RU2550774C1 - Способ определения и компенсации девиации магнитометрических датчиков и устройство для его осуществления - Google Patents
Способ определения и компенсации девиации магнитометрических датчиков и устройство для его осуществления Download PDFInfo
- Publication number
- RU2550774C1 RU2550774C1 RU2013155334/28A RU2013155334A RU2550774C1 RU 2550774 C1 RU2550774 C1 RU 2550774C1 RU 2013155334/28 A RU2013155334/28 A RU 2013155334/28A RU 2013155334 A RU2013155334 A RU 2013155334A RU 2550774 C1 RU2550774 C1 RU 2550774C1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- deviation
- magnetic
- determining
- vector
- aircraft
- Prior art date
Links
Landscapes
- Measuring Magnetic Variables (AREA)
Abstract
Изобретение относится к магнитному курсоуказанию и навигации и может быть использовано на летательных аппаратах для определения коэффициентов девиации, описывающих изменения напряженности магнитного поля земли (МПЗ), вносимые летательным аппаратом (ЛА) непосредственно в полете, и компенсации этих изменений при вычислении магнитного курса ψ. Способ основан на нахождении коэффициентов Пуассона, измерении компонент магнитного поля объекта и обработке результатов измерений. В качестве измеряемых компонент магнитного поля используют проекции продольной, поперечной и нормальной составляющих вектора результирующего магнитного поля на строительные оси ЛА при выполнении маневра ЛА в полете. Измерения и обработку результатов измерений производят многократно, используя метод итерации, причем обработку результатов измерений осуществляют путем определения модулей результирующих МПЗ, формирования функций чувствительности и автоматического определения на их основе приращений магнитной девиации магнитометрических датчиков. Устройство для осуществления способа содержит трехкомпонентный магнитометрический датчик 1, вычислитель 2 магнитного курса, блок 3 оценки модуля МПЗ, блок 4 формирования функций чувствительности и блок 5 определения вектора приращений коэффициентов магнитной девиации. Технический результат - упрощение определения и компенсации коэффициентов девиации, сокращение сроков подготовки ЛА к вылету, автоматическое определение коэффициентов и их компенсации при каждом вылете. 2 н.п. ф-лы, 1 ил.
Description
Изобретение относится к магнитному курсоуказанию и навигации и может быть использовано на летательных аппаратах для определения коэффициентов девиации, описывающих изменения напряженности результирующего магнитного поля земли (МПЗ), вносимые летательным аппаратом (ЛА) непосредственно в полете, и компенсации этих изменений при вычислении магнитного курса ψм.
В связи с тем, что характер груза подвесного или несъемного, включаемого под ток оборудования ЛА, а значит, и коэффициенты девиации могут меняться на каждом вылете, может возникать необходимость компенсации девиации магнитометрических датчиков на каждом вылете.
Трехкомпонентный магнитометрический датчик измеряет составляющие вектора напряженности МПЗ, поэтому правомерно понимать девиацию датчика как искажение трех его сигналов под воздействием железа ЛА, что и описывают уравнения Пуассона, приведенные ниже.
Уравнения Пуассона:
где:
Hx, Hy, Hz - составляющие вектора напряженности МПЗ;
а, b, с, d, е, f, g, h, k, p, q, r - коэффициенты, называемые параметрами Пуассона.
Или в матричном виде
где:
Тс - вектор измерений магнитометра;
Е - единичная матрица;
Н - матрица с коэффициентами влияния «мягкого» железа на измерения магнитометра;
Tn - вектор проекций напряженности магнитного поля Земли на оси инерциальной системы координат;
Р - вектор влияния «твердого» железо ЛА на измерения магнитометра.
При этом:
Компенсацией девиации магнитометра является исправление его сигналов в целях определения истинного МПЗ. При этом девиация как ошибка определения магнитного курса является следствием девиации магнитометра. Для повышения точности определения девиации магнитометра необходимо учитывать влияние индуктивного магнитного поля ЛА, то есть удерживать в расчетах все или часть параметров Пуассона a, b, c, d, e, f, g, h, k. Так как идентификация всех этих параметров представляется чрезмерно сложной, целесообразно выделить наиболее значимые коэффициенты. Поэтому предлагается использовать приведенную ниже модель, которая учитывает влияние постоянного магнитного поля в вертикальном, продольном и поперечном направлениях. То есть из девяти параметров Пуассона удерживаются коэффициенты a, b, d, e, и, кроме того, полагается b=d. Такая модель является упрощенной, однако она позволяет учесть влияние второй по значимости четвертной девиации на ошибку определения магнитного курса.
Как показывают расчеты, модель содержит шесть параметров Пуассона, которые устойчиво определяются по ограниченному объему полетных данных. Допущение о равенстве b=d является пренебрежением влияния индуктивного магнитного поля ЛА на постоянное смещение оценки магнитного курса, которое обычно мало меняется и устраняется поворотом датчика.
Запишем упрощенные уравнения в следующем виде:
где:
Коэффициенты р, q, r учитывают влияние магнетизма твердого в магнитном отношении железа, образующего постоянное магнитное поле ЛА и сохраняющего свой магнетизм за счет большой коэрцитивной силы. Они являются проекциями напряженности постоянного магнитного поля ЛА на его строительные оси, не зависят от магнитной широты и при данном магнитном состоянии ЛА остаются практически постоянными, пока не произойдет перемещение железных масс.
Коэффициенты а, b, d, е учитывают влияние магнитного поля мягкого в магнитном отношении железа ЛА, образующего переменное магнитное поле, зависящее от курса, не сохраняющего свой магнетизм за счет малой коэрцитивной силы и вызывающего переменное индуктивное магнитное поле ЛА. Параметры Пуассона зависят от магнитной широты, но эти изменения незначительны и ими обычно пренебрегают. Таким образом, коэффициенты а, b, d, е, p, r, q в уравнениях Пуассона (1) можно полагать постоянными.
Известны способ цифровой компенсации электромагнитной девиации для магнитного электронного компаса и устройство для его осуществления, описанные в патенте RU 2210060 С2, МПК7 G01C 17/38, опубл. 10.08.2003.
Недостатком данного способа является необходимость иметь размагничивающее устройство и невозможность реализации его на борту ЛА для определения девиации в полете.
Наиболее близким по технической сущности к заявляемому изобретению и принятым за прототип является «Способ определения девиации курсоуказателя подвижного объекта», представленный в авторском свидетельстве SU 1633930 А1, МПК6 G01C 17/38, опубл. 10.12.1995.
Согласно описанию изобретения, данный способ основан на предстартовом нахождении коэффициентов Пуассона и компонент постоянного магнитного поля и использовании разработанных зависимостей определения магнитного курса в процессе движения объекта.
Устройство, реализующее данный способ, содержит, в частности, блок из трех ортогональных жестко закрепленных на корпусе объекта магнитометров для измерения проекций продольной, поперечной и нормальной составляющих вектора напряженности результирующего магнитного поля объекта на оси связанной системы координат OXYZ, вычислитель для определения в процессе предстартовой подготовки коэффициентов Пуассона и компонент магнитного поля объекта и вычислитель для определения угла магнитного курса подвижного объекта.
К недостаткам известных способа и устройства можно отнести большой объем работ по измерению составляющих вектора напряженности результирующего магнитного поля объекта на разных курсах в период подготовки ЛА к вылету и невозможность реализации на борту для определения девиации в полете.
Цель изобретения - обеспечение возможности определения и компенсации девиации магнитометрических датчиков в полете при каждом вылете, используя плановые маневры ЛА на маршруте полета или специальные маневры в полете, и сокращение тем самым трудозатрат и сроков подготовки ЛА к вылету.
Поставленная цель достигается за счет того, что согласно способу для определения и компенсации девиации магнитометрических датчиков, основанному на нахождении коэффициентов Пуассона, измерении компонент магнитного поля объекта и обработке результатов измерений, в качестве измеряемых компонент магнитного поля используют проекции продольной, поперечной и нормальной составляющих вектора результирующего магнитного поля на строительные оси ЛА при выполнении маневра ЛА непосредственно в полете, измерения и обработку результатов измерений производят многократно, используя метод итерации, причем обработку результатов измерений осуществляют путем определения модулей результирующих МПЗ, формирования функций чувствительности и автоматического определения на их основе приращений магнитной девиации магнитометрических датчиков.
Заявляемый способ может быть реализован с помощью устройства для определения и компенсации девиации магнитометрических датчиков, содержащего трехкомпонентный магнитометрический датчик и вычислитель магнитного курса, первый и второй входы которого являются входами угла крена и тангажа ЛА, в которое дополнительно введены блок оценки модуля МПЗ, блок формирования функций чувствительности и блок определения вектора приращений коэффициентов магнитной девиации, причем первый, второй и третий входы блока оценки модуля МПЗ соединены с соответствующими выходами трехкомпонентного магнитометрического датчика по сигналам продольной, поперечной и нормальной составляющих вектора напряженности МПЗ, четвертый, пятый, шестой, седьмой, восьмой и девятый входы являются входами начальных значений соответствующих коэффициентов девиации, десятый вход является входом единичного сигнала, первый, второй и третий выходы блока оценки модуля МПЗ подключены соответственно к третьему, четвертому и пятому входам вычислителя магнитного курса по сигналам измерений магнитометрического датчика, скорректированных с учетом компенсации девиации, четвертый выход блока оценки модуля МПЗ по сигналу, соответствующему модулю МПЗ, подключен к входу блока формирования функций чувствительности, выходы которого по сигналу вектора разностей между оценкой модуля МПЗ, усредненной по всему отрезку наблюдения, и оценками, усредненными на частных интервалах, и по сигналу функции чувствительности подключены к соответствующим входам блока определения вектора приращений коэффициентов магнитной девиации, выход которого по сигналу вектора приращений коэффициентов девиации подключен к одиннадцатому входу блока оценки модуля МПЗ.
Сущность изобретения поясняется чертежом, на котором представлена структурная схема устройства для определения и компенсации девиации магнитометрических датчиков.
Устройство содержит трехкомпонентный магнитометрический датчик 1, вычислитель 2 магнитного курса, блок 3 оценки модуля МПЗ, блок 4 формирования функций чувствительности и блок 5 определения вектора приращений коэффициентов магнитной девиации.
Блок 3 производит оценку модуля МПЗ на основании обработки сигналов
,
,
, поступающих с трехкомпонентного датчика 1, и сигналов, соответствующих начальным значениям коэффициентов девиации a, d, b, е (параметров Пуассона) и р, q, r, учитывающих влияние магнетизма твердого в магнитном отношении железа, в соответствии с алгоритмом
В результате на выходе блока 3 формируются сигналы t1, t2, t3, соответствующие измерениям магнитометрического датчика 1, скорректированным с учетом компенсации девиации, и поступающие на входы вычислителя 2 магнитного курса, а также сигнал Tn, соответствующий модулю МПЗ и поступающий на вход блока 4 формирования функций чувствительности. В блоке 4 формируются сигналы, соответствующие вектору В разностей между оценкой модуля МПЗ, усредненной по всему отрезку наблюдения, и оценками, усредненными на частных интервалах
,
, B=[b1…bj]T,
Блок 5 определения вектора приращений коэффициентов магнитной девиации, входы которого соединены с выходами блока 4, а выход подключен к входу блока 3, осуществляет определение приращений коэффициентов девиации â=(ATA)-1ATB, αT=[Δp Δr Δq Δa Δe Δb].
В результате на выходе вычислителя 2 магнитного курса, на вход которого поступают исправленные на величину коэффициентов девиации сигналы t1, t2, t3 с выходов блока 3 и сигналы углов крена γ и тангажа ϑ, поступающие, например, из системы курсовертикали, формируется сигнал, соответствующий исправленному на величину девиации магнитному курсу
Задача определения и компенсации девиации магнитометрических датчиков в данном случае, как об этом говорилось ранее, решается методом итерации. Рассмотрим работу устройства пошагово.
Шаг 1.
Задание начальных условий.
N - число обрабатываемых отсчетов сигналов магнитометра (1300);
J - число интервалов, на которые разбивается весь отрезок времени наблюдения (99);
,
,
,
- исходные массивы измерений; с=20000 - масштабный коэффициент;
Н=0 - матрица начальных значений параметров Пуассона, в которых удерживаются коэффициенты a, e, b=d; Р=0 - вектор начальных значений коэффициентов p, q, r.
С учетом направления связанных осей ЛА матрица и вектор принимают вид
Шаг 2.
Начало цикла итераций.
Число итераций принято фиксированным. k - номер итерации,
, K=12. Значения искомых коэффициентов в начале первого итерационного цикла равны нулю: ak=0, ek=0, bk=0, ck=0, dk=0, pk=0, rk=0, qk=0, k=1. Далее для упрощения обозначений индекс, обозначающий номер итерации, опускается.
Шаг 3.
Шаг 4.
n1j=n(j-1)+1 - номер первого отсчета на j-том интервале;
n2j=n(j-1)+n - номер последнего отсчета на j-том интервале;
3.
,
,
- совокупность оценок измерений магнитометра на j-том интервале с учетом компенсации девиации;
6. Запоминание вектора частных оценок модуля МПЗ.
Шаг 5.
Формирование вектора В разностей между оценкой модуля МПЗ, усредненной по всему отрезку наблюдения, и оценками, усредненными на частных интервалах (блок 4).
Шаг 6.
Вычисление функций чувствительности измерений модуля МПЗ к вариациям искомых коэффициентов (блок 4).
Всего определяются 6 функций чувствительности по числу искомых коэффициентов.
δ=0.001 - величина вариации, одинаковая для всех коэффициентов.
Шаг 6.1.
Функция чувствительности φp по коэффициенту р в векторе Р.
1. Вариация коэффициента р, р=р+δ.
2. Выполнение пунктов 3, 4, 5 шага 4 с учетом измененного значения коэффициента, а именно:
2.1.
,
,
- совокупность оценок измерений магнитометра на j-том интервале с учетом компенсации девиации и вариации коэффициента р.
2.3
,
,
- совокупность оценок модуля МПЗ, усредненных на частных интервалах наблюдения с учетом компенсации девиации и вариации коэффициента.
3. Формирование вектора значений функции чувствительности по коэффициенту р.
4. Восстановление значения коэффициента, р=р-δ.
Шаг 6.2.
Функция чувствительности φr по коэффициенту r в векторе Р.
1. Вариация коэффициента r, r=r+δ.
2. Выполнение пунктов 3, 4, 5 шага 4 с учетом вариации коэффициента, а именно:
2.1.
,
,
- совокупность оценок измерений магнитометра на j-том интервале с учетом компенсации девиации и вариации коэффициента r.
2.3
,
,
- совокупность оценок модуля МПЗ, усредненных на частных интервалах наблюдения с учетом компенсации девиации и вариации коэффициента.
3. Формирование вектора значений функции чувствительности по коэффициенту r.
4. Восстановление значения коэффициента, r=r-δ.
Шаг 6.3.
Функция чувствительности φq по коэффициенту q в векторе Р.
Вычисляется аналогично шагам 6.1 и 6.2, но с учетом вариации коэффициента q=q+δ.
Шаг 6.4.
Функция чувствительности φa по параметру а в матрице H.
Вычисляется аналогично шагам 6.1 и 6.2, но с учетом вариации а=а+δ.
Шаг 6.5.
Функция чувствительности φe по коэффициенту е в матрице H.
Вычисляется аналогично шагам 6.1 и 6.2, но с учетом вариации е=е+δ.
Шаг 6.6.
Функция чувствительности φbd по коэффициентам b, d в матрице H.
Внимание! Вычисляется аналогично шагам 6.1 и 6.2, но с учетом вариации сразу двух коэффициентов b=b+δ и d=d+δ.
Шаг 7.
Вычисление приращений оценок коэффициентов (блок 3).
Формируется система линейных алгебраических уравнений.
Аα=В
Здесь А - матрица функций чувствительности размерностью (J,6)
В - вектор, размерностью J, сформированный на шаге 5.
α - вектор приращений
αT=[Δp Δr Δq Δa Δe Δb]
Решение определяется в блоке -3.
â=(ATA)-1ATB.
Шаг 8.
Уточнение оценок коэффициентов (блок 3).
Выполняется прибавлением найденных приращений к оценкам коэффициентов на начало итерации.
Pk+1=Pk+γΔp, rk+1=rk+γΔr, qk+1=qk+γΔq,
ak+1=ak+γΔa, ek+1=ek+γΔe, bk+1=bk+γΔb, dk+1=dk+γΔd,
Δd=Δb. γ=0.75
k - номер итерации.
Контроль сходимости итераций.
При правильном решении приращения Δр Δr Δq Δа Δе Δb по мере выполнения итераций стремятся к нулю. Итерационный процесс полагаем успешным, если на последней итерации выполняется условие:
Шаг 9.
Замыкание итераций.
При k<K выполняется переход к шагу 2. При k=K и выполнении условий контроля на шагах 7 и 8 полученные оценки коэффициентов полагаются правильными.
Текущее значение магнитного курса (блок 2) изделия вычисляется с помощью соотношений:
Техническим результатом использования изобретения является упрощение определения и компенсации коэффициентов девиации, сокращение сроков подготовки ЛА к вылету и возможность определения коэффициентов и их компенсации при каждом вылете автоматически, используя плановые маневры ЛА на маршруте полета, или путем использования специальных маневров в полете.
Заявляемые способ и устройство являются реализуемыми и могут быть использованы на всех типах ЛА. В качестве магнитометрического датчика могут быть использованы магниторезистивные сенсоры. В качестве входных сигналов вычислителя магнитного курса могут быть использованы выходные сигналы бортовых курсовертикалей или БИНС, при этом вычислитель магнитного курса и блоки оценки модуля МПЗ, формирования функций чувствительности и определения вектора приращений коэффициентов магнитной девиации могут быть реализованы на стандартных элементах вычислительной техники.
Claims (2)
1. Способ для определения и компенсации девиации магнитометрических датчиков, основанный на нахождении коэффициентов Пуассона, измерении компонент магнитного поля объекта и обработке результатов измерений, отличающийся тем, что в качестве измеряемых компонент магнитного поля используют проекции продольной, поперечной и нормальной составляющих вектора результирующего магнитного поля на строительные оси ЛА при выполнении маневра ЛА непосредственно в полете, измерения и обработку результатов измерений производят многократно, используя метод итерации, причем обработку результатов измерений осуществляют путем определения модулей результирующих МПЗ, формирования функций чувствительности и автоматического определения на их основе приращений магнитной девиации магнитометрических датчиков.
2. Устройство для определения и компенсации девиации магнитометрических датчиков, содержащее трехкомпонентный магнитометрический датчик и вычислитель магнитного курса, первый и второй входы которого являются входами угла крена и тангажа ЛА, отличающееся тем, что в него дополнительно введены блок оценки модуля МПЗ, блок формирования функций чувствительности и блок определения вектора приращений коэффициентов магнитной девиации, причем первый, второй и третий входы блока оценки модуля МПЗ соединены с соответствующими выходами трехкомпонентного магнитометрического датчика по сигналам продольной, поперечной и нормальной составляющих вектора напряженности МПЗ, четвертый, пятый, шестой, седьмой, восьмой и девятый входы являются входами начальных значений соответствующих коэффициентов девиации, десятый вход является входом единичного сигнала, первый, второй и третий выходы блока оценки модуля МПЗ подключены соответственно к третьему, четвертому и пятому входам вычислителя магнитного курса по сигналам измерений магнитометрического датчика, скорректированных с учетом компенсации девиации, четвертый выход блока оценки модуля МПЗ по сигналу, соответствующему модулю МПЗ, подключен к входу блока формирования функций чувствительности, выходы которого по сигналу вектора разностей между оценкой модуля МПЗ, усредненной по всему отрезку наблюдения, и оценками, усредненными на частных интервалах, и по сигналу функции чувствительности подключены к соответствующим входам блока определения вектора приращений коэффициентов магнитной девиации, выход которого по сигналу вектора приращений коэффициентов девиации подключен к одиннадцатому входу блока оценки модуля МПЗ.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
RU2013155334/28A RU2550774C1 (ru) | 2013-12-13 | 2013-12-13 | Способ определения и компенсации девиации магнитометрических датчиков и устройство для его осуществления |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
RU2013155334/28A RU2550774C1 (ru) | 2013-12-13 | 2013-12-13 | Способ определения и компенсации девиации магнитометрических датчиков и устройство для его осуществления |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
RU2550774C1 true RU2550774C1 (ru) | 2015-05-10 |
Family
ID=53294112
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
RU2013155334/28A RU2550774C1 (ru) | 2013-12-13 | 2013-12-13 | Способ определения и компенсации девиации магнитометрических датчиков и устройство для его осуществления |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
RU (1) | RU2550774C1 (ru) |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
RU2607305C1 (ru) * | 2015-09-30 | 2017-01-10 | Открытое акционерное общество Московский научно-производственный комплекс "Авионика" имени О.В. Успенского (ОАО МНПК "Авионика") | Способ определения и компенсации девиации магнитометрических датчиков и устройство для его осуществления |
RU2646957C1 (ru) * | 2016-11-03 | 2018-03-12 | Открытое акционерное общество Московский научно-производственный комплекс "Авионика" имени О.В. Успенского (ОАО МНПК "Авионика") | Комплексный способ навигации летательных аппаратов |
CN112182920A (zh) * | 2020-08-24 | 2021-01-05 | 中国电力科学研究院有限公司 | 一种确定直流输电线路合成电场的场强值的迭代方法 |
RU2796372C1 (ru) * | 2022-11-01 | 2023-05-22 | Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Саратовский национальный исследовательский государственный университет имени Н.Г. Чернышевского" | Способ определения магнитной девиации на подвижном объекте |
Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
SU1633930A1 (ru) * | 1989-07-24 | 1995-12-10 | Г.М. Проскуряков | Способ определения девиации курсоуказателя подвижного объекта |
US20020100178A1 (en) * | 2000-12-06 | 2002-08-01 | Honeywell International Inc. | Electronic compass and compensation of large magnetic errors for operation over all orientations |
SU368813A1 (ru) * | 1971-05-03 | 2005-07-27 | С.И. Архипов | Разностный способ определения девиации магнитных компасов летательных аппаратов |
RU2427799C1 (ru) * | 2010-06-15 | 2011-08-27 | Открытое акционерное общество Арзамасское научно-производственное предприятие "ТЕМП-АВИА" (ОАО АНПП "ТЕМП-АВИА") | Система для определения пространственного положения и курса летательного аппарата |
US20130245984A1 (en) * | 2010-11-17 | 2013-09-19 | Hillcrest Laboratories, Inc. | Apparatuses and methods for magnetometer alignment calibration without prior knowledge of the local magnetic field |
-
2013
- 2013-12-13 RU RU2013155334/28A patent/RU2550774C1/ru active
Patent Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
SU368813A1 (ru) * | 1971-05-03 | 2005-07-27 | С.И. Архипов | Разностный способ определения девиации магнитных компасов летательных аппаратов |
SU1633930A1 (ru) * | 1989-07-24 | 1995-12-10 | Г.М. Проскуряков | Способ определения девиации курсоуказателя подвижного объекта |
US20020100178A1 (en) * | 2000-12-06 | 2002-08-01 | Honeywell International Inc. | Electronic compass and compensation of large magnetic errors for operation over all orientations |
RU2427799C1 (ru) * | 2010-06-15 | 2011-08-27 | Открытое акционерное общество Арзамасское научно-производственное предприятие "ТЕМП-АВИА" (ОАО АНПП "ТЕМП-АВИА") | Система для определения пространственного положения и курса летательного аппарата |
US20130245984A1 (en) * | 2010-11-17 | 2013-09-19 | Hillcrest Laboratories, Inc. | Apparatuses and methods for magnetometer alignment calibration without prior knowledge of the local magnetic field |
Cited By (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
RU2607305C1 (ru) * | 2015-09-30 | 2017-01-10 | Открытое акционерное общество Московский научно-производственный комплекс "Авионика" имени О.В. Успенского (ОАО МНПК "Авионика") | Способ определения и компенсации девиации магнитометрических датчиков и устройство для его осуществления |
RU2646957C1 (ru) * | 2016-11-03 | 2018-03-12 | Открытое акционерное общество Московский научно-производственный комплекс "Авионика" имени О.В. Успенского (ОАО МНПК "Авионика") | Комплексный способ навигации летательных аппаратов |
CN112182920A (zh) * | 2020-08-24 | 2021-01-05 | 中国电力科学研究院有限公司 | 一种确定直流输电线路合成电场的场强值的迭代方法 |
CN112182920B (zh) * | 2020-08-24 | 2024-05-10 | 中国电力科学研究院有限公司 | 一种确定直流输电线路合成电场的场强值的迭代方法 |
RU2796372C1 (ru) * | 2022-11-01 | 2023-05-22 | Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Саратовский национальный исследовательский государственный университет имени Н.Г. Чернышевского" | Способ определения магнитной девиации на подвижном объекте |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN107272069B (zh) | 基于磁异常梯度的磁性目标追踪方法 | |
Wu et al. | Velocity/position integration formula part I: Application to in-flight coarse alignment | |
JP4093861B2 (ja) | 電子コンパス及び全オリエンテーション動作に対する大磁気誤差の補償 | |
CN103630137B (zh) | 一种用于导航***的姿态及航向角的校正方法 | |
CN109556632A (zh) | 一种基于卡尔曼滤波的ins/gnss/偏振/地磁组合导航对准方法 | |
US9417091B2 (en) | System and method for determining and correcting field sensors errors | |
CN105716624A (zh) | 用于飞行器的磁性传感器校准 | |
US20190325006A1 (en) | Apparatuses and methods for calibrating magnetometer attitude-independent parameters | |
CN107044854B (zh) | 一种基于标量磁力仪阵列对远距离磁性目标定位的方法 | |
CN103630139A (zh) | 一种基于地磁梯度张量测量的水下载体全姿态确定方法 | |
RU2550774C1 (ru) | Способ определения и компенсации девиации магнитометрических датчиков и устройство для его осуществления | |
CN102116634A (zh) | 一种着陆深空天体探测器的降维自主导航方法 | |
Pang et al. | The component compensation of geomagnetic field vector measurement system | |
US11815363B2 (en) | Method for calibrating a gyrometer of an object | |
CN103344252B (zh) | 一种航空高光谱成像***定位误差分析方法 | |
Tarnawski et al. | Measurement campaign and mathematical model construction for the ship Zodiak magnetic signature reproduction | |
US11343642B2 (en) | Method for estimating the harmonization values of a magnetometer installed in a mobile machine, associated device and computer program | |
RU2555496C1 (ru) | Устройство для определения углов пространственной ориентации подвижного объекта | |
RU2587111C1 (ru) | Способ съемки геомагнитного поля на акватории буксируемым магнитометром и устройство для его осуществления | |
CN111624531B (zh) | 一种用于tmr三轴集成磁传感器的分量解算方法 | |
RU2686855C1 (ru) | Градиентометрический способ магнитной съемки и устройство для его осуществления | |
Neymann et al. | Minimization of Parameter Sensitivity to Pre-Estimation Errors and its Application to the Calibration of Magnetometer Arrays | |
Huang et al. | Attitude determination for underwater gliders using unscented Kalman filter based on smooth variable algorithm | |
Rahimi et al. | Improving the calibration process of inertial measurement unit for marine applications | |
Su et al. | Aeromagnetic compensation method based on ridge regression algorithm |