RU2459259C1 - Method of generating recommended routes for vehicles (versions) - Google Patents

Method of generating recommended routes for vehicles (versions) Download PDF

Info

Publication number
RU2459259C1
RU2459259C1 RU2011131625/08A RU2011131625A RU2459259C1 RU 2459259 C1 RU2459259 C1 RU 2459259C1 RU 2011131625/08 A RU2011131625/08 A RU 2011131625/08A RU 2011131625 A RU2011131625 A RU 2011131625A RU 2459259 C1 RU2459259 C1 RU 2459259C1
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
ccc
routes
kts
vehicles
recommended
Prior art date
Application number
RU2011131625/08A
Other languages
Russian (ru)
Inventor
Сергей Владимирович Алышев (RU)
Сергей Владимирович Алышев
Вячеслав Викторович Ефимов (RU)
Вячеслав Викторович Ефимов
Игорь Борисович Саенко (RU)
Игорь Борисович Саенко
Original Assignee
Федеральное государственное военное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Военная академия связи имени маршала Советского Союза С.М. Буденного" Министерства обороны Российской Федерации
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Федеральное государственное военное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Военная академия связи имени маршала Советского Союза С.М. Буденного" Министерства обороны Российской Федерации filed Critical Федеральное государственное военное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Военная академия связи имени маршала Советского Союза С.М. Буденного" Министерства обороны Российской Федерации
Priority to RU2011131625/08A priority Critical patent/RU2459259C1/en
Application granted granted Critical
Publication of RU2459259C1 publication Critical patent/RU2459259C1/en

Links

Images

Landscapes

  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Navigation (AREA)

Abstract

FIELD: information technology.
SUBSTANCE: method employs a central system fitted with radio communication apparatus, telecommunication apparatus and a computer; a model digital map is formed and sent to computers of leading vehicles of convoys, fitted with radio communication and navigation apparatus. Based on the obtained data on characteristics, location and the required destination, the computer of the central station generates recommended routes and sends them to the leading vehicles of the corresponding convoys. Forced control of movement of other vehicles moving outside the convoys is further performed. The first version of the method enables successive generation of recommended routes for vehicles in the convoys, which enables passage of the convoys without mutual interference and taking into consideration both the rank of their priority and their set speed. The second version enables generation of recommended routes while adhering to the required time of arrival at the destination of each convoy.
EFFECT: control of routes of both vehicles and convoys, based on the rank of their priority and set speed.
4 cl, 8 dwg

Description

Изобретения относятся к области автоматизированного управления движением транспортных средств (ТС), заключающегося в автоматическом формировании рекомендуемых маршрутов движения ТС в составе колонн транспортных средств (КТС).The invention relates to the field of automated vehicle traffic control (TS), which consists in the automatic formation of recommended vehicle routes in the convoy of vehicles (CTS).

Известен способ отображения местоположения ТС на электронной карте местности в радиосистемах диспетчерского управления движением наземного транспорта (патент РФ №2207632, опубликован 27.06.2003), в котором за счет использования временных опорных точек и определения их местоположения и местоположения ТС в опорной системе координат, в качестве которой выбирают плоскую прямоугольную декартову систему координат, а также использования редукции местоположения ТС на транспортный граф, обеспечивается в конечном итоге непосредственное преобразование радионавигационных координат ТС в дисплейные координаты.A known method of displaying the location of the vehicle on an electronic map of the terrestrial systems of traffic control of ground transport (RF patent No. 2207632, published 06.27.2003), in which by using temporary reference points and determining their location and location of the vehicle in the reference coordinate system, as which select a flat rectangular Cartesian coordinate system, as well as the use of reducing the location of the vehicle to the transport graph, provides a direct conversion in the end the radio navigation coordinates of the vehicle in the display coordinates.

Недостаток способа состоит в том, что он не может быть применен для формирования рекомендуемых маршрутов движения КТС.The disadvantage of this method is that it cannot be applied to form the recommended routes for the movement of the CCC.

Известен способ, который реализован в автомобильном навигационном приборе, имеющем память для хранения электронной карты местности, бортовую ЭВМ, дисплей и приемник дорожной информации (патент Японии №08044997, опубликован 16.02.1996 г.). Способ заключается в том, что определяют текущие координаты ТС, вычисляют кратчайший маршрут от начальной до конечной точки и отображают его на дисплее. С помощью приемника дорожной информации получают на ТС радиосообщение с информацией о дорожных «пробках» и «затруднение в движении» на дорогах, которую отображают на дисплее изменением окраски дороги в местах «пробка» и «затруднение движения». Причем степень изменения окраски соответствует степени затруднения движения ТС.There is a method that is implemented in a car navigation device having a memory for storing an electronic map of the area, an on-board computer, a display and a receiver of traffic information (Japanese patent No. 08044997, published 02.16.1996). The method consists in determining the current coordinates of the vehicle, calculating the shortest route from the start to the end point and displaying it on the display. Using the traffic information receiver, a radio message is received on the vehicle with information about traffic jams and traffic difficulties on roads, which are displayed on the display by changing the color of the road in places of traffic jam and traffic obstruction. Moreover, the degree of color change corresponds to the degree of difficulty in driving the vehicle.

Недостаток способа состоит в том, что он не может быть применен для автоматического формирования рекомендуемых маршрутов движения КТС.The disadvantage of this method is that it cannot be applied to automatically generate the recommended routes of movement of the CCC.

Наиболее близким по своей технической сущности к заявленным является «Способ определения оптимального маршрута движения транспортного средства» (Патент RU 2377658, 2008, МПК G08G 1/0969 (2006.01), G01C 21/34 (2006.01), опубликован 27.12.2009 Бюл. №36), заключающийся в том, что формируют модельную электронную скоростную карту дорожной сети населенного пункта, отражающую среднестатистический скоростной режим движения на каждой дороге, которую вводят в память компьютера центральной станции (ЦС) и транслируют на компьютеры ТС абонентов по каналу радиосвязи, на ЦС получают от ТС сообщения о скоростях и местоположении находящихся в движении ТС, после чего корректируют модельную электронную скоростную карту дорожной сети населенного пункта путем внесения уточненных значений скоростей на каждой дороге, уточненную цифровую электронную карту передают абонентам и переопределяют рекомендуемый оптимальный маршрут и визуализируют на экране дисплея абонента ТС электронную карту, текущее положение ТС и предполагаемый маршрут движения ТС, в процессе движения по выбранному маршруту в случае изменения параметров электронной скоростной карты дорожной сети населенного пункта производят коррекцию оптимальных маршрутов движения до пункта назначения. Модельную электронную скоростную карту дорожной сети населенного пункта создают на базе дорожного графа, включающего сегменты линий, заключенные между узлами графа. Дорожный граф корректируют на основе информации об измененных знаках дорожного движения и данных о скоростях и местоположении ТС, получаемых ЦС от ТС по каналам радиосвязи. На основании полученных данных от ТС на ЦС формируют файлы фактических и планируемых «пробок» и «антипробок» и весов правых и левых поворотов, корректируют модельную электронную скоростную карту дорожной сети населенного пункта.The closest in technical essence to the claimed is the "Method of determining the optimal route of the vehicle" (Patent RU 2377658, 2008, IPC G08G 1/0969 (2006.01), G01C 21/34 (2006.01), published on 12/27/2009 Bul. No. 36 ), consisting in the fact that they form a model electronic speed map of the settlement’s road network that reflects the average statistical speed mode of movement on each road, which is entered into the memory of the computer of the central station (TS) and broadcast to the computers of the subscribers' computers via a radio channel, I get to the TS t from the vehicle reports on the speeds and location of the vehicles in motion, after which they correct the model electronic speed map of the settlement’s road network by entering updated speeds on each road, the updated digital electronic map is transmitted to subscribers and redefines the recommended optimal route and visualized on the subscriber’s display screen TS electronic map, the current position of the vehicle and the estimated route of the vehicle, in the process of moving along the selected route in case of a change in the parameter in the electronic high-speed map of the road network of the settlement, the optimal routes of movement to the destination are corrected. A model electronic high-speed map of the road network of a settlement is created on the basis of a road graph that includes segments of lines enclosed between nodes of the graph. The road graph is adjusted based on information about the changed traffic signs and data on the vehicle speeds and location received by the CA from the vehicle via radio channels. On the basis of the received data from the vehicle, the files of the actual and planned traffic jams and anti-traffic jams and the weights of the right and left turns are generated on the CA, and the model electronic speed map of the settlement’s road network is adjusted.

Недостатком ближайшего аналога является узкая область его применения, так как рекомендуемый маршрут движения может быть сформирован только для одиночного ТС, в то время как для ТС в составе нескольких КТС ближайший аналог не применим.The disadvantage of the closest analogue is the narrow scope of its application, since the recommended route can be formed only for a single vehicle, while for a vehicle consisting of several CTS the closest analogue is not applicable.

Техническим результатом изобретения является расширение области применения способа, то есть для формирования рекомендуемых маршрутов движения как для одиночных ТС, так и для нескольких КТС с учетом их рангов приоритета, установленных минимальной и максимальной скоростей.The technical result of the invention is to expand the scope of the method, that is, to form the recommended driving routes for both single vehicles and for several CTS, taking into account their priority ranks, the minimum and maximum speeds.

Указанный технический результат в первом варианте достигается тем, что в известном способе формирования рекомендуемых маршрутов движения ТС, заключающемся в том, что формируют модельную цифровую карту дорожной сети в виде совокупности вершин и ребер графа, представляющих соответственно перекрестки и дороги реальной дорожной сети, модельную цифровую карту вводят в память компьютера ЦС, снабженной средствами радиосвязи, и передают ее по каналам радиосвязи на ТС, снабженные компьютером, средствами радиосвязи и навигации, с ТС передают по каналам радиосвязи на ЦС данные о своих начальной и конечной вершинах на модельной цифровой карте дорожной сети, подлежащих проезду, на основе этих данных в компьютере ЦС формируют рекомендуемые маршруты движения из начальной вершины в конечную вершину и по каналам радиосвязи передают их на соответствующие ТС, где на модельной цифровой карте посредством монитора визуализируют рекомендуемые маршруты движения и текущее положение ТС. Рекомендуемые маршруты движения формируют для движения K колонн транспортных средств, которые предварительно ранжируют в соответствии с рангом их приоритета. Вводят в память компьютера ЦС данные о характеристиках КТС, включающих ранг приоритета prk, где k=1, 2, …, K, каждой КТС, ее максимально

Figure 00000001
и минимально
Figure 00000002
допустимые скорости движения, длину Lk КТС, определяемую количеством Nk и длиной
Figure 00000003
отдельных ТС, составляющих k-ю КТС, и предполагаемой дистанцией dk между ними. От каждой КТС на ЦС передают данные о запланированном времени прибытия
Figure 00000004
в конечную вершину и времени начала движения k-й КТС из начальной вершины. Для КТС, имеющей наивысший ранг приоритета prmax, формируют рекомендуемый маршрут движения, рассчитывают время занятости каждой вершины графа дорожной сети проезжающей по ним КТС с наивысшим рангом приоритета prmax, и запоминают это время в памяти компьютера ЦС. Последовательно, в соответствии с рангом приоритета КТС, для k-й КТС формируют рекомендуемый маршрут движения и передают его по каналам радиосвязи от компьютера ЦС для визуализации на компьютер головного ТС k-й КТС. Дополнительно организуют принудительное регулирование движения других ТС, перемещающихся вне состава КТС, предотвращающее возникновение помех и «пробок» на сформированных рекомендуемых маршрутах движения для колонн транспортных средств. Рекомендуемый маршрут движения k-й КТС формируют с учетом ранее установленных для нее значений минимальной
Figure 00000002
и максимальной
Figure 00000005
скоростей и занятости вершин графа дорожной сети проезжающими по ним КТС с более высокими рангами приоритета.The specified technical result in the first embodiment is achieved by the fact that in the known method of forming the recommended traffic routes of the vehicle, which consists in generating a model digital map of the road network in the form of a set of vertices and edges of the graph, representing respectively the intersections and roads of the real road network, a model digital map they are inserted into the memory of the computer of the CA equipped with radio communications, and transmit it via radio channels to the vehicles equipped with a computer, radio communications and navigation, from the TS transmit to the radio communication channels on the central station, data about their initial and final vertices on the model digital map of the road network to be traveled, on the basis of these data, the recommended route routes from the initial vertex to the final vertex are formed on the computer of the central computer and transmitted to the corresponding vehicles through the radio channels, where The model digital map through the monitor visualizes the recommended driving routes and the current position of the vehicle. Recommended driving routes are formed for the movement of K columns of vehicles, which are pre-ranked in accordance with the rank of their priority. Enter data on the characteristics of the CTS, including the priority rank pr k , where k = 1, 2, ..., K, of each CTS, its maximum
Figure 00000001
and minimally
Figure 00000002
permissible speeds, length L k KTS, determined by the number N k and length
Figure 00000003
individual vehicles that make up the k-th CCC, and the estimated distance d k between them. From each CCC to the CA transmit data on the planned arrival time
Figure 00000004
to the final vertex and the time of the beginning of the movement of the k-th CCC from the initial vertex. For the CTS with the highest priority rank pr max , the recommended route is formed, the occupancy time of each vertex of the road network graph passing the CTS with the highest priority rank pr max is calculated, and this time is stored in the computer memory of the CA. Consistently, in accordance with the priority rank of the CCC, for the k-th CCC, the recommended route of movement is formed and transmit it via radio channels from the computer of the CA for visualization to the computer of the head vehicle of the k-th CCC. In addition, they organize compulsory regulation of the movement of other vehicles moving outside the CTS, preventing the occurrence of interference and “traffic jams” on the formed recommended traffic routes for convoys of vehicles. The recommended route of movement of the k-th CCC is formed taking into account previously established minimum values for it
Figure 00000002
and maximum
Figure 00000005
the speeds and occupation of the vertices of the road network graph passing through them KTS with higher priority ranks.

Благодаря перечисленной новой совокупности существенных признаков в первом варианте заявленного способа реализована возможность последовательного формирования рекомендуемых маршрутов движения ТС в составе КТС, обеспечивающих проезд КТС без взаимных помех и учитывающих как ранг их приоритета, так и установленные для них скорости движения.Due to the above-mentioned new set of essential features, in the first version of the claimed method, it is possible to sequentially form the recommended vehicle traffic routes as part of the CTS, ensuring the passage of the CTS without mutual interference and taking into account both their priority rank and the speeds set for them.

Указанный технический результат во втором варианте достигается тем, что в известном способе формирования рекомендуемых маршрутов движения ТС, заключающегося в том, что формируют модельную цифровую карту дорожной сети в виде совокупности вершин и ребер графа, представляющих соответственно перекрестки и дороги реальной дорожной сети, модельную цифровую карту вводят в память компьютера ЦС, снабженной средствами радиосвязи, и передают ее по каналам радиосвязи на ТС, снабженные компьютером, средствами радиосвязи и навигации, с ТС передают по каналам радиосвязи на ЦС данные о своих начальной и конечной вершинах на модельной цифровой карте дорожной сети, подлежащих проезду, на основе этих данных в компьютере ЦС формируют рекомендуемые маршруты движения из начальной вершины в конечную вершину и по каналам радиосвязи передают их на соответствующие ТС, где на модельной цифровой карте посредством монитора визуализируют рекомендуемые маршруты движения и текущее положение ТС. Рекомендуемые маршруты движения формируют для движения К колонн транспортных средств, которые предварительно ранжируют в соответствии с рангом их приоритета, далее вводят в память компьютера ЦС данные о характеристиках КТС, включающие ранг приоритета prk, где k=1, 2, …, K, каждой КТС, ее максимально

Figure 00000006
и минимально
Figure 00000002
допустимые скорости движения, длину Lk, КТС, определяемую количеством Nk и длиной
Figure 00000007
отдельных ТС, составляющих k-ю КТС, и предполагаемой дистанцией dk между ними. От каждой КТС на ЦС передают данные о запланированном времени прибытия
Figure 00000008
в конечную вершину и времени начала движения k-й КТС из начальной вершины. Для каждой k-й КТС формируют по Q≥2 наименее протяженных предварительных маршрутов протяженностью
Figure 00000009
где q=1,2,…, Q, из которых один кратчайший
Figure 00000010
. Выполняют перебор возможных комбинаций маршрутов R=QK. В каждой комбинации маршрутов вычисляют время прибытия
Figure 00000011
k-й КТС в свою конечную вершину и сравнивают
Figure 00000012
с запланированным
Figure 00000013
. При
Figure 00000014
число 0 предварительных маршрутов последовательно увеличивают на единицу до тех пор, пока будет выполнено условие
Figure 00000015
для каждой k-й КТС в r-й комбинации маршрутов, где r=1,2,…, R. После чего перебор комбинаций маршрутов завершают, а рекомендуемые маршруты движения r-й комбинации маршрутов передают по каналам радиосвязи для визуализации на компьютере головного ТС k-й КТС. Дополнительно организуют принудительное регулирование движения других ТС, перемещающихся вне состава КТС, предотвращающее возникновение помех и «пробок» на сформированных рекомендуемых маршрутах движения для колонн транспортных средств. В r-й комбинации маршрутов время прибытия в свою конечную вершину
Figure 00000016
первоначально вычисляют для КТС, имеющей наивысший ранг приоритета prmax, затем время занятости каждой вершины графа дорожной сети проезжающей по ним КТС с наивысшим рангом приоритета prmax запоминают в памяти компьютера ЦС, после чего последовательно, в соответствии с рангом приоритета КТС и с учетом ранее установленных для каждой КТС значений минимальной
Figure 00000002
и максимальной
Figure 00000017
скоростей, а также занятости вершин графа дорожной сети проезжающими по ним КТС с более высокими рангами приоритета вычисляют время прибытия
Figure 00000018
в свою конечную вершину остальных КТС, движущихся по маршрутам, определенным r-й комбинацией маршрутов.The specified technical result in the second embodiment is achieved by the fact that in the known method of forming the recommended traffic routes of the vehicle, which consists in forming a model digital map of the road network in the form of a set of vertices and edges of the graph, representing respectively the intersections and roads of the real road network, a model digital map they are inserted into the memory of a computer of a central computer equipped with radio communications, and transmit it via radio channels to vehicles equipped with a computer, radio communications and navigation, transmit through radio channels to the central station, data on their initial and final vertices on the model digital map of the road network to be traveled, on the basis of these data, the recommended route routes from the initial vertex to the final vertex are formed on the computer of the central station and transmit them via radio channels to the corresponding TS, where Recommended driving routes and the current position of the vehicle are visualized on a model digital map using a monitor. Recommended driving routes are formed for driving K columns of vehicles that are pre-ranked in accordance with the rank of their priority, then they enter data on the characteristics of the CCC, including the priority rank pr k , where k = 1, 2, ..., K, into each computer's memory KTS, its maximum
Figure 00000006
and minimally
Figure 00000002
permissible speeds, length L k , KTS, determined by the number N k and length
Figure 00000007
individual vehicles that make up the k-th CCC, and the estimated distance d k between them. From each CCC to the CA transmit data on the planned arrival time
Figure 00000008
to the final vertex and the time of the beginning of the movement of the k-th CCC from the initial vertex. For each k-th CCC, Q≥2 of the least extended preliminary routes with the length of
Figure 00000009
where q = 1,2, ..., Q, of which one is the shortest
Figure 00000010
. Enumerate possible combinations of routes R = Q K. Arrival times are calculated in each route combination.
Figure 00000011
k-th KTS to its final vertex and compare
Figure 00000012
with planned
Figure 00000013
. At
Figure 00000014
the number of 0 preliminary routes is successively increased by one until the condition is satisfied
Figure 00000015
for each k-th CCC in the r-th route combination, where r = 1,2, ..., R. After that the enumeration of route combinations is completed, and the recommended routes of the r-th route combination are transmitted via radio channels for visualization on the host vehicle computer k-th CCC. In addition, they organize compulsory regulation of the movement of other vehicles moving outside the CTS, preventing the occurrence of interference and “traffic jams” on the formed recommended traffic routes for convoys of vehicles. In the rth combination of routes, the time of arrival at its final peak
Figure 00000016
initially calculated for the CTS with the highest priority rank pr max , then the busy time of each vertex of the graph of the road network passing along the CTS with the highest priority rank pr max is stored in the computer memory of the CA, and then sequentially, in accordance with the priority rank of the CTS and taking into account earlier the minimum values established for each KTS
Figure 00000002
and maximum
Figure 00000017
the speeds, as well as the occupation of the vertices of the road network graph passing by them by CTS with higher priority ranks calculate the arrival time
Figure 00000018
to its final vertex of the rest of the CTS moving along the routes defined by the rth combination of routes.

Благодаря перечисленной новой совокупности существенных признаков во втором варианте заявленного способа реализована возможность формирования рекомендуемых маршрутов движения ТС в составе КТС с соблюдением требуемого времени прибытия в пункт назначения каждой КТС, при одновременном учете ранга приоритета КТС и установленной для них скорости движения.Thanks to the listed new set of essential features, the second version of the claimed method allows the formation of the recommended vehicle traffic routes as part of the CTC with observance of the required arrival time at the destination of each CTC, while taking into account the priority rank of the CTC and the speed set for them.

Заявленные способы поясняются чертежами, на которых показаны:The claimed methods are illustrated by drawings, which show:

фиг.1 - общая структурная схема управления и формирования рекомендуемых маршрутов движения КТС;figure 1 is a General block diagram of the management and formation of the recommended routes of movement of the CCC;

фиг.2 - основные характеристики КТС;figure 2 - the main characteristics of the CTS;

фиг.3 - распределение рангов приоритета между КТС;figure 3 - distribution of priority ranks between CTS;

фиг.4 - схема дорог на выделенном участке дорожной сети;figure 4 - road map on a dedicated section of the road network;

фиг.5.1, 5.2, 5.3 - варианты формирования рекомендуемых маршрутов движения на выделенном участке дорожной сети;figure 5.1, 5.2, 5.3 - options for the formation of recommended traffic routes on a dedicated section of the road network;

фиг.6 - кратчайшие маршруты КТС на выделенном участке дорожной сети;6 - the shortest routes of the CCC on a dedicated section of the road network;

фиг.7.1, 7.2 - варианты формирования трех предварительных маршрутов КТС;Fig. 7.1, 7.2 - options for the formation of three preliminary routes of the CTS;

фиг.8 - вариант формирования рекомендуемых маршрутов движения КТС.Fig.8 is a variant of the formation of the recommended routes of movement of the CCC.

Заявленный способ в первом варианте реализуют следующим образом.The claimed method in the first embodiment is implemented as follows.

Возможность реализации способа в первом варианте можно показать на системе, отображенной на фиг.1, которая включает навигационную систему, размещенную на космическом объекте 1, ЦС 2, снабженную компьютером и средствами связи, службу регулирования движения 3, снабженную средствами связи с ЦС 2, множество K КТС 41,42,…, 4K, каждая из которых снабжена средствами радиосвязи и навигации, обеспечивающими прием радиоданных по каналам 51,52,…, 5K от спутников связи, определение своих координат и передачу данных по радиоканалам 61,62,…, 6K на ЦС 2 о местоположении, а также прием данных от ЦС 2 о сформированных рекомендуемых маршрутах движения.The possibility of implementing the method in the first embodiment can be shown on the system shown in FIG. 1, which includes a navigation system located on a space object 1, DS 2, equipped with a computer and communications equipment, traffic control service 3, equipped with communications with DS 2, many K KTS 4 1 , 4 2 , ..., 4 K , each of which is equipped with radio communications and navigation, providing radio data reception on channels 5 1 , 5 2 , ..., 5 K from communication satellites, determining its coordinates and transmitting data via radio channels 6 1, 6 2, ..., K 6 at 2 CA for places position as well as receive data from CA 2 formed on the recommended route traffic.

Первоначально вводят на ЦС 2 и КТС 41,42,…, 4K исходные данные. В компьютер головного ТС 7 k-й КТС 4k вводят ее основные характеристики (см. фиг.2): длину ТС

Figure 00000019
, количество ТС 7 Nk и предполагаемую дистанцию dk между ТС 7 в k-й колонне 4k; максимально
Figure 00000020
и минимально
Figure 00000002
допустимые скорости движения, а также (см. фиг.4) начальные 8k и конечные 9k вершины на модельной цифровой карте дорожной сети подлежащих проезду k-х КТС 4k, запланированное время прибытия в конечную 9 вершину
Figure 00000021
.Initially, the initial data is introduced on the CA 2 and the KTS 4 1 , 4 2 , ..., 4 K. The main characteristics of the main vehicle 7 of the k-th KTS 4 k are introduced into the computer (see FIG. 2): vehicle length
Figure 00000019
, the number of vehicles 7 N k and the estimated distance d k between vehicles 7 in the k-th column 4 k ; as much as possible
Figure 00000020
and minimally
Figure 00000002
permissible speeds, as well as (see Fig. 4) the initial 8 k and final 9 k peaks on the model digital map of the road network of k kTS 4 k to be passed , the planned arrival time at the final 9 peak
Figure 00000021
.

На ЦС 2 формируют модельную цифровую карту дорожной сети в виде совокупности вершин 10 и ребер 11 графа дорожной сети, представляющих соответственно перекрестки и дороги реальной дорожной сети.On CA 2, a model digital map of the road network is formed in the form of a set of vertices 10 and edges 11 of the road network graph, representing intersections and roads of the real road network, respectively.

От ЦС 2 по каналам радиосвязи 6 передают на КТС 41,42,…, 4K модельную цифровую карту дорожной сети, которую вводят в память компьютера головного ТС 7 k-й КТС 4k. На ЦС 2 от k-й КТС 4k по каналам радиосвязи 6 передают ее основные характеристики, данные о начальной 8k и конечной 9k вершинах, запланированном времени прибытия

Figure 00000022
в конечную 9k вершину, времени начала движения из начальной 8k вершины, а также максимально
Figure 00000023
и минимально
Figure 00000002
допустимые скорости движения.From DS 2, through radio communication channels 6, they transmit to the KTS 4 1 , 4 2 , ..., 4 K a model digital map of the road network, which is entered into the memory of the computer of the head vehicle 7 of the k-th KTS of 4 k . At DS 2 from the k-th KTS 4 k via radio communication channels 6, its main characteristics, data on the initial 8 k and final 9 k peaks, and the planned arrival time are transmitted
Figure 00000022
to the final 9 k peak, the time of the start of movement from the initial 8 k peak, as well as the maximum
Figure 00000023
and minimally
Figure 00000002
permissible speeds.

В компьютере ЦС 2 на основе данных о начальных 8k и конечных 9k вершинах, времени начала движения и запланированном времени прибытия все КТС 4 ранжируют в соответствии с рангом приоритета prk (см. фиг.3). В память компьютера ЦС 2 для каждой k-й КТС 4k записывают значение ранга приоритета prk и длину Lk каждой k-й КТС 4k, рассчитанную с использованием значений основных характеристик k-й КТС 4k на основании формулы:In the computer CA 2, based on the data on the initial 8 k and end 9 k peaks, the time of the start of movement and the planned arrival time, all the CTS 4 are ranked in accordance with the priority rank pr k (see Fig. 3). For each k-th KTS 4 k , the value of the priority rank pr k and the length L k of each k-th KTS 4 k , calculated using the values of the main characteristics of the k-th KTS 4 k based on the formula:

Figure 00000024
.
Figure 00000024
.

После чего (см. фиг.5.1) для КТС 41, имеющей наивысший ранг приоритета prmax=pr1=K, формируют рекомендуемый маршрут 12 движения из начальной 81 в конечную 91 вершину. Поочередно, рассчитывая время проезда каждой вершины 10 и каждого ребра 11 графа дорожной сети сформированного рекомендуемого маршрута 12 движения, определяют время занятости каждой вершины маршрута 12, которое показывает на каком временном интервале вершина занята проездом по ней KTC 41. Время занятости вершин рекомендуемого маршрута и рекомендуемый маршрут 12 движения КТС 41 записывают в память компьютера ЦС 2.Then (see Fig. 5.1) for the CCC 4 1 having the highest priority rank pr max = pr 1 = K, the recommended route 12 is formed from the initial 8 1 to the final 9 1 vertex. Alternately, calculating the travel time of each vertex 10 and each edge 11 of the road network graph of the recommended recommended route 12, determine the occupancy time of each vertex of route 12, which shows at what time interval the peak is occupied by KTC 4 1 . The busy time of the peaks of the recommended route and the recommended route 12 of the movement of the CCC 4 1 are recorded in the memory of the computer CA 2.

Затем (см. фиг.5.2) для КТС 42, имеющей ранг приоритета pr2=K-1, формируют рекомендуемый маршрут движения 13 из начальной 82 в конечную 92 вершину. При этом учитывают время занятости вершин проездом через них КТС 41, а также максимально

Figure 00000025
и минимально
Figure 00000002
допустимые скорости движения КТС 42. Если КТС 42, следуя по маршруту, будет проезжать через вершину 14 на временном интервале Δt2, не создавая помех для движения КТС 41, которая занимает вершину 14 на временном интервале Δt1, то есть Δt1 и Δt2 не пересекаются (Δt1∩Δt2=⌀), то формируют рекомендуемый маршрут 13 движения, отображенный на фиг.5.2. Если же КТС 42 будет создавать помеху для движения KTC 41 - Δt1∩Δt2≠⌀, то для КТС 42 (см. фиг.5.3) из начальной 82 в конечную 92 вершину формируют рекомендуемый маршрут 15. Рекомендуемый маршрут 15 движения не включает в себя вершину 14, то есть КТС 42, двигаясь по рекомендуемому маршруту 15, не создаст помех для движения KTC 41. Время занятости вершин рекомендуемого маршрута и рекомендуемый маршрут 15 движения КТС 42 записывают в память компьютера ЦС 2.Then (see Fig. 5.2) for the CTS 42 having the priority rank pr 2 = K-1, the recommended route 13 is formed from the initial 8 2 to the final 9 2 peak. In this case, take into account the time of occupation of the peaks by passing through them KTS 4 1 , as well as the maximum
Figure 00000025
and minimally
Figure 00000002
permissible speeds of the CCC 4 2 . If KTS 4 2 , following the route, passes through vertex 14 at the time interval Δt 2 , without interfering with the movement of KTS 4 1 , which occupies peak 14 at the time interval Δt 1 , i.e., Δt 1 and Δt 2 do not intersect (Δt 1 ∩Δt 2 = ⌀), then the recommended route 13 of movement is displayed, which is shown in Fig.5.2. If KTS 4 2 will interfere with the movement of KTC 4 1 - Δt 1 ∩Δt 2 ≠ ⌀, then for KTS 4 2 (see Fig. 5.3) the recommended route 15 is formed from the initial 8 2 to the final 9 2 peak. Recommended route 15 movement does not include the top 14, that is, KTS 4 2 , moving along the recommended route 15, will not interfere with the movement of KTC 4 1 . The busy time of the peaks of the recommended route and the recommended route 15 of the movement of the CTS 42 are recorded in the memory of the computer CA 2.

Кроме объезда (исключения из маршрута) вершины маршрута, на которой k-я КТС КТС 4k создает помеху для движения других КТС 4 с более высокими рангами приоритета, допускается варьирование скоростью движения k-й КТС 4k на ребрах графа дорожной сети, предшествующих вышеуказанной вершине в рекомендуемом маршруте движения. Варьирование скорости движения k-й КТС 4k допускается в пределах минимальной

Figure 00000002
и максимальной
Figure 00000026
скоростей. Изменение скорости движения направлено на то, чтобы k-я КТС 4k могла проехать через "занятую" вершину, после ее "освобождения", проезжающей по ней КТС 4 с более высоким рангом приоритета.In addition to detour (exclusion from the route) of the top of the route at which the k-th KTS KTS 4 k interferes with the movement of other KTS 4 with higher priority ranks, it is allowed to vary the speed of the k-th KTS 4 k on the edges of the road network graph previous to the above top in the recommended driving route. Varying the speed of the k-th CCC 4 k is allowed within the minimum
Figure 00000002
and maximum
Figure 00000026
speeds. The change in the speed of movement is aimed at ensuring that the k-th KTS 4 k can pass through a "busy" peak, after its "release", passing through it a KTS 4 with a higher priority rank.

Далее последовательно в соответствии рангами приоритета КТС 4, учитывая время занятости вершин графа дорожной сети КТС 4 с более высоким рангом приоритета, формируют рекомендуемые маршруты движения для остальных КТС 4.Then, successively in accordance with the priority ranks of KTS 4, taking into account the time of occupation of the vertices of the graph of the KTS 4 road network with a higher priority rank, the recommended traffic routes for the remaining KTS 4 are formed.

От ЦС 2 по каналам радиосвязи 6 на каждое головное ТС 7 k-й КТС 4k передают соответствующий рекомендуемый маршрут движения. На модельной цифровой карте посредством монитора компьютера головного ТС 7 визуализируют рекомендуемый маршрут движения.From DS 2 through radio channels 6 to each parent vehicle 7 of the k-th KTS 4 k transmit the corresponding recommended route. On the model digital map using the computer monitor of the head TC 7 visualize the recommended route of movement.

С целью предотвращения возникновения помех при движении КТС 4 по сформированным рекомендуемым маршрутам со стороны ТС 7, перемещающихся вне состава КТС 4, силами службы регулирования движения 3 организуют принудительное регулирование движения. Регулирование заключается в освобождении участков дорог на время проезда по ним КТС 4, движущихся по сформированным рекомендуемым маршрутам, от одиночных ТС 7.In order to prevent interference during the movement of the CCC 4 along the formed recommended routes from the vehicle 7 moving outside the structure of the CCC 4, the traffic control services 3 organize forced traffic control. Regulation consists in the release of sections of roads while traveling on them KTS 4, moving along the formed recommended routes, from single vehicles 7.

Благодаря новой совокупности перечисленных признаков в заявленном способе в первом варианте реализована возможность последовательного формирования рекомендуемых маршрутов движения КТС 4 с учетом их взаимного влияния на условия перемещения.Thanks to the new combination of the listed features in the claimed method in the first embodiment, it is possible to sequentially form the recommended routes of movement of the KTS 4 taking into account their mutual influence on the conditions of movement.

Реализация способа в первом варианте позволит спланировать перемещения КТС 4 таким образом, что движение всех КТС 4 будет осуществляться со скоростью в заданных пределах.The implementation of the method in the first embodiment will allow you to plan the movement of the CTS 4 so that the movement of all the CTS 4 will be carried out at a speed within the specified limits.

Заявленный способ во втором варианте реализуют следующим образом.The claimed method in the second embodiment is implemented as follows.

Возможность реализации способа во втором варианте можно показать на системе, отображенной на фиг.1, которая включает навигационную систему, размещенную на космическом объекте 1, ЦС 2, снабженную компьютером и средствами связи, службу регулирования движения 3, снабженную средствами связи с ЦС 2, множество K КТС 41,42,…, 4K, каждая из которых снабжена средствами радиосвязи и навигации, обеспечивающими прием радиоданных по каналам 51,52,…, 5K от спутников связи, определение своих координат и передачу данных по радиоканалам 61,62,…, 6K на ЦС 2 о местоположении, а также прием данных от ЦС 2 о сформированных рекомендуемых маршрутах движения.The possibility of implementing the method in the second embodiment can be shown on the system shown in FIG. 1, which includes a navigation system located on a space object 1, a CA 2, equipped with a computer and communications equipment, a traffic control service 3, equipped with communication tools with a CA 2 K KTS 4 1 , 4 2 , ..., 4 K , each of which is equipped with radio communications and navigation, providing radio data reception on channels 5 1 , 5 2 , ..., 5 K from communication satellites, determining its coordinates and transmitting data via radio channels 6 1, 6 2, ..., K 6 on CA 2 months on opolozhenii, as well as receive data from the CA 2 formed on the recommended route traffic.

Первоначально вводят на ЦС 2 и КТС 41,42,… 4K исходные данные. В компьютер головного ТС 7 k-й КТС 4k вводят ее основные характеристики (см. фиг.2): длину ТС 7

Figure 00000027
, количество ТС 7 Nk и предполагаемую дистанцию dk между ТС 7 в k-й колонне 4k; максимально
Figure 00000028
и минимально
Figure 00000002
допустимые скорости движения, а также (см. фиг.4) начальные 8k и конечные 9k вершины k-x КТС 4k, запланированное время прибытия в конечную 9k вершину
Figure 00000029
.Initially, the initial data is introduced on the CA 2 and KTS 4 1 , 4 2 , ... 4 K. The main characteristics of the main vehicle 7 of the k-th KTS 4 k are introduced into the computer (see FIG. 2): length of the vehicle 7
Figure 00000027
, the number of vehicles 7 N k and the estimated distance d k between vehicles 7 in the k-th column 4 k ; as much as possible
Figure 00000028
and minimally
Figure 00000002
permissible speeds, as well as (see Fig. 4) initial 8 k and final 9 k peaks kx KTS 4 k , planned arrival time at the final 9 k peak
Figure 00000029
.

На ЦС 2 формируют модельную цифровую карту дорожной сети в виде совокупности вершин 10 и ребер 11 графа дорожной сети, представляющих соответственно перекрестки и дороги реальной дорожной сети.On CA 2, a model digital map of the road network is formed in the form of a set of vertices 10 and edges 11 of the road network graph, representing intersections and roads of the real road network, respectively.

От ЦС 2 по каналам радиосвязи 6 передают на КТС 41,42,…, 4K модельную цифровую карту дорожной сети, которую вводят в память компьютера головного ТС 7 k-й КТС 4k. На ЦС 2 от k-й КТС 4k по каналам радиосвязи 6 передают ее основные характеристики, данные о начальной 8k и конечной 9k вершинах на модельной цифровой карте дорожной сети, подлежащих проезду, запланированном времени прибытия

Figure 00000030
в конечную 9k, вершину, времени начала движения из начальной 8k вершины, а также максимально
Figure 00000031
и минимально
Figure 00000002
допустимые скорости движения.From DS 2, through radio communication channels 6, they transmit to the KTS 4 1 , 4 2 , ..., 4 K a model digital map of the road network, which is entered into the memory of the computer of the head vehicle 7 of the k-th KTS of 4 k . Its main characteristics, data on the initial 8 k and final 9 k peaks on the model digital map of the road network to be passed, the planned arrival time, are transmitted to DS 2 from the k-th KTS 4 k via radio communication channels 6
Figure 00000030
to the final 9 k peak, the time of the start of movement from the initial 8 k peak, as well as the maximum
Figure 00000031
and minimally
Figure 00000002
permissible speeds.

В компьютере ЦС 2 на основе данных о начальных 8k и конечных 9k, вершинах, времени начала движения и запланированном времени прибытия все КТС 4 ранжируют в соответствии с рангом приоритета prk (см. фиг.3). В память компьютера ЦС 2 для каждой k-й КТС 4k записывают значение ранга приоритета prk и длину Lk каждой k-й КТС 4k, рассчитанную с использованием значений основных характеристик k-й КТС 4k на основании формулы:In the CA 2 computer, based on the data of the initial 8 k and the final 9 k , the vertices, the start time of the movement, and the planned arrival time, all CTS 4 are ranked according to the priority rank pr k (see FIG. 3). For each k-th KTS 4 k , the value of the priority rank pr k and the length L k of each k-th KTS 4 k , calculated using the values of the main characteristics of the k-th KTS 4 k based on the formula:

Figure 00000032
.
Figure 00000032
.

После чего для каждой k-й КТС 4k формируют по Q≥2 наименее протяженных предварительных маршрутов протяженностью

Figure 00000033
, где q=1,2,…, Q, из которых один кратчайший
Figure 00000034
. Порядок расчета подобных маршрутов известен, смотри Н.Кристофидес, Теория графов. Алгоритмический подход. «Мир», 1978. Глава 8.5. Нахождение К кратчайших путей между двумя заданными вершинами. С.193-196.Then, for each k-th CCC 4 k , Q≥2 of the least extended preliminary routes are formed along the length
Figure 00000033
, where q = 1,2, ..., Q, of which one is the shortest
Figure 00000034
. The procedure for calculating such routes is known, see N. Cristofides, Graph Theory. Algorithmic approach. "The World", 1978. Chapter 8.5. Finding K shortest paths between two given vertices. S.193-196.

На фиг.6 отображены кратчайшие маршруты

Figure 00000035
16,
Figure 00000036
17,
Figure 00000037
18 и
Figure 00000038
19 КТС 41, 42, 43, 44 из их начальных 81, 82, 83, 84 вершин в соответствующие конечные 91, 92, 93, 94 вершины.6 shows the shortest routes
Figure 00000035
16,
Figure 00000036
17,
Figure 00000037
18 and
Figure 00000038
19 KTS 4 1 , 4 2 , 4 3 , 4 4 of their initial 8 1 , 8 2 , 8 3 , 8 4 vertices to the corresponding final 9 1 , 9 2 , 9 3 , 9 4 vertices.

На фиг.7.1 отображены предварительные маршруты

Figure 00000039
20,
Figure 00000040
21 и
Figure 00000041
22 КТС 41 из начальной 81 вершины в конечную 91 вершину. Причем маршрут
Figure 00000042
20 является кратчайшим и
Figure 00000043
.Figure 7.1 shows preliminary routes
Figure 00000039
twenty,
Figure 00000040
21 and
Figure 00000041
22 KTS 4 1 from the initial 8 1 vertex to the final 9 1 vertex. Moreover, the route
Figure 00000042
20 is the shortest and
Figure 00000043
.

На фиг.7.2 отображены предварительные маршруты

Figure 00000044
23,
Figure 00000045
24 и
Figure 00000046
25 КТС 44 из начальной 84 вершины в конечную 94 вершину. Причем маршрут
Figure 00000047
23 является кратчайшим и
Figure 00000048
Figure 7.2 shows preliminary routes
Figure 00000044
23,
Figure 00000045
24 and
Figure 00000046
25 KTS 4 4 from the initial 8 4 peaks to the final 9 4 peaks. Moreover, the route
Figure 00000047
23 is the shortest and
Figure 00000048

Затем составляют R=QK возможных комбинаций маршрутов. В примере (см. фиг.6, 7.1 и 7.2) представлено четыре КТС 41, 42, 43, 44, для каждой КТС 4 формируют по три предварительных маршрута (Q=3), следовательно, количество возможных комбинаций маршрутов будет равно: R=34=81. Запись комбинации маршрутов, состоящих из кратчайших маршрутов для каждой k-й КТС 4k имеет вид:

Figure 00000049
. Запись всех возможных комбинаций маршрутов имеет вид:Then make up R = Q K possible combinations of routes. In the example (see Figs. 6, 7.1 and 7.2) four CTS 4 1 , 4 2 , 4 3 , 4 4 are presented, for each CTC 4 three preliminary routes are formed (Q = 3), therefore, the number of possible route combinations will be is equal to: R = 3 4 = 81. The record of the combination of routes consisting of the shortest routes for each k-th KTS 4 k is:
Figure 00000049
. The record of all possible combinations of routes has the form:

Figure 00000050
,
Figure 00000051
,
Figure 00000050
,
Figure 00000051
,

Figure 00000052
,
Figure 00000053
,…,
Figure 00000052
,
Figure 00000053
, ...,

Figure 00000054
.
Figure 00000054
.

Далее выполняют перебор возможных комбинаций маршрутов, вычисляя в каждой комбинации время прибытия

Figure 00000055
всех КТС 41, 42, 43, 44 в свои конечные вершины 91, 92, 93, 94. В r-й комбинации маршрутов, где r=1, 2, …, R, для КТС 41, имеющей наивысший ранг приоритета prmax=pr1=K, рассчитывают время проезда каждой вершины и каждого ребра q-го предварительного маршрута КТС 41, определяют время прибытия
Figure 00000056
в конечную вершину 91 и время занятости каждой вершины графа дорожной сети, входящей в q-й предварительный маршрут КТС 41. Время занятости вершины показывает на каком временном интервале вершина занята проездом по ней КТС 41. Время занятости вершин входящих в q-й предварительный маршрут КТС 41 записывают в память компьютера ЦС 2.Next, iterate over possible combinations of routes, calculating the arrival time in each combination
Figure 00000055
all CTS 4 1 , 4 2 , 4 3 , 4 4 to their final vertices 9 1 , 9 2 , 9 3 , 9 4 . In the rth combination of routes, where r = 1, 2, ..., R, for CTS 4 1 having the highest priority rank pr max = pr 1 = K, the travel time of each vertex and each edge of the qth preliminary route of CTS 4 is calculated 1 , determine the arrival time
Figure 00000056
to the final vertex 9 1 and the time of occupation of each vertex of the graph of the road network included in the qth preliminary route of the KTS 4 1 . The peak busy time indicates at what time interval the peak is occupied by the KTS 4 1 passing through it. The busy time of the vertices included in the qth preliminary route of the CTS 4 1 is recorded in the memory of the computer CA 2.

После чего для КТС 43, имеющей ранг приоритета pr2=К-1, определяют времена занятости вершин, входящих в q-й предварительный маршрут КТС 42 из r-й комбинации маршрутов, и сверяют их с интервалами занятости вершин предварительного маршрута КТС 41. Если КТС 42, следуя по q-му предварительному маршруту (см. фиг.5.2), будет проезжать через вершину 14 на временном интервале Δt2, не создавая помех для движения KTC 41, которая занимает вершину 14 на временном интервале Δt1 то есть Δt1 и Δt2 не пересекаются (Δt1∩Δt2=⌀), то вычисляют время прибытия

Figure 00000057
в конечную 92 вершину для KTC 42, а время занятости вершин, входящих в q-й предварительный маршрут KTC 42 из r-й комбинации маршрутов, записывают в память компьютера ЦС 2.Then, for CTS 4 3 with priority rank pr 2 = K-1, the occupation times of the vertices included in the qth preliminary route of CTS 4 2 are determined from the rth combination of routes, and they are checked against the intervals of occupation of the vertices of the preliminary CTC 4 route 1 . If KTS 4 2 , following the q-th preliminary route (see Fig. 5.2), will pass through peak 14 in the time interval Δt 2 without interfering with the movement of KTC 4 1 , which occupies peak 14 in the time interval Δt 1 then if Δt 1 and Δt 2 do not intersect (Δt 1 ∩Δt 2 = ⌀), then the arrival time is calculated
Figure 00000057
to the final 9 2 vertex for KTC 4 2 , and the busy time of the vertices included in the qth preliminary route KTC 4 2 from the rth combination of routes is written to the memory of the computer CA 2.

Последовательно в соответствии приоритетами KTC 4, проверяя отсутствие пересечения временных интервалов k-й KTC 4k с интервалами KTC 4 более высоких рангов приоритета (Δtk∩Δtk-1=⌀, где r=1,2,…, k-1), вычисляют времена прибытия

Figure 00000058
остальных KTC 4 в свои конечные вершины 9, а времена занятости вершин, входящих в q-е предварительные маршруты из r-й комбинации маршрутов, записывают в память компьютера ЦС 2. При проверке отсутствия пересечения временных интервалов для k-й колонны 4k ее временные интервалы сравнивают со всеми временными интервалами KTC 4 более высокого ранга приоритета - 41,42,…, 4K-1.Consistently in accordance with the priorities of KTC 4, checking that there are no intersections of the time intervals of the k-th KTC 4 k with the intervals of KTC 4 of higher priority ranks (Δt k ∩Δt k-1 = ⌀, where r = 1,2, ..., k-1) calculate arrival times
Figure 00000058
the remaining KTC 4 to their final vertices 9, and the busy times of the vertices included in the qth preliminary routes from the rth combination of routes are written to the memory of the computer of CA 2. When checking for the absence of intersection of time intervals for the kth column 4 k its time intervals are compared with all time intervals KTC 4 of a higher priority rank - 4 1 , 4 2 , ..., 4 K-1 .

Если же k-я KTC 4k будет создавать помеху для движения KTC 4 с более высокими рангами приоритета - Δtk∩Δtk-1≠⌀, а варьирование скоростью движения k-й KTC 4k в пределах минимальной

Figure 00000059
и максимальной
Figure 00000060
скоростей на ребрах графа дорожной сети, предшествующих вышеуказанной вершине в q-м предварительном маршруте из r-й комбинации маршрутов, с целью устранения помехи (проезд через "занятую" вершину, после ее "освобождения" проезжающей по ней KTC 4 с более высоким рангом приоритета) не приводит к требуемому результату, то время прибытия k-й KTC 4k в ее конечную вершину 9k считают большим, чем запланированное время прибытия
Figure 00000061
.If the k-th KTC 4 k will interfere with the movement of KTC 4 with higher priority ranks - Δt k ∩Δt k-1 ≠ ⌀, and the variation in the speed of the k-th KTC 4 k within the minimum
Figure 00000059
and maximum
Figure 00000060
speeds on the edges of the road network graph preceding the top in the qth preliminary route from the rth combination of routes, in order to eliminate interference (travel through the "busy" peak, after it is "released" by passing KTC 4 with a higher priority rank ) does not lead to the desired result, then the arrival time of the k-th KTC 4 k at its final vertex 9 k is considered longer than the planned arrival time
Figure 00000061
.

После вышеуказанных расчетов в r-й комбинации маршрутов сверяют полученные времена прибытия каждой k-й KTC 4k

Figure 00000062
в свою конечную вершину 9k с запланированными временами прибытия каждой k-й KTC 4k
Figure 00000063
. Если выполняется неравенство
Figure 00000064
хотя бы для одного q-го маршрута из в r-й комбинации маршрутов, то переходят к оценке очередной (r+1)-й комбинации маршрутов.After the above calculations, in the r-th combination of routes, the obtained arrival times of each k-th KTC 4 k are verified
Figure 00000062
to its final peak 9 k with the planned arrival times of each k-th KTC 4 k
Figure 00000063
. If the inequality holds
Figure 00000064
for at least one q-th route from the r-th route combination, then we proceed to evaluate the next (r + 1) -th route combination.

Если ни в одной из R=QK возможных комбинаций маршрутов не выполняется условие

Figure 00000065
для каждой k-й КТС 4k, то число Q предварительных маршрутов последовательно увеличивают на единицу до тех пор, пока будет выполнено условие
Figure 00000066
для каждой k-й КТС 4k в r-й комбинации маршрутов. На фиг.8 изображен вариант рекомендуемых маршрутов движения КТС 4, при которых для всех четырех КТС 41, 42, 43, 44 выполнено условие
Figure 00000067
движение КТС 41 из начальной 81 в конечную 91 вершину должно осуществляться по рекомендуемому маршруту 26; движение КТС 42 начальной 82 в конечную 92 вершину должно осуществляться по рекомендуемому маршруту 27; движение КТС 43 из начальной 83 в конечную 94 вершину должно осуществляться по рекомендуемому маршруту 28; движение КТС 44 из начальной 84 в конечную 94 вершину должно осуществляться по рекомендуемому маршруту 29.If in none of the R = Q K possible combinations of routes does the condition
Figure 00000065
for each k-th CCC 4 k , then the number Q of preliminary routes is successively increased by one until the condition is satisfied
Figure 00000066
for each k-th KTS 4 k in the r-th combination of routes. On Fig depicts a variant of the recommended routes for the movement of the CTS 4, in which for all four CTS 4 1 , 4 2 , 4 3 , 4 4 the condition
Figure 00000067
the movement of the CCC 4 1 from the initial 8 1 to the final 9 1 peak should be carried out along the recommended route 26; the movement of the CCC 4 2 initial 8 2 to the final 9 2 peak should be carried out along the recommended route 27; the movement of the CCC 4 3 from the initial 8 3 to the final 9 4 peak should be carried out along the recommended route 28; KTS 4 4 movement from the initial 8 4 to the final 9 4 peak should be carried out along the recommended route 29.

После этого перебор комбинаций маршрутов завершают, а рекомендуемые маршруты r-й комбинации от ЦС 2 передают по каналам радиосвязи 61,62,…, 6K на соответствующие головные ТС 7 k-x КТС 41,42,…, 4K На модельной цифровой карте посредством монитора компьютера головного ТС 7 визуализируют рекомендуемый маршрут движения и текущее положение k-й КТС 4k.After that, enumeration of route combinations is completed, and the recommended routes of the rth combination from DS 2 are transmitted via radio channels 6 1 , 6 2 , ..., 6 K to the corresponding host vehicles 7 kx KTS 4 1 , 4 2 , ..., 4 K On the model a digital map using the computer monitor of the head vehicle 7 visualize the recommended route of movement and the current position of the k-th KTS 4 k .

С целью предотвращения возникновения помех при движении КТС 4 по сформированным рекомендуемым маршрутам со стороны ТС 7, перемещающихся вне состава КТС 4, силами службы регулирования движения 3 организуют принудительное регулирование движения. Регулирование заключается в освобождении участков дорог на время проезда по ним КТС 4, движущихся по сформированным рекомендуемым маршрутам, от одиночных ТС 7.In order to prevent interference during the movement of the CCC 4 along the formed recommended routes from the vehicle 7 moving outside the structure of the CCC 4, the traffic control services 3 organize forced traffic control. Regulation consists in the release of sections of roads while traveling on them KTS 4, moving along the formed recommended routes, from single vehicles 7.

Благодаря новой совокупности перечисленных признаков в заявленном способе во втором варианте реализована возможность формирования рекомендуемых маршрутов движения КТС 4 с учетом их взаимного влияния на условия перемещения и соблюдения условия прибытия всех КТС 4 в установленные сроки.Thanks to the new combination of the listed features in the claimed method, in the second embodiment, it is possible to form the recommended routes of movement of the KTS 4 taking into account their mutual influence on the conditions of movement and compliance with the conditions of arrival of all KTS 4 on time.

Реализация способа во втором варианте позволит спланировать своевременное перемещения всех КТС 4 таким образом, что их движение будет осуществляться со скоростью в заданных пределах, без взаимных помех и с учетом ранга приоритета.The implementation of the method in the second embodiment will allow you to plan the timely movement of all CCC 4 in such a way that their movement will be carried out at a speed within the specified limits, without mutual interference and taking into account the priority rank.

Claims (4)

1. Способ формирования рекомендуемых маршрутов движения транспортных средств (ТС), заключающийся в том, что формируют модельную цифровую карту дорожной сети в виде совокупности вершин и ребер графа, представляющих соответственно перекрестки и дороги реальной дорожной сети, модельную цифровую карту вводят в память компьютера центральной станции, снабженной средствами радиосвязи, и передают ее по каналам радиосвязи на ТС, снабженные компьютером, средствами радиосвязи и навигации, с ТС передают по каналам радиосвязи на центральную станцию данные о своих начальной и конечной вершинах на модельной цифровой карте дорожной сети, подлежащих проезду, на основе этих данных в компьютере центральной станции формируют рекомендуемые маршруты движения из начальной вершины в конечную вершину и по каналам радиосвязи передают их на соответствующие ТС, где на модельной цифровой карте посредством монитора визуализируют рекомендуемые маршруты и текущее положение ТС, отличающийся тем, что рекомендуемые маршруты формируют для движения К колонн транспортных средств (КТС), которые предварительно ранжируют в соответствии с рангом их приоритета, далее вводят в память компьютера центральной станции данные о характеристиках КТС, включающие ранг приоритета prk, где k=1, 2,…, К, каждой КТС, ее максимально
Figure 00000001
и минимально
Figure 00000068
допустимые скорости движения, длину Lk КТС, определяемую количеством Nk и длиной
Figure 00000003
отдельных ТС, составляющих k-ю КТС, и предполагаемой дистанцией dk между ними, затем от каждой КТС на центральную станцию передают данные о запланированном времени прибытия
Figure 00000004
в конечную вершину и времени начала движения k-й КТС из начальной вершины, далее для КТС, имеющей наивысший ранг приоритета prmax, формируют рекомендуемый маршрут, рассчитывают время занятости каждой вершины графа дорожной сети проезжающей по ним КТС с наивысшим рангом приоритета prmax и запоминают это время в памяти компьютера центральной станции, после чего последовательно в соответствии с рангом приоритета КТС для k-й КТС формируют рекомендуемый маршрут и передают его по каналам радиосвязи от компьютера центральной станции для визуализации на компьютер головного ТС k-й КТС, причем дополнительно организуют принудительное регулирование движения других ТС, перемещающихся вне состава КТС, предотвращающее возникновение помех и «пробок» на сформированных рекомендуемых маршрутах для колонн транспортных средств.1. The method of forming the recommended routes of movement of vehicles (TS), which consists in the fact that they form a model digital map of the road network in the form of a set of vertices and edges of the graph, representing respectively the intersections and roads of the real road network, a model digital map is entered into the computer memory of the central station equipped with radio communications, and transmit it via radio channels to vehicles equipped with a computer, radio communications and navigation, from vehicles transmit via radio channels to the central station data on their initial and final vertices on the model digital map of the road network to be passed, on the basis of these data on the computer of the central station form the recommended driving routes from the initial peak to the final peak and transmit them via radio communication channels to the corresponding TS, where on the model digital map using the monitor visualize the recommended routes and the current position of the vehicle, characterized in that the recommended routes are formed for the movement of columns of vehicles (KTS), which are pre they are ranked in accordance with the rank of their priority, then data on the characteristics of the CCC are entered into the memory of the computer of the central station, including the priority rank pr k , where k = 1, 2, ..., K, of each CCC, its maximum
Figure 00000001
and minimally
Figure 00000068
permissible speeds, length L k KTS, determined by the number N k and length
Figure 00000003
individual vehicles making up the k-th CCC, and the estimated distance d k between them, then from each CCC to the central station transmit data on the planned arrival time
Figure 00000004
to the final vertex and time of the start of movement of the k-th CCC from the initial vertex, then for the CCC with the highest priority rank pr max , the recommended route is formed, the occupancy time of each vertex of the road network graph passing through the CCC with the highest priority rank pr max is calculated and stored this time in the memory of the computer of the central station, after which, in accordance with the priority rank of the CCC, for the k-th CCC, the recommended route is formed and transmitted via radio channels from the computer of the central station for visualization AI on the computer head TC k-th CCC, and further organize the forced control of the movement of other vehicle traveling outside the structure of the CCC, preventing the occurrence of interference and "plugs" formed on the recommended route for the columns of vehicles. 2. Способ по п.1, отличающийся тем, что рекомендуемый маршрут k-й КТС формируют с учетом ранее установленных для нее значений минимальной
Figure 00000068
и максимальной
Figure 00000001
скоростей и занятости вершин графа дорожной сети проезжающими по ним КТС с более высокими рангами приоритета.2. The method according to claim 1, characterized in that the recommended route of the k-th CCC is formed taking into account the previously established minimum values for it
Figure 00000068
and maximum
Figure 00000001
the speeds and occupation of the vertices of the road network graph passing through them KTS with higher priority ranks. 3. Способ формирования рекомендуемых маршрутов движения транспортных средств (ТС), заключающийся в том, что формируют модельную цифровую карту дорожной сети в виде совокупности вершин и ребер графа, представляющих соответственно перекрестки и дороги реальной дорожной сети, модельную цифровую карту вводят в память компьютера центральной станции, снабженной средствами радиосвязи, и передают ее по каналам радиосвязи на ТС, снабженные компьютером, средствами радиосвязи и навигации, с ТС передают по каналам радиосвязи на центральную станцию данные о своих начальной и конечной вершинах на модельной цифровой карте дорожной сети, подлежащих проезду, на основе этих данных в компьютере центральной станции формируют рекомендуемые маршруты движения из начальной вершины в конечную вершину и по каналам радиосвязи передают их на соответствующие ТС, где на модельной цифровой карте посредством монитора визуализируют рекомендуемые маршруты и текущее положение ТС, отличающийся тем, что рекомендуемые маршруты формируют для движения К колонн транспортных средств (КТС), которые предварительно ранжируют в соответствии с рангом их приоритета, далее вводят в память компьютера центральной станции данные о характеристиках КТС, включающие ранг приоритета prk, где k=1, 2,…, К, каждой КТС, ее максимально
Figure 00000001
и минимально
Figure 00000068
допустимые скорости движения, длину Lk КТС, определяемую количеством Nk и длиной
Figure 00000003
отдельных ТС, составляющих k-ю КТС, и предполагаемой дистанцией dk между ними, затем от каждой КТС на центральную станцию передают данные о запланированном времени прибытия
Figure 00000004
в конечную вершину и времени начала движения k-й КТС из начальной вершины, после чего для каждой k-й КТС формируют по Q≥2 наименее протяженных предварительных маршрутов протяженностью
Figure 00000009
, где q=1, 2,…, Q, из которых один кратчайший
Figure 00000010
, далее выполняют перебор возможных комбинаций маршрутов R=QK, в каждой комбинации маршрутов вычисляют время прибытия
Figure 00000069
k-й КТС в свою конечную вершину и сравнивают
Figure 00000070
с запланированным
Figure 00000013
, при
Figure 00000014
число Q предварительных маршрутов последовательно увеличивают на единицу до тех пор, пока будет выполнено условие
Figure 00000015
для каждой k-й КТС в r-й комбинации маршрутов, где r=1, 2,…, R, после чего перебор комбинаций маршрутов завершают, а рекомендуемые маршруты r-й комбинации передают по каналам радиосвязи для визуализации на компьютере головного ТС k-й КТС, причем дополнительно организуют принудительное регулирование движения других ТС, перемещающихся вне состава КТС, предотвращающее возникновение помех и «пробок» на сформированных рекомендуемых маршрутах для колонн транспортных средств.3. The method of forming the recommended routes of movement of vehicles (TS), which consists in the fact that they form a model digital map of the road network in the form of a set of vertices and edges of the graph, representing respectively the intersections and roads of the real road network, a model digital map is entered into the computer memory of the central station equipped with radio communications, and transmit it via radio channels to vehicles equipped with a computer, radio communications and navigation, from vehicles transmit via radio channels to the central station data on their initial and final vertices on the model digital map of the road network to be passed, on the basis of these data on the computer of the central station form the recommended driving routes from the initial peak to the final peak and transmit them via radio communication channels to the corresponding TS, where on the model digital map using the monitor visualize the recommended routes and the current position of the vehicle, characterized in that the recommended routes are formed for the movement of columns of vehicles (KTS), which are pre they are ranked in accordance with the rank of their priority, then data on the characteristics of the CCC are entered into the memory of the computer of the central station, including the priority rank pr k , where k = 1, 2, ..., K, of each CCC, its maximum
Figure 00000001
and minimally
Figure 00000068
permissible speeds, length L k KTS, determined by the number N k and length
Figure 00000003
individual vehicles making up the k-th CCC, and the estimated distance d k between them, then from each CCC to the central station transmit data on the planned arrival time
Figure 00000004
to the final vertex and the time of the beginning of the movement of the k-th CCC from the initial vertex, after which for each k-th CCC, Q≥2 of the least extended preliminary routes with the length of
Figure 00000009
, where q = 1, 2, ..., Q, of which one is the shortest
Figure 00000010
, then iterate over possible route combinations R = Q K , in each route combination calculate the arrival time
Figure 00000069
k-th KTS to its final vertex and compare
Figure 00000070
with planned
Figure 00000013
at
Figure 00000014
the number Q of preliminary routes is successively increased by one until the condition is satisfied
Figure 00000015
for each k-th CCC in the r-th route combination, where r = 1, 2, ..., R, after which the enumeration of route combinations is completed, and the recommended routes of the r-th combination are transmitted via radio channels for visualization on the head vehicle computer k- th KTS, moreover, they organize compulsory regulation of the movement of other vehicles moving outside the composition of the KTS, preventing the occurrence of interference and traffic jams on the recommended routes for vehicle convoys. 4. Способ по п.3, отличающийся тем, что в r-й комбинации маршрутов время прибытия в свою конечную вершину
Figure 00000071
первоначально вычисляют для КТС, имеющей наивысший ранг приоритета prmax, затем время занятости каждой вершины графа дорожной сети проезжающей по ним КТС с prmax запоминают в памяти компьютера центральной станции, после чего последовательно в соответствии с рангом приоритета КТС и с учетом ранее установленных для каждой КТС значений минимальной
Figure 00000072
и максимальной
Figure 00000017
скоростей, а также занятости вершин графа дорожной сети проезжающими по ним КТС с более высокими рангами приоритета вычисляют время прибытия в свои конечные вершины остальных КТС, движущихся по маршрутам, определенных r-й комбинацией маршрутов. 4. The method according to claim 3, characterized in that in the rth combination of routes, the time of arrival at its final peak
Figure 00000071
initially calculated for the CTS with the highest priority rank pr max , then the busy time of each vertex of the graph of the road network passing through them, the CTC with pr max is stored in the computer memory of the central station, and then sequentially in accordance with the priority rank of the CTC and taking into account previously established for each KTS minimum
Figure 00000072
and maximum
Figure 00000017
the speeds, as well as the occupation of the vertices of the road network graph, passing along them KTS with higher priority ranks calculate the time of arrival at their final vertices of the remaining KTS moving along the routes defined by the r-th combination of routes.
RU2011131625/08A 2011-07-27 2011-07-27 Method of generating recommended routes for vehicles (versions) RU2459259C1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2011131625/08A RU2459259C1 (en) 2011-07-27 2011-07-27 Method of generating recommended routes for vehicles (versions)

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2011131625/08A RU2459259C1 (en) 2011-07-27 2011-07-27 Method of generating recommended routes for vehicles (versions)

Publications (1)

Publication Number Publication Date
RU2459259C1 true RU2459259C1 (en) 2012-08-20

Family

ID=46936794

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2011131625/08A RU2459259C1 (en) 2011-07-27 2011-07-27 Method of generating recommended routes for vehicles (versions)

Country Status (1)

Country Link
RU (1) RU2459259C1 (en)

Cited By (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2569070C1 (en) * 2014-05-21 2015-11-20 Общество с ограниченной ответственностью "Видео Интернет Технологии" (ООО "Видео Интернет Технологии") Method of detecting road traffic violations
RU2665231C1 (en) * 2017-11-29 2018-08-28 Владимир Сергеевич Пахомов Method and system for forming variants of strategy for long-term planning of activities on providing required status of complex organizational and technical system
RU2690143C1 (en) * 2018-07-10 2019-05-30 Федеральное государственное унитарное предприятие "Центральный ордена Трудового Красного Знамени научно-исследовательский автомобильный и автомоторный институт "НАМИ" (ФГУП "НАМИ") Method for prognostic hierarchical control of intelligent transport system when controlling movement of column in territories with cold climate
RU2695037C1 (en) * 2015-10-16 2019-07-18 ФОРД ГЛОУБАЛ ТЕКНОЛОДЖИЗ, ЭлЭлСи Pseudonavigation assistance system and method in vehicle
RU2710673C1 (en) * 2019-04-24 2019-12-30 Акционерное общество "Научно-исследовательский и проектно-конструкторский институт информатизации, автоматизации и связи на железнодорожном транспорте" System for formation of strategy of long-term planning of train passage through railway range
RU2744640C1 (en) * 2017-11-30 2021-03-12 Ниссан Норт Америка, Инк. Options for autonomous vehicle operation
RU2745549C1 (en) * 2020-03-27 2021-03-26 федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Самарский государственный технический университет" Method of forming recommended routes for railway cars

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP0772174A1 (en) * 1995-10-30 1997-05-07 Aisin Aw Co., Ltd. Navigation system
RU2153194C1 (en) * 1999-06-21 2000-07-20 Ашурков Виктор Васильевич Method for detection of optimal route for vehicle which drives in city
EP1030167A1 (en) * 1999-01-19 2000-08-23 Navigation Technologies Corporation Navigation system
EP1274059A1 (en) * 2001-07-04 2003-01-08 Nissan Motor Company, Limited Navigation system for vehicle

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP0772174A1 (en) * 1995-10-30 1997-05-07 Aisin Aw Co., Ltd. Navigation system
EP1030167A1 (en) * 1999-01-19 2000-08-23 Navigation Technologies Corporation Navigation system
RU2153194C1 (en) * 1999-06-21 2000-07-20 Ашурков Виктор Васильевич Method for detection of optimal route for vehicle which drives in city
EP1274059A1 (en) * 2001-07-04 2003-01-08 Nissan Motor Company, Limited Navigation system for vehicle

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
ЕР 2000770 А1, 10 12.2008. *

Cited By (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2569070C1 (en) * 2014-05-21 2015-11-20 Общество с ограниченной ответственностью "Видео Интернет Технологии" (ООО "Видео Интернет Технологии") Method of detecting road traffic violations
RU2695037C1 (en) * 2015-10-16 2019-07-18 ФОРД ГЛОУБАЛ ТЕКНОЛОДЖИЗ, ЭлЭлСи Pseudonavigation assistance system and method in vehicle
RU2665231C1 (en) * 2017-11-29 2018-08-28 Владимир Сергеевич Пахомов Method and system for forming variants of strategy for long-term planning of activities on providing required status of complex organizational and technical system
RU2744640C1 (en) * 2017-11-30 2021-03-12 Ниссан Норт Америка, Инк. Options for autonomous vehicle operation
RU2690143C1 (en) * 2018-07-10 2019-05-30 Федеральное государственное унитарное предприятие "Центральный ордена Трудового Красного Знамени научно-исследовательский автомобильный и автомоторный институт "НАМИ" (ФГУП "НАМИ") Method for prognostic hierarchical control of intelligent transport system when controlling movement of column in territories with cold climate
RU2710673C1 (en) * 2019-04-24 2019-12-30 Акционерное общество "Научно-исследовательский и проектно-конструкторский институт информатизации, автоматизации и связи на железнодорожном транспорте" System for formation of strategy of long-term planning of train passage through railway range
RU2745549C1 (en) * 2020-03-27 2021-03-26 федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Самарский государственный технический университет" Method of forming recommended routes for railway cars

Similar Documents

Publication Publication Date Title
RU2459259C1 (en) Method of generating recommended routes for vehicles (versions)
AU2002256855B2 (en) Traffic predictions
Marinescu et al. On-ramp traffic merging using cooperative intelligent vehicles: A slot-based approach
JP4969814B2 (en) Road traffic situation grasp system
US20190114909A1 (en) Method and Apparatus for Identifying Congestion Bottlenecks
JP4506663B2 (en) Traffic situation prediction apparatus, method and program, route search system, and traffic situation provision system
CN109213153B (en) Automatic vehicle driving method and electronic equipment
AU2002256855A1 (en) Traffic predictions
CN109697875A (en) Plan the method and device of driving trace
DE112012005624T5 (en) System for creating a spanning forest in a vehicle network
WO2013045150A1 (en) Method for transmitting route data for traffic telematics
CN110095134B (en) Method and system for planning and navigating path by taking preference of user as core
Rim et al. Estimation of lane-level travel times in vehicle-to-vehicle and vehicle-to-infrastructure–based traffic information system
Dressler et al. On the impact of human driver behavior on intelligent transportation systems
DE102015008174B4 (en) A method for providing an alternative route for a motor vehicle
DE102012210454A1 (en) Method for providing data for electronic horizon for e.g. navigation apparatus of motor car, involves merging parameters from group of vehicles to data packet for electronic horizon when group of vehicles, comprises two other vehicles
DE112015006921T5 (en) System and method for pseudo-navigation assistance in a vehicle
US11702120B2 (en) Information processing apparatus, information processing method, and non-transitory computer readable medium
McDonald et al. Strategies for route guidance systems taking account of driver response
CN114694397A (en) Road early warning method, device, electronic equipment and medium
CN115218912A (en) Navigation duration estimation method and device, vehicle and equipment
JP2012150568A (en) Information processing system
CN112179366A (en) Public transport travel path guiding method, device, equipment and storage medium
CN111854775A (en) Unmanned vehicle, method and system based on automatic navigation
WO2022230144A1 (en) Tabulation device, tabulation method, and tabulation program

Legal Events

Date Code Title Description
MM4A The patent is invalid due to non-payment of fees

Effective date: 20130728