RU2576594C1 - Method for automatic compensation of influence of harmonic oscillations of load moment in electromechanical system and device for its implementation - Google Patents
Method for automatic compensation of influence of harmonic oscillations of load moment in electromechanical system and device for its implementation Download PDFInfo
- Publication number
- RU2576594C1 RU2576594C1 RU2014148536/08A RU2014148536A RU2576594C1 RU 2576594 C1 RU2576594 C1 RU 2576594C1 RU 2014148536/08 A RU2014148536/08 A RU 2014148536/08A RU 2014148536 A RU2014148536 A RU 2014148536A RU 2576594 C1 RU2576594 C1 RU 2576594C1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- speed
- polynomial
- output
- controller
- transfer function
- Prior art date
Links
Images
Landscapes
- Feedback Control In General (AREA)
- Control Of Electric Motors In General (AREA)
Abstract
Description
Существует ряд технических объектов, приводимых в движение средствами автоматизированного электропривода, наличие дефектов в изготовлении механической части которых (например, эксцентриситета валов рабочих органов и систем передач движения) приводит к возникновению гармонических колебаний статического момента нагрузки на валу рабочих органов. При этом частота таких колебаний жестко связана со скоростью электродвигателя, когда момент нагрузки на валу рабочего органа Mн(i) можно представить в видеThere are a number of technical objects driven by automated electric drives, the presence of defects in the manufacture of the mechanical part of which (for example, the eccentricity of the shafts of the working bodies and transmission systems of motion) leads to the appearance of harmonic oscillations of the static load moment on the shaft of the working bodies. Moreover, the frequency of such oscillations is rigidly related to the speed of the electric motor, when the load moment on the shaft of the working body M n (i) can be represented as
где M0 - постоянная составляющая момента; M1 - амплитуда колебаний момента и ω1 - скорость рабочего органа; t - время.where M 0 is the constant component of the moment; M 1 - the amplitude of the oscillations of the moment and ω 1 - the speed of the working body; t is time.
Минимизация последствий подобных возмущений позволяет значительно улучшить показатели качества систем автоматического управления скоростными режимами технологических установок. Снижение флуктуаций момента нагрузки и, как следствие, скорости рабочих органов технологических машин оказывают существенное влияние на качество выпускаемой продукции. При этом увеличивается точность изготовления деталей при металлообработке, стабилизируются геометрические размеры длинномерных материалов при обработке в поточных линиях (диаметр волокна или провода, толщина пленки и различных покрытий), нормируются их весовые показатели (плотность бумаги, ткани и др.), улучшается светопропускание оптических световодов и т.п.Minimizing the consequences of such disturbances can significantly improve the quality indicators of automatic control systems for high-speed modes of technological installations. Reducing fluctuations in the load moment and, as a consequence, the speed of the working bodies of technological machines have a significant impact on the quality of the products. This increases the accuracy of manufacturing parts during metalworking, stabilizes the geometric dimensions of lengthy materials when processing in production lines (fiber or wire diameter, film thickness and various coatings), normalizes their weight indicators (paper, fabric, etc. density), improves optical transmission of optical fibers etc.
Известен «Способ каскадного автоматического регулирования» (источник патент РФ №2127895, МПК 6 G05B 13/02, год опубликования 1999), заключающийся в том, что осуществляют измерение вспомогательного параметра объекта и стабилизацию его с помощью одноконтурной системы регулирования, измерение основного параметра объекта, стабилизации его с помощью астатической одноконтурной системы регулирования и формирования сигнала задания регулятору внутреннего контура, при этом устанавливают сигналы задания верхнего и нижнего допустимых значений вспомогательного параметра объекта для регулятора внутреннего контура и определяют на заданном интервале ошибку рассогласования для астатического регулятора внешнего контура, воздействующего посредством исполнительного устройства на объект в заданном интервале с помощью аналогового сигнала, определяемого законом регулирования астатического регулятора внешнего контура, при выходе вспомогательного параметра объекта из заданного интервала с выхода регулятора внутреннего контура на исполнительное устройство подают управляющее воздействие релейного типа со знаком, уменьшающим отклонение вспомогательного параметра объекта от верхнего и нижнего допустимых значений, а основного параметра объекта - от заданного значения, и одновременно отключают управляющее воздействие астатического регулятора внешнего контура, формируют и сохраняют интегральную составляющую этого регулятора на уровне значения средней позиции выходного сигнала регулятора внутреннего контура, при возврате вспомогательного параметра объекта в заданный интервал одновременно отключают управляющее воздействие регулятора внутреннего контура и включают управляющее воздействие астатического регулятора внешнего контура.The well-known "Method of cascading automatic regulation" (source RF patent No. 2127895, IPC 6 G05B 13/02, publication year 1999), which consists in the fact that they measure the auxiliary parameter of the object and stabilize it using a single-loop control system, measure the main parameter of the object, stabilize it with the help of an astatic single-loop control system and generate a signal to set the internal circuit controller, while setting signals to set the upper and lower allowable auxiliary values an object parameter for the internal circuit controller and determine, at a given interval, a mismatch error for the external circuit astatic controller acting on the object by means of an actuator in the specified interval using an analog signal determined by the regulation law of the external circuit astatic controller, when the auxiliary parameter of the object leaves the specified interval from the output of the regulator of the internal circuit to the actuator serves control action a relay type with a sign that reduces the deviation of the auxiliary parameter of the object from the upper and lower permissible values, and the main parameter of the object from the set value, and at the same time, the control action of the astatic controller of the external circuit is turned off, the integral component of this controller is formed and stored at the level of the value of the average position of the output signal the controller of the internal circuit, when the auxiliary parameter of the object is returned to the specified interval, the control air is simultaneously turned off action of the internal circuit controller and include the control action of the astatic external circuit controller.
Способ решает поставленные перед ним задачи, но будучи построенным на релейном принципе работы, в некоторых случаях (например, при гармоническом виде возмущений) может привести к возникновению режима автоколебаний. Кроме этого способ теряет свою работоспособность при отсутствии возможности измерения вспомогательного параметра, который в данном случае должен быть представлен моментом нагрузки на валу двигателя электромеханической системы.The method solves the tasks assigned to it, but being built on the relay principle of operation, in some cases (for example, with a harmonic form of disturbances) can lead to the emergence of a mode of self-oscillations. In addition, the method loses its functionality if it is not possible to measure an auxiliary parameter, which in this case should be represented by the load moment on the motor shaft of the electromechanical system.
Известен способ регулирования скорости и тока в электромеханической системе с электроприводом постоянного тока (источник книга Чиликин М.Г., Ключев В.И., Сандлер А.С.Теория автоматизированного электропривода: Учебн. пособие для вузов. - М.: Энергия, 1979. - 616 с. (стр. 280, рис. 6-15)). Способ является примером построения системы подчиненного регулирования и заключается в том, что регулирование нескольких переменных в системе электропривода производят путем измерения скорости и тока двигателя постоянного тока, сравнения измеренного значения скорости с заданным и подачи сигнала рассогласования на регулятор скорости. Результирующее значение на выходе регулятора скорости считают задающим для регулятора тока, на который подают сигнал обратной связи по току. При этом влияние возможных колебаний момента нагрузки на вал исполнительного двигателя постоянного тока оценивают путем измерения выходного параметра (в данном случае - скорости). Тем самым компенсацию возмущения осуществляют после его воздействия на выходной параметр.A known method of controlling speed and current in an electromechanical system with a direct current electric drive (source book Chilikin MG, Klyuchev VI, Sandler AS Theory of an automated electric drive: Textbook for universities. - M .: Energy, 1979 . - 616 p. (P. 280, Fig. 6-15)). The method is an example of constructing a subordinate control system and consists in the fact that several variables in the electric drive system are controlled by measuring the speed and current of the DC motor, comparing the measured speed value with the set one and applying the error signal to the speed controller. The resulting value at the output of the speed controller is considered to be the setting for the current controller, to which a current feedback signal is supplied. In this case, the influence of possible fluctuations in the load moment on the shaft of the DC direct-drive motor is evaluated by measuring the output parameter (in this case, speed). Thus, the compensation of the disturbance is carried out after its impact on the output parameter.
Способ выполняет возложенные на него функции, но имеет существенный недостаток, заключающийся в том, что при необходимости компенсации влияния флуктуаций момента нагрузки на выходную переменную (скорость исполнительного механизма) приходится значительно повышать быстродействие (динамическую точность) системы путем повышения коэффициента петлевого усиления. Это может привести к существенному ухудшению качества отработки управляющего воздействия или повышению токовых форсировок и соответствующему сокращению размеров линейной зоны работы системы, имеющей ограничение мощности силовых исполнительных органов.The method performs the functions assigned to it, but has a significant drawback, namely, that if it is necessary to compensate for the influence of fluctuations in the load moment on the output variable (speed of the actuator), it is necessary to significantly increase the speed (dynamic accuracy) of the system by increasing the loop gain. This can lead to a significant deterioration in the quality of working out the control action or an increase in current boosts and a corresponding reduction in the size of the linear zone of the system, which has a limitation of the power of power executive bodies.
Наиболее близким к заявляемому является известный способ компенсации возмущений в установившемся режиме, именуемый как «принцип внутренней модели» (источник книга Гудвин Г.К. Проектирование систем управления / Гудвин Г.К., Гребе С.Ф., Сальгадо М.Э.. - М: БИНОМ. Лаборатория знаний, 2004. - 911 с. (стр. 284-285)), который заключается в том, что управление осуществляют регулятором по скорости рабочего органа, для чего предварительно по результату анализа спектрограммы скоростей электромеханической системы выделяют частоту наиболее существенного возмущения, с учетом этой частоты находят полином, формирующий математическую модель гармонического возмущения момента нагрузки,Closest to the claimed is a well-known method of compensating for disturbances in the steady state, referred to as the "principle of the internal model" (source book GK Goodwin Designing control systems / Gudwin GK, Grebe SF, Salgado M.E. - M: BINOM. Laboratory of knowledge, 2004. - 911 pp. (P. 284-285)), which consists in the fact that the control is carried out by the regulator according to the speed of the working body, for which preliminary, according to the analysis of the spectrogram of speeds of the electromechanical system, the frequency is most significant outrage taking this frequency into account, find a polynomial that forms a mathematical model of harmonic perturbation of the load moment,
где s - комплексная переменная Лапласа, ω1=Ω/i - угловая скорость рабочего органа, Ω - угловая скорость вала электродвигателя, i - передаточное отношение редуктора, вводят этот полином сомножителем в знаменатель передаточной функции регулятора по скорости рабочего органа, а искажение передаточной функции электромеханической системы по управлению устраняют за счет воздействия внеконтурного формирователя.where s is the Laplace complex variable, ω 1 = Ω / i is the angular velocity of the working body, Ω is the angular velocity of the motor shaft, i is the gear ratio of the gearbox, this polynomial is introduced by the factor into the denominator of the transfer function of the regulator in terms of speed of the working body, and the distortion of the transfer function the electromechanical control system is eliminated due to the influence of the out-of-circuit shaper.
При этом выходной сигнал регулятора по скорости рабочего органа будет содержать гармоническую составляющую, которая благодаря действию отрицательной обратной связи по скорости рабочего органа, замыкающей внешний контур регулирования, обеспечит противофазную компенсацию возмущения. Следует отметить, что регулятор и внеконтурный формирователь могут быть реализованы в виде цифровых или аналоговых блоков, которые при наладке требуют установки внутренних параметров, соответствующих полиномам, синтезированным в процессе конструирования системы управления. Способ, выбранный за прототип, выполняет свои основные функции, требует измерения лишь выходной координаты объекта управления - угловой скорости вала рабочего органа.In this case, the output signal of the regulator for the speed of the working body will contain a harmonic component, which, due to the action of negative feedback on the speed of the working body, closing the external control loop, will provide antiphase compensation of the disturbance. It should be noted that the controller and the off-circuit driver can be implemented in the form of digital or analog blocks, which during commissioning require the installation of internal parameters corresponding to the polynomials synthesized during the construction of the control system. The method selected for the prototype performs its basic functions, it requires only the measurement of the output coordinate of the control object — the angular velocity of the shaft of the working body.
Основным недостатком указанного технического решения (как будет показано далее) являются высокие аппаратные или программные ресурсы, необходимые для реализации системы.The main disadvantage of this technical solution (as will be shown below) are the high hardware or software resources necessary for the implementation of the system.
Известна следящая система автоматического управления с компенсацией неизмеряемых возмущений (патент РФ №2051401, МПК6 G05B 11/01, год опубликования 1995). Следящая система содержит блок идентификации и формирования сигналов для компенсации возмущений и первый сумматор, причем выходы первого сравнивающего устройства и блока идентификации и формирования сигналов для компенсации возмущений подключены соответственно к первому и второму входам первого сумматора, выход которого связан с входом усилителя и первым входом блока идентификации и формирования сигналов для компенсации возмущений, к остальным входам которого подсоединены выходы соответственно усилителя, второго сравнивающего устройства, последовательного корректирующего устройства, усилителя мощности и датчика обратной связи.Known tracking automatic control system with compensation for unmeasured disturbances (RF patent No. 2051401, IPC6 G05B 11/01, publication year 1995). The tracking system comprises an identification and signal generation unit for compensating for disturbances and a first adder, the outputs of the first comparing device and an identification and signal generating unit for compensating for disturbances connected to the first and second inputs of the first adder, the output of which is connected to the input of the amplifier and the first input of the identification unit and generating signals to compensate for disturbances, to the remaining inputs of which the outputs of the amplifier, the second compa trinity, serial corrective device, power amplifier and feedback sensor.
Устройство выполняет свои основные функции, но обладает недостатком, присущим всем системам с наблюдателем Люенбергера, который является основой построения блока идентификации - низкой параметрической робастностью. Даже незначительная вариация параметров объекта управления, входящих в математическую модель, являющуюся основой блока идентификации, приводит к резкому снижению качественных показателей системы управления.The device performs its basic functions, but has the disadvantage inherent in all systems with the Luenberger observer, which is the basis for constructing the identification unit - low parametric robustness. Even a slight variation in the parameters of the control object included in the mathematical model, which is the basis of the identification unit, leads to a sharp decrease in the quality indicators of the control system.
Известна самонастраивающаяся система комбинированного регулирования (патент РФ №2022313, МПК 6 G05B 13/00, год опубликования 1994) содержащая регулятор, сумматоры, измеритель рассогласования, блок самонастройки, корректирующий фильтр, блоки умножения, управляемые ключи, блок памяти. Разомкнутый контур управления системы предназначен для компенсации контролируемых возмущений. Замкнутый контур регулирования формирует управление на основе результирующего отклонения выхода объекта от уставки. Блок самонастройки системы предназначен для работы в условиях редкоизмеряемого выхода объекта. Он повышает качество работы обоих контуров системы за счет стабилизации их коэффициентов передачи.Known self-adjusting system of combined regulation (RF patent No. 2022313, IPC 6 G05B 13/00, year of publication 1994) containing a controller, adders, a mismatch meter, a self-tuning unit, a correction filter, multiplication units, managed keys, a memory unit. The open loop control system is designed to compensate for controlled disturbances. A closed control loop forms control based on the resulting deviation of the object output from the setpoint. The self-tuning unit of the system is designed to operate in conditions of rarely measured output of the object. It improves the quality of work of both circuits of the system by stabilizing their transmission coefficients.
Система решает поставленные задачи, однако обладает рядом существенных недостатков. Во-первых, в состав устройства-аналога необходимо ввести датчик контролируемого внешнего возмущения, что в ряде случаев затруднительно (в частности, при воздействии на электромеханическую систему такого возмущения, как момент статического сопротивления на валу электродвигателя). Во-вторых, наличие в контуре обратной связи блоков, производящих сложный логический анализ информации, элементов записи и хранения, блока задержки, усложняет устройство и резко ухудшает его быстродействие. В-третьих, принцип работа блока самонастройки предполагает наличие временного интервала, когда управляющие и возмущающие воздействия системой игнорируются.The system solves the tasks, but has a number of significant drawbacks. Firstly, it is necessary to introduce a sensor of controlled external disturbance into the structure of an analog device, which is difficult in some cases (in particular, when a disturbance such as the moment of static resistance on the motor shaft is exposed to the electromechanical system). Secondly, the presence in the feedback loop of blocks producing a complex logical analysis of information, recording and storage elements, a delay block, complicates the device and sharply worsens its performance. Thirdly, the principle of operation of the self-tuning unit assumes the presence of a time interval when the control and disturbing influences of the system are ignored.
Наиболее близким к предлагаемому является устройство для компенсации возмущений (Гудвин Г.К. Проектирование систем управления / Гудвин Г.К., Гребе С.Ф., Сальгадо М.Э.. - М: БИНОМ. Лаборатория знаний, 2004. - 911 с, рис. 10.1). Структурная схема, иллюстрирующая работу способа и устройства - прототипа применительно к электромеханической системе с двигателем постоянного тока приведена на фиг. 1. В состав структурной схемы введены внеконтурный формирователь 1, представляющий собой префильтр и предназначенный для устранения искажения передаточной функции электромеханической системы по управлению; элемент сравнения 2, который формирует на своем выходе сигнал ошибки, управляющий регулятором 3. Регулятор 3 замыкает отрицательную обратную связь по скорости рабочего органа и выполнен в виде блока, передаточная функция которого представляется отношением полиномов. Кроме этого в составе системы имеется силовой преобразователь 4, который преобразует напряжение управления Uy на своем входе в напряжение U на якорной обмотке электродвигателя постоянного тока 5. Измерительный блок 6 предназначен для измерения скорости электродвигателя постоянного тока 5. Регулятор 3 и внеконтурный формирователь 1 могут быть реализованы в виде материальных объектов цифровых или аналоговых блоков, которые при наладке требуют установки внутренних параметров, соответствующих полиномам, синтезированным в процессе конструирования системы управления.Closest to the proposed device is to compensate for disturbances (Goodwin G.K. Design of control systems / Goodwin G.K., Grebe S.F., Salgado M.E. - M: BINOM. Laboratory of knowledge, 2004. - 911 p. , Fig. 10.1). The structural diagram illustrating the operation of the method and device prototype with respect to an electromechanical system with a DC motor is shown in FIG. 1. The out-of-
В качестве основных параметров, влияющих на работоспособность системы, часть из которых приведена на фиг. 1, выбраны:As the main parameters affecting the performance of the system, some of which are shown in FIG. 1, selected:
UΩЗ - напряжение, определяющее заданное значение скорости рабочего органа;U ΩЗ - voltage that determines the set value of the speed of the working body;
UΩЗФ - напряжение после внеконтурного формирователя;U ΩЗФ - voltage after the out-of-circuit former;
Uy, U - управляющее и выходное напряжение силового преобразователя;U y , U is the control and output voltage of the power converter;
Iа - ток якорной цепи электродвигателя постоянного тока;I a - current of the anchor circuit of a DC motor;
Ω - угловая скорость вала электродвигателя постоянного тока;Ω is the angular velocity of the shaft of the DC motor;
Ωн - номинальная угловая скорость вала электродвигателя постоянного тока;Ω n - nominal angular velocity of the shaft of the DC motor;
MН - момент нагрузки (статического сопротивления).M N - load moment (static resistance).
Также здесь и далее приняты следующие обозначения параметров системы:Also hereinafter, the following notation for system parameters is adopted:
KСП и TСП - коэффициент передачи и постоянная времени силового преобразователя напряжения;K SP and T SP - transmission coefficient and time constant of the power voltage converter;
Ra и Tа - активное сопротивление и постоянная времени якорной цепи электродвигателя постоянного тока;R a and T a - resistance and time constant of the anchor circuit of a DC motor;
C - конструктивная постоянная двигателя постоянного тока;C is the design constant of the DC motor;
J - суммарный момент инерции ротора двигателя постоянного тока и рабочего органа;J is the total moment of inertia of the rotor of the DC motor and the working body;
i - передаточное отношение редуктора.i is the gear ratio of the gearbox.
Система имеет полиномиальный регулятор 3, в знаменатель передаточной функции которого согласно способу-прототипу введена, как показано выше, модель возмущения. Попытаемся синтезировать структуру регулятора 3 для электромеханической системы, построенной с применением двигателя постоянного тока 5, управляемого от силового преобразователя 4.The system has a
Для конкретности приняты следующие значения параметров объекта: KСП=22, TСП=0,001 с, Ra=0,177 Ом, Tа=0,02 с, Ωн=157 рад/с, C=1,37 Вб, J=0,2 кг·м2, i=10.For concreteness, the following values of the object parameters are taken: K SP = 22, T SP = 0.001 s, R a = 0.177 Ohm, Ta a = 0.02 s, Ω n = 157 rad / s, C = 1.37 Wb, J = 0.2 kgm 2 , i = 10.
Пусть требуется обеспечить пуск электромеханической системы на заданный уровень скорости Ω вала двигателя постоянного тока 5, равный 15,7 рад/с, что составляет 10% от номинальной скорости при времени нарастания переходной характеристики системы в линейной зоне ее работы не более 50 мс. После пуска системе необходимо отработать возмущающее воздействие момента нагрузки, соответствующее уравнению (1) видаLet it be required to ensure that the electromechanical system is started at a given level of the speed of the DC shaft of the
при отсутствии перерегулирования, обеспечив нулевую статическую ошибку по скорости от действия момента нагрузки.in the absence of overshoot, providing zero static error in speed from the action of the load moment.
Согласно принципу селективной инвариантности, полином, формирующий математическую модель возмущения (1), определяется в данном случае в видеAccording to the principle of selective invariance, the polynomial forming the mathematical model of perturbation (1) is defined in this case in the form
где s - комплексная переменная Лапласа, ω1=Ω/i - угловая скорость рабочего органа, вводится сомножителем в знаменатель передаточной функции (ПФ) регулятора 3, а искажение передаточной функции ЭМС по управлению устраняется соответствующим внеконтурным формирователем 1. Регулятор 3 с такой моделью возмущения приобретает интегральную и колебательную составляющие, которые в условиях действия отрицательной обратной связи (ОС) в совокупности обеспечивают астатизм 1-го порядка, т.е. нулевую статическую ошибку от действия постоянной составляющей момента, и противофазную компенсацию его гармонической составляющей в установившемся режиме работы. Появление дополнительных нулей ПФ системы по управляющему воздействию устраняется соответствующим внеконтурным формирователем 1 (префильтром).where s is the Laplace complex variable, ω 1 = Ω / i is the angular velocity of the working body, is introduced by the factor in the denominator of the transfer function (PF) of
Объектом управления в данной системе являются последовательно соединенные силовой преобразователь 4 и электродвигатель постоянного тока 5. Передаточная функция объекта управления может быть представлена в виде отношения полиномов B(s) и A(s).The control object in this system are the
Для объекта управления с передаточной функциейFor a control object with transfer function
по правилам полиномиального модального управления и уравнениюaccording to the rules of polynomial modal control and the equation
где E(s) и s·F(s) - полиномы числителя и знаменателя ПФ регулятора, причем F(s)=G(s)·V(s), V(s) - вспомогательный полином, обеспечивающий техническую реализуемость регулятора, D(s) - желаемый характеристический полином (ХП) синтезируемой системы, рассчитывают регулятор.where E (s) and s · F (s) are polynomials of the numerator and denominator of the PF controller, and F (s) = G (s) · V (s), V (s) is an auxiliary polynomial that ensures the technical feasibility of the controller, D (s) is the desired characteristic polynomial (CP) of the synthesized system, the regulator is calculated.
Для этого в соответствии с заданными требованиями динамики формируют структуру и определяют параметры регулятора 30To do this, in accordance with the specified requirements, the dynamics form the structure and determine the parameters of the controller 30
Использование при синтезе регулятора передаточной функции объекта управления обеспечивает более полный учет его особенностей и способствует повышению помехоустойчивости и параметрической грубости системы.The use of the transfer function of the control object in the synthesis of the controller provides a more complete account of its features and helps to increase the noise immunity and parametric coarseness of the system.
Как видно из приведенного соотношения, порядок регулятора 3 с учетом внеконтурного формирователя 1 - восьмой. Это подтверждает наличие у прототипа недостатка в виде повышенной сложности при технической реализации как в цифровой, так и в аналоговой форме, что неизбежно приводит к высоким аппаратным или программным затратам.As can be seen from the above ratio, the order of
На фиг. 2 приведены результаты проведенного компьютерного моделирования прототипа с синтезированным регулятором 3. Они представлены переходными процессами тока якоря электродвигателя Iа и Ω угловой скорости вала электродвигателя. Осуществляется пуск электродвигателя постоянного тока 5 на заданную скорость Ω, равную 10% от номинальной, что при известных параметрах системы составляет 15,7 рад/с. С учетом выбранного передаточного отношения редуктора i=10 это соответствует угловой скорости рабочего органа ω1=1,57 рад/с. После завершения переходного процесса пуска к валу электродвигателя постоянного тока 5 прикладывается момент нагрузки Mн выбранного вида 
Итак, выполняя возложенные на нее задачи, система обладает повышенной сложностью технической реализации регулятора. Это требует больших аппаратных или программных затрат при построении регулятора восьмого порядка как в аналоговой, так и в цифровой формах, снижает надежность системы, создает дополнительные проблемы при настройке регулятора на реальном объекте.So, performing the tasks assigned to it, the system has increased complexity of the technical implementation of the regulator. This requires large hardware or software costs when building an eighth-order controller in both analog and digital forms, reduces the reliability of the system, and creates additional problems when setting up the controller on a real object.
Технический результат предлагаемого изобретения заключается в сокращении аппаратных или программных затрат при технической реализации системы.The technical result of the invention is to reduce hardware or software costs in the technical implementation of the system.
Такой результат достигается за счет того, что способ автоматической компенсации влияния гармонических колебаний момента нагрузки в электромеханической системе, заключающийся в том, что управление осуществляют регулятором по скорости рабочего органа, для чего предварительно по результату анализа спектрограммы скоростей электромеханической системы выделяют частоту наиболее существенного возмущения, с учетом этой частоты находят полином, формирующий математическую модель гармонического возмущения момента нагрузки, вводят этот полином сомножителем в знаменатель передаточной функции регулятора по скорости рабочего органа, а искажение передаточной функции электромеханической системы по управлению устраняют за счет воздействия внеконтурного формирователя, колебания момента нагрузки дополнительно компенсируют по внутреннему контуру, представляющему собой обратные связи по напряжению, скорости и току, передаточные функции элементов системы настраивают в два этапа, на первом из которых полином регулятора по скорости рабочего органа формируют с учетом заданного быстродействия системы, по этому полиному находят среднегеометрический корень характеристического полинома внутреннего контура регулирования, задают общий вид желаемого полинома передаточной функции внутреннего контура регулирования, быстродействие которого оптимальным образом соответствует быстродействию регулятора по скорости рабочего органа при их каскадном включении, а на втором этапе по заданному желаемому полиному передаточной функции внутреннего контура регулирования и среднегеометрическому корню характеристического полинома внутреннего контура регулирования формируют коэффициенты полинома передаточной функции внутреннего контура регулирования.This result is achieved due to the fact that the method of automatically compensating for the influence of harmonic oscillations of the load moment in the electromechanical system, which consists in controlling the speed control of the working body, for which the frequency of the most significant disturbance is first determined by analyzing the spectrogram of the speeds of the electromechanical system, s taking this frequency into account, find a polynomial that forms a mathematical model of harmonic perturbation of the load moment, introduce this poly by the factor in the denominator of the transfer function of the regulator in terms of speed of the working body, and the distortion of the transfer function of the electromechanical control system is eliminated by the action of the out-of-circuit shaper, the load moment fluctuations are additionally compensated by the internal circuit, which represents feedbacks on voltage, speed and current, transfer functions of the elements systems are set up in two stages, at the first of which the polynomial of the regulator according to the speed of the working body is formed taking into account a given The system’s response is to find the geometric mean root of the characteristic polynomial of the internal control loop from this polynomial, set the general view of the desired polynomial of the transfer function of the internal control loop, the speed of which optimally corresponds to the speed of the regulator in terms of speed of the working body when they are turned on in cascade, and at the second stage, according to the desired polynomial transfer function of the internal control loop and the geometric root of the characteristic internal loop formed polynomial coefficients of the polynomial of the transfer function of the inner loop.
Технический результат достигается тем, что в устройство, содержащее внеконтурный формирователь, подключенный к неинвертирующему входу первого элемента сравнения, выход которого соединен с регулятором, силовой преобразователь, подключенный к электродвигателю постоянного тока, соединенному с измерительным блоком, первый выход которого соединен обратной связью по скорости с инвертирующим входом первого элемента сравнения, введены второй элемент сравнения, безынерционное звено обратной связи по скорости с коэффициентом передачи K1, безынерционное звено обратной связи по току с коэффициентом передачи K2, безынерционное звено обратной связи по напряжению с коэффициентом передачи K3, при этом выход регулятора подключен к неинвертирующему входу второго элемента сравнения, выход второго элемента сравнения подключен к входу силового преобразователя, первый выход измерительного блока через безынерционное звено обратной связи по скорости с коэффициентом передачи K1 подключен к первому инвертирующему входу второго элемента сравнения, второй выход измерительного блока через безынерционное звено обратной связи по току с коэффициентом передачи K2 подключен ко второму инвертирующему входу второго элемента сравнения, третий выход измерительного блока через безынерционное звено обратной связи по напряжению с коэффициентом передачи K3 соединен с третьим инвертирующим входом второго элемента сравнения.The technical result is achieved in that in a device containing an out-of-circuit driver, connected to a non-inverting input of the first comparison element, the output of which is connected to the controller, a power converter connected to a DC motor connected to the measuring unit, the first output of which is connected by speed feedback with the inverting input of the first comparison element, the second comparison element is introduced, the inertia-free speed feedback link with the transmission coefficient K1, without an inertial current feedback link with a transmission coefficient K2, an inertia free voltage feedback link with a transmission coefficient K3, while the controller output is connected to the non-inverting input of the second comparison element, the output of the second comparison element is connected to the input of the power converter, the first output of the measuring unit is through inertialess a speed feedback link with a transmission coefficient K1 is connected to the first inverting input of the second comparison element, the second output of the measuring unit through the inertia-free current feedback link with a transmission coefficient K2 is connected to the second inverting input of the second comparison element, the third output of the measuring unit through the inertia-free voltage feedback link with a transmission coefficient K3 is connected to the third inverting input of the second comparison element.
На фиг. 3 изображена блок-схема устройства для осуществления предложенного способа, на фиг. 4 приведены результаты компьютерного моделирования работы устройства, реализующего заявляемый способ при тех же условиях и тех же режимах, которые выбраны для способа-прототипа.In FIG. 3 shows a block diagram of a device for implementing the proposed method, FIG. 4 shows the results of computer simulation of the device that implements the inventive method under the same conditions and the same modes that are selected for the prototype method.
Для фиг. 3 введены следующие обозначения: 1 - внеконтурный формирователь, подключенный к неинвертирующему входу первого элемента сравнения 2, выход которого соединен с регулятором 3. В устройстве имеется силовой преобразователь 4, подключенный к электродвигателю постоянного тока 5, соединенному с измерительным блоком 6, первый выход которого соединен обратной связью по скорости с инвертирующим входом первого элемента сравнения 2. Для организации внутреннего контура регулирования предусмотрен второй элемент сравнения 7, безынерционное звено 8 обратной связи по скорости с коэффициентом передачи K1, безынерционное звено 9 обратной связи по току с коэффициентом передачи K2, безынерционное звено 10 обратной связи по напряжению с коэффициентом передачи K3. Выход регулятора 3 подключен к неинвертирующему входу второго элемента сравнения 2, выход второго элемента сравнения 7 подключен к входу силового преобразователя 4. Первый выход измерительного блока 6 через безынерционное звено 8 обратной связи по скорости с коэффициентом передачи K1 подключен к первому инвертирующему входу второго элемента сравнения 7, второй выход измерительного блока 6 через безынерционное звено 9 обратной связи по току с коэффициентом передачи K2 подключен ко второму инвертирующему входу второго элемента сравнения 7, третий выход измерительного блока 6 через безынерционное звено 10 обратной связи по напряжению с коэффициентом передачи K3 соединен с третьим инвертирующим входом второго элемента сравнения 7.For FIG. 3, the following notation is introduced: 1 - an off-circuit driver connected to a non-inverting input of the
Способ осуществляют следующим образом. The method is as follows.
Первоначально для выбранной электромеханической системы производят снятие и исследование спектрограммы скоростей. Если спектрограмма была построена ранее, пользуются результатами проведенных исследований. На спектрограмме выделяют частоту наиболее существенного воздействия, которое приводит к возникновению доминирующего гармонического возмущения момента нагрузки на валу рабочего органа. По известной кинематической схеме механизма и выявленной частоте находят соответствующую угловую скорость рабочего органа ω1, которая позволяет вычислить математическую модель наиболее существенного возмущения, соответствующую уравнению (2). Для организации процесса управления в состав системы кроме известного внешнего контура регулирования по основной координате (в данном случае - по скорости рабочего органа или жестко связанной с ней скорости электродвигателя постоянного тока) вводят внутренний контур регулирования. Как и в случае способа-прототипа, полученная модель возмущения вводится сомножителем в знаменатель передаточной функции регулятора. Внеконтурный формирователь 1, исключающий искажение передаточной функции системы по управлению, выбирается аналогично прототипу. После этого приступают к синтезу регулятора.Initially, for the selected electromechanical system, a speed spectrogram is removed and studied. If the spectrogram was built earlier, use the results of the studies. The frequency of the most significant effect, which leads to the appearance of a dominant harmonic perturbation of the load moment on the shaft of the working body, is isolated on the spectrogram. Using the well-known kinematic diagram of the mechanism and the detected frequency, the corresponding angular velocity of the working body ω 1 is found , which allows one to calculate the mathematical model of the most significant disturbance corresponding to equation (2). In order to organize the control process, in addition to the known external control loop, along with the main coordinate (in this case, the speed of the working body or the speed of the DC motor rigidly connected with it), an internal control loop is introduced into the system. As in the case of the prototype method, the resulting perturbation model is introduced by the factor into the denominator of the transfer function of the controller. An off-
Синтез регулятора проводится в два этапа в направлении от внешнего контура к внутреннему. На первом этапе, как и в представленном выше способе-прототипе, составляется уравнениеThe synthesis of the controller is carried out in two stages in the direction from the external circuit to the internal. At the first stage, as in the above prototype method, the equation
где E(s) и s·F(s) - полиномы числителя и знаменателя ПФ регулятора, причем F(s)=G(s)·V(s), V(s) - вспомогательный полином, обеспечивающий техническую реализуемость регулятора, D(s) - желаемый ХП синтезируемой системы, P(s) и Q(s) - ХП и полином воздействия ПФ внутреннего контура. В правую часть данного уравнения записывается желаемый полином со значением Ω0=180c-l, соответствующим заданному быстродействию системы в 50 мс, D(s)=s5+900s4+324000s3+58320000s2+5248800000s+188956800000.where E (s) and s · F (s) are polynomials of the numerator and denominator of the PF controller, and F (s) = G (s) · V (s), V (s) is an auxiliary polynomial that ensures the technical feasibility of the controller, D (s) is the desired CP of the synthesized system, P (s) and Q (s) are the CP and the polynomial of the PF effect of the internal circuit. The desired polynomial is written to the right side of this equation with a value of Ω 0 = 180c-l corresponding to a given system speed of 50 ms, D (s) = s5 + 900s4 + 324000s3 + 58320000s2 + 5248800000s + 188956800000.
В качестве полинома P(s) задается общий вид желаемого ХП внутреннего контура 2-го порядка (в данном примере - также форма Ньютона) с неизвестным значением среднегеометрического корня (СГК) внутреннего контура - Ω0Б. В этом случае не требуется введение вспомогательного полинома V(s). Полином Q(s) заменяется коэффициентом b0=42570,6 (свободный член полинома числителя исходного объекта управления). Определению подлежат параметры полинома E(s) регулятора с моделью возмущения, а также величина СГК полинома P(s)-Ω0Б. При этом быстродействие внутреннего контура системы регулирования скорости будет оптимальным образом соответствовать быстродействию внешнего контура при их каскадном включении. Для рассматриваемой системы получаем уравнениеAs a polynomial P (s), the general form of the desired second-order inner domain CP (in this example, also the Newton form) with an unknown value of the geometric mean root (CGS) of the inner circuit is set to Ω 0B . In this case, the introduction of the auxiliary polynomial V (s) is not required. The polynomial Q (s) is replaced by the coefficient b 0 = 42570.6 (the free term of the polynomial of the numerator of the original control object). The parameters of the polynomial E (s) of the controller with the perturbation model are subject to determination, as well as the SGK value of the polynomial P (s) -Ω 0Б . In this case, the speed of the internal circuit of the speed control system will optimally correspond to the speed of the external circuit when they are cascaded. For the system under consideration, we obtain the equation
откуда одновременно находим коэффициенты полинома E(s) передаточной функции регулятораwhence we simultaneously find the coefficients of the polynomial E (s) of the transfer function of the controller
и значение СГК ХП внутреннего контура Ω0Б=450 с-1.and the value of the SGK CP of the inner circuit Ω 0B = 450 s -1 .
На втором этапе синтеза по известному желаемому полиному внутреннего контура системы регулирования скорости рассчитываются коэффициенты безынерционного регулятора состояния, которые в нашем случае принимают значения K1=-4,64, K2=-0,14, K3=-0,007.At the second stage of the synthesis, the coefficients of the inertialess state controller, which in our case take the values K1 = -4.64, K2 = -0.14, K3 = -0.007, are calculated from the known desired polynomial of the internal contour of the speed control system.
Компенсация влияния возникающих колебаний момента нагрузки по рассматриваемому варианту способа происходит за счет того, что при возникновении таких колебаний происходит изменение угловой скорости вала электродвигателя постоянного тока 5, которое будучи введено в виде отрицательной обратной связи на вход регулятора 3, настроенного на гашение заданной частоты, и компенсируется внешним и внутренним контурами системы автоматического управления.Compensation of the effect of the occurring fluctuations in the load moment in the considered variant of the method occurs due to the fact that when such oscillations occur, the angular velocity of the shaft of the
Таким образом, порядок передаточной функции регулятора 3, синтезированного для заявляемого по первому варианту способа с учетом порядка передаточной функции внеконтурного формирователя 1 - шестой.Thus, the order of the transfer function of the
Применение последовательности операций, характерных для заявляемого способа, привело к существенному упрощению технического исполнения регулятора, что при его технической реализации аналоговыми или цифровыми устройствами сокращает аппаратные затраты. Это неизбежно приводит к повышению надежности, а при внедрении сокращает время наладки.The application of the sequence of operations characteristic of the proposed method has led to a significant simplification of the technical design of the controller, which, when implemented using analog or digital devices, reduces hardware costs. This inevitably leads to increased reliability, and when implemented, reduces setup time.
Проанализируем результаты компьютерного моделирования синтезированного регулятора при тех же параметрах объекта, что и для способа прототипа.Let us analyze the results of computer modeling of the synthesized controller with the same parameters of the object as for the prototype method.
Анализ фиг. 4 доказывает высокую эффективность работы системы при пуске и приложении внешнего возмущающего момента нагрузки после 4 секунд работы на установившейся после пуска скорости в 15,7 рад/с.The analysis of FIG. 4 proves the high efficiency of the system during start-up and the application of an external disturbing load moment after 4 seconds of operation at a speed of 15.7 rad / s that has been established after start-up.
Итак, при значительном упрощении регулятора заявляемое техническое решение обеспечивает аналогичные показатели качества переходных процессов, что и прототип, который характеризовался более высоким порядком синтезированного регулятора, что доказывает выполнение поставленной задачи - сокращение аппаратных или программных затрат при технической реализации.So, with a significant simplification of the regulator, the claimed technical solution provides similar transient quality indicators as the prototype, which was characterized by a higher order of synthesized regulator, which proves the fulfillment of the task - reducing hardware or software costs in technical implementation.
Устройство автоматической компенсации влияния гармонических колебаний момента нагрузки в электромеханической системе (фиг. 3) работает следующим образом. Внеконтурный формирователь 1, представляющий собой звено с передаточной функцией 1/E(s) и предназначенный для коррекции влияния управляющего воздействия UΩз, на объект управления, компенсирует появление дополнительных нулей передаточной функции системы по управляющему воздействию. Допустим, требуемая скорость рабочего органа ω1 электромеханической системы равна той, которая вызывает наиболее значимые гармонические колебания момента нагрузки на валу. Этот режим может быть достигнут путем подачи на вход устройства управляющего сигнала UΩЗ, соответствующего ω1. В начальный момент пуска электродвигатель постоянного тока 5 и жестко связанный с ним рабочий орган начинают изменять свои скорости с нуля. Первый элемент сравнения 2, вырабатывающий на выходе сигнал ошибки ΔUΩ, представляющей собой разность сигналов UΩзф с выхода внеконтурного формирователя 1 и сигнала UΩ с первого выхода измерительного блока 6, подает на вход регулятора 3 наибольшее напряжение ΔUΩ. Регулятор 3, выполненный в виде звена с передаточной функцией E(s)/F(s) и внеконтурный формирователь 1 могут быть реализованы в виде цифровых или аналоговых блоков, внутренние параметры которых рассчитаны в процессе конструирования системы управления, исходя из известной угловой скорости рабочего органа ω1, соответствующей наиболее существенным колебаниям момента нагрузки, как это представлено ранее для заявляемого способа. В начальный момент пуска отрицательные обратные связи внутреннего контура по току, напряжению и скорости отсутствуют, напряжение ΔUy максимально. Силовой преобразователь 4 переводит свой входной сигнал ΔUу в напряжение U на якорной обмотке электродвигателя постоянного тока 5. Это соответствует нарастанию напряжения U на якорной обмотке электродвигателя постоянного тока 5, и он начинает разгоняться. Появляются сигналы на входах измерительного блока 6, выполненного с возможностью измерения напряжения на выходе силового преобразователя 4, скорости и тока двигателя постоянного тока 5. Для этого сигнал о скорости электродвигателя постоянного тока 5 соединен с первым входом измерительного блока 6, сигнал о токе электродвигателя постоянного тока 5 подключен ко второму входу измерительного блока 6, а сигнал о напряжении с выхода силового преобразователя 4 поступает на третий вход измерительного блока 6. Кроме этого в системе имеются безынерционное звено 8 обратной связи по скорости с коэффициентом передачи K1, безынерционное звено 9 обратной связи по току с коэффициентом передачи K2 и безынерционное звено 10 обратной связи по напряжению с коэффициентом передачи K3. Их назначение - подключать соответствующие сигналы, информирующие систему об основных параметрах, характеризующих работу системы (скорость и ток электродвигателя постоянного тока 5, напряжение силового преобразователя 4) к первому, второму и третьему инвертирующим входам второго элемента сравнения 7 соответственно. В процессе пуска обратные связи по току, напряжению и скорости внутреннего контура обеспечивают требуемое быстродействие, исключая перерегулирование при выходе системы на заданную скорость. После достижения установившегося процесса на вал электродвигателя постоянного тока 5 начинает воздействовать гармоническая составляющая момента нагрузки, частота которой жестко связана со скоростью вала электродвигателя постоянного тока 5. Поскольку синтезированная двухконтурная система регулирования настроена на данный вид возмущения, компенсация влияния возникающих колебаний момента нагрузки происходит за счет того, что при возникновении таких колебаний происходит изменение угловой скорости вала электродвигателя постоянного тока 5, которое, будучи введено в виде отрицательной обратной связи на вход регулятора 3, настроенного на гашение заданной частоты, компенсируется не только внешним, но и внутренним контуром, выполненным с помощью быстродействующих безынерционных звеньев обратных связей по скорости 8, току 9 и напряжению 10. Таким образом, разделение темпов движения внутреннего и внешнего контуров регулирования позволяет упростить построение внеконтурного формирователя и регулятора с сохранением заданных параметров по быстродействию и точности.A device for automatically compensating for the influence of harmonic oscillations of the load moment in the electromechanical system (Fig. 3) works as follows. The off-
Предлагаемый способ и устройство для его осуществления позволяют сократить аппаратные или программные затраты при технической реализации системы.The proposed method and device for its implementation can reduce hardware or software costs in the technical implementation of the system.
Claims (2)
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2014148536/08A RU2576594C1 (en) | 2014-12-02 | 2014-12-02 | Method for automatic compensation of influence of harmonic oscillations of load moment in electromechanical system and device for its implementation |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2014148536/08A RU2576594C1 (en) | 2014-12-02 | 2014-12-02 | Method for automatic compensation of influence of harmonic oscillations of load moment in electromechanical system and device for its implementation |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| RU2576594C1 true RU2576594C1 (en) | 2016-03-10 |
Family
ID=55654026
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| RU2014148536/08A RU2576594C1 (en) | 2014-12-02 | 2014-12-02 | Method for automatic compensation of influence of harmonic oscillations of load moment in electromechanical system and device for its implementation |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| RU (1) | RU2576594C1 (en) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2648930C1 (en) * | 2016-12-06 | 2018-03-28 | федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Ивановский государственный энергетический университет имени В.И. Ленина" (ИГЭУ) | Method for elimination of influence of harmonic perturbations of load moment in electromechanical system |
| RU2650341C1 (en) * | 2016-12-06 | 2018-04-11 | федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Ивановский государственный энергетический университет имени В.И. Ленина" (ИГЭУ) | Device for elimination of influence of harmonic perturbations of load moment in electromechanical system |
| RU2659370C1 (en) * | 2017-07-24 | 2018-06-29 | федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Ивановский государственный энергетический университет имени В.И. Ленина" (ИГЭУ) | Device for electromechanical system management |
| RU2729499C1 (en) * | 2019-12-26 | 2020-08-07 | федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Пермский национальный исследовательский политехнический университет" | Method for discrete control of linear object with control limitation |
Citations (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| SU402855A1 (en) * | 1972-04-29 | 1973-10-19 | DEVICE FOR COMPENSATION OF INTERFERENCE | |
| US4313465A (en) * | 1977-11-19 | 1982-02-02 | Pierburg Luftfahrtgerate Union Gmbh | Method and control device for dosing flow media |
| US5663713A (en) * | 1994-09-08 | 1997-09-02 | Lucas Industries Public Limited Company | Control system |
| RU2261466C2 (en) * | 2003-05-05 | 2005-09-27 | Ивановский государственный энергетический университет | Method for controlling dynamic objects on basis of given quality coefficients |
| RU2414048C1 (en) * | 2010-01-20 | 2011-03-10 | Государственное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Ивановский государственный энергетический университет имени В.И. Ленина" (ИГЭУ) | Automatic control method of parametres of electric mechanical system and device for its implementation |
| RU2428735C1 (en) * | 2010-04-26 | 2011-09-10 | Государственное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Ивановский государственный энергетический университет имени В.И. Ленина" (ИГЭУ) | Automatic control device of electromechanical system |
| RU112781U1 (en) * | 2011-03-30 | 2012-01-20 | Государственное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Тихоокеанский государственный университет" | SIMULATOR OF THE COMBINED SYSTEM OF MANAGEMENT OF DYNAMIC OBJECTS ON EXIT WITH COMPENSATION OF EXTERNAL HARMONIC PERTURBATIONS |
| RU2446552C2 (en) * | 2010-06-22 | 2012-03-27 | Государственное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Ивановский государственный энергетический университет имени В.И. Ленина" (ИГЭУ) | Device for automatic control of electromechanical system with viscoelastic kinematic link |
-
2014
- 2014-12-02 RU RU2014148536/08A patent/RU2576594C1/en active
Patent Citations (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| SU402855A1 (en) * | 1972-04-29 | 1973-10-19 | DEVICE FOR COMPENSATION OF INTERFERENCE | |
| US4313465A (en) * | 1977-11-19 | 1982-02-02 | Pierburg Luftfahrtgerate Union Gmbh | Method and control device for dosing flow media |
| US5663713A (en) * | 1994-09-08 | 1997-09-02 | Lucas Industries Public Limited Company | Control system |
| RU2261466C2 (en) * | 2003-05-05 | 2005-09-27 | Ивановский государственный энергетический университет | Method for controlling dynamic objects on basis of given quality coefficients |
| RU2414048C1 (en) * | 2010-01-20 | 2011-03-10 | Государственное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Ивановский государственный энергетический университет имени В.И. Ленина" (ИГЭУ) | Automatic control method of parametres of electric mechanical system and device for its implementation |
| RU2428735C1 (en) * | 2010-04-26 | 2011-09-10 | Государственное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Ивановский государственный энергетический университет имени В.И. Ленина" (ИГЭУ) | Automatic control device of electromechanical system |
| RU2446552C2 (en) * | 2010-06-22 | 2012-03-27 | Государственное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Ивановский государственный энергетический университет имени В.И. Ленина" (ИГЭУ) | Device for automatic control of electromechanical system with viscoelastic kinematic link |
| RU112781U1 (en) * | 2011-03-30 | 2012-01-20 | Государственное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Тихоокеанский государственный университет" | SIMULATOR OF THE COMBINED SYSTEM OF MANAGEMENT OF DYNAMIC OBJECTS ON EXIT WITH COMPENSATION OF EXTERNAL HARMONIC PERTURBATIONS |
Non-Patent Citations (1)
| Title |
|---|
| ГУДВИН Г.К. и др.;Проектирование систем управления, М.: БИНОМ. Лаборатория знаний, 2004, с. 284 - 285. * |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2648930C1 (en) * | 2016-12-06 | 2018-03-28 | федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Ивановский государственный энергетический университет имени В.И. Ленина" (ИГЭУ) | Method for elimination of influence of harmonic perturbations of load moment in electromechanical system |
| RU2650341C1 (en) * | 2016-12-06 | 2018-04-11 | федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Ивановский государственный энергетический университет имени В.И. Ленина" (ИГЭУ) | Device for elimination of influence of harmonic perturbations of load moment in electromechanical system |
| RU2659370C1 (en) * | 2017-07-24 | 2018-06-29 | федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Ивановский государственный энергетический университет имени В.И. Ленина" (ИГЭУ) | Device for electromechanical system management |
| RU2729499C1 (en) * | 2019-12-26 | 2020-08-07 | федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Пермский национальный исследовательский политехнический университет" | Method for discrete control of linear object with control limitation |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| RU2576594C1 (en) | Method for automatic compensation of influence of harmonic oscillations of load moment in electromechanical system and device for its implementation | |
| EP2105810A2 (en) | Apparatus and method for controlling a system | |
| RU2565490C1 (en) | Adaptive compensation method of influence of harmonic oscillations of moment of load in electromechanical system, and device for its implementation | |
| RU2608081C2 (en) | Method for compensating influence of harmonic oscillations of load moment in electromechanical system and device for its implementation | |
| JPS6333389B2 (en) | ||
| WO2006134702A1 (en) | Machine position control device | |
| US7627440B2 (en) | Inertia and load torque estimating method and apparatus | |
| CN101546172A (en) | Method and apparatus for controlling system | |
| US11579570B2 (en) | Servo control device, servo control method and servo control system | |
| CN109462356A (en) | A kind of MFA control method of servo system for linear motor | |
| RU2648930C1 (en) | Method for elimination of influence of harmonic perturbations of load moment in electromechanical system | |
| Stashinov | On the issue of control system adjustment of a direct current drive on the modular optimum. Part 1 | |
| RU2650341C1 (en) | Device for elimination of influence of harmonic perturbations of load moment in electromechanical system | |
| RU2659370C1 (en) | Device for electromechanical system management | |
| Goubej | Kalman filter based observer design for real-time frequency identification in motion control systems | |
| John et al. | Analysis of disturbance rejection by PI λ controller using solid state fractional capacitor | |
| RU2761780C1 (en) | Method for adaptive control of an electromechanical system with a harmonic load moment in a wide range of speeds and apparatus for implementation thereof | |
| Kępiński et al. | Dynamical simulation of a nonlinear stepper motor system | |
| Morales et al. | Experimental evaluation of an adrc law using a teaching platform | |
| Van Lanh et al. | Discrete Optimal Quadratic Control for Electric Drive of Optical-Mechanical Complexes | |
| Dovhopolyi et al. | Development of the program for self-tuning a proportal-integral-differential controller with an additional controlling action | |
| Yoo et al. | Identification of mechanical parameters for position-controlled servo systems using sinusoidal commands | |
| Ruderman et al. | Analysis of settling behavior and design of cascaded precise positioning control in presence of nonlinear friction | |
| Yee Teng et al. | Positioning control of xy table using 2-dof pid controller | |
| Hadipour et al. | Investigation of the Stability of the Ball and Beam by the PID Controller |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PD4A | Correction of name of patent owner | ||
| QB4A | Licence on use of patent |
Free format text: LICENCE Effective date: 20170531 |