starting work, the device is placed on the
Предложенное устройство работает следующим образом. Перед началом движения с пульта управления 20 подают команды приведения внутренних элементов 7 колес 4 в рабочее положение, в соответствии с которыми блок управления 3, установленный на устройстве, подает напряжение на электродвигатели 14 приводных узлов 5 внутренних элементов 7. Посредством механической передачи 15 крутящий момент электродвигателей 14 передается на приводные валы 9 внутренних элементов 7, что приводит к повороту внутренних элементов 7 вокруг оси. Когда внутренние элементы 7 установлены таким образом, что магнитная сила сцепления колес с рабочей поверхностью 18 достаточна для осуществления движения, с пульта 20 подают команды выключения электродвигателей 14.The proposed device operates as follows. Before starting the movement from the
Для перемещения устройства по рабочей поверхности 18 с пульта 20 подают команду движения, в соответствии с которой блок управления 3 подает напряжение на электродвигатели 14 приводных узлов 5 внешних барабанов 6 колес. Посредством механической передачи 15 крутящий момент электродвигателей 14 передается на приводные валы 8 внешних барабанов 6 колес, что приводит к вращению внешних барабанов 6 и движению устройства по рабочей поверхности 18. Чтобы прекратить движение, с пульта 20 подают команду останова, в соответствии с которой блок управления 3 отключает электродвигатели 14 приводных узлов 5 внешних барабанов 6 колес.To move the device along the
Для совершения устройством поворота во время движения с пульта 20 подают команду поворота на желаемый угол (в пределах заданных ограничений), в соответствии с которой блок управления 3 подает напряжение на электродвигатель 14 приводного узла 5 поворотного механизма 2. Посредством механической передачи крутящий момент электродвигателя 14 передается на шарнир 16 поворотного механизма 2, что приводит к повороту модулей 1 устройства относительно друг друга на угол, близкий к желаемому.To make the device rotate while moving from the
Когда возникает необходимость движения устройства по поверхностям, кривизна которых различна по направлениям желаемого перемещения, например при продольном и окружном перемещении по внутренней или внешней поверхности трубопровода, а также при движении по неровной поверхности, пассивный шарнир 16 поворотного механизма 2 позволяет модулям 1 устройства поворачиваться на произвольный угол (в пределах заданных ограничений) вокруг продольной оси относительно друг друга.When there is a need to move the device on surfaces whose curvature is different in the directions of the desired movement, for example, with longitudinal and circumferential movement along the inner or outer surface of the pipeline, as well as when moving on an uneven surface, the
На фиг. 5-10 показана схема преодоления устройством участка стыка двух ферромагнитных поверхностей 18, расположенных под углом 90° друг к другу. Устройство приводят в такое положение, при котором одно из колес 4 находится в контакте с обеими поверхностями 18 (фиг. 5). Затем с пульта 20 подают команду поворота внутреннего элемента 7 на такой угол, при котором магнитная сила сцепления колеса 4 с преодолеваемой поверхностью 18 достаточна для продолжения движения (фиг. 6). Затем подают команды продолжения движения (фиг. 7) до тех пор, пока второе колесо 4 не окажется в контакте с обеими поверхностями 18, при этом поддерживают такое положение внутреннего элемента 7 первого колеса 4, чтобы магнитная сила сцепления первого колеса 4 с поверхностью 18 оставалась достаточной для продолжения движения (фиг. 8). Затем с пульта 20 подают команду поворота второго внутреннего элемента 7 на такой угол, при котором магнитная сила сцепления второго колеса 4 с преодолеваемой поверхностью 18 достаточна для продолжения движения (фиг. 9). Затем подают команду продолжения движения, при этом устройство продолжает движение по преодолеваемой поверхности 18 (фиг. 10).In FIG. 5-10 show a diagram of the device overcoming the junction of two
Итак, заявленное изобретение позволяет достичь повышенной мобильности устройства, а именно обеспечить возможность перемещения по горизонтальным, наклонным и вертикальным ферромагнитным поверхностям, обладающим сложной геометрией, таким как выпуклые и вогнутые изгибы продольного профиля поверхности произвольного радиуса кривизны, внутренние и внешние поверхности труб малого диаметра, сравнимого с размерами устройства, ступенчатые участки произвольной высоты, а также всевозможные сочетания указанных признаков.So, the claimed invention allows to achieve increased mobility of the device, namely, to provide the ability to move along horizontal, inclined and vertical ferromagnetic surfaces having complex geometry, such as convex and concave bends of the longitudinal profile of a surface of arbitrary radius of curvature, internal and external surfaces of pipes of small diameter, comparable with the dimensions of the device, stepped sections of arbitrary height, as well as all kinds of combinations of these signs.
Claims (5)
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2014152387/11A RU2585396C1 (en) | 2014-12-23 | 2014-12-23 | Mobile robot with magnetic propulsors |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2014152387/11A RU2585396C1 (en) | 2014-12-23 | 2014-12-23 | Mobile robot with magnetic propulsors |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| RU2585396C1 true RU2585396C1 (en) | 2016-05-27 |
Family
ID=56096084
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| RU2014152387/11A RU2585396C1 (en) | 2014-12-23 | 2014-12-23 | Mobile robot with magnetic propulsors |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| RU (1) | RU2585396C1 (en) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN108317336A (en) * | 2018-01-24 | 2018-07-24 | 肖香福 | A kind of pipe detection device that stable structure facility carries |
| RU206218U1 (en) * | 2021-04-27 | 2021-08-31 | федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Уфимский государственный авиационный технический университет" | Mobile robot for movement on ferromagnetic vertical and inclined surfaces |
| RU206977U1 (en) * | 2021-07-05 | 2021-10-05 | Владимир Валерьевич Серебренный | ROBOT FOR PERFORMING TECHNOLOGICAL OPERATIONS ON FERROMAGNETIC SURFACES |
Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5220869A (en) * | 1991-08-07 | 1993-06-22 | Osaka Gas Company, Ltd. | Vehicle adapted to freely travel three-dimensionally and up vertical walls by magnetic force and wheel for the vehicle |
| RU2051058C1 (en) * | 1992-04-13 | 1995-12-27 | Обнинский институт атомной энергетики | Vehicle for movement along ferromagnetic surfaces |
| US7958955B2 (en) * | 2007-06-14 | 2011-06-14 | Alstom Technology Ltd | Automotive inspection device |
| RU2481997C2 (en) * | 2007-10-11 | 2013-05-20 | ТЕКНОМАК С.р.л. | Mobile robot of magnetic interaction |
-
2014
- 2014-12-23 RU RU2014152387/11A patent/RU2585396C1/en not_active IP Right Cessation
Patent Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5220869A (en) * | 1991-08-07 | 1993-06-22 | Osaka Gas Company, Ltd. | Vehicle adapted to freely travel three-dimensionally and up vertical walls by magnetic force and wheel for the vehicle |
| RU2051058C1 (en) * | 1992-04-13 | 1995-12-27 | Обнинский институт атомной энергетики | Vehicle for movement along ferromagnetic surfaces |
| US7958955B2 (en) * | 2007-06-14 | 2011-06-14 | Alstom Technology Ltd | Automotive inspection device |
| RU2481997C2 (en) * | 2007-10-11 | 2013-05-20 | ТЕКНОМАК С.р.л. | Mobile robot of magnetic interaction |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN108317336A (en) * | 2018-01-24 | 2018-07-24 | 肖香福 | A kind of pipe detection device that stable structure facility carries |
| RU206218U1 (en) * | 2021-04-27 | 2021-08-31 | федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Уфимский государственный авиационный технический университет" | Mobile robot for movement on ferromagnetic vertical and inclined surfaces |
| RU206977U1 (en) * | 2021-07-05 | 2021-10-05 | Владимир Валерьевич Серебренный | ROBOT FOR PERFORMING TECHNOLOGICAL OPERATIONS ON FERROMAGNETIC SURFACES |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US20220397537A1 (en) | System, method & apparatus for remote pipe inspection | |
| KR101180872B1 (en) | Spherical robot with a pair of pendulums | |
| JP2019214362A (en) | Hinged vehicle chassis | |
| RU2585396C1 (en) | Mobile robot with magnetic propulsors | |
| WO2008048393A3 (en) | Apparatus for controlling aircraft ground movement | |
| KR102205572B1 (en) | Inspection robot for riser | |
| JP2018512948A5 (en) | Device and system for positioning a vehicle of an amusement park attraction | |
| CN105813568A (en) | X-ray device having an adjusting apparatus | |
| US11312435B2 (en) | Motorized apparatus including articulated body | |
| CN107161232A (en) | It is a kind of that there is the mobile barrier-surpassing robot for taking turns leg converting means | |
| KR102206418B1 (en) | Robot arm | |
| KR20180089938A (en) | The variable wheel | |
| CN106625553A (en) | Intelligent movement platform with multi-degree-of-freedom mechanical arm | |
| CN107054487A (en) | A kind of ball shape robot | |
| US7958955B2 (en) | Automotive inspection device | |
| JP2016049921A (en) | Wheel driving device | |
| JP6504749B2 (en) | Mobile robot | |
| KR20160119384A (en) | Apparatus for driving inside of pipe | |
| CN103481282B (en) | A kind of two-freedom two rotation parallel connection motion device | |
| KR101444782B1 (en) | Moving object having driving unit | |
| KR20100008586A (en) | Fixing device of robot for moving on wall | |
| KR101357599B1 (en) | Device for three dimensional rigid ball actuation | |
| RU206218U1 (en) | Mobile robot for movement on ferromagnetic vertical and inclined surfaces | |
| JP5712426B1 (en) | Traveling cart | |
| CN208760757U (en) | A kind of spherical walking robot |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| MM4A | The patent is invalid due to non-payment of fees |
Effective date: 20171224 |