RU2585241C1 - Stabilised electric drive - Google Patents
Stabilised electric drive Download PDFInfo
- Publication number
- RU2585241C1 RU2585241C1 RU2015117067/07A RU2015117067A RU2585241C1 RU 2585241 C1 RU2585241 C1 RU 2585241C1 RU 2015117067/07 A RU2015117067/07 A RU 2015117067/07A RU 2015117067 A RU2015117067 A RU 2015117067A RU 2585241 C1 RU2585241 C1 RU 2585241C1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- input
- output
- frequency
- unit
- phase discriminator
- Prior art date
Links
Images
Landscapes
- Control Of Electric Motors In General (AREA)
Abstract
Description
Изобретение относится к электротехнике, а именно к устройствам автоматического фазирования синхронизированных электроприводов с фазовой автоподстройкой частоты вращения, и может быть использовано в системах передачи и воспроизведения информации, например в приводе устройств видеозаписи.The invention relates to electrical engineering, in particular to devices for the automatic phasing of synchronized electric drives with phase-locked loop speed, and can be used in information transmission and playback systems, for example, in a drive of video recording devices.
Известно устройство для стабилизации скорости и фазы вращения ротора электродвигателя постоянного тока [а.с. СССР №921012 от 15.04.1982 г.], содержащее электродвигатель, соединенный с питающей сетью через коммутатор, управляющий вход которого через пороговую схему и корректирующее звено соединен с выходом частотно-фазового дискриминатора, первый вход которого соединен с генератором опорной частоты и синхронизирующим входом генератора низкой частоты, а второй вход подключен к выходу схемы ИЛИ, первый вход которой соединен с выходом схемы И, а второй вход объединен с первым входом блока временной привязки и через звено первой задержки соединен с выходом датчика скорости, расположенного на валу электродвигателя совместно с датчиком низкой частоты, выход которого является вторым входом блока временной привязки, выход которого одновременно соединен со вторым входом элемента сравнения и входом звена второй задержки, выход которого объединен с первым входом схемы И и синхронизирующим входом элемента памяти, выход которого объединен со вторым входом схемы И, а управляющий вход подключен к выходу элемента сравнения, первый вход которого подключен к выходу генератора низкой частоты.A device for stabilizing the speed and phase of rotation of the rotor of a DC motor [a.s. USSR No. 921012 of 04/15/1982], containing an electric motor connected to the supply network through a switch, the control input of which is connected through the threshold circuit and the correcting link to the output of the frequency-phase discriminator, the first input of which is connected to the reference frequency generator and the synchronizing input of the generator low frequency, and the second input is connected to the output of the OR circuit, the first input of which is connected to the output of the And circuit, and the second input is combined with the first input of the time reference block and connected to the output through the first delay link a speed sensor located on the motor shaft together with a low-frequency sensor, the output of which is the second input of the time reference block, the output of which is simultaneously connected to the second input of the comparison element and the input of the second delay link, the output of which is combined with the first input of the And circuit and the synchronizing input of the memory element the output of which is combined with the second input of the AND circuit, and the control input is connected to the output of the comparison element, the first input of which is connected to the output of the low-frequency generator.
Недостатками этого устройства являются:The disadvantages of this device are:
1) В переходных процессах за счет гистерезиса характеристики импульсного частотно-фазового дискриминатора при неблагоприятных ситуациях фазового расположения импульсов сравниваемых частот (в момент их равенства) в астатическом дискретном электроприводе могут возникать низкочастотные колебания, выводящие измеритель фазового рассогласования - импульсный частотно-фазовый дискриминатор - из линейного режима в режим насыщения.1) In transients due to the hysteresis of the characteristics of the pulse frequency-phase discriminator in unfavorable situations of the phase arrangement of the pulses of the compared frequencies (at the time of their equality), low-frequency oscillations can occur in the astatic discrete drive, outputting the phase mismatch meter - pulse frequency-phase discriminator - from the linear mode to saturation mode.
Наиболее близким техническим решением к заявляемому устройству является стабилизированный электропривод [а.с. СССР №1302411 от 15.04.1985 г.], содержащий электродвигатель с установленным на его валу импульсным датчиком частоты вращения, соединенный с питающей сетью через силовой преобразователь, управляющий вход которого подключен к выходу сумматора, первый вход которого совместно с входом блока измерения частоты подключен к выходу частотно-фазового дискриминатора, а второй вход подключен к выходу дифференцирующего блока, вход которого подключен к выходу бесконтактного ключа, управляющий вход которого подключен к выходу блока измерения частоты, а основной вход подключен к выходу фазового дискриминатора, первый вход которого соединен с первым входом частотно-фазового дискриминатора и подключен к выходу частотно-задающего блока, а второй вход которого соединен со вторым входом частотно-фазового дискриминатора и подключен к импульсному датчику частоты вращения.The closest technical solution to the claimed device is a stabilized electric drive [a.s. USSR No. 1302411 dated 04/15/1985], comprising an electric motor with a pulse speed sensor mounted on its shaft, connected to the supply network through a power converter, the control input of which is connected to the output of the adder, the first input of which, together with the input of the frequency measuring unit, is connected to the output of the frequency-phase discriminator, and the second input is connected to the output of the differentiating unit, the input of which is connected to the output of the contactless key, the control input of which is connected to the output of the frequency measuring unit, and the main The main input is connected to the output of the phase discriminator, the first input of which is connected to the first input of the frequency-phase discriminator and connected to the output of the frequency-setting unit, and the second input of which is connected to the second input of the frequency-phase discriminator and connected to the pulse speed sensor.
Существенным недостатком известного устройства является низкое быстродействие стабилизированного электропривода в режиме синхронизации.A significant disadvantage of the known device is the low speed of the stabilized electric drive in synchronization mode.
Задачей изобретения является повышение быстродействия электропривода при переходе в синхронный режим работы.The objective of the invention is to increase the speed of the electric drive when switching to synchronous operation.
Известный стабилизированный электропривод содержит электродвигатель с установленным на его валу импульсным датчиком частоты вращения, соединенный с питающей сетью через силовой преобразователь, управляющий вход которого подключен к выходу сумматора, частотно-фазовый дискриминатор, дифференцирующий блок, вход которого подключен к выходу бесконтактного ключа, основной вход которого подключен к выходу фазового дискриминатора, первый вход которого соединен с первым входом частотно-фазового дискриминатора и подключен к выходу частотно-задающего блока, а второй вход которого соединен со вторым входом частотно-фазового дискриминатора и подключен к импульсному датчику частоты вращения.The known stabilized electric drive contains an electric motor with a pulse speed sensor mounted on its shaft, connected to the supply network through a power converter, the control input of which is connected to the output of the adder, a frequency-phase discriminator, a differentiating unit, the input of which is connected to the output of the contactless key, the main input of which connected to the output of the phase discriminator, the first input of which is connected to the first input of the frequency-phase discriminator and connected to the output of the frequency is a given block, and a second input coupled to the second input of the phase frequency discriminator and connected to the pulse frequency of rotation sensor.
Поставленная задача решена за счет того, что в стабилизированный электропривод введены блок определения отсутствия рассогласования по угловой скорости, одноразрядный счетчик, аналогово-цифровой преобразователь, вычислительное устройство, компаратор, второй ключ, второй сумматор, три элемента И, два элемента ИЛИ-НЕ, два элемента НЕ, запоминающее устройство, блок сравнения частот, первый вход которого подключен к частотно-задающему блоку, второй - подключен к выходу к импульсному датчику частоты вращения, а выход - к управляющему входу бесконтактного ключа, блок определения отсутствия рассогласования по угловой скорости, вход которого совместно с основным входом второго ключа подключен к выходу дифференцирующего блока, а выход - к управляющему входу запоминающего устройства и к входу одноразрядного счетчика, выход которого подключен к первым входам первого и второго элемента И, к третьему входу частотно-фазового дискриминатора и через первый элемент НЕ - к первому входу третьего элемента И, второй вход которого подключен к дополнительному выходу частотно-фазового дискриминатора, а выход - к управляющему входу второго ключа, выход которого подключен к первому входу первого сумматора, второй вход которого подключен к выходу первого элемента ИЛИ-НЕ, первый вход которого подключен к выходу второго элемента ИЛИ-НЕ, первый вход которого подключен к основному выходу частотно-фазового дискриминатора, а второй вход которого подключен к выходу первого элемента И, второй вход которого совместно с входом второго элемента НЕ подключен к выходу компаратора, вход которого подключен к выходу второго сумматора, положительный вход которого подключен к выходу аналогово-цифрового преобразователя, а отрицательный вход подключен к выходу запоминающего устройства, основной вход которого через вычислительное устройство подключено к выходу аналогово-цифрового преобразователя, вход которого подключен к выходу первого элемента ИЛИ-НЕ, второй вход которого подключен к выходу второго элемента И, второй вход которого подключен к выходу второго элемента НЕ.The problem is solved due to the fact that a unit for determining the absence of a mismatch in angular velocity, a single-bit counter, an analog-to-digital converter, a computing device, a comparator, a second key, a second adder, three AND elements, two OR-NOT elements, two are introduced into the stabilized electric drive of the NOT element, a storage device, a frequency comparison unit, the first input of which is connected to the frequency-setting unit, the second is connected to the output to a pulse speed sensor, and the output to the control input a contact key, a unit for determining the absence of a mismatch in angular velocity, the input of which, together with the main input of the second key, is connected to the output of the differentiating unit, and the output is connected to the control input of the storage device and to the input of a one-bit counter, the output of which is connected to the first inputs of the first and second elements , to the third input of the frequency-phase discriminator and through the first element NOT to the first input of the third element And, the second input of which is connected to the additional output of the frequency-phase discrete minator, and the output to the control input of the second key, the output of which is connected to the first input of the first adder, the second input of which is connected to the output of the first OR-NOT element, the first input of which is connected to the output of the second OR-NOT element, the first input of which is connected to the main the output of the frequency-phase discriminator, and the second input of which is connected to the output of the first element And, the second input of which, together with the input of the second element is NOT connected to the output of the comparator, the input of which is connected to the output of the second adder, whose input is connected to the output of the analog-to-digital converter, and the negative input is connected to the output of the storage device, the main input of which is connected via the computing device to the output of the analog-to-digital converter, the input of which is connected to the output of the first OR-NOT element, the second input of which is connected to the output of the second element AND, the second input of which is connected to the output of the second element NOT.
Сущность технического решения пояснена чертежами, гдеThe essence of the technical solution is illustrated by drawings, where
на фиг. 1 приведена функциональная электрическая схема предлагаемого устройства;in FIG. 1 shows a functional electrical diagram of the proposed device;
на фиг. 2 приведен фазовый портрет работы устройства, гдеin FIG. 2 shows a phase portrait of the operation of the device, where
z - число импульсов ИДЧ за один оборот вала электродвигателя,z is the number of pulses of the IDH for one revolution of the motor shaft,
Δα - угловое, Δφ - фазовое рассогласование,Δα - angular, Δφ - phase mismatch,
Δω - ошибка по угловой скорости в регулируемом электроприводе,Δω is the error in angular velocity in an adjustable electric drive,
Δωг - максимальная ошибка по угловой скорости электропривода при формировании импульса на выходе блока сравнения частот, пунктиром отмечены линии переключения между режимами работы частотно-фазового дискриминатора, а-б-в-г-д фазовая траектория электропривода при фазовой синхронизации, описанной в прототипе (точка г соответствует переходу частотно-фазового дискриминатора в линейный режим работы), а-б-в-е фазовая траектория электропривода при фазовой синхронизации описанной в предлагаемом устройстве, (точка е соответствует переходу частотно-фазового дискриминатора в линейный режим работы).Δω g is the maximum error in the angular velocity of the electric drive when generating a pulse at the output of the frequency comparison unit, the dashed lines indicate the switching lines between the operating modes of the frequency-phase discriminator, a-b-c-d-d phase trajectory of the electric drive during phase synchronization described in the prototype ( point r corresponds to the transition of the frequency-phase discriminator to the linear mode of operation), a-b-c-e phase path of the electric drive during phase synchronization described in the proposed device, (point e corresponds to the transition phase-frequency discriminator in-line operation).
Стабилизированный электропривод содержит электродвигатель 1, импульсный датчик частоты вращения 2, частотно-фазовый дискриминатор 3 (например, такой как в патенте RU №148933 от 20.12.2014), фазовый дискриминатор 4, первый ключ 5, блок сравнения частот 6 (например, такой как в патенте RU №143608 от 27.07.2014), дифференцирующий блок 7, первый сумматор 8, частотно-задающий блок 9, силовой преобразователь 10, блок определения отсутствия рассогласования по угловой скорости 11, одноразрядный счетчик 12, третий элемент И 13, второй ключ 14, аналогово-цифровой преобразователь 15, вычислительное устройство 16, запоминающее устройство 17, второй сумматор 18, компаратор 19, второй элемент ИЛИ-НЕ 20, первый элемент ИЛИ-НЕ 21, первый элемент И 22, второй элемент И 23, первый элемент НЕ 24, второй элемент НЕ 25.The stabilized electric drive contains an
На валу электродвигателя 1 установлен импульсный датчик частоты вращения 2. Электродвигатель 1 соединен с питающей сетью через силовой преобразователь 10. Управляющий вход силового преобразователя подключен к выходу первого сумматора 8. Первый вход первого сумматора 8 подключен к выходу второго ключа 14. Управляющий вход второго ключа 14 подключен к выходу третьего элемента И 13. Первый вход третьего элемента И 13 подключен к выходу первого элемента НЕ 24, а второй вход - к дополнительному выходу частотно-фазового дискриминатора 3. Второй вход первого сумматора 8 объединен с входом аналогово-цифрового преобразователя 15 и подключен к выходу первого элемента ИЛИ-НЕ 21. Первый вход первого элемента ИЛИ-НЕ 21 подключен к выходу второго элемента ИЛИ-НЕ 20, а второй вход - к выходу второго элемента И 23. Первый вход второго элемента ИЛИ-НЕ 20 подключен к основному выходу частотно-фазового дискриминатора 3, а второй вход - к выходу первого элемента И 22. Первый вход первого элемента И 22 объединен с первым входом второго элемента И 23, с третьим входом частотно-фазового дискриминатора 3, с входом первого элемента НЕ 24, и подключен к выходу одноразрядного счетчика 12. Вход одноразрядного счетчика 12 объединен с управляющим входом запоминающего устройства 17 и подключен к выходу блока определения отсутствия рассогласования по угловой скорости 11. Вход блока определения отсутствия рассогласования по угловой скорости 11 объединен с основным входом второго ключа 14 и подключен к выходу дифференцирующего блока 7. Вход дифференцирующего блока 7 подключен к выходу первого ключа 5. Основной вход первого ключа 5 подключен к выходу фазового дискриминатора 4, а управляющий вход к- выходу блока сравнения частот 6. Первый вход блока сравнения частот 6 объединен с первым входом фазового дискриминатора 4, с первым входом частотно-фазового дискриминатора 3 и подключен к выходу частотно-задающего блока 9. Второй вход блока сравнения частот 6 объединен со вторым входом фазового дискриминатора 4, со вторым входом частотно-фазового дискриминатора 3 и подключен к выходу импульсного датчика частоты вращения 2. Второй вход первого элемента И 22 объединен с входом второго элемента НЕ 25 и подключен к выходу компаратора 19. Вход компаратора 19 подключен к выходу второго сумматора 18. Положительный вход второго сумматора 18 объединен с входом вычислительного устройства 16 и подключен к выходу аналогово-цифрового преобразователя 15. Отрицательный вход второго сумматора 18 подключен к выходу запоминающего устройства 17. Основной вход запоминающего устройства 17 подключен к выходу вычислительного устройства 16. Выход второго элемента НЕ 25 подключен ко второму входу второго элемента И 23.An
Стабилизированный электропривод работает следующим образом.Stabilized electric drive operates as follows.
При включении питания электродвигатель 1 постоянного тока разгоняется до угловой скорости, близкой к заданной (точка а на фазовом портрете фиг. 2). В этот момент на выходе блока сравнения частот 6 формируется импульс, открывающий первый ключ 5. После этого на выходе дифференцирующего блока 7 появляется сигнал, пропорциональный рассогласованию по угловой скорости между скоростью электродвигателя 1 и заданной угловой скоростью, пропорциональной частоте, формируемой частотно-задающим блоком 9.When you turn on the power, the
При достижении изображающей точкой на фазовой траектории положения б, соответствующей полному равенству угловой скорости электродвигателя 1 заданному значению, на выходе блока определения отсутствия рассогласования по угловой скорости 11 формируется импульс, который переключает одноразрядный счетчик 12 в положение "1", а также приводит к срабатыванию запоминающего устройства 17. Запоминающее устройство 17 запоминает значение, равное половине фазового рассогласования Δφ. На выходе второго сумматора 18 вычисляется разность между значением фазового рассогласования и значением, которое находится в памяти запоминающего устройства 17. В зависимости от результата вычисления в компараторе 19 формируется сигнал на разгон "1" или на торможение "0" электродвигателя 1. Переключение в соответствующий режим обеспечивают блоки 20, 21, 22, 23, 25.When the imaging point on the phase trajectory reaches position b, which corresponds to the complete equality of the angular speed of the
При достижении изображающей точкой на фазовой траектории положения в, соответствующей отработке половины фазовой ошибки, происходит изменение знака на выходе второго сумматора 18. Соответственно происходит переключение электродвигателя в режим максимального ускорения с противоположным знаком. Начинается движение изображающей точки по линии в-е на фазовом портрете.When the imaging point on the phase trajectory reaches a position in, corresponding to working off half the phase error, the sign changes at the output of the
При достижении изображающей точкой на фазовой траектории положения е, полному равенству угловой скорости электродвигателя 1 вблизи точки окончательной синхронизации 0, на выходе блока определения отсутствия рассогласования по угловой скорости 11 формируется импульс, который переключает одноразрядный счетчик 12 в положение "0". Через элемент НЕ 24 данный сигнал позволяет через третий элемент И 13 пройти сигналу от дополнительного выхода частотно-фазового дискриминатора 3 (равен "1", когда частотно-фазовый дискриминатор 3 находится в линейном режиме работы, и равен "0" когда частотно-фазовый дискриминатор 3 находится в режиме насыщения) к управляющему входу второго ключа 14. Второй ключ 14 открывается, пропуская сигнал с выхода дифференцирующего блока 7 на вход первого сумматора 8 и происходит отработка оставшейся фазовой ошибки.When the imaging point reaches the position e on the phase trajectory, the angular speed of the
Введение в стабилизированный электропривод блока сравнения частот, блока определения отсутствия рассогласования по угловой скорости, одноразрядного счетчика, трех элементов И, двух элементов ИЛИ-НЕ, двух элементов НЕ, ключа, аналогово-цифрового преобразователя, вычислительного устройства, запоминающего устройства, сумматора и компаратора позволяет значительно повысить быстродействие и снизить величину перерегулирования электропривода при переходе в синхронный режим работы.The introduction of a frequency comparison unit, a unit for determining the absence of a discrepancy in angular velocity, a one-bit counter, three AND elements, two OR-NOT elements, two NOT elements, a key, an analog-to-digital converter, a computing device, a storage device, an adder and a comparator allows significantly increase the speed and reduce the overshoot of the electric drive when switching to synchronous operation.
Claims (1)
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2015117067/07A RU2585241C1 (en) | 2015-05-05 | 2015-05-05 | Stabilised electric drive |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2015117067/07A RU2585241C1 (en) | 2015-05-05 | 2015-05-05 | Stabilised electric drive |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| RU2585241C1 true RU2585241C1 (en) | 2016-05-27 |
Family
ID=56096003
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| RU2015117067/07A RU2585241C1 (en) | 2015-05-05 | 2015-05-05 | Stabilised electric drive |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| RU (1) | RU2585241C1 (en) |
Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| GB1432674A (en) * | 1972-04-14 | 1976-04-22 | Automated Energy Systems Inc | Adjusting energy systems |
| US4258299A (en) * | 1978-02-01 | 1981-03-24 | Sony Corporation | Apparatus for controlling the speed and direction of rotation of a DC motor |
| US4605885A (en) * | 1984-08-07 | 1986-08-12 | Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha | Method of controlling rotation speed of motor |
| SU1302411A1 (en) * | 1985-07-10 | 1987-04-07 | Предприятие П/Я Г-4514 | Stabilized electric drive |
| RU2462809C1 (en) * | 2011-05-20 | 2012-09-27 | Государственное Образовательное Учреждение Высшего Профессионального Образования "Омский Государственный Технический Университет" | Stabilised electric drive |
| RU2467465C1 (en) * | 2011-10-25 | 2012-11-20 | Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Омский государственный технический университет" | Stabilised electric drive |
-
2015
- 2015-05-05 RU RU2015117067/07A patent/RU2585241C1/en not_active IP Right Cessation
Patent Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| GB1432674A (en) * | 1972-04-14 | 1976-04-22 | Automated Energy Systems Inc | Adjusting energy systems |
| US4258299A (en) * | 1978-02-01 | 1981-03-24 | Sony Corporation | Apparatus for controlling the speed and direction of rotation of a DC motor |
| US4605885A (en) * | 1984-08-07 | 1986-08-12 | Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha | Method of controlling rotation speed of motor |
| SU1302411A1 (en) * | 1985-07-10 | 1987-04-07 | Предприятие П/Я Г-4514 | Stabilized electric drive |
| RU2462809C1 (en) * | 2011-05-20 | 2012-09-27 | Государственное Образовательное Учреждение Высшего Профессионального Образования "Омский Государственный Технический Университет" | Stabilised electric drive |
| RU2467465C1 (en) * | 2011-10-25 | 2012-11-20 | Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Омский государственный технический университет" | Stabilised electric drive |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| RU2585241C1 (en) | Stabilised electric drive | |
| KR20130068050A (en) | Hall sensor signal generating device | |
| JP2008055750A (en) | Timing detecting circuit | |
| US9356767B1 (en) | Hybrid analog/digital clock recovery system | |
| JP7171321B2 (en) | Motor drive device and motor drive method | |
| RU145048U1 (en) | DEVICE FOR AGREEMENT OF ANGULAR POSITION OF SYNCHRONOUS ROTATING SHAFT OF DC ELECTRIC MOTORS | |
| RU95439U1 (en) | PULSE FREQUENCY-PHASE DISCRIMINATOR | |
| RU2467465C1 (en) | Stabilised electric drive | |
| RU2462809C1 (en) | Stabilised electric drive | |
| RU163922U1 (en) | SYNCHRONO-SYNCHASE ELECTRIC ACTUATOR | |
| Bubnov et al. | The methods of preliminary phasing adjustment of the rotor speed and position control electric drive | |
| RU2621288C1 (en) | Stabilized electric drive | |
| RU2475932C1 (en) | Method for electric motor rotary shaft phasing and device for its implementation | |
| RU2485665C1 (en) | Synchronous-cophased electric drive | |
| RU143608U1 (en) | STABILIZED ELECTRIC DRIVE | |
| Bubnov et al. | Development of Control Methods of Phase-locked Electric Drive with Improved Dynamic Performance | |
| JP2008301017A (en) | Digital pulse width modulation apparatus | |
| RU178668U1 (en) | SYNCHRONO-SYNCHASE ELECTRIC ACTUATOR | |
| US20130026966A1 (en) | Motor control apparatus, motor control method, motor system, and computer-readable medium | |
| JP4201886B2 (en) | DC brushless motor speed control device | |
| SU1100700A1 (en) | Device for matching angular positions of shafts of d.c.motors rotating in synchronism | |
| JP3380632B2 (en) | Phase comparator and PLL circuit | |
| JPS61170135A (en) | Phase locked loop circuit | |
| Bubnov et al. | Synchronic-In-Phase Electric Drive’s Characteristics Based on Multifunctional Logical Correlation Device with Indirect Angular Frequency Determination | |
| RU178108U1 (en) | DEVICE FOR AGREEMENT OF ANGULAR POSITION OF SYNCHRONOUS ROTATING SHAFT OF DC ELECTRIC MOTORS |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| MM4A | The patent is invalid due to non-payment of fees |
Effective date: 20200506 |