RU2506157C1 - Robot transport platform - Google Patents

Abstract

FIELD: process engineering.

SUBSTANCE: invention relates to military and special-duty equipment, particularly, to robot-like complexes for remote operations and in areas unfriendly for people. Higher-flotation wheeled running gear driven by ICE is used as a self-propelled controlled carrier. Set of operating equipment is composed by combat module to fire on various targets at day and night including rotary platform with guidance system, control unit and weapons. Linear motors of the platform control system are electrically connected with servo boosters and mechanically engaged with right and left steering gears and gearbox. Besides said platform is equipped with lock-on and navigation system, data processing system composed of two onboard computers and data transfer and radio communication system hardware.

EFFECT: reconnoitering, guarding and patrolling, antiterrorist operations at day and night.

1 dwg

Description

Изобретение относится к военной и специальной технике, а именно к робототехническим комплексам, предназначенным для дистанционной работы в условиях боевых действий, а также в труднодоступных и опасных для присутствия человека местах.The invention relates to military and special equipment, namely to robotic systems designed for remote operation in combat conditions, as well as in remote and dangerous places for human presence.

Известен мобильный робототехнический комплекс (см. патент RU №2364500 C2, МПК B25J 5/00, опубл.20.08.09 г., бюл. №23), принятый за прототип. Изобретение относится к робототехнике, а именно к робототехническим комплексам, предназначенным для дистанционной работы в труднодоступных и опасных для присутствия человека местах. Мобильный робототехнический комплекс включает в свой состав мобильный робот, пост дистанционного управления, систему двусторонней связи между постом и роботом, обеспечивающую канал связи и комплект дополнительного оборудования. В базовый комплект дополнительного оборудования входят различные устройства и механизмы, которыми оснащается робот, применительно к конкретной оперативной задаче. В этот комплект входят транспортная прицепная тележка, автомобильный эвакуатор, комплект губок схвата различной конфигурации, кронштейны-держатели разрушителей взрывоопасных предметов. Собственно мобильный робот представляет собой самоходное телеуправляемое транспортное средство с электроприводом движителя и бортовыми источниками питания, на котором смонтированы система дистанционной двусторонней связи с постом управления (2) и бортовая телевизионная система. Бортовая телевизионная система включает в себя отдельные видеоблоки, расположенные на звеньях манипулятора и на корпусе транспортного средства, в состав каждого видеоблока, в свою очередь, входит видеокамера, заключенная в защитный кожух с источниками подсветки. Один из видеоблоков, выполняющий обзорные функции, располагается на рабочем органе привода индивидуального наведения в горизонтальной и вертикальной плоскостях. На транспортном средстве также укреплены приводы многостепенного манипулятора и сам манипулятор с захватным устройством, система сигнализации, разъемы для подключения бортового, сервисного оборудования и зарядного устройства, кронштейны для укрепления бортового оборудования и бортовая система диагностики с бортовыми пультами управления и устройствами индикации. Отличительной особенностью комплекса является то, что он дополнительно укомплектован выносной системой видеонаблюдения с собственной системой связи и управления, обеспечивающей канал связи и управления выносной системы видеонаблюдения и интегрированного поста дистанционного управления. Мобильный робот комплекса снабжен также устройством доставки системы видеонаблюдения в заданную точку местности и ее оперативного развертывания. В качестве указанного устройства может быть использовано штатное захватное устройство, установленное на манипулятор робота или иное устройство. Выносная система видеонаблюдения представляет собой видеоблок, укрепленный на двухстепенном приводе наведения, который, в свою очередь, располагается на штативе. На этом же штативе смонтирована система связи с базовым удаленным постом управления выносной системы, в качестве которого может быть использован или пост, интегрированный в общий пост дистанционного управления мобильным робототехническим комплексом, или, как вариант, отдельный пост управления выносной системой видеонаблюдения. Кроме того, в комплект дополнительного оборудования мобильного робототехнического комплекса входит раздвижная телескопическая штанга-удлинитель, снабженная на одном конце узлом вертикального крепления ее в кормовой части транспортного средства мобильного робота и на другом конце снабженная узлом крепления привода индивидуального наведения в горизонтальной и вертикальной плоскостях. Узлы крепления и выполнены унифицированными с узлами крепления других монтируемых на мобильный робот устройств (в частности, видеоблоков) по типу «ласточкин хвост» с фиксацией винтами-барашками, что обеспечивает удобство монтажа. Телескопическая штанга-удлинитель выполнена с возможностью изменения и фиксации ее длины.Known mobile robotic complex (see patent RU No. 2364500 C2, IPC B25J 5/00, published on 08.20.09, bull. No. 23), adopted as a prototype. The invention relates to robotics, and in particular to robotic systems designed for remote work in hard-to-reach and dangerous places for human presence. The mobile robotic complex includes a mobile robot, a remote control post, a two-way communication system between the post and the robot, which provides a communication channel and a set of additional equipment. The basic set of additional equipment includes various devices and mechanisms that the robot is equipped with for a specific operational task. This kit includes a transport trailer, a car tow truck, a set of gripping jaws of various configurations, brackets for holders of explosive explosive devices. Actually, the mobile robot is a self-propelled telecontrol vehicle with an electric drive propulsion and on-board power sources, on which a remote two-way communication system with a control station (2) and an on-board television system are mounted. The on-board television system includes separate video blocks located on the links of the manipulator and on the vehicle body, each video block, in turn, includes a video camera enclosed in a protective casing with light sources. One of the video blocks that performs overview functions is located on the working body of the individual guidance drive in horizontal and vertical planes. The vehicle also has multi-stage manipulator drives and a manipulator with a gripper, an alarm system, connectors for connecting on-board, service equipment and a charger, brackets for strengthening on-board equipment and an on-board diagnostic system with on-board control panels and indicating devices. A distinctive feature of the complex is that it is additionally equipped with an external video surveillance system with its own communication and control system, providing a communication channel and control of an external video surveillance system and an integrated remote control post. The mobile robot of the complex is also equipped with a device for delivering a video surveillance system to a given point in the area and its operational deployment. As the specified device, a standard gripping device mounted on a robot arm or other device can be used. The remote video surveillance system is a video unit mounted on a two-stage guidance drive, which, in turn, is located on a tripod. On the same tripod, a communication system is mounted with the base remote control post of the remote system, which can be used either as a post integrated into the common remote control post of the mobile robotic complex, or, as an option, a separate control post of the remote video surveillance system. In addition, a set of additional equipment for the mobile robotic complex includes an expandable telescopic extension rod, equipped at one end with a node for its vertical mounting in the aft part of the mobile robot's vehicle and at the other end equipped with a mounting unit for an individual guidance drive in horizontal and vertical planes. The attachment points are made unified with the attachment points of other devices mounted on the mobile robot (in particular, video blocks) of the “dovetail” type with fixation by thumb screws, which ensures ease of installation. The telescopic extension rod is configured to change and fix its length.

Недостатками прототипа являются:The disadvantages of the prototype are:

- отсутствие возможности адаптированного «поведения» при выполнении боевой задачи в изменяющихся условиях окружающей среды;- the lack of the ability to adapt "behavior" when performing a combat mission in a changing environment;

- недостаточно высокий срок непрерывного применения;- insufficiently high period of continuous use;

- низкая степень точности позиционирования на местности.- low degree of positioning accuracy on the ground.

Предлагаемым изобретением решается задача по повышению боевой эффективности боевых мобильных роботизированных платформ и расширение их функциональных возможностей.The proposed invention solves the problem of increasing the combat effectiveness of combat mobile robotic platforms and expanding their functionality.

Технический результат, получаемый при осуществлении изобретения, заключается в создании роботизированной транспортной платформы, предназначенной для нужд Сухопутных войск ВС РФ и обеспечивающей выполнение следующих основных задач: сбор и передачу разведывательной информации, охрану или патрулирование гражданских и военных объектов, проведение антитеррористических операций в городских и полевых условиях, ведение стрельбы по различным видам целей в дневных и ночных условиях за счет применения расширенного комплекса аппаратных и боевых средств.The technical result obtained by the implementation of the invention is to create a robotic transport platform designed for the needs of the Ground Forces of the Armed Forces of the Russian Federation and providing the following main tasks: collecting and transmitting intelligence information, guarding or patrolling civilian and military installations, conducting anti-terrorist operations in urban and field conditions, firing on various types of targets in day and night conditions through the use of an expanded complex of hardware and combat out funds.

Указанный технический результат достигается тем, что в предлагаемой роботизированной транспортной платформе (РТП), содержащей самоходное управляемое транспортное средство с приводом и бортовыми источниками электропитания, пульт дистанционного управления, систему управления движением, систему связи и передачи данных, комплект функционального оборудования, систему технического зрения, приводы исполнительных механизмов, новым является то, что в качестве самоходного управляемого транспортного средства выбран колесный движитель повышенной проходимости с приводом от двигателя внутреннего сгорания, комплект функционального оборудования выполнен в виде боевого модуля для ведения стрельбы по различным видам целей в дневных и ночных условиях, содержащего поворотную платформу с системой наведения, блок управления и средство огневого поражения, линейные электродвигатели системы управления движением РТП электрически связаны с сервоусилителями и механически - с правым и левым рулевыми механизмами, коробкой переключения передач, рычаг газа механически связан с сервомашинкой, система управления движением дополнительно оснащена ультразвуковыми датчиками обнаружения объектов, РТП дополнительно оснащен системой топопривязки и навигации, включающей инерциальную систему ориентации в пространстве, спутниковую навигационную систему и два одометра, информационно-вычислительной системой, состоящей из двух бортовых компьютеров и магистрально -модульной платформы, для выполнения вспомогательных операций РТП дополнительно оснащен аппаратурой для обеспечения резервной связи по каналам системы связи и передачи данных, система связи и передачи данных оснащена коммутатором и двумя маршрутизаторами для работы по основному и резервному каналам радиосвязи, сервоусилители, сервомашинка, ультразвуковые датчики обнаружения объектов системы управления движением, инерциальная система ориентации в пространстве, спутниковая навигационная система и одометры системы топопривязки и навигации, бортовая аппаратура транспортного средства - тахометр и спидометр, видеокамеры системы технического зрения по каналам информационного обмена связаны с информационно-вычислительной системой, электропитание РТП осуществляется от автономного источника, установленного на транспортном средстве.The specified technical result is achieved by the fact that in the proposed robotic transport platform (RTP), which contains a self-propelled controlled vehicle with a drive and on-board power supplies, a remote control, a traffic control system, a communication and data transmission system, a set of functional equipment, a vision system, actuator drives, new is that as a self-propelled driven vehicle selected wheel propulsion passability with a drive from an internal combustion engine, a set of functional equipment is made in the form of a combat module for firing at various types of targets in day and night conditions, containing a turntable with a guidance system, a control unit and fire destruction means, linear electric motors of the RTP motion control system electrically connected to servo amplifiers and mechanically to right and left steering gears, gearbox, gas lever mechanically connected to servos By the way, the motion control system is additionally equipped with ultrasonic sensors for detecting objects, the RTD is additionally equipped with a topographic and navigation system, including an inertial spatial orientation system, a satellite navigation system and two odometers, an information and computer system consisting of two on-board computers and a main-modular platform, To perform auxiliary operations, the RTD is additionally equipped with equipment for providing backup communication through the channels of the communication system and before As for data, the communication and data transmission system is equipped with a switch and two routers for working on the main and backup radio channels, servo amplifiers, a servo machine, ultrasonic sensors for detecting objects of a motion control system, an inertial orientation system in space, a satellite navigation system and odometers of a topographic and navigation system, vehicle on-board equipment - tachometer and speedometer, video cameras of the vision system through information exchange channels are connected with the information computer-aided simulation system, power supply to the transformer substation is provided from an autonomous source installed on the vehicle.

Выбор в качестве самоходного управляемого транспортного средства колеснного движителя повышенной проходимости с приводом от двигателя внутреннего сгорания позволяет:The choice of a wheeled mover of cross-country ability with a drive from an internal combustion engine as a self-propelled driven vehicle allows:

- значительно повысить продолжительность непрерывной работы РТП;- significantly increase the duration of continuous RTP;

- повысить тяговые и скоростные характеристики;- increase traction and speed characteristics;

- обеспечить устойчивое движение в условиях пересеченной местности при допустимом поперечном и продольном крене до 25 град.;- to ensure stable movement in rough terrain with an allowable transverse and longitudinal roll of up to 25 degrees;

- обеспечить преодоление уступов высотой до 20 см;- ensure overcoming of ledges up to 20 cm high;

- обеспечить преодоление рвов шириной до 40 см;- provide overcoming ditches up to 40 cm wide;

- обеспечить движение по песку, по пересеченной местности с высотой снежного покрова до 30 см.- provide movement on sand, on rough terrain with a height of snow cover of up to 30 cm.

Выполнение комплекта функционального оборудования в виде боевого модуля для ведения стрельбы по различным видам целей в дневных и ночных условиях, содержащего поворотную платформу, блок управления и средство огневого поражения, позволяет:The implementation of a set of functional equipment in the form of a combat module for firing at various types of targets in day and night conditions, containing a rotary platform, a control unit and a means of fire destruction, allows you to:

- обеспечить ведение боевой работы в широком секторе наблюдения и обстрела -±200°;- ensure the conduct of combat work in a wide sector of observation and shelling - ± 200 °;

- обеспечить ведение боевой работы при угле наблюдения и обстрела по вертикали от -20° до +60° в указанном выше секторе;- ensure the conduct of combat work at an angle of observation and firing vertically from -20 ° to + 60 ° in the above sector;

- обеспечить скорость плавного наведения средства огневого поражения на цель в горизонтальной и вертикальной плоскостях не менее 0,2 град/с.- to ensure the speed of smooth guidance of fire weapons on the target in the horizontal and vertical planes of at least 0.2 deg / s.

Обеспечение выполнения электрической связи линейных электродвигателей системы управления движением РТП с сервоусилителями и механической - с правым и левым рулевыми механизмами, коробкой переключения передач позволяет:Ensuring the implementation of electrical communication of linear electric motors of the RTP motion control system with servo amplifiers and mechanical - with right and left steering mechanisms, gearbox allows you to:

- обеспечить стабилизацию скорости и положения валов линейных электродвигателей;- provide stabilization of the speed and position of the shafts of linear electric motors;

- обеспечить выполнение РТП поворотов (разворотов) и выбор направления его движения.- ensure the implementation of RTP turns (turns) and the choice of direction of its movement.

Выполнение механической связи рычага газа с сервомашинкой позволяет выбрать для РТП оптимальный скоростной режим.The mechanical connection of the gas lever with the servo allows you to select the optimal speed mode for the RTP.

Оснащение системы управления движением ультразвуковыми датчиками обнаружения объектов позволяет:Equipping the motion control system with ultrasonic object detection sensors allows you to:

- обеспечить обнаружение в районе движения РТП наличия препятствий любой конфигуративной сложности;- ensure detection in the area of traffic of the traffic police of the presence of obstacles of any configurational complexity;

- предотвратить столкновение РТП с обнаруженными препятствиями;- prevent collision of the roadside with detected obstacles;

- обеспечить обнаружение объектов при наличии атмосферных осадков;- ensure the detection of objects in the presence of precipitation;

- обеспечить обнаружение объектов различной структуры (твердых, жидких, зернообразных и порошкообразных), прозрачности и цвета.- ensure the detection of objects of various structures (solid, liquid, grain and powder), transparency and color.

Оснащение РТП системой топопривязки и навигации, включающей инерциальную систему ориентации в пространстве, спутниковую навигационную систему и два одометра, позволяет:Equipping an RTP with a topographic location and navigation system, including an inertial spatial orientation system, a satellite navigation system and two odometers, allows you to:

- обеспечить требуемую точность определения навигационной информации за счет комплексирования данных, поступающих с построенных на различных физических принципах датчиков: инерциальной системы ориентации в пространстве, спутниковой навигационной системы и одометров;- to provide the required accuracy in determining navigation information by combining data from sensors built on various physical principles: inertial spatial orientation system, satellite navigation system and odometers;

- обеспечить начальную привязку РТП;- provide the initial binding of the RTP;

- обеспечить определение текущих координат, дирекционного угла продольной оси РТП;- to ensure the determination of the current coordinates, the directional angle of the longitudinal axis of the RTP;

- обеспечить привязку РТП к шкале единого времени;- to ensure that the RTP is linked to a single time scale;

- обеспечить сохранение географических координат пройденного пути и передачу их оператору;- to ensure the preservation of the geographical coordinates of the path traveled and their transfer to the operator;

- обеспечить отображение маршрута движения РТП на цифровой карте местности в реальном масштабе времени.- to provide the display of the route of movement of the RTG on a digital map of the area in real time.

Оснащение РТП информационно - вычислительной системой, состоящей из двух бортовых компьютеров и магистрально-модульной платформы, позволяет:Equipping the RTP with an information and computing system consisting of two on-board computers and a main-modular platform allows:

- обеспечить решение информационных и расчетных задач;- provide a solution to information and calculation problems;

- обеспечить обработку информации от пульта управления;- provide information processing from the control panel;

- обеспечить формирование для передачи на пульт дистанционного управления информационных команд, телеметрической информации и видеоизображения;- to ensure the formation for transmission to the remote control of information commands, telemetry information and video;

- обеспечить управление датчиками и приводами РТП.- provide control of sensors and actuators RTP.

Оснащение РТП для выполнения вспомогательных операций аппаратурой для обеспечения резервной связи по каналам системы связи и передачи данных позволяет осуществлять ручное управление РТП при установке на платформу для транспортирования или съезде с нее, при установке в помещение для хранения или стоянки, при выезде на точку с известными координатами для начального ориентирования.Equipping the RTD for performing auxiliary operations with equipment for providing backup communication through the channels of the communication and data transmission system allows manual RTD control when installed on a platform for transportation or exit from it, when installed in a storage or parking room, when traveling to a point with known coordinates for initial orientation.

Осуществление связи по каналам информационного обмена аппаратных средств системы управления движением, системы топопривязки и навигации, бортовой аппаратуры транспортного средства, системы связи и передачи данных, системы технического зрения с информационно-вычислительной системой позволяет:Communication through the channels of information exchange of hardware of the motion control system, topographic location and navigation system, on-board equipment of the vehicle, communication and data transmission systems, vision systems with information and computing systems allows you to:

- обеспечить прием и обработку всей информации поступающей с приборов и систем, входящих в состав РТП;- provide reception and processing of all information coming from devices and systems that are part of the RTP;

- обеспечить выдачу информации в формализованной форме на устройства передачи и хранения информации;- to ensure the issuance of information in a formalized form to devices for transmitting and storing information;

- сформировать команды управления для исполнительных механизмов.- form control teams for actuators.

Осуществление электропитания систем РТП от автономного источника, установленного на транспортном средстве, позволяет:The power supply of RTP systems from an autonomous source installed on a vehicle allows:

- повысить помехозащищенность аппаратных средств РТП;- increase the noise immunity of hardware RTP;

- повысить энергетический потенциал, позволяющий разместить на РТП дополнительное оборудование.- increase the energy potential, allowing you to place additional equipment on the RTP.

Технические решения с признаками, отличающими заявляемое решение от прототипа, не известны и явным образом из уровня техники не следуют. Это позволяет считать, что заявляемое решение является новым и обладает изобретательским уровнем.Technical solutions with features distinguishing the claimed solution from the prototype are not known and do not follow explicitly from the prior art. This suggests that the claimed solution is new and has an inventive step.

Сущность изобретения поясняется чертежом, где показана структурная схема роботизированной транспортной платформы.The invention is illustrated in the drawing, which shows a structural diagram of a robotic transport platform.

Роботизированная транспортная платформа состоит из следующих основных элементов: колесного движителя повышенной проходимости 1, системы электропитания (СЭ) 2, информационно-вычислительной системы (ИВС) 3, системы управления (СУД) 4, системы топопривязки и навигации (СТН) 5, системы связи и передачи данных (ССПД) 6, системы технического зрения (СТЗ) 7, пульта дистанционного управления (ПДУ) 8, аппаратуры для обеспечения резервной радиосвязи (АОРР) 9, боевого модуля (БМ) 10. Колесный движитель повышенной проходимости 1 оснащен приводом 11 от двигателя внутреннего сгорания, бортовой аппаратурой (БА) 12 в виде тахометра (Т) 13 и спидометра (С) 14, левым и правым рулевыми механизмами (ЛРМ и ПРМ) 15 и 16, рычагом газа (РГ) 17, коробкой переключения передач (КПП) 18. Система электропитания (СЭ) 2 РТП состоит из генератора (Г) 19 с приводом от двигателя внутреннего сгорания (ДВС) 20, аккумуляторных батарей (АКБ) 21, преобразователей (П) 22, 23 и 24. Информационно - вычислительная система (ИВС) 3 содержит два бортовых компьютера (БК) 25 и 26, магистрально - модульную платформу (ММП) 27. Система управления движением (СУД) 4 содержит сервомашинку (СМ) 28, сервоусилитель (СУ) 29, связанный с линейным двигателем (ЛД) 30, СУ 31, связанный с ЛД 32, СУ 33, связанный с ЛД 34, ультразвуковые датчики (УЗД) 35. Система топопривязки и навигации (СТН) 5 содержит инерциальную систему ориентации в пространстве (ИСОП) 36, спутниковую навигационную систему (СНС) 37, левый и правый одометры (ЛО и ПО) 38 и 39. Система связи и передачи данных (ССПД) 6 содержит коммутатор (К) 40, маршрутизаторы (М) 41 и 42. Система технического зрения (СТЗ) 7 содержит видеокамеры (ВК) 43 и 44. Боевой модуль (БМ) 10 содержит поворотную платформу с системой наведения (ППСН) 45, блок управления (БУ) 46 и средство огневого поражения (СОП) 47.The robotic transport platform consists of the following main elements: a wheel mover of cross-country ability 1, power supply system (SE) 2, information-computing system (IVS) 3, control system (SUD) 4, topographic and navigation system (STN) 5, communication systems and data transmission (SSPD) 6, vision systems (STZ) 7, remote control (PDU) 8, equipment for backup radio communications (AORP) 9, combat module (BM) 10. Wheel drive terrain 1 equipped with a drive 11 from the enginecombustion engine, onboard equipment (BA) 12 in the form of a tachometer (T) 13 and speedometer (C) 14, left and right steering gears (LRM and PRM) 15 and 16, gas lever (RG) 17, gearbox (gearbox) 18. The power supply system (SE) 2 RTP consists of a generator (G) 19 with a drive from an internal combustion engine (ICE) 20, batteries (batteries) 21, converters (P) 22, 23 and 24. Information and computing system (IVS) ) 3 contains two on-board computers (BK) 25 and 26, the trunk - modular platform (MMP) 27. The motion control system (SUD) 4 contains servo machine (SM) 28, servo amplifier (SU) 29 connected to a linear motor (LD) 30, SU 31 connected to LD 32, SU 33 connected to LD 34, ultrasonic sensors (SPL) 35. Topographic and navigation system (STN) ) 5 contains an inertial spatial orientation system (ISPS) 36, satellite navigation system (SNA) 37, left and right odometers (LO and PO) 38 and 39. A communication and data transmission system (SSPD) 6 contains a switch (K) 40, routers (M) 41 and 42. The technical vision system (STZ) 7 contains video cameras (VK) 43 and 44. The combat module (BM) 10 contains a rotary platform in a guidance system (PPSN) 45, a control unit (CU) 46 and a means of fire damage (SOP) 47.

Роботизированная транспортная платформа работает следующим образом. Для решения поставленной оперативной задачи РТП доставляется к месту назначения любым видом транспорта. Причем управление перемещением движителя 1 при погрузочно-разгрузочных работах, выезде на точку с известными координатами при начальном ориентировании осуществляется в ручном режиме с помощью АОРР 9. В качестве АОРР 9 используется компьютерная аппаратура, предназначенная для управления движущими объектами.Robotic transport platform works as follows. To solve the operational task, the RTG is delivered to the destination by any means of transport. Moreover, the control of the movement of the propulsor 1 during loading and unloading, departure to a point with known coordinates during initial orientation is carried out in manual mode using AOPP 9. As AOPP 9, computer equipment designed to control moving objects is used.

РТП работает в режиме дистанционного или полуавтономного управления. Дистанционное управление движением, средствами разведки и ведением огня с ПДУ 8 осуществляется на дальности до 2 км. Использование РТП предусматривает ведение разведки местности и целей в дневных и ночных условиях, сбор и передачу разведывательной информации, ведение стрельбы по различным видам целей в дневных и ночных условиях, в широком диапазоне рабочих температур, охрану и патрулирование гражданских и военных объектов, огневое прикрытие, проведение антитеррористических операций в городских и полевых условиях, навигацию при перемещениях.RTP operates in remote or semi-autonomous control mode. Remote control of movement, reconnaissance and firing with remote control 8 is carried out at a distance of up to 2 km. The use of RTP involves conducting reconnaissance of the terrain and targets in day and night conditions, collecting and transmitting reconnaissance information, firing at various types of targets in day and night conditions, in a wide range of operating temperatures, guarding and patrolling civilian and military targets, fire cover, conducting anti-terrorist operations in urban and field conditions, navigation during movements.

Электроснабжение аппаратных средств РТП, БМ 10 осуществляется от автономного источника электропитания, состоящего из Г 19 с приводом от ДВС 20, и резервного источника в виде АКБ 21. Выдача стабилизированных питающих напряжений осуществляется с П22…24.Power supply of hardware RTP, BM 10 is carried out from an autonomous power source, consisting of G 19 with a drive from ICE 20, and a backup source in the form of battery 21. The stabilized supply voltage is supplied from P22 ... 24.

Основным «интеллектуальным» элементом РТП является ИВС 3, которая координирует работу всех систем, формирует управляющие команды. В частности, исполнительные механизмы СУД 4, отвечающие за отработку поворотов, направления движения, скорости, страгивания с места и остановку получают управляющие команды от ИВС 3, которая в свою очередь, через ССПД 6 по каналам радиосвязи связана с ПДУ 8 или АОРР 9. Отработка управляющих сигналов, поступающих с ММП 27 ИВС 3, производится в СУ 29, 31 и 33, СМ 28. СУ 29, 31 и 33 отвечают за стабилизацию скорости и положения валов ЛД 30, 32 и 34. Осуществление поворота движителя 1 происходит за счет притормаживания, в зависимости от того, в какую сторону нужно повернуть, правого или левого приводных колес. ЛД 30 отвечает за торможение левых колес, ЛД 32 - правых, ЛД 34 - за выбор направления движения: «вперед» - «назад». Регулирование скорости производится при помощи СМ 28, устанавливающей положение РГ 17. При движении РТП в реальных условиях местности на его пути возникают препятствия различной степени сложности, размера и структуры. Для определения расстояния до них и дальнейшего определения способа преодоления данных препятствий на РТП установлены УЗД 35. Для ультразвуковых датчиков скорости характерны высокая надежность обнаружения сложных объектов, низкая восприимчивость к интерференции и возможность применения в трудных рабочих условиях.The main “intellectual” element of RTD is IVS 3, which coordinates the work of all systems, forms control teams. In particular, the executive mechanisms of the VESS 4, which are responsible for working out the turns, direction of movement, speed, moving from one place and the stop, receive control commands from the IVS 3, which, in turn, is connected to the remote control 8 or AORP 9 through the SDPD 6 via radio channels control signals coming from the MMP 27 IVS 3, is made in the SU 29, 31 and 33, SM 28. SU 29, 31 and 33 are responsible for stabilizing the speed and position of the shafts of the LD 30, 32 and 34. The rotation of the propulsion device 1 is due to braking , depending on which direction you need to Redo, right or left drive wheels. LD 30 is responsible for braking the left wheels, LD 32 - right, LD 34 - for choosing the direction of movement: "forward" - "back". Speed control is carried out with the help of SM 28, which sets the position of WP.17. When an RTG moves in real terrain, obstacles of varying degrees of complexity, size and structure arise on its way. To determine the distance to them and to further determine the method of overcoming these obstacles, an ultrasound scan was installed at the RTD 35. Ultrasonic speed sensors are characterized by high reliability of detection of complex objects, low susceptibility to interference and the possibility of application in difficult operating conditions.

Управление РТП в ручном режиме осуществляется посредством ПДУ 8 или через АОРР 9. В данном режиме обеспечивается управление движением РТП, формирование и передача на РТП команд управления, прием, обработку и отображение видеоинформации от СТЗ 7 в реальном масштабе времени (прямая трансляция), отображение на цифровой карте местности информации о местоположении и маршруте движения РТП, прокладка маршрута движения, контроль движения, корректировка или прекращение движения в критических ситуациях. При этом ВК 43 и 44 СТЗ 7 обеспечивают возможность видеонаблюдения спереди и сзади РТП с достаточным углом обзора, распознавание состояния дороги и препятствий.Manual RTP control in manual mode is carried out using the remote control 8 or through AORP 9. In this mode, the RTP movement is controlled, generation and transmission of control commands to the RTP, reception, processing and display of video information from STZ 7 in real time (live broadcast), display on a digital map of the location of information on the location and route of movement of the traffic police, plotting the route of movement, monitoring traffic, adjusting or stopping traffic in critical situations. At the same time, VK 43 and 44 STZ 7 provide the possibility of video surveillance at the front and rear of the roadway with a sufficient viewing angle, recognition of the condition of the road and obstacles.

Отличительной особенностью РТП является оснащение ее СТН 5, содержащей ИСОП 36, СНС 37, ЛО 38 и ПО 39. Высокая точность определения навигационной информации обеспечивается за счет комплексирования данных, поступающих с построенных на различных физических принципах датчиков. СТН 5 обеспечивает начальную привязку РТП, определение текущих координат, дирекционного угла продольной оси движителя 1, привязку РТП к шкале единого времени, сохранение географических координат пройденного пути и передачу их на ПДУ 8. Кроме того, ПО 38 и ПО 39 предназначены для определения значения разницы скоростей правых и левых колес с дальнейшим определением в ИВС 3 угла при отработке поворота РТП.A distinctive feature of the RTP is the equipping of its STN 5 containing ISOP 36, SNA 37, LO 38 and PO 39. High accuracy in determining navigation information is ensured by combining data from sensors built on various physical principles. STN 5 provides the initial reference of the RTP, the determination of the current coordinates, the directional angle of the longitudinal axis of the propulsor 1, the binding of the RTP to a single time scale, the geographic coordinates of the distance traveled and their transmission to the remote control 8. In addition, software 38 and software 39 are designed to determine the difference the speeds of the right and left wheels with further determination in the ITT of 3 angles when practicing the rotation of the RTP.

Передача команд управления, данных о положении и состоянии РТП происходит по каналам ССПД 6. М 41 предназначен для работы с ПДУ 8, а М 42 - с ПДУ 8 или АОРР 9.The transmission of control commands, data on the status and state of the transformer substation occurs via the SSPD channels 6. M 41 is designed to work with the remote control 8, and M 42 - with the remote control 8 or AORP 9.

ИВС 3 связана со всеми системами и подсистемами РТП и обеспечивает решение информационных и расчетных задач, обработку информации от ПДУ 8, телеметрической информации и видеоизображения, формирование информационных команд, управление аппаратными средствами РТП, дистанционное и полуавтономное управление движением РТП, запоминание маршрута движения, возвращение РТП в исходную точку по пройденному маршруту, сжатие информации и ее криптографическую защиту при передаче по каналу связи, решение топогеодезических задач, управление датчиками и приводами. БК 25 работает с ПДУ 8, БК 26 - с ПДУ 8 или АОРР 9. Распределение информационных потоков в основном происходит в ММП 27.IVS 3 is connected to all RTP systems and subsystems and provides information and calculation tasks, information processing from PDU 8, telemetric information and video images, information command generation, RTP hardware control, remote and semi-autonomous control of RTP movement, remembering the movement route, returning RTP to the starting point along the route traveled, information compression and its cryptographic protection during transmission over the communication channel, solution of topographic and geodetic problems, control of sensors and and drives. BK 25 works with remote control 8, BK 26 - with remote control 8 or AOPP 9. Distribution of information flows mainly occurs in MMP 27.

БМ 10, содержащий ППСН 45, БУ 46 и СОП 47, обеспечивает:BM 10 containing PPSN 45, BU 46 and SOP 47, provides:

- в дневных условиях дальность обнаружения цели не менее 2000 м, дальность поражения - (800-1000) м;- in daytime conditions, the detection range of the target is not less than 2000 m, the range of destruction is (800-1000) m;

- в ночных условиях дальность обнаружения цели не менее 1000 м, дальность поражения не менее 500 м.- at night, the detection range of the target is not less than 1000 m, the range of damage is not less than 500 m.

Таким образом, в предлагаемом изобретении решена задача по достижению технического результата, заключающегося в создании роботизированной транспортной платформы, обеспечивающей выполнение следующих основных задач: сбор и передачу разведывательной информации, охрану или патрулирование гражданских и военных объектов, проведение антитеррористических операций в городских и полевых условиях, ведение стрельбы по различным видам целей в дневных и ночных условиях за счет применения расширенного комплекса аппаратных и боевых средств.Thus, the proposed invention solved the problem of achieving a technical result consisting in the creation of a robotic transport platform that provides the following main tasks: collecting and transmitting intelligence information, guarding or patrolling civilian and military targets, conducting anti-terrorist operations in urban and field conditions, firing at various types of targets in day and night conditions due to the use of an expanded complex of hardware and military equipment.

Claims (1)

Роботизированная транспортная платформа, содержащая самоходное управляемое транспортное средство с приводом и бортовыми источниками электропитания, пульт дистанционного управления, систему управления движением, систему связи и передачи данных, комплект функционального оборудования, систему технического зрения, приводы исполнительных механизмов, отличающаяся тем, что в качестве самоходного управляемого транспортного средства выбран колесный движитель повышенной проходимости с приводом от двигателя внутреннего сгорания, комплект функционального оборудования выполнен в виде боевого модуля для ведения стрельбы по различным видам целей в дневных и ночных условиях, содержащего поворотную платформу с системой наведения, блок управления и средство огневого поражения, линейные электродвигатели системы управления движением РТП электрически связаны с сервоусилителями и механически с правым и левым рулевыми механизмами, коробкой переключения передач, рычаг газа механически связан с сервомашинкой, система управления движением дополнительно оснащена ультразвуковыми датчиками обнаружения объектов, РТП дополнительно оснащен системой топопривязки и навигации, включающей инерциальную систему ориентации в пространстве, спутниковую навигационную систему и два одометра, информационно-вычислительной системой, состоящей из двух бортовых компьютеров и магистрально-модульной платформы, для выполнения вспомогательных операций PTП дополнительно оснащен аппаратурой для обеспечения резервной связи по каналам системы связи и передачи данных, система связи и передачи данных оснащена коммутатором и двумя маршрутизаторами для работы по основному и резервному каналам радиосвязи, сервоусилители, сервомашинка, ультразвуковые датчики обнаружения объектов системы управления движением, инерциальная система ориентации в пространстве, спутниковая навигационная система и одометры системы топопривязки и навигации, бортовая аппаратура транспортного средства - тахометр и спидометр, видеокамеры системы технического зрения по каналам информационного обмена связаны с информационно-вычислительной системой, электропитание систем РТП осуществляется от автономного источника, установленного на транспортном средстве. A robotic transport platform containing a self-propelled driven vehicle with a drive and on-board power sources, a remote control, a traffic control system, a communication and data transmission system, a set of functional equipment, a vision system, actuator drives, characterized in that it is a self-propelled vehicle selected wheeled off-road mover driven by an internal combustion engine, set functional equipment is made in the form of a combat module for firing at various types of targets in day and night conditions, containing a rotary platform with a guidance system, a control unit and a fire weapon, linear electric motors of the RTP motion control system are electrically connected to servo amplifiers and mechanically to left and right steering gears, gearbox, throttle lever mechanically connected to the servo, the motion control system is additionally equipped with ultrasonic sensors for detecting objects, the RTP is additionally equipped with a topographic and navigation system, including an inertial spatial orientation system, a satellite navigation system and two odometers, an information and computing system consisting of two on-board computers and a main-modular platform, for additional support operations, the PTP is additionally equipped with equipment to provide backup communication over the channels of a communication and data transmission system, the communication and data transmission system is equipped with a switch and two mar switches for working on the main and backup radio channels, servo amplifiers, servo machine, ultrasonic sensors for detecting objects of a motion control system, inertial spatial orientation system, satellite navigation system and odometers of topographic and navigation systems, vehicle on-board equipment - tachometer and speedometer, video cameras of the technical system view through the channels of information exchange are connected with the information-computer system, power supply systems RTP is carried out from an autonomous source mounted on a vehicle.