RU2452676C1 - Cargo handling manipulator - Google Patents

Abstract

FIELD: transport.

SUBSTANCE: proposed manipulator comprises platform, conveyor, cart with pan and lifting device, and control unit. Drive system made up of sprockets, chain gear and transmission allows manipulator to driven from one engine.

EFFECT: simplified design.

7 cl, 28 dwg

Description

Изобретение относится к машиностроению, к механизмам для горизонтального перемещения грузов.The invention relates to mechanical engineering, to mechanisms for horizontal movement of goods.

Манипулятор предназначается для горизонтального переноса груза и выполнения других действий без дополнительных двигателей.The manipulator is designed for horizontal cargo transfer and other actions without additional engines.

Известна транспортная система склада высокоплотного ярусного хранения груза на поддонах, патент RU 2323149 C1. Рассмотрим лишь механизмы, обеспечивающие горизонтальное перемещение груза. Транспортная система имеет грузовую тележку с установленным на ней двигателем и грузозахватное устройство с двумя двигателями: один для колес грузозахватного устройства и другой для цепного механизма подъема и установки поддона.Known transport system of a warehouse of high-density long-term storage of goods on pallets, patent RU 2323149 C1. Consider only the mechanisms that ensure the horizontal movement of the load. The transport system has a cargo trolley with an engine mounted on it and a load gripping device with two engines: one for the wheels of the load gripping device and the other for the chain mechanism for lifting and installing the pallet.

К недостаткам транспортной системы относятся: сложная система управления с применением дальномеров и различных датчиков. В системе предусмотрено сразу три двигателя, которые обеспечивают движение односложных механизмов. Стоимость на разработку, изготовление и эксплуатацию системы будет высокой.The disadvantages of the transport system include: a complex control system with the use of rangefinders and various sensors. The system provides three engines at once, which provide the movement of monosyllabic mechanisms. The cost of developing, manufacturing and operating the system will be high.

Предлагаемый манипулятор устраняет названные недостатки. Сущность манипулятора состоит в том, что для перемещения и других действий может использоваться один двигатель.The proposed manipulator eliminates these disadvantages. The essence of the manipulator is that one engine can be used to move and other actions.

Разнообразные предметы, материалы, жидкости и прочие вещества, требующие переноса из одного места в другое, далее будем именовать грузами. Грузы при хранении размещаются в ячейках стеллажей хранилища в бункерах, контейнерах, клетях и т.п., далее именуемыми поддонами. Для переноса грузов с места хранения на место загрузки и выгрузки используются транспортные средства, которые будем называть тележками. Перенос груза на тележках из одного места в другое далее именуем перемещением. Установка груза на место хранения, выгрузка и другая работа, не относящаяся к горизонтальному перемещению, будет называться другими действиями. На тележке иногда устанавливают дополнительно двигатели (электрические, гидравлические или другие), для выполнения других действий. Например, в сельском хозяйстве, в горизонтальных транспортерах - с перемещением корма на тележках необходимо наклонять дно тележки (или бункера на нем) для дозированной выгрузки корма, или в автоматизированных гаражах - с перемещением автомобилей на поддонах надо опускать поддоны на место хранения и поднимать их для дальнейшего перемещения.A variety of objects, materials, liquids and other substances requiring transfer from one place to another, hereinafter we will call cargoes. Cargo during storage is placed in the cells of the storage racks in bins, containers, crates, etc., hereinafter referred to as pallets. To transfer goods from the place of storage to the place of loading and unloading, vehicles are used, which we will call carts. The transfer of goods on carts from one place to another is hereinafter referred to as movement. The installation of the cargo at the place of storage, unloading and other work not related to horizontal movement will be called other actions. Engines (electric, hydraulic or others) are sometimes installed on the trolley to perform other actions. For example, in agriculture, in horizontal conveyors - with the movement of feed on the carts, it is necessary to tilt the bottom of the cart (or the hopper on it) for dosed unloading of feed, or in automated garages - with the movement of cars on pallets, the pallets must be lowered to the storage place and raised for further movement.

Заявленное изобретение решает главную задачу - получение простого и удобного механизма, обеспечивающего перемещение грузов в ограниченном пространстве, не требующего высокой квалификации персонала и высокоточного дорогостоящего оборудования при промышленном изготовлении и ремонте.The claimed invention solves the main task - to obtain a simple and convenient mechanism for moving goods in a limited space, not requiring highly qualified personnel and high-precision expensive equipment in industrial production and repair.

Сущность изобретения состоит в том, что в нем использованы простые конструктивные решения, упрощающие изготовление и эксплуатацию, оно основано на использовании транспортера, обеспечивающего перемещение груза, и другие действия с грузом с применением одного двигателя.The essence of the invention lies in the fact that it uses simple design solutions that simplify the manufacture and operation, it is based on the use of a conveyor that provides movement of the load, and other actions with the load using one engine.

Технический результат достигается благодаря тому, что применяются транспортеры, перемещаемые цепной передачей и с помощью цепи передающие усилие для перемещения тележки с поддонами, а также для вращения элементов подъемного устройства тележки, обеспечивающего подъем-спуск поддонов.The technical result is achieved due to the fact that conveyors are used, driven by a chain drive and using a chain transmitting force to move the cart with pallets, as well as to rotate the elements of the lifting device of the cart, providing lifting and lowering the pallets.

Конструктивное решение предлагаемого изобретения раскрывается представленными эскизами основного и альтернативных вариантов.A constructive solution of the invention is disclosed by the presented sketches of the main and alternative options.

На фиг.1 дана схема, раскрывающая принцип работы манипулятора. Корпус 1 транспортера, ведущая звездочка 2 цепи, управляемое тормозное устройство 3 цепи с режимом работы "Стоп" - блокировка вращения и "Работа" - свободное вращение, далее именуемое элементом управления, цепь 4 с возможностью одновременного зацепления разными звездочками с двух сторон, ведомые звездочки цепи передняя 5 и задняя 6, колеса-ролики 7, облегчающие перемещение транспортера по рельсам 8. Ведущая звездочка 2, элемент управления 3 и рельсы 8 закреплены на платформе. Остальные элементы составляют транспортер, перемещающийся на платформе по рельсам 8.Figure 1 is a diagram showing the operating principle of the manipulator. The conveyor case 1, the drive chain sprocket 2, the controlled brake device 3 of the circuit with the "Stop" operating mode - rotation lock and "Operation" - free rotation, hereinafter referred to as the control element, chain 4 with the possibility of simultaneous engagement by different sprockets on both sides, driven sprockets chains front 5 and rear 6, castor wheels 7 facilitating conveyor movement along rails 8. Drive sprocket 2, control 3 and rails 8 are fixed on the platform. The remaining elements comprise a conveyor moving on the platform along the rails 8.

На фиг.2 - элемент управления 3 в положении "стоп", нижние звенья цепи заблокированы и не передвигаются. В этом случае вращение ведущей звездочки 2 по часовой стрелке передвигает транспортер 1 вперед, т.к. цепь удерживается ведомыми звездочками цепи 5 и 6, закрепленными на подвижном транспортере. Вращение ведущей звездочки будет перемещать верхнюю часть цепи слева направо вместе с транспортером, ведь цепь 4 не может перемещаться как в обычной цепной передаче.Figure 2 - control 3 in the "stop" position, the lower links of the chain are locked and do not move. In this case, the rotation of the drive sprocket 2 clockwise moves the conveyor 1 forward, because the chain is held by driven chain sprockets 5 and 6, mounted on a moving conveyor. The rotation of the drive sprocket will move the upper part of the chain from left to right together with the conveyor, because chain 4 cannot move as in a normal chain drive.

На фиг.3 - схема перемещения корпуса 9 тележки в ограниченном пространстве, например, на стеллажах хранилищ. Здесь пунктирными линиями показаны границы стеллажей 10 и 11 и между ними зона 12 манипулятора. Перемещение тележки из стеллажа 10 на стеллаж 11 показано поэтапно, каждый последующий этап показан ниже предыдущего. На этапах колеса-ролики 7, рельсы 8 и направляющие элементы 13 и 14, по которым перемещается тележка на манипуляторе, и стеллажах 10 и 11 не показываются, т.к. будут мешать восприятию.Figure 3 is a diagram of the movement of the housing 9 of the trolley in a limited space, for example, on storage racks. Here, the dashed lines indicate the boundaries of the racks 10 and 11 and between them the area 12 of the manipulator. The movement of the trolley from the rack 10 to the rack 11 is shown in stages, each subsequent step is shown below the previous one. At the stages of the wheel-rollers 7, the rails 8 and the guide elements 13 and 14, along which the trolley moves on the manipulator, and the racks 10 and 11 are not shown, because will interfere with perception.

Крайнее положение в 10: тележка находится в стеллаже 10. На фиг.4 показано место I с увеличением. Транспортер переводится к тележке с выдвинутой ведомой звездочкой 6 цепи, и внешней стороной цепи 4 плавно входит в зацепление с передней звездочкой 15 тележки, которая не касается звездочки 6.The extreme position at 10: the trolley is in the rack 10. In figure 4 shows a place I with an increase. The conveyor is transferred to the trolley with the driven chain sprocket 6 extended, and the outer side of the chain 4 smoothly engages with the front sprocket 15 of the trolley, which does not touch the sprocket 6.

Перемещение двойное в 10: после зацепления с цепью звездочка 15 тележки блокируется от вращения, что делает звездочку 15 толкателем корпуса 9 тележки. Элемент управления переводится в режим "стоп", и вращение ведущего колеса по часовой стрелке перемещает в зону 12 транспортер и тележку.The movement is double at 10: after engagement with the chain, the sprocket 15 of the trolley is blocked from rotation, which makes the sprocket 15 a pusher of the body 9 of the trolley. The control is put into “stop” mode, and the rotation of the drive wheel clockwise moves the conveyor and the trolley to zone 12.

Перемещение одинарное в 10: элемент управления переводится в режим "работа", и транспортер прекращает перемещение. В это время тележка движется только благодаря цепи с толкателем в виде звездочки 15.Single movement at 10: the control is put into "work" mode, and the conveyor stops moving. At this time, the trolley moves only thanks to the chain with a pusher in the form of an asterisk 15.

Нейтральное положение. Транспортер и тележка находятся в середине зоны 12. В таком положении манипулятор можно поднимать или опускать с этажа на этаж, перемещать вдоль стеллажей на другие ячейки.Neutral position. The conveyor and the trolley are in the middle of zone 12. In this position, the manipulator can be raised or lowered from floor to floor, moved along racks to other cells.

Перемещение одинарное в 11, перемещение двойное в 11 и крайнее положение в 11 аналогично работе в 10 и отдельно не поясняются.Single movement at 11, double movement at 11 and the extreme position at 11 is similar to working at 10 and is not explained separately.

ВАРИАНТ С ОДНИМ ТРАНСПОРТЕРОМOPTION WITH ONE TRANSPORT

Манипулятор представлен на фиг.5, 6 и 7The manipulator is presented in figure 5, 6 and 7

На фиг.5 показан эскиз одной из разновидностей манипулятора, вид сбоку, где платформа 16, элемент управления 3, механизм транспортера 17, тележка 18 и поддон 19.Figure 5 shows a sketch of one of the varieties of the manipulator, side view, where the platform 16, the control element 3, the mechanism of the conveyor 17, the cart 18 and the pallet 19.

На фиг.6 и фиг.7 вид сверху и вид с торца манипулятора фиг.5. с вырезанными контурами элементов, для удобства рассмотрения.In Fig.6 and Fig.7 is a top view and an end view of the manipulator of Fig.5. with cut out contours of elements, for easy viewing.

Платформа представлена на фиг.8, 9 и 10.The platform is presented in Figs. 8, 9 and 10.

На фиг.8 вид сбоку на платформу 16, составленную из корпуса платформы 20 и закрепленными на ней, двигателем 21, редуктором 22, направляющих элементов 8 для перемещения транспортера и направляющих элементов 13 для перемещения тележки по платформе в зоне 12 (промежуточное звено между направляющими элементами 14 в стеллажах 10 и 11). * - цепь 4 показана для сведения, она в состав платформы не входит.On Fig side view of the platform 16, composed of the housing of the platform 20 and mounted on it, the engine 21, the gearbox 22, the guide elements 8 for moving the conveyor and the guide elements 13 for moving the cart on the platform in the zone 12 (an intermediate link between the guide elements 14 in racks 10 and 11). * - chain 4 is shown for information, it is not part of the platform.

На фиг.9 и 10 платформа 16 с двумя цепями 4, вид сверху и с торца с вырезанными элементами для удобства рассмотрения.In Fig.9 and 10, the platform 16 with two chains 4, a top view and from the end with cut out elements for easy viewing.

Транспортер показан на фиг.11, 12 и 13, соответственно вид сбоку, сверху и с торца.The conveyor is shown in Figs. 11, 12 and 13, respectively, a side view, from above and from the end.

Тележка с поддоном показана на фиг.14, 15 и 16, соответственно вид сверху, с торца и сбоку.A pallet truck is shown in FIGS. 14, 15 and 16, respectively, from above, from the end and from the side.

В состав тележки входят корпус тележки 9, несущие колеса 24, рама 25 и различные элементы каркаса.The composition of the trolley includes the body of the trolley 9, the supporting wheels 24, the frame 25 and various elements of the frame.

На фиг.17 представлен срез тележки с частью трансмиссии тележки.On Fig presents a slice of the trolley with part of the transmission of the trolley.

Вал 38 соединен жестко со звездочкой 15, сцепкой 27 и управляемым элементом 28, но может вращаться в элементе каркаса 41. Управляемый элемент 28 (может быть со сцепной муфтой) в состоянии без управляющего воздействия жестко соединяет вал 38 с валом 32, а при управляющем воздействии разъединяет вал 38 от вала 32.The shaft 38 is rigidly connected to the sprocket 15, the hitch 27 and the controlled element 28, but can rotate in the frame element 41. The controlled element 28 (can be with a coupling) in the state without a control action rigidly connects the shaft 38 to the shaft 32, and when the control action disconnects shaft 38 from shaft 32.

Вал 39 соединен жестко со звездочкой 26, сцепкой 27 и управляемым элементом 29, но может вращаться в элементе каркаса 41. Управляемый элемент 29 (может быть со сцепной муфтой) в состоянии без управляющего воздействия соединяет жестко вал 39 с валом 40, а при управляющем воздействии разъединяет вал 39 от вала 40.The shaft 39 is rigidly connected to the sprocket 26, the hitch 27 and the controlled element 29, but can rotate in the frame element 41. The controlled element 29 (may be with the coupling) in the state without a control action connects the shaft 39 rigidly to the shaft 40, and when the control action disconnects shaft 39 from shaft 40.

Вал 40 соединен жестко с элементом каркаса 42. Элементы каркаса 43-46 образуют корпус тележки.The shaft 40 is rigidly connected to the frame member 42. The frame members 43-46 form a cart body.

Описание принципа работы.Description of the principle of work.

Схема работы по фиг.1 и 8. Двигатель 21 и редуктор 22 закреплены на платформе. Каждая из двух ведущих звездочек 2 закрепляется на вал редуктора 22 через специальные управляемые муфты (на схеме муфты не показаны). Каждая муфта сцепляет или расцепляет свою ведущую звездочку с валом редуктора 22, т.е. при работающем двигателе одна ведущая звездочка может вращаться и перемещать свою цепь, а вторая может быть без движения и не перемещать вторую цепь. Если обе ведущие звездочки сцеплены муфтами за вал редуктора, а два управляющих устройства 3 установлены в режим «стоп», то редуктор, муфты, ведущие звездочки, цепь и ведомые звездочки будет превращать вращательное движение двигателя в поступательное движение транспортера (и верхней части цепей в т.ч.).The operation scheme of figures 1 and 8. The engine 21 and the gearbox 22 are mounted on the platform. Each of the two leading sprockets 2 is fixed to the shaft of the gearbox 22 through special controlled couplings (couplings are not shown in the diagram). Each coupling engages or disengages its drive sprocket with the shaft of the gearbox 22, i.e. with the engine running, one drive sprocket can rotate and move its chain, and the second can be without movement and not move the second chain. If both drive sprockets are coupled by clutches on the gearbox shaft, and two control devices 3 are set to “stop” mode, then the gearbox, couplings, drive sprockets, chain and driven sprockets will turn the rotational motion of the engine into translational motion of the conveyor (and the upper part of the chains in t .h.).

Транспортер может перемещаться на колесах-роликах 7 по рельсам 8 в пределах платформы слева направо, и очевидно, справа налево, если двигатель вращается в обратную сторону. Можно применять два двигателя, тогда каждый двигатель будет перемещать только одну цепь, в этом случае можно обойтись без муфт, соединяющих ведущие звездочки 2 с валом редуктора 22.The conveyor can move on wheels 7 on rails 8 within the platform from left to right, and obviously from right to left if the engine rotates in the opposite direction. Two engines can be used, then each engine will only move one chain, in this case you can do without couplings connecting the drive sprockets 2 to the gearbox shaft 22.

Тележка перемещается на несущих колесах 24, которые перекатываются по нижней полке направляющих элементов 13 и/или 14 соответственно платформы и/или стеллажа.The trolley moves on bearing wheels 24, which are rolled along the lower shelf of the guide elements 13 and / or 14, respectively, of the platform and / or rack.

Четыре основных вида состояния трансмиссии тележки.Four main types of transmission status of the trolley.

Стояночный режим: тележка стоит. В стояночном режиме благодаря управляемым элементам 28 и 29 вся трансмиссия соединена на неподвижный вал 40, а значит, неподвижна.Parking mode: trolley stands. In the parking mode, thanks to the controlled elements 28 and 29, the entire transmission is connected to a fixed shaft 40, which means that it is stationary.

Зацепление с транспортером: тележка стоит. Подается управляющее воздействие на элементы 28 и 29, благодаря чему звездочки 15 и 26 могут вращаться и плавно могут войти в надвигающуюся на них цепь с двухсторонним зацеплением (фиг.4).Gearing with a conveyor: the trolley is standing. A control action is applied to the elements 28 and 29, due to which the sprockets 15 and 26 can rotate and can smoothly enter the oncoming chain with double-sided gearing (Fig. 4).

Перемещение с транспортером: тележка перемещается. Снимается управляющее воздействие с элементов 28 и 29, что приводит трансмиссию в стояночный режим. Благодаря этому звездочки 15 и 26 не могут вращаться и становятся толкателями, и транспортер с цепью благодаря им перемещает тележку.Moving with conveyor: the trolley moves. The control action is removed from the elements 28 and 29, which leads the transmission to the parking mode. Due to this, the sprockets 15 and 26 cannot rotate and become pushers, and thanks to them the conveyor with a chain moves the trolley.

Подъем-спуск поддона: тележка стоит, поддон 19 лежит на верхних полках элемента 14. Благодаря транспортеру тележка закатывается под поддон 19. Подается управляющее воздействие на элемент 28, и вал 32 освобождается для вращения. Цепь, находящаяся в зацеплении со звездочками 15 и 26, останавливается и блокируется от перемещения торможением ведомых звездочек 5 и 6 специальными муфтами (на чертежах не показаны). Цепь, находящаяся в зацеплении со звездочками 47 и 48, передает вращение на эти звездочки от ведущих звездочек 2, если тормозное устройство 3 переведено в режим «работа». Таким образом, одна цепь удерживает тележку на месте, а вторая цепь передает вращение на вал 32. В свою очередь вал 32 благодаря зубчатым колесам 33 и 34 передает вращение на зубчатые колеса 31 и 35, а они соответственно через центральный вал и колеса 35 передают движение на подъемные устройства 36 (см. фиг.15), расположенные по углам тележки и закрепленные попарно за раму 25. Таким образом, подъемное устройство поднимает раму вверх или опускает ее вниз вместе с поддоном. Рама поднимает поддон 19 и удерживает его во время перемещения (для удобства восприятия в поднятом положении поддону дан номер 37, см. фиг.15). Тележка может начать перемещение с поднятой рамой 25 и поддоном 19.Raising and lowering the pallet: the trolley stands, the pallet 19 lies on the upper shelves of the element 14. Thanks to the conveyor, the trolley rolls under the pallet 19. A control action is applied to the element 28, and the shaft 32 is freed for rotation. The chain meshed with sprockets 15 and 26 is stopped and blocked by braking of driven sprockets 5 and 6 by special couplings (not shown in the drawings). A chain engaged with sprockets 47 and 48 transmits rotation to these sprockets from the drive sprockets 2 if the braking device 3 is set to “operation” mode. Thus, one chain holds the trolley in place, and the second chain transmits rotation to the shaft 32. In turn, the shaft 32, thanks to the gears 33 and 34, transmits the rotation to the gears 31 and 35, and they respectively transmit movement through the central shaft and the wheels 35 on lifting devices 36 (see Fig. 15) located at the corners of the trolley and fixed in pairs behind the frame 25. Thus, the lifting device raises the frame up or lowers it down with the pallet. The frame raises the pallet 19 and holds it during movement (for convenience of perception in the raised position, the pallet is given the number 37, see Fig. 15). The trolley can start moving with the frame 25 and the pallet 19 raised.

Режим перемещения уже описан, но в данном случае тележка будет перемещаться с поднятым поддоном 37 с грузом или без него (см. фиг.15). Необходимо снять управляющее воздействие с элемента 28, что приведет всю трансмиссию тележки в режим без вращения, и звездочки 15, 26, 47 и 48 будут служить толкателями тележки. Одновременный запуск обеих цепей поведет транспортер, тележку и поддон в необходимом направлении. Доставив поддон в требуемое место, подъемное устройство с рамой спускается, и поддон становится на верхние полки направляющих элементов. Конструкция поддона может иметь элементы, обеспечивающие хранение на нем груза, и элементы, обеспечивающие удержание груза или без них, и отдельно не описываются, так же, как не описываются зубчатые колеса или сцепные муфты.The mode of movement has already been described, but in this case the trolley will move with the raised pallet 37 with or without cargo (see Fig. 15). It is necessary to remove the control action from element 28, which will lead the entire transmission of the trolley to non-rotation mode, and sprockets 15, 26, 47 and 48 will serve as pushers of the trolley. The simultaneous start of both chains will lead the conveyor, the cart and the pallet in the required direction. Having delivered the pallet to the desired location, the lifting device with the frame is lowered, and the pallet is placed on the upper shelves of the guide elements. The design of the pallet may have elements that provide for the storage of cargo on it, and elements that provide for holding the cargo with or without them, and are not described separately, just as gears or coupling couplings are not described.

ВАРИАНТ С ДВУМЯ ТРАНСПОРТЕРАМИ (АЛЬТЕРНАТИВНЫЙ)OPTION WITH TWO TRANSPORTERS (ALTERNATIVE)

На фиг.18 показана схема альтернативного варианта манипулятора с использованием двух транспортеров, ближнего и дальнего, с расширенным вариантом трансмиссии 49. Направляющие на стеллажах и платформе не показаны.On Fig shows a diagram of an alternative version of the manipulator using two conveyors, near and far, with an extended version of the transmission 49. The rails on the shelves and the platform are not shown.

Здесь представлены этапы перемещения корпуса тележки с использованием звездочки 15, заблокированной от вращения и используемой как толкатель.Here are the steps for moving the trolley case using an asterisk 15, which is locked from rotation and used as a pusher.

Подъем на требуемый уровень: платформа подводится на требуемый уровень стеллажа 10, где стоит тележка, которую необходимо переместить на платформу в зону 12 для дальнейшего перемещения в другое место.Lifting to the required level: the platform is brought to the required level of the rack 10, where there is a trolley, which must be moved to the platform in zone 12 for further movement to another place.

Выход транспортеров: вращение ведущих звездочек 2 при режиме "стоп" элемента управления 3 обеспечивает перемещение корпусов транспортеров в разные стороны. При этом на корпусе транспортеров есть специальные выступы для захода в улавливающие пазы 50 на стеллажах. На фиг.19 место I фиг.18 показан специальный выступ корпуса транспортера в улавливающем пазе 50 стеллажа. Специальный выступ позволяет использование подъемных устройств без точного выравнивания при подходе на требуемый уровень. Транспортеры своим зацеплением также заменяют стопорные устройства подъемного механизма. Зайдя в пазы 50 специальным выступом, транспортер обеспечивает фиксацию платформы механизма и достаточно точное совпадение направляющих элементов, по которым будет перемещаться тележка.The output of the conveyors: the rotation of the leading sprockets 2 in the "stop" mode of the control 3 ensures the movement of the conveyor bodies in different directions. At the same time, there are special protrusions on the conveyor case for entering into the catching grooves 50 on the racks. In Fig. 19, place I of Fig. 18 shows a special protrusion of the conveyor body in the catch groove 50 of the rack. A special protrusion allows the use of lifting devices without precise alignment when approaching the desired level. Conveyors also replace hoist locking devices with their engagement. Having entered the grooves 50 with a special protrusion, the conveyor ensures the fixation of the mechanism platform and a sufficiently accurate coincidence of the guide elements along which the trolley will move.

Перемещение по транспортеру ближнему: тележка перемещается цепью ближнего транспортера.Moving along the conveyor to the near: the trolley is moved by the chain of the near conveyor.

Перемещение по расширенной трансмиссии: тележка перемещается цепью расширенной трансмиссии 49.Extended transmission movement: the trolley is moved by the extended transmission chain 49.

Перемещение по транспортеру дальнему: тележка перемещается цепью дальнего транспортера.Moving along the far conveyor: the trolley is moved by the chain of the far conveyor.

Нейтральное положение тележки: тележка остановлена в нейтральном положении, контуры тележки полностью находятся в зоне 12 на платформе.Neutral position of the trolley: the trolley is stopped in the neutral position, the contours of the trolley are completely in zone 12 on the platform.

Заход транспортеров: тележка на платформе, транспортеры перемещаются на платформу и занимают нейтральное положение. Специальные выступы вышли из улавливающих пазов 50 и подъемник может поднимать или опускать платформу манипулятора.Entrance of conveyors: a trolley on a platform, conveyors move to the platform and occupy a neutral position. Special protrusions come out of the catch grooves 50 and the lift can raise or lower the platform of the manipulator.

На Фиг.20-22 - вид сбоку, с торца и сверху на ближний и дальний транспортеры. Здесь в качестве элементов, облегчающих перемещение транспортера, применяются два ряда роликов 51. Дополнительно в цепной передаче имеются поддерживающие звездочки цепи 52. На виде сверху здесь и далее пунктиром задан контур платформы, на которой располагаются транспортер.On Fig.22-22 is a side view, from the end and from above to the near and far conveyors. Here, two rows of rollers 51 are used as elements facilitating the conveyor’s movement. Additionally, in the chain drive there are supporting chain sprockets 52. In the top view, hereinafter, the dotted line defines the platform outline on which the conveyor is located.

На фиг.23-25 вид сбоку, с торца и сверху на расширенную трансмиссию 49. Следует отметить, что расширенная трансмиссия состоит из четырех частей, две на работу с ближним транспортером, левая 53 и правая 54, и две с дальним транспортером, левая 55 и правая 56. Членение на ближнюю и дальнюю половины обусловлено необходимостью выдвигать в разные стороны ближний и дальний транспортеры. Движение одной цепи по обеим сторонам с режимом "стоп" на каждой половине будет невозможно.On Fig.23-25 side view, from the end and from above to the extended transmission 49. It should be noted that the extended transmission consists of four parts, two to work with the near conveyor, left 53 and right 54, and two with the distant conveyor, left 55 and right 56. The division into the near and far halves is due to the need to push the near and far conveyors in different directions. The movement of one chain on both sides with the stop mode on each half will be impossible.

На фиг.26-28 вид сбоку, с торца и сверху на расширенной трансмиссии 49 и транспортера 1 совместно с тележкой 9 и поддоном 19.On Fig.26-28 side view, from the end and from above on the extended transmission 49 and conveyor 1 together with the trolley 9 and the pallet 19.

ВАРИАНТ БЕЗ ПОДДОНОВ (АЛЬТЕРНАТИВНЫЙ)OPTION WITHOUT PALLETS (ALTERNATIVE)

Возможен другой вариант манипулятора - без поддонов.Another variant of the manipulator is possible - without pallets.

В этом случае груз размещается не тележками на поддонах, а на тележках-поддонах с упрощенной конструкцией. В упрощенных тележках-поддонах отсутствует подъемное устройство для подъема-спуска рамы и собственно рама, но вместо них на тележке-поддоне будет плоский элемент, выполняющий функцию дна или пола, на которой будет располагаться груз. Иначе, вместо двух компонентов манипулятора, тележки и поддона, альтернативный вариант предполагает один компонент тележку-поддон, совмещающий в себе и тележку и поддон.In this case, the load is not placed on pallet trucks, but on pallet trucks with a simplified design. In simplified pallet trucks there is no lifting device for lifting and lowering the frame and the frame itself, but instead of them there will be a flat element on the pallet truck that functions as the bottom or floor on which the load will be located. Otherwise, instead of two components of the manipulator, the trolley and the pallet, an alternative option involves one component of the pallet truck, combining both the trolley and the pallet.

Технический результат достигнут, заявленное изобретение является простым механизмом, что упрощает его изготовление и эксплуатацию. Манипулятор с применением транспортера на цепной передаче позволяет перемещать грузы одним двигателем.The technical result is achieved, the claimed invention is a simple mechanism, which simplifies its manufacture and operation. The manipulator using a conveyor in a chain transmission allows you to move goods with one engine.

Все элементы манипулятора могут быть изготовлены промышленным образом, просты в эксплуатации и совместно с автоматизированной системой управления могут быть использованы как средство механизации на стеллажах для хранения разного рода грузов.All elements of the manipulator can be manufactured industrially, easy to operate, and together with an automated control system can be used as a means of mechanization on racks for storing various kinds of cargo.

Claims (7)

1. Манипулятор для перемещения грузов, отличающийся тем, что состоит, по меньшей мере, из одной платформы, в составе, по меньшей мере, одного корпуса платформы, включающего направляющие элементы для перемещения тележки, рельсы для перемещения транспортера, и закрепленные на ней двигатель, по меньшей мере, с одним редуктором, по меньшей мере, с одной ведущей звездочкой, обеспечивающими передачу вращения от двигателя на последующие элементы манипулятора, по меньшей мере, одного управляющего устройства, обеспечивающего управление движением цепи и транспортера, по меньшей мере, из одного транспортера, в составе, по меньшей мере, одного корпуса транспортера с закрепленными на нем колесами-роликами, облегчающими перемещение транспортера по рельсам платформы, по меньшей мере, одной пары ведомых звездочек, поддерживающих цепь с двойным зацеплением, обеспечивающих прием вращения от ведущих звездочек и преобразование его в перемещение транспортера, и передачу движения на последующие элементы манипулятора, элементами, обеспечивающими выравнивание платформы механизма на требуемом уровне и ее фиксацию или без них, по меньшей мере, из одной тележки, включающей корпус тележки с закрепленными на нем несущими колесами, обеспечивающими перемещение тележки по направляющим элементам платформы и/или стеллажей, по меньшей мере, одной трансмиссией, обеспечивающей прием движения от цепной передачи и передачу его на, по меньшей мере, одно подъемное устройство, по меньшей мере, с одной рамой, обеспечивающих подъем, удержание во время перемещения и спуск поддона с грузом или без него, по меньшей мере, из одного поддона, включающего, по меньшей мере, один элемент, обеспечивающий хранение на нем груза и, по меньшей мере, один элемент, обеспечивающий удержание груза или без него, по меньшей мере, из одного элемента управления, обеспечивающего управление манипулятором и/или отдельных его частей.1. Manipulator for moving goods, characterized in that it consists of at least one platform, comprising at least one body of the platform, including guiding elements for moving the cart, rails for moving the conveyor, and an engine mounted on it, with at least one gearbox, at least one drive sprocket, providing transmission of rotation from the engine to the subsequent elements of the manipulator, at least one control device for controlling the movement of pi and conveyor from at least one conveyor, comprising at least one conveyor body with roller wheels mounted on it, facilitating conveyor movement along the platform rails of at least one pair of driven sprockets supporting a double chain gearing providing reception of rotation from the leading sprockets and its conversion into conveyor movement, and transmission of movement to subsequent elements of the manipulator, elements ensuring alignment of the mechanism platform at the required level and its fixation, or without them, from at least one trolley, including the trolley case with bearing wheels fixed on it, providing the trolley to move along the guide elements of the platform and / or racks, at least one transmission, providing reception of movement from the chain transmitting and transferring it to at least one lifting device with at least one frame, providing lifting, holding during movement and lowering the pallet with or without cargo from at least one pallet, including at least one element for storing cargo on it and at least one element for holding cargo with or without it from at least one control element that controls the manipulator and / or its individual parts. 2. Манипулятор для перемещения грузов по п.1, отличающийся тем, что состоит из двух и более платформ, на каждой из которых закреплен двигатель с двумя и более редукторами или без них.2. The manipulator for moving goods according to claim 1, characterized in that it consists of two or more platforms, on each of which an engine is mounted with two or more gearboxes or without them. 3. Манипулятор для перемещения грузов по п.1, отличающийся тем, что платформа включает два и более транспортера, две и более ведущие звездочки, два и более других элемента, обеспечивающих перемещение тележки и передачу движения на последующие элементы манипулятора.3. The manipulator for moving goods according to claim 1, characterized in that the platform includes two or more conveyors, two or more driving sprockets, two or more other elements, providing movement of the trolley and transmission of movement to subsequent elements of the manipulator. 4. Манипулятор для перемещения грузов по п.1, отличающийся тем, что вместе тележками и поддонами применяются поддон-тележки без рамы, подъемных устройств и трансмиссии, обеспечивающая и перемещение, и хранение груза.4. The manipulator for moving goods according to claim 1, characterized in that trolleys without a frame, lifting devices and transmission are used together with trolleys and pallets, providing both movement and storage of cargo. 5. Манипулятор для перемещения грузов по п.1, отличающийся тем, что из двух и более поддонов, каждый из которых включает два и более элемента, обеспечивающих хранение на нем груза, и два и более элемента, обеспечивающих удержание груза или без них.5. The manipulator for moving goods according to claim 1, characterized in that of two or more pallets, each of which includes two or more elements that provide for the storage of cargo on it, and two or more elements that provide for holding the cargo or without them. 6. Манипулятор для перемещения грузов по п.1, отличающийся тем, что состоит из двух и более элементов управления.6. The manipulator for moving goods according to claim 1, characterized in that it consists of two or more controls. 7. Манипулятор для перемещения грузов по п.1, отличающийся тем, что разнообразия, указанные в пп.2-6, применяются в различных сочетаниях. 7. A manipulator for moving goods according to claim 1, characterized in that the varieties indicated in claims 2-6 are used in various combinations.

Images