RU2577744C1 - Method for loading gun of tank and device therefor - Google Patents
Method for loading gun of tank and device therefor Download PDFInfo
- Publication number
- RU2577744C1 RU2577744C1 RU2015101262/11A RU2015101262A RU2577744C1 RU 2577744 C1 RU2577744 C1 RU 2577744C1 RU 2015101262/11 A RU2015101262/11 A RU 2015101262/11A RU 2015101262 A RU2015101262 A RU 2015101262A RU 2577744 C1 RU2577744 C1 RU 2577744C1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- shot
- rotation
- axis
- loading
- gun
- Prior art date
Links
Images
Landscapes
- Toys (AREA)
Abstract
Description
Изобретение относится к области военной техники, в частности к устройству заряжания, установленному в боевом отделении танка.The invention relates to the field of military equipment, in particular to a loading device installed in the fighting compartment of the tank.
Прототипом является способ заряжания выстрелами орудия - пусковой установки, установленной в боевом отделении боевой машины, включающий поворот транспортера боевого отделения до совмещения оси вертикально установленного выстрела с плоскостью заряжания, поворот орудия - пусковой установки и выстрела на угол заряжания с обеспечением захвата выстрела с помощью устройства для заряжания и синхронизации угловых скоростей ствола орудия - пусковой установки и выстрела до совпадения их осей, образующих линию досылания, досылание выстрела в канал ствола орудия - пусковой установки, при этом во время поворота орудия - пусковой установки и выстрела осуществляют вхождение носовой части выстрела в камору ствола орудия - пусковой установки с одновременным безударным проскальзыванием выстрела относительно каморы ствола орудия - пусковой установки до установки его на линию досылания, при этом в конце поворота выстрела производят его жесткую фиксацию устройством для заряжания, перед досыланием освобождают выстрел от жесткой фиксации, а досылание выстрела осуществляют на угле заряжания, который приближен к углу стрельбы орудия - пусковой установки на максимальную дальность [Пат. РФ 2403524, МПК F41A 9/38, 2010].The prototype is a method of loading shots of a gun - a launcher installed in the combat compartment of a combat vehicle, including turning the conveyor of the fighting compartment to align the axis of the vertically mounted shot with the loading plane, turning the gun - the launcher and shot at a loading angle to ensure that the shot is captured using a device for loading and synchronizing the angular velocities of the gun’s barrel - the launcher and the shot until their axes, forming the line of sending, coincide, sending the shot to the barrel of the gun - launcher, while turning the gun - launcher and shot, the nose of the shot enters the chamber of the barrel of the gun - launcher with simultaneous shock-free slipping of the shot relative to the barrel of the gun - launcher before installing it on the sending line, when at the end of the turn of the shot, it is rigidly fixed by the device for loading, before being blown out, the shot is released from rigid fixation, and the blasting of the shot is carried out on an angle of charge maneuver, which is close to the angle of fire of the gun - launcher at maximum range [Pat. RF 2403524, IPC F41A 9/38, 2010].
Недостатками прототипа являются:The disadvantages of the prototype are:
- сложность конструкция установки, определяемая наличием транспортера, подающего выстрелы;- the complexity of the installation design, determined by the presence of a conveyor that feeds shots;
- большое энергопотребление и значительный момент инерции, обусловленные вращением выстрелов по окружности;- high energy consumption and a significant moment of inertia due to the rotation of the rounds of shots;
- сложность в эксплуатации, связанная с неудобным заряжанием транспортера внутри танка и обслуживанием большого числа узлов;- difficulty in operation associated with inconvenient loading of the conveyor inside the tank and servicing a large number of nodes;
- сравнительно большое время заряжание, вызванное необходимостью поворота пушки на угол заряжания.- a relatively large loading time, caused by the need to rotate the gun at the loading angle.
Задачей изобретения является упрощение конструкции, снижение энергопотребления, повышение надежности и улучшение эксплуатационных характеристик.The objective of the invention is to simplify the design, reduce power consumption, increase reliability and improve performance.
Задача решается тем, что в способе заряжания пушки танка, включающем выемку выстрела из магазина с помощью захвата устройства заряжания, синхронизацию угловых скоростей ствола пушки и выстрела, совпадение их осей, образующих линию досылания, и досылание выстрела в канал ствола, синхронизацию угловых скоростей, причем в одинаковом направлении, осей ствола пушки и выстрела по азимуту и в вертикальной плоскости начинают производить устройством заряжания соответственно с момента совпадения по ним этих осей, а досылание выстрела производят после наступления полной синхронизации, характеризующейся образованием осями прямой линии досылания.The problem is solved in that in a method of loading a tank gun, including removing a shot from the magazine by grabbing a loading device, synchronizing the angular velocities of the barrel of the gun and the shot, matching their axes forming the line of sending, and sending the shot into the barrel, synchronizing angular speeds, moreover in the same direction, the axes of the barrel of the gun and the shot in azimuth and in the vertical plane begin to be made by the loading device, respectively, from the moment of coincidence of these axes, and the shot is fired after the onset of complete synchronization, characterized by the formation by the axes of a straight line of sending.
Для образования осями прямой линии досылания производят перемещение выстрела по азимуту и в вертикальной плоскости одновременно. В процессе перемещение выстрела по азимуту и в вертикальной плоскости совмещают центр тяжести выстрела и вращающихся частей устройства заряжания с его вертикальной осью вращения.For the axes to form a straight line of sending, the shot is moved in azimuth and in a vertical plane at the same time. In the process of moving the shot in azimuth and in a vertical plane, the center of gravity of the shot and the rotating parts of the loading device combine with its vertical axis of rotation.
В устройстве для осуществления способа заряжания пушки танка, содержащем фиксатор размещенного в магазине выстрела, механизмы вращения и перемещения выстрела в вертикальной и вращения в горизонтальной плоскостях, по крайней мере, часть механизмов вращения и перемещения в вертикальной плоскости выполнена в виде червячных передач, у которых оси вращения червяков совмещены с осью поворота выстрела вокруг вертикальной оси, а ось червячного колеса механизма вертикального перемещения совпадает с осью поворота выстрела вокруг горизонтальной оси.In a device for implementing a method of loading a tank gun containing a lock of a shot placed in the magazine, mechanisms for rotating and moving the shot in vertical and rotating in horizontal planes, at least part of the mechanisms of rotation and movement in the vertical plane are made in the form of worm gears, in which the axes the rotations of the worms are aligned with the axis of rotation of the shot around the vertical axis, and the axis of the worm wheel of the vertical movement mechanism coincides with the axis of rotation of the shot around the horizontal oh axis.
Приводы механизмов вращения и перемещения выстрела в вертикальной и вращения в горизонтальной плоскостях установлены вне движущихся частей этих механизмов. Червячная передача выполнена самотормозящейся. Червяк намагничен в радиальном направлении. Червяк, ось которого совмещена с вертикальной осью поворота выстрела, выполнен пустотелым. Часть механизма перемещения выстрела в вертикальной плоскости выполнена в виде цепной передачи. Цепная передача выполнена многорядной.The drives of the mechanisms of rotation and movement of the shot in vertical and rotation in horizontal planes are installed outside the moving parts of these mechanisms. The worm gear is self-braking. The worm is magnetized in the radial direction. The worm, the axis of which is combined with the vertical axis of rotation of the shot, is made hollow. Part of the mechanism for moving the shot in the vertical plane is made in the form of a chain transmission. The chain transmission is multi-row.
Указанные отличительные признаки позволяют достичь следующих преимуществ по сравнению с прототипом.These distinctive features allow you to achieve the following advantages compared with the prototype.
Проведение устройством заряжания синхронизации угловых скоростей, причем в одинаковом направлении, осей ствола пушки и выстрела по азимуту и в вертикальной плоскости соответственно с момента совпадения по ним этих осей ускоряет заряжание пушки танка, так как до момента совпадения осей по азимуту вращение выстрела производится с большей скоростью, чем поворот пушки (башни) танка, причем во встречном направлении. Аналогичным образом происходит совмещение осей в вертикальной плоскости.Carrying out synchronization of angular velocities by the charging device, and in the same direction, of the axes of the gun barrel and the shot in azimuth and in the vertical plane, respectively, from the moment of coincidence of these axes, accelerates the loading of the tank gun, since until the axes coincide in azimuth, the shot is rotated at a higher speed than turning the cannon (tower) of the tank, and in the opposite direction. Similarly, the alignment of the axes in the vertical plane occurs.
Досылание выстрела после наступления полной синхронизации, характеризующейся образованием осями прямой линии досылания, способствует уменьшению времени заряжания, так как полная синхронизация обеспечивает введение выстрела в пушку в процессе наведения ее на цель.Sending the shot after full synchronization, characterized by the formation of the axes of a straight line of sending, helps to reduce loading time, since full synchronization ensures the introduction of the shot into the gun in the process of pointing it at the target.
Перемещение выстрела по азимуту и в вертикальной плоскости одновременно для образования осями прямой линии досылания уменьшает время начала синхронизации, что, в конечном счете, сокращает время заряжания.Moving the shot in azimuth and in the vertical plane at the same time to form the axes of the straight line of the airway decreases the synchronization start time, which ultimately reduces the loading time.
Совмещение центра тяжести выстрела и вращающихся частей устройства заряжания с его вертикальной осью вращения в процессе перемещения выстрела по азимуту и в вертикальной плоскости позволяет уменьшить момент инерции вращающихся масс, что снижает динамические нагрузки на устройство заряжания и уменьшает его энергопотребление.The combination of the center of gravity of the shot and the rotating parts of the loading device with its vertical axis of rotation during the movement of the shot in azimuth and in the vertical plane reduces the moment of inertia of the rotating masses, which reduces the dynamic load on the charging device and reduces its energy consumption.
Выполнение, по крайней мере, части механизмов вращения и перемещения в вертикальной плоскости в виде червячных передач, у которых оси вращения червяков совмещены с осью поворота выстрела вокруг вертикальной оси, а ось червячного колеса механизма вертикального перемещения совпадает с осью поворота выстрела вокруг горизонтальной оси, упрощает конструкцию устройства и его массогабаритные характеристики. Кроме того, появляется возможность установки приводов механизмов вращения и перемещения выстрела в вертикальной и вращения в горизонтальной плоскостях вне движущихся частей этих механизмов, что снижает энергопотребление и массогабаритные характеристики устройства, а также упрощает подвод энергии к приводам.The implementation of at least part of the mechanisms of rotation and movement in the vertical plane in the form of worm gears, in which the axis of rotation of the worms are aligned with the axis of rotation of the shot around the vertical axis, and the axis of the worm wheel of the vertical movement mechanism coincides with the axis of rotation of the shot around the horizontal axis, simplifies the design of the device and its overall dimensions. In addition, it becomes possible to install the drives of the mechanisms of rotation and movement of the shot in vertical and rotation in horizontal planes outside the moving parts of these mechanisms, which reduces power consumption and overall dimensions of the device, and also simplifies the supply of energy to the drives.
Выполнение червячной передачи самотормозящейся позволяет автоматически фиксировать выстрел в нужном положении после отключения двигателей, что упрощает конструкцию и улучшает эксплуатационные характеристики.Performing a self-braking worm gear allows you to automatically lock the shot in the desired position after turning off the engines, which simplifies the design and improves performance.
Намагничивание червяка в радиальном направлении позволяет использовать его в качестве датчика угла поворота (перемещения) выстрела, разместив при этом рядом с ним, например, геркон или датчик Холла. Это упрощает конструкцию и повышает ее надежность.Magnetizing the worm in the radial direction allows it to be used as a sensor for the angle of rotation (movement) of the shot, while placing, for example, a reed switch or a Hall sensor next to it. This simplifies the design and increases its reliability.
Выполнение червяка, ось которого совмещена с вертикальной осью поворота выстрела, пустотелым позволяет использовать его в качестве трубы, осуществляя подачу через нее рабочего тела, например воздуха, для функционирования захвата выстрела и/или прокладку электрического кабеля, управляющего работой указанного захвата. Это улучшает эксплуатационные характеристики.The execution of the worm, the axis of which is aligned with the vertical axis of rotation of the shot, hollow allows you to use it as a pipe by supplying through it a working fluid, such as air, for the operation of the capture of the shot and / or the laying of an electric cable that controls the operation of the specified capture. This improves performance.
Выполнение части механизма перемещения выстрела в вертикальной плоскости в виде цепной передачи уменьшает массогабаритные характеристики устройства, так как позволяет использовать при перемещении выстрела практически всю длину неподвижной направляющей, делая ее соизмеримой с подвижной направляющей (салазками), снижая при этом длину последней.The execution of a part of the mechanism for moving the shot in the vertical plane in the form of a chain transmission reduces the overall dimensions of the device, since it allows the use of almost the entire length of the fixed rail when moving the shot, making it comparable with the movable guide (slides), while reducing the length of the latter.
Выполнение цепной передачи многорядной упрощает конструкцию и снижает ее массу, так как зубчатая рейка подвижной направляющей взаимодействует с одним рядом цепи, а звездочки - с другим, что позволяет рейке проходить над звездочками, не мешая их работе.The multi-row chain transmission simplifies the design and reduces its mass, since the gear rack of the movable guide interacts with one row of the chain, and the sprockets interact with the other, which allows the rack to pass over the sprockets without interfering with their work.
Изобретение поясняется чертежами.The invention is illustrated by drawings.
На фиг. 1 изображена схема устройства для осуществления способа заряжания пушки танка. На фиг. 2 изображен вид слева устройства. На фиг. 3 изображен разрез А-А устройства. На фиг. 4 изображено устройство в момент начала вынимания выстрела из магазина. На фиг. 5 изображено устройство в момент окончания вынимания выстрела из магазина. На фиг. 6 изображено устройство в момент начала синхронизации угловых скоростей осей ствола пушки и выстрела.In FIG. 1 shows a diagram of a device for implementing the method of loading a tank gun. In FIG. 2 shows a left view of the device. In FIG. 3 shows a section AA of the device. In FIG. 4 shows the device at the time the shot was taken out of the store. In FIG. 5 shows the device at the time the shot was taken out of the store. In FIG. 6 shows the device at the time of starting the synchronization of the angular velocities of the axes of the gun barrel and the shot.
Устройство для осуществления способа заряжания пушки танка содержит стойки 1, закрепленные на червячном зубчатом колесе 2, установленном с возможностью поворота на втулке 3, неподвижно закрепленной на основании 4, и сопряженном с червяком 5, соединенным с первым двигателем (не показан) и вращающимся в опорах основания. На стойках с возможностью вращения установлены ось 6 с неподвижно закрепленными на ней червячным 7 и прямозубым 8 колесами и полуось 9 с неподвижно закрепленной платформой 10 и шестерней 11, сопряженной с колесом 8. В платформе соосно с полуосью 9 с возможностью вращения установлена ось 12 с неподвижно закрепленными ведущей звездочкой 13 и червячным колесом 14, взаимодействующим с зубьями червяка 15, выполненным заодно с соединенным со вторым двигателем (не показан) валом 16, который установленным соосно с вертикальной осью вращения платформы 10 и с возможностью соосного вращения в червяке 17, взаимодействующим с червячным колесом 7 и выполненным заодно с валом 18, который установлен во втулке 3 с возможностью вращения и соединен с третьим двигателем (не показан), закрепленным на основании 4. Червяк 15 может иметь отверстие 19. На платформе 10 закреплены неподвижные направляющие 20 с осями 21, на которых с возможностью вращения установлены ведомые звездочки 22, соединенные цепью 23 между собой, с ведущей звездочкой 13 и с зубчатой рейкой 24, неподвижно закрепленной на салазках 25, имеющих возможность перемещения по направляющим 20. На салазках закреплен захват (не показан) выстрела 26, который имеет возможность взаимодействия с салазками и магазином 27.A device for implementing a method for loading a tank gun contains
Реализуют способ заряжания пушки танка следующим образом.A method for loading a tank gun is implemented as follows.
Для подвода захвата к выстрелу 26, находящемуся в магазине 27, поворачивают платформу 10 вокруг вертикальной оси путем включения первого двигателя, в результате чего червяк 5 начинает вращаться и поворачивать на втулке 3 зубчатое колесо 2 вместе с платформой 10 (фиг. 1-3). При этом, поскольку червяки 15, 17 остаются на месте, червячные колеса 14 и 7 своими зубьями будут соответственно скользить по винтовой поверхности неподвижных червяков 15, 17 (обкатываться вокруг них) и поворачиваться. Поскольку угол поворота платформы 10 относительно небольшой, а передаточное отношение от червяков до зубчатых колес, наоборот, большое, то эти колеса будут практически стоять на месте при повороте платформы и, следовательно, не будет вращаться ведущая звездочка 13 и поворачиваться вокруг горизонтальной оси платформа 10. Заметим, что при необходимости малозаметный поворот червячных колес можно учесть или скомпенсировать (предотвратить) путем поворота червяков 15, 17 на угол поворота платформы 10 вокруг вертикальной оси. При достижении платформой 10 азимута, определяющего положение нужного выстрела 26 в магазине (кассете) 27, выключают первый двигатель, обеспечивая за счет самоторможения червячной передачи фиксацию.To bring the capture to the
Затем производят поворот платформы 10 вокруг горизонтальной оси включением третьего двигателя, благодаря чему начинают вращаться вал 18 с червяком 17, который посредством червячного колеса 7, оси 6, зубчатых колес 8, 11 и полуоси 9 поворачивает платформу 10 на требуемый угол. Заметим, что поскольку червяк 15, а следовательно, червячное колесо 14 и ведущая звездочка 13 неподвижны, то поворот платформы будет вызывать перемещение цепи 23 (с проскальзыванием ведомых звездочек 22 вокруг осей 21) в месте с зубчатой рейкой 24 и салазками 25 относительно неподвижных направляющих 20, которое при необходимости можно также учесть или скомпенсировать поворотом червяка 15. После этого производят фиксирование платформы путем выключения третьего двигателя.Then, the
Затем подводят салазки 25 под выстрел 26 посредством включения второго двигателя, вращающего вал 16 с червяком 15. При этом ведущая звездочка 13 вместе с осью 12 начинает вращаться и перемещать цепь 23 с зубчатой рейкой 24 и салазками 25 относительно неподвижных направляющих 20. При достижении нужного положения салазок 25 останавливают их путем выключения двигателя (фиг. 4). Затем фиксируют выстрел 26 захватом, приводя последний в действие, например путем подачи электрической энергии через кабель (не показан), пропущенный через отверстие 19 червяка 15, снимая одновременно фиксацию выстрела в магазине. Далее снова приводят вторым двигателем во вращение червяк 15, но в обратную сторону. При этом салазки удаляются от магазина 27 в положение, обеспечивающее безопасный поворот выстрела на платформе 10 вокруг вертикальной и горизонтальной осей для совпадения его оси с осью пушки по азимуту и в вертикальной плоскости, т.е. для получения прямой линии досылания (фиг. 5, 6). После этого продолжают синхронизацию угловых скоростей пушки и выстрела и ввод последнего в пушку, которая при этом может продолжать наведение на цель. Заметим, что при указанном положении направляющих и салазок ось пушки должна проходить через вертикальную ось вращения платформы и быть касательной к окружности, образованной вращением точки пересечения оси выстрела и перпендикуляра к ней, проходящего через горизонтальную ось вращения платформы.Then the
Внедрение изобретения позволит создать простое по конструкции, надежное и удобное в эксплуатации устройство заряжания, потребляющее мало энергии и позволяющее заряжать пушку танка в процессе наведения ее на цель.The implementation of the invention will allow you to create a simple in design, reliable and easy to use loading device, consuming little energy and allowing you to charge the tank gun in the process of pointing it at the target.
Claims (10)
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2015101262/11A RU2577744C1 (en) | 2015-01-16 | 2015-01-16 | Method for loading gun of tank and device therefor |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2015101262/11A RU2577744C1 (en) | 2015-01-16 | 2015-01-16 | Method for loading gun of tank and device therefor |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| RU2577744C1 true RU2577744C1 (en) | 2016-03-20 |
Family
ID=55647988
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| RU2015101262/11A RU2577744C1 (en) | 2015-01-16 | 2015-01-16 | Method for loading gun of tank and device therefor |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| RU (1) | RU2577744C1 (en) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2701070C1 (en) * | 2018-08-14 | 2019-09-24 | Александр Алексеевич Семенов | Automatic loading tank system |
| CN113865415A (en) * | 2021-09-26 | 2021-12-31 | 西安航天精密机电研究所 | Control method of five-axis ammunition filling robot |
Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4434701A (en) * | 1980-05-23 | 1984-03-06 | Creusot-Loire | Apparatus for conveying cylindrical objects such as ammunition |
| US5218162A (en) * | 1992-01-21 | 1993-06-08 | General Electric Co. | Double-ended ammunition handling system for rapid-fire guns |
| RU2153139C1 (en) * | 1999-06-28 | 2000-07-20 | Государственное унитарное предприятие Конструкторское бюро приборостроения | Artillery mount shot feed mechanism |
| RU2403524C1 (en) * | 2009-04-07 | 2010-11-10 | Государственное унитарное предприятие "Конструкторское бюро приборостроения" | Method for loading of gun - launching device - with rounds and device for its realisation |
-
2015
- 2015-01-16 RU RU2015101262/11A patent/RU2577744C1/en active
Patent Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4434701A (en) * | 1980-05-23 | 1984-03-06 | Creusot-Loire | Apparatus for conveying cylindrical objects such as ammunition |
| US5218162A (en) * | 1992-01-21 | 1993-06-08 | General Electric Co. | Double-ended ammunition handling system for rapid-fire guns |
| RU2153139C1 (en) * | 1999-06-28 | 2000-07-20 | Государственное унитарное предприятие Конструкторское бюро приборостроения | Artillery mount shot feed mechanism |
| RU2403524C1 (en) * | 2009-04-07 | 2010-11-10 | Государственное унитарное предприятие "Конструкторское бюро приборостроения" | Method for loading of gun - launching device - with rounds and device for its realisation |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2701070C1 (en) * | 2018-08-14 | 2019-09-24 | Александр Алексеевич Семенов | Automatic loading tank system |
| CN113865415A (en) * | 2021-09-26 | 2021-12-31 | 西安航天精密机电研究所 | Control method of five-axis ammunition filling robot |
| CN113865415B (en) * | 2021-09-26 | 2023-03-03 | 西安航天精密机电研究所 | Control method of five-axis ammunition filling robot |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US8297167B2 (en) | Reciprocally-cycled, externally-actuated weapon | |
| CN107843143B (en) | Recoilless transmitting device | |
| JP5953006B2 (en) | Method and system for loading and unloading ammunition tubes in a magazine for portable guns | |
| US4481858A (en) | Single barrel externally powered gun | |
| US4418607A (en) | Single barrel externally powdered gun | |
| RU2577744C1 (en) | Method for loading gun of tank and device therefor | |
| CN105258556B (en) | Grenade launcher | |
| US3329063A (en) | Rocket machine gun | |
| CN101256062A (en) | Expansion wave firearm | |
| US4463745A (en) | Device for launching a projectile | |
| US4328737A (en) | Ammunition feeder for a gun | |
| US4708049A (en) | Automatic fire arm with external motor | |
| US3706259A (en) | Multibarrel automatic weapon | |
| CN210400162U (en) | Electromagnetic weapon for gunship helicopter | |
| KR20140089619A (en) | A mortar with multi-barrel | |
| US3688637A (en) | Multibarrel automatic weapon | |
| CN105605967B (en) | New shooting sample collection equipment | |
| US3915058A (en) | Single barrel gun with a rotary operating mechanism | |
| RU2403524C1 (en) | Method for loading of gun - launching device - with rounds and device for its realisation | |
| RU2602005C1 (en) | Tank gun automatic loading mechanism | |
| US3698283A (en) | Multibarrel automatic weapon | |
| RU2544037C1 (en) | Launching facility | |
| RU2699327C1 (en) | Automated container-rack for transportation and recharging rockets of “grad” and “tornado-g” multiple launch rocket system on chassis ural 4320-1911-40 | |
| RU2685493C2 (en) | Multilateral artillery system | |
| US3468217A (en) | Hypervelocity jet system |