RU2560511C2 - Тренажер для обучения ходьбе - Google Patents
Тренажер для обучения ходьбе Download PDFInfo
- Publication number
- RU2560511C2 RU2560511C2 RU2013134771/14A RU2013134771A RU2560511C2 RU 2560511 C2 RU2560511 C2 RU 2560511C2 RU 2013134771/14 A RU2013134771/14 A RU 2013134771/14A RU 2013134771 A RU2013134771 A RU 2013134771A RU 2560511 C2 RU2560511 C2 RU 2560511C2
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- pneumatic
- simulator
- patient
- carriages
- cord
- Prior art date
Links
- 238000012549 training Methods 0.000 title claims abstract description 26
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 claims abstract description 26
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims abstract description 4
- 238000004891 communication Methods 0.000 claims description 4
- 230000008450 motivation Effects 0.000 abstract description 4
- 230000007659 motor function Effects 0.000 abstract description 4
- 230000008859 change Effects 0.000 abstract description 3
- 230000006735 deficit Effects 0.000 abstract 1
- 239000003814 drug Substances 0.000 abstract 1
- 230000009191 jumping Effects 0.000 abstract 1
- 239000000126 substance Substances 0.000 abstract 1
- 239000000725 suspension Substances 0.000 description 6
- 238000000034 method Methods 0.000 description 4
- 230000006870 function Effects 0.000 description 3
- 230000008569 process Effects 0.000 description 3
- 230000037396 body weight Effects 0.000 description 2
- 230000001276 controlling effect Effects 0.000 description 2
- 238000013461 design Methods 0.000 description 2
- 238000011161 development Methods 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 2
- 102220497323 14-3-3 protein zeta/delta_A47D_mutation Human genes 0.000 description 1
- 238000004590 computer program Methods 0.000 description 1
- 230000001419 dependent effect Effects 0.000 description 1
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 1
- 230000001771 impaired effect Effects 0.000 description 1
- 239000000463 material Substances 0.000 description 1
- 238000004540 process dynamic Methods 0.000 description 1
- 230000001681 protective effect Effects 0.000 description 1
- 230000003304 psychophysiological effect Effects 0.000 description 1
- 230000001105 regulatory effect Effects 0.000 description 1
- 230000004936 stimulating effect Effects 0.000 description 1
- 230000000638 stimulation Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
- A61H3/00—Appliances for aiding patients or disabled persons to walk about
- A61H3/008—Appliances for aiding patients or disabled persons to walk about using suspension devices for supporting the body in an upright walking or standing position, e.g. harnesses
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
- A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
- A61H2201/12—Driving means
- A61H2201/1238—Driving means with hydraulic or pneumatic drive
- A61H2201/1246—Driving means with hydraulic or pneumatic drive by piston-cylinder systems
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
- A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
- A61H2201/16—Physical interface with patient
- A61H2201/1657—Movement of interface, i.e. force application means
- A61H2201/1659—Free spatial automatic movement of interface within a working area, e.g. Robot
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
- A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
- A61H2201/50—Control means thereof
- A61H2201/5007—Control means thereof computer controlled
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
- A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
- A61H2201/50—Control means thereof
- A61H2201/5058—Sensors or detectors
- A61H2201/5061—Force sensors
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
- A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
- A61H2201/50—Control means thereof
- A61H2201/5058—Sensors or detectors
- A61H2201/5069—Angle sensors
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
- A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
- A61H2201/50—Control means thereof
- A61H2201/5058—Sensors or detectors
- A61H2201/5071—Pressure sensors
Landscapes
- Health & Medical Sciences (AREA)
- Epidemiology (AREA)
- Pain & Pain Management (AREA)
- Physical Education & Sports Medicine (AREA)
- Rehabilitation Therapy (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Animal Behavior & Ethology (AREA)
- General Health & Medical Sciences (AREA)
- Public Health (AREA)
- Veterinary Medicine (AREA)
- Rehabilitation Tools (AREA)
- Instructional Devices (AREA)
Abstract
Изобретение относится к области медицинской техники и предназначено для восстановления утраченных по каким-либо причинам или неразвитых навыков ходьбы, то есть для реабилитации пациентов с нарушением двигательных функций. Тренажер для обучения ходьбе содержит несущую направляющую, подвижную по направляющей каретку с катками, с управляемым механизмом перемещения и шкивом, шнур для присоединения его свисающего со шкива конца к вертлюгу упряжи на теле пациента, механизм разгрузки веса последнего, соединенный с другим концом шнура, датчики параметров сеанса тренинга, управляющий компьютер с соответствующим программным обеспечением для анализа и оперативного управления сеансом, а также сеть передачи данных. Тренажер снабжен источником сжатого воздуха. Несущая направляющая выполнена в виде замкнутой кривой, например в виде окружности, на ней размещены три как минимум каретки. Механизм разгрузки веса выполнен в виде пневмоцилиндров по количеству кареток. Рабочая полость каждого пневмоцилиндра сообщена с источником сжатого воздуха пневмолинией. Поршень каждого из пневмоцилиндров соединен с другим концом соответствующего шнура. Рабочие полости всех пневмоцилиндров сообщены между собой. Изобретение позволяет расширить функциональные возможности тренажера для обучения ходьбе, повысить мотивацию пациента и эффективность восстановления двигательных функций за счет приближения к реальным условиям навыков ходьбы и равновесия, а также навыков приседания, подпрыгивания и смены направления движения. 5 з.п. ф-лы, 8 ил.
Description
Изобретение относится к устройствам для обучения ходьбе и/или для облегчения восстановления утраченных по каким-либо причинам навыков ходьбы, то есть и для реабилитации пациентов с нарушением двигательных функций.
Уровень техники представлен целым рядом устройств (RU 2396934, А61Н 1/02, опубл. 20.08.2010; RU 2422123 С2, опубл. 27.06.2011; WO 2006/17926 A1, G09B 9/00, опубл. 23.02.2006; US 2002/0065173 A1, А61Н 3/00, опубл. 30.05.2002; US 2007/0004567 A1, A47D 13/04, опубл. 04.01.2007; US 2008/0287268 A1, A61h 3/00, опубл. 20.11.2008; SU 2126666 C1, А61Н 3/00, 27.02.1999.), в том числе и роботизированных, то есть с использованием управляющих программ, реализуемых посредством компьютеров (процессоров) и соответствующих исполнительных силовых механизмов и приспособлений, взаимодействующих с пациентом.
Основными узлами известных устройств являются пространственные конструкции (каркасы, рамы, стойки, станины и т.д.), обеспечивающие регулируемую компенсацию нагрузки на ноги (опорные конечности) от собственного веса пациента, содержащие, как правило, силовые механизмы и систему подвеса пациента по типу парашютной упряжи из ремней, пряжек (застежек) и регулировочных элементов для подгонки по фигуре. Наиболее прогрессивные из известных устройств содержат также ряд датчиков, измеряющих параметры для обеспечения автоматического или полуавтоматического управления и контроля тренингом, в том числе и с помощью компьютера и соответствующих программ.
Информационные сигналы этих датчиков позволяют вести выработку управляющих команд на исполнительные звенья силовых механизмов, учет, запись и архивирование параметров каждого сеанса тренинга.
Однако у всех известных устройств есть существенный недостаток - малая адаптивность к психофизиологическим особенностям пациентов-детей со сниженной способностью к проявлению волевых качеств и не имеющих четко осознанной нацеленности на положительный (требуемый) результат тренинга.
Одним из аналогов заявляемого технического решения является устройство по патенту США [US 2008/0287268 A1, A61H 3/00, публ. 20.11.2008], имеющее сходные существенные признаки, в частности несущую направляющую, каретку с катками, выполненными с возможностью двигаться по направляющей, привод для передвижения каретки, систему подвески с возможностью оказывать поддержку человеку и систему управления, которая выполнена с возможностью обнаруживать, с помощью датчика энкодера, движение человека по отношению к каретке и активировать механизм привода от обнаруженного движения человека.
Основными недостатками аналога являются возможность осуществления поддержки только в заданной траектории движения, соответствующей конфигурации несущей направляющей.
За устройство-прототип заявляемого технического решения принято устройство по патенту США [US 2007004567, A1, A61H 3/00, опубл. 04.01.2007], содержащее максимальное количество сходных и/или тождественных заявляемому техническому решению существенных признаков с теми же свойствами (функциями) как отдельных узлов и элементов, так и устройства в целом, а именно: несущую конструкцию, выполненную в виде кран-балки с кареткой на ней и механизмом перемещения каретки, подъемный механизм с приводами для управления длиной исполнительного звена (шнура) и приводы для перемещения кран-балки, управляющий компьютер, датчики для измерения направления движения пациента по двум пространственным координатам, а также для контроля и недопущения падения пациента, поддерживаемого упряжью на его теле и выработки команд от управляющего компьютера к приводам для перемещения кран-балки и каретки, а также к приводам подъемного механизма для обеспечения подвижности поддержки пациента в упряжи в области тренировочной зоны.
Основными недостатками устройства-прототипа являются недостаточная эффективность динамической разгрузки веса, что определяется конструкцией подъемного механизма, а также то, что вертикально расположенный подвес для поддержки пациента замещает функцию удержания вертикального положение тела пациентом, тем самым отдаляя от реальных условий обучения навыку ходьбы и ограничивая развитие навыка равновесия. В дополнение к вышеотмеченному можно указать недостаточную функциональность во время сеанса (невозможность приседания, подпрыгивания, смены направления движения), что несомненно сказывается на стимуляции и мотивации пациента к реабилитационному процессу.
Требуемый технический результат предполагаемого изобретения (иначе - цель и задача его создания) заключается в расширении функциональных возможностей тренажера и повышении его потребительских свойств в целом, или, иначе, расширение функциональных возможностей при существенном повышение мотивации пациента и эффективности восстановления двигательных функций пациента.
Задача изобретения-устройства решена тем, что в тренажере для обучения ходьбе, содержащем несущую направляющую, подвижную, по направляющей, каретку с катками, с управляемым механизмом перемещения и шкивом, шнур для присоединения его свисающего со шкива конца к вертлюгу упряжи на теле пациента, механизм разгрузки веса последнего, соединенный с другим концом шнура, датчики параметров сеанса тренинга, управляющий компьютер с соответствующим программным обеспечением для анализа и оперативного управления сеансом, а также сеть передачи данных, он снабжен источником сжатого воздуха, несущая направляющая выполнена в виде замкнутой кривой, например в виде окружности, на ней размещены три как минимум, каретки, механизм разгрузки веса выполнен в виде пневмоцилиндров, по количеству кареток, рабочая полость каждого пневмоцилиндра сообщена с источником сжатого воздуха пневмолинией, поршень каждого из пневмоцилиндров соединен с другим концом соответствующего шнура, рабочие полости всех пневмоцилиндров сообщены между собой.
Дополнительными отличиями являются:
- пневмоцилиндр закреплен на каретке в радиальном, относительно направляющей, направлении;
- датчики параметров сеанса тренинга выполнены в виде энкодеров на катках и шкивах кареток;
- на пневмолинии между источником сжатого воздуха и пневмоцилиндрами установлен пневмораспределитель;
- на пневмолинии между пневмораспределитетем и рабочими полостями пневмоцилиндров установлен датчик давления;
- каждый пневмоцилиндр снабжен ресивером, полость которого сообщена с рабочей полостью пневмоцилиндра посредством отверстия в стенке последнего.
Необнаружение в общедоступных источниках информации, в том числе и в патентных, технических решений с той же (или эквивалентной) совокупностью существенных, в том числе отличительных, признаков и с теми же свойствами характеризует заявленное устройство как новое и промышленно применимое, что при несомненном достижении (обеспечении) требуемого технического результата позволяет утверждать о соответствии объекта критериям «изобретения».
Конструктивное исполнение устройства поясняется графическими материалами, где: на фигуре 1 и 2 приведен общий вид; на фигуре 3 приведена блок-схема устройства; на фигуре 4 приведена блок-схема механизма перемещения каретки, механизма разгрузки веса тела и датчиков параметров сеанса тренинга; на фигуре 5 приведен вид тренажера сверху; на фигуре 6 приведено изменение положений кареток тренажера на направляющей при перемещении пациента из точки «К» в точку «М»; на фигуре 7 приведена каретка; на фигуре 8 приведены элементы тренажера в сборе.
Заявленный тренажер для обучения ходьбе содержит (см. фиг.1-8) несущую направляющую 1, крепящуюся, например, к потолку. На ней размещены подвижные каретки 2.1, 2.2 и 2.3 с катками 3 для опоры на направляющую, управляемыми механизмами 4 перемещения каждой из них и шкивами 5. На каждом из шкивов каждой из кареток расположен шнур 6, свисающий со шкива, конец каждого шнура предназначен для соединения, например, с карабином (не показан) вертлюга 7 упряжи 9 на теле пациента. К механизму 8 разгрузки веса пациента присоединены другие концы каждого из шнуров. Тренажер снабжен также датчиками 10 параметров сеанса тренинга, содержит управляющий компьютер 11 с соответствующим программным обеспечением для анализа и оперативного управления сеансом, сеть 12 передачи данных и источник 13 сжатого воздуха. Механизм 8 разгрузки веса пациента выполнен в виде пневмоцилиндров 14.1, 14.2 и 14.3 по количеству кареток 2, рабочая полость 15 каждого пневмоцилиндра сообщена с источником 13 сжатого воздуха пневмолинией 16, а поршень 17 каждого из пневмоцилиндров 14.1, 14.2 и 14.3 соединен с другим концом 9 соотвествующего ему шнура 6. При несущей направляющей в форме окружности (что является предпочтительным вариантом) каждый из пневмоцилиндров ориентирован в радиальном, относительно направляющей, положении, как это изображено на фиг.5. Датчики 10 параметров сеанса тренинга содержат энкодеры 18 катков 3 и энкодеры 19 шкивов 5 кареток 2. Рабочие полости 15 пневмоцилиндров 14 механизма 8 разгрузки веса пациента сообщены между собой единой пневмолинией 16 от источника 13 сжатого воздуха и на ней установлены пневмораспределитель 20 и датчик 21 давления для контроля и управления степенью разгрузки веса пациента. Каждый из пневмоцилиндров 14 снабжен ресивером 22 в виде защитного кожуха этого цилиндра, как это изображено на фигуре 8, при этом полость 23 ресивера сообщена с рабочей полостью 15 пневмоцилиндра отверстием 24 в стенке последнего. Следует отметить, что на фигуре 5 позицией 25 обозначена точка дополнительного шарнирного крепления-подвеса, пневмоцилиндров 14 к потолку, например, в случае их значительного линейного размера. На фигуре 6 изображена ситуация, когда пациент из точки «К», переместится в точку «М» и каретки 2 займут положения 2.1', 2.2' и 2.3'. Механизм 4 перемещения каждой из кареток 2 (см. фигуры 7 и 8) содержит электродвигатель 26 с контроллером 27, обеспечивающие посредством управления с компьютера (по сигналам энкодеров 18 и 19) оптимальное позиционирование каретки 2 на направляющей 1 и, соответственно, взаимное расположение кареток относительно друг друга.
Тренажер для обучения ходьбе работает следующим образом. Исходное состояние тренажера предполагает, что пациент находится практически в центре зоны тренинга, см. точку «О» на фигуре 6, каретки расположены на несущей направляющей равноудаленно друг от друга, то есть распределены по окружности через 120°. Концы шнуров, свисающие со шкивов, крепят на вертлюге упряжи пациента и медленной подачей сжатого воздуха из источника, например компрессора, в рабочие полости пневмоцилиндров, разгружают и поддерживают во время сеанса вес тела пациента на заданную величину, которая высчитывается управляющим компьютером по сигналу с датчика давления. Подача воздуха при этом регулируется управляемым пневмораспределителем и программой управляющего компьютера. Учитывая, что рабочие полости всех пневмоцилиндров сообщены между собой, давление во всех пневмоцилиндрах одинаково, и одинаковы тянущие усилия тросов независимо от перемещения пациента по зоне тренинга по горизонтали. При этом в пневмоцилиндрах, снабженных ресиверами, при изменении положения поршней, незначительно изменяется давление в системе, и соответственно степень разгрузки веса пациента. Этим достигается эффективная динамическая разгрузка веса, в широком диапазоне возможных передвижений пациента по горизонтали и вертикали. Далее пациенту предлагается (в той или иной форме) перемещаться по манежу в соответствии с методикой тренинга, при этом ребенку, например, могут быть предложены какие-либо стимулирующие (повышающие мотивацию) меры и средства игрового характера (игровой направленности). Управляющий компьютер по показаниям энкодеров 18, расположенных на шкивах, при известном положении кареток, отслеживает местоположение и передвижение пациента по зоне тренинга и управляет перемещением кареток таким образом, чтобы компенсировать горизонтальные силы, действующие на пациента. Позиционирование кареток контролируется по показанием энкодеров 19 катков. Трехточечный подвес вместе с вышеуказанными механизмом разгрузки веса и механизмом перемещения кареток приводит к компенсации горизонтальных сил, образующихся из-за того, что тросы подвеса находятся под углом к вертикали. Причем компенсация горизонтальных сил сохраняется при любых передвижениях пациента по зоне тренинга. Предлагаемый тренажер позволяет сделать процесс реабилитации динамичным и интересным, создав игровую зону достаточной площади и возможность свободного передвижения в этой площади, как по горизонтали в любом выбранном направлении, а также позволяет совершать прыжки и подъемы по элементам игровой зоны. Тренажер формирует навык удержания равновесия в вертикальном положении тела и ходьбы в условиях, максимально приближенным к реальным, обеспечивает высокую степень безопасности процесса тренировки. Тренажер не замещает полностью функцию самостоятельного удержания равновесия и требует от пациента активного участия в этом процессе, при этом степень участия находится в обратной зависимости от степени разгрузки веса пациента (чем больше разгрузка веса, тем проще удерживать равновесие).
Заявленный объект, как изобретение, обеспечивает достижение декларированного технического результата, в том числе проведение лечебного сеанса в диапазоне от полной до частичной динамической разгрузки веса пациента, обеспечивая передвижение пациента с сохранением динамической разгрузки веса по всему объему игровой зоны, в связи с чем подлежит защите соответствующим охранным документом (патентом) РФ.
Claims (6)
1. Тренажер для обучения ходьбе, содержащий несущую направляющую, подвижную по направляющей каретку с катками, с управляемым механизмом перемещения и шкивом, шнур для присоединения его свисающего со шкива конца к вертлюгу упряжи на теле пациента, механизм разгрузки веса последнего, соединенный с другим концом шнура, датчики параметров сеанса тренинга, управляющий компьютер с соответствующим программным обеспечением для анализа и оперативного управления сеансом, а также сеть передачи данных, отличающийся тем, что он снабжен источником сжатого воздуха, несущая направляющая выполнена в виде замкнутой кривой, например в виде окружности, на ней размещены три как минимум каретки, механизм разгрузки веса выполнен в виде пневмоцилиндров по количеству кареток, рабочая полость каждого пневмоцилиндра сообщена с источником сжатого воздуха пневмолинией, поршень каждого из пневмоцилиндров соединен с другим концом соответствующего шнура, рабочие полости всех пневмоцилиндров сообщены между собой.
2. Тренажер для обучения ходьбе по п. 1, отличающийся тем, что пневмоцилиндр закреплен на каретке в радиальном, относительно направляющей, направлении.
3. Тренажер для обучения ходьбе по п. 1, отличающийся тем, что датчики параметров сеанса тренинга выполнены в виде энкодеров на катках и шкивах кареток.
4. Тренажер для обучения ходьбе по п. 1, отличающийся тем, что на пневмолинии между источником сжатого воздуха и пневмоцилиндрами установлен пневмораспределитель.
5. Тренажер для обучения ходьбе по п. 1, отличающийся тем, что на пневмолинии между пневмораспределителем и рабочими полостями пневмоцилиндров установлен датчик давления.
6. Тренажер для обучения ходьбе по п. 1, отличающийся тем, что каждый пневмоцилиндр снабжен ресивером, полость которого сообщена с рабочей полостью пневмоцилиндра посредством отверстия в стенке последнего.
Priority Applications (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
RU2013134771/14A RU2560511C2 (ru) | 2013-07-23 | 2013-07-23 | Тренажер для обучения ходьбе |
PCT/RU2014/000481 WO2015012728A1 (ru) | 2013-07-23 | 2014-07-01 | Тренажер для обучения ходьбе |
EA201401047A EA026532B1 (ru) | 2013-07-23 | 2014-07-01 | Тренажер для обучения ходьбе |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
RU2013134771/14A RU2560511C2 (ru) | 2013-07-23 | 2013-07-23 | Тренажер для обучения ходьбе |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
RU2013134771A RU2013134771A (ru) | 2015-01-27 |
RU2560511C2 true RU2560511C2 (ru) | 2015-08-20 |
Family
ID=52393621
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
RU2013134771/14A RU2560511C2 (ru) | 2013-07-23 | 2013-07-23 | Тренажер для обучения ходьбе |
Country Status (3)
Country | Link |
---|---|
EA (1) | EA026532B1 (ru) |
RU (1) | RU2560511C2 (ru) |
WO (1) | WO2015012728A1 (ru) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2019113013A1 (en) * | 2017-12-04 | 2019-06-13 | Dynamic Movement Frameworks, LLC | Unweighting devices |
Families Citing this family (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN105105965A (zh) * | 2015-03-06 | 2015-12-02 | 孙玉山 | 一种瘫痪病人肢体康复训练装置 |
KR101822358B1 (ko) * | 2016-07-25 | 2018-01-25 | 정부환 | 보행 운동용 다방향 현수장치 |
CN112999570B (zh) * | 2021-04-01 | 2022-06-14 | 北京大学 | 一种用于行走康复治疗和辅助的康复设备 |
Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
SU1477408A1 (ru) * | 1986-12-10 | 1989-05-07 | Ю.М.Самойлов, А.Д.Джураев и О.Д.Слобод нюк | Устройство дл обучени ходьбе |
CN202516240U (zh) * | 2012-03-07 | 2012-11-07 | 冯智 | 一种肢残病人康复用环绕步行道 |
JP2013000573A (ja) * | 2011-06-21 | 2013-01-07 | Masashi Otake | 被痴呆介護者用歩行運動装置 |
Family Cites Families (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
ATE205102T1 (de) * | 1994-09-23 | 2001-09-15 | Tranas Rostfria Ab | Ein zusammenbau zum praktizieren des gehens |
US7291097B1 (en) * | 2004-08-12 | 2007-11-06 | Dace Les N | Ambulatory patient support mechanism |
US7462138B2 (en) * | 2005-07-01 | 2008-12-09 | The University Of Hartford | Ambulatory suspension and rehabilitation apparatus |
-
2013
- 2013-07-23 RU RU2013134771/14A patent/RU2560511C2/ru not_active IP Right Cessation
-
2014
- 2014-07-01 EA EA201401047A patent/EA026532B1/ru not_active IP Right Cessation
- 2014-07-01 WO PCT/RU2014/000481 patent/WO2015012728A1/ru active Application Filing
Patent Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
SU1477408A1 (ru) * | 1986-12-10 | 1989-05-07 | Ю.М.Самойлов, А.Д.Джураев и О.Д.Слобод нюк | Устройство дл обучени ходьбе |
JP2013000573A (ja) * | 2011-06-21 | 2013-01-07 | Masashi Otake | 被痴呆介護者用歩行運動装置 |
CN202516240U (zh) * | 2012-03-07 | 2012-11-07 | 冯智 | 一种肢残病人康复用环绕步行道 |
Non-Patent Citations (1)
Title |
---|
EПВ 0 519 762 А1, 23.12.1992 * |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2019113013A1 (en) * | 2017-12-04 | 2019-06-13 | Dynamic Movement Frameworks, LLC | Unweighting devices |
US11020306B2 (en) | 2017-12-04 | 2021-06-01 | Dynamic Movement Frameworks, LLC | Unweighting devices |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
RU2013134771A (ru) | 2015-01-27 |
WO2015012728A1 (ru) | 2015-01-29 |
EA026532B1 (ru) | 2017-04-28 |
EA201401047A1 (ru) | 2015-05-29 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US7381163B2 (en) | Closed-loop force controlled body weight support system | |
RU2560511C2 (ru) | Тренажер для обучения ходьбе | |
EP2730266B1 (en) | Gait training apparatus | |
BR112018015063B1 (pt) | Plataforma móvel para exercício físico | |
CN109890327A (zh) | 用于便携式动力拉伸机械护甲的***和方法 | |
Ceyte et al. | Effect of Achilles tendon vibration on postural orientation | |
IL265092B1 (en) | A versatile multi-sensory simulation system | |
US20080234113A1 (en) | Gait Rehabilitation Methods and Apparatuses | |
CN112449571B (zh) | 一种兼具理疗和娱乐功能的动物健身装置 | |
CA2443921A1 (en) | Robotic device for locomotor training | |
Luu et al. | Validation of a robotic balance system for investigations in the control of human standing balance | |
US11202935B2 (en) | Device for muscles and balance development | |
CA2893996C (en) | Rehabilitation apparatus | |
Gravano et al. | A novel approach to mechanical foot stimulation during human locomotion under body weight support | |
US20140342877A1 (en) | Therapeutic exercise method and therapeutic exercise apparatus | |
KR102098959B1 (ko) | 착석형 지지유닛 및 이를 이용한 착석형 보행 훈련 장치 | |
CN111419632A (zh) | 冗余约束柔索驱动下肢训练并联康复机器人及其控制方法 | |
KR101907641B1 (ko) | 슬링 운동과 음파 진동을 이용하여 하지 장애인의 잔존 기능 향상과 근력 강화용 전신 운동장치 | |
CN106038171A (zh) | 一种下肢康复机器人及其脚部固定装置 | |
KR20160057034A (ko) | 이동식 보행 훈련 장치 | |
KR101677088B1 (ko) | 운동장치 | |
CN209751561U (zh) | 一种悬轨式仿生减重步行训练器 | |
Nataraj et al. | Trunk acceleration for neuroprosthetic control of standing: A pilot study | |
Pospisil et al. | Independent ankle motion control improves robotic balance simulator | |
EA008583B1 (ru) | Тренажер специализированный для восстановления двигательных функций |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
MM4A | The patent is invalid due to non-payment of fees |
Effective date: 20180724 |