RU2530476C2 - Способ определения положения транспортного средства относительно пунктирной линии дорожной разметки - Google Patents

Способ определения положения транспортного средства относительно пунктирной линии дорожной разметки Download PDF

Info

Publication number
RU2530476C2
RU2530476C2 RU2013101352/28A RU2013101352A RU2530476C2 RU 2530476 C2 RU2530476 C2 RU 2530476C2 RU 2013101352/28 A RU2013101352/28 A RU 2013101352/28A RU 2013101352 A RU2013101352 A RU 2013101352A RU 2530476 C2 RU2530476 C2 RU 2530476C2
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
road marking
vehicle
line
deviation
points
Prior art date
Application number
RU2013101352/28A
Other languages
English (en)
Other versions
RU2013101352A (ru
Inventor
Валерий Георгиевич Бондарев
Татьяна Михайловна Бондарева
Original Assignee
Валерий Георгиевич Бондарев
Татьяна Михайловна Бондарева
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Валерий Георгиевич Бондарев, Татьяна Михайловна Бондарева filed Critical Валерий Георгиевич Бондарев
Priority to RU2013101352/28A priority Critical patent/RU2530476C2/ru
Publication of RU2013101352A publication Critical patent/RU2013101352A/ru
Application granted granted Critical
Publication of RU2530476C2 publication Critical patent/RU2530476C2/ru

Links

Images

Landscapes

  • Traffic Control Systems (AREA)

Abstract

Изобретение относится к навигации, а именно к системам определения положения объекта без использования отражения или вторичного излучения и может быть использовано для автоматического управления боковым движением транспортных средств или предупреждения водителей о нарушении режима движения в пределах своей полосы. Способ заключается в измерении посредством системы технического зрения координат двух точек в одноименных вершинах пунктирной линии дорожной разметки, одной оптически контрастной точки, не лежащей на пунктирной линии дорожной разметки, выбранных в поле изображений автодороги. Затем вычисляется боковое отклонение транспортного средства от пунктирной линии дорожной разметки и угол отклонения продольной оси транспортного средства от пунктирной линии дорожной разметки. Технический результат - повышение устойчивости движения. 3 ил.

Description

Изобретение относится к навигации, а именно к системам определения положения объекта без использования отражения или вторичного излучения, и может быть использовано для расширения возможностей систем круизконтроля и предупреждения водителей транспортных средств о нарушении режима движения в пределах своей полосы.
Известны оптические устройства дистанционного измерения координат подвижных объектов, содержащие размещаемые на транспортном средстве оптико-локационные блоки (ОЛБ). Оптико-локационные блоки определяют направления на отдельные подвижные объекты, используя которые определяют координаты подвижных объектов. В ОЛБ широко используют двумерные анализаторы плоских изображений, например, на основе матричных фотодетекторов в сочетании с дальномерным устройством [1].
Известен способ определения положения контролируемого объекта или отдельных его точек в трехмерном пространстве [1], относящийся к системам технического зрения (СТЗ). Способ основан на трехмерной локации точки с помощью трех или двух измерительных систем, оптические оси которых направлены вдоль осей ортогональной системы координат (X, Y, Z) и пересекаются в ее начале (фиг.1).
Используя, например, два ОЛБ с системами отсчета координат внутри каждого, можно определить координаты точки А путем решения следующей системы уравнений:
x A = α x 1 ( − d 1 + α x 3 d 3 ) / ( 1 + α x 3 α x 1 ) ,   … …   С Т З   1
Figure 00000001
y A = α x 3 ( d 3 + α x 1 d 1 ) / ( 1 + α x 3 α x 1 ) ,   … …   С Т З   3
Figure 00000002
z A = − α y 3 ( d 3 + α x 1 d 1 ) / ( 1 + α x 3 α x 1 ) ,   … …   С Т З   3
Figure 00000003
z A = − α y 1 ( − d 1 + α x 3 d 3 ) / ( 1 + α x 3 α x 1 ) ,   … …   С Т З   1
Figure 00000004
 ,
где αxj - угловая координата точки A, отсчитанная от оси x в j-м ОЛБ; αyj - угловая координата точки A, отсчитанная от оси y в j-м ОЛБ; dj - расстояние до начала координат от передней узловой точки фотообъектива j-го ОЛБ.
Недостатком описанного аналога является невозможность измерения координат транспортных средств относительно оптически контрастных элементов конструкции автодороги, например линий разметки или светоотражающих фрагментов на ограждениях автодорог.
Известен наиболее близкий по технической сущности к изобретению способ, описанный в [2], относящийся к системам дистанционного определения координат подвижных объектов.
Способ определения положения транспортного средства относительно линии дорожной разметки, основан на трехмерной локации точки с помощью оптико-локационного блока, измерении расстояния от линии дорожной разметки до транспортного средства и угла отклонения продольной оси транспортного средства относительно линии дорожной разметки. Посредством обработки оцифрованных изображений поверхности автодороги в поле изображения в одноименных вершинах штриховой линии дорожной разметки выбирают две идентичные точки R1, R2, ближайшие к транспортному средству, определяют координаты этих точек на фоточувствительных матрицах (Yυ, Zυ), м, где υ=1, 2 номер точки R1, R2 соответственно, вычисляют боковое отклонение от пунктирной линии дорожной разметки
Z б = h ⋅ ( Y 1 Z 2 − Y 2 Z 1 ) sin α + F ( Z 2 − Z 1 ) cos α [ ( Y 1 Z 2 − Y 2 Z 1 ) cos α ] 2 + [ F ( Z 2 − Z 1 ) sin α ] 2 + F 2 ( Y 1 − Y 2 ) 2
Figure 00000005
 ,
где F - фокусное расстояние фотообъектива, h - высота расположения ОЛБ от дорожного полотна, α - угол наклона оптической оси ОЛБ от продольной оси транспортного средства вокруг его поперечной оси, вычисляют угол между продольной осью транспортного средства и линией дорожной разметки
ϕ = arccos F ( Y 1 − Y 2 ) [ F ( Y 1 − Y 2 ) ] 2 + [ ( Y 1 Z 2 − Y 2 Z 1 ) cos α − F ( Z 2 − Z 1 ) sin α ] 2
Figure 00000006
 .
Недостатком описанного прототипа является методическая погрешность измерения параметров положения транспортных средств относительно линии дорожной разметки, обусловленная наличием в соотношениях α - угла наклона оптической оси ОЛБ от продольной оси транспортного средства вокруг его поперечной оси, что может привести к неустойчивости управления транспортным средством.
Технической задачей изобретения является определение бокового отклонения транспортного средства от пунктирной линии дорожной разметки. Технический результат при использовании заявляемого изобретения заключается в определении угла отклонения продольной оси транспортного средства относительно пунктирной линии дорожной разметки и расстояния от пунктирной линии дорожной разметки до транспортного средства, достигаемые за счет использования высокоточного измерителя первичной навигационной информации - системы технического зрения.
Технический результат изобретения достигается тем, что в способе определения положения транспортного средства относительно линии дорожной разметки, заключающемся в измерении отклонения продольной оси транспортного средства относительно линии дорожной разметки и расстояния от линии разметки до транспортного средства, измеряют боковое отклонение транспортного средства от пунктирной линии дорожной разметки и угол отклонения продольной оси транспортного средства от пунктирной линии дорожной разметки посредством системы технического зрения, включающей первую и вторую разнесенные цифровые фотокамеры, для этого осуществляют обработку оцифрованных изображений поверхности автодороги, снимаемых с фотоматриц первой и второй цифровых фотокамер, выбирают в поле изображения две точки в одноименных вершинах пунктирных линий дорожной разметки и одну оптически контрастную точку, не лежащую на пунктирной линии дорожной разметки, определяют координаты этих точек на фотоматрицах (y1i, z1i), (y2i, z2i), м, где первый индекс принимает значения 1, 2 - номер фотоматрицы, а второй индекс i=1, 2, 3 номер точки B1, B2, B3 соответственно, вычисляют координаты точек Bi в системе координат OXYZ, связанной с транспортным средством
X i = F ( B Z 2 i − Z 1 i + 1 )
Figure 00000007
 , Y i = Y 1 i ( B Z 1 i − Z 2 i )
Figure 00000008
 , Z i = B / 2 Z 1 i + Z 2 i Z 1 i − Z 2 i
Figure 00000009
 ,
где F - фокусное расстояние первого и второго фотообъективов, м;
B - расстояние между фотоматрицами, м,
вычисляют боковое отклонение транспортного средства от линии дорожной разметки
Z б = { [ ( X 3 − X 1 ) ( Z 3 − Z 2 ) − ( X 3 − X 2 ) ( Z 3 − Z 1 ) ] ( Z 2 − Z 1 ) − − [ ( X 3 − X 2 ) ( Y 3 − Y 1 ) − ( X 3 − X 1 ) ( Y 3 − Y 2 ) ] ( Y 2 − Y 1 ) } ( X 3 − X 1 ) / | E ¯ | + + { [ ( X 3 − X 2 ) ( Y 3 − Y 1 ) − ( X 3 − X 1 ) ( Y 3 − Y 2 ) ] ( X 2 − X 1 ) − − [ ( Y 3 − Y 2 ) ( Z 3 − Z 1 ) − ( Y 3 − Y 1 ) ( Z 3 − Z 2 ) ] ( Z 2 − Z 1 ) } ( Y 3 − Y 1 ) / | E ¯ | + + { [ ( Y 3 − Y 2 ) ( Z 3 − Z 1 ) − ( Y 3 − Y 1 ) ( Z 3 − Z 2 ) ] ( Y 2 − Y 1 ) − − [ ( X 3 − X 1 ) ( Z 3 − Z 2 ) − ( X 3 − X 2 ) ( Z 3 − Z 1 ) ] ( X 2 − X 1 ) } ( Z 3 − Z 1 ) / | E ¯ |
Figure 00000010
где | E ¯ | = { [ ( X 3 − X 1 ) ( Z 3 − Z 2 ) − ( X 3 − X 2 ) ( Z 3 − Z 1 ) ] ( Z 2 − Z 1 ) − − [ ( X 3 − X 2 ) ( Y 3 − Y 1 ) − ( X 3 − X 1 ) ( Y 3 − Y 2 ) ] ( Y 2 − Y 1 ) } 2 ( X 3 − X 1 ) 2 + + { [ ( X 3 − X 2 ) ( Y 3 − Y 1 ) − ( X 3 − X 1 ) ( Y 3 − Y 2 ) ] ( X 2 − X 1 ) − − [ ( Y 3 − Y 2 ) ( Z 3 − Z 1 ) − ( Y 3 − Y 1 ) ( Z 3 − Z 2 ) ] ( Z 2 − Z 1 ) } 2 ( Y 3 − Y 1 ) 2 + + { [ ( Y 3 − Y 2 ) ( Z 3 − Z 1 ) − ( Y 3 − Y 1 ) ( Z 3 − Z 2 ) ] ( Y 2 − Y 1 ) − − [ ( X 3 − X 1 ) ( Z 3 − Z 2 ) − ( X 3 − X 2 ) ( Z 3 − Z 1 ) ] ( X 2 − X 1 ) } 2 ( Z 3 − Z 1 ) 2
Figure 00000011
вычисляют угол ψ отклонения продольной оси транспортного средства от пунктирной линии дорожной разметки
ψ = arcsin Z 2 − Z 1 ( X 2 − X 1 ) 2 + ( Y 2 − Y 1 ) 2 + ( Z 2 − Z 1 ) 2
Figure 00000012
 .
Существенными отличительными признаками от прототипа является следующая совокупность действий:
выбор в поле изображения двух идентичных точек в одноименных вершинах пунктирной линии дорожной разметки, ближайших к транспортному средству, а также одной оптически контрастной точки, не лежащей на пунктирной линии дорожной разметки (фиг.3);
определение координат этих точек на фотоматрицах;
вычисление координат этих точек в системе координат OXYZ, связанной с транспортным средством;
вычисление бокового отклонения транспортного средства от пунктирной линии дорожной разметки;
вычисление угла отклонения продольной оси транспортного средства от пунктирной линии дорожной разметки.
На фиг.1 приведена схема трехмерной локации точки с помощью трех или двух измерительных систем, оптические оси которых направлены вдоль осей ортогональной системы координат (аналог).
На фиг.2 изображена схема измерения параметров положения транспортных средств относительно линии дорожной разметки посредством оптико-локационного блока(прототип).
На фиг.3 изображены пунктирные линии дорожной разметки, идентичные точки B1, B2, B3, и система координат OXYZ, связанная с транспортным средством.
Способ осуществляется следующим образом.
Транспортное средство имеет систему технического зрения, включающую две разнесенные цифровые фотокамеры с параллельными оптическими осями, связанные с вычислителем, который по изображениям, поступающим с фотоматриц цифровых фотокамер, решает задачу - определения координат точек фотографируемого ландшафта дороги.
Выберем в поле изображения дорожного полотна две разнесенные идентичные точки B1, B2, лежащие в одноименных вершинах одной пунктирной линии дорожной разметки и третью оптически контрастную точку B3, не лежащую на одной прямой с линией B1B2 (например, лежащую на другой пунктирной линии дорожной разметки) (фиг.3). Выбор точек в поле изображения может осуществляться, например, по контурам пунктирных линий дорожной разметки методом оконтуривания [1]. Координаты этих точек на фотоматрицах обозначим (y1i, z1i), (y2i, z2i), где первый индекс 1, 2 - номер фотоматрицы, а второй индекс i=1, 2, 3 - номер точки B1, B2, B3 соответственно.
Ось OX совпадает с продольной осью транспортного средства, OZ - поперечная ось.
Вычислим координаты точек B1, B2, B3 в системе координат OXYZ, связанной с транспортным средством.
X i = F ( B Z 2 i − Z 1 i + 1 )
Figure 00000007
 , Y i = Y 1 i ( B Z 1 i − Z 2 i )
Figure 00000008
 , Z i = B / 2 Z 1 i + Z 2 i Z 1 i − Z 2 i
Figure 00000009
 ,
где F - фокусное расстояние первого и второго фотообъективов, м; B - расстояние между фотоматрицами, м.
Решим задачу по определению бокового отклонения точки О от пунктирной линии дорожной разметки B1B3 (фиг.3).
Найдем расстояние OO` от начала координат до плоскости П, проходящей через линию B1B2, перпендикулярной плоскости дороги, заданной точками B1, B2, B3. Вектор E ¯
Figure 00000013
 коллинеарный вектору O O ` ¯
Figure 00000014
 найдем следующим образом
E ¯ = | i j k X 3 − X 2 Y 3 − Y 2 Z 3 − Z 2 X 3 − X 1 Y 3 − Y 1 Z 3 − Z 1 | × [ i ( X 2 − X 1 ) + j ( Y 2 − Y 1 ) + k ( Z 2 − Z 1 ) ] = = | i j k ( Y 3 − Y 2 ) ( Z 3 − Z 1 ) − − ( Y 3 − Y 1 ) ( Z 3 − Z 2 ) ( X 3 − X 1 ) ( Z 3 − Z 2 ) − − ( X 3 − X 2 ) ( Z 3 − Z 1 ) ( X 3 − X 2 ) ( Y 3 − Y 1 ) − − ( X 3 − X 1 ) ( Y 3 − Y 2 ) X 2 − X 1 Y 2 − Y 1 Z 2 − Z 1 | = = i { [ ( X 3 − X 1 ) ( Z 3 − Z 2 ) − ( X 3 − X 2 ) ( Z 3 − Z 1 ) ] ( Z 2 − Z 1 ) − [ ( X 3 − X 2 ) ( Y 3 − Y 1 ) − ( X 3 − X 1 ) ( Y 3 − Y 2 ) ] ( Y 2 − Y 1 ) } + + j { [ ( X 3 − X 2 ) ( Y 3 − Y 1 ) − ( X 3 − X 1 ) ( Y 3 − Y 2 ) ] ( X 2 − X 1 ) − [ ( Y 3 − Y 2 ) ( Z 3 − Z 1 ) − ( Y 3 − Y 1 ) ( Z 3 − Z 2 ) ] ( Z 2 − Z 1 ) } + + k { [ ( Y 3 − Y 2 ) ( Z 3 − Z 1 ) − ( Y 3 − Y 1 ) ( Z 3 − Z 2 ) ] ( Y 2 − Y 1 ) − [ ( X 3 − X 1 ) ( Z 3 − Z 2 ) − ( X 3 − X 2 ) ( Z 3 − Z 1 ) ] ( X 2 − X ) }
Figure 00000015
Длину вектора O O ` ¯
Figure 00000016
 найдем как проекцию вектора B 1 B 3 ¯
Figure 00000017
 на единичный вектор E ¯ / | E ¯ |
Figure 00000018
Z б = | O O ' ¯ | = ( E ¯ ⋅ B 1 B 3 ¯ ) / | E ¯ | = { [ ( X 3 − X 1 ) ( Z 3 − Z 2 ) − ( X 3 − X 2 ) ( Z 3 − Z 1 ) ] ( Z 2 − Z 1 ) − − [ ( X 3 − X 2 ) ( Y 3 − Y 1 ) − ( X 3 − X 1 ) ( Y 3 − Y 2 ) ] ( Y 2 − Y 1 ) } ( X 3 − X 1 ) / | E ¯ | + + { [ ( X 3 − X 2 ) ( Y 3 − Y 1 ) − ( X 3 − X 1 ) ( Y 3 − Y 2 ) ] ( X 2 − X 1 ) − − [ ( Y 3 − Y 2 ) ( Z 3 − Z 1 ) − ( Y 3 − Y 1 ) ( Z 3 − Z 2 ) ] ( Z 2 − Z 1 ) } ( Y 3 − Y 1 ) / | E ¯ | + + { [ ( Y 3 − Y 2 ) ( Z 3 − Z 1 ) − ( Y 3 − Y 1 ) ( Z 3 − Z 2 ) ] ( Y 2 − Y 1 ) − − [ ( X 3 − X 1 ) ( Z 3 − Z 2 ) − ( X 3 − X 2 ) ( Z 3 − Z 1 ) ] ( X 2 − X 1 ) } ( Z 3 − Z 1 ) / | E ¯ |
Figure 00000019
где | E ¯ | = { [ ( X 3 − X 1 ) ( Z 3 − Z 2 ) − ( X 3 − X 2 ) ( Z 3 − Z 1 ) ] ( Z 2 − Z 1 ) − − [ ( X 3 − X 2 ) ( Y 3 − Y 1 ) − ( X 3 − X 1 ) ( Y 3 − Y 2 ) ] ( Y 2 − Y 1 ) } 2 ( X 3 − X 1 ) 2 + + { [ ( X 3 − X 2 ) ( Y 3 − Y 1 ) − ( X 3 − X 1 ) ( Y 3 − Y 2 ) ] ( X 2 − X 1 ) − − [ ( Y 3 − Y 2 ) ( Z 3 − Z 1 ) − ( Y 3 − Y 1 ) ( Z 3 − Z 2 ) ] ( Z 2 − Z 1 ) } 2 ( Y 3 − Y 1 ) 2 + + { [ ( Y 3 − Y 2 ) ( Z 3 − Z 1 ) − ( Y 3 − Y 1 ) ( Z 3 − Z 2 ) ] ( Y 2 − Y 1 ) − − [ ( X 3 − X 1 ) ( Z 3 − Z 2 ) − ( X 3 − X 2 ) ( Z 3 − Z 1 ) ] ( X 2 − X 1 ) } 2 ( Z 3 − Z 1 ) 2
Figure 00000011
Координата Zб может быть использована для управления боковым движением транспортного средства в автоматическом режиме, с целью стабилизации его положения относительно пунктирной линии дорожной разметки. Косинус угла ψ найдем как скалярное произведение единичного вектора B 1 B 2 ¯ | B 1 B 2 ¯ |
Figure 00000020
 и орта k
cos ( π 2 − ψ ) = sin ψ = [ i ( X 2 − X 1 ) + j ( Y 2 − Y 1 ) + k ( Z 2 − Z 1 ) ] ⋅ k ( X 2 − X 1 ) 2 + ( Y 2 − Y 1 ) 2 + ( Z 2 − Z 1 ) 2 = Z 2 − Z 1 ( X 2 − X 1 ) 2 + ( Y 2 − Y 1 ) 2 + ( Z 2 − Z 1 ) 2
Figure 00000021
откуда
ψ = arcsin Z 2 − Z 1 ( X 2 − X 1 ) 2 + ( Y 2 − Y 1 ) 2 + ( Z 2 − Z 1 ) 2
Figure 00000022
 .
Использование сигнала ψ - угла отклонения продольной оси транспортного средства от пунктирной линии дорожной разметки в законе управления боковым движением транспортного средства позволяет повысить устойчивость движения.
Источники информации
1. Техническое зрение роботов. Под общ. ред. Ю.Г. Якушенкова. - М.: Машиностроение, 1990. - с.168-176.
2. Патент РФ на изобретение №2422772, кл. G01C 21/26, опубл. 27.06.2011, бюл.18 (прототип).

Claims (1)

  1. Способ определения положения транспортного средства относительно пунктирной линии дорожной разметки, заключающийся в измерении отклонения продольной оси транспортного средства относительно линии дорожной разметки и расстояния от линии разметки до транспортного средства, отличающийся тем, что измеряют боковое отклонение транспортного средства от пунктирной линии дорожной разметки и угол отклонения продольной оси транспортного средства от пунктирной линии дорожной разметки посредством системы технического зрения, включающей первую и вторую разнесенные цифровые фотокамеры, для этого осуществляют обработку оцифрованных изображений поверхности автодороги, снимаемых с фотоматриц первой и второй цифровых фотокамер, выбирают в поле изображения две точки в одноименных вершинах пунктирных линий дорожной разметки и одну оптически контрастную точку, не лежащую на пунктирной линии дорожной разметки, определяют координаты этих точек на фотоматрицах (y1i, z1i), (y2i, z2i), м, где первый индекс принимает значения 1, 2 - номер фотоматрицы, а второй индекс i=1, 2, 3 номер точки B1, B2, B3 соответственно, вычисляют координаты точек Bi в системе координат OXYZ, связанной с транспортным средством
    X i = F ( B Z 2 i − Z 1 i + 1 )
    Figure 00000007
     , Y i = Y 1 i ( B Z 1 i − Z 2 i )
    Figure 00000008
     , Z i = B / 2 Z 1 i + Z 2 i Z 1 i − Z 2 i
    Figure 00000009
     ,
    где F - фокусное расстояние первого и второго фотообъективов, м;
    B - расстояние между фотоматрицами, м,
    вычисляют боковое отклонение транспортного средства от линии дорожной разметки
    Z б = { [ ( X 3 − X 1 ) ( Z 3 − Z 2 ) − ( X 3 − X 2 ) ( Z 3 − Z 1 ) ] ( Z 2 − Z 1 ) − − [ ( X 3 − X 2 ) ( Y 3 − Y 1 ) − ( X 3 − X 1 ) ( Y 3 − Y 2 ) ] ( Y 2 − Y 1 ) } ( X 3 − X 1 ) / | E ¯ | + + { [ ( X 3 − X 2 ) ( Y 3 − Y 1 ) − ( X 3 − X 1 ) ( Y 3 − Y 2 ) ] ( X 2 − X 1 ) − − [ ( Y 3 − Y 2 ) ( Z 3 − Z 1 ) − ( Y 3 − Y 1 ) ( Z 3 − Z 2 ) ] ( Z 2 − Z 1 ) } ( Y 3 − Y 1 ) / | E ¯ | + + { [ ( Y 3 − Y 2 ) ( Z 3 − Z 1 ) − ( Y 3 − Y 1 ) ( Z 3 − Z 2 ) ] ( Y 2 − Y 1 ) − − [ ( X 3 − X 1 ) ( Z 3 − Z 2 ) − ( X 3 − X 2 ) ( Z 3 − Z 1 ) ] ( X 2 − X 1 ) } ( Z 3 − Z 1 ) / | E ¯ |
    Figure 00000010
    где | E ¯ | = { [ ( X 3 − X 1 ) ( Z 3 − Z 2 ) − ( X 3 − X 2 ) ( Z 3 − Z 1 ) ] ( Z 2 − Z 1 ) − − [ ( X 3 − X 2 ) ( Y 3 − Y 1 ) − ( X 3 − X 1 ) ( Y 3 − Y 2 ) ] ( Y 2 − Y 1 ) } 2 ( X 3 − X 1 ) 2 + + { [ ( X 3 − X 2 ) ( Y 3 − Y 1 ) − ( X 3 − X 1 ) ( Y 3 − Y 2 ) ] ( X 2 − X 1 ) − − [ ( Y 3 − Y 2 ) ( Z 3 − Z 1 ) − ( Y 3 − Y 1 ) ( Z 3 − Z 2 ) ] ( Z 2 − Z 1 ) } 2 ( Y 3 − Y 1 ) 2 + + { [ ( Y 3 − Y 2 ) ( Z 3 − Z 1 ) − ( Y 3 − Y 1 ) ( Z 3 − Z 2 ) ] ( Y 2 − Y 1 ) − − [ ( X 3 − X 1 ) ( Z 3 − Z 2 ) − ( X 3 − X 2 ) ( Z 3 − Z 1 ) ] ( X 2 − X 1 ) } 2 ( Z 3 − Z 1 ) 2
    Figure 00000011
    вычисляют угол ψ отклонения продольной оси транспортного средства от пунктирной линии дорожной разметки
    ψ = arcsin Z 2 − Z 1 ( X 2 − X 1 ) 2 + ( Y 2 − Y 1 ) 2 + ( Z 2 − Z 1 ) 2
    Figure 00000012
     .
RU2013101352/28A 2013-01-10 2013-01-10 Способ определения положения транспортного средства относительно пунктирной линии дорожной разметки RU2530476C2 (ru)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2013101352/28A RU2530476C2 (ru) 2013-01-10 2013-01-10 Способ определения положения транспортного средства относительно пунктирной линии дорожной разметки

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2013101352/28A RU2530476C2 (ru) 2013-01-10 2013-01-10 Способ определения положения транспортного средства относительно пунктирной линии дорожной разметки

Publications (2)

Publication Number Publication Date
RU2013101352A RU2013101352A (ru) 2014-07-20
RU2530476C2 true RU2530476C2 (ru) 2014-10-10

Family

ID=51215270

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2013101352/28A RU2530476C2 (ru) 2013-01-10 2013-01-10 Способ определения положения транспортного средства относительно пунктирной линии дорожной разметки

Country Status (1)

Country Link
RU (1) RU2530476C2 (ru)

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US7366602B2 (en) * 2003-11-06 2008-04-29 Ford Global Technologies Llc Roll stability control system for an automotive vehicle using an external environmental sensing system
RU2407032C1 (ru) * 2009-04-01 2010-12-20 Общество с ограниченной ответственностью, научно-производственное предприятие "Автозрение" Способ контроля скорости транспортного средства на повороте
EP2269883A1 (en) * 2009-06-30 2011-01-05 Clarion Co., Ltd. Lane judgement equipment and navigation system
RU2422772C1 (ru) * 2010-02-02 2011-06-27 Валерий Георгиевич Бондарев Способ определения положения транспортного средства относительно линии дорожной разметки
RU2010124379A (ru) * 2007-11-16 2011-12-27 Теле Атлас Б.В. (NL) Способ и устройство создания информации о полосе движения
EP1701324B1 (en) * 2005-02-16 2012-10-24 Aisin Seiki Kabushiki Kaisha Vehicle communication device

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US7366602B2 (en) * 2003-11-06 2008-04-29 Ford Global Technologies Llc Roll stability control system for an automotive vehicle using an external environmental sensing system
EP1701324B1 (en) * 2005-02-16 2012-10-24 Aisin Seiki Kabushiki Kaisha Vehicle communication device
RU2010124379A (ru) * 2007-11-16 2011-12-27 Теле Атлас Б.В. (NL) Способ и устройство создания информации о полосе движения
RU2407032C1 (ru) * 2009-04-01 2010-12-20 Общество с ограниченной ответственностью, научно-производственное предприятие "Автозрение" Способ контроля скорости транспортного средства на повороте
EP2269883A1 (en) * 2009-06-30 2011-01-05 Clarion Co., Ltd. Lane judgement equipment and navigation system
RU2422772C1 (ru) * 2010-02-02 2011-06-27 Валерий Георгиевич Бондарев Способ определения положения транспортного средства относительно линии дорожной разметки

Also Published As

Publication number Publication date
RU2013101352A (ru) 2014-07-20

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP3637371A1 (en) Map data correcting method and device
JP7234354B2 (ja) 走行座標系の構築方法及びその使用
US20150316386A1 (en) Detailed map format for autonomous driving
EP2034271A1 (en) Positioning device
JP5557472B2 (ja) 道路レーンデータ生成装置、道路レーンデータ生成方法および道路レーンデータ生成プログラム
EP3690396A1 (en) Method and device for providing advanced pedestrian assistance system to protect pedestrian distracted by their smartphone
JP5088401B2 (ja) 道路構造測定方法および道路面測定装置
JP2019179217A (ja) 地図補正方法及び地図補正装置
CN103115615B (zh) 一种基于指数积模型的手眼机器人全自动标定方法
US20190049252A1 (en) 3d localization device
CN112673280A (zh) 用于装配有lidar传感器的机动车辆的道路检测方法
CN111986512B (zh) 一种目标距离确定方法及装置
RU2422772C1 (ru) Способ определения положения транспортного средства относительно линии дорожной разметки
RU2530476C2 (ru) Способ определения положения транспортного средства относительно пунктирной линии дорожной разметки
JP2007102357A (ja) 車両制御装置
WO2019188704A1 (ja) 自己位置推定装置、自己位置推定方法、プログラム及び記憶媒体
US20230098314A1 (en) Localizing and updating a map using interpolated lane edge data
JP7360059B2 (ja) 位置推定方法及び位置推定システム
RU2407032C1 (ru) Способ контроля скорости транспортного средства на повороте
RU2401436C2 (ru) Способ измерения координат объекта и устройство для его осуществления
RU2468336C1 (ru) Стереоскопический способ измерения расстояний и судовой дальномер-пеленгатор
CN117058210B (zh) 基于车载传感器的距离计算方法和装置及存储介质和车辆
RU2326406C1 (ru) Способ определения расстояния от летательного аппарата до вектора относительной скорости препятствия и устройство для его осуществления
RU2521972C1 (ru) Способ измерения положения дорожно-строительной машины
RU2402037C1 (ru) Способ определения неровностей поверхности автодороги и устройство для его осуществления