RU2478898C1 - Method of target identification and device to this end - Google Patents
Method of target identification and device to this end Download PDFInfo
- Publication number
- RU2478898C1 RU2478898C1 RU2011137742/28A RU2011137742A RU2478898C1 RU 2478898 C1 RU2478898 C1 RU 2478898C1 RU 2011137742/28 A RU2011137742/28 A RU 2011137742/28A RU 2011137742 A RU2011137742 A RU 2011137742A RU 2478898 C1 RU2478898 C1 RU 2478898C1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- target
- output
- inputs
- input
- outputs
- Prior art date
Links
Images
Landscapes
- Optical Radar Systems And Details Thereof (AREA)
Abstract
Description
Изобретение относится к оптическим прицелам систем наведения управляемых объектов и может быть использовано в системах управления огнем противовоздушной обороны.The invention relates to optical sights of guidance systems of guided objects and can be used in air defense fire control systems.
Известен способ сопровождения воздушной цели, который заключается в совмещении наводчиком прицельной марки (перекрестья) визирного канала оптического прицела с целью и измерения дальности дальномерным каналом (патент РФ №2224206 от 22.07.2002 г., МПК: 7 F41G 7/26).A known method of tracking an air target, which consists in combining a gunner with an aiming mark (crosshairs) of the sighting channel of an optical sight with a target and measuring a range with a rangefinder channel (RF patent No. 2224206 of 07.22.2002, IPC: 7 F41G 7/26).
Известен оптический прицел, который в своем составе содержит два канала - визирный и дальномерный. Визирный канал содержит телевизионную или(и) тепловизионную системы (ТС), включающие в свой состав соответствующий видеодатчик (ВД) и монитор для наблюдения фоноцелевой обстановки. Использование в составе прицела ТС обеспечивает совместимость прицела с автоматом сопровождения цели (патент РФ №2224206 от 22.07.2002 г., МПК: 7 F41G 7/26).Known optical sight, which in its composition contains two channels - sight and rangefinder. The sighting channel contains a television or (and) thermal imaging system (TS), including an appropriate video sensor (VD) and a monitor for monitoring the phono-target environment. The use of the vehicle as part of the scope ensures compatibility of the sight with a target tracking machine (RF patent No. 2224206 of 07.22.2002, IPC: 7 F41G 7/26).
Недостатком данного способа и оптического прицела является появление угловой ошибки наведения прицельной марки визирного канала на цель при измерении дальности по движущейся и маневрирующей цели.The disadvantage of this method and the optical sight is the appearance of an angular error of aiming the aiming mark of the target channel on the target when measuring the distance from a moving and maneuvering target.
Так, например, для зенитной самоходной установки «Гепард» (Германия) ошибки наведения при стрельбе составляют 3-4 мрад. Для боевых машин комплексов «Тунгуска», где введены более сложные алгоритмы формирования сигналов управления приводами, эта ошибка зависит от квалификации наводчика и составляет при средней квалификации наводчика 0,4-0,6 мрад и 0,2-0,3 мрад при высокой квалификации (Патент РФ №2217681 от 19.07.2001 г., МПК: 7 F41G 7/20).So, for example, for the Cheetah anti-aircraft self-propelled gun (Germany), guidance errors during shooting are 3-4 mrad. For combat vehicles of Tunguska complexes, where more sophisticated algorithms for generating drive control signals have been introduced, this error depends on the gunner’s qualifications and is 0.4-0.6 mrad and 0.2-0.3 mrad for highly skilled gunners with high qualifications (RF patent No. 2217681 of July 19, 2001, IPC: 7 F41G 7/20).
В ряде современных оптических прицелов систем управления с видеодатчиками визирного канала используются автоматы сопровождения цели (АСЦ), в которых, после обнаружения цели наводчиком на мониторе, на цель накладывается строб сопровождения, и АСЦ автоматически по заданному алгоритму сопровождает стробом цель и вырабатывает сигналы рассогласования - координаты цели относительно линии визирования (В.В.Молебный. Оптико-локационные системы. М.: «Машиностроение», 1981 г., глава 4).In a number of modern optical sights of control systems with video sensors of the target channel, target tracking machines (ASC) are used, in which, after a target is detected by a gunner on the monitor, a tracking strobe is superimposed on the target, and the ASC automatically guides the target according to a given algorithm and generates mismatch signals - coordinates goals relative to the line of sight (V.V. Molebny. Optical-location systems. M.: "Mechanical Engineering", 1981, chapter 4).
Выходные сигналы АСЦ подаются на приводы оптического прицела, которые разворачивают оптический прицел до уменьшения сигналов рассогласования, и таким образом осуществляется автоматическое слежение за целью.The output signals of the ACS are fed to the optical sight drives, which deploy the optical sight to reduce the mismatch signals, and thus automatically track the target.
Такие автоматизированные системы сопровождения цели также имеют угловую ошибку слежения, связанную с угловой ошибкой приводов при сопровождении цели, особенно в условиях слежения за движущейся маневрирующей целью и при работе в движении. Величина этой ошибки, в зависимости от конструкции прицела и условий применения, может составлять 0,3-1,5 мрад.Such automated target tracking systems also have an angular tracking error associated with the angular error of the drives when tracking the target, especially when tracking a moving maneuvering target and when working in motion. The magnitude of this error, depending on the design of the sight and the conditions of use, can be 0.3-1.5 mrad.
Для повышения дальности измерения цели дальномер должен иметь малую угловую расходимость лазерного излучения. Ряд современных дальномеров имеет угловую расходимость лазерного излучения около 0,6 мрад.To increase the target measurement range, the range finder should have a small angular divergence of the laser radiation. A number of modern range finders have an angular divergence of laser radiation of about 0.6 mrad.
Поэтому, в ряде случаев, ошибки слежения за целью превышают угловую расходимость лазерного излучения дальномеров, и измерение текущей дальности до цели в реальном времени невозможно.Therefore, in some cases, target tracking errors exceed the angular divergence of the laser radiation of the range finders, and it is impossible to measure the current range to the target in real time.
Наиболее близким к изобретению является способ сопровождения воздушной цели, заключающийся в обнаружении наводчиком переносного комплекса воздушной цели, выборе угловой скорости наведения оптико-электронного модуля (ОЭМ) путем совмещения перекрестья на экране монитора с целью, переводе ОЭМ в режим автоматического слежения за целью путем ввода изображения цели внутрь строба слежения и выдачи команды «Захват», измерении текущей дальности до цели путем излучения лазерного излучения в направлении на цель и приеме отраженного от цели излучения, управлении пространственным положением лазерного излучения в направлении на цель путем выдачи команд управления соответствующих угловым координатам цели на двухкоординатный акустооптический дефлектор, преобразовании цифрового кода дальности в видеосигнал, высвечивании его на мониторе в виде цифровой надписи (патент РФ №2410629 от 27.01.2010 г., МПК F41G 7/26 (2006.01), G01C 3/08 (2006.01)).Closest to the invention is a method of tracking an air target, which consists in detecting a portable complex of an air target by the gunner, choosing the angular velocity of pointing the optoelectronic module (OEM) by combining the crosshairs on the monitor screen with the target, putting the OEM in automatic tracking of the target by entering an image target inside the tracking gate and issuing the command “Capture”, measuring the current range to the target by emitting laser radiation in the direction to the target and receiving reflected from the target exercises, controlling the spatial position of the laser radiation towards the target by issuing control commands corresponding to the angular coordinates of the target to a two-coordinate acousto-optic deflector, converting a digital range code into a video signal, displaying it on the monitor in the form of a digital inscription (RF patent No. 2410629 of 01/27/2010 IPC F41G 7/26 (2006.01), G01C 3/08 (2006.01)).
Наиболее близким к изобретению является оптический прицел, содержащий оптико-электронный модуль (ОЭМ), в котором размещены оптически сопряженные видеодатчик визирного канала и дальномерный канал. Дальномерный канал состоит из передающего устройства, включающего последовательно соединенные лазерный излучатель и выходную оптическую систему, и приемного устройства, включающего последовательно соединенные приемную оптическую систему, фотоприемное устройство и вычислитель дальности до цели. А также оптический прицел содержит привод наведения и стабилизации, блок преобразования сигналов управления, автомат сопровождения цели, датчики команд управления приводами и АСЦ и монитор. Причем выход видеодатчика визирного канала соединен с первым входом автомата сопровождения цели, второй вход которого соединен с выходом вычислителя дальности до цели, видеовыход видеодатчика визирного канала соединен с входом монитора, а цифровой выход сигналов угловых ошибок слежения за целью соединен с первым входом блока преобразования сигналов управления, выход которого соединен с входами привода наведения и стабилизации, выходы которого механически соединены с оптико-электронным модулем. Выходы датчиков команд управления приводами и АСЦ соединены со вторым входом блока преобразования сигналов управления, третьим входом управления автомата сопровождения цели и входом управления лазерного излучателя дальномерного канала.Closest to the invention is an optical sight containing an optoelectronic module (OEM), which houses the optically coupled video sensor of the sighting channel and the rangefinder channel. The rangefinder channel consists of a transmitting device, including a laser emitter and an output optical system connected in series, and a receiving device, including a receiving optical system, a photodetector and a range calculator, connected in series. As well as an optical sight, it contains a guidance and stabilization drive, a control signal conversion unit, a target tracking automaton, sensors of drive control commands and an ACS, and a monitor. Moreover, the output of the video sensor of the target channel is connected to the first input of the target tracking automaton, the second input of which is connected to the output of the target range calculator, the video output of the target channel video sensor is connected to the monitor input, and the digital output of the target tracking angle error signals is connected to the first input of the control signal conversion unit the output of which is connected to the inputs of the guidance and stabilization drive, the outputs of which are mechanically connected to the optoelectronic module. The outputs of the sensors of the drive control commands and the ACS are connected to the second input of the control signal conversion unit, the third control input of the target tracking automaton and the control input of the laser emitter of the rangefinder channel.
При этом в состав оптического прицела введены последовательно соединенные блок масштабирования и блок управления акустооптическим дефлектором, включающий последовательно соединенные блок термокомпенсации, сумматор, двухканальный синтезатор частот, а также двухкоординатный акустооптический дефлектор, установленный между оптически сопряженными лазерным излучателем и выходной оптической системой передающего устройства дальномерного канала, при этом вход двухкоординатного акустооптического дефлектора соединен с выходом лазерного излучателя, а выход двухкоординатного акустооптического дефлектора соединен с входом выходной оптической системы. Цифровой выход сигналов угловых ошибок автомата сопровождения цели соединен с входом блока масштабирования. Выходы блока управления дефлектором соединены с входами двухкоординатного акустооптического дефлектора. Причем диаметр d чувствительной площадки фотодиода фотоприемного устройства дальномерного канала удовлетворяет условию: d≥2F·фм, где F - фокусное расстояние приемной оптической системы дальномерного канала; фм - максимальная угловая ошибка сопровождения цели оптическим прицелом (патент РФ №2410629 от 27.01.2010 г., МПК F41G 7/26 (2006.01), G01C 3/08 (2006.01)).At the same time, a scaling unit and an acousto-optic deflector control unit, including a series-connected thermocompensation unit, an adder, a two-channel frequency synthesizer, and a two-coordinate acousto-optic deflector installed between the optically coupled laser emitter and the output optical system of the transmitting device of the ranging channel, are introduced into the optical sight the input of the two-coordinate acousto-optical deflector is connected to the output of the laser emitter, and the output XY acoustooptic deflector is connected to the input of an output optical system. The digital output of the angle error signals of the target tracking automaton is connected to the input of the scaling unit. The outputs of the deflector control unit are connected to the inputs of the two-coordinate acousto-optic deflector. Moreover, the diameter d of the sensitive area of the photodiode of the photodetector of the rangefinder channel satisfies the condition: d≥2F · f m , where F is the focal length of the receiving optical system of the rangefinder channel; f m - the maximum angular error of tracking the target with an optical sight (RF patent No. 2410629 dated 01/27/2010, IPC F41G 7/26 (2006.01), G01C 3/08 (2006.01)).
Недостатком данного способа и устройства является низкая помехозащищенность, так как отсутствует возможность определения воздействия помехи в виде инфракрасной ловушки.The disadvantage of this method and device is the low noise immunity, since it is not possible to determine the effect of interference in the form of an infrared trap.
В процессе сопровождения воздушной цели возможны случаи перенацеливания ракеты на помеху в виде инфракрасной ловушки и ее сопровождение, при этом информативным признаком момента начала сопровождения инфракрасной ловушки является резкое возрастание динамики ускорения цели.In the process of tracking an air target, there may be cases of a re-targeting of a missile to an obstacle in the form of an infrared trap and its tracking, while an informative sign of the moment when the tracking of the infrared trap begins is a sharp increase in the dynamics of acceleration of the target.
Техническим результатом предлагаемого изобретения является повышение помехозащищенности за счет выдачи информации наводчику переносного комплекса о моменте начала сопровождении инфракрасной ловушки.The technical result of the invention is to increase the noise immunity due to the issuance of information to the gunner of the portable complex about the moment of the start of tracking the infrared trap.
Технический результат достигается за счет того, что в способе распознавания цели, заключающемся в обнаружении наводчиком переносного комплекса воздушной цели, выборе угловой скорости наведения оптико-электронного модуля (ОЭМ) путем совмещения перекрестья на экране монитора с целью, переводе ОЭМ в режим автоматического слежения за целью путем ввода изображения цели внутрь строба слежения и выдачи команды «Захват», измерении текущей дальности до цели путем излучения лазерного излучения в направлении на цель и приеме отраженного от цели излучения, управлении пространственным положением лазерного излучения в направлении на цель путем выдачи команд управления, соответствующих угловым координатам цели, на двухкоординатный акустооптический дефлектор, преобразовании цифрового кода дальности в видеосигнал, высвечивании его на мониторе в виде цифровой надписи, дополнительно определяют угловые скорости движения цели путем измерений временных интервалов перемещений цели относительно заданных угловых положений, определяют угловые ускорения движения цели путем оценки динамики изменений угловых скоростей движения цели, определяют динамику изменения угловых ускорений движения цели путем вычитания последующих и предыдущих значений угловых ускорений движения цели, распознают сопровождения цели, в случае если значения динамики изменения угловых ускорений движения цели меньше заданного значения, распознают сопровождения инфракрасной ловушки, в случае если значения динамики изменения угловых ускорений движения цели больше заданного значения, при этом выдают информацию наводчику переносного комплекса о захвате инфракрасной ловушки.The technical result is achieved due to the fact that in the method of target recognition, which consists in detecting the portable complex of an air target by the gunner, choosing the angular pointing speed of the optoelectronic module (OEM) by combining the crosshairs on the monitor screen with the target, putting the OEM in automatic tracking mode by entering the target image inside the tracking strobe and issuing the “Capture” command, measuring the current range to the target by emitting laser radiation in the direction of the target and receiving reflected from the target radiation, controlling the spatial position of the laser radiation towards the target by issuing control commands corresponding to the angular coordinates of the target to a two-coordinate acousto-optic deflector, converting a digital range code into a video signal, displaying it on the monitor in the form of a digital inscription, additionally determine the angular velocity of the target by measuring time intervals of the target’s movements relative to the given angular positions, determine the angular acceleration of the target’s movement by evaluating the Amics of changes in the angular velocity of the target, determine the dynamics of changes in the angular accelerations of the target by subtracting the subsequent and previous values of the angular accelerations of the target, recognize target tracking, if the values of the dynamics of the change in the angular acceleration of the target are less than the specified value, recognize the infrared trap tracking, if if the values of the dynamics of changes in the angular accelerations of the target’s movement are greater than the specified value, at the same time they give information to the gunner of the portable complex about capture infrared traps.
Способ реализуется в устройстве распознавания цели, содержащим оптико-электронный модуль (ОЭМ), в котором размещены видеодатчик визирного канала и дальномерный канал, состоящий из передающего устройства, включающего соединенные лазерный излучатель и выходную оптическую систему, и приемного устройства, включающего последовательно соединенные приемную оптическую систему, фотоприемное устройство и вычислитель дальности до цели, а также привод наведения и стабилизации, блок преобразования сигналов управления, автомат сопровождения цели, датчики команд управления приводами и автоматом сопровождения цели и монитор, причем выход видеодатчика визирного канала соединен с первым входом автомата сопровождения цели, второй вход которого соединен с выходом вычислителя дальности до цели, видеовыход автомата сопровождения цели соединен с входом монитора, а цифровой выход сигналов угловых ошибок автомата сопровождения цели соединен с первым входом блока преобразования сигналов управления, выход которого соединен с входами привода наведения и стабилизации, выходы которого механически соединены с оптико-электронным модулем, выходы датчиков команд управления приводами и автоматом сопровождения цели соединены со вторым входом блока преобразования сигналов управления, третьим входом управления автомата сопровождения цели и входом управления лазерного излучателя дальномерного канала, последовательно соединенные блок масштабирования, блок электронный управления акустооптическим дефлектором, включающий последовательно соединенные блок термокомпенсации, сумматор, двухканальный синтезатор частот, а также двухкоординатный акустооптический дефлектор, установленный между лазерным излучателем и выходной оптической системой передающего устройства дальномерного канала, при этом вход двухкоординатного акустооптического дефлектора соединен с выходом лазерного излучателя, а выход двухкоординатного акустооптического дефлектора соединен с входом выходной оптической системы, цифровой выход сигналов угловых ошибок автомата сопровождения цели соединен с входом блока масштабирования, выходы блока электронного управления акустооптическим дефлектором соединены с входами двухкоординатного акустооптического дефлектора, причем диаметр d чувствительной площадки фотодиода фотоприемного устройства дальномерного канала удовлетворяет условию d≥2F·фм, где F - фокусное расстояние приемной оптической системы дальномерного канала; фм - максимальная угловая ошибка сопровождения цели оптическим прицелом, дополнительно введен блок определения инфракрасных ловушек, вход которого соединен с выходом автомата сопровождения цели, а выход соединен со вторым входом монитора, блок определения инфракрасных ловушек состоит из первого и n вторых элементов НЕ, первого, n вторых и n третьих пороговых устройств, первого и второго задатчиков сигналов, первого, второго и третьего элементов ИЛИ, первого, n вторых и n третьих вычитающих устройств, дифференцирующей цепи, сдвигового регистра, генератора сигналов, n элементов И, n счетчиков, n первых и n вторых ключей, делителя, причем вход блока определения угловой скорости перемещения цели является первыми входами первого и n вторых пороговых устройств, вторые входы которых соединены соответственно с первым и n вторыми выходами первого задатчика сигналов, выход первого порогового устройства соединен с входом первого элемента НЕ, входом дифференцирующей цепи и первым входом первого вычитающего устройства, выходы n вторых пороговых устройств соединены с входами первого элемента ИЛИ, выход которого соединен со вторым входом первого вычитающего устройства и первым входом сдвигового регистра, вторые и третьи входы которого соединены соответственно с выходами дифференцирующей цепи и генератора импульсов, выход первого элемента НЕ соединен с первыми входами n элементов И, третьи входы которых соединены с выходом генератора импульсов, выходы сдвигового регистра через n вторых элементов НЕ соединены со вторыми входами n элементов И, выходы которых соединены с первыми входами n счетчиков, вторые входы которых соединены с выходом дифференцирующей цепи, выходы предыдущих и последующих n счетчиков соединены соответственно с первым и вторым входами n вторых вычитающих устройств, выходы которых соединены с входами второго элемента ИЛИ, выход которого соединен с первым входом делителя, вторые входы которого соединены с выходами n первых ключей, первые и вторые входы которых соединены соответственно с выходом первого вычитающего устройства и выходами сдвигового регистра, выход делителя соединен с первыми входами n вторых ключей, вторые входы которых соединены с выходами сдвигового регистра, выходы предыдущих и последующих n вторых ключей соединены соответственно с первым и вторым входами n третьих вычитающих устройств, выходы которых соединены с первыми входами n третьих пороговых устройств, вторые входы которых соединены с выходом второго задатчика сигналов, а выходы - с входами третьего элемента ИЛИ, выход которого является выходом блока определения инфракрасных ловушек.The method is implemented in a target recognition device containing an optoelectronic module (OEM), in which a video sensor of the sighting channel and a rangefinder channel are located, consisting of a transmitting device including a connected laser emitter and an output optical system, and a receiving device including a series-connected receiving optical system , a photodetector and a target range calculator, as well as a guidance and stabilization drive, a control signal conversion unit, a target tracking automat and, sensors for control commands of the drives and the target tracking automaton and a monitor, the output of the target channel video sensor being connected to the first input of the target tracking automaton, the second input of which is connected to the output of the target range calculator, the video output of the target tracking automaton is connected to the monitor input, and the digital signal output angular errors of the target tracking automaton is connected to the first input of the control signal conversion unit, the output of which is connected to the inputs of the guidance and stabilization drive, the outputs of which are are chanically connected to the optoelectronic module, the outputs of the sensors of the drive control commands and the target tracking automaton are connected to the second input of the control signal conversion unit, the third control input of the target tracking automaton and the control input of the laser emitter of the rangefinder channel, the scaling unit is connected in series, the acousto-optic deflector electronic control unit including a series-connected thermal compensation unit, an adder, a two-channel frequency synthesizer, and a two-coordinate acousto-optical deflector installed between the laser emitter and the output optical system of the transmitting device of the rangefinder channel, while the input of the two-coordinate acousto-optical deflector is connected to the output of the laser emitter, and the output of the two-coordinate acousto-optic deflector is connected to the input of the output optical system, the digital output of the angle error signals of the target tracking automaton is connected with the input of the scaling unit, the outputs of the electronic control unit acousto-optic a wafer connected to the inputs of a two-coordinate acousto-optical deflector, the diameter d of the sensitive area of the photodiode of the photodetector of the rangefinder channel satisfying the condition d≥2F · f m , where F is the focal length of the receiving optical system of the rangefinder channel; f m is the maximum angular error of tracking the target with an optical sight, an infrared trap detection unit has been introduced, the input of which is connected to the output of the target tracking automaton, and the output is connected to the second monitor input, the infrared trap detection unit consists of the first and n second elements NOT, the first, n second and n third threshold devices, first and second signal drivers, first, second and third elements OR, first, n second and n third subtractive devices, differentiating circuit, shift register tra, signal generator, n AND elements, n counters, n first and n second keys, a divider, the input of the unit determining the angular velocity of the target being the first inputs of the first and n second threshold devices, the second inputs of which are connected respectively to the first and n second outputs the first signal generator, the output of the first threshold device is connected to the input of the first element NOT, the input of the differentiating circuit and the first input of the first subtractor, the outputs of the n second threshold devices are connected to the inputs of the first element nt OR, whose output is connected to the second input of the first subtractor and the first input of the shift register, the second and third inputs of which are connected respectively to the outputs of the differentiating circuit and the pulse generator, the output of the first element is NOT connected to the first inputs of n AND elements, the third inputs of which are connected to the output of the pulse generator, the outputs of the shift register through n second elements are NOT connected to the second inputs of n elements AND, the outputs of which are connected to the first inputs of n counters, the second inputs of which are connected are connected to the output of the differentiating circuit, the outputs of the previous and subsequent n counters are connected respectively to the first and second inputs of n second subtractive devices, the outputs of which are connected to the inputs of the second OR element, the output of which is connected to the first input of the divider, the second inputs of which are connected to the outputs of the n first keys , the first and second inputs of which are connected respectively to the output of the first subtractor and the outputs of the shift register, the output of the divider is connected to the first inputs of n second keys, the second inputs of which are are dynoed with the outputs of the shift register, the outputs of the previous and subsequent n second keys are connected respectively to the first and second inputs of n third subtractive devices, the outputs of which are connected to the first inputs of n third threshold devices, the second inputs of which are connected to the output of the second signal generator, and the outputs to the inputs of the third OR element, the output of which is the output of the infrared trap detection unit.
На фиг.1 приведена блок-схема устройства распознавания цели, где 1 - оптико-электронный модуль (ОЭМ), 2 - видеодатчик визирного канала, 3 - дальномерный канал, 4 - передающее устройство, 5 - приемное устройство, 6 - привод наведения и стабилизации ОЭМ, 7 - блок преобразования сигналов управления, 8 - автомат сопровождения цели (АСЦ), 9 - датчики команд управления приводами и АСЦ, 10 - монитор, 11 - блок масштабирования, 12 - блок электронный управления акустооптическим дефлектором, 13 - блок анализа угловой скорости движения цели, 14 - двухканальный синтезатор частот, 15 - сумматор, 16 - блок термокомпенсации, 17 - лазерный излучатель, 18 - двухкоординатный акустооптический дефлектор, 19 - выходная оптическая система, 20 - вычислитель дальности до цели, 21 - фотоприемное устройство, 22 - приемная оптическая система, 23 - наводчик.Figure 1 shows a block diagram of a target recognition device, where 1 is an optoelectronic module (OEM), 2 is a video sensor of the sighting channel, 3 is a rangefinder channel, 4 is a transmitting device, 5 is a receiving device, 6 is a guidance and stabilization drive OEM, 7 - control signal conversion unit, 8 - target tracking automaton (ASC), 9 - sensors of actuator and ASC control commands, 10 - monitor, 11 - scaling unit, 12 - acousto-optic deflector electronic control unit, 13 - angular velocity analysis unit target movement, 14 - two-channel synthesizer cha stot, 15 - adder, 16 - thermal compensation unit, 17 - laser emitter, 18 - two-axis acousto-optical deflector, 19 - output optical system, 20 - target range calculator, 21 - photodetector, 22 - receiving optical system, 23 - gunner.
На фиг.2 приведена структурная схема блока определения помехи, где 24, 25 - первый и n вторых элементов НЕ, 26, 27, 28 - первое, n вторых и n третьих пороговых устройств, 29, 30 - первый и второй задатчики сигналов, 31, 32, 33 - первый, второй и третий элементы ИЛИ, 34, 35, 36 - первое, n вторых и n третьих вычитающих устройств, 37 - дифференцирующая цепь, 38 - сдвиговый регистр, 39 - генератор сигналов, 40 - n элементов И, 41 - n счетчиков, 42, 43 - n первых и n вторых ключей, 44 - делитель.Figure 2 shows the structural diagram of the unit for determining interference, where 24, 25 are the first and n second elements NOT, 26, 27, 28 are the first, n second and n third threshold devices, 29, 30 are the first and second signal adjusters, 31 32, 33 - first, second and third elements OR, 34, 35, 36 - first, n second and n third subtractive devices, 37 - differentiating circuit, 38 - shift register, 39 - signal generator, 40 - n AND elements, 41 - n counters, 42, 43 - n first and n second keys, 44 - divider.
Устройство распознавание цели содержит оптико-электронный модуль (ОЭМ) 1, в котором размещены оптически сопряженные видеодатчик визирного канала 2 и дальномерный канал 3, включающий передающее устройство 4 и приемное устройство 5, привод 6 наведения и стабилизации ОЭМ, блок 7 преобразования сигналов управления, автомат 8 сопровождения цели (АСЦ), датчики 9 команд управления (ДКУ) приводами и АСЦ, монитор (видеоконтрольное устройство) 10, блок 11 масштабирования (БМ), блок 12 электронный управления акустооптическим дефлектором, блок 13 определения инфракрасных ловушек.The target recognition device contains an optical-electronic module (OEM) 1, which houses the optically coupled video sensor of the sighting channel 2 and the rangefinder channel 3, including the transmitting device 4 and the receiving device 5, the drive 6 guidance and stabilization OEM, block 7 converting control signals, automatic 8 target tracking (ASC), sensors 9 control commands (DCU) of drives and ASC, monitor (video monitoring device) 10,
Передающее устройство 4 дальномерного канала 3 состоит из последовательно соединенного лазерного излучателя 17, двухкоординатного акустооптического дефлектора 18 и выходной оптической системы 19.The transmitting device 4 of the rangefinder channel 3 consists of a series-connected laser emitter 17, a two-coordinate acousto-optical deflector 18 and an output optical system 19.
Приемное устройство 5 дальномерного канала 3 состоит из последовательно соединенных приемной оптической системы 22, фотоприемного устройства 21 и вычислителя дальности до цели 20.The receiving device 5 of the ranging channel 3 consists of a series-connected receiving optical system 22, a photodetector 21 and a distance calculator to the target 20.
Блок электронный управления акустооптическим дефлектором 12 состоит из двухканального синтезатора частот 14, сумматора 15 и блока термокомпенсации 16.The electronic control unit of the acousto-optical deflector 12 consists of a two-channel frequency synthesizer 14, an adder 15 and a temperature compensation unit 16.
Блок 13 определения помехи состоит из первых 24 и n вторых 25 элементов НЕ, первого 26, n вторых 27 и n третьих 28 пороговых устройств, первого 29 и второго 30 задатчиков сигналов, первого 31, второго 32 и третьего 33 элементов ИЛИ, первого 34, n вторых 35 и n третьих 36 вычитающих устройств, дифференцирующей цепи 37, сдвигового регистра 38, генератора 39 сигналов, n элементов И 40, n счетчиков 41, n первых 42 и n вторых ключей 43, делителя 44.
Блок 13 определения помехи позволяет наводчику исключить возможность сопровождения инфракрасной ловушки.
Устройство работает следующим образом.The device operates as follows.
Наводчик 23, обнаружив изображение цели на экране монитора 10, перемещая кнюпель управления приводами ДКУ 9, задает скорость наведения ОЭМ по угловым координатам и, управляя приводами ОЭМ 1, старается совместить перекрестье на экране монитора 10 с целью (фиг.1). На экране монитора имеется изображение строба захвата цели, которое в исходном состоянии, без автосопровождения цели, периодически меняет яркость. При вводе изображения цели внутрь строба слежения наводчик нажимает кнопку «Захват» ДКУ 9, и прицел переходит в режим автоматического слежения за целью, стараясь совместить перекрестье прицела (линию визирования) с целью. В режиме автосопровождения изображение строба захвата цели на экране монитора яркость не меняет.The gunner 23, having detected the target image on the screen of the monitor 10, moving the joystick for controlling the drives of the DCU 9, sets the speed of pointing the OEM along the angular coordinates and, controlling the drives of the OEM 1, tries to combine the crosshairs on the screen of the monitor 10 with the target (Fig. 1). On the monitor screen there is an image of the target capture strobe, which in the initial state, without auto tracking, periodically changes the brightness. When entering the target image inside the tracking gate, the gunner presses the “Capture” button of DCU 9, and the sight switches to the target’s automatic tracking mode, trying to combine the crosshairs of the sight (line of sight) with the target. In auto tracking mode, the image of the target capture strobe on the monitor screen does not change the brightness.
Цель находится внутри строба сопровождения, но из-за ошибок приводов она смещена относительно линии прицеливания на некоторый угол. Цифровые коды угловых координат цели от АСЦ поступают на первый вход блока преобразования сигналов управления 7, а также поступают на вход БМ 11. Блок преобразования сигналов управления 7 преобразует их в сигналы команд управления приводом наведения и стабилизации ОЭМ 6, обеспечивая тем самым удержание цели внутри строба захвата цели.The target is inside the tracking strobe, but due to drive errors, it is offset relative to the line of sight by a certain angle. Digital codes of the angular coordinates of the target from the ACS are fed to the first input of the control signal conversion block 7, and also fed to the
При переходе прицела в режим автоматического слежения за целью возможно измерение текущей дальности до цели. Наводчик нажимает кнопку «Текущая дальность» ДКУ 9, при этом лазерный излучатель 17 передающего устройства 4 дальномерного канала 3 формирует лазерные импульсы с заданной частотой повторения. Цифровые коды сигналов угловых координат цели от АСЦ, поступившие на вход блока масштабирования 11, преобразуются последним, с учетом требуемых для работы коэффициентов преобразования, в цифровые коды управления дефлекторами и поступают на входы блока электронного управления дефлекторами 12. В нем входные цифровые коды управления дефлекторами преобразуются в высокочастотные сигналы управления fz и fy, которые подаются на двухкоординатный акустооптический дефлектор 18 передающего устройства 4 дальномерного канала 3, вызывая угловое смещение лазерного пучка на величину, пропорциональную величине измеренных угловых координат цели. Тем самым, несмотря на угловое смещение цели относительно оптической оси прицела, лазерный пучок передающего устройства 4 дальномерного канала 3 направлен на цель.When the sight switches to the automatic tracking mode, it is possible to measure the current range to the target. The gunner presses the button "Current range" DCU 9, while the laser emitter 17 of the transmitting device 4 of the rangefinder channel 3 generates laser pulses with a given repetition rate. The digital codes of the signals of the angular coordinates of the target from the ACS, received at the input of the
Отраженное от цели лазерное излучение попадает на входной зрачок приемной оптической системы 22 приемного устройства 5 дальномерного канала 3 и фокусируется на фотодиоде фотоприемного устройства 21, вызывая появление на его выходе электрического импульса, задержанного относительно излученного лазерного импульса на время, пропорциональное дальности до цели.The laser radiation reflected from the target is incident on the entrance pupil of the receiving optical system 22 of the receiving device 5 of the rangefinder channel 3 and is focused on the photodiode of the photodetector 21, causing an electric pulse to appear at its output, delayed relative to the emitted laser pulse for a time proportional to the distance to the target.
Вычислитель дальности до цели 20 приемного устройства 5 дальномерного канала 3 измеряет этот временной интервал и формирует цифровой код дальности, который может АСЦ преобразоваться в видеосигнал и высвечиваться на мониторе 10 в виде цифровой надписи (фиг.1). Цифровой код дальности может поступать в вычислитель системы управления огнем для принятия соответствующих решений.The range calculator to the target 20 of the receiving device 5 of the measuring range channel 3 measures this time interval and generates a digital range code, which can be converted by the ASC into a video signal and displayed on the monitor 10 in the form of a digital inscription (Fig. 1). A digital range code can be supplied to the fire control computer for making appropriate decisions.
Блок 11 масштабирования обеспечивает сопряжение измеренных угловых координат цели и величин цифровых кодов управления дефлекторами, чтобы обеспечить равенство углового смещения лазерного излучения дальномерного канала и величины измеренных угловых координат цели. Пусть величина вектора угловых координат цели относительно перекрестья прицела, измеренная АСЦ, равна 
Модуль вектора угловых координат цели может быть записан в виде:The module of the vector of angular coordinates of the target can be written in the form:
где ho - величина смещения цели в фокальной плоскости входного объектива видеодатчика визирного канала, имеющего фокусное расстояние Fo. Иначе, связывая величину углового смещения цели в фокальной плоскости входного объектива видеодатчика визирного канала и величину цифрового кода угловых координат цели на выходе АСЦ, можно написать: фц·Ko=Dц, где Kо - коэффициент пропорциональности АСЦ, Dц - числовой код положения цели, смещенной на угол фц относительно линии прицеливания. Код Dц формируется на выходе АСЦ, и, следовательно, он равенwhere h o - the amount of displacement of the target in the focal plane of the input lens of the video sensor of the target channel having a focal length F o . Otherwise, linking the magnitude of the target’s angular displacement in the focal plane of the input lens of the target channel’s video sensor and the value of the digital code of the target’s angular coordinates at the ASC output, we can write: f c · K o = D c , where K o is the ACC proportionality coefficient, D c is the the code of the position of the target, offset by an angle f c relative to the line of sight. The code D c is generated at the output of the ACS, and therefore it is equal to
Блок электронный управления акустооптическим дефлектором 12, в простейшем случае, состоит из двухканального синтезатора частот 14. При выполнении двухкоординатного акустооптического дефлектора 18 из монокристалла парателлурита угол сканирования дефлектора может составлять 3 градуса при изменении высокочастотных сигналов управления fz и fy в частотном диапазоне 64-96 МГц. Центральная частота высокочастотных сигналов равна 80 МГц. При этой частоте направление лазерного пучка на выходе дальномерного канала 3 коллинеарно оптической оси прицела. Время переключения дефлектором лазерного пучка из одного углового положения в произвольное другое составляет не более 20 мкс.The electronic control unit for the acousto-optical deflector 12, in the simplest case, consists of a two-channel frequency synthesizer 14. When making a two-coordinate acousto-optic deflector 18 from a paratellurite single crystal, the deflector scanning angle can be 3 degrees when changing the high-frequency control signals f z and f y in the frequency range 64-96 MHz The center frequency of high-frequency signals is 80 MHz. At this frequency, the direction of the laser beam at the output of the rangefinder channel 3 is collinear to the optical axis of the sight. The time required for the laser beam to switch from one angular position to an arbitrary other by the deflector is no more than 20 μs.
Блок электронный управления акустооптическим дефлектором 12 может быть реализован, например, на двух цифровых микросхемах синтезатора частот AD9851. При использовании 13-разрядного входа управления по каждому каналу синтезатора дефлектор обеспечивает угловое смещение лазерного пучка на своем выходе, равное 1,35 угловых секунды на единицу команды управления, подаваемой на вход блока управления.The electronic control unit of the acousto-optical deflector 12 can be implemented, for example, on two digital microcircuits of the frequency synthesizer AD9851. When using a 13-bit control input on each channel of the synthesizer, the deflector provides an angular displacement of the laser beam at its output equal to 1.35 arc seconds per unit of the control command supplied to the input of the control unit.
Угол отклонения γд лазерного пучка на выходе передающего устройства 4 дальномерного канала 3 можно представить выражением: γд=Кд·Dа·Гп, гдеThe deflection angle γ d of the laser beam at the output of the transmitting device 4 of the ranging channel 3 can be represented by the expression: γ d = K d · D a · G p , where
Кд - совместный коэффициент пропорциональности для синтезатора частот и акустооптического дефлектора; Гп - угловое увеличение выходной оптической системы 18; Da - величина кода управления, поданная на вход синтезатора частот.To d is the joint coefficient of proportionality for the frequency synthesizer and acousto-optical deflector; G p - angular increase in the output optical system 18; D a - the value of the control code supplied to the input of the frequency synthesizer.
В предлагаемом изобретении угловое увеличение выходной оптической системы может составлять величину от 1/2 до 1/8 в зависимости от решаемых задач. Для обеспечения равенства углового смещения лазерного излучения дальномерного канала и величины измеренных угловых координат цели, т.е. фц=γд, коэффициент передачи блока масштабирования 11 определяется в виде: Кбм=Da/Dц=1/(Кд·Ко·Гп).In the present invention, the angular increase in the output optical system can be from 1/2 to 1/8, depending on the tasks. To ensure the equality of the angular displacement of the laser radiation of the rangefinder channel and the measured angular coordinates of the target, i.e. f c = γ d , the transmission coefficient of the
Зависимость угла отклонения γд лазерного пучка на выходе передающего устройства 4 дальномерного канала 3 более полно, с учетом рабочей температуры Тт оптического прицела, можно представить выражением:The dependence of the deflection angle γ d of the laser beam at the output of the transmitting device 4 of the measuring range channel 3 is more complete, taking into account the operating temperature T t of the optical sight, can be represented by the expression:
γд=Кд·Dа·Гп+Кт·ΔТ·Гп,γ d = K d · D a · G p + K t · ΔT · G p ,
где Кт - температурный коэффициент, равный ориентировочно 10-3;where K t - temperature coefficient, approximately equal to 10 -3 ;
ΔТ=(Тт-25°С).ΔT = (T t -25 ° C).
При работе прицела в широком температурном диапазоне, особенно с очень узконаправленным лазерным пучком дальномерного канала, учитывается влияние температуры.When operating the sight in a wide temperature range, especially with a very narrow laser beam of the rangefinder channel, the effect of temperature is taken into account.
Блок электронный управления акустооптическим дефлектором 12 состоит в этом случае из двухканального синтезатора частот 13, сумматора 14 и блока термокомпенсации 15. Блок термокомпенсации 15 формирует на выходе цифровой сигнал Dт=-Kт·ΔТ·Гп. После сложения в сумматоре 14 сигналов Dт и Da влияние температуры на угол сканирования устраняется. Реализация функции суммирования кодов и формирования сигнала Dт легко реализуется на основе современных микропроцессоров и датчиков температуры, например AD22100 ST.The electronic control unit for the acousto-optical deflector 12 consists in this case of a two-
Диаметр d чувствительной площадки фотодиода фотоприемного устройства дальномерного канала должен соответствовать величине d≥2F·фм, где F - фокусное расстояние приемной оптической системы дальномерного канала, фм - максимальная угловая ошибка сопровождения цели оптическим прицелом. Это необходимо для приема отраженных от цели лазерных импульсов при угловом смещении цели относительно оптической оси прицела. При этом диаметр фотодиода для условий: F=200 мм, фм=5 угл. мин равен 0,58 мм, выпускаемые промышленностью фотодиоды, предназначенные для приема коротких лазерных импульсов, например фирмы HAMAMATSU, имеют целый ряд диаметров фоточувствительных площадок, в том числе 0,5 и 1,0 мм.The diameter d of the sensitive area of the photodiode of the photodetector of the rangefinder channel should correspond to the value d≥2F · f m , where F is the focal length of the receiving optical system of the rangefinder channel, f m is the maximum angular error of tracking the target with an optical sight. This is necessary for receiving laser pulses reflected from the target when the target is angularly displaced relative to the optical axis of the sight. The diameter of the photodiode for conditions: F = 200 mm, f m = 5 ang. min is equal to 0.58 mm; industrial photodiodes designed to receive short laser pulses, for example, from HAMAMATSU, have a number of diameters of photosensitive sites, including 0.5 and 1.0 mm.
Определение момента начала воздействия помехи в виде инфракрасной ловушки осуществляется на основе анализа динамики изменения углового ускорения при сопровождении воздушного объекта.The determination of the moment of the beginning of the influence of interference in the form of an infrared trap is carried out on the basis of the analysis of the dynamics of changes in angular acceleration accompanied by an air object.
В процессе перемещения цели осуществляется подача сигнала об угловом положении цели с выхода автомата 8 захвата, который поступает на первые входы первого 26 и n вторых 27 пороговых устройств, на вторые входы которых поступают сигналы соответственно с первого и n вторых выходов первого 29 задатчика сигналов.In the process of moving the target, a signal is sent about the angular position of the target from the output of the capture machine 8, which is fed to the first inputs of the first 26 and n second 27 threshold devices, the second inputs of which receive signals from the first and n second outputs of the first 29 signal generator.
В момент прохода цели относительно первого заданного углового положения происходит выдача сигнала с выхода первого 26 порогового устройства на входы первого 24 элемента НЕ, дифференцирующей цепи 37 и первый вход первого 34 вычитающего устройства, что обеспечивает фиксацию момента времени и углового положения цели при проходе целью первого фиксированного углового значения, кроме того, осуществляется обнуление сдвигового регистра 38 и n счетчиков 41 за счет выдачи сигнала с выхода дифференцирующей цепи 37 на их вторые входы.At the moment of passage of the target relative to the first predetermined angular position, a signal is output from the output of the first 26 threshold device to the inputs of the first 24 elements of NOT, the differentiating
Фиксация момента времени прохода целью относительно первого углового положения осуществляется за счет выдачи сигнала с выхода первого 24 элемента НЕ на первые входы n элементов И 40, при этом на вторые и третьи входы которых поступают сигналы соответственно с выходов n вторых 25 элементов НЕ и генератора 39 импульсов, а с выходов n элементов И сигналы поступают на первые входы n счетчиков.The timing of the passage with the target relative to the first angular position is fixed by issuing a signal from the output of the first 24 elements NOT to the first inputs of n elements AND 40, while the second and third inputs of which receive signals from the outputs of n second 25 elements NOT and the
В процессе дальнейшего движения цели происходит выдача сигнала с выхода n вторых 27 пороговых устройств на вход первого 31 элемента ИЛИ, с выхода которого сигнал поступает на второй вход первого 34 вычитающего устройства и первый вход сдвигового регистра 38, с выходов которого сигналы поступают через n вторых 25 элементов НЕ на вторые входы n элементов И 40, обеспечивая n счетчиками 41 определения временных интервалов, соответствующих угловой скорости движения цели относительно заданных угловых положений.In the process of further movement of the target, a signal is output from the output of n second 27 threshold devices to the input of the first 31 OR elements, the output of which is fed to the second input of the first 34 subtractor and the first input of the
Определения динамики изменения угловой скорости движения цели осуществляется за счет выдачи сигналов с выходов предыдущих и последующих n счетчиков 41 соответственно на первые и вторые входы n вторых 35 вычитающих устройств. С выходов которых сигналы, соответствующие динамике изменения временных интервалов, через входы второго 32 элемента ИЛИ поступают на первые входы делителя 44, на вторые входы которого поступают сигналы, соответствующие угловым значениям цели с выхода n первых 42 ключей.The determination of the dynamics of changes in the angular velocity of the target is carried out by issuing signals from the outputs of the previous and subsequent n counters 41, respectively, to the first and second inputs of n second 35 subtractive devices. From the outputs of which the signals corresponding to the dynamics of the change of time intervals, through the inputs of the second 32 OR elements, are fed to the first inputs of the
Формирование сигналов, соответствующих угловым значениям, проходимых целью относительно первого заданного значения, обеспечивают n первых 42 ключи за счет поступления сигналов на их первые и вторые входы соответственно с выхода первого 34 вычитающего устройства и выходов сдвигового регистра 38.The formation of signals corresponding to the angular values traversed by the target relative to the first predetermined value is ensured by n first 42 keys due to the arrival of signals at their first and second inputs, respectively, from the output of the first 34 subtractor and the outputs of the
С выхода делителя 44 сигналы, соответствующие угловому ускорению цели, поступают на первые входы n вторых 43 ключей, на вторые входы которых поступают сигналы с выходов сдвигового регистра 38.From the output of the
С выходов предыдущих и последующих n вторых 43 ключей сигналы, соответствующие угловым ускорениям цели, поступают соответственно на первые и вторые входы n третьих 36 вычитающих устройств, с выходов которых поступают на первые входы n третьих 28 пороговых устройств, на вторые входы которых поступают сигналы с выхода второго 30 задатчика.From the outputs of the previous and subsequent n second 43 keys, the signals corresponding to the angular accelerations of the target are received respectively at the first and second inputs of n third 36 subtractive devices, the outputs of which are fed to the first inputs of n third 28 threshold devices, the second inputs of which receive signals from the output second 30 setter.
В случае если уровень поступающих сигналов на первые входы n третьих 36 пороговых устройств не превышает уровень сигнала, поступающего на вторые входы, то в данном случае не выдается сигнал не из одного из выходов n третьих 28 пороговых устройств, это свидетельствует о сопровождении истинной цели.If the level of incoming signals to the first inputs of the n third 36 threshold devices does not exceed the level of the signal arriving at the second inputs, then in this case a signal is not generated from one of the outputs of the n third 28 threshold devices, this indicates the tracking of the true target.
В случае если уровень одного из поступающих сигналов на первые входы n третьих 36 пороговых устройств превышает уровень сигнала на одном из их вторых входов, то в данном случае выдается сигнал из одного из выходов n третьих 28 пороговых устройств, который через один из входов третьего 33 элемента ИЛИ поступает на второй вход монитора 10, предупреждая наводчика 23 о захвате инфракрасной (тепловой) ловушки.If the level of one of the incoming signals to the first inputs of the n third 36 threshold devices exceeds the signal level at one of their second inputs, then in this case a signal is generated from one of the outputs of the n third 28 threshold devices, which through one of the inputs of the third 33 elements OR enters the second input of the monitor 10, warning the gunner 23 about the capture of an infrared (thermal) trap.
Наводчик на основе данной информации осуществляет сброс команды «Захват», тем самым исключает возможность сопровождения инфракрасной ловушки.Based on this information, the gunner resets the Capture command, thereby eliminating the possibility of tracking an infrared trap.
Таким образом, на основе анализа динамики изменения углового ускорения сопровождаемого воздушного объекта можно распознать, сопровождается цель или помеха.Thus, based on the analysis of the dynamics of changes in the angular acceleration of the airborne object followed, it is possible to recognize whether a target or an obstacle is being followed.
Claims (2)
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2011137742/28A RU2478898C1 (en) | 2011-09-13 | 2011-09-13 | Method of target identification and device to this end |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2011137742/28A RU2478898C1 (en) | 2011-09-13 | 2011-09-13 | Method of target identification and device to this end |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| RU2011137742A RU2011137742A (en) | 2013-03-20 |
| RU2478898C1 true RU2478898C1 (en) | 2013-04-10 |
Family
ID=49123469
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| RU2011137742/28A RU2478898C1 (en) | 2011-09-13 | 2011-09-13 | Method of target identification and device to this end |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| RU (1) | RU2478898C1 (en) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2542347C1 (en) * | 2013-12-30 | 2015-02-20 | Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Рязанский государственный радиотехнический университет" | Method for adaptive adjustment of acceleration channels in multichannel manoeuvring target detector |
| RU2564385C1 (en) * | 2014-06-30 | 2015-09-27 | Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Нижегородский государственный технический университет им. Р.Е. Алексеева", НГТУ | Method of detecting, determining coordinates and tracking aerial objects |
| RU2704571C1 (en) * | 2019-01-25 | 2019-10-29 | Акционерное общество "Конструкторское бюро приборостроения им. академика А.Г. Шипунова" | Method of improving accuracy of guidance of weapons complex (versions) |
| RU2804559C1 (en) * | 2022-08-09 | 2023-10-02 | Василий Васильевич Ефанов | Method for long-range detection and destruction of stealth air and ground targets |
Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2099665C1 (en) * | 1995-06-19 | 1997-12-20 | Военная академия противовоздушной обороны им.маршала Советского Союза Жукова Г.К. | Method of generation of air-to-air missile control signal and device for its realization |
| RU2290594C1 (en) * | 2005-05-13 | 2006-12-27 | Государственное унитарное предприятие "Конструкторское бюро приборостроения" | Method for fire of fighting vehicle at high-speed target (modifications) and system for its realization |
| US7533849B2 (en) * | 2005-02-07 | 2009-05-19 | Bae Systems Information And Electronic Systems Integration Inc. | Optically guided munition |
| RU2410629C1 (en) * | 2009-06-08 | 2011-01-27 | Федеральное Государственное Унитарное Предприятие "Государственный Рязанский Приборный Завод" | Optical sight with tracking range finder |
-
2011
- 2011-09-13 RU RU2011137742/28A patent/RU2478898C1/en not_active IP Right Cessation
Patent Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2099665C1 (en) * | 1995-06-19 | 1997-12-20 | Военная академия противовоздушной обороны им.маршала Советского Союза Жукова Г.К. | Method of generation of air-to-air missile control signal and device for its realization |
| US7533849B2 (en) * | 2005-02-07 | 2009-05-19 | Bae Systems Information And Electronic Systems Integration Inc. | Optically guided munition |
| RU2290594C1 (en) * | 2005-05-13 | 2006-12-27 | Государственное унитарное предприятие "Конструкторское бюро приборостроения" | Method for fire of fighting vehicle at high-speed target (modifications) and system for its realization |
| RU2410629C1 (en) * | 2009-06-08 | 2011-01-27 | Федеральное Государственное Унитарное Предприятие "Государственный Рязанский Приборный Завод" | Optical sight with tracking range finder |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2542347C1 (en) * | 2013-12-30 | 2015-02-20 | Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Рязанский государственный радиотехнический университет" | Method for adaptive adjustment of acceleration channels in multichannel manoeuvring target detector |
| RU2564385C1 (en) * | 2014-06-30 | 2015-09-27 | Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Нижегородский государственный технический университет им. Р.Е. Алексеева", НГТУ | Method of detecting, determining coordinates and tracking aerial objects |
| RU2704571C1 (en) * | 2019-01-25 | 2019-10-29 | Акционерное общество "Конструкторское бюро приборостроения им. академика А.Г. Шипунова" | Method of improving accuracy of guidance of weapons complex (versions) |
| RU2804559C1 (en) * | 2022-08-09 | 2023-10-02 | Василий Васильевич Ефанов | Method for long-range detection and destruction of stealth air and ground targets |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| RU2011137742A (en) | 2013-03-20 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US9127911B2 (en) | Electro-optic system for crosswind measurement | |
| US9222754B2 (en) | Precision guided firearm with hybrid sensor fire control | |
| US10648775B2 (en) | Apparatus for correcting ballistic aim errors using special tracers | |
| US4611771A (en) | Fiber optic track/reaim system | |
| US20150176949A1 (en) | Electro-optic system for crosswind measurement | |
| US4695256A (en) | Method for practicing aiming with the use of a laser firing simulator and of a retroreflector on the target side, as well as firing simulator for carrying out this method | |
| US20150345908A1 (en) | Infrared laser automatic bore-sighting | |
| US9127907B2 (en) | Precision guided firearm including an optical scope configured to determine timing of discharge | |
| US9924098B2 (en) | Electronic user interface and method for controlling precision guided firing of a rifle | |
| KR102005100B1 (en) | Small Ground Laser Target Designator | |
| JPH0124275B2 (en) | ||
| RU2478898C1 (en) | Method of target identification and device to this end | |
| US4253249A (en) | Weapon training systems | |
| RU2549552C2 (en) | Method of tracking aerial target and telescopic sight having tracking range finder for implementing said method | |
| IL225491A (en) | Optoelectronic device for observing and/or aiming at a scene comprising a rangefinder and related range-finding method | |
| RU2523446C2 (en) | Method for automated determination of coordinates of unmanned aerial vehicles | |
| WO2013108204A1 (en) | Laser target seeker with photodetector and image sensor | |
| RU2410629C1 (en) | Optical sight with tracking range finder | |
| RU2541494C1 (en) | Integrated optoelectronic system | |
| RU140863U1 (en) | COMBINED OPTICAL ELECTRONIC SYSTEM | |
| RU2643657C1 (en) | Sighting system of weapon with laser range finder | |
| RU162717U1 (en) | SHIPBAR SMALL-SIZED HIGH-PRECISION ANTI-ARTILLERY COMPLEX | |
| KR102433858B1 (en) | Apparatus and method for measuring distance of target and launching angle of guided projectile system | |
| RU2344969C1 (en) | Airborne optoelectronic sight system | |
| RU2413159C1 (en) | Aiming and guidance method of controlled objects |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| MM4A | The patent is invalid due to non-payment of fees |
Effective date: 20130914 |