RU2522054C2 - Mobile module of automating riveting of panels - Google Patents
Mobile module of automating riveting of panels Download PDFInfo
- Publication number
- RU2522054C2 RU2522054C2 RU2011140388/02A RU2011140388A RU2522054C2 RU 2522054 C2 RU2522054 C2 RU 2522054C2 RU 2011140388/02 A RU2011140388/02 A RU 2011140388/02A RU 2011140388 A RU2011140388 A RU 2011140388A RU 2522054 C2 RU2522054 C2 RU 2522054C2
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- hydraulic press
- riveting
- rod
- panels
- mobile module
- Prior art date
Links
Images
Landscapes
- Press Drives And Press Lines (AREA)
- Automatic Assembly (AREA)
Abstract
Description
Изобретение относится к области авиастроения и может быть применено для клепки панелей в сборочных приспособлениях. Известно устройство для клепки пакетов, содержащее ручной гидропресс, стержень-ловитель и расклепывающее устройство с охватывающими стержень-ловитель сухариками [1].The invention relates to the field of aircraft manufacturing and can be used for riveting panels in assembly devices. A device for riveting packages containing a manual hydraulic press, a catch rod and a riveting device with crackers covering the catch rod [1].
Недостатком известной конструкции является ручное позиционирование устройства для клепки пакетов.A disadvantage of the known design is the manual positioning of the device for riveting packages.
Изобретение направлено на автоматизацию процесса клепки панелей больших размеров. Это достигается тем, что мобильный модуль автоматизированной клепки панелей содержит гидропресс, стержень-ловитель и расклепывающее устройство, при этом он снабжен блоком перемещения гидропресса, соединенным с ним посредством тросовой проводки, блоком привода и параллелограммным механизмом, выполненным в виде поворотных рычагов и шарнирно соединенным с блоком привода и расклепывающим устройством, при этом расклепывающее устройство посредством стержня-ловителя взаимодействует с гидропрессом.The invention is aimed at automating the process of riveting large panels. This is achieved by the fact that the mobile module for automated riveting of the panels contains a hydraulic press, a catching rod and a riveting device, while it is equipped with a hydraulic press displacement unit connected to it by cable wiring, a drive unit and a parallelogram mechanism made in the form of rotary levers and pivotally connected to the drive unit and the riveting device, while the riveting device through the rod-catcher interacts with the hydraulic press.
На фиг.1 показан мобильный модуль автоматизированной клепки панелей.Figure 1 shows a mobile module for automated riveting of panels.
Оно состоит из гидропресса 1, блока перемещения гидропресса 2 и расклепывающего устройства с механизмом его позиционирования 3.It consists of a hydraulic press 1, a hydraulic press moving unit 2 and a riveting device with its positioning mechanism 3.
Гидропресс, фиг.2 и фиг.3, состоит из корпуса с внутренним цилиндром 5, внутри которого расположен шток 6. Корпус цилиндр 5 в свою очередь соединен с крышкой цилиндра 7. Шток 6 соединен с крышкой штока 8. Внутри штока 8 расположен корпус кулачкового механизма 9, с которым соединен поворачивающийся кулачок 10 и поступательно перемещающиеся в радиальном направлении клинья 11, с которыми кулачок 10 входит в поверхностный контакт. Стопоры 12 вставлены в корпус кулачкового механизма 9 и подпружинены рессорой 13. Стопоры 12 имеют возможность поступательного движения в корпусе кулачкового механизма и обеспечивают стопорение кулачка 10. Корпус кулачкового механизма 9 жестко соединен с отжимом 14, в пазы которого вставлены сухари 15, имеющие возможность поступательного перемещения в радиальном направлении относительно отжима 14. Сухари 15 своей конической поверхностью вставлены в соответствующее коническое отверстие патрона 16, имея возможность осевого перемещения сухарей 15. Упор патрона 17 жестко соединен с патроном 16. Корпус цилиндра 5 соединен с упором патрона 17 через шпильку 18.The hydraulic press, FIG. 2 and FIG. 3, consists of a housing with an
Блок перемещения гидропресса (фиг.4) состоит из колонн 19, жестко прикрепленных к общей раме 20 мобильного модуля автоматизированной клепки панелей. На колоннах 19 жестко закреплена балка 21, на которой установлен электродвигатель 22 и ролики 23. По роликам 23 и шкиву электродвигателя 22 протянута тросовая проводка 24 и далее на шкив электродвигателя 25, расположенного на общей раме 20 мобильного модуля автоматизированной клепки панелей. Тросовая проводка 24 соединяется с гидропрессом и служит для его перемещения.The hydraulic press movement unit (Fig. 4) consists of
Расклепывающее устройство с механизмом его позиционирования, фиг.5, состоит из блока привода 26, к которому через ось 27 шарнирно соединен параллелограммный механизм 28 с рычагом 29. К рычагу 29 параллелограммного механизма 28 присоединена шарнирно зубчатая рейка 30, которая взаимодействует с шестерней 31 посредством зубчато-реечной передачи движения, в свою очередь шестерня 31 расположена на блоке привода 26. К правой части параллелограммного механизма шарнирно крепится расклепывающее устройство 32, которое взаимодействует со стержнем-ловителем 33, а блок привода 26 взаимодействует с приводным стержнем 34.The riveting device with its positioning mechanism, FIG. 5, consists of a
Мобильный модуль автоматизированной клепки работает следующим образом: блок перемещения и позиционирования 2, фиг.1, фиксируется на собираемом узле, для предотвращения случайных смещений. Лазерные измерители снимают координаты двух целевых призм на двух блоках модуля. В качестве таких блоков выбраны гидропресс 1 и сверлильно-зенковальный блок 4, как определяющие точность положения заклепки. После определения этих координат, управляющая программа получает возможность взаимно увязать координатные системы сборочного приспособления и блока перемещения и позиционирования 2. После этого генерируются управляющие сигналы для требуемого перемещения всех блоков по направляющим блока перемещения и позиционирования 2. Сверлильно-зенковальный блок 4 осуществляет образование отверстий для всех заклепок в зоне текущего расположения блока перемещения и позиционирования 2. Перемещающийся независимо сервопривод 35 (фиг.5) устанавливается над третьим отверстием под заклепку, приводной стержень 34 сервопривода 35 вводится в отверстие и оператор крепит на него блок привода 26 расклепывающего устройства. Одновременно гидропресс 1 (фиг.1) устанавливается над вторым отверстием в шве и стержень-ловитель 33 (фиг.5) гидропресса 1 (фиг.1) также вводится в соответствующее отверстие. При сближении гидропресса 1 с собираемой панелью, находящаяся на опоре 17 (фиг.2) гидропресса 1 (фиг.1) заклепка попадает в первое отверстие шва. Сервопривод 35 (фиг.5) передает механическое вращение блоку привода 26, который приводит в движение параллелограммный механизм 28 при постоянной соостности сухариков расклепывающего устройства 32 и стержня ловителя 33 на шаг заклепки. При этом левая часть параллелограммного механизма 28 поворачивается относительно блока привода 26 за счет оси 27, а правая часть поворачивается относительно левой части за счет боковой шестерни 31, зубчатой рейки 30 и связанного с ней рычага 29. Через заранее подготовленное отверстие сухариками расклепывающего устройства 32 автоматически захватывает стержень-ловитель 33.The mobile module of automated riveting works as follows: the block of movement and positioning 2, Fig. 1, is fixed on the assembled node to prevent accidental displacements. Laser meters take the coordinates of two target prisms on two blocks of the module. As such blocks, the hydraulic press 1 and the countersink drill 4 are selected as determining the accuracy of the rivet position. After determining these coordinates, the control program gets the opportunity to interconnect the coordinate systems of the assembly device and the block of movement and positioning 2. After that, control signals are generated for the required movement of all blocks along the guides of the block of movement and positioning 2. The drill-countersink block 4 makes holes for all rivets in the area of the current location of the block movement and positioning 2. Moving independently of the servo 35 (figure 5) sets I on a third hole for the rivet, the
Затем начинается рабочий цикл гидропресса 1 (фиг.1). Начальным положением гидропресса 1 является фаза, когда крышка цилиндра 7 (фиг.2) максимально приближена к крышке штока 6. При подаче рабочей жидкости через штуцер в рабочую полость 36, в этой полости создается давление. Так как шток 6 неподвижен и связан с панелью, то избыточное давление в полости приводит к движению цилиндра 1. Цилиндр 1, соединенный с упором патрона 17, начинает перемещаться, удаляясь от крышки штока 8, и передает движение через шпильки 18 и упор патрона 17 к патрону 16. Патрон 16 под действием усилия цилиндра 1 перемещает отжим 13 и кулачковый механизм 9. При соприкосновении наклонных поверхностей клиньев 11 и ответных поверхностей пазов штока создается усилие, блокирующее движение кулачкового механизма 9 и связанного с ним отжима 14 относительно штока 6. При этом движение патрона 17 относительно штока 6 продолжается. Происходит сближение патрона 17 и отжима 14, вследствие чего сухари 15 вдавливаются отжимом 14 в патрон 17, обеспечивая заданное усилие зажатия стержня. После того как заданное усилие зажатия стержня достигнуто, стопоры 12 преодолевают упругое сопротивление рессоры 13, выходят из гнезд в кулачке 10 и дают кулачку 10 возможность осуществить поворот. При повороте кулачка 10, клинья 11 сдвигаются внутрь корпуса кулачкового механизма 9 и выходят из зацепления со штоком 6. Корпус кулачкового механизма получает возможность свободного движения внутри штока 6 и далее движется совместно с патроном 17. После расклепывания заклепки, концевой выключатель подает сигнал в систему управления. Система управления, в соответствии с общей программой ведения сборки выдает управляющие воздействия на приводы. Рабочая жидкость подается в полость возвратного хода 37, а из рабочей полости 36 вытесняется в бак. Рабочий ход цилиндра 5 сменяется возвратным ходом. Крышка цилиндра 7 и связанные с ней элементы приближаются к штоку 6, при этом, когда клинья 11 кулачкового механизма 9 совмещаются с пазами в штоке 6, происходит их выдвижение из корпуса кулачкового механизма под действием пружины. Об окончании возвратного хода сигнализирует концевой выключатель и гидропресс возвращается в начальное состояние.Then begins the working cycle of the hydraulic press 1 (figure 1). The initial position of the hydraulic press 1 is the phase when the cylinder cover 7 (figure 2) is as close as possible to the
Затем, фиг.5, происходит поступательное движение приводного стержня 34 сервопривода 35, за счет которого расклепывающее устройство 32 отсоединяется от приводного стержня 34 сервопривода 35 и благодаря предварительно накопленной энергии осуществляет перемещение на шаг заклепочного соединения. Одновременно сервопривод 35 перемещается на шаг заклепочного соединения и его стержень автоматически захватывается блоком привода 26 расклепывающего устройства 32.Then, FIG. 5, the translational movement of the actuating
На возвратном ходе гидропресса 1 (фиг.1) происходит раскрепление стержня-ловителя 33 (фиг.5). Затем управляющие сигналы, подаваемые на электродвигатели 22 и 25 (фиг.4), приводят в движение тросовую проводку 24, которая, двигаясь по роликам 23, перемещает гидропресс 1 (фиг.1) на шаг заклепочного шва. После этого рабочий цикл повторяется.At the return stroke of the hydraulic press 1 (Fig. 1), the rod-
Источник информацииThe source of information
1. Устройство для клепки пакетов, патент №2387517 от 10.06.20081. The patent No. 2387517 from 06/10/2008
Claims (1)
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
RU2011140388/02A RU2522054C2 (en) | 2011-10-04 | 2011-10-04 | Mobile module of automating riveting of panels |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
RU2011140388/02A RU2522054C2 (en) | 2011-10-04 | 2011-10-04 | Mobile module of automating riveting of panels |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
RU2011140388A RU2011140388A (en) | 2013-04-10 |
RU2522054C2 true RU2522054C2 (en) | 2014-07-10 |
Family
ID=49151725
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
RU2011140388/02A RU2522054C2 (en) | 2011-10-04 | 2011-10-04 | Mobile module of automating riveting of panels |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
RU (1) | RU2522054C2 (en) |
Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
SU98026A1 (en) * | 1952-07-22 | 1975-10-30 | Portable hydraulic riveting press | |
SU763032A1 (en) * | 1978-08-29 | 1980-09-15 | За витель i ЩйЮ..1т1 | Automatic assembling machine |
US20050132563A1 (en) * | 2003-12-18 | 2005-06-23 | Heiko Schmidt | Processing tong |
RU2387517C2 (en) * | 2008-06-10 | 2010-04-27 | Общество с ограниченной ответственностью Научно-производственное предприятие "Измерон-В" | Facility for package riveting |
-
2011
- 2011-10-04 RU RU2011140388/02A patent/RU2522054C2/en not_active IP Right Cessation
Patent Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
SU98026A1 (en) * | 1952-07-22 | 1975-10-30 | Portable hydraulic riveting press | |
SU763032A1 (en) * | 1978-08-29 | 1980-09-15 | За витель i ЩйЮ..1т1 | Automatic assembling machine |
US20050132563A1 (en) * | 2003-12-18 | 2005-06-23 | Heiko Schmidt | Processing tong |
RU2387517C2 (en) * | 2008-06-10 | 2010-04-27 | Общество с ограниченной ответственностью Научно-производственное предприятие "Измерон-В" | Facility for package riveting |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
RU2011140388A (en) | 2013-04-10 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US9926734B2 (en) | Hinge | |
EP2125267B1 (en) | Robot-deployed assembly tool and method for installing fasteners in aircraft structures | |
RU2016115749A (en) | SURGICAL STAPLING TOOL WITH DRIVE ASSEMBLY WITH KNEE-LEVER ELEMENTS | |
RU2534078C2 (en) | Coke grinder | |
CN105665605B (en) | A kind of tight head of upsetting for the horizontal automatic drill riveter of aircraft target ship | |
US9849540B2 (en) | Spot welding apparatus | |
CN104511686A (en) | Spot welding apparatus | |
US9862100B1 (en) | Robot gripper | |
RU2522054C2 (en) | Mobile module of automating riveting of panels | |
RU2647068C2 (en) | Tool for connection of a plastic pipe or of a composite metal-plastic pipe to a fitting by way of a sliding sleeve or compression sleeve | |
CN103551902A (en) | Device for automatically controlling linear movement and accurate stop position of sliding table by motor | |
CN105032666A (en) | Spraying arm remotely operating work method and device | |
KR101983920B1 (en) | Punching apparatus | |
CN104493595B (en) | Crank keyseat working fixture | |
CN104741756B (en) | Spot welding system and method of operating the same | |
JP6391702B2 (en) | Joining or functional element installation equipment | |
CN105651174A (en) | Vision measurement system used for horizontal automatic drilling and riveting machine of aircraft panel | |
MXPA06001613A (en) | Programmable apparatus and method for body panel and clinch nut attachment. | |
CN105364482A (en) | Sleeve riveting and assembling equipment | |
CN106425255B (en) | Robot welding positioner | |
CN102804304B (en) | Emergency braking device | |
CN205042663U (en) | Long -range manipulation spraying arm device | |
JP5429806B2 (en) | Elevator assembly jig | |
CN105856173A (en) | Single-switch linkage control device and nail gun | |
CN104722638B (en) | A kind of diel and abnormity punch switching device thereof |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
MM4A | The patent is invalid due to non-payment of fees |
Effective date: 20141005 |