RU2550659C2 - Телескопическая канюля с блокировкой - Google Patents

Телескопическая канюля с блокировкой Download PDF

Info

Publication number
RU2550659C2
RU2550659C2 RU2011119611/14A RU2011119611A RU2550659C2 RU 2550659 C2 RU2550659 C2 RU 2550659C2 RU 2011119611/14 A RU2011119611/14 A RU 2011119611/14A RU 2011119611 A RU2011119611 A RU 2011119611A RU 2550659 C2 RU2550659 C2 RU 2550659C2
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
tube
blocking
inner tube
shape
outer tube
Prior art date
Application number
RU2011119611/14A
Other languages
English (en)
Other versions
RU2011119611A (ru
Inventor
Эллиот Элияху ГРИНБЛАТТ.
Карен Айрин ТРОВАТО
Александра ПОПОВИЧ
Дуглас СТЭНТОН
Original Assignee
Конинклейке Филипс Электроникс, Н.В.
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Конинклейке Филипс Электроникс, Н.В. filed Critical Конинклейке Филипс Электроникс, Н.В.
Publication of RU2011119611A publication Critical patent/RU2011119611A/ru
Application granted granted Critical
Publication of RU2550659C2 publication Critical patent/RU2550659C2/ru

Links

Images

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B17/34—Trocars; Puncturing needles
    • A61B17/3417—Details of tips or shafts, e.g. grooves, expandable, bendable; Multiple coaxial sliding cannulas, e.g. for dilating
    • A61B17/3421—Cannulas
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61M—DEVICES FOR INTRODUCING MEDIA INTO, OR ONTO, THE BODY; DEVICES FOR TRANSDUCING BODY MEDIA OR FOR TAKING MEDIA FROM THE BODY; DEVICES FOR PRODUCING OR ENDING SLEEP OR STUPOR
    • A61M25/00—Catheters; Hollow probes
    • A61M25/0021—Catheters; Hollow probes characterised by the form of the tubing
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B17/00234—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets for minimally invasive surgery
    • A61B2017/00292—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets for minimally invasive surgery mounted on or guided by flexible, e.g. catheter-like, means
    • A61B2017/003—Steerable
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B17/00234—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets for minimally invasive surgery
    • A61B2017/00292—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets for minimally invasive surgery mounted on or guided by flexible, e.g. catheter-like, means
    • A61B2017/003—Steerable
    • A61B2017/00318—Steering mechanisms
    • A61B2017/00331—Steering mechanisms with preformed bends
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B2017/00982—General structural features
    • A61B2017/00991—Telescopic means
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B17/34—Trocars; Puncturing needles
    • A61B17/3417—Details of tips or shafts, e.g. grooves, expandable, bendable; Multiple coaxial sliding cannulas, e.g. for dilating
    • A61B17/3421—Cannulas
    • A61B2017/3443—Cannulas with means for adjusting the length of a cannula
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/10—Computer-aided planning, simulation or modelling of surgical operations
    • A61B2034/107—Visualisation of planned trajectories or target regions
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61M—DEVICES FOR INTRODUCING MEDIA INTO, OR ONTO, THE BODY; DEVICES FOR TRANSDUCING BODY MEDIA OR FOR TAKING MEDIA FROM THE BODY; DEVICES FOR PRODUCING OR ENDING SLEEP OR STUPOR
    • A61M25/00—Catheters; Hollow probes
    • A61M2025/0004—Catheters; Hollow probes having two or more concentrically arranged tubes for forming a concentric catheter system
    • A61M2025/0006—Catheters; Hollow probes having two or more concentrically arranged tubes for forming a concentric catheter system which can be secured against axial movement, e.g. by using a locking cuff
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61M—DEVICES FOR INTRODUCING MEDIA INTO, OR ONTO, THE BODY; DEVICES FOR TRANSDUCING BODY MEDIA OR FOR TAKING MEDIA FROM THE BODY; DEVICES FOR PRODUCING OR ENDING SLEEP OR STUPOR
    • A61M25/00—Catheters; Hollow probes
    • A61M25/01—Introducing, guiding, advancing, emplacing or holding catheters
    • A61M2025/0175—Introducing, guiding, advancing, emplacing or holding catheters having telescopic features, interengaging nestable members movable in relations to one another
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61M—DEVICES FOR INTRODUCING MEDIA INTO, OR ONTO, THE BODY; DEVICES FOR TRANSDUCING BODY MEDIA OR FOR TAKING MEDIA FROM THE BODY; DEVICES FOR PRODUCING OR ENDING SLEEP OR STUPOR
    • A61M2205/00—General characteristics of the apparatus
    • A61M2205/60—General characteristics of the apparatus with identification means
    • A61M2205/6045—General characteristics of the apparatus with identification means having complementary physical shapes for indexing or registration purposes
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61M—DEVICES FOR INTRODUCING MEDIA INTO, OR ONTO, THE BODY; DEVICES FOR TRANSDUCING BODY MEDIA OR FOR TAKING MEDIA FROM THE BODY; DEVICES FOR PRODUCING OR ENDING SLEEP OR STUPOR
    • A61M25/00—Catheters; Hollow probes
    • A61M25/0021—Catheters; Hollow probes characterised by the form of the tubing
    • A61M25/0023—Catheters; Hollow probes characterised by the form of the tubing by the form of the lumen, e.g. cross-section, variable diameter
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61M—DEVICES FOR INTRODUCING MEDIA INTO, OR ONTO, THE BODY; DEVICES FOR TRANSDUCING BODY MEDIA OR FOR TAKING MEDIA FROM THE BODY; DEVICES FOR PRODUCING OR ENDING SLEEP OR STUPOR
    • A61M25/00—Catheters; Hollow probes
    • A61M25/0021—Catheters; Hollow probes characterised by the form of the tubing
    • A61M25/0041—Catheters; Hollow probes characterised by the form of the tubing pre-formed, e.g. specially adapted to fit with the anatomy of body channels

Landscapes

  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Surgery (AREA)
  • Public Health (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Veterinary Medicine (AREA)
  • Biomedical Technology (AREA)
  • Heart & Thoracic Surgery (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Animal Behavior & Ethology (AREA)
  • Hematology (AREA)
  • Pulmonology (AREA)
  • Anesthesiology (AREA)
  • Pathology (AREA)
  • Nuclear Medicine, Radiotherapy & Molecular Imaging (AREA)
  • Biophysics (AREA)
  • Medical Informatics (AREA)
  • Molecular Biology (AREA)
  • Infusion, Injection, And Reservoir Apparatuses (AREA)
  • Surgical Instruments (AREA)
  • Media Introduction/Drainage Providing Device (AREA)

Abstract

Изобретение относится к медицине. Набор телескопической канюли с блокировкой содержит множество телескопических трубок, выполненных, в совокупности, с такими формой и размерами, чтобы достигать заданного места относительно анатомической области. Каждая трубка имеет предварительно установленную блокирующую форму. Конструкция из внутренней трубки, вложенной во внутрь внешней трубки, содержит зазор между трубками, которые блокируются друг с другом внутри зазора, чтобы ограничивать поворот трубок относительно зазора. Блокирующиеся формы трубок могут быть одинаковыми или разными. Примерами блокирующихся друг с другом форм являются многоугольная блокирующая форма, блокирующая форма в виде некруглой замкнутой кривой, комбинированная блокирующая форма в виде многоугольной замкнутой кривой и блокирующая форма в виде шпонки. В результате трубкам обеспечена ориентация, установленная планирующим устройством. 2 н. и 12 з.п. ф-лы, 22 ил.

Description

Настоящее изобретение относится, в общем, к телескопической конструкции канюли и формам, которые подгоняют под пациента для облегчения минимально инвазивных хирургических операций. Настоящее изобретение относится, в частности, к механизму блокировки канюли, который облегчает фиксируемое расположение телескопических трубок друг относительно друга.
Публикация WO 2008/032230 международной заявки «Форма активной канюли для минимально инвазивной операции» раскрывает системы и способы, относящиеся к телескопической конструкции канюли и конфигурациям, которые подгоняют под пациента для облегчения минимально инвазивных хирургических операций. В общем, телескопическую конструкцию канюли создают для конкретного пациента на основании предварительно полученного 3-мерного изображения конкретной анатомической области пациента и идентификации заданного места в пределах анатомической области.
В частности, телескопические канюли (или телескопические конфигурации канюль) разрабатывают с использованием 3-мерного изображения для создания последовательности дуговых и прямолинейных форм из конкретного положения и ориентации в 3-мерном изображении анатомической области. Созданные дуговые и прямолинейные формы используют для вычисления траектории между местом входа и заданным местом. Полученную траекторию используют для формирования множества вкладывающихся друг в друга телескопических трубок, которые имеют форму и размеры, соответствующие предварительно установленным криволинейным формам. Трубки обычно выдвигают от наибольшей к наименьшей, и спецификация разработчика задает длины и относительные ориентации между последовательными трубками для достижения заданного места.
Трубки изготавливают из материала, обладающего требуемыми степенями гибкости/эластичности. Например, материал может быть нитинолом (Nitinol), который обладает сверхэластичными свойствами, которые позволяют нитинолу изгибаться, когда прилагается усилие, и восстанавливать свою первоначальную форму, как только усилие снимается. Трубки должны сохранять ориентацию друг относительно друга в полностью выдвинутом положении, чтобы соответствовать разработанной траектории.
Трубки с круговыми поперечными сечениями оказались потенциально неустойчивыми при некоторых конфигурациях из трубок. Например, длинные тонкие трубки с круговыми поперечными сечениями могут проявлять неустойчивость, когда направления кривизны двух соседних трубок ориентированы под 180 градусов. В данном случае, перемещение трубок (например, вследствие вибрации или выдвижения по другим криволинейным формам) может вызвать внезапное «схлопование», в результате которого трубки резко теряют свою 180-градусную относительную ориентацию. Данное неуправляемое перемещение может значительно отклонить трубки от требуемой траектории и может повредить ткань. Кроме того, даже при ориентациях, отличающихся от 180-градусной, трубки могут изгибаться друг относительно друга и создавать неустойчивую ориентацию.
Настоящее изобретение основано на принципе взаимной блокировки телескопических трубок для облегчения устойчивой относительной ориентации на протяжении всех вложенных друг в друга трубок, которая сохраняется по мере того, как трубки выдвигают. Данное решение гарантирует возможность обеспечения трубками ориентации, установленной планирующим устройством.
Одним аспектом настоящего изобретения является набор телескопической канюли с блокировкой, содержащий множество взаимно блокирующих телескопических трубок, выполненных, в совокупности, с такими формой и размерами, чтобы достичь заданного места относительно анатомической области. В упомянутом наборе, каждая трубка имеет предварительно установленную блокирующую форму. Кроме того, конструкция из внутренней трубки, вложенной во внутрь внешней трубки, содержит зазор между трубками, с взаимной блокировкой в зазоре, чтобы ограничивать поворот трубок относительно зазора.
Другим аспектом настоящего изобретения является система телескопической канюли, использующая планирующее устройство траектории для разработки множества взаимно блокирующих телескопических трубок, выполненных с такими формой и размерами, чтобы достичь заданного места относительно анатомической области. В упомянутой системе, каждая трубка имеет предварительно установленную блокирующую форму. Кроме того, конструкция из внутренней трубки, вложенной во внутрь внешней трубки, содержит зазор между трубками, с взаимной блокировкой в зазоре, чтобы ограничивать поворот трубок относительно зазора.
Вышеприведенные аспекты и другие варианты настоящего изобретения, а также различные признаки и преимущества настоящего изобретения станут более понятными из нижеследующего подробного описания различных вариантов осуществления настоящего изобретения, приведенного в связи с прилагаемыми чертежами. Подробное описание и чертежи являются всего лишь наглядными, а не ограничивающими примерами настоящего изобретения, при этом объем настоящего изобретения определяется прилагаемой формулой изобретения и ее эквивалентами.
Далее изобретения будут пояснены более подробно со ссылкой на прилагаемые чертежи, на которых:
Фиг.1 - изображение примерной пары блокирующих друг с другом трубок в соответствии с настоящим изобретением, перед вложением внутренней трубки во внешнюю трубку.
Фиг.2-4 - изображение, поясняющее принцип блокировки в соответствии с настоящим изобретением.
Фиг.5 - изображение первой примерной блокировки друг с другом трубок, показанных на фиг.1, в соответствии с настоящим изобретением.
Фиг.6 - изображение второй примерной блокировки друг с другом пары трубок, показанных на фиг.1, в соответствии с настоящим изобретением.
Фиг.7-20 - изображения различных блокирующих форм в соответствии с настоящим изобретением.
Фиг.21 - примерный вариант осуществления системы телескопической канюли в соответствии с настоящим изобретением.
Фиг.22 - изображение примерной 3-мерной окрестности дуг, представляющих набор телескопической канюли из взаимно блокирующихся телескопических трубок в соответствии с настоящим изобретением, имеющих предварительно установленные формы и значения кривизны.
Настоящее изобретение основано на принципе пары вложенных друг в друга трубок, имеющих взаимно блокирующие формы для ограничения поворота трубок относительно зазора между трубками. Одним из преимуществ данной взаимной блокировки трубок является фиксируемая или устойчивая ориентация внутренней трубки относительно внешней трубки, когда внутреннюю трубку выдвигают из внешней трубки или вдвигают в нее. Приведенное преимущество особенно важно с учетом наличия ненулевой кривизны (например, дугообразной формы) внутренней трубки.
Например, на фиг.1 изображены внутренняя трубка 30 и внешняя трубка 40 для демонстрации принципа настоящего изобретения. Трубки 30 и 40 выполнены такими по форме и размерам, чтобы обеспечить вложение внутренней трубки 30 во внешнюю трубку 40 с зазором 50 между трубками 30 и 40, как показано на фиг.2-4. Зазор 50 требуется для облегчения вложения внутренней трубки 30 во внешнюю трубку 40 с минимальным трением. Трубки 30 и 40 имеют квадратную блокирующую форму, которая ограничивает поворот трубок 30 и 40 относительно зазора 50, как показано на фиг.2-4. В частности, на фиг.2 показано симметричное вложение внутренней трубки 30 внутри внешней трубки 40, на фиг.3 показан поворот внутренней трубки 30 внутри внешней трубки 40, который ограничен внешней трубкой 40, и на фиг.4 показан поворот внешней трубки 40 относительно внутренней трубки 30, который ограничен внутренней трубкой 30.
На практике, зазор между вложенными одна в другую трубками, обычно, будет небольшим по отношению к размеру трубок. Однако трубки 30 и 40 показаны на чертеже не в масштабе для демонстрации принципа настоящего изобретения. Все же, на фиг.2-4 приведен пример преимущества взаимно блокирующихся трубок 30 и 40 при достижении устойчивой ориентации внутренней трубки 30 относительно внешней трубки 40, когда внутреннюю трубку 30 выдвигают из внешней трубки 40 или вдвигают в нее. Например, на фиг.5 показана устойчивая ориентация внутренней трубки 30 относительно внешней трубки 40, с зазором 50 между ними, с учетом наличия нулевой кривизны (т.е. прямолинейности) у обеих трубок 30 и 40, и на фиг.6 показана устойчивая ориентация внутренней трубки 30 относительно внешней трубки 40, с зазором 50 между ними, с учетом наличия ненулевой кривизны у внутренней трубки 30 и нулевой кривизны у внешней трубки 40.
На практике, набор телескопической канюли в соответствии с настоящим изобретением использует, по меньшей мере, две телескопических трубки, при этом каждая трубка имеет предварительно установленную блокирующую форму и предварительно установленную кривизну. Для самой внешней трубки набора предварительно установленная блокирующая форма относится к внутренней поверхности упомянутой трубки. Для самой внутренней трубки набора предварительно установленная блокирующая форма относится к внешней поверхности упомянутой трубки. Для любой промежуточной трубки набора предварительно установленная блокирующая форма относится как к внутренней, так и к внешней поверхностям трубки.
Кроме того, на практике, блокирующая форма каждой трубки является любой формой, которая блокирует внутреннюю трубку относительно внешней трубки всякий раз, когда внутренняя трубка вложена внутрь внешней трубки, вследствие чего любой отдельный поворот внутренней трубки относительно зазора между упомянутыми трубками ограничен внешней трубкой, и любой отдельный поворот внешней трубки относительно зазора между упомянутыми трубками ограничен внутренней трубкой. Упомянутые блокирующиеся друг с другом формы трубок содержат, но без ограничения, многоугольную блокирующую форму, блокирующую форму в виде некруглой замкнутой кривой, блокирующую форму в виде многоугольной замкнутой кривой и блокирующую форму в виде шпонки. Еще одно множество различных блокирующих форм основано на внемасштабных вариантах одной формы, например прямоугольника или треугольника, заблокированного внутри шестиугольника.
Например, на фиг.7 представлена треугольная блокирующая форма внутренней трубки 90 и внешней трубки 91, с зазором 92 между ними.
На фиг.8 представлена прямоугольная блокирующая форма внутренней трубки 100 и внешней трубки 101, с зазором 102 между ними.
На фиг.9 представлена шестиугольная блокирующая форма внутренней трубки 110 и внешней трубки 111, с зазором 112 между ними.
На фиг.10 представлена восьмиугольная блокирующая форма внутренней трубки 120 и внешней трубки 121, с зазором 122 между ними.
На фиг.11 представлена альтернативная квадратная блокирующая форма внутренней трубки 130 и внешняя трубка с квадратной внутренней формой и восьмиугольной внешней формой 131, с зазором 132 между ними.
На фиг.12 представлена альтернативная треугольная блокирующая форма внутренней трубки 140 и внешняя трубка с треугольной внутренней формой и шестиугольной внешней формой 141, с зазором 142 между ними.
На фиг.13 представлена эллиптическая блокирующая форма внутренней трубки 150 и внешней трубки 151, с зазором 152 между ними.
На фиг.14 представлена полукруглая блокирующая форма внутренней трубки 160 и внешней трубки 161, с зазором 162 между ними.
На фиг.15 представлена блокирующая форма с канавками внутренней трубки 170 с канавками и внешней трубки 171 с канавками, с зазором 172 между ними.
На фиг.16 представлены альтернативная блокирующая форма с канавками внутренней трубки, имеющей внешнюю форму с канавками и круглую внутреннюю форму 180, и внешней трубки, имеющей внутреннюю форму с канавками и круглую внешнюю форму 181, с зазором 182 между ними.
На фиг.17 представлена блокирующая форма сердечком внутренней трубки 190 и внешней трубки 191, с зазором 192 между ними.
На фиг.18 представлена блокирующая форма в виде шпонки внутренней трубки 200 и внешней трубки 201, с зазором 202 между ними.
На фиг.19 представлены прямоугольная блокирующая форма внутренней трубки 210 и внешняя шестиугольная трубка 211, с зазором 212 между ними.
На фиг.20 представлены треугольная блокирующая форма внутренней трубки 220 и внешняя шестиугольная трубка 221, с зазором 222 между ними.
Как показано на фиг.5, 7, 9-12 и 20, каждая из показанных многоугольных блокирующих форм имеет число N равных сторон более крупного стопорного многоугольника, где N > 2. На практике, удовлетворение условий следующих уравнений [1] и [2], связанных с соответствующими сторонами упомянутых трубок, облегчает взаимную блокировку трубок в соответствии с настоящим изобретением:
OS IT /IS OT >K [1]
K=cos(π/N) [2]
где OSIT представляет длину каждой внешней стороны внутренней трубки, ISOT представляет длину каждой внутренней стороны внешней трубки, и N представляет число сторон внутри более крупной многоугольной трубки. Например, как показано на фиг.1, отношение длины L1 каждой внешней стороны 31 внутренней трубки 30 к длине L2 каждой внутренней стороны 41 внешней трубки 40 должно быть не менее, чем коэффициент K, при N=4. На фиг.9, например, N=6, и поэтому K=cos(π/6)=√(3)/2 или приблизительно 86,6%. Это означает, что, для взаимной блокировки, внешняя сторона внутренней трубки должна составлять, по меньшей мере, 86,6% от длины внутренней стороны внешней трубки. Очевидно, по мере того, как число приближается к 100%, зазор становится меньше, и меньше ошибка из-за возможного поворота.
На фиг.21 показано известное в технике планирующее устройство 230 траектории для разработки множества телескопических трубок с формой и размерами соответственно предварительно установленным формам и значениям кривизны. Планирующее устройство 230 траектории задает конкретные длины, на которые выдвигаются трубки для подхода заданного места относительно анатомической области. В частности, планирующее устройство 230 траектории использует окрестность из дуговых и прямолинейных нитей для формирования набора фундаментальных движений вложенного набора блокирующихся друг с другом трубок 231 в соответствии с настоящим изобретением, который можно выполнить в свободном пространстве, на основе доступных элементов управления и механических свойств трубок 231, и, в частности, на основе доступных фиксируемых ориентаций между вложенными трубками 231. На основе окрестности планирующее устройство 230 траектории задает выдвижение каждой трубки для обеспечения определенной длины и ориентацию каждой трубки относительно предыдущей трубки.
Примерный набор трубок можно задавать нижеописанным образом, при этом термин «нить» служит для описания выбранной дуги, имеющей определенную ориентацию трубки относительно предыдущей трубки, и длина является длиной, на которую выдвинута текущая трубка относительно предыдущей трубки:
Число трубок, необходимых для данного пути равно: 8
Трубка номер 1: длина=17,4994 мм, нить=6
Трубка номер 2: длина=63 мм, нить=0
Трубка номер 3: длина=7,49973 мм, нить=1
Трубка номер 4: длина=28,5 мм, нить=0
Трубка номер 5: длина=7,99971 мм, нить=5
Трубка номер 6: длина=7,5 мм, нить=0
Трубка номер 7: длина=1,99993 мм, нить=4
Трубка номер 8: длина=3,5 мм, нить=0.
В общем, окрестность может содержать дискретно-поворотные дуги ввиду того, что дискретно-поворотные симметрии сводят к минимуму число предварительно изготовленных трубок посредством обеспечения нескольких способов использования каждой трубки. Например, на фиг.22 показана примерная окрестность 240, содержащая прямолинейную нить 241 и шесть (6) дуг 242-247 с 14-мм радиусами поворота. Каждую из дуг 242-247 можно выдвигать на любую длину, с выдерживанием одинаковой кривизны. В предпочтительном варианте, каждая дуга является достаточно короткой, чтобы дуга не возвращалась в одну и ту же точку (позицию и ориентацию). Оптимальная блокирующая форма для трубок 231 (фиг.21), получающаяся из приведенной окрестности 240, является шестиугольной блокирующей формой, соответствующей дискретно-поворотной симметрии дуг 242-247, которая образует шесть (6) устанавливаемых углов для каждой вложенной трубки 231.
Шестигранные трубки можно формировать экструзией, отливкой, фальцеванием, волочением, формовкой и термоусадкой. Технологический процесс экструзии выполняют выдавливанием расплавленного материала через головку с формой требуемой трубки. Отливку выполняют охлаждением расплавленного материала, находящегося в форме. Фальцевание выполняют посредством прессования деформируемой трубки для создания требуемых угловых участков; таким образом можно создать приблизительно шестиугольную форму посредством прессования первоначально круглой трубки по плоскостям три раза (каждый раз трубку поворачивают на шестьдесят градусов). Другой способ изготовления шестиугольных трубок с использованием фальцевания состоит в создании пяти 120-градусных сгибов в листе материала и сваривании двух краев листа. Формовку выполняют нагреванием деформируемого материала и его обжимом для придания требуемой шестиугольной формы. Термоусадку выполняют нагреванием трубок, дающих усадку при нагреве, на шестигранной форме. Хотя экструзия с последующим волочением является примерным технологическим процессом для крупномасштабного производства, опытные образцы можно изготавливать с использованием термоусадочного способа.
Часто желательно производить гибку каждой из трубок. Данную операцию выполняют путем придания штампу формы для создания криволинейных трубок посредством: создания криволинейной пресс-формы или фальцевания уже криволинейной круглой трубки, или формовкой в или с помощью криволинейной пресс-формы, или термоусадкой на криволинейной пресс-форме. Гибку трубки можно также выполнять после того, как шестиугольная форма создана, посредством нагрева материала и ограничения его прохода требуемой кривой. Примерный способ гибки тянутых трубок заключается в деформировании трубок при температуре окружающей среды. Примерный способ гибки трубок, получаемых термоусадкой, заключается в создании трубок вокруг уже изогнутой оправки.
Канюля может состоять из какого-либо единственного материала или из композиции из нескольких материалов. Искомые материалы будут зависеть от применения и технологий изготовления, которые доступны. Часто требуются гибкие материалы, которые могут поддерживать свой собственный вес и вес полезной нагрузки без значительного отклонения под действием силы тяжести. Если к канюле должны прикладываться усилия на ее конце или вдоль ее поверхности, то изготовленная канюля должна быть достаточно жесткой, чтобы прилагать упомянутые усилия, не вызывая значительного отклонения. Желательно также, чтобы трубка была достаточно прочной, чтобы сохранять свою форму; если трубка деформируется слишком легко, то канюли не могут сохранять свои углы. Когда трубки подлежат поступательному перемещению друг относительно друга, то желательно выбирать для трубок материалы, которые сводят к минимуму трение вдоль поверхности контакта. Некоторые материалы и применения могут нуждаться в межтрубочном смазочном материале для ослабления фрикционного сопротивления. Для хирургического применения важно также, чтобы материал подходил для контакта с телом человека. Кроме того, некоторые хирургические применения нуждаются в неферромагнитном материале для обеспечения возможности визуализации методом магнитно-резонансной томографии (MRI) в течение операции. Для гибких хирургических применений, которые также нуждаются в очень малых диаметрах канюли, или когда присутствуют значительные усилия, можно применить сверхэластичные никель-титановые сплавы, допускающие обработку в автоклаве. Для других применений можно применять разнообразные полимеры. Данные полимеры содержат, без ограничения, поликарбонат, нейлон, полипропилен, полиолефины и тефлон PTFE (политетрафторэтилен).
Хотя выше показаны и описаны различные варианты осуществления настоящего изобретения, специалистам в данной области техники должно быть понятно, что способы и система, описанные в настоящей заявке, являются наглядными, и можно создавать различные изменения и модификации и заменять элементы упомянутых способов и системы эквивалентами, без выхода за пределы подлинного объема настоящего изобретения. Кроме того, многие модификации могут быть созданы для применения принципов настоящего изобретения к планированию пути объекта, без отклонения от основной области настоящего изобретения. Поэтому предполагается, что настоящее изобретение не ограничено конкретными вариантами осуществления, описанными как планируемый наилучший вариант осуществления настоящего изобретения, но настоящее изобретение содержит все варианты осуществления, попадающие в пределы объема притязаний прилагаемой формулы изобретения.

Claims (15)

1. Набор (231) телескопической канюли с блокировкой, содержащий:
множество телескопических трубок, выполненных, в совокупности, с такими формой и размерами, чтобы достигать заданного места относительно анатомической области,
при этом каждая трубка имеет блокирующую форму, и
конструкция из внутренней трубки (30), вкладывающейся внутрь внешней трубки (40), содержит зазор (50) между внешней поверхностью (31) внутренней трубки (30) и внутренней поверхностью (42) внешней трубки (40) для обеспечения поворота внутренней трубки (30) и внешней трубки (40) относительно зазора (50), причем внешняя поверхность (31) внутренней трубки (30) и внутренняя поверхность (42) внешней трубки (40) блокируются друг с другом в зазоре (50), чтобы ограничить любой поворот внутренней трубки (30) и внешней трубки (40) относительно зазора (50).
2. Набор (231) телескопической канюли с блокировкой по п.1, в котором, по меньшей мере, одна из внутренней трубки (30) и внешней трубки (40) имеет многоугольную блокирующую форму.
3. Набор (231) телескопической канюли с блокировкой по п.1, в котором, по меньшей мере, одна из внутренней трубки (30) и внешней трубки (40) имеет блокирующую форму в виде некруглой замкнутой кривой.
4. Набор (231) телескопической канюли с блокировкой по п.1, в котором, по меньшей мере, одна из внутренней трубки (30) и внешней трубки (40) имеет комбинированную блокирующую форму в виде многоугольной замкнутой кривой.
5. Набор (231) телескопической канюли с блокировкой по п.1, в котором, по меньшей мере, одна из внутренней трубки (30) и внешней трубки (40) имеет блокирующую форму в виде шпонки.
6. Набор (231) телескопической канюли с блокировкой по п.5, в котором блокирующая форма внутренней трубки (30) и блокирующая форма внешней трубки (40) одинаковы.
7. Набор (231) телескопической канюли с блокировкой по п.5, в котором блокирующая форма внутренней трубки (30) отличается от блокирующей формы внешней трубки (40).
8. Система телескопической канюли с блокировкой, содержащая:
планирующее устройство (230) траектории для проектирования набора (231) телескопической канюли с блокировкой из телескопических трубок, выполненных, в совокупности с такими формой и размерами, чтобы достигать заданного места относительно анатомической области,
при этом каждая трубка имеет блокирующую форму, и конструкция из вложенной внутренней трубки (30) внутри внешней трубки (40) содержит зазор (50) между внешней поверхностью (31) внутренней трубки (30) и внутренней поверхностью (42) внешней трубки (40) для обеспечения поворота внутренней трубки (30) и внешней трубки (40) относительно зазора (50), причем внешняя поверхность (31) внутренней трубки (30) и внутренняя поверхность (42) внешней трубки (40) блокируются друг с другом в зазоре (50), чтобы ограничивать любой поворот внутренней трубки (30) и внешней трубки (40) относительно зазора (50).
9. Система телескопической канюли с блокировкой по п.8, в которой, по меньшей мере, одна из внутренней трубки (30) и внешней трубки (40) имеет многоугольную блокирующую форму.
10. Система телескопической канюли с блокировкой по п.8, в которой, по меньшей мере, одна из внутренней трубки (30) и внешней трубки (40) имеет блокирующую форму в виде некруглой замкнутой кривой.
11. Система телескопической канюли с блокировкой по п.8, в которой, по меньшей мере, одна из внутренней трубки (30) и внешней трубки (40) имеет комбинированную блокирующую форму в виде многоугольной замкнутой кривой.
12. Система телескопической канюли с блокировкой по п.8, в которой, по меньшей мере, одна из внутренней трубки (30) и внешней трубки (40) имеет блокирующую форму в виде шпонки.
13. Система телескопической канюли с блокировкой по п.8, в которой блокирующая форма внутренней трубки (30) и блокирующая форма внешней трубки (40) одинаковы.
14. Система телескопической канюли с блокировкой по п.8, в которой блокирующая форма внутренней трубки (30) отличается от блокирующей формы внешней трубки (40).
15. Система телескопической канюли с блокировкой по п.8, в которой планирующее устройство (230) траектории выполняет функцию использования окрестности (240), содержащей дискретно-поворотный набор дуг (242-247) для формирования набора движений трубок относительно установленного места; и
планирующее устройство (230) траектории дополнительно выполняет функцию задания относительной ориентации для сборки трубок на основании выбранных дуг окрестности (240) и потребного выдвижения для каждой трубки.
RU2011119611/14A 2008-10-17 2009-10-12 Телескопическая канюля с блокировкой RU2550659C2 (ru)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US10628708P 2008-10-17 2008-10-17
US61/106,287 2008-10-17
PCT/IB2009/054474 WO2010044051A1 (en) 2008-10-17 2009-10-12 Interlocking nested cannula

Publications (2)

Publication Number Publication Date
RU2011119611A RU2011119611A (ru) 2012-11-27
RU2550659C2 true RU2550659C2 (ru) 2015-05-10

Family

ID=41581144

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2011119611/14A RU2550659C2 (ru) 2008-10-17 2009-10-12 Телескопическая канюля с блокировкой

Country Status (6)

Country Link
US (1) US20110201887A1 (ru)
EP (1) EP2346420B1 (ru)
JP (2) JP2012505694A (ru)
CN (1) CN102186429B (ru)
RU (1) RU2550659C2 (ru)
WO (1) WO2010044051A1 (ru)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2607155C1 (ru) * 2015-10-21 2017-01-10 Александр Георгиевич Рожков Способ канюлирования периферических лимфатических сосудов для получения лимфы

Families Citing this family (31)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2009156892A1 (en) * 2008-06-25 2009-12-30 Koninklijke Philips Electronics, N.V. Nested cannulae for minimally invasive surgery
US9717403B2 (en) * 2008-12-05 2017-08-01 Jeffrey B. Kleiner Method and apparatus for performing retro peritoneal dissection
US9023069B2 (en) * 2009-05-18 2015-05-05 Covidien Lp Attachable clamp for use with surgical instruments
US9138207B2 (en) 2009-05-19 2015-09-22 Teleflex Medical Incorporated Methods and devices for laparoscopic surgery
US8721539B2 (en) 2010-01-20 2014-05-13 EON Surgical Ltd. Rapid laparoscopy exchange system and method of use thereof
EP3251604B1 (en) 2010-01-20 2020-04-22 EON Surgical Ltd. System of deploying an elongate unit in a body cavity
EP2615980B1 (en) * 2010-09-19 2017-08-16 EON Surgical Ltd. Micro laparoscopy devices and deployments thereof
US8864791B2 (en) * 2011-04-08 2014-10-21 John R. Roberts Catheter systems and methods of use
US20120259244A1 (en) * 2011-04-08 2012-10-11 Salient Surgical Technologies, Inc. Catheter Systems and Methods of Use
US9061117B2 (en) 2011-04-08 2015-06-23 John R. Roberts Catheter systems and methods of use
US9472776B2 (en) * 2011-10-14 2016-10-18 Semiconductor Energy Laboratory Co., Ltd. Method for manufacturing sealed structure including welded glass frits
US20140371532A1 (en) * 2011-12-30 2014-12-18 Koninklijkie Philips N.V. Nested cannulas with guided tools
EP2830515A2 (en) * 2012-03-30 2015-02-04 Koninklijke Philips N.V. Nested cannula tips
EP2830516A2 (en) * 2012-03-30 2015-02-04 Koninklijke Philips N.V. Nested cannula starter alignment
US9737671B2 (en) * 2012-04-20 2017-08-22 Steven Williams Trocar assemblies
WO2013158163A1 (en) * 2012-04-20 2013-10-24 Lexion Medical Llc Trocar assemblies
CN104349735B (zh) * 2012-06-14 2017-08-25 皇家飞利浦有限公司 用于肺萎陷的嵌套插管设备
US9713713B2 (en) 2012-08-17 2017-07-25 Cochlear Limited Cochlear implant electrode assembly insertion tool
US20140261407A1 (en) 2013-03-14 2014-09-18 Patient Centered Medical Incorporated Aspiration catheters, systems, and methods
US11364019B1 (en) 2013-03-14 2022-06-21 William R. Krause Catheter for lower lung fluid sampling
WO2015093613A1 (ja) * 2013-12-20 2015-06-25 矢崎総業株式会社 保護チューブ及び保護チューブの取付方法
US10548630B2 (en) 2014-02-11 2020-02-04 Vanderbilt University System, method, and apparatus for configuration, design, and operation of an active cannula robot
CA2900058C (en) * 2015-08-07 2023-03-07 Ortheses Turbomed Inc. / Turbomed Orthotics Inc. Adjustable orthotic foot brace and method for obtaining a foot brace measurement
EP3184025A4 (en) * 2015-08-20 2018-08-29 Olympus Corporation Medical sheath and medical device
JP6043036B1 (ja) * 2015-08-20 2016-12-14 オリンパス株式会社 医療用シース及び医療機器
CN105433896B (zh) * 2015-12-17 2017-02-01 中国人民解放军第三军医大学第二附属医院 可弯曲鼻窦镜
CN114469211A (zh) 2016-07-12 2022-05-13 莫比乌斯成像公司 多级扩张器与套管***及方法
EP3485822A4 (en) 2016-07-12 2020-03-18 Olympus Corporation PROBE, TREATMENT TOOL, AND TREATMENT DEVICE
CN107137113B (zh) * 2017-05-02 2019-12-06 常熟市第一人民医院 医疗器械外操作手柄及医疗器械
WO2020117908A1 (en) * 2018-12-05 2020-06-11 Intuitive Surgical Operations, Inc. Cannulas with non-circular cross-sections, systems, and methods
US11480068B2 (en) 2019-10-15 2022-10-25 General Electric Company Systems and method of servicing a turbomachine

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE4223897A1 (de) * 1992-07-21 1994-01-27 Wolfgang Daum Röhrenförmiger Transportarm
US5788713A (en) * 1994-07-22 1998-08-04 University Of Washington Method and apparatus for stereotactic implantation
RU2169585C2 (ru) * 1995-06-07 2001-06-27 Этикон, Инк. Устройство для защиты канюли

Family Cites Families (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4150673A (en) * 1977-02-03 1979-04-24 Pharmachem Corporation Coded entry system for blood bag
JP4131508B2 (ja) * 1997-11-14 2008-08-13 ボストン サイエンティフィック リミテッド マルチ−シース送達カテーテル
US6007557A (en) * 1998-04-29 1999-12-28 Embol-X, Inc. Adjustable blood filtration system
US7993351B2 (en) * 2002-07-24 2011-08-09 Pressure Products Medical Supplies, Inc. Telescopic introducer with a compound curvature for inducing alignment and method of using the same
US7402141B2 (en) * 2003-08-27 2008-07-22 Heuser Richard R Catheter guidewire system using concentric wires
EP1868754A2 (en) * 2005-03-30 2007-12-26 Lumend, Inc. Catheter systems for crossing total occlusions in vasculature
US20070010843A1 (en) * 2005-07-07 2007-01-11 Stryker Corporation Medical apparatus with cannula and releasable handle assembly for accessing remote anatomical sites
US20070078463A1 (en) 2005-07-07 2007-04-05 Malandain Hugues F Retractable cannula and method for minimally invasive medical procedure
CN101351236B (zh) * 2005-11-15 2013-05-29 约翰霍普金斯大学 一种用于生物感应和外科手术的活性套管
WO2008032230A1 (en) * 2006-09-14 2008-03-20 Koninklijke Philips Electronics N.V. Active cannula configuration for minimally invasive surgery

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE4223897A1 (de) * 1992-07-21 1994-01-27 Wolfgang Daum Röhrenförmiger Transportarm
US5788713A (en) * 1994-07-22 1998-08-04 University Of Washington Method and apparatus for stereotactic implantation
RU2169585C2 (ru) * 1995-06-07 2001-06-27 Этикон, Инк. Устройство для защиты канюли

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2607155C1 (ru) * 2015-10-21 2017-01-10 Александр Георгиевич Рожков Способ канюлирования периферических лимфатических сосудов для получения лимфы

Also Published As

Publication number Publication date
WO2010044051A1 (en) 2010-04-22
EP2346420A1 (en) 2011-07-27
JP2012505694A (ja) 2012-03-08
EP2346420B1 (en) 2016-04-13
CN102186429A (zh) 2011-09-14
CN102186429B (zh) 2017-07-21
RU2011119611A (ru) 2012-11-27
JP2015164530A (ja) 2015-09-17
US20110201887A1 (en) 2011-08-18

Similar Documents

Publication Publication Date Title
RU2550659C2 (ru) Телескопическая канюля с блокировкой
TWI374019B (en) Connecting rod with external flexible element
EP3270998B1 (en) Braided crescent ribbon catheter reinforcement
US10709453B2 (en) In vivo indwelling member and method for producing same
CN103845109A (zh) 动态骨锚固件以及制造动态骨锚固件的方法
KR20190088984A (ko) 카테터 및 카테터의 제조 방법
KR20220132050A (ko) 개선된 탄성 힌지를 갖춘 굽힘 가능한 튜브
JP6566961B2 (ja) 塞栓骨組マイクロコイル
KR20130023238A (ko) 곡선 캐뉼라
WO2019218946A1 (zh) 可控弯曲管结构
Gilbert et al. Can concentric tube robots follow the leader?
EP3903745A1 (en) Delivery system for medical implant
US20230355928A1 (en) Flexible and/or pushable tubular device
JP2014124475A (ja) 医療用チューブ及び可撓性可変機構
WO2019073859A1 (ja) 医療用マニピュレーターの可撓チューブ及び屈曲構造体
JP6757330B2 (ja) 生体内留置部材及び該生体内留置部材を備える生体内留置部材配置装置
JP6782251B2 (ja) 生体内留置部材及び該生体内留置部材を備える生体内留置部材配置装置
CN108836235B (zh) 可控弯曲管结构
JP6761741B2 (ja) マンドレル及び該マンドレルを用いた生体内留置部材の製造方法
JP2019059038A (ja) 曲げ加工用芯材
TR201808839T4 (tr) Esnek ve uzatılabilir boru şeklinde kılavuz ve üretim süreci.
JP2017510351A (ja) 内視鏡器具
CN111345880A (zh) 骨植入物
JP6655558B2 (ja) 生体内留置部材を製造するための型及び該型を用いた生体内留置部材の製造方法
JP6841442B2 (ja) 屈曲・伸展装置

Legal Events

Date Code Title Description
MM4A The patent is invalid due to non-payment of fees

Effective date: 20181013